JP2000242332A - Autonomous travel robot, and its steering method and system - Google Patents
Autonomous travel robot, and its steering method and systemInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は自律走行ロボットの操舵
システム及び自動操舵装置、特に自身の位置を正確に検
出しながら、フィールドの中を走行移動することができ
る自律走行ロボットの操舵システム及び自動操舵装置に
関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a steering system and an automatic steering device for an autonomous mobile robot, and more particularly to a steering system and an automatic steering system for an autonomous mobile robot capable of traveling in a field while accurately detecting its own position. The present invention relates to a steering device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】たとえば体育館、グラウンド、ホテルの
ロビー等、ある特定のフィールド内で自律走行ロボット
を走行させ、荷物の運搬、掃除など種々の作業をさせる
システム或いは装置が考えられている。このような場合
等において自律走行ロボットや車両等の移動体を自動操
舵する技術としては、たとえば特開平３−２３０２０３
号公報に示された「車両の自動操舵システム及びその自
動操舵装置」がある。この自動操舵装置は、車両等の移
動局に、その進行方向を検出する方位測定手段と、出発
地点から目標地点までの設定コースを記憶する記憶手段
と、予め決められたチェックポイントを通過したときに
設定コースからの位置偏差を計測する検出手段と、この
位置偏差と走行距離から方位測定手段の方位誤差を演算
する演算手段とを備えておき、方位測定手段からの出力
にその方位誤差を減算して得られる方向に向けて進行す
るように蛇角を制御するようにしたものである。2. Description of the Related Art A system or apparatus has been proposed in which an autonomous mobile robot runs in a specific field such as a gymnasium, a ground, a hotel lobby, etc., and carries out various operations such as carrying and cleaning luggage. In such a case, a technique for automatically steering a moving object such as an autonomous mobile robot or a vehicle is disclosed in, for example, JP-A-3-230203.
There is an "automatic steering system for a vehicle and an automatic steering device for the same" disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open Publication No. H10-260, 1988. This automatic steering device includes a mobile station such as a vehicle, an azimuth measuring means for detecting a traveling direction of the mobile station, a storage means for storing a set course from a departure point to a target point, and when a vehicle passes a predetermined check point. Detecting means for measuring the position deviation from the set course, and calculating means for calculating the azimuth error of the azimuth measuring means from the position deviation and the traveling distance, and subtracting the azimuth error from the output from the azimuth measuring means. In this case, the steering angle is controlled so as to proceed in a direction obtained by the above.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の自動操舵装置にあっては、決められたコース
を移動する間、チェックポイントを通過したときの誤差
と、方位測定手段の測定結果との差を調整する方式をと
っており、このチェックポイントにおける測定を光信号
の発信とその反射信号の受信を移動体の両側において行
ない、その差分から移動に伴う偏差を求める方式として
いるから、正確に偏差を求めるためには精度の高い装置
を使用しなければならず高価になる。また、チェックポ
イントにおける測定値そのものに誤差あるとき、最終結
果として得られた自己の位置の誤差が累積されていき、
最後には自律走行ロボット自身がフィールド内のどの場
所にいるのかが分からなくなるという不具合があった。However, in such a conventional automatic steering apparatus, an error when passing a check point while moving on a predetermined course, and a measurement result of an azimuth measuring means, Since the measurement at this check point is performed by transmitting the optical signal and receiving the reflected signal on both sides of the moving object, and obtaining the deviation accompanying the movement from the difference, accurate measurement is performed. In order to find the deviation, a highly accurate device must be used, which is expensive. Also, when there is an error in the measured value itself at the checkpoint, the error of the own position obtained as a final result is accumulated,
Finally, there was a problem that the autonomous mobile robot itself could not know where in the field it was.
