JP2000271350A - 昆虫ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 アクション空間内の環境状態に反応する昆虫
ロボットの挙動を昆虫生態のそれのように生々しいもの
にする。 【構成】 環境状態検出手段Ａ（２ａ、２ｂ、３、４）
が障害物や外光の存否などの環境状態を検出する。検出
された環境状態に応じて、アクションユニット選択手段
Ｃが「前進」「後退」「右旋回」「左旋回」「停止」な
どの単位挙動を別々に規定する複数のアクションユニッ
ト手段Ｂの中から所定の選択判断アルゴリズムに従っ
て、所定の１つのアクションユニット手段Ｂを選択す
る。アクションユニット実行手段Ｄが左右両側のアクチ
ュエータ１３、１４を「正転」「逆転」「停止」の運転
モードの組み合わせで駆動制御することで、選択された
アクションユニット手段Ｂを実行に移す。駆動制御され
た左右両側のアクチュエータ１３、１４により回転駆動
される左右両側の脚動輪６ａ、６ｂ、６ｃ、７ａ、７
ｂ、７ｃの回転運動に従って、両側６本の脚骨８、９の
基部が回転角度差をもって回転運動することで、昆虫生
態の挙動を生々しく模倣する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、アクション空間
内で自律して、６足走行などの昆虫らいし挙動を呈する
ことで、昆虫の生態を模擬するようにした趣味性の昆虫
ロボットに関連し、とくに、アクション空間内の明る
さ、障害物などの環境状態や自己の個体に接近する他の
個体の種類に反応して、あたかも昆虫生態であるかのよ
うな生々しい運動を表現するようにした改良に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】アクション空間内で自律して６足走行す
ることで、昆虫の生態を模擬するようにした昆虫ロボッ
ト自体は玩具として愛好されており、そのような従前の
昆虫ロボットは、例えば、特開平８−５７１５９号によ
っても開示され、バンダイ製「６足歩行カブテリオス」
としても公然実施されている。アクション空間内の環境
状態に反応して挙動を開始し、或いは挙動を変更するよ
うにした玩具ロボットも盛んに愛好されており、そのよ
うな従前の玩具ロボットは、例えば、特開平５−３３７
８６号によっても開示され、タカラ製「フラワーロッ
ク」としても公然実施されている。アクション空間内の
他の個体を識別して挙動を変更するようにした玩具ロボ
ットもすでに公知公用であり、そのような従前の玩具ロ
ボットは、特開平９−７５５３号によっても開示され、
トミー社製「ファービー」としても公然実施されてい
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従前の
玩具ロボットにあっては、ロボット内に搭載されたマイ
クロコンピュータで一連のプログラムを実行する過程
で、各種センサーにより検出される環境状態や個体識別
の情報をマイクロコンピュータに取り込んで、一連のプ
ログラム総体の中で、これらの情報を処理することで、
本質的にロボット全体の動きを、これらの情報に基づく
別の全体の動きに切り換えるものであったので、切り換
えられるべき別の全体の動きの種類数は、実際には、極
めて限られたものとなり、その結果、環境状態に反応し
て、或いは、他の個体を識別して、種々多様な行動パタ
ンの組み合わせで挙動を起こす昆虫生態を模擬するに
は、行動パタンの切り換わりが単調に過ぎて昆虫らしい
生々しい行動を表現するのが困難であり、行動パタンの
切り換えを多種、多様なもに改善しようとすれば、勢
い、コンピュータプログラムが、複雑高度で大規模なも
のにならざるを得ないという問題点があった。このよう
な問題を解決するのが請求項１〜８記載の発明の課題で
ある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記従前装置における環
境状態依存や個体識別依存の行動パタンの単調さの問題
点に鑑み、請求項１〜５記載の発明は、環境状態に応じ
て、複数のアクションユニットの中から、所定の１つの
アクションユニットを選択することにより、請求項６〜
７記載の発明は、他の個体に特有の相手識別情報に基づ
いて、複数の個体間応待アクションユニットの中から、
所定の１つの個体間応待アクションユニットを選択する
ことにより、請求項８記載の発明は、アクションユニッ
トと個体間応待アクションユニットの選択時の優先順位
に従って、「臆病者」タイプアクションユニットや「猪
突猛進」タイプアクションユニットを選択することによ
り、上記問題点を解決して、コンピュータプログラムの
複雑高度化と大規模化を伴うことなしに、環境状態や個
体識別に反応して、多種多様の行動パタンの組み合わせ
を実現することで、昆虫らしい生々しい動きを表現でき
る優れた昆虫ロボットを提供するものである。

【０００５】

【作用】請求項１〜５記載の発明の構成は、環境状態検
出手段Ａが、アクション空間内に存在する障害物を検出
して、障害状態信号を環境状態信号として出力し、アク
ション空間内の明るさを検出して、明るさ状態信号を環
境状態信号として出力し、複数のアクションユニット手
段Ｂの各々が、昆虫ロボットのアクションの種類とし
て、昆虫ロボットの「前進」「後退」「右旋回」「左旋
回」「停止」のうちの１種類を規定し、その１種類のア
クションの持続時間とその１種類のアクションの実行速
度とを規定し、アクションユニット選択手段Ｃが、アク
ションユニット手段Ｂごとに予め設定された優先順位に
従って、複数のアクションユニット手段Ｂの中から所定
の１つのアクションユニット手段Ｂを選択し、アクショ
ンユニット実行手段Ｄが、アクションの種類としての
「前進」「後退」「右旋回」「左旋回」「停止」のうち
の１種類のアクションに予め対応付けられた「正転」
「逆転」「停止」のうちのいずれかの運転モードで、ア
クチュエータ１３、１４としての電動機を所定アクショ
ンの持続時間だけアクションの実行速度に対応するデュ
ーティ比で駆動し、脚部手段８、９が、アクションユニ
ット実行手段Ｄにより駆動されるアクチュエータ１３、
１４により付勢されて、所定のアクションを所定のアク
ションの持続時間だけ昆虫ロボットに表現させる運動を
するように作用する。

