JP2000275344A - Measuring device of distance between vehicles - Google Patents
Measuring device of distance between vehiclesInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明はレーザレーダの出
力に基づいて自車両と先行車との車間距離を求める車間
距離測定装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an inter-vehicle distance measuring device for determining an inter-vehicle distance between a host vehicle and a preceding vehicle based on the output of a laser radar.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来この種の発明として例えば、特開平
４−２９５７８７号公報に開示された車間距離検出装置
がある。図６は従来装置の概略構成を示す図である。図
において、１は例えばスキャン型レーザレーダにおける
発光部であり、発光タイミング生成部３で生成されたタ
イミング信号に同期してレーザビームを走査する。２は
先行車より反射して戻ってくるレーザビームを受光する
受光部である。４はレーザビームが反射して戻ってくる
までの時間より先行車までの距離を演算し、前記タイミ
ング信号に同期して演算した距離データを出力する。2. Description of the Related Art Conventionally, as this kind of invention, for example, there is an inter-vehicle distance detecting device disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 4-295787. FIG. 6 is a diagram showing a schematic configuration of a conventional apparatus. In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a light emitting unit in a scanning laser radar, for example, which scans a laser beam in synchronization with a timing signal generated by a light emission timing generating unit 3. Reference numeral 2 denotes a light receiving unit that receives the laser beam reflected from the preceding vehicle and returned. Numeral 4 calculates the distance to the preceding vehicle from the time until the laser beam is reflected and returns, and outputs the calculated distance data in synchronization with the timing signal.
【０００３】次に、従来装置の動作について説明する。
発生タイミング生成部３から出力されたタイミング信号
に従って所定時間間隔で所定角度毎に発光部１からレー
ザビームを発射して走査すると共に、そのレーザビーム
の先行車からの反射を受光部３で受光したならば、受光
信号を距離演算部４に入力する。Next, the operation of the conventional device will be described.
The light emitting unit 1 emits a laser beam at predetermined intervals at predetermined time intervals according to a timing signal output from the generation timing generating unit 3 and scans, and the light receiving unit 3 receives the reflection of the laser beam from the preceding vehicle. Then, the light receiving signal is input to the distance calculation unit 4.
【０００４】距離演算部４はレーザビームの発射から先
行車による反射光受光までの時間により車間距離を演算
し、演算した距離データを前記タイミング信号に従って
複数読み出して平均化することで車間距離を算出し、図
示しない車間制御装置に出力して車間距離制御を行う。The distance calculation unit 4 calculates the inter-vehicle distance based on the time from the emission of the laser beam to the reception of the reflected light by the preceding vehicle, and reads and averages a plurality of the calculated distance data according to the timing signal to calculate the inter-vehicle distance. Then, it outputs to an inter-vehicle control device (not shown) to perform inter-vehicle distance control.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】従来装置は以上のよう
に実際に車間距離制御に使用する車間距離は、演算した
複数の距離データの平均値により求めているが、雨、
霧、大気中の浮遊物（塵など）、不安定な反射物などを
検出した場合でも、それらの距離データを平均化の対象
としてしまうため、出力された車間距離は誤差を含んだ
ものとなり、車間距離制御に支障を来すという問題点が
あった。As described above, in the conventional apparatus, the inter-vehicle distance actually used for the inter-vehicle distance control is obtained by an average value of a plurality of calculated distance data.
Even when detecting fog, suspended matter in the atmosphere (dust, etc.), or unstable reflectors, the distance data will be subject to averaging, so the output inter-vehicle distance will contain errors, There is a problem in that the inter-vehicle distance control is hindered.
【０００６】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、不安定な反射物を検出したとき
に測距対象物として距離演算を行うことを阻止すること
で、車間距離の測定品質を向上させることができる車間
距離測定装置を得ることを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and prevents the distance calculation from being performed as an object to be measured when an unstable reflector is detected. It is an object of the present invention to obtain an inter-vehicle distance measuring device capable of improving the measurement quality of the vehicle.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係る車
間距離測定装置は、車両に搭載され水平方向に所定角度
毎に周期的に発射したエネルギ波の反射時間に基づいて
測距対象物までの距離を測定する測距手段と、前記エネ
ルギー波の同一発射方向で各周期毎に距離が測定された
か判定する測定判定手段と、測定が判定されたならば最
新の測定距離を距離データとして出力する距離出力手段
とを備えたものである。According to a first aspect of the present invention, there is provided an inter-vehicle distance measuring apparatus which is mounted on a vehicle and measures an object to be measured based on a reflection time of an energy wave periodically emitted at predetermined angles in a horizontal direction. Distance measuring means for measuring the distance to, measurement determining means for determining whether or not the distance has been measured in each cycle in the same launch direction of the energy wave, and, if the measurement is determined, the latest measured distance as distance data And a distance output means for outputting.
【０００８】請求項２の発明に係る車間距離測定装置の
測定判定手段は、測定回数を可変とする。[0008] The measurement determining means of the inter-vehicle distance measuring apparatus according to the second aspect of the invention makes the number of measurements variable.
【０００９】請求項３の発明に係る車間距離測定装置の
測定判定手段は、測定回数を車間距離に応じて可変す
る。According to a third aspect of the present invention, the measurement determining means of the inter-vehicle distance measuring device varies the number of measurements according to the inter-vehicle distance.
【００１０】請求項４の発明に係る車間距離測定装置の
測定判定手段は、測定回数を車間距離に基づく相対速度
に応じて可変する。According to a fourth aspect of the present invention, the measurement determining means of the inter-vehicle distance measuring device changes the number of times of measurement in accordance with the relative speed based on the inter-vehicle distance.