【０００４】本発明は前記問題点に鑑みてなされたもの
で、その目的は、比較的安価な構成であり、且つ走行中
において演算により自己の絶対座標、絶対方位を求めな
がらフィールドの中を走行移動することができる自律走
行ロボットおよびその操舵システムを提供することであ
る。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and has as its object a relatively inexpensive configuration, and a vehicle that travels in a field while calculating its absolute coordinates and absolute azimuth during traveling. An object of the present invention is to provide an autonomous mobile robot that can move and a steering system thereof.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明は、前記目的を達
成するために、自律走行ロボットとして、絶対座標およ
び絶対方位を検出する手段と、当該自律走行ロボットを
駆動する駆動手段と、ロボットの駆動にしたがって、当
該ロボットの前記絶対座標からの移動距離を検出する相
対距離検出手段と、ロボットの駆動にしたがって、当該
ロボットの前記絶対方位からのズレ角度を検出する相対
角度検出手段と、前記相対距離検出手段および相対角度
検出手段の検出結果に基づいてロボットの現在の相対座
標および相対方位を検出する手段と、絶対座標、絶対方
位検出手段からのデータと相対座標、相対方位検出手段
からのデータとを基に演算処理を行ないロボット駆動中
における当該ロボットの絶対座標、絶対方位を割り出す
演算処理手段とを備えたことを要旨とする。According to the present invention, there is provided an autonomous mobile robot, comprising: means for detecting absolute coordinates and absolute azimuth; driving means for driving the autonomous mobile robot; A relative distance detecting means for detecting a moving distance of the robot from the absolute coordinates according to the driving; a relative angle detecting means for detecting a deviation angle of the robot from the absolute azimuth according to the driving of the robot; Means for detecting the current relative coordinates and relative azimuth of the robot based on the detection results of the distance detecting means and the relative angle detecting means; and absolute coordinates, data from the absolute azimuth detecting means and relative coordinates, and data from the relative azimuth detecting means And an arithmetic processing means for calculating the absolute coordinates and the absolute azimuth of the robot while the robot is being driven. And the spirit that was example.
【０００６】本発明はまた、上記のような自律走行ロボ
ットの操舵方法として、自律走行ロボットが移動するフ
ィールドの所定の部位に、このフィールド内における絶
対座標を規定する基準地点を設けておき、前記自律走行
ロボットの移動開始に先立って当該自律走行ロボットの
絶対座標、絶対方位を検出し、前記自律走行ロボットの
移動中に、当該自律走行ロボットの移動にともなう相対
距離および相対角度を検出して当該自律走行ロボットの
相対座標および相対方位を検出し、前記自律走行ロボッ
トの移動開始前に検出した絶対座標、絶対方位データ
と、その後に検出した相対座標および相対方位データと
から当該ロボットの現在の絶対座標、絶対方位を算出し
ながら自律走行ロボットを自律走行させるようにしたこ
とを要旨とする。According to the present invention, as a method for steering an autonomous mobile robot as described above, a reference point for defining absolute coordinates within the field is provided at a predetermined portion of a field where the autonomous mobile robot moves. Prior to the start of the movement of the autonomous mobile robot, the absolute coordinates and the absolute direction of the autonomous mobile robot are detected, and during the movement of the autonomous mobile robot, the relative distance and the relative angle associated with the movement of the autonomous mobile robot are detected. Detecting the relative coordinates and relative azimuth of the autonomous mobile robot, and using the absolute coordinates and absolute azimuth data detected before the autonomous mobile robot starts moving and the relative coordinates and relative azimuth data detected thereafter, the current absolute The gist is that the autonomous mobile robot is caused to autonomously run while calculating the coordinates and the absolute azimuth.
【０００７】本発明はさらに、自律走行ロボットの操舵
システムとして、自律走行ロボットが移動するフィール
ドの所定の部位に、このフィールド内における絶対座標
を規定する基準地点を設ける一方、前記自律走行ロボッ
トに、絶対座標および絶対方位を検出する手段と、当該
自律走行ロボットを駆動する駆動手段と、ロボットの駆
動にしたがって、当該ロボットの前記絶対座標からの移
動距離を検出する相対距離検出手段と、ロボットの駆動
にしたがって、当該ロボットの前記絶対方位からのズレ
角度を検出する相対角度検出手段と、前記相対距離検出
手段および相対角度検出手段の検出結果に基づいてロボ
ットの現在の相対座標および相対方位を検出する手段
と、絶対座標、絶対方位検出手段からのデータと相対座
標、相対方位検出手段からのデータとを基に演算処理を
行ないロボット駆動中における当該ロボットの絶対座
標、絶対方位を割り出す演算処理手段とを設け、前記自
律走行ロボットが前記フィールド内の目的の場所へ移動
するようにしたことを要旨とする。The present invention further provides, as a steering system for an autonomous mobile robot, a reference point that defines absolute coordinates in a field where the autonomous mobile robot moves, at a predetermined portion of the field. Means for detecting absolute coordinates and absolute azimuth, driving means for driving the autonomous mobile robot, relative distance detecting means for detecting a moving distance of the robot from the absolute coordinates according to driving of the robot, and driving of the robot A relative angle detecting means for detecting a deviation angle of the robot from the absolute azimuth, and detecting a current relative coordinate and relative azimuth of the robot based on detection results of the relative distance detecting means and the relative angle detecting means. Means and data from the absolute coordinate and absolute direction detecting means and relative coordinates and relative direction detecting means. And arithmetic processing means for calculating the absolute coordinates and the absolute azimuth of the robot while the robot is being driven by performing arithmetic processing based on the data from the robot, so that the autonomous mobile robot moves to a target place in the field. That is the gist.