【０００６】請求項６〜７記載の発明の構成は、フェロ
モン信号発信手段Ｅが、アクション空間内に自己の個体
に特有に予め設定された自己識別情報を表すフェロモン
信号を発信フェロモン信号として発信し、フェロモン信
号受信手段Ｆが、アクション空間内に存在する他の昆虫
ロボットのフェロモン信号発信手段Ｅから発信される、
他の個体に特有に予め設定された相手識別情報を表すフ
ェロモン信号を受信フェロモン信号として受信し、個体
間応待関係識別手段Ｇが、受信された受信フェロモン信
号により表される相手識別情報と自己識別情報とに基づ
いて、自己の個体と所定の他の個体の間に予め設定され
ている個体間応待関係を識別し、複数の個体間応待アク
ションユニット手段Ｈの各々が、自己の個体の個体間応
待アクションの種類として、昆虫ロボットの「前進」
「威嚇」「挨拶」「逃避」のうちの１種類を規定し、そ
の１種類の個体間応待アクションの持続時間とその１種
類の個体間応待アクションの実行速度とを規定し、個体
間応待アクションユニット選択手段Ｉが、個体間応待関
係識別手段Ｇにより識別された個体間応待関係に基づい
て、複数の個体間応待アクションユニット手段Ｈの中か
ら所定の１つの個体間応待アクションユニット手段Ｈを
選択し、個体間応待アクションユニット実行手段Ｊが、
個体間応待アクションユニット選択手段Ｉにより選択さ
れた個体間応待アクションユニット手段Ｈで規定される
所定の個体間応待アクションを所定の個体間応待アクシ
ョンの持続時間だけ実行するように、アクチュエータ１
３、１４を駆動し、脚部手段８、９が、個体間応待アク
ションユニット実行手段Ｊにより駆動されるアクチュエ
ータ１３、１４により付勢されて、所定の個体間応待ア
クションを所定の個体間応待アクションの持続時間だけ
昆虫ロボットに表現させる運動をするように作用する。

【０００７】請求項８記載の発明の構成は、アクション
ユニット選択手段Ｃとしての「臆病者」タイプアクショ
ンユニット選択手段が、アクションユニット手段Ｂと個
体間応待アクションユニット手段Ｈごとに、予め「臆病
者」タイプに設定された優先順位に従って、複数のアク
ションユニット手段Ｂと複数の個体間応待アクションユ
ニット手段Ｈの中から、所定の１つのアクションユニッ
ト手段Ｂ若しくは所定の１つの個体間応待アクションユ
ニット手段Ｈを選択するように作用し、アクションユニ
ット選択手段Ｃとしての「猪突猛進」タイプアクション
ユニット選択手段が、アクションユニット手段Ｂと個体
間応待アクションユニット手段Ｈごとに、予め「猪突猛
進」タイプに設定された優先順位に従って、複数のアク
ションユニット手段Ｂと複数の個体間応待アクションユ
ニット手段Ｈの中から、所定の１つのアクションユニッ
ト手段Ｂ若しくは所定の１つの個体間応待アクションユ
ニット手段Ｈを選択するように作用する。

【０００８】

【実施の形態】図１〜図１０を参照しながら、この発明
の実施の形態を以下に説明する。この発明の実施の形態
である昆虫ロボットの平面外観を示す図１Ａと側面外観
を示す図１Ｂにおいて、昆虫様筺体１の図上右端に現れ
る頭部１ａには、昆虫ロボットの前進方向に臨んで左右
に１対の発光ダイオード２ａ、２ｂがフェロモン信号発
信手段Ｅと障害物検出用の環境状態検出手段Ａの発信部
との共用手段として装着されており、頭部１ａの正面に
は、前進方向に臨んで中央に１個のフォトトランジスタ
３がフェロモン信号受信手段Ｆと障害物検出用の環境状
態検出手段Ａの受信部との共用手段として装着されてお
り、さらに頭部１ａの上面には、上方に臨んで中央に１
個の硫化カドミニュウセルなどの光感受性素子４が明る
さ検出用の環境状態検出手段Ａとして装着されている。
なお、頭部１ａの上面で、光感受性素子４に対して前進
方向左右に並んで設けられた１対の発光ダイオード５
ａ、５ｂはイルミネーション装飾用のものである。昆虫
用筐体１の両側面には、片側３個づつで、同速連動する
１対６個の脚動輪６ａ、６ｂ、６ｃ、７ａ、７ｂ、７ｃ
が回転自在に軸止されている。片側３個の脚動輪６ａ、
６ｂ、６ｃを抽出して説明すると、各脚動輪の円周上の
位相角度を異にする各別の箇所に針金状の脚骨８が設け
られている。即ち、ここでの針金状の３本の脚骨８、
８、８は、その各別の基部８ａ、８ｂ、８ｃが、３個の
脚動輪６ａ、６ｂ、６ｃの円周上の位相角度を異にする
各別の箇所に植設されていて、昆虫ロボットの前進方向
に臨んで右側外方に（図１Ａ中で下方に）張り出し、中
間部分でフォーシングされて、片側の脚部手段８を構成
している。反対側の針金状の３本の脚骨９、９、９も、
全く同様にして反対側の脚部手段９を構成している。こ
の場合、片側３本づつの脚骨は、一体的に同速連動する
が、一方側の脚部手段８と反対側の脚部手段９は、互い
に独立に運動可能である。そして、一方側の３本の脚骨
８、８、８の基部８ａ、８ｂ、８ｃと反対側の３本の脚
骨９、９、９の基部９ａ、９ｂ、９ｃとの間で互いに対
向する脚骨の基部どうしも、脚動輪の円周上の位相角度
を異にする箇所に植設されることで、各脚骨の中間部で
のフォーミングと相俟って、両側の脚動輪６ａ、６ｂ、
６ｃ、７ａ、７ｂ、７ｃの回転に合わせて、各脚骨の各
基部が位相角度を異にして回転する際に、両脚部手段
８、９全体の動きにより、昆虫生態の歩行挙動がもっと
もらしく模倣されて、表現されるものである。電気的ハ
ードウエアの構成を示す図２において、マイクロコンピ
ュータ１０の入力ポート＃２ＩＮには、フォトトランジ
スタ３が、検出回路と一体化された駆動用の増幅回路３
ａを介して接続されており、入力ポート＃１ＩＮには、
検出回路に組み込まれた硫化カドミニウムセル４が接続
されている。さらに、マイクロコンピュータ１０の出力
ポート＃１ｏｕｔには、駆動回路に組み込まれた左側発
光ダイオード２ａが接続され、出力ポート＃２ｏｕｔに
は、駆動回路に組み込まれた右側発光ダイオード２ｂが
接続され、出力ポート＃３ｏｕｔ、＃４ｏｕｔには、各
別に、駆動回路に組み込まれた左右の装飾用発光ダイオ
ード５ａ、５ｂが接続されている。さらに、１対の出力
ポート＃５ｏｕｔ、＃６ｏｕｔには、市販のモータドラ
イバユニット１１（例えば、三洋電機製ＬＢ１６３８
Ｍ）の１対の入力端子ＩＮ１、ＩＮ２が接続され、別の
１対の出力ポート＃７ｏｕｔ、＃８ｏｕｔには、もう１
つの同種のモータドライバユニット１２の１対の入力端
子ＩＮ１、ＩＮ２が接続されている。これら１対のモー
タドライバユニット１１、１２には、該ユニットによ
り、電源からの供電が制御される１対の電動機、即ち、
左側脚動輪７ａ、７ｂ、７ｃを回転駆動するための左側
電動機１３と右側脚動輪６ａ、６ｂ、６ｃを回転駆動す
るための右側電動機１４が、アクチュエータとして接続
されている。各別のモータドライバユニット１１、１２
は、１対の入力端子ＩＮ１、ＩＮ２に対してマイクロコ
ンピュータから論理値「１」（ＨＩと略記する）又は論
理値「０」（ＬＯＷと略記する）で表される並列２ビッ
トの符号が入力されると、その２ビットの論理値に対応
させて、各別の電動機を「正転」「逆転」「停止」の運
転モードで駆動することができるものであり、その場合
の１対の入力端子ＩＮ１、ＩＮ２の論理値と運転モード
との関係は、図３に示されるとおりである。そして、こ
のようなモータドライバユニット１１、１２による電動
機制御では、「停止」の運転モードを周期的に配置しな
がら、それの実時間上の密度を制御することで、電動機
への給電のデュティ比を制御し、これにより、電動機の
回転速度を制御することができるものである。このよう
なハードウエアの構成上のマイクロコンピュータ１０に
より実行されるプログラムのフローを以下に説明する。