【００１１】請求項５の発明に係る車間距離測定装置の
測定判定手段は、測定回数を自車速に応じて可変する。According to a fifth aspect of the present invention, the measurement determining means of the inter-vehicle distance measuring device varies the number of times of measurement according to the own vehicle speed.
【００１２】請求項６の発明に係る車間距離測定装置の
測定判定手段は、測定回数を前記エネルギー波の同一発
射方向におけるに連続測距時間に応じて可変する。According to a sixth aspect of the present invention, the measurement judging means of the inter-vehicle distance measuring device varies the number of times of measurement in the same emission direction of the energy wave in accordance with a continuous distance measurement time.
【００１３】請求項７の発明に係る車間距離測定装置
は、車両に搭載され水平方向に所定角度毎に周期的に発
射したエネルギ波の反射時間に基づいて測距対象物まで
の距離を測定する測距手段と、前記エネルギー波の同一
発射方向で各周期毎に距離が測定されたか判定する測定
判定手段と、測定が判定されたならば前記各周期毎に測
定された距離に基づき、測定された距離が測距対象物ま
での距離を確定する距離範囲を設定する距離範囲設定手
段と、測定された最新の距離が前記設定された距離範囲
に入っているか否かを判定し、入っていると判定された
ならば前記最新距離を対象物までの距離データとして出
力する距離データ出力手段とを備えたものである。According to a seventh aspect of the present invention, there is provided an inter-vehicle distance measuring device which measures a distance to an object to be measured based on a reflection time of an energy wave which is mounted on a vehicle and periodically emitted at predetermined angles in a horizontal direction. Distance measuring means, measurement determining means for determining whether or not the distance is measured in each cycle in the same launch direction of the energy wave, and if the measurement is determined, measurement is performed based on the distance measured in each cycle. Distance range setting means for setting a distance range for determining the distance to the object to be measured, and determining whether or not the latest measured distance is within the set distance range. And a distance data output means for outputting the latest distance as distance data to the target object.
【００１４】請求項８の発明に係る車間距離測定装置の
距離範囲設定手段は、距離範囲を可変する。[0014] The distance range setting means of the inter-vehicle distance measuring device according to the invention of claim 8 varies the distance range.
【００１５】請求項９の発明に係る車間距離測定装置の
距離範囲設定手段は、車間距離の遠近に応じて距離範囲
を可変する。The distance range setting means of the inter-vehicle distance measuring device according to the ninth aspect of the present invention varies the distance range according to the distance between the vehicles.
【００１６】請求項１０の発明に係る車間距離測定装置
の距離範囲設定手段は、相対速度に応じて距離範囲を可
変する。The distance range setting means of the inter-vehicle distance measuring apparatus according to the tenth aspect varies the distance range according to the relative speed.
【００１７】請求項１１の発明に係る車間距離測定装置
の測距手段は、所定の角度で測定回数分の距離が得られ
ない場合にも、距離が得られなかった周期における隣接
する発射方向の距離を用いて測定判定を行う。According to an eleventh aspect of the present invention, the distance measuring means of the inter-vehicle distance measuring apparatus is arranged such that even when a distance equal to the number of times of measurement cannot be obtained at a predetermined angle, the distance between adjacent firing directions in a cycle in which the distance cannot be obtained is obtained. The measurement judgment is performed using the distance.
【００１８】請求項１２の発明に係る車間距離測定装置
の距離範囲測定手段は、所定の角度で測定回数分の距離
が得られない場合にも、距離が得られなかった周期にお
ける隣接する発射方向の距離を用いて測定判定を行う。According to a twelfth aspect of the present invention, the distance range measuring means of the inter-vehicle distance measuring apparatus is arranged such that, even when a distance equal to the number of times of measurement cannot be obtained at a predetermined angle, adjacent firing directions in a cycle in which the distance is not obtained The measurement judgment is performed using the distance.
【００１９】[0019]
【発明の実施の形態】実施の形態１．図１は本実施の形
態に係る車間距離測定装置の構成を示すブロック図であ
る。尚、図中、図５と同一符号は同一または相当部分を
示す。図において、５は距離蓄積部であり、この距離蓄
積部５は図３に示すようにレーザビームを水平方向に一
定角度（ステップ１〜Ｎ）毎に周期的に照射して検出さ
れる車間距離を、照射動作周期に合わせて例えば５回分
取り込んだならば、距離が取り込まれたステップにおけ
る５回分の距離データを蓄積する。７は距離出力判定部
であり、この距離出力判定部７は例えば６回目の照射周
期を終えて距離演算部４より取り込んだ距離データが、
距離蓄積部６に蓄積された距離データを例えば平均化し
てその平均値を範囲内に含む所定の距離範囲に入ってい
るか否か判定し、入っていると判定されたならば６回目
の照射周期で演算した距離データを車間距離として図示
しない車間制御装置に出力する。７は自車速を検出する
車速検出部である。尚、発光部１，受光部２、発光タイ
ミング生成部３および距離演算部４より測距手段を、距
離蓄積部５および距離出力部６より測定判定手段、距離
出力手段、距離範囲設定手段および距離データ出力手段
を構成する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiment 1 FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an inter-vehicle distance measuring apparatus according to the present embodiment. In the drawing, the same reference numerals as those in FIG. 5 indicate the same or corresponding parts. In the figure, reference numeral 5 denotes a distance accumulating unit, and the distance accumulating unit 5 detects an inter-vehicle distance detected by periodically irradiating a laser beam in a horizontal direction at a constant angle (steps 1 to N) as shown in FIG. Is acquired for example five times in accordance with the irradiation operation cycle, the distance data for five times in the step in which the distance is acquired are accumulated. Reference numeral 7 denotes a distance output determination unit. The distance output determination unit 7 calculates the distance data obtained from the distance calculation unit 4 after the sixth irradiation cycle, for example.
