JP2000264239A - Motor-driven power steering device - Google Patents
Motor-driven power steering deviceInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は電動パワーステアリ
ング装置に関し、特に構成部品の性能上のばらつきによ
る弊害を防止した電動パワーステアリング装置に関する
ものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an electric power steering apparatus, and more particularly, to an electric power steering apparatus in which adverse effects due to variations in performance of components are prevented.
【０００２】[0002]
【従来の技術】パワーステアリング用モータを駆動する
ことにより運転者のハンドル操作力の軽減を図る電動パ
ワーステアリング装置が広く用いられている。上記パワ
ーステアリング用モータは一般にブラシ付き直流モータ
が用いられており、その出力トルクはモータを流れる駆
動実電流にほぼ比例する特性を有する。従って、制御手
段がハンドル操作トルク、車速等に基づき目標電流値を
求める一方、上記駆動実電流をこの目標電流値に対して
フィーバック制御を行うことにより結果として上記モー
タの適切なトルクを出力することができる。2. Description of the Related Art An electric power steering apparatus for driving a power steering motor to reduce a driver's steering force is widely used. A DC motor with a brush is generally used as the power steering motor, and its output torque has a characteristic substantially proportional to the actual driving current flowing through the motor. Accordingly, the control means obtains the target current value based on the steering wheel operating torque, the vehicle speed, and the like, while performing the feedback control on the actual driving current with respect to the target current value, thereby outputting an appropriate torque of the motor. be able to.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
パワーステアリング装置においては、制御手段の構成部
品の性能上のばらつきによって、パワーステアリング用
モータを流れるモータ駆動実電流のフィードバック制御
自体或いはモータの出力特性がばらついたりした場合に
は、アシストトルクがばらつくことになる。その結果、
運転者のハンドル操作力が設計値の通りに実現できなく
なり、ハンドルが重すぎたり、軽すぎるといった不具合
につながる問題点があった。However, in the conventional power steering apparatus, the feedback control itself of the actual motor drive current flowing through the power steering motor or the output characteristics of the motor is caused by variations in the performance of the components of the control means. If it varies, the assist torque will vary. as a result,
There has been a problem that the driver's steering wheel operating force cannot be realized as designed, and the steering wheel is too heavy or too light.
【０００４】そこで、このような問題点を解決するため
に、パワーステアリング用モータの駆動実電流のフィー
ドバック制御において、この駆動実電流の検出利得を回
路定数の調整によって行うことにより駆動実電流値を公
差内に納めるといった処理が行われていた。Therefore, in order to solve such a problem, in the feedback control of the actual driving current of the power steering motor, the detection gain of the actual driving current is adjusted by adjusting the circuit constant to thereby reduce the actual driving current value. Processing such as being within tolerance was performed.
【０００５】しかしながら、回路定数の調整は例えば、
検出利得の調整行程において、所定検出利得となるよ
うな検出利得調整用の抵抗を半田付けする。検出利得
調整用のポテンショメータを備え、調整行程において所
定検出利得となるようにポテンショメータを調整すると
いうことが考えられる。しかし、、の場合、何れも
調整行程の自動化が困難である。又、の場合、半田付
けの作業性の問題があり、又、の場合、ポテンショメ
ータの信頼性の検討が必要であり、又、相応のコストア
ップとなる等の問題がある。更に、制御手段の構成部品
のばらつきに着目する場合、制御手段単体でモータの駆
動実電流を調整すればよいが、アシストトルクに着目す
ればモータの出力トルクのばらつき、さらにはパワース
テアリングギアの出力する舵取り推力を、制御手段を調
整することにより補正することが望ましい。しかし、こ
の場合、制御手段内部のハードウエアの定数調整をする
ことになるが、こうした場合には、制御手段とモータ又
はギアアッセンブリーとの一体で、モータのトルク試験
を行わなければならず、作業が複雑化するという問題が
ある。However, adjustment of the circuit constants is performed, for example, by
In the detection gain adjusting step, a resistor for adjusting the detection gain so as to have a predetermined detection gain is soldered. It is considered that a potentiometer for adjusting the detection gain is provided, and the potentiometer is adjusted so that a predetermined detection gain is obtained in the adjustment process. However, in each case, it is difficult to automate the adjustment process. In the case of (1), there is a problem of the workability of soldering, and in the case of (2), there is a problem that the reliability of the potentiometer needs to be examined, and the cost increases accordingly. Further, when focusing on the variation of the components of the control means, the actual drive current of the motor may be adjusted by the control means alone, but when focusing on the assist torque, the variation of the output torque of the motor, and further the output of the power steering gear, It is desirable to correct the steering thrust to be made by adjusting the control means. However, in this case, constant adjustment of the hardware inside the control means is performed. In such a case, the torque test of the motor must be performed integrally with the control means and the motor or the gear assembly. Is complicated.
【０００６】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであり、電動パワーステアリング装置の構成部
品の性能上のばらつきによる弊害を、簡単な構成で且つ
容易に解決することを目的とするものである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to easily solve the problems caused by variations in the performance of components of an electric power steering apparatus with a simple configuration and easily. Things.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】本発明の請求項１に記載
の電動パワーステアリング装置は、パワーステアリング
用モータに流れる駆動実電流値とハンドル操作力に対応
した目標電流値とに基づきこのモータをフィードバック
制御する制御手段を有し、上記駆動電流値又は上記目標
電流値は、書換え可能な不揮発性メモリに記憶された補
正データにより補正可能とするものである。An electric power steering apparatus according to a first aspect of the present invention controls an electric power steering motor based on an actual drive current flowing through a power steering motor and a target current value corresponding to a steering wheel operating force. A control means for performing feedback control is provided, and the drive current value or the target current value can be corrected by correction data stored in a rewritable nonvolatile memory.
【０００８】本発明の請求項２に記載の電動パワーステ
アリング装置は、パワーステアリング用モータの駆動実
電流値又は目標電流値の何れか一方に所定の初期ゲイン
を施してこれら両電流値を制御手段に入力した時にこの
モータを流れる駆動実電流値を実測し、この実測して求
めた駆動実電流値及び上記両電流値に基づき得られたゲ
インを補正データとして書換え可能な不揮発性メモリに
記憶したものである。According to a second aspect of the present invention, there is provided an electric power steering apparatus which applies a predetermined initial gain to one of a drive actual current value and a target current value of a power steering motor, and controls these two current values. The actual driving current value flowing through this motor when input to the motor was actually measured, and the actual driving current value obtained by the actual measurement and the gain obtained based on the two current values were stored as correction data in a rewritable nonvolatile memory. Things.
【０００９】本発明の請求項３に記載の電動パワーステ
アリング装置は、書換え可能な不揮発性メモリに補正デ
ータとして記憶されているゲインをパワーステアリング
用モータの駆動実電流値又は目標電流値に乗算して制御
手段に入力するものである。The electric power steering apparatus according to a third aspect of the present invention multiplies a gain stored as correction data in a rewritable nonvolatile memory by a drive actual current value or a target current value of the power steering motor. Is input to the control means.
【００１０】本発明の請求項４に記載の電動パワーステ
アリング装置は、パワーステアリング用モータの出力ト
ルクを検出し、この出力トルクに基づき不揮発性メモリ
の補正データが設定されているものである。According to a fourth aspect of the present invention, an electric power steering apparatus detects an output torque of a power steering motor, and sets correction data in a nonvolatile memory based on the output torque.
【００１１】本発明の請求項５に記載の電動パワーステ
アリング装置は、パワーステアリング用モータの駆動実
電流値又は目標電流値の何れか一方に所定の初期ゲイン
を施してこれら両電流値を制御手段に入力した時の上記
モータの出力トルクを実測し、この実測して求めた出力
トルク及び上記両電流値に基づき得られたゲインを補正
データとして不揮発性メモリに記憶させたものである。According to a fifth aspect of the present invention, there is provided an electric power steering apparatus, wherein a predetermined initial gain is applied to one of a drive actual current value and a target current value of a power steering motor to control both of these current values. The output torque of the motor at the time of input to the motor is actually measured, and the output torque obtained by the actual measurement and the gain obtained based on the two current values are stored as correction data in a nonvolatile memory.