【０００９】メインフローチャートを示す図４におい
て、マイクロコンピュータ１０は、プログラムの実行を
開始すると（図４中ａ）、タイマーや各種変数値を計数
するための内部レジスタ類をリセットすることで、初期
条件の設定を行ったうえで（図４中ｂ）、フェロモン信
号受信手段Ｆと個体間応待関係識別手段Ｇを実現すべ
く、後に詳述されるフェロモン信号受信処理（図４中
ｃ）のためのサブルーチンに飛んで、該サブルーチンの
実行により、受信フェロモン信号を処理することで、他
の個体に特有に予め設定された相手識別情報と自己の個
体に特有に予め設定された自己識別情報とに基づく個体
間応待関係としての「弱種」「強種」「同種」の関係を
表す「ｐｈｅｒｏｍｏｎｅ」の入力パラメータを設定し
た後にリターンして、ソフトウエア的に実現される内部
のタイマーが１００ｍｓの動作基準時間の経過を判別し
（図４中ｄ）、動作基準時間の経過以前で、判別結果
（図４中ｄ）がＮｏの場合には、フェロモン信号受信処
理を継続的に実行し、動作基準時間の経過直後の動作基
準時点で判別結果（図４中ｄ）がＹｅｓに転ずると、次
のステップの処理に移行する。これにより、以降の処理
は、１００ｍｓの間隔の動作基準時点ごとの間欠動作と
して実行されてることになる。動作基準時点に到達する
と、マイクロコンピュータ１０は、タイマーをリセット
して（図４中ｅ）から、フェロモン信号発信手段Ｅを実
現すべく、フェロモン信号発信処理（図４中ｆ）を実行
する。このフェロモン信号発信処理では、１ビット１０
０μｓの３ビット単位で１文字（識別符号上の１ビッ
ト）が定義された識別符号上８ビット構成の符号によ
り、自己の個体に特有に予め設定された自己識別情報を
表す発信フェロモン信号を形成するようにマイクロコン
ピュータ１０は、１対の出力ポート＃１ｏｕｔ＃２ｏｕ
ｔから、例えば、図５に示されるような３ビット×８ビ
ット＝２４ビット構成の符号列を３回づつ左側発光ダイ
オード２ａと右側発光ダイオード２ｂの双方に対して出
力して、これらを点滅させる。図５例示のものは、自己
識別情報として、自己の個体がＡタイプ、Ｂタイプ、Ｃ
タイプのいずれに属するかというタイプ区別情報を取り
扱っているが、自己の個体を唯一に特定する氏名のよう
な識別情報をもここで取り扱えるのは、勿論のことであ
る。図４に戻って、マイクロコンピュータ１０は、続い
て、環境状態検出手段Ａを実現する中で、後に詳述され
る入力パラメータ設定処理（図４中ｇ）のためのサブル
ーチンに飛んで、該サブルーチンの実行により、左側発
光ダイオード２ａと右側発光ダイオード２ｂから、各別
に、アクション空間内に存在する障害物に対して照射さ
れて、そこから反射された光線をフォトトランジスタ３
が障害物対応の環境状態信号として、感受することで、
左側発光ダイオード２ａからの光線の感受、即ち、昆虫
ロボットの前進方向に臨んで左側視野での障害物の存在
を表す「ｌｆｔ ｅｙｅ」の入力パラメータと、右側発
光ダイオード２ｂからの光線の感受、即ち、右側視野で
の障害物の存在を表す「ｒｉｇｈｔ ｅｙｅ」の入力パ
ラメータを各別に設定し、さらに、硫化カドミニウムセ
ル４が明るさ（暗さ）対応の環境状態信号として、アク
ション空間内の外光を感受することで、アクション空間
内の明るさ（暗さ）を表す「ｄａｒｋ」の入力パラメー
タを設定した後にリターンして、現在実行中のアクショ
ンプログラムユニットで規定されるアクションユニット
を特徴付けるべく予め設定されている持続時間を表す
「ａｃｔｉｏｎ ｔｉｍｅ」の出力パラメータが０まで
減少したかどうかを判別し（図４中ｈ）、０までの減少
により判別結果（図４中ｈ）がＹｅｓの場合には、アク
ションユニット選択手段Ｃを実現すべく、後に詳述され
るアクションプログラムユニット選択処理（図４中ｉ）
のサブルーチンに飛んで、複数のアクションプログラム
ユニットの実行により実現される複数のアクションユニ
ット手段Ｂとしての複数のアクションユニットの中から
所与の選択判別アルゴリズムに従って、所定の１つのア
クションユニットを実現するための所定の１つのアクシ
ョンプログラムユニットを選択することで、アクション
ユニット選択手段Ｃを実現した後にリターンして、アク
ションユニット実行手段Ｄを実現すべく、そのサブルー
チンで選択されたアクションプログラムユニットの実行
処理（図４中ｊ）に移行し、次いで、アクションプログ
ラムユニットの実行処理（図４中ｊ）により実行最中の
アクションプログラムユニットで規定されるアクション
ユニットを表す「ｎｏｗ ａｃｔｉｏｎ」の入力パラメ
ータを設定し（図４中ｋ）、続いて、持続時間を表す
「ａｃｔｉｏｎｔｉｍｅ」の出力パラメータから「１」
を減算（図３中ｌ）したうえで、図４中ｄの判別処理に
戻って、さらなる１００ｍｓの経過後に到来する次の動
作基準時点を待つ。このような処理フロー（図４中ｈ〜
ｌ）の実行により、所定の１つのアクションプログラム
ユニットが一旦選択されると（図４中ｉ）、そのアクシ
ョンプログラムについて指定された持続時間が経過する
までは、図４中ｈの判別結果がＮｏに留まるので、新た
なアクションプログラムユニットの選択（図４中ｉ）が
行われずに、図３中ｉの処理で選択されたアクションプ
ログラムユニットが継続して実行され、その継続実行の
アクションプログラムユニットに指定された持続時間が
経過して、「ａｃｔｉｏｎ ｔｉｍｅ」の出力パラメー
タが０まで減少する（図４中ｈ）と、その後の１００ｍ
ｓ間隔の動作基準時点で（図４中ｄ）、新たなアクショ
ンプログラムユニットが選択されて（図４中ｉ）、その
アクションプログラムユニットを表すように「ｎｏｗ
ａｃｔｉｏｎ」の入力パラメータが書き換えられる（図
４中ｌ）ものである。