For example, the distance data stored in the distance storage unit 6 is averaged, and it is determined whether or not the distance data is within a predetermined distance range including the average value. The distance data calculated in step (1) is output as an inter-vehicle distance to an inter-vehicle control device (not shown). Reference numeral 7 denotes a vehicle speed detection unit that detects the own vehicle speed. The light-emitting unit 1, the light-receiving unit 2, the light-emission timing generation unit 3, and the distance calculation unit 4 use the distance measurement unit, and the distance accumulation unit 5 and the distance output unit 6 use the measurement determination unit, the distance output unit, the distance range setting unit, and the distance. The data output means is constituted.
【００２０】図２は本発明における距離出力の前提を説
明するフローチャートである。先ず、レーザビームを水
平方向に一定ステップ毎に所定範囲に亘って周期的に照
射すると（ステップＳ１）、距離が測定されたステップ
において照射周期（例えば、５回）分、距離データを距
離蓄積部５に蓄積する（ステップＳ２）。次に、前回、
車間距離が車間制御装置に未出力であるかを判定する
（ステップＳ３）。ここでＮＯ、未出力でないと判定さ
れたならば、新たに取り込んだ距離データを車間距離と
して出力する（ステップＳ４）。FIG. 2 is a flow chart for explaining the premise of distance output in the present invention. First, when a laser beam is periodically irradiated in a predetermined range in a horizontal direction over a predetermined range (step S1), the distance data is stored for the irradiation cycle (for example, five times) in the step where the distance is measured. 5 (step S2). Next,
It is determined whether the inter-vehicle distance has not been output to the inter-vehicle control device (step S3). Here, if NO, it is determined that the output is not yet output, the newly acquired distance data is output as the inter-vehicle distance (step S4).
【００２１】レーザビーム照射の開始初期であると距離
範囲を設定するだけの距離データは蓄積されていないた
め、前回は距離未出力ある（ステップＳ３）。そして当
然、過去の距離データによる距離範囲は設定されておら
ず（ステップＳ５）、距離出力は行わない（ステップＳ
６）。Since the distance data for setting the distance range is not stored in the initial stage of the start of the laser beam irradiation, the distance is not output the previous time (step S3). Naturally, the distance range based on the past distance data is not set (step S5), and the distance is not output (step S5).
6).
【００２２】しかしながら、ステップＳ３において、前
回距離が未出力であっても過去Ｎ回分の距離データによ
り距離範囲が設定されて、ｎ＋１回目に取り込んだ距離
データが距離範囲に入っていればＣ＋１回目の距離デー
タを車間距離として出力する（ステップＳ７）。However, in step S3, even if the previous distance has not been output, the distance range is set by the distance data of the past N times, and if the distance data taken in the (n + 1) th time falls within the distance range, the (C + 1) th time The distance data is output as an inter-vehicle distance (step S7).
【００２３】次に、本実施の形態の動作について説明す
る。距離演算部４は発光タイミング生成部３からタイミ
ング信号を入力毎に演算した距離データを距離蓄積部６
に出力する。Next, the operation of this embodiment will be described. The distance calculation unit 4 stores the distance data calculated for each input of the timing signal from the light emission timing generation unit 3 for the distance accumulation unit 6.
Output to
【００２４】距離データは演算される毎に距離蓄積部５
における各ステップ対応の位置に蓄積され、距離が検出
されたステップに例えば過去５周期分の距離データが蓄
積されたならば、これら５周期分の距離データを例えば
平均化し、距離範囲を設定する。この距離範囲とは、距
離データの平均値を中心位置とする所定の演算又はテー
ブルにより求めた範囲である。The distance data is calculated every time the distance data is calculated.
If the distance data for the past five cycles is stored at the step where the distance is detected, for example, the past five cycles of the distance data are averaged, for example, and the distance range is set. The distance range is a range obtained by a predetermined calculation or a table using the average value of the distance data as a center position.
【００２５】以上のように距離範囲が設定されたなら
ば、距離出力判定部７は演算された最新の距離データ
（例えば６周期目のデータ）と設定された距離範囲とを
比較し、距離データが距離範囲に収まっているか否かを
判定する。このとき距離データが距離範囲に収まってい
ると判定されたならば最新の距離データを車間距離とし
て車間制御装置に出力する。When the distance range is set as described above, the distance output determination unit 7 compares the latest distance data calculated (for example, data in the sixth cycle) with the set distance range, and calculates the distance data. Is determined to be within the distance range. At this time, if it is determined that the distance data falls within the distance range, the latest distance data is output to the inter-vehicle control device as the inter-vehicle distance.
【００２６】実施の形態２．上記実施の形態では距離範
囲を設定するための各ステップ毎に取り込む距離データ
の距離蓄積部５に蓄積されている過去の距離データの参
照数を固定としたが、車間距離の変化に合わせて可変し
てもよい。これは、自車両と測距対象物である先行車と
の距離が長くなると自車両の揺動が測距状態に影響を与
え距離データが不安定となるからである。Embodiment 2 FIG. In the above-described embodiment, the reference number of the past distance data stored in the distance storage unit 5 of the distance data taken in for each step for setting the distance range is fixed, but is variable according to a change in the inter-vehicle distance. May be. This is because, when the distance between the host vehicle and the preceding vehicle, which is the object to be measured, increases, the swing of the host vehicle affects the distance measurement state and the distance data becomes unstable.
【００２７】従って、車間距離が遠くなったならば各ス
テップ位置に対する距離蓄積部４に蓄積されている過去
の距離データの参照数を図４（ａ）のように増やす。そ
して、距離が検出されたステップにおいて車間距離に比
例した回数分、連続して所定範囲の距離データが取り込
まれたならば、それら距離データを基に距離範囲を設定
する。Therefore, when the inter-vehicle distance becomes long, the reference number of the past distance data stored in the distance storage unit 4 for each step position is increased as shown in FIG. Then, when the distance data of the predetermined range is continuously taken in the number of times proportional to the inter-vehicle distance in the step in which the distance is detected, the distance range is set based on the distance data.