【００１２】本発明の請求項６に記載の電動パワーステ
アリング装置は、補正データとしてのゲインをモータ駆
動電流値又は目標電流値に乗算して制御手段に入力する
ものである。According to a sixth aspect of the present invention, an electric power steering apparatus multiplies a gain as correction data by a motor drive current value or a target current value and inputs the multiplied gain to the control means.
【００１３】本発明の請求項７に記載の電動パワーステ
アリング装置は、書換え可能な不揮発性メモリに記憶さ
れている補正データの正当性を判定する判定手段を設
け、補正データの異常を判定した場合、制御手段はこの
異常と判定した補正データに代えて別の所定の補正デー
タに基づきフィードバック制御を実行するものである。An electric power steering apparatus according to a seventh aspect of the present invention is provided with a judging means for judging the validity of the correction data stored in the rewritable nonvolatile memory, and when judging abnormality of the correction data. The control means executes feedback control based on another predetermined correction data instead of the correction data determined to be abnormal.
【００１４】本発明の請求項８に記載の電動パワーステ
アリング装置は、書換え可能な不揮発性メモリに記憶さ
れている補正データの正当性を判定する判定手段を設
け、補正データの異常を判定した場合、制御手段は以後
のフィードバック制御を停止するものである。An electric power steering apparatus according to claim 8 of the present invention is provided with a judging means for judging the validity of the correction data stored in the rewritable nonvolatile memory, and judging an abnormality of the correction data. The control means stops the subsequent feedback control.
【００１５】本発明の請求項９に記載の電動パワーステ
アリング装置は、書換え可能な不揮発性メモリには、同
一の補正データを記憶する３つ以上のアドレスを設け、
これらの内の一部のアドレスの補正データに不一致があ
る場合には、多数決によって正当な補正データを判定す
る判定手段を設けたものである。In the electric power steering apparatus according to a ninth aspect of the present invention, the rewritable nonvolatile memory is provided with three or more addresses for storing the same correction data,
If there is a mismatch in the correction data of some of the addresses, a determination means for determining the correct correction data by majority decision is provided.
【００１６】本発明の請求項１０に記載の電動パワース
テアリング装置は、判定手段が補正データの異常を判定
した場合、警報手段を作動させて運転者に報知するもの
である。In the electric power steering apparatus according to a tenth aspect of the present invention, when the determining means determines that the correction data is abnormal, the warning means is operated to notify the driver.
【００１７】本発明の請求項１１に記載の電動パワース
テアリング装置は、パワーステアリング装置の舵取りア
シスト推力を検出し、この推力に基づき不揮発性メモリ
に補正データが設定されているものである。According to an eleventh aspect of the present invention, the electric power steering apparatus detects a steering assist thrust of the power steering apparatus, and correction data is set in a nonvolatile memory based on the detected thrust.
【００１８】[0018]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面に基づき説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１９】実施の形態１．図１及び図２は本発明の実
施の形態１を示し、図１は概略ブロック構成図、図２は
フローチャートである。制御手段１はパワーステアリン
グ用モータ２を流れるモータ駆動実電流値とハンドル操
作力に対応した目標電流値に基づきこのモータ２のフィ
ードバック制御を行うものである。上記駆動電流値は上
記モータ２を実際に流れる電流であり、電流検出回路３
により検出されて上記制御手段１に入力される。又、上
記目標電流値は、ハンドル操作力を検出するハンドルト
ルクセンサ４の出力と車速センサ５の出力とから目標電
流マップ６に基づき演算される。書換え自在の不揮発性
メモリ７には上記目標電流値を補正し得る補正データが
書換え可能に記憶されている。この書換え可能な不揮発
性メモリ７としては例えば、一般に、バイト又はワード
単位での書き換え可能なEEPROM、又は、ブロック単位で
書き換え可能なフラッシュメモリ等がある。上記補正デ
ータとしては、本装置の構成部品に性能上のばらつきが
あってもモータ駆動実電流値のばらつきを所定公差内に
納める等して上記制御手段１によるフィードバック制御
を適切に行えるよう、本装置に関する種々のデータが選
択される。そして、その補正処理の方法としては例えば
乗算器８を介して上記目標電流値に乗算する構成とする
ことができる。又、上記補正データを上記メモリ７に記
憶させる手段としては種々の手段が可能であるがシリア
ル端子９からインターフェース１０を介して通信手段に
よって記憶させることが可能である。図中、１１はFET
駆動回路であり、上記制御手段１からPＷＭのデューテ
ィとモータの駆動方向信号を入力し、後段のHブリッジ
モータ駆動回路１２を制御するものである。このHブリ
ッジモータ駆動回路１２は４個のFETによって構成さ
れ、モータ２にモータ駆動実電流を供給するものであ
る。図中、１３はハンドルトルクセンサ４のインターフ
ェース、１４はハンドルトルク信号のA／D変換器、１５
は車速センサ５のインターフェース、１６は車速センサ
５の出力に基づき車速を演算する車速演算手段、１７は
モータ駆動実電流値のA／D変換器である。Embodiment 1 1 and 2 show a first embodiment of the present invention. FIG. 1 is a schematic block diagram and FIG. 2 is a flowchart. The control means 1 performs feedback control of the motor 2 based on the actual motor drive current flowing through the power steering motor 2 and a target current value corresponding to the steering wheel operating force. The drive current value is a current that actually flows through the motor 2,
And is input to the control means 1. The target current value is calculated based on a target current map 6 from an output of the steering wheel torque sensor 4 for detecting a steering operation force and an output of the vehicle speed sensor 5. In the rewritable nonvolatile memory 7, correction data capable of correcting the target current value is rewritably stored. The rewritable nonvolatile memory 7 generally includes, for example, a rewritable EEPROM in byte or word units, or a flash memory rewritable in block units. The correction data is such that even if there are variations in the performance of the components of the present apparatus, the feedback control by the control means 1 can be appropriately performed by, for example, keeping the variation of the actual motor drive current value within a predetermined tolerance. Various data about the device are selected. As a method of the correction process, for example, the target current value may be multiplied via the multiplier 8. Various means can be used as means for storing the correction data in the memory 7. However, it is possible to store the correction data by a communication means via the serial terminal 9 and the interface 10. In the figure, 11 is a FET
This is a drive circuit, which receives a PWM duty and a motor drive direction signal from the control means 1 and controls the H-bridge motor drive circuit 12 at the subsequent stage. The H-bridge motor drive circuit 12 is constituted by four FETs and supplies a motor drive actual current to the motor 2. In the figure, 13 is an interface of the steering wheel torque sensor 4, 14 is an A / D converter of the steering wheel torque signal, 15
Is an interface of the vehicle speed sensor 5, 16 is a vehicle speed calculating means for calculating the vehicle speed based on the output of the vehicle speed sensor 5, and 17 is an A / D converter of the actual motor drive current value.
【００２０】次に、動作について説明する。運転者のハ
ンドル操作はハンドルトルクセンサ４によって検出さ
れ、又、その時の車速は車速センサ５によって検出さ
れ、両センサ４，５の出力から目標電流マップ６に基づ
き目標電流値を算出する。更に、この目標電流値には乗
算器８において、メモリ７に記憶されている補正データ
が乗算されて制御手段１に入力される。一方、この時の
モータ駆動実電流値は電流検出回路３から制御手段１に
入力される。この制御手段１は入力した目標電流値とモ
ータ駆動実電流値とによってフィードバック制御を行う
ものであって、FET駆動回路１１に出力するPWMのデュー
ティを計算する。FET駆動回路１１は制御手段１から入
力した上記PWMのデューティーとモータの駆動方向信号
に基づきHブリッジモータ駆動回路１２を駆動して、モ
ータ２にモータ駆動実電流を供給する。これにより、モ
ータが駆動して運転者のハンドル操作を補助する。Next, the operation will be described. The steering operation of the driver is detected by a steering wheel torque sensor 4, and the vehicle speed at that time is detected by a vehicle speed sensor 5, and a target current value is calculated based on a target current map 6 from the outputs of the two sensors 4, 5. Further, the target current value is multiplied by the correction data stored in the memory 7 in the multiplier 8 and input to the control means 1. On the other hand, the actual motor drive current value at this time is input from the current detection circuit 3 to the control means 1. The control means 1 performs feedback control based on the input target current value and the actual motor drive current value, and calculates the duty of PWM output to the FET drive circuit 11. The FET drive circuit 11 drives the H-bridge motor drive circuit 12 based on the PWM duty and the motor drive direction signal input from the control means 1, and supplies a motor drive actual current to the motor 2. As a result, the motor is driven to assist the driver in operating the steering wheel.