【００１０】以上のメインフローチャートの処理によれ
ば、マイクロコンピュータ１０は、フェロモン信号発信
処理（図４中ｆ）と、後に詳述されるフェロモン信号受
信処理（図４中ｃ）との協働により、左側発光ダイオー
ド２ａと右側発光ダイオード２ｂとフォトトランジスタ
３に働きかけて、フェロモン信号発信手段Ｅとフェロモ
ン信号受信手段Ｆとを実現したうえで、発信フェロモン
信号により表される自己識別情報と受信フェロモン信号
により表される相手識別情報とに基づく、自己の個体と
他の個体の間での個体間応待関係としての「弱種」「強
種」「同種」の関係を表す「ｐｈｅｒｏｍｏｎｅ」の入
力パラメータを設定することで、個体間応待関係識別手
段Ｇを実現し、後に詳述される入力パラメータ設定処理
（図４中ｇ）により、左側発光ダイオード２ａと右側発
光ダイオード２ｂとフォトトランジスタ３と硫化カドミ
ニウムセル４に働きかけて、障害物対応ないし明るさ
（暗さ）対応の環境状態検出手段Ａを実現したうえで、
障害物が左側の視野内に存在することを表す「ｌｅｆｔ
ｅｙｅ」の入力パラメータと、障害物が右側の視野内
に存在することを表す「ｒｉｇｈｔ ｅｙｅ」の入力パ
ラメータと、アクション空間内の明るさ（暗さ）を表す
「ｄａｅｋ」の入力パラメータを設定し、「ｎｏｗ ａ
ｃｔｉｏｎ」の入力パラメータ設定処理（図４中ｌ）に
より、現在実行中のアクションプログラムユニットを表
す「ｎｏｗ ａｃｔｉｏｎ」の入力パラメータを設定
し、これにより、総じて、「ｐｈｅｒｏｍｏｎ」「ｌｅ
ｆｅｔ ｅｙｅ」「ｒｉｇｈｔ ｅｙｅ」「ｄａｒｋ」
「ｎｏｗ ａｃｔｉｏｎ」という５個の入力パラメータ
を設定したうえで、その設定済みの５個の入力パラメー
タを判断要素として、アクションプログラムユニットの
論理的優先順位の指定により規定される選択判断アルゴ
リズムに従って、複数のアクションプログラムユニット
の中から所定の１つアクションプログラムユニットを選
択するようにしたアクションプログラムユニット選択処
理（図４中ｉ）のサブルーチンを実行することで、複数
のアクションユニットの中から所定の１つのアクション
ユニットを選択するアクションユニット選択手段Ｃを実
現するものである。ここでのアクションプログラムユニ
ット選択処理（図４中ｉ）のサブルーチンを図６Ａ、図
６Ｂのフローチャートと図７の入出力パラメータ対応図
を参照しながら以下に説明する。

【００１１】ここに、図７のアクションプログラムユニ
ットごとの入出力パラメータ対応図は、アクションプロ
グラムユニットＡ〜Ｉの各々について、所定のアクショ
ンプログラムユニットが図６Ａ、６Ｂのフローチャート
に沿うアクションプログラムユニット選択処理により選
択されるようにして実現されるアクションユニット選択
手段Ｃにおいて、所定のアクションプログラムユニット
による所定の１つのアクションユニットが選択されるた
めの判断要素としての上述の５つの入力パラメータの状
態を左側の一覧表に整理したものであり、それに突き合
わせる形で、右側に配置された一覧表には、ここで選択
されたアクションプログラムユニットを図４のメインフ
ロー中のアクションプログラムユニット実行処理（図４
中ｊ）で実行することにより実現されるアクションユニ
ット実行手段Ｄにおいて実現されるべき所定のアクショ
ンユニットを特徴付けるところの３個の出力パラメー
タ、即ち、アクションの種類を表す「ａｃｔｉｏｎ」の
出力パラメータと、その１種類のアクションの持続時間
を表す「ａｃｔｉｏｎ ｔｉｍｅ」の出力パラメータ
と、その１種類のアクションの実行速度（デューティ
比）を表す「ｄｕｔｙ」の出力パラメータが列記されて
いる。

【００１２】図６Ａに戻って、アクションプログラムユ
ニット選択処理のサブルーチンを開始（図６Ａ中ａ）し
たマイクロコンピュータ１０は、先ず、無条件で、図７
のアクションプログラムユニットＡ（前進）の行の表示
に従って、アクションユニットＡを特徴付けるところ
の、アクションの種類を表す「ａｃｔｉｏｎ」の出力パ
ラメータとして「前進」を設定し（図６Ａ中ｂ）、同様
に、アクションの持続時間を表す「ａｃｔｉｏｎ ｔｉ
ｍｅ」の出力パラメータとして「１０」（１００μｓの
動作基準時間×１０＝１０００μｓを意味する）を設定
し（図６Ａ中ｃ）、同様に、アクションの実行速度を表
す「ｄｕｔｙ」の出力パラメータとして「６０％」を設
定する（図６Ａ中ｄ）。次いで、マイクロコンピュータ
１０は、図７のアクションプログラムユニットＢ（右旋
回）の行の表示に従って、「ｌｅｆｒｅｙｅ」の入力パ
ラメータが「１」であるかどうか、即ち、左側の視野内
に障害物が存在するかどうかを判別し（図６Ａ中ｅ）、
「ｌｅｆｔ ｅｙｅ」の入力パラメータが「１」であっ
て、判別結果（図６Ａ中ｅ）がＹｅｓの場合には、同様
にして、同図同行の右側の一覧表の部分の表示に従っ
て、出力パラメータを各別に設定するが、「ｌｅｆｔ
ｅｙｅ」の入力パラメータが「０」であって、即ち、左
側の視野内に障害物の存在がなく、判別結果（図６Ａ中
ｅ）がＮｏの場合には、ここでの出力パラメータの設
定、即ち、新しい出力パラメータ値への更新記憶を行わ
ずに次ぎの判断処理に移行してゆく。従って、ここでの
判断要素としての５個の入力パラメータの各々について
の判別結果（例えば、図６Ａ中ｅ）がＹｅｓであり、以
降の残りの入力パラメータについての判別結果がＮｏで
あれば、そのような最後の判別処理において設定された
出力パラメータが選択されたアクションユニットを特徴
付けるものとして残留し、逆の言い方をすれば、ここで
の判断要素としの５個の入力パラメータについての判別
結果（例えば、図６Ａ中ｅ）がＮｏの場合には、それに
先行する処理（例えば、図６Ａ中ｂｃｄ）により設定さ
れた出力パラメータが選択されたアクションユニットを
特徴付けるものとして残留するのであり、かくして、時
系列上遅れて処理される判断要素の方が判別結果をより
高い論理的優先順位で支配することになる。