【０００８】本発明は前記構成により、自律走行ロボッ
トは、先ず位置信号発生手段の信号及び壁面からの距離
に基づき、フィールド内における自律走行ロボット自身
の絶対位置を割り出す。そして、走行を開始すると、当
該自律走行ロボットの移動にともなう相対距離および相
対角度を検出して当該自律走行ロボットの相対座標およ
び相対方位を検出し、前記自律走行ロボットの移動開始
前に検出した絶対座標、絶対方位データと、その後に検
出した相対座標および相対方位データとから当該ロボッ
トの現在の絶対座標、絶対方位を算出しながら自律走行
ロボットを自律走行させる。これにより、自律走行ロボ
ットは、予め設定されたコースを移動中にあっても自身
がフィールド中のどの位置にいるのかを常時演算により
獲得し、フィールド内を自由自在に移動することができ
る。According to the present invention, the autonomous mobile robot first determines the absolute position of the autonomous mobile robot in the field based on the signal from the position signal generating means and the distance from the wall surface. Then, when traveling starts, the relative distance and the relative angle associated with the movement of the autonomous mobile robot are detected to detect the relative coordinates and the relative azimuth of the autonomous mobile robot. The autonomous mobile robot is allowed to run autonomously while calculating the current absolute coordinates and absolute azimuth of the robot from the coordinates and the absolute azimuth data and the relative coordinates and the relative azimuth data detected thereafter. Thus, the autonomous mobile robot can always acquire the position in the field by calculation even when moving on a preset course, and can move freely in the field.
【０００９】[0009]
【発明の実施の形態】本発明の請求項１に記載の発明
は、自律走行ロボットとして、絶対座標および絶対方位
を検出する手段と、当該自律走行ロボットを駆動する駆
動手段と、ロボットの駆動にしたがって、当該ロボット
の前記絶対座標からの移動距離を検出する相対距離検出
手段と、ロボットの駆動にしたがって、当該ロボットの
前記絶対方位からのズレ角度を検出する相対角度検出手
段と、前記相対距離検出手段および相対角度検出手段の
検出結果に基づいてロボットの現在の相対座標および相
対方位を検出する手段と、絶対座標、絶対方位検出手段
からのデータと相対座標、相対方位検出手段からのデー
タとを基に演算処理を行ないロボット駆動中における当
該ロボットの絶対座標、絶対方位を割り出す演算処理手
段とを備えたものであり、位置信号発生手段の信号及び
壁面からの距離に基づき、フィールド内における自律走
行ロボット自身の絶対位置を割り出す。そして、走行を
開始すると、当該自律走行ロボットの移動にともなう相
対距離および相対角度を検出して当該自律走行ロボット
の相対座標および相対方位を検出し、前記自律走行ロボ
ットの移動開始前に検出した絶対座標、絶対方位データ
と、その後に検出した相対座標および相対方位データと
から当該ロボットの現在の絶対座標、絶対方位を算出し
ながら自律走行ロボットを自律走行させるという作用を
有する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The invention according to claim 1 of the present invention is directed to a means for detecting an absolute coordinate and an absolute azimuth, a driving means for driving the autonomous traveling robot, and a driving means for the robot. Therefore, relative distance detecting means for detecting a moving distance of the robot from the absolute coordinates, relative angle detecting means for detecting a deviation angle of the robot from the absolute azimuth in accordance with driving of the robot, and detecting the relative distance. Means for detecting the current relative coordinates and relative azimuth of the robot based on the detection results of the means and the relative angle detecting means; and absolute coordinates, data from the absolute azimuth detecting means and relative coordinates, data from the relative azimuth detecting means. Arithmetic processing means for calculating the absolute coordinates and the absolute azimuth of the robot while performing the arithmetic processing based on the robot. Ri, based on the distance from the signal and the wall surface of the position signal generating means, determine the absolute position of the autonomous mobile robot itself in the field. Then, when traveling starts, the relative distance and the relative angle associated with the movement of the autonomous mobile robot are detected to detect the relative coordinates and the relative azimuth of the autonomous mobile robot. It has the effect of causing the autonomous mobile robot to run autonomously while calculating the current absolute coordinates and absolute azimuth of the robot from the coordinates and absolute azimuth data and the relative coordinates and relative azimuth data detected thereafter.