【００２８】実施の形態３．実施の形態２では、車間距
離が遠くなるほど各ステップ毎の距離蓄積部５に蓄積さ
れている過去の距離データを増加したが、本実施の形態
は、図４（ｂ）に示すように相対速度が大きいほど、各
ステップ毎の距離蓄積部５に蓄積されている過去の距離
データの参照数を増加する。これは、車間距離制御に入
るまで時間的余裕があるため、多くの距離データを取り
込み距離範囲の確度が高まった時点で、この距離範囲に
基づき距離出力を行うようにする。Embodiment 3 In the second embodiment, the past distance data stored in the distance storage unit 5 for each step is increased as the inter-vehicle distance increases, but in the present embodiment, the relative speed is increased as shown in FIG. Is larger, the reference number of the past distance data stored in the distance storage unit 5 for each step is increased. In this method, since there is enough time before entering the inter-vehicle distance control, a large amount of distance data is taken in, and when the accuracy of the distance range is increased, distance output is performed based on this distance range.
【００２９】また、相対速度が小さいとき、各ステップ
毎の距離検出回数を減らし距離蓄積部５に蓄積されてい
る過去の距離データの参照数を少なくする。これは、車
間距離制御に入るまで時間的余裕がないため、参照する
過去の距離データ数を減らし距離を検出してから距離出
力を行うまでの時間を短縮する。（例えば、１周期１０
０ｍｓ周期とし、参照データ数を５回とすると最短で距
離出力まで（５回＋１回）×１００ｍｓ＝６００ｍｓか
かる）When the relative speed is low, the number of distance detections for each step is reduced, and the number of references to past distance data stored in the distance storage unit 5 is reduced. This is because there is not enough time before entering the inter-vehicle distance control, so that the number of past distance data to be referred to is reduced, and the time from when the distance is detected to when the distance is output is shortened. (For example, 10 per cycle
Assuming that the cycle is 0 ms and the number of reference data is 5, the shortest time to distance output is (5 times + 1 time) × 100 ms = 600 ms.
【００３０】実施の形態４上記実施の形態３では相対速
度に応じて距離検出回数を可変としたが、本実施の形態
では自車速に応じて距離検出回数を可変とする。自車速
が小さいほど各ステップ毎の距離蓄積部５に蓄積されて
いる過去の距離データの参照数を増加する。これは、反
射物を検出してから車間距離制御に入るまで時間的余裕
があるため、多くの距離データを取り込み距離検出の確
度が高まった時点で距離出力を行うようにするためであ
る。Embodiment 4 In Embodiment 3 described above, the number of distance detections is made variable in accordance with the relative speed, but in the present embodiment, the number of distance detections is made variable in accordance with the vehicle speed. As the vehicle speed is lower, the reference number of the past distance data stored in the distance storage unit 5 for each step is increased. This is because a large amount of distance data is taken in from the detection of the reflection object to the start of the inter-vehicle distance control, so that the distance is output when the accuracy of the distance detection is increased.
【００３１】実施の形態５．本実施の形態は過去におい
て同一ステップで距離を継続して検出された周期回数
（時間）に基づいて各ステップにおける距離の検出回数
を図４（ｃ）に示すように可変する。例えば、１０回の
照射周期を通して継続して同様な距離が検出されたなら
ば、先行車を安定して捕捉しているものとし、その後、
そのステップにおいて対象物が一時的に未検出となった
場合において、距離蓄積部５に蓄積されている過去の距
離データの参照数を１０回より少なくして検出する。Embodiment 5 In the present embodiment, the number of times the distance is detected in each step is varied as shown in FIG. 4C based on the number of periods (time) in which the distance is continuously detected in the same step in the past. For example, if a similar distance is continuously detected through 10 irradiation cycles, it is assumed that the preceding vehicle is being stably captured, and then,
When the target is temporarily undetected in the step, the number of references of the past distance data stored in the distance storage unit 5 is detected with less than 10 times.
【００３２】しかし、上記同一ステップにおいて２回の
周期においてしか同様な距離が検出できなかった場合
は、先行車の挙動が不安定あるいは自車両前方の雨、霧
又は塵などの外乱により距離測定が不安定な時には、そ
の後のそのステップにおいて対象物が一時的に未検出と
なった場合には１０回より多くして検出し、そして多く
の距離データを取り込み距離範囲の精度を高める。However, if a similar distance can be detected only in two cycles in the same step, the distance measurement is not possible due to unstable behavior of the preceding vehicle or disturbance such as rain, fog or dust in front of the own vehicle. When the object is unstable, if the object is temporarily undetected in the subsequent step, the object is detected more than 10 times, and a large amount of distance data is taken in to improve the accuracy of the distance range.
【００３３】実施の形態６．上記実施の形態では車間距
離の遠近に応じて検出回数を可変にしたが、本実施の形
態では図４（ｄ）に示すように車間距離の遠近に応じて
距離範囲を広げたり、狭くする。これは、即ち車間距離
が近いときに、先行車に対してレーザビームを照射して
距離を測定したときレーザビームは先行車の後部に安定
して照射され反射して来るため測定された各距離間には
殆ど差はないため距離範囲を例えば１００ｍ±０．５ｍ
としてもそのときに取り込んだ距離データは距離範囲に
入り車間距離として出力することができる。Embodiment 6 FIG. In the above embodiment, the number of detections is made variable according to the distance between the vehicles, but in the present embodiment, as shown in FIG. 4D, the distance range is expanded or narrowed according to the distance between the vehicles. This means that, when the inter-vehicle distance is short, the preceding vehicle is irradiated with a laser beam and the distance is measured. Since there is almost no difference between them, the distance range is, for example, 100 m ± 0.5 m
However, the distance data captured at that time can be output as the inter-vehicle distance within the distance range.