【００２１】次に、図２に基づきフィードバック制御の
実現について説明する。先ず、システムが起動すると、
ステップS１の初期化処理によりシステムの初期化を実
行する。ステップS２〜ステップS１１は一定周期毎に逐
次的に処理される制御ループである。ステップS２でシ
リアル通信の処理を行い、メモリ７の書き込みデータを
受信したか否かを判定し、受信していればそのデータを
制御手段１のRAMにストアし、メモリ７に補正データ書
き換えの要求を発行する。ステップS３ではメモリ７の
データの読み出し、及び書き込み処理を行う。システム
起動直後は読み出し終了フラグがクリアされている場合
で、この場合には、メモリ７のデータを読み出し、補正
データとして制御手段１のRAMにセットする。又、読み
出し処理が終了すれば読み出し終了フラグをセットす
る。更に、補正データの書換え要求が発行されている場
合は、補正データを書き込み、書き込み要求フラグをク
リアする。ステップS４では車速センサ５の出力するパ
ルスの周期によって車速を演算する。次に、ステップS
５ではハンドルトルクセンサ４の出力値を取り込む。ス
テップS６では、ステップS４とステップS５の車速及び
ハンドル操作トルクの検出値に応じてモータ２の目標電
流値を算出する。ステップS７では、上記目標電流値に
上記補正データを乗算することにより目標電流値を補正
する。例えば、目標電流値が１００ＬＳＢであれば、補
正後の目標電流値は１．２倍されて１２０ＬＳＢとな
る。ステップS８ではモータ駆動実電流値を取り込む。
ステップS９では、補正後の目標電流値と上記モータ駆
動実電流値とによるフィードバック制御が実行される。
特に、フィードバック制御演算を、定常位置偏差が零と
なるように例えば積分項を含めて適切に設計された制御
系においては、ステップS７の補正後の目標電流値を一
定に保てば、ステップS８で検出されるモータ駆動実電
流値は所定の周期後にはこの目標電流値に一致して収束
する。ステップS１０では出力処理をし、ステップS１１
では制御同期判定待機をする。Next, the implementation of feedback control will be described with reference to FIG. First, when the system starts,
The system is initialized by the initialization processing in step S1. Steps S2 to S11 are a control loop that is sequentially processed at regular intervals. In step S2, a serial communication process is performed to determine whether or not the write data of the memory 7 has been received. If the write data has been received, the data is stored in the RAM of the control means 1, and a request for rewriting the correction data is sent to the memory 7. Issue In step S3, data read and write processing of the memory 7 are performed. Immediately after the system is activated, the read end flag is cleared. In this case, the data in the memory 7 is read and set in the RAM of the control means 1 as correction data. When the read processing is completed, a read end flag is set. Further, if a correction data rewrite request has been issued, the correction data is written and the write request flag is cleared. In step S4, the vehicle speed is calculated based on the cycle of the pulse output from the vehicle speed sensor 5. Next, step S
In step 5, the output value of the steering wheel torque sensor 4 is captured. In step S6, a target current value of the motor 2 is calculated according to the detected vehicle speed and steering wheel operating torque in steps S4 and S5. In step S7, the target current value is corrected by multiplying the target current value by the correction data. For example, if the target current value is 100 LSB, the corrected target current value is multiplied by 1.2 to become 120 LSB. In step S8, the actual motor drive current value is acquired.
In step S9, feedback control based on the corrected target current value and the actual motor drive current value is performed.
In particular, in a control system that is appropriately designed so that the steady-state position deviation becomes zero, for example, including an integral term, the feedback control calculation is performed in step S8 if the target current value after the correction in step S7 is kept constant. The actual current value of the motor drive detected at the step (1) converges to the target current value after a predetermined period. In step S10, output processing is performed, and in step S11
Then, it waits for the control synchronization determination.
【００２２】又、上記補正データは例えば以下のように
して求めることができる。 １．メモリ７に補正データを書き込みしていない状態に
おいて、補正データを先ず、最小の初期値（初期ゲイ
ン） Ｇ２（ｉｎｉ）＝１ とする。 ２．上記のように補正データを先ず、最小の初期値に設
定した状態で、制御手段１の仕様上最大値となる目標電
流値Iｍ（ｍａｘ）を設定して制御手段１を動作させた
場合のモータ駆動実電流値Iｍ（ｍｅｓ）を検出する。 ３．上記モータ駆動実電流値Iｍ（ｍｅｓ）と上記目標
電流値Iｍ（ｍａｘ）との比G２をもとめる。 G２＝Iｍ（ｍａｘ）／Iｍ（ｍｅｓ） このようにして求めたゲインG２が補正データとなり、
この値G２をシリアル通信端子９からメモリ７に書き込
む。このようにして、ゲインとしての補正データが設定
されたため、次回からはこの補正データに基づきフィー
ドバック制御が行われる。従って、例えば制御手段１の
製品仕様上、最大電流値がIｍ（ｍａｘ）である場合、
制御手段１に入力する目標電流値はG２・Iｍ（ｍａｘ）
に補正されており、この時、モータ２の駆動実電流値は
仕様の通りIｍ（ｍａｘ）となり、モータ２の駆動実電
流値の制御を実現できる。The correction data can be obtained, for example, as follows. 1. In a state where the correction data is not written in the memory 7, the correction data is first set to a minimum initial value (initial gain) G2 (ini) = 1. 2. In the state where the correction data is first set to the minimum initial value as described above, the target current value Im (max) which is the maximum value according to the specification of the control means 1 is set and the control means 1 is operated. The actual driving current value Im (mes) is detected. 3. A ratio G2 between the actual motor drive current value Im (mes) and the target current value Im (max) is determined. G2 = Im (max) / Im (mes) The gain G2 obtained in this manner becomes correction data,
This value G2 is written from the serial communication terminal 9 to the memory 7. In this way, since the correction data as the gain is set, the feedback control is performed from the next time based on the correction data. Therefore, for example, when the maximum current value is Im (max) due to the product specification of the control means 1,
The target current value input to the control means 1 is G2 · Im (max)
At this time, the actual drive current value of the motor 2 becomes Im (max) as specified, and control of the actual drive current value of the motor 2 can be realized.
【００２３】本実施の形態においては制御手段１の各種
構成部品に性能上のばらつきがあった場合、上述のよう
に補正データを実測して求め、この補正データによって
補正された目標電流値とモータ駆動電流値とに基づきフ
ィードバック制御を行うため、モータ駆動実電流値のば
らつきを所定公差以内に納めることができ、又、モータ
２の出力トルクを所定公差以内に納めることができる。
更に、不揮発性メモリを用いているため、その記憶デー
タの保持に電気的なバックアップは不要である。In the present embodiment, when there is a variation in the performance of various components of the control means 1, the correction data is measured and measured as described above, and the target current value and the motor corrected by the correction data are obtained. Since the feedback control is performed based on the drive current value, the variation in the actual motor drive current value can be kept within a predetermined tolerance, and the output torque of the motor 2 can be kept within the predetermined tolerance.
Further, since a non-volatile memory is used, no electrical backup is required to retain the stored data.
【００２４】実施の形態２．図３は本実施の形態２を示
す概略ブロック構成図、図４は本実施の形態に係わるフ
ローチャートである。実施の形態１では、目標電流値を
補正する場合について説明したが、本実施の形態２では
電流検出回路３によって検出されたモータ駆動実電流値
を補正処理するものである。その補正処理の方法として
は、書換え可能の不揮発性メモリ２１に記憶されている
補正データを例えば、乗算器２２を介してこのモータ駆
動実電流値に乗算することが可能である。次に、図４に
基づきフィードバック制御について説明する。実施の形
態１との相違は、ステップS６で算出された目標電流値
に対するステップ７での補正処理が削除される一方、ス
テップS８のモータ駆動実電流値とステップＳ３の補正
データとの乗算をステップS１２で実行し、その結果を
ステップS９のフィードバック制御に利用する点にあ
る。Embodiment 2 FIG. FIG. 3 is a schematic block diagram showing the second embodiment, and FIG. 4 is a flowchart according to the second embodiment. In the first embodiment, the case where the target current value is corrected has been described. In the second embodiment, the actual motor drive current value detected by the current detection circuit 3 is corrected. As a method of the correction processing, the motor drive actual current value can be multiplied by the correction data stored in the rewritable nonvolatile memory 21 via the multiplier 22, for example. Next, the feedback control will be described with reference to FIG. The difference from the first embodiment is that while the correction processing in step 7 for the target current value calculated in step S6 is deleted, the multiplication of the actual motor drive current value in step S8 and the correction data in step S3 is performed. The point is that the process is executed in S12 and the result is used for the feedback control in step S9.