【００１０】本発明の請求項２に記載の発明は、請求項
１記載の自律走行ロボットにおいて、絶対座標、絶対方
位検出手段には撮像カメラが用いられ、画像センサーに
よる絶対座標、絶対方位が検出されるようにしたもので
あり、絶対座標、絶対方位が正確に検出できるという作
用を有する。According to a second aspect of the present invention, in the autonomous mobile robot according to the first aspect, an imaging camera is used for the absolute coordinate and absolute azimuth detecting means, and the absolute coordinate and the absolute azimuth are detected by an image sensor. This has the effect that the absolute coordinates and the absolute azimuth can be accurately detected.
【００１１】本発明の請求項３に記載の発明は、請求項
１または２記載の自律走行ロボットにおいて、絶対座
標、絶対方位検出手段には距離センサーが用いられて距
離センサーによる絶対座標、絶対方位が検出されるよう
にしたものであり、比較的簡易な構成により絶対座標、
絶対方位が正確に検出できるという作用を有する。According to a third aspect of the present invention, in the autonomous mobile robot according to the first or second aspect, a distance sensor is used as the absolute coordinate and absolute direction detecting means, and the absolute coordinate and the absolute direction by the distance sensor are used. Is detected, and the absolute coordinates,
This has the effect that the absolute azimuth can be accurately detected.
【００１２】本発明の請求項４に記載の発明は、請求項
３記載の自律走行ロボットにおいて、距離センサーには
光距離センサーが用いられるようにしたものであり、構
成が簡単で、また絶対座標、絶対方位が正確に検出でき
るという作用を有する。According to a fourth aspect of the present invention, in the autonomous mobile robot according to the third aspect, an optical distance sensor is used as the distance sensor. Has the effect that the absolute azimuth can be accurately detected.
【００１３】本発明の請求項５に記載の発明は、請求項
３記載の自律走行ロボットにおいて、距離センサーには
超音波センサーが用いられるようにしたものであり、構
成が簡単で、また絶対座標、絶対方位が正確に検出でき
るという作用を有する。According to a fifth aspect of the present invention, in the autonomous mobile robot according to the third aspect, an ultrasonic sensor is used as a distance sensor, and the configuration is simple and absolute coordinates are used. Has the effect that the absolute azimuth can be accurately detected.
【００１４】本発明の請求項６に記載の発明は、自律走
行ロボットの操舵方法として、自律走行ロボットが移動
するフィールドの所定の部位に、このフィールド内にお
ける絶対座標を規定する基準地点を設けておき、前記自
律走行ロボットの移動開始に先立って当該自律走行ロボ
ットの絶対座標、絶対方位を検出し、前記自律走行ロボ
ットの移動中に、当該自律走行ロボットの移動にともな
う相対距離および相対角度を検出して当該自律走行ロボ
ットの相対座標および相対方位を検出し、前記自律走行
ロボットの移動開始前に検出した絶対座標、絶対方位デ
ータと、その後に検出した相対座標および相対方位デー
タとから当該ロボットの現在の絶対座標、絶対方位を算
出しながら自律走行ロボットを自律走行させるようにし
たものであり、自律走行ロボットは、走行を開始する
と、当該自律走行ロボットの移動にともなう相対距離お
よび相対角度を検出して当該自律走行ロボットの相対座
標および相対方位を検出し、前記自律走行ロボットの移
動開始前に検出した絶対座標、絶対方位データと、その
後に検出した相対座標および相対方位データとから当該
ロボットの現在の絶対座標、絶対方位を算出しながら自
律走行ロボットを自律走行させる。これにより、自律走
行ロボットは、予め設定されたコースを移動中にあって
も自身がフィールド中のどの位置にいるのかを常時演算
により獲得し、フィールド内を自由自在に移動するとい
う作用を有する。According to a sixth aspect of the present invention, as a method for steering an autonomous mobile robot, a reference point for defining absolute coordinates in the field is provided at a predetermined portion of a field where the autonomous mobile robot moves. Prior to the start of the movement of the autonomous mobile robot, the absolute coordinates and the absolute azimuth of the autonomous mobile robot are detected, and the relative distance and the relative angle accompanying the movement of the autonomous mobile robot are detected during the movement of the autonomous mobile robot. Detecting the relative coordinates and relative azimuth of the autonomous mobile robot, and from the absolute coordinates and absolute azimuth data detected before the autonomous mobile robot starts moving, and the relative coordinates and relative azimuth data detected thereafter, The autonomous mobile robot is made to run autonomously while calculating the current absolute coordinates and absolute azimuth. When the traveling robot starts traveling, the traveling robot detects a relative distance and a relative angle