【００３４】しかし、車間距離が遠くなると自車両また
は先行車が少し揺動しても照射したレーザビ−ムは先行
車の後部から２〜３ｍ先のサイドミラーを照射し、反射
してくることがある。このとき、距離範囲を１００ｍ±
１ｍに設定しておくと、計測された距離１０２ｍは設定
した距離範囲を外れ、距離出力が遅れることがある。そ
こで、車間距離が遠くなると、例えば距離範囲を１００
ｍ±３ｍに設定すれば、測定された距離データは距離範
囲に入るため車間距離を出力することができる。However, when the inter-vehicle distance becomes long, even if the own vehicle or the preceding vehicle swings a little, the irradiated laser beam irradiates the side mirror a few meters from the rear of the preceding vehicle and may be reflected. is there. At this time, the distance range is set to 100 m ±
If the distance is set to 1 m, the measured distance 102 m may fall outside the set distance range, and the distance output may be delayed. Therefore, when the inter-vehicle distance becomes long, for example, the distance range becomes 100
If the distance is set to m ± 3 m, the measured distance data falls within the distance range, so that the distance between vehicles can be output.
【００３５】実施の形態７．本実施の形態は相対速度の
大きさに応じて距離範囲を設定された範囲より広げる。
例えば、車間距離の初期値が５０ｍの場合に、相対速度
が−０ｋｍ／ｈのとき、時刻ｔ0で車間距離Ｄ0＝５０
ｍ、時刻ｔ1で車間距離Ｄ1＝５０ｍ、同じく時刻ｔ2で
車間距離Ｄ2＝５０ｍとすると距離範囲は当初設定した
５０ｍで収まる。Embodiment 7 FIG. In the present embodiment, the distance range is expanded from the set range according to the magnitude of the relative speed.
For example, when the initial value of the inter-vehicle distance is 50 m and the relative speed is −0 km / h, the inter-vehicle distance D 0 = 50 at time t 0.
m, the inter-vehicle distance D 1 = 50 m at time t 1 , and the inter-vehicle distance D 2 = 50 m at time t 2 , the distance range falls within the initially set 50 m.
【００３６】次に、相対速度が−２０ｋｍ／ｈのとき、
車間距離は各時刻毎に−０．５５ｍの割合で縮まって行
く。従って、各時刻毎の車間距離は、時刻ｔ0で車間距
離Ｄ0＝５０ｍ、時刻ｔ1で車間距離Ｄ1＝４９．４５
ｍ、同じく時刻ｔ2で車間距離Ｄ2＝４８．９ｍとする
と、距離範囲を５０ｍを０とした場合に、この距離範囲
を−１．１ｍの方向に広げ４８．９ｍ〜５０ｍの範囲と
する。Next, when the relative speed is -20 km / h,
The inter-vehicle distance decreases at a rate of -0.55 m at each time. Therefore, the inter-vehicle distance at each time is the inter-vehicle distance D 0 = 50 m at the time t 0 , and the inter-vehicle distance D 1 = 49.45 at the time t 1.
m, also when at time t 2 and inter-vehicle distance D 2 = 48.9m, a distance range in case of the 0 to 50m, in the range of 48.9m~50m spread this distance range in the direction of -1.1m .
【００３７】または、相対速度が−１００ｋｍ／ｈのと
き、車間距離は各時刻毎に−２．５６ｍの割合で縮まっ
て行く。従って、各時刻毎の車間距離は、時刻ｔ0で車
間距離Ｄ0＝５０ｍ、時刻ｔ1で車間距離Ｄ1＝４７．２
２ｍ、同じく時刻ｔ2で車間距離Ｄ2＝４４．４４ｍとす
ると、距離範囲を５０ｍを０とした場合に、この距離範
囲を−５．５６ｍの方向に広げ４４．４４ｍ〜５０ｍの
範囲とする。Alternatively, when the relative speed is -100 km / h, the inter-vehicle distance decreases at a rate of -2.56 m at each time. Therefore, the inter-vehicle distance at each time is as follows: at time t 0 , the inter-vehicle distance D 0 = 50 m, and at time t 1 , the inter-vehicle distance D 1 = 47.2.
Assuming that the inter-vehicle distance D 2 = 44.44 m at the time t 2 , the distance range is extended in the direction of −5.56 m to a range of 44.44 m to 50 m when the distance range is set to 0 as 50 m. .
【００３８】本実施の形態では、相対速度がマイナス方
向に大きくなった場合を例に説明したが、相対速度がプ
ラス方向に大きくなった場合は、各時刻毎の車間距離変
化を例えば距離範囲を５０ｍとし、相対速度が＋０ｋｍ
／ｈのとき、時刻ｔ0で車間距離Ｄ0＝５０ｍ、時刻ｔ1
で車間距離Ｄ1＝５０ｍ、同じく時刻ｔ2で車間距離Ｄ 2
＝５０ｍとすると距離範囲は当初設定した５０ｍで収ま
る。In this embodiment, the relative speed is negative.
As an example, the relative speed has increased.
If the distance increases in the lath direction, the inter-vehicle distance changes at each time.
For example, the distance range is set to 50 m, and the relative speed is +0 km.
/ H, time t0At D0= 50m, time t1
At D1= 50m, also at time tTwoAt D Two
= 50m, the distance range will be within the initially set 50m.
You.