【００２５】次に、本実施の形態２における補正データ
を求める場合について説明する。図３において、目標電
流の最大値をIｍ（ｍａｘ）、電流検出回路３の利得をG
１、モータ駆動実電流値をIｍ（ｍｅｓ）、補正データ
としての補正ゲインをG２とし、目標電流値をIｍ（ｍａ
ｘ）に保てば、 Iｍ（ｍａｘ）＝G１・G２・Iｍ（ｍｅｓ） が成立する。ここで、制御手段１の定常位置偏差が零の
場合には、制御手段１に入力する目標電流値とモータ駆
動実電流値とは、定常状態では一致するはずであるた
め、 Iｍ（ｍａｘ）＝Iｍ（ｍｅｓ） となるようにG１の値を選べばよい。即ち、G２＝１／G
１とすればよい。実際に、このG２を測定によって求め
る方法は以下のようになる。いま、上記目標電流値Iｍ
（ｍａｘ）は設定値とし既知である一方、モータ駆動電
流値Iｍ（ｍｅｓ）は電流検出回路３によって実測可能
な値であるから、補正データとしての補正ゲインを最大
の初期値G２（ｉｎｉ）で動作させるものとし、モータ
駆動実電流値Iｍ（ｍｅｓ）を実測した時、 Iｍ（ｍａｘ）＝G１・G２（ｉｎｉ）・Iｍ（ｍｅｓ） の関係が成立する。ここで、求めるべき補正ゲインをG
２とすれば、G２補正後のモータ駆動実電流値は目標電
流値Iｍ（ｍａｘ）に一致しなければならないので、 G２・Iｍ（ｍａｘ）＝G２（ｉｎｉ）・Iｍ（ｍｅｓ） が成立する。従って、 G２＝Iｍ（ｍｅｓ）／Iｍ（ｍａｘ）・G２（ｉｎｉ） が補正ゲインとなる。本実施の形態によれば、不揮発性
メモリ２１に記憶されている補正データによってモータ
駆動実電流値を補正し、制御手段１はこの補正後のモー
タ駆動実電流値と目標電流値とによってフィードバック
制御を行うため、仮に、制御手段１の構成部品に性能上
のばらつきがあってもモータ２に流れるモータ駆動実電
流値のばらつきを所定公差以内に納めるだけでなくモー
タ２の出力トルクを所定公差以内に納めることができ
る。Next, the case where the correction data is obtained in the second embodiment will be described. In FIG. 3, the maximum value of the target current is Im (max), and the gain of the current detection circuit 3 is G.
1. The actual motor drive current value is Im (mes), the correction gain as correction data is G2, and the target current value is Im (ma).
If x) is maintained, Im (max) = G1 · G2 · Im (mes) holds. Here, if the steady-state position deviation of the control means 1 is zero, the target current value input to the control means 1 and the actual motor drive current value should match in the steady state, so Im (max) = What is necessary is just to select the value of G1 so that it may become Im (mes). That is, G2 = 1 / G
It may be set to 1. Actually, a method of obtaining G2 by measurement is as follows. Now, the above target current value Im
(Max) is known as a set value, while the motor drive current value Im (mes) is a value that can be actually measured by the current detection circuit 3. Therefore, the correction gain as correction data is set to the maximum initial value G2 (ini). It is assumed that the motor is operated, and when the actual motor drive current value Im (mes) is actually measured, a relationship of Im (max) = G1 · G2 (ini) · Im (mes) is established. Here, the correction gain to be obtained is G
If 2, the actual motor drive current value after G2 correction must match the target current value Im (max), so that G2 · Im (max) = G2 (ini) · Im (mes). Therefore, G2 = Im (mes) / Im (max) · G2 (ini) is the correction gain. According to the present embodiment, the actual motor drive current value is corrected by the correction data stored in the non-volatile memory 21, and the control means 1 performs feedback control based on the corrected actual motor drive current value and the target current value. Therefore, even if there are variations in the performance of the components of the control means 1, not only the variation of the actual motor drive current flowing through the motor 2 is kept within a predetermined tolerance, but also the output torque of the motor 2 is kept within a predetermined tolerance. Can be stored in
【００２６】実施の形態３．図５は本実施の形態３に係
わる概略ブロック構成図である。実施の形態１及び２に
おいては目標電流値及びモータ駆動実電流値から補正デ
ータを求めたが、本実施の形態３においては、モータ２
の出力トルクと目標電流値とから補正データを求め、こ
の補正データによって目標電流値を補正することによ
り、モータ２の出力のばらつきを補正するものである。
上記補正データによって上記目標電流値を補正処理する
仕方には各種の方法が想定されるが、補正データは例え
ば、乗算器３１を介して上記目標電流値に乗算する構成
とすることが可能である。Embodiment 3 FIG. FIG. 5 is a schematic block configuration diagram according to the third embodiment. In the first and second embodiments, the correction data is obtained from the target current value and the actual motor drive current value.
The correction data is obtained from the output torque and the target current value, and the target current value is corrected with the correction data, thereby correcting the variation in the output of the motor 2.
Various methods are supposed to correct the target current value with the correction data. For example, the correction data may be multiplied by the target current value via a multiplier 31. .
【００２７】以下、補正データの求める方法について説
明する。モータ２としてブラシ付きDCモータを用いた場
合、モータ２のトルク定数をKｔ、モータ駆動実電流値
をIｍとすればモータ２の出力トルクTｍは約 Tｍ＝Kｔ・Iｍ となり、モータ駆動実電流値に比例する。従って、モー
タ２の出力トルクのばらつきの原因となるトルク定数K
ｔのばらつき及び制御手段内部の利得G１のばらつきの
両者の要因で決まるばらつき、即ち、Kｔ／G１により生
じるモータ２の出力トルクのばらつきに対して、補正ゲ
インG２を求めれば、モータ２の出力トルクの補正が可
能となる。図５において、先ず、メモリ７には補正デー
タが記憶されていないとする。この時、補正データを最
小の初期値G２（ｉｎｉ）とし、目標電流を仕様上最大
値Iｍ（ｍａｘ）にセットし、且つモータロック状態で
のモータ２の出力トルクTｑを計測すると、この出力ト
ルクTｑと目標電流値Iｍ（ｍａｘ）との間の関係式は下
記の式が成立する。 Tｑ＝Kｔ・G２（ｉｎｉ）／G１・Iｍ（ｍａｘ） 次に、モータ２の出力トルクはモータ駆動実電流に比例
するので、モータ２のトルク定数の設計中心値をKｔ
（ｒｅｆ）とし、且つ、補正ゲインをG２とすると、モ
ータ２の出力トルクの設計中心値Tｑ（ｒｅｆ）は、 Tｑ（ｒｅｆ）＝Iｍ（ｍａｘ）・Kｔ（ｒｅｆ） ＝Kｔ・G２（ｉｎｉ）／G１・Iｍ（ｍａｘ）・G２ が成立し、更に、上式を用いると、 ＝G２・Tｑ が成立する。従って、これを補正ゲインG２について解
けば G２＝Tｑ（ｒｅｆ）／Tｑ となる。ここで、Tｑは測定によって求まる値であり、T
ｑ（ｒｅｆ）は設計中心値で既知の値である。従って、
補正ゲインG２は容易に求められる。本実施の形態にお
いては目標電流値、モータ駆動電流値、及びモータ出力
トルクに基づき補正ゲインを求めるため、制御手段１と
モータ２を組み合わせた両者の各種構成部品にばらつき
があっても、このばらつきに基づく弊害を防止でき、適
切なフィードバック制御を実行できる。Hereinafter, a method for obtaining correction data will be described. When a DC motor with a brush is used as the motor 2, if the torque constant of the motor 2 is Kt and the actual motor drive current value is Im, the output torque Tm of the motor 2 is approximately Tm = Kt · Im. Is proportional to Therefore, the torque constant K that causes the output torque of the motor 2 to vary.