accompanying the movement of the autonomous traveling robot, detects a relative coordinate and a relative orientation of the autonomous traveling robot, and detects the relative coordinates and a relative azimuth before the movement of the autonomous traveling robot starts. The autonomous mobile robot is caused to autonomously travel while calculating the current absolute coordinates and the absolute azimuth of the robot from the absolute coordinates and the absolute azimuth data thus obtained and the relative coordinates and the relative azimuth data detected thereafter. Thus, the autonomous mobile robot has an effect of constantly acquiring which position in the field it is in, even while moving on a preset course, and moving freely in the field.
【００１５】本発明の請求項７に記載の発明は、自律走
行ロボットの操舵システムとして、自律走行ロボットが
移動するフィールドの所定の部位に、このフィールド内
における絶対座標を規定する基準地点を設ける一方、前
記自律走行ロボットに、絶対座標および絶対方位を検出
する手段と、当該自律走行ロボットを駆動する駆動手段
と、ロボットの駆動にしたがって、当該ロボットの前記
絶対座標からの移動距離を検出する相対距離検出手段
と、ロボットの駆動にしたがって、当該ロボットの前記
絶対方位からのズレ角度を検出する相対角度検出手段
と、前記相対距離検出手段および相対角度検出手段の検
出結果に基づいてロボットの現在の相対座標および相対
方位を検出する手段と、絶対座標、絶対方位検出手段か
らのデータと相対座標、相対方位検出手段からのデータ
とを基に演算処理を行ないロボット駆動中における当該
ロボットの絶対座標、絶対方位を割り出す演算処理手段
とを設け、前記自律走行ロボットが前記フィールド内の
目的の場所へ移動するようにしたものであり、自律走行
ロボットは、走行を開始すると、当該自律走行ロボット
の移動にともなう相対距離および相対角度を検出して当
該自律走行ロボットの相対座標および相対方位を検出
し、前記自律走行ロボットの移動開始前に検出した絶対
座標、絶対方位データと、その後に検出した相対座標お
よび相対方位データとから当該ロボットの現在の絶対座
標、絶対方位を算出しながら自律走行ロボットを自律走
行させる。これにより、自律走行ロボットは、予め設定
されたコースを移動中にあっても自身がフィールド中の
どの位置にいるのかを常時演算により獲得し、フィール
ド内を自由自在に移動するという作用を有する。According to a seventh aspect of the present invention, as a steering system for an autonomous mobile robot, a reference point for defining absolute coordinates in the field is provided at a predetermined portion of a field where the autonomous mobile robot moves. A means for detecting the absolute coordinates and the absolute azimuth of the autonomous mobile robot; a driving means for driving the autonomous mobile robot; and a relative distance for detecting a moving distance of the robot from the absolute coordinates according to the driving of the robot. Detecting means, a relative angle detecting means for detecting a deviation angle of the robot from the absolute azimuth in accordance with driving of the robot, and a current relative position of the robot based on detection results of the relative distance detecting means and the relative angle detecting means. Means for detecting coordinates and relative azimuth, and absolute coordinates and data from absolute azimuth detecting means and relative coordinates Arithmetic processing means for performing arithmetic processing on the basis of data from the relative azimuth detecting means and calculating the absolute coordinates and the absolute azimuth of the robot while the robot is being driven, wherein the autonomous mobile robot moves to a target place in the field When the autonomous mobile robot starts running, the autonomous mobile robot detects a relative distance and a relative angle associated with the movement of the autonomous mobile robot to detect a relative coordinate and a relative azimuth of the autonomous mobile robot, The autonomous mobile robot travels autonomously while calculating the current absolute coordinates and absolute azimuth of the robot from the absolute coordinates and absolute azimuth data detected before the movement of the autonomous mobile robot and the relative coordinates and relative azimuth data detected thereafter. Let it. Thus, the autonomous mobile robot has an effect of constantly acquiring which position in the field it is in, even while moving on a preset course, and moving freely in the field.