【００１３】続いて、マイクロコンピュータ１０は、図
７のアクションプログラムユニットＣ（左旋回）の行の
表示に従って、「ｒｉｇｈｔ ｅｙｅ」の入力パラメー
タが「１」であるかどうか、即ち、右側の視野内に障害
物が存在するかどうかを判別し（図６Ａ中ｇ）、判別結
果が「１」の場合には、同様にして、同図同行の右側の
一覧表の部分の表示に従って、出力パラメータを各別に
設定する（図６Ａ中ｈ）が、判別結果（図６Ａ中ｇ）が
Ｎｏの場合には、出力パラメータの更新記憶を行わず
に、後続の判断要素の処理に移行し、図７のアクション
プログラムユニットＤ（後退）の行の表示に従って、
「ｌｅｆｔ ｅｙｅ」と「ｒｌｇｈｔ ｅｙｅ」の双方
の入力パラメータが共に「１」であるかどうか、即ち、
視野内の目前に障害物が存在するかどうかを判別し（図
６中ｉ）、判別結果がＹｅｓの場合には、同様にして、
同図同行の右側の一覧表の部分の表示に従って、出力パ
ラメータを各別に設定する（図６Ａ中、ｊ）が、判別結
果（図６Ａ中ｉ）がＮｏの場合には、出力パラメータの
更新記憶を行われずに、後続の判断要素の処理に移行
し、図７のアクションプログラムユニットＧ（挨拶）の
行の表示に従って、個体間応待アクションユニット選択
手段Ｉを実現すべく、「ｐｈｅｒｅｏｍｏｎｅ」の入力
パラメータが「同種」に設定されていて、かつ、「ｌｅ
ｆｔ ｅｙｅ」と「ｒｉｇｈｔ ｅｙｅ」の双方の入力
パラメータが共に「１」であるかどうか、即ち、「同
種」の他の個体が視野内の目前に存在するかどうかを判
別し（図６Ａ中ｋ）し、判別結果がＹｅｓの場合には、
同様にして、同図同行の右側の一覧表の部分の表示に従
って、個体間応待アクションユニット手段Ｈを実現する
中で、出力パラメータを各別に設定する（図６Ａ中ｌ）
が、判別結果（図６Ａ中ｋ）がＮｏの場合には、出力パ
ラメータの更新記憶を行わずに、後続の判断要素の処理
に移行し、図７のアクションプログラムユニットＦ（威
嚇）の行の表示に従って、個体間応待アクションユニッ
ト選択手段Ｉを実現すべく、「ｐｈｅｒｅｏｍｏｎｅ」
の入力パラメータが「弱種」に設定されていて、かつ、
「ｌｅｆｔ ｅｙｅ」と「ｒｉｇｈｔ ｅｙｅ」の双方
の入力パラメータが共に「１」であるかどうか、即ち、
「弱種」の他の個体が視野内の目前に存在するかどうか
を判別し（図６Ｂ中ｍ）し、判別結果がＹｅｓの場合に
は、同様にして、同図同行の右側の一覧表の部分の表示
に従って、個体間応待アクションユニット手段Ｈを実現
する中で、出力パラメータを各別に設定する（図６Ｂ中
ｎ）が、判別結果（図６Ｂ中ｍ）がＮｏの場合には、出
力パラメータの更新記憶を行わずに、後続の判断要素の
処理に移行し、図７のアクションプログラムユニットＨ
（逃避）の行の表示に従って、個体間応待アクションユ
ニット選択手段Ｉを実現すべく、「ｐｈｅｒｅｏｍｏｎ
ｅ」の入力パラメータが「強種」に設定されているかど
うか、即ち、「強種」の他の個体が前方に存在するかど
うかを判別し（図６Ｂ中ｏ）し、判別結果がＹｅｓの場
合には、同様にして、同図同行の右側の一覧表の部分の
表示に従って、個体間応待アクションユニット手段Ｈを
実現する中で、出力パラメータを各別に設定する（図６
Ｂ中ｐ）が、判別結果（図６Ｂ中ｏ）がＮｏの場合に
は、出力パラメータの更新記憶を行わずに、後続の判断
要素の処理に移行し、図７のアクションプログラムユニ
ットＥ（ジタバタ）の行の表示に従って、「ｎｏｗ ａ
ｃｔｉｏｎ」の入力パラメータが「１」であり、かつ、
「ｌｅｆｔ ｅｙｅ」と「ｒｌｇｈｔ ｅｙｅ」の双方
の入力パラメータが共に「１」であるかどうか、即ち、
停止中の状態下で、視野内の目前に障害物が存在するか
どうかを判別（図６Ｂ中ｑ）し、判別結果がＹｅｓの場
合には、同様にして、同図同行の右側の一覧表の部分の
表示に従って、出力パラメータを各別に設定する（図６
Ｂ中ｒ）が、判別結果（図６Ｂ中ｑ）がＮｏの場合に
は、出力パラメータの更新記憶を行わずに、後続の判断
要素の処理に移行し、図７のアクションプログラムユニ
ットＩ（停止）の行の表示に従って、「ｄａｒｋ」の入
力パラメータが「１」であるかどうか、即ち、アクショ
ン空間内が暗いかどうかを判別（図６Ｂ中ｓ）し、判別
結果がＹｅｓの場合には、同様にして、同図同行の右側
の一覧表の部分の表示に従って、出力パラメータを各別
に設定する（図６Ｂ中ｔ）が、判別結果（図６Ｂ中ｓ）
がＮｏの場合には、出力パラメータの更新記憶を行わず
に、選択されたアクションプログラムユニットを特徴付
けるところの、出力パラメータに対して出力パラメータ
変換処理（図６Ｂ中ｕ）を実行することで、後続のアク
ションプログラムユニット実行処理（図４中ｊ）におい
て、アクチュエータとしての電動機１３、１４を駆動す
るためのモータドライバユニット１１、１２の制御に好
適なアクチュエータ対応のパラメータを確保してから、
メインルーチンにリターンする（図６Ｂ中ｖ）。