If a correction gain G2 is obtained for a variation determined by both factors of the variation of t and the variation of the gain G1 inside the control means, that is, the variation of the output torque of the motor 2 caused by Kt / G1, the output torque of the motor 2 is obtained. Can be corrected. In FIG. 5, first, it is assumed that no correction data is stored in the memory 7. At this time, when the correction data is set to the minimum initial value G2 (ini), the target current is set to the maximum value Im (max) in the specification, and the output torque Tq of the motor 2 in the motor locked state is measured, the output torque The following expression holds as a relational expression between Tq and the target current value Im (max). Tq = Kt · G2 (ini) / G1 · Im (max) Next, since the output torque of the motor 2 is proportional to the actual motor drive current, the design center value of the torque constant of the motor 2 is represented by Kt
(Ref) and the correction gain is G2, the design center value Tq (ref) of the output torque of the motor 2 is Tq (ref) = Im (max) · Kt (ref) = Kt · G2 (ini) / G1 · Im (max) · G2 holds, and using the above equation, = G2 · Tq holds. Therefore, if this is solved for the correction gain G2, G2 = Tq (ref) / Tq. Here, Tq is a value obtained by measurement, and Tq
q (ref) is a known design center value. Therefore,
The correction gain G2 can be easily obtained. In the present embodiment, the correction gain is obtained based on the target current value, the motor drive current value, and the motor output torque. Therefore, it is possible to execute an appropriate feedback control.
【００２８】実施の形態４．図６は、本実施の形態４に
係わる概略ブロック構成図である。実施の形態３ではモ
ータ２の出力トルクから補正データを求めて、目標電流
値を補正したが、本実施の形態３ではモータ２の出力ト
ルクから補正データを求め、この補正データを補正ゲイ
ンとしてモータ駆動実電流値に乗算器４１を介して乗算
することにより、モータ駆動実電流値のフィードバック
ゲインを補正し、以て、モータ２の出力トルクの調整を
するものである。Embodiment 4 FIG. 6 is a schematic block configuration diagram according to the fourth embodiment. In the third embodiment, correction data is obtained from the output torque of the motor 2 to correct the target current value. However, in the third embodiment, correction data is obtained from the output torque of the motor 2, and the correction data is used as a correction gain. By multiplying the actual drive current value via the multiplier 41, the feedback gain of the actual motor drive current value is corrected, and thus the output torque of the motor 2 is adjusted.
【００２９】以下に、上記補正ゲインの求め方について
説明する。先ず、メモリ２１には補正データが記憶され
ていないものとし、この状態において、補正データを最
大の初期値G２（ｉｎｉ）とし、目標電流を仕様上最大
値Iｍ（ｍａｘ）とし、モータロック状態で作動させ
る。この時、モータ駆動実電流値をIｍ（ｍｅｓ）、電
流検出回路３の利得をG１とすれば Iｍ（ｍａｘ）＝Iｍ（ｍｅｓ）・G１・G２（ｉｎｉ） が成立する。又、この時、モータ２の出力トルクをTｑ
とし、モータ２のトルク定数をKｔとすれば、 Tｑ＝Iｍ（ｍｅｓ）・Kｔが成立し、更に、上式を用い
ると ＝Iｍ（ｍａｘ）／（G１・G２（ｉｎｉ））・Kｔ が成立する。更に、モータ駆動実電流値の設計中心値は
Iｍ（ｍａｘ）であり、この時、モータ２のトルク定数
がKｔ（ｒｅｆ）である設計中心特性のモータ２を組み
合わせた場合の出力トルクを Tｑ（ｒｅｆ）とすれば Tｑ（ｒｅｆ）＝Iｍ（ｍａｘ）・Kｔ（ｒｅｆ） が成立する。被調整対象としての制御手段１とモータ２
との組み合わせによって、目標電流Iｍ（ｍａｘ）に対
して調整後に出力トルクTｑ（ｒｅｆ）を発生する必要
があるため、上式より Tｑ（ｒｅｆ）＝Iｍ（ｍａｘ）・Kｔ（ｒｅｆ） ＝Iｍ'（ｍａｘ）・Kｔ ＝Iｍ（ｍａｘ）／（G１・G２）・Kｔ を満たすG２を求めれば、この値が補正データとしての
補正ゲインとなる。ここで、Iｍ'（ｍａｘ）は目標電流
値Iｍ（ｍａｘ）に対するトルク調整後のモータ駆動実
電流値である。G２について上式を解くと、 G２＝Kｔ／（G１・Kｔ・（ｒｅｆ）） ＝Tｑ・G２（ｉｎｉ）／（Iｍ（ｍａｘ）・Kｔ（ｒｅｆ）） となる。ここで、Tｑは測定によって求めることがで
き、G２（ｉｎｉ）はTｑ測定時に用いた補正データ初期
値、Iｍ（ｍａｘ）はTｑ測定時の目標電流値、Kｔ（ｒ
ｅｆ）は設計値で既知の値であるからG２は容易に求め
ることができる。本実施の形態４においては、上記実施
の形態３と同様に、目標電流値、モータ駆動電流値、及
びモータ出力トルクに基づき補正ゲインを求めるため制
御手段１とモータ２を組み合わせた両者の各種構成部品
にばらつきがあっても、このばらつきに基づく弊害を防
止でき、適切なフィードバック制御を実行できる。Hereinafter, a method of obtaining the correction gain will be described. First, it is assumed that no correction data is stored in the memory 21. In this state, the correction data is set to the maximum initial value G2 (ini), the target current is set to the maximum value Im (max) according to the specification, and the motor is locked. Activate. At this time, assuming that the actual motor drive current value is Im (mes) and the gain of the current detection circuit 3 is G1, the following holds: Im (max) = Im (mes) · G1 · G2 (ini). At this time, the output torque of the motor 2 is changed to Tq
Assuming that the torque constant of the motor 2 is Kt, Tq = Im (mes) · Kt holds. Further, using the above equation, = Im (max) / (G1 · G2 (ini)) · Kt holds. I do. Furthermore, the design center value of the actual motor drive current value is
Im (max). At this time, if the output torque when the motor 2 having the design center characteristic in which the torque constant of the motor 2 is Kt (ref) is combined with Tq (ref), Tq (ref) = Im ( max) · Kt (ref) holds. Control means 1 and motor 2 to be adjusted
It is necessary to generate the output torque Tq (ref) after the adjustment to the target current Im (max) by the combination of the above equation. Therefore, from the above equation, Tq (ref) = Im (max) · Kt (ref) = Im ′ If G2 that satisfies (max) · Kt = Im (max) / (G1 · G2) · Kt is obtained, this value becomes a correction gain as correction data. Here, Im '(max) is the actual motor drive current value after torque adjustment with respect to the target current value Im (max). By solving the above equation for G2, G2 = Kt / (G1 · Kt · (ref)) = Tq · G2 (ini) / (Im (max) · Kt (ref)). Here, Tq can be obtained by measurement, G2 (ini) is the initial value of the correction data used at the time of Tq measurement, Im (max) is the target current value at the time of Tq measurement, and Kt (r)
Since ef) is a known design value, G2 can be easily obtained. In the fourth embodiment, similarly to the third embodiment, various configurations of a combination of the control unit 1 and the motor 2 for obtaining the correction gain based on the target current value, the motor drive current value, and the motor output torque Even if there is a variation in parts, it is possible to prevent adverse effects based on the variation and to execute appropriate feedback control.