【００３９】相対速度が＋２０ｋｍ／ｈのとき、車間距
離は各時刻毎に＋０．５５ｍの割合で広がって行く。従
って、各時刻毎の車間距離は、時刻ｔ0で車間距離Ｄ0＝
５０ｍ、時刻ｔ1で車間距離Ｄ1＝５０．５５ｍ、同じく
時刻ｔ2で車間距離Ｄ2＝５１．１０ｍとすると、距離範
囲を５０ｍを０とした場合に、この距離範囲を＋１．１
ｍの方向に広げ５０ｍ〜５１．５０ｍの範囲とする。When the relative speed is +20 km / h, the inter-vehicle distance increases at a rate of +0.55 m at each time. Accordingly, the inter-vehicle distance for each time, the inter-vehicle at time t 0 the distance D 0 =
Assuming that the inter-vehicle distance D 1 = 50.55 m at the time t 1 and the inter-vehicle distance D 2 = 51.10 m at the time t 2 , if the distance range is 50 m and 0, the distance range is +1.1.
m in the range of 50 m to 51.50 m.
【００４０】相対速度が＋１００ｋｍ／ｈのとき、車間
距離は各時刻毎に＋２．５６ｍの割合で広がって行く。
従って、各時刻毎の車間距離は、時刻ｔ0で車間距離Ｄ0
＝５０ｍ、時刻ｔ1で車間距離Ｄ1＝５２．５６ｍ、同じ
く時刻ｔ2で車間距離Ｄ2＝５５．１２ｍとすると、距離
範囲を５０ｍを０とした場合に、この距離範囲を＋５．
１２ｍの方向に広げ５０ｍ〜５５．１２ｍの範囲とす
る。When the relative speed is +100 km / h, the inter-vehicle distance increases at a rate of +2.56 m at each time.
Accordingly, the inter-vehicle distance for each time, the inter-vehicle distance D 0 at time t 0
Assuming that the inter-vehicle distance D 1 = 52.56 m at the time t 1 and the inter-vehicle distance D 2 = 55.12 m at the time t 2 , the distance range is +5.
Spread in the direction of 12 m and set in the range of 50 m to 55.12 m.
【００４１】実施の形態８．本実施の形態は、例えば図
５に示すようにステップｍ（２≦ｍ≦Ｎ−１）において
Ｃ〜Ｃ−４の周期の距離データの何れかが距離未検出の
場合、その未検出の周期におけるｍ−１あるいはｍ＋１
の距離データをステップｍにおける距離データとみなし
測定判定あるいは距離範囲設定を行う。次に、上記図５
について説明する。ステップｍにおいて測定範囲あるい
は距離範囲を求めようとするとき、Ｃ−２の周期におい
て何らかの理由により距離が未検出となっていると仮定
する。このときステップｍ−１，ｍ−２のｃ−２の周期
で距離が検出されている為、その１００ｍをステップｍ
のＣ−２の周期における距離データと見なし、測定判定
あるいは距離範囲設定を行う。ここで図６ではステップ
ｍ−１、ｍ＋１の両方で同じ距離を検出したことにして
いるが、ステップｍ−１あるいはｍ＋１のいずれかで距
離を検出しても良く、また、両方で検出していた場合、
違う距離であっても良い（その場合は両方の距離の平均
をとる）。Embodiment 8 FIG. In the present embodiment, for example, as shown in FIG. 5, when any of the distance data of the periods C to C-4 has not been detected in step m (2 ≦ m ≦ N−1), the undetected period M-1 or m + 1 at
Is regarded as the distance data in step m, measurement determination or distance range setting is performed. Next, FIG.
Will be described. When the measurement range or the distance range is to be obtained in step m, it is assumed that the distance has not been detected for some reason in the cycle of C-2. At this time, since the distance is detected in the cycle of c-2 of steps m-1 and m-2, 100 m is calculated as step m.
Is determined as distance data in the cycle C-2, and measurement determination or distance range setting is performed. Here, in FIG. 6, the same distance is detected in both steps m-1 and m + 1. However, the distance may be detected in either step m-1 or m + 1, or the distance may be detected in both. If
The distance may be different (in that case, the average of both distances is taken).
【００４２】実施の形態９．上記実施の形態１では、図
２のフローチャートに沿って前回距離が出力されたか否
かに応じて距離出力の可を判断したが、本実施の形態は
前回距離の出力に拘わらず過去ｎ回分の距離データによ
る距離範囲は所定の範囲となり、この距離範囲に今回取
り込んだ距離が入れば、その距離を車間距離として出力
する。Embodiment 9 FIG. In the first embodiment, whether or not distance output is possible is determined according to whether or not the previous distance has been output according to the flowchart of FIG. 2. However, in the present embodiment, n times of the past n times are determined regardless of the output of the previous distance. The distance range based on the distance data becomes a predetermined range, and if the currently captured distance falls within this distance range, the distance is output as the inter-vehicle distance.
【００４３】[0043]
【発明の効果】請求項１の発明によれば、車両に搭載さ
れ水平方向に所定角度毎に周期的に発射したエネルギ波
の反射時間に基づいて測距対象物までの距離を測定する
測距手段と、前記エネルギー波の同一発射方向に各周期
毎に距離が測定されたか判定する測定判定手段と、測定
が判定されたならば最新の測定距離を距離データとして
出力する距離出力手段とを備えたので、距離データを誤
判定する要因を極力排除して安定した車間距離を演算出
力できるという効果がある。According to the first aspect of the present invention, the distance measuring device measures the distance to the object to be measured based on the reflection time of the energy waves which are mounted on the vehicle and periodically emitted at predetermined angles in the horizontal direction. Means, measurement determination means for determining whether a distance is measured in each cycle in the same launch direction of the energy wave, and distance output means for outputting the latest measured distance as distance data if the measurement is determined. Accordingly, there is an effect that a factor for erroneously determining the distance data is eliminated as much as possible, and a stable inter-vehicle distance can be calculated and output.