【００１４】総括的なアクションユニット選択手段Ｃを
実現すべく実行されるところの、上記のアクションプロ
グラムユニット選択処理（図６Ａ、６Ｂ）にあっては、
設定済みの５個の入力パラメータを判断要素として、複
数のアクションプログラムユニットの中から、所定の１
つのアクションプログラムユニットを選択する際に、複
数のアクションプログラムユニットの論理的優先順位の
指定により規定される選択判断アルゴリズムに従う点で
特徴付けられているものである。ここでの選択処理（図
６Ａ、６Ｂ）の実例の場合、図７に示されるように、９
種類のアクションプログラムユニットＡ〜Ｉを図６Ａ、
６Ｂのフローチャートにおいて、アクションプログラム
ユニットごとの判断要素をユニットＡ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ｇ
→Ｆ→Ｈ→Ｅ→Ｉの処理順序で実行することで、逆順の
ユニットＩ→Ｅ→Ｈ→Ｆ→Ｇ→Ｄ→Ｃ→Ｂ→Ａの論理的
優先順位が指定され、これにより、アクションプログラ
ムユニットの選択判断アルゴリズムが形成される。そし
て、ここで形成される選択判断アルゴリズムは、複数の
アクションプログラムユニットの時系列上の逐次的実行
配列を支配することで、逐次的に実行される各別のアク
ションプログラムユニットにより規定され、「ａｃｔｉ
ｏｎ」「ａｃｔｉｏｎ ｔｉｍｅ」「ｄｕｔｙ」の３個
の出力パラメータによって特徴付けられる各別のアクシ
ョンユニットの時系列上の逐次的配列を結局のところ支
配し、これにより、複数のアクションユニットの時系列
上のつながりの総体という表現で昆虫ロボットの性格付
けを行うものである。かくて、ここでの複数のアクショ
ンプログラムユニットの時系列上の逐次的実行配列で規
定される複数のアクションユニットの時系列上のつなが
りの総体は、一例として、「臆病者タイプ」と俗称され
るような性格を表現しているが、複数のアクションプロ
グラムの種類揃えと、それらの時系列上の逐次的実行配
列いかによって、種々の性格付けが可能であることは論
を待ない。例えば、別の選択処理（図８Ａ、８Ｂ）の実
例の場合、図９に示されるように、８種類のアクション
プログラムユニットＡ〜Ｈを図８Ａ、８Ｂのフローチャ
ートにおいて、アクションプログラムユニットごとの判
断要素をユニットＡ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ｅ→Ｆ→Ｇ→Ｈの処
理順序で実行することで、逆順のユニットＨ→Ｇ→Ｆ→
Ｅ→Ｄ→Ｃ→Ｂ→Ａの論理的優先順位が指定され、これ
により、別の選択判断アルゴリズムが形成される。かく
て、ここでの複数のアクションプログラムユニットの時
系列上の逐次的実行配列で規定される複数のアクション
プログラムユニットの時系列上のつながりの総体は、別
の一例として、「猪突猛進タイプ」と俗称されるような
性格を表現している。さらに、これらのタイプ別の性格
付けに関しては、選択判断アルゴリズム自体のほか、採
用可能な複数のアクションプログラムの各々により規定
される各別のアクションユニットを特徴付けるところの
出力パラメータの種類と分量によっても、きめ細かに調
整可能であることは言うまでもない。

【００１５】ここでの実施の形態としてのアクションプ
ログラムユニット選択処理（図６Ａ、６Ｂ、図８Ａ、８
Ｂ）のプログラム自体は、昆虫ロボットの製作時に、個
体ごとの性格付けに応じたソフトウエア構成として固定
的に組み込まれているものであるが、製作時に固定的に
組み込まれていなければならない特段の理由もないの
で、各別の性格付けに応じて予め用意されているアクシ
ョンプログラムユニット選択処理のプログラムをＲＯＭ
に格納しておいて、このようなＲＯＭを事後的に各別の
個体に対して装着ないし交換することで、事後的にプロ
グラムの書き込みないし書き換えを行ってもよいし、パ
ーソナルコンピュータなどの外部装置から通信線経由で
事後的、遠隔的に各別の個体に対してプログラムを転送
して格納してもよい。

【００１６】図６Ｂに戻って、アクションプログラムユ
ニット選択処理の最終ステップの処理として実行される
出力パラメータ変換処理（図６Ｂ中ｕ）は、リターン
（図６Ｂ中ｖ）後のメインフローで個体間応待アクショ
ンユニット実行手段Ｊを含むアクションユニット実行手
段Ｄを実現すべく実行されるアクションプログラムユニ
ット実行処理（図４中ｊ）において、モータドライバユ
ニット１１、１２を制御するのに好適なアクチュエータ
対応のパラメータを確保すべく、各別のアクションプロ
グラムユニットの選択により規定されるアクションユニ
ットを特徴付けるところの「ａｃｔｉｏｎ」「ａｃｔｉ
ｏｎ ｔｉｍｅ」「ｄｕｔｙ」の３個の出力パラメータ
のうちの「ａｃｔｉｏｎ」をそのようなアクチュエータ
対応のパラメータに変換するものである。即ち、図１０
Ａ〜１０Ｃのアクション／モータ制御対応関係説明図に
示されるように、「ａｃｔｉｏｎ」の出力パラメータの
種類（内容）は、昆虫ロボットの挙動単位の観点から、
「前進」「右旋回」「左旋回」「後退」「ジタバタ」
「威嚇」「挨拶」「逃避」「停止」に区分されている
が、かかる区分の挙動単位を左側脚動輪７ａ、７ｂ、７
ｃを回転駆動するためのアクチュエータとしての左側電
動機１３（図２）と、右側脚動輪８ａ。８ｂ、８ｃを回
転駆動するためのアクチュエータとしての右側電動機１
４（図２）の各々における「正転」「逆転」「停止」の
運転モードに関係付けるのがここに言うアクチュエータ
対応のパラメータへの変換ということである。このよう
なアクチュエータ対応のパラメータと「ａｃｔｉｏｎ」
「ｄｕｔｙ」の出力パラメータの双方に基づいて、既述
の図３に示されるような定義入力論理値対応の「正転」
「逆転」「停止」の運転モードで、「ａｃｔｉｏｎ ｔ
ｉｍｅ」の出力パラメータ値で表される持続時間の分だ
け、「ｄｕｔｙ」の出力パラメータ値で表される回転速
度で両電動機１３、１４を駆動制御するのに、マイクロ
コンピュータ１０の１対の出力ポート＃５ｏｕｔ、＃６
ｏｕｔから左側モードドライブユニット１１（図２）の
１対の入力端子ＩＮ１、ＩＮ２に対して、そして、別の
１対の出力ポート＃７ｏｕｔ、＃８ｏｕｔから右側モー
タドライブユニット１２（図２）の１対の入力端子ＩＮ
１、ＩＮ２に対して入力されるべき論理値の時系列上の
遷移について、左右の脚部手段８、９の動きと、その結
果として表現される昆虫ロボット自体の挙動単位との対
応関係において説明する説明図が図１０Ａ、１０Ｂ、１
０Ｃである。ここで図４に戻って、フェロモン信号受信
処理（図４中ｃ）のサブルーチンに飛んだマイクロコン
ピュータ１０は、フェロモン信号受信処理を開始し（図
１１中ａ）、他の個体からのフェロモン信号を受信した
かどうかを判別（図１１中ｂ）するが、この場合、マイ
クロコンピュータ１０は、フォトトランジスタ３（図
２）が光電的に感受する受信フェロモン信号を増幅回路
３ａ経由で入力ポート＃２ＩＮに取り込んで、該信号の
存否を判別する。ここでの判別結果（図１１中ｂ）がＮ
ｏの場合には、マイクロコンピュータ１０は、メインフ
ローにリターンして（図１１中ｅ）、１００ｍｓ間隔の
動作基準時点の到来まで繰り返して（図４中ｄ）、フェ
ロモン信号の受信判別（図１１中ｂ）を実行する。一
方、フェロモン信号が受信されて、ここでの判別結果
（図１１中ｂ）がＹｅｓに転ずると、マイクロコンピュ
ータ１０は、種別の識別処理を実行することで、個体間
応待関係識別手段Ｇを実現すべく、他の個体から受信さ
れた受信フェロモン信号により表される相手識別情報、
典型的には、既述の図５に例示されるような「Ａタイ
プ」「Ｂタイプ」「Ｃタイプ」のタイプ区分情報と、自
己の個体に固有に予め設定されている自己識別情報、典
型的には、同様に、図５に例示されるような自己のタイ
プ区分情報に基づいて、自己の個体と他の個体の間に予
め設定されている個体間応待関係、典型的には、図１２
に示されるような、「タイプ」どうしの間で定義される
「強種」「弱種」「同種」の個体間応待関係を識別し
て、これを「ｐｈｅｒｏｍｏｎｅ」の入力パラメータと
して設定して（図１１中ｄ）からメインフローにリター
ンする（図１１中ｅ）。ここでの個体間応待関係として
は、「タイプ」どうしの間で定義される「強種」「弱
種」「同種」のものが例示されているが、その例に限ら
れることはなく、「タイプ」どうしの間でのものとして
は、「雄」「雌」の個体間応待関係であってもよいし、
個体どうしを唯一に特定するものとしては、「雄親」
「雌親」「子供＃１」「子供＃２」の個体間応待関係で
も、「番（つが）い」の個体間応待関係でもよい。さす
れば、「強種」や「弱種」の個体間応待関係に特徴付け
られて出現する「逃避」や「威嚇」の挙動単位が別の挙
動単位に置き換えられるのは、生き物の生態に照らして
当然の事柄である。