【００３０】実施の形態５．実施の形態５を図７に基づ
き説明する。本実施の形態においては、書換え可能な不
揮発性メモリ５１の記憶内容、即ち補正データの正当性
を判定する判定手段５２を設けたものである。上記判定
手段５２は制御手段１がメモリ５１の補正データを読み
出した時に、その正当性を判定する機能と、異常と判定
した時にこのメモリ５１に記憶の補正データに代わって
制御手段１に別の所定の補正データを出力する機能とを
有している。正当性を判定する方法としては、例えば １．同一の補正データをメモリ５１の複数のアドレスに
記憶し、読み出し時に補正データ同士を相互に比較する
ことにより判定する。 ２．メモリ５１に記憶されている他のデータも含めた全
SUM値を設定しておき、システム起動時に全データのSUM
値を計算し、SUMデータと比較して正当性を判定する。
等がある。 上記判定手段５２が異常判定時に出力する上記補正デー
タとしては、ハンドルの操作力が軽くなりすぎてハンド
ルがふらつくことを防止するため、例えばモータ２の駆
動実電流値が最小となるデータを選択することができ
る。又、警報手段としてのワーニングランプ５３を設
け、上記判定手段５２が異常を判定した時にランプ駆動
手段５４を介してこのワーニングランプ５３を点灯させ
る構成とすることが可能である。このように構成するこ
とにより、運転者は本装置の異常に基づく運転事故を防
止することができる。Embodiment 5 Embodiment 5 will be described with reference to FIG. In the present embodiment, a determination means 52 for determining the storage content of the rewritable nonvolatile memory 51, that is, the validity of the correction data, is provided. The judging means 52 has a function of judging the validity of the correction data in the memory 51 when the control means 1 reads out the correction data, and another function of the control means 1 in place of the correction data stored in the memory 51 when judging an abnormality. A function of outputting predetermined correction data. As a method of determining validity, for example, The same correction data is stored in a plurality of addresses of the memory 51, and the determination is made by comparing the correction data with each other at the time of reading. 2. All data including other data stored in the memory 51
Set the SUM value and set the SUM of all data when the system starts.
The value is calculated and compared with the SUM data to determine validity.
Etc. As the correction data output by the determination means 52 at the time of abnormality determination, for example, data that minimizes the actual drive current value of the motor 2 is selected in order to prevent the steering force from becoming too light and the steering wheel from fluctuating. be able to. It is also possible to provide a warning lamp 53 as an alarm means, and to turn on the warning lamp 53 via the lamp driving means 54 when the judgment means 52 judges an abnormality. With such a configuration, the driver can prevent a driving accident due to an abnormality of the present device.
【００３１】実施の形態６．本実施の形態６を図７に基
づき説明する。上記実施の形態６においては、書換え可
能な不揮発性メモリ５１に記憶の補正データの異常を検
知したとき判定手段５２は記憶内容としての補正データ
に代えて所定の補正データを出力するようにしたが、異
常を判定した時に動作を停止するようにしてもよい。異
常を検知する方法としては実施の形態５と同様にするこ
とができる。このように構成することにより、異常な補
正データに基づくハンドルの誤操作を防止できる。Embodiment 6 FIG. Embodiment 6 will be described with reference to FIG. In the sixth embodiment, when the abnormality of the correction data stored in the rewritable nonvolatile memory 51 is detected, the determination unit 52 outputs the predetermined correction data instead of the correction data as the storage content. Alternatively, the operation may be stopped when an abnormality is determined. A method for detecting an abnormality can be the same as that in the fifth embodiment. With this configuration, it is possible to prevent an erroneous operation of the steering wheel based on abnormal correction data.
【００３２】実施の形態７．本実施の形態７を図７に基
づき説明する。本実施の形態７における判定手段５２は
以下のようにして補正データの異常の有無を判定するも
のである。書換え可能な不揮発性メモリ５１の少なくと
も３つ以上のアドレスに同一の補正データを記憶させ、
起動時にこれらを読み出して相互比較をし、これらアド
レスの内の一部のデータに不一致が認められた場合には
多数決によって正当な補正データを判定し、この正当と
判定した補正データに基づき以降のフィードバック制御
を継続するようにしたものである。但し、データの不一
致率が高い場合にはメモリ５１に異常が生じていると判
定し、実施の形態５と同様に別の所定の補正データによ
って以後の制御を継続するか又は、実施の形態６と同様
に以後の制御を停止させるものとすることができる。Embodiment 7 Embodiment 7 will be described with reference to FIG. The determining means 52 according to the seventh embodiment determines the presence or absence of an abnormality in the correction data as follows. The same correction data is stored in at least three or more addresses of the rewritable nonvolatile memory 51,
At start-up, these are read out and compared with each other. If a mismatch is found in some of the addresses, correct correction data is determined by majority decision, and subsequent correction data is determined based on the correct correction data. The feedback control is continued. However, when the data mismatch rate is high, it is determined that an abnormality has occurred in the memory 51, and the subsequent control is continued by another predetermined correction data as in the fifth embodiment, or the sixth embodiment is used. Similarly, the subsequent control can be stopped.
【００３３】実施の形態８．本実施の形態８を図７に基
づき説明する。本実施の形態８においては、メモリ５１
の少なくとも３つ以上のアドレスに同一の補正データを
記憶させ、更に、それらの全SUM値を他のアドレスに記
憶させ、同一であるはずのこれら補正データを起動時に
読み出して相互比較をし、一部のデータに不一致が認め
られた場合には多数決によって一応正当と認められる補
正データを判定した上、更に、この一応正当と判定した
補正データから計算されるSUMの値と、別途、読み出し
たSUMの値が一致した場合に限り、この補正データを正
当と判定し、以後の制御を継続させるものである。それ
以外の場合には、メモリ５１の内容に異常があるとし
て、上述した実施の形態５，６と同様に所定の補正デー
タによって以後の制御を継続させるか、又は、停止させ
る。このように構成することにより、仮に、CPUが暴走
して、メモリ５１の多数のアドレスに対し、同一の補正
データを書き込んだとしても、そのSUM値はSUM格納領域
に記憶されている値とは異なることが予想されるため、
異常の有無を正しく判定できる一方、メモリセルが１ｂ
ｉｔ不良になった程度の異常に対しては補正データは正
しい値を保持できる。Embodiment 8 FIG. Embodiment 8 will be described with reference to FIG. In the eighth embodiment, the memory 51
The same correction data is stored in at least three or more addresses, and all the SUM values thereof are stored in other addresses. These correction data, which are supposed to be the same, are read out at the time of startup and compared with each other. If there is a discrepancy in the data of the part, the majority of the majority data is used to determine the correction data that is temporarily valid, and further, the SUM value calculated from the correction data that is temporarily determined to be correct, and the separately read SUM This correction data is determined to be valid only when the values of and match, and the subsequent control is continued. In other cases, it is determined that there is an abnormality in the contents of the memory 51, and the subsequent control is continued or stopped by the predetermined correction data as in the above-described fifth and sixth embodiments. With such a configuration, even if the CPU runs away and writes the same correction data to many addresses in the memory 51, the SUM value is different from the value stored in the SUM storage area. Because they are expected to be different,
While the presence or absence of an abnormality can be correctly determined, the memory cell
The correction data can hold a correct value with respect to an abnormality of the degree of it failure.