【００４４】請求項２の発明によれば、測定判定手段
は、測定回数を可変とすることで、車間距離の演算精度
が上がるという効果がある。According to the second aspect of the present invention, the measurement judging means has the effect of increasing the accuracy of calculating the following distance by making the number of measurements variable.
【００４５】請求項３の発明によれば、測定判定手段
は、測定回数を車間距離に応じて可変することで、車間
距離の遠近に依らず安定した車間距離演算を行うことが
できるという効果がある。According to the third aspect of the present invention, the measurement determining means changes the number of times of measurement in accordance with the distance between the vehicles, so that a stable calculation of the distance between the vehicles can be performed irrespective of the distance between the vehicles. is there.
【００４６】請求項４の発明によれば、測定判定手段
は、測定回数を車間距離に基づく相対速度に応じて可変
することで、先行車に対する離反、接近に依らず安定し
た車間距離演算を行うことができるという効果がある。According to the fourth aspect of the present invention, the measurement determining means changes the number of times of measurement in accordance with the relative speed based on the inter-vehicle distance, thereby performing a stable inter-vehicle distance calculation irrespective of departure or approach to the preceding vehicle. There is an effect that can be.
【００４７】請求項５の発明によれば、測定判定手段
は、測定回数を自車速に応じて可変することで、車速に
依らず安定した車間距離演算を行うことができるという
効果がある。According to the fifth aspect of the present invention, the measurement determining means varies the number of times of measurement in accordance with the own vehicle speed, so that there is an effect that a stable inter-vehicle distance calculation can be performed regardless of the vehicle speed.
【００４８】請求項６の発明によれば、測定判定手段
は、測定回数を前記エネルギー波の同一発射方向におけ
るに連続測距時間に応じて可変することで、測定回数を
減らし距離演算出力を早めることができるという効果が
ある。According to the invention of claim 6, the measurement judging means reduces the number of measurements and hasten the output of the distance calculation by changing the number of measurements in accordance with the continuous ranging time in the same emission direction of the energy wave. There is an effect that can be.
【００４９】請求項７の発明によれば、車両に搭載され
水平方向に所定角度毎に周期的に発射したエネルギ波の
反射時間に基づいて測距対象物までの距離を測定する測
距手段と、前記エネルギー波の同一発射方向に各周期毎
に距離が測定されたか判定する測定判定手段と、測定が
判定されたならば前記各周期毎に測定された距離に基づ
き、測定された距離が測距対象物までの距離を確定する
距離範囲を設定する距離範囲設定手段と、測定された最
新の距離が前記設定された距離範囲に入っているか否か
を判定し、入っていると判定されたならば前記最新距離
を対象物までの距離データとして出力する距離データ出
力手段とを備えたので、距離データを誤判定する要因を
極力排除して安定した車間距離を演算出力できるという
効果がある。According to the seventh aspect of the present invention, there is provided distance measuring means mounted on a vehicle for measuring a distance to a distance measuring object based on a reflection time of an energy wave periodically emitted at predetermined angles in a horizontal direction. A measuring and judging means for judging whether or not the distance is measured in each cycle in the same launch direction of the energy wave, and, if the measurement is judged, the measured distance is measured based on the distance measured in each cycle. Distance range setting means for setting a distance range for determining the distance to the distance target, and whether or not the latest measured distance is within the set distance range is determined. Then, since the distance data output means for outputting the latest distance as distance data to the target is provided, there is an effect that a factor for erroneously determining the distance data is eliminated as much as possible and a stable inter-vehicle distance can be calculated and output.
【００５０】請求項８の発明によれば、距離範囲設定手
段は、距離範囲を可変することで、精度の高い距離デー
タを得ることができるという効果がある。According to the eighth aspect of the present invention, the distance range setting means has an effect that highly accurate distance data can be obtained by changing the distance range.
【００５１】請求項９の発明によれば、距離範囲設定手
段は、車間距離の遠近に応じて距離範囲を可変すること
で、距離の遠近による距離のバラツキによらず安定して
車間距離を演算出力できるという効果がある。According to the ninth aspect of the present invention, the distance range setting means changes the distance range in accordance with the distance between the vehicles, thereby stably calculating the distance between the vehicles irrespective of the variation in the distance due to the distance. It has the effect of being able to output.
【００５２】請求項１０の発明によれば、距離範囲設定
手段は、相対速度に応じて距離範囲を可変することで、
相対距離によらず安定に車間距離を演算出力できるとい
う効果がある。According to the tenth aspect, the distance range setting means changes the distance range according to the relative speed,
There is an effect that the inter-vehicle distance can be calculated and output stably irrespective of the relative distance.
【００５３】請求項１１および１２の発明によれば。所
定の角度で測定回数分の距離が得られない場合にも、距
離が得られなかった周期における隣接する発射方向の距
離を用いて測定判定を行うことで、何らかの理由により
その発射方向で距離が不安定な場合においても速やかに
その発射方向で距離を確定できるという効果がある。According to the eleventh and twelfth aspects of the invention. Even when a distance equal to the number of measurements cannot be obtained at a predetermined angle, by performing measurement determination using the distance in the adjacent firing direction in the cycle in which the distance was not obtained, the distance in the firing direction for some reason is reduced. Even in an unstable case, there is an effect that the distance can be quickly determined in the firing direction.
【図１】 この発明の実施の形態１に係る車間距離測定
装置の構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram of an inter-vehicle distance measuring apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
【図２】 本発明における距離出力の前提条件を説明す
るフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart illustrating preconditions for distance output in the present invention.
【図３】 レーザビームの照射動作を説明する図であ
る。FIG. 3 is a diagram illustrating a laser beam irradiation operation.