【００１７】再び図４に戻って、入力パラメータ設定処
理（図４中ｇ）のサブルーチンに飛んだマイクロコンピ
ュータ１０は、入力パラメータ設定処理を開始し（図１
３中ａ）、左側発光ダイオード２ａを点灯し（図１３中
ｂ）てから、反射光を受光しているかどうかを判別（図
１３中ｃ）するが、この場合、マイクロコンピュータ１
０は、出力ポート＃１ｏｕｔから左側発光ダイオード２
ａ（図２）に駆動信号を送り、反射光を感受するフォト
トランジスタ３により検出される障害状態信号を障害物
対応の環境状態信号として増幅回路３ａ経由で入力ポー
ト＃２ＩＮに取り込んで、障害状態信号の存否を判別す
る。反射光が受光されて、判別結果（図１１中ｃ）がＹ
ｅｓの場合には、「ｌｅｆｔ ｅｙｅ」の入力パラメー
タとして「１」を設定し（図１１中ｄ）、一方、反射光
が受光されずに、判別結果（図１１中ｃ）がＮ０の場合
には、「ｌｅｆｔ ｅｙｅ」の入力パラメータとして
「０」を設定して（図１１中ｅ）から、左側発光ダイオ
ードを消灯する（図１１中ｆ）。

【００１８】次いで、マイクロコンピュータ１０は、同
様にして、右側発光ダイオード２ｂを点灯し（図１３中
ｇ）てから、反射光を受光しているかどうかを判別（図
１３中ｈ）し、反射光が受光されて、判別結果（図１３
中ｈ）がＹｅｓの場合には、「ｒｉｇｈｔ ｅｙｅ」の
入力パラメータとして「１」を設定し（図１３中ｉ）、
一方、反射光が受光されずに、判別結果（図１１中ｈ）
がＮｏの場合には、「ｒｉｇｈｔ ｅｙｅ」の入力パラ
メータとして「０」を設定して（図１３中ｊ）から、右
側発光ダイオードを消灯する（図１３中ｋ）。続いて、
マイクロコンピュータ１０は、硫化カドミニウムセル４
からの感受信号を明るさ（暗さ）対応の環境状態信号と
して入力ポート＃１ＩＮに取り込んで、環境状態信号の
存否を判別する。外光が感受されずに判別結果（図１３
中ｌ）がＹｅｓの場合には、「ｄａｒｋ」の入力パラメ
ータとして「１」を設定し（図１３中ｍ）、一方、外光
が感受されて、判別結果（図１３中ｌ）がＮｏの場合に
は、「ｄａｒｋ」の入力パラメータとして「０」を設定
して（図１３中ｎ）から、メインフローにリターンする
（図１３中ｏ）。

【図面の簡単な説明】

全図はこの発明の実施の形態に関するものである。

【図１】外観を示す平面図。

【図１Ｂ】外観を示す側面図。

【図２】電気的ハードウエアの構成を示すブロック図。

【図３】モータドライバユニット１１、１２における入
力論理値と電動機の運転モードとの関係を説明する説明
図。

【図４】マイクロコンピュータ１０で実行されるプログ
ラムのメインフローを示すフローチャート。

【図５】発信フェロモン信号の論理値の波形図。

【図６Ａ、６Ｂ】図４のメインフローにおけるアクショ
ンプログラムユニット選択処理のサブルーチンのフロー
を示すフローチャート。

【図７】アクションプログラムユニットごとにおける５
個の入力パラメータと３個の出力パラメータとの対応関
係の１つの配列を示す入出力パラメータ対応図。

【図８Ａ、８Ｂ】アクションプログラムユニット選択処
理の別のサブルーチンのフローを示すフローチャート。

【図９】アクションプログラムユニットごとにおける５
個の入力パラメータと３個の出力パラメータとの対応関
係の別の配列を示す入出力パラメータ対応説明図。

【図１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ】モータドライブユニット
１１、１２に対する入力論理値の時系列上の遷移と、左
右の脚部手段８、９の動きと、その結果としての昆虫ロ
ボット自体の挙動単位との対応関係を説明する説明図。