【００３４】実施の形態９．実施の形態３或いは実施の
形態４においては、モータ２の出力トルクを測定するこ
とにより補正ゲインを求め、制御手段１とモータ２を組
合せた両者の各種構成部品にばらつきに基づく弊害を防
止することを提案したが、さらにパワーステアリング装
置全体としてのばらつきを考慮し、アシスト力のばらつ
きを抑えるためには、所定の目標電流に対するパワース
テアリング装置の出力する舵取りアシスト推力を検出
し、このアシスト推力検出値に基づき上記補正データを
設定するようにしても良い。例えば、実施の形態３にお
いて、Ｔｑとしてモータトルクではなく、パワーステア
リング装置の舵取りアシスト推力を用い、同様に舵取り
アシスト推力の設計中心値をＴｑ（ｒｅｆ）とすること
により、舵取りアシスト推力の測定を行えば、以下は実
施の形態３と同様にして補正ゲインＧ２を求めることが
でき、得られた補正ゲインＧ２はステアリングギアのフ
リクションの影響なども込みで補正された操舵アシスト
推力を得るための値として求まる。本実施の形態におい
ては、補正値の設定は制御装置に設けられたＳＣＩイン
ターフェースを介してシリアル通信等の方法で容易に制
御装置内に、設けられたＥＥＰＲＯＭに書き込むことが
できるので、パワーステアリング装置としてステアリン
グギア、モータ２、及び制御手段１を組み合わせ、パワ
ーステアリング装置として組み付けた個々のばらつきを
全て補正し得る状態において調整処理を行うため、より
アシスト力のばらつきの少ない、精度の良い調整が可能
となる。Embodiment 9 In the third embodiment or the fourth embodiment, a correction gain is obtained by measuring the output torque of the motor 2 to prevent an adverse effect due to variations in various components of the control unit 1 and the motor 2 in combination. However, in order to further reduce the variation in assist force in consideration of variations in the power steering device as a whole, a steering assist thrust output from the power steering device with respect to a predetermined target current is detected. The correction data may be set based on the above. For example, in the third embodiment, the measurement of the steering assist thrust is performed by using the steering assist thrust of the power steering device instead of the motor torque as Tq, and similarly setting the design center value of the steering assist thrust to Tq (ref). Then, the correction gain G2 can be obtained in the same manner as in the third embodiment, and the obtained correction gain G2 is a value for obtaining the steering assist thrust corrected including the influence of the friction of the steering gear. Is obtained as In the present embodiment, the setting of the correction value can be easily written into the EEPROM provided in the control device by a method such as serial communication through the SCI interface provided in the control device. The steering gear, the motor 2 and the control means 1 are combined, and the adjustment process is performed in a state where all the individual variations assembled as a power steering device can be corrected. Becomes
【００３５】[0035]
【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
発明によれば、書換え可能な不揮発性メモリに記憶され
ている補正データを必要に応じて書換え、フィードバッ
ク制御の調整を図ることにより、本装置の各種構成部品
の性能上のばらつきに基づく弊害を防止して、適切なフ
ィードバック制御を可能とし、適切なハンドル操作を可
能とするものである。又、各種構成部品に応じて補正デ
ータを書き換えるだけの簡単な作業によって各種構成部
品のばらつきに対し即座に対応して、この効果を奏する
ものである。更に、不揮発性メモリを用いているため、
その記憶データの保持に電気的なバックアップは不要で
ある。As described above, according to the first aspect of the present invention, the correction data stored in the rewritable nonvolatile memory is rewritten as necessary, and the feedback control is adjusted. In addition, it is possible to prevent adverse effects due to variations in performance of various components of the present apparatus, to enable appropriate feedback control, and to enable appropriate steering operation. In addition, this effect is achieved by a simple operation of simply rewriting the correction data according to the various component parts, and immediately responding to the variation of the various component parts. Furthermore, since a non-volatile memory is used,
No electrical backup is required to retain the stored data.
【００３６】また、請求項２に記載の発明によれば、モ
ータ駆動実電流値と目標電流値、即ち制御手段の入力側
と出力側の値に基づきフィードバック制御の補正データ
を求めるため、制御手段の構成部品のばらつきに基づく
弊害はこの補正データを書き換えるだけの簡単な作業に
よって簡単に解消され、適切なフィードバック制御を可
能とするものである。According to the present invention, correction data for feedback control is obtained based on the actual motor drive current value and the target current value, that is, the values on the input and output sides of the control means. The disadvantage caused by the variation of the components is easily eliminated by a simple operation of simply rewriting the correction data, thereby enabling appropriate feedback control.
【００３７】また、請求項３に記載の発明によれば、モ
ータ駆動電流値と目標電流値、即ち、制御手段の入力側
と出力側の値に基づき補正データを求め、この補正デー
タによってフィードバックゲインを補正するため、制御
手段の各種構成部品のばらつきに基づく弊害はこの補正
データを書き換えるだけの簡単な作業によって解消さ
れ、適切なフィードバック制御を可能とするものであ
る。According to the third aspect of the present invention, the correction data is obtained based on the motor drive current value and the target current value, that is, the values on the input side and the output side of the control means. Therefore, the adverse effect of the control means due to the variation of the various components is eliminated by a simple operation of simply rewriting the correction data, thereby enabling appropriate feedback control.
【００３８】また、請求項４に記載の発明によれば、モ
ータの出力トルクに基づき補正データを求めるため、モ
ータの各種構成部品の性能上のばらつきに基づく弊害は
この補正データを書き換えるだけの簡単な作業によって
防止され、適切なハンドル操作を可能とするものであ
る。According to the fourth aspect of the present invention, since the correction data is obtained based on the output torque of the motor, the adverse effect due to the variation in the performance of various components of the motor can be reduced by simply rewriting the correction data. The operation is prevented by a simple operation, and an appropriate steering operation can be performed.
【００３９】また、請求項５に記載の発明によれば、目
標電流値、モータ駆動実電流値、及びモータの出力トル
クに基づき補正データを求めるため、制御手段とモータ
を組み合わせた両者の各種構成部品の性能上のばらつき
に基づく弊害はこの補正データを書き換えるだけの簡単
な作業によって解消され、適切なハンドル操作を可能と
するものである。According to the fifth aspect of the present invention, the correction data is obtained based on the target current value, the actual motor drive current value, and the output torque of the motor. The adverse effect due to the variation in the performance of the parts is eliminated by a simple operation of simply rewriting the correction data, thereby enabling an appropriate steering operation.
【００４０】また、請求項６に記載の発明によれば、目
標電流値、モータ駆動実電流値、及びモータの出力トル
クに基づき求めた補正データによってフィードバックゲ
インを補正するため、制御手段とモータとを組み合わせ
た両者の構成部品の性能上のばらつきに基づく弊害は、
この補正データを書き換えるだけの簡単な作業によって
防止される。According to the present invention, the feedback gain is corrected by the correction data obtained based on the target current value, the actual motor drive current value, and the output torque of the motor. The adverse effect due to the variation in performance of both components that combine
This is prevented by a simple operation of simply rewriting the correction data.
【００４１】また、請求項７に記載の発明によれば、補
正データの正当性を判定する判定手段を更に備え、補正
データの異常を判定した場合には、この補正データに代
えて別の所定の補正データに基づきフィードバック制御
を実行するため、上述のように制御手段又はモータの構
成部品のばらつきに基づく弊害を防止できる上に、不揮
発性メモリの損傷等に基づく補正データの異常が生じて
も適切なフィードバック制御の継続を可能とするもので
ある。According to the seventh aspect of the present invention, there is further provided a judging means for judging the validity of the correction data, and when the abnormality of the correction data is judged, another predetermined data is used instead of the correction data. Since the feedback control is executed based on the correction data, it is possible to prevent the adverse effects due to the variation in the control means or the components of the motor as described above, and even if the correction data is abnormal due to the damage of the nonvolatile memory or the like. This enables continuation of appropriate feedback control.
【００４２】また、請求項８に記載の発明によれば、補
正データの正当性を判定する判定手段を更に備え、補正
データを異常と判定した場合にはフィードバック制御を
停止させるため、上述のように各種構成部品のばらつき
に基づく弊害を防止できる上に、不揮発性メモリの異常
に基づく誤ったハンドル操作を防止できる。According to the eighth aspect of the present invention, there is further provided a judging means for judging the validity of the correction data, and the feedback control is stopped when the correction data is judged to be abnormal. In addition to the above, it is possible to prevent adverse effects due to variations in various components, and to prevent erroneous operation of the steering wheel due to abnormality in the nonvolatile memory.
【００４３】また、請求項９に記載の発明によれば、不
揮発性メモリには、同一の補正データを記憶する３つ以
上のアドレスを設け、これらの内の一部のアドレスの補
正データに不一致がある場合には、多数決によって正当
な補正データを判定する判定手段を更に備えたため、上
述のように制御手段又はモータの各種構成部品のばらつ
きに基づく弊害を防止できる上に、仮に、不揮発性メモ
リに不備が生じても正当な補正データによって適切なフ
ィードバック制御を行うことができる。According to the ninth aspect of the present invention, the nonvolatile memory is provided with three or more addresses for storing the same correction data, and does not match the correction data of some of the addresses. In the case where there is, a judgment means for judging valid correction data by majority decision is further provided, so that it is possible to prevent the adverse effects due to the variation of the control means or the various components of the motor as described above. In this case, appropriate feedback control can be performed with proper correction data even if a defect occurs.
【００４４】また、請求項１０に記載の発明によれば、
上述のように制御手段又はモータの各種構成部品の性能
上のばらつきに基づく弊害を防止できる上に、補正デー
タを異常と判定した判定手段は警報手段を作動させて、
その旨を運転者に報知するため、運転者は誤ったフィー
ドバック制御が行われることを事前に知ることができ、
誤ったハンドル操作を防止できる。According to the tenth aspect of the present invention,
As described above, in addition to being able to prevent the adverse effects based on the variation in the performance of the control unit or the various components of the motor, the determination unit that determines that the correction data is abnormal operates the alarm unit,
In order to notify the driver to that effect, the driver can know in advance that incorrect feedback control will be performed,
Incorrect steering operation can be prevented.