【図４】 本実施の形態における距離データ検出回数及
び距離範囲の設定方法を説明する図である。FIG. 4 is a diagram illustrating a method for setting the number of times of distance data detection and a distance range according to the present embodiment.
【図５】 各ステップ毎の各周期における距離データを
表に示した図である。FIG. 5 is a table showing distance data in each cycle for each step.
【図６】 従来装置の構成を説明するブロックである。FIG. 6 is a block diagram illustrating a configuration of a conventional device.
１ 発光部、２ 受光部、３ 発光タイミング生成部、
４ 距離演算部、５距離蓄積部、６ 距離出力測定部、
７ 車速検出部。1 light emitting section, 2 light receiving section, 3 light emitting timing generating section,
4 distance calculation unit, 5 distance accumulation unit, 6 distance output measurement unit,
7 Vehicle speed detector.
Claims (12)
周期的に発射したエネルギ波の反射時間に基づいて測距
対象物までの距離を測定する測距手段と、前記エネルギ
ー波の同一発射方向で各周期毎に距離が測定されたかを
判定する測定判定手段と、測定が判定されたならば最新
の測定距離を距離データとして出力する距離出力手段と
を備えたことを特徴とする車間距離測定装置。1. A distance measuring means mounted on a vehicle for measuring a distance to an object to be measured based on a reflection time of an energy wave periodically emitted at predetermined angles in a horizontal direction, and the same emission of the energy wave. Inter-vehicle distance, comprising: measurement determination means for determining whether or not the distance is measured in each direction in the direction; and distance output means for outputting the latest measured distance as distance data if the measurement is determined. measuring device.
ことを特徴とする請求項１に記載に車間距離測定装置。2. The inter-vehicle distance measuring apparatus according to claim 1, wherein the measurement determining means changes the number of times of measurement.
応じて可変することを特徴とする請求項２に記載の車間
距離測定装置。3. The inter-vehicle distance measuring apparatus according to claim 2, wherein the measurement judging means changes the number of measurements according to the inter-vehicle distance.
基づく相対速度に応じて可変することを特徴とする請求
項２に記載の車間距離測定装置。4. The inter-vehicle distance measuring apparatus according to claim 2, wherein the measurement determining means changes the number of times of measurement in accordance with the relative speed based on the inter-vehicle distance.
じて可変することを特徴とする請求項２に記載の車間距
離測定装置。5. The inter-vehicle distance measuring apparatus according to claim 2, wherein the measurement determining means changes the number of times of measurement according to the own vehicle speed.
ギー波の同一発射方向におけるに連続測距時間に応じて
可変することを特徴とする請求項２に記載の車間距離測
定装置。6. The inter-vehicle distance measuring apparatus according to claim 2, wherein the measurement determining means changes the number of times of measurement in the same emission direction of the energy wave in accordance with a continuous ranging time.
周期的に発射したエネルギ波の反射時間に基づいて測距
対象物までの距離を測定する測距手段と、前記エネルギ
ー波の同一発射方向で各周期毎に距離が測定されたか判
定する測定判定手段と、測定が判定されたならば前記各
周期毎に測定された距離に基づき、測定された距離が測
距対象物までの距離であることを確定する距離範囲を設
定する距離範囲設定手段と、測定された最新の距離が前
記設定された距離範囲に入っているか否かを判定し、入
っていると判定されたならば前記最新距離を対象物まで
の距離データとして出力する距離データ出力手段とを備
えたことを特徴とする車間距離測定装置。7. A distance measuring means mounted on a vehicle for measuring a distance to an object to be measured based on a reflection time of an energy wave periodically emitted at predetermined angles in a horizontal direction, and the same emission of the energy wave. Measurement determining means for determining whether or not the distance has been measured in each direction in the direction, and if the measurement is determined, based on the distance measured in each of the cycles, the measured distance is the distance to the object to be measured. Distance range setting means for setting a distance range for determining that there is, and determining whether or not the latest measured distance is within the set distance range. An inter-vehicle distance measuring device, comprising: distance data output means for outputting a distance as distance data to an object.
ことを特徴とする請求項７に記載の車間距離測定装置。8. The inter-vehicle distance measuring apparatus according to claim 7, wherein the distance range setting means changes the distance range.
応じて距離範囲を可変することを特徴とする請求項８に
記載の車間距離測定装置。9. The inter-vehicle distance measuring apparatus according to claim 8, wherein the distance range setting means changes the distance range according to the distance between the vehicles.
て距離範囲を可変することを特徴とする請求項８に記載
の車間距離測定装置。10. The inter-vehicle distance measuring apparatus according to claim 8, wherein the distance range setting means changes the distance range according to the relative speed.
の距離が得られない場合においても、距離が得られなか
った周期における隣接する発射方向の距離を用いて測定
判定を行うことを特徴とする請求項１ないし１０の何れ
かに記載の車間距離測定装置。11. The distance measuring means performs measurement determination using distances in adjacent firing directions in a cycle in which a distance is not obtained, even when a distance corresponding to the number of measurements cannot be obtained at a predetermined angle. The inter-vehicle distance measuring device according to any one of claims 1 to 10, wherein:
定回数分の距離が得られない場合においても、距離が得
られなかった周期における隣接する発射方向の距離を用
いて測定判定を行うことを特徴とする請求項１ないし１
０の何れかに記載の車間距離測定装置。12. The distance range measuring means performs a measurement judgment using a distance in an adjacent firing direction in a cycle in which a distance is not obtained, even when a distance corresponding to the number of measurements cannot be obtained at a predetermined angle. 2. The method according to claim 1, wherein
0. The inter-vehicle distance measuring device according to any one of 0.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11083507A JP2000275344A (en) | 1999-03-26 | 1999-03-26 | Measuring device of distance between vehicles |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040601 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20041026 |