【図１１】フェロモン信号受信処理のサブルーチンのフ
ローを示すフローチャート。

【図１２】「強種」「弱種」「同種」の個体間応待関係
を説明する説明図。

【図１３】入力パラメータ設定処理のサブルーチンのフ
ローを示すフローチャート。

【符号の説明】

１ 昆虫様筐体 ２ａ、２ｂ 発光ダイオード ３ フォトトランジスタ ４ 硫化カドミニウムセル ５ａ、５ｂ 発光ダイオード ６ａ、６ｂ、６ｃ 右側脚動輪 ７ａ、７ｂ、７ｃ 左側脚動輪 ８、８、８ 右側脚骨 ９、９、９ 左側脚骨 ８、９ 脚部手段 １０ マイクロコンピュータ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 澤尻 雄二 栃木県下都賀郡壬生町おもちゃのまち１− ２−９ Ａ203 (72)発明者 須田 慎一 栃木県下都賀郡壬生町おもちゃのまち１− ２−９ Ａ209 (72)発明者 佐藤 真啓 栃木県真岡市中郷233−７ Ｆターム(参考） 2C150 CA02 DA05 DA27 DA28 EB01 ED08 ED37 ED39 ED52 EF23 EF33 EF36 5H004 GB16 HA07 HB07 HB15 JA05 JB08 KA05 KA22 KB37 MA02 MA05

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 昆虫ロボットのアクション空間内の環境
   状態を検出して、環境状態信号を出力する環境状態検出
   手段Ａと、少なくとも、昆虫ロボットのアクションの種
   類と上記アクションの持続時間とを規定する複数のアク
   ションユニット手段Ｂと、上記環境状態信号に基づい
   て、上記複数のアクションユニット手段Ｂの中から、所
   定の１つのアクションユニット手段Ｂを選択するアクシ
   ョンユニット選択手段Ｃと、上記アクションユニット選
   択手段Ｃにより選択されたアクションユニットで規定さ
   れる上記アクションを上記アクションの持続時間だけ実
   行するように、アクチュエータを駆動するアクションユ
   ニット実行手段Ｄと、上記アクションユニット実行手段
   Ｄにより駆動されるアクチュエータ１３、１４により付
   勢されて、上記アクションを上記アクションの持続時間
   だけ昆虫ロボットに表現させるように運動する脚部手段
   ８、９とを備えていることを特徴とする昆虫ロボット。
2. 【請求項２】 上記環境状態検出手段Ａが、アクション
   空間内に存在する障害物を検出して、障害状態信号を環
   境状態信号として出力し、アクション空間内の明るさを
   検出して、明るさ状態信号を環境状態信号として出力す
   る請求項１記載の昆虫ロボット。
3. 【請求項３】 上記複数のアクションユニット手段Ｂの
   各々が、昆虫ロボットのアクションの種類として、昆虫
   ロボットの「前進」「後退」「右旋回」「左旋回」「停
   止」のうちの１種類を規定し、上記１種類のアクション
   の持続時間と上記１種類のアクションの実行速度とを規
   定する請求項１記載の昆虫ロボット。
4. 【請求項４】 上記アクションユニット選択手段Ｃが、
   アクションユニット手段Ｂごとに予め設定された優先順
   位に従って、複数のアクションユニット手段Ｂの中から
   所定の１つのアクションユニット手段Ｂを選択する請求
   項１記載の昆虫ロボット。
5. 【請求項５】 上記アクションユニット実行手段Ｄが、
   上記アクションの種類としての「前進」「後退」「右旋
   回」「左旋回」「停止」のうちの１種類のアクションに
   予め対応付けられた「正転」「逆転」「停止」のうちの
   いずれかの運転モードで上記アクチュエータ１３、１４
   としての電動機を上記アクションの持続時間だけ上記ア
   クションの実行速度に対応するデューティ比で駆動する
   請求項３記載の昆虫ロボット。
6. 【請求項６】 アクション空間内に自己の個体に特有に
   予め設定された自己識別情報を表すフェロモン信号を発
   信フェロモン信号として発信するフェロモン信号発信手
   段Ｅと、アクション空間内に存在する他の昆虫ロボット
   のフェロモン信号発信手段Ｅから発信される、他の個体
   に特有に予め設定された相手識別情報を表すフェロモン
   信号を受信フェロモン信号として受信するフェロモン信
   号受信手段Ｆと、受信された上記受信フェロモン信号に
   より表される上記相手識別情報と上記自己識別情報とに
   基づいて、上記自己の個体と上記他の個体の間に予め設
   定されている個体間応待関係を識別する個体間応待関係
   識別手段Ｇと、少なくとも、昆虫ロボットの個体間応待
   アクションの種類と上記個体間応待アクションの持続時
   間とを規定する複数の個体間応待アクションユニット手
   段Ｈと、上記個体間応待関係識別手段Ｇにより識別され
   た個体間応待関係に基づいて、上記複数の個体間応待ア
   クションユニット手段Ｈの中から所定の１つの個体間応
   待アクションユニット手段Ｈを選択する個体間応待アク
   ションユニット選択手段Ｉと、上記個体間応待アクショ
   ンユニット選択手段Ｉにより選択された個体間応待アク
   ションユニットで規定される上記個体間応待アクション
   を上記個体間応待アクションの持続時間だけ実行するよ
   うに、アクチュエータを駆動する個体間応待アクション
   ユニット実行手段Ｊと、上記個体間応待アクションユニ
   ット実行手段Ｊにより駆動されるアクチュエータ１３、
   １４により付勢されて、上記個体間応待アクションを上
   記個体間応待アクションの持続時間だけ昆虫ロボットに
   表現させるように運動する脚部手段８、９とをさらに備
   えている請求項１記載の昆虫ロボット。
7. 【請求項７】 上記複数の個体間応待アクションユニッ
   ト手段Ｈの各々が、自己の個体の個体間応待アクション
   の種類として、昆虫ロボットの「前進」「威嚇」「挨
   拶」「逃避」のうちの１種類を規定し、上記１種類の個
   体間応待アクションの持続時間と上記１種類の個体間応
   待アクションの実行速度とを規定する請求項６の昆虫ロ
   ボット。
8. 【請求項８】 上記アクションユニット選択手段Ｃに
   は、アクションユニット手段Ｂと個体間応待アクション
   ユニット手段Ｈごとに、予め「臆病者」タイプに設定さ
   れた優先順位に従って、複数のアクションユニット手段
   Ｂと複数の個体間応待アクションユニット手段Ｈの中か
   ら、所定の１つのアクションユニット手段若しくは所定
   の１つの個体間応待アクションユニット手段を選択する
   「臆病者」タイプアクションユニット選択手段Ｉ又はア
   クションユニット手段Ｂと個体間応待アクションユニッ
   ト手段Ｈごとに、予め「猪突猛進」タイプに設定された
   優先順位に従って、複数のアクションユニット手段Ｂと
   複数の個体間応待アクションユニット手段Ｈの中から、
   所定の１つのアクションユニット手段Ｂ若しくは所定の
   １つの個体間応待アクションユニット手段Ｈを選択する
   「猪突猛進」タイプアクションユニット選択手段Ｉが含
   まれている請求項６又は７記載の昆虫ロボット。