【００４５】また、請求項１１に記載の発明によればパ
ワーステアリング装置の舵取りアシスト推力に基づき補
正データを求め、この補正データを不揮発性メモリに記
憶させることによってモータ駆動電流が補正されるよう
に構成したため、制御手段とモータ、及びギアを組み合
わせた個々の構成部品の性能上のばらつきに基づく性能
ばらつきの積み上げにより、舵取りアシスト推力が無調
整状態では大きくばらついたとしても、最終的な舵取り
アシスト推力のばらつきはこの補正データを書き換える
だけの簡単な作業によって解消することができ、しかも
補正データの書き換えは制御装置に設けられたＳＣＩイ
ンターフェース等の通信手段を用いて容易に実現できる
利点がある。According to the eleventh aspect of the present invention, the correction data is obtained based on the steering assist thrust of the power steering device, and the correction data is stored in the nonvolatile memory so that the motor drive current is corrected. Even if the steering assist thrust fluctuates greatly in the unadjusted state due to the accumulation of performance variations based on the performance variations of the individual components that combine the control means, the motor, and the gear, the final steering assist thrust Can be eliminated by a simple operation of rewriting the correction data, and the rewriting of the correction data can be easily realized by using a communication means such as an SCI interface provided in the control device.
【図１】 本発明の実施の形態１に係わる電動パワース
テアリング装置の概略ブロック構成図。FIG. 1 is a schematic block configuration diagram of an electric power steering device according to a first embodiment of the present invention.
【図２】 実施の形態１に係わるフローチャート。FIG. 2 is a flowchart according to the first embodiment.
【図３】 実施の形態２に係わる電動パワーステアリン
グ装置の概略ブロック構成図。FIG. 3 is a schematic block configuration diagram of an electric power steering device according to a second embodiment.
【図４】 実施の形態２に係わるフローチャート。FIG. 4 is a flowchart according to the second embodiment.
【図５】 実施の形態３に係わる概略ブロック構成図。FIG. 5 is a schematic block configuration diagram according to a third embodiment.
【図６】 実施の形態４に係わる概略ブロック構成図。FIG. 6 is a schematic block configuration diagram according to a fourth embodiment.
【図７】 実施の形態５乃至８に係わる概略ブロック構
成図。FIG. 7 is a schematic block diagram according to Embodiments 5 to 8.
１ 制御手段、２ パワーステアリング用モータ、 ７
書換え可能な不揮発性メモリ、 ８ 乗算器、２１
書換え可能な不揮発性メモリ、２２ 乗算器、３１ 乗
算器、４１ 乗算器、５１ 書換え可能な不揮発性メモ
リ、５２ 判定手段、５３ ワーニングランプ。1 control means, 2 motor for power steering, 7
Rewritable nonvolatile memory, 8 multiplier, 21
Rewritable non-volatile memory, 22 multiplier, 31 multiplier, 41 multiplier, 51 rewritable non-volatile memory, 52 determination means, 53 warning lamp.
Claims (11)
ことにより運転者のハンドル操作力の軽減を図る電動パ
ワーステアリング装置であって、上記モータに流れるモ
ータ駆動実電流値と上記ハンドル操作力に対応した目標
電流値とに基づき上記モータをフィードバック制御する
制御手段を有し、上記モータ駆動実電流値又は上記目標
電流値は、書換え可能な不揮発性メモリに記憶された補
正データにより補正可能であることを特徴とする電動パ
ワーステアリング装置。1. An electric power steering apparatus for reducing a driver's steering force by driving a power steering motor, the motor driving actual current value flowing through the motor and a target corresponding to the steering wheel operating force. Control means for feedback-controlling the motor based on the current value, wherein the actual motor drive current value or the target current value can be corrected by correction data stored in a rewritable nonvolatile memory. Electric power steering device.
流値の何れか一方に所定の初期ゲインを施してこれら両
電流値を上記制御手段に入力した時に上記モータを流れ
るモータ駆動実電流値を実測し、この実測して求めたモ
ータ駆動実電流値及び上記両電流値に基づき得られたゲ
インを補正データとして上記不揮発性メモリに記憶した
ことを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリ
ング装置。2. A motor drive actual current value flowing through the motor when a predetermined initial gain is applied to one of the motor drive actual current value and the target current value and both current values are input to the control means. 2. The electric power steering system according to claim 1, wherein the actual measured motor drive current value obtained by the actual measurement and the gain obtained based on the both current values are stored as correction data in the nonvolatile memory. apparatus.
ータ駆動実電流値又は目標電流値に乗算して上記制御手
段に入力することを特徴とする請求項２に記載の電動パ
ワーステアリング装置。3. The electric power steering apparatus according to claim 2, wherein a gain as the correction data is multiplied by the motor driving actual current value or the target current value and input to the control means.
出力トルクに基づき上記補正データが設定されているこ
とを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリン
グ装置。4. The electric power steering apparatus according to claim 1, wherein an output torque of the motor is detected, and the correction data is set based on the output torque.
値の何れか一方に所定の初期ゲインを施してこれら両電
流値を上記制御手段に入力した時の上記モータの出力ト
ルクを実測し、この実測して求めた出力トルク及びこれ
ら両電流値に基づき得られたゲインを補正デ―タとして
上記不揮発性メモリに記憶したことを特徴とする請求項
１に記載の電動パワーステアリング装置。5. An output torque of the motor when a predetermined initial gain is applied to one of the motor drive current value and the target current value and both of the current values are input to the control means. 2. The electric power steering apparatus according to claim 1, wherein an output torque obtained by actual measurement and a gain obtained based on these two current values are stored in the nonvolatile memory as correction data.
ータ駆動実電流値又は目標電流値に乗算して上記制御手
段に入力することを特徴とする請求項５に記載の電動パ
ワーステアリング装置。6. The electric power steering apparatus according to claim 5, wherein a gain as the correction data is multiplied by the motor drive actual current value or the target current value and input to the control means.
正データの正当性を判定する判定手段を設け、補正デー
タの異常を判定した場合、上記制御手段はこの異常と判
定した補正データに代えて別の所定の補正データに基づ
きフィードバック制御を実行することを特徴とする請求
項１乃至請求項６のいずれかに記載の電動パワーステア
リング装置。7. A method for determining whether the correction data stored in the non-volatile memory is correct, wherein the control means replaces the correction data determined to be abnormal when the correction data is determined to be abnormal. 7. The electric power steering apparatus according to claim 1, wherein feedback control is performed based on another predetermined correction data.
正データの正当性を判定する判定手段を設け、補正デー
タの異常を判定した場合、上記制御手段は以後のフィー
ドバック制御を停止することを特徴とする請求項１乃至
請求項６のいずれかに記載の電動パワーステアリング装
置。8. A method according to claim 1, further comprising determining means for determining the validity of the correction data stored in said non-volatile memory, wherein said control means stops subsequent feedback control when it determines that the correction data is abnormal. The electric power steering apparatus according to any one of claims 1 to 6, wherein
ータを記憶する３つ以上のアドレスを設け、これらの内
の一部のアドレスの補正データに不一致がある場合に
は、多数決によって正当な補正データを判定する判定手
段を設けたことを特徴とする請求項１乃至請求項６のい
ずれかに記載の電動パワーステアリング装置。9. The non-volatile memory is provided with three or more addresses for storing the same correction data, and when there is a mismatch in the correction data of some of the addresses, the majority is determined to be valid. 7. The electric power steering apparatus according to claim 1, further comprising a determination unit that determines the correction data.
常がある場合、警報手段を作動させて運転者に報知する
ことを特徴とする請求項７又は請求項８に記載の電動パ
ワーステアリング装置。10. The electric power steering apparatus according to claim 7, wherein the determination unit activates an alarm unit to notify the driver when the correction data has an abnormality.
取りアシスト推力を検出し、この推力に基づき上記補正
データが設定されていることを特徴とする請求項１に記
載の電動パワーステアリング装置。11. The electric power steering apparatus according to claim 1, wherein a steering assist thrust output from the power steering apparatus is detected, and the correction data is set based on the detected thrust.
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