【００１６】本発明の請求項８に記載の発明は、請求項
７記載の自律走行ロボットの操舵システムにおいて、基
準地点はフィールドを画成する壁、床および天井の少な
くともいずれか１個所に設けられている一方、前記自律
走行ロボットの絶対座標、絶対方位検出手段には撮像カ
メラが用いられて画像センサーによる絶対座標、絶対方
位が検出されるようにしたものであり、安定した基準地
点により基準値の設定が確実に行なわれ、また絶対座
標、絶対方位が正確に検出できるという作用を有する。According to an eighth aspect of the present invention, in the steering system for an autonomous mobile robot according to the seventh aspect, the reference point is provided on at least one of a wall, a floor, and a ceiling defining a field. On the other hand, the absolute coordinates and the absolute azimuth of the autonomous mobile robot are detected by an image sensor using an imaging camera, and the absolute coordinates and the absolute azimuth are detected by an image sensor. Is reliably set, and the absolute coordinates and the absolute azimuth can be accurately detected.
【００１７】本発明の請求項９に記載の発明は、請求項
７または８記載の自律走行ロボットの操舵システムにお
いて、基準地点はフィールドを画成する壁、床および天
井の少なくともいずれか１個所に設けられている一方、
前記自律走行ロボットの絶対座標、絶対方位検出手段に
は距離センサーが用いられて距離センサーによる絶対座
標、絶対方位が検出されるようにしたものであり、安定
した基準地点により基準値の設定が確実に行なわれ、ま
た比較的簡易な構成により絶対座標、絶対方位が正確に
検出できるという作用を有する。According to a ninth aspect of the present invention, in the steering system for an autonomous mobile robot according to the seventh or eighth aspect, the reference point is at least one of a wall, a floor, and a ceiling defining a field. While being provided,
The absolute coordinates and the absolute azimuth of the autonomous mobile robot are detected by a distance sensor, and the absolute coordinates and the absolute azimuth of the distance sensor are detected by the distance sensor. The absolute coordinate and the absolute azimuth can be accurately detected with a relatively simple configuration.
【００１８】本発明の請求項１０に記載の発明は、請求
項９記載の自律走行ロボットの操舵システムにおいて、
距離センサーには光距離センサーが用いられるようにし
たものであり、構成が簡単で、また絶対座標、絶対方位
が正確に検出できるという作用を有する。According to a tenth aspect of the present invention, in the steering system for an autonomous mobile robot according to the ninth aspect,
An optical distance sensor is used as the distance sensor, and has an effect that the configuration is simple and the absolute coordinates and the absolute direction can be accurately detected.
【００１９】本発明の請求項１１に記載の発明は、請求
項９記載の自律走行ロボットの操舵システムにおいて、
距離センサーには超音波センサーが用いられるようにし
たものであり、構成が簡単で、また絶対座標、絶対方位
が正確に検出できるという作用を有する。[0019] According to an eleventh aspect of the present invention, in the steering system for an autonomous mobile robot according to the ninth aspect,
An ultrasonic sensor is used for the distance sensor, which has a simple structure and has an effect that an absolute coordinate and an absolute azimuth can be accurately detected.
【００２０】本発明の請求項１２に記載の発明は、請求
項９乃至１１のいずれかに記載の自律走行ロボットの操
舵システムにおいて、距離センサーによる絶対座標、絶
対方位の検出は壁面合わせによって行なわれるようにし
たものであり、安定した基準地点により基準値の設定が
確実に行なわれるという作用を有する。According to a twelfth aspect of the present invention, in the steering system for an autonomous mobile robot according to any one of the ninth to eleventh aspects, the detection of the absolute coordinates and the absolute azimuth by the distance sensor is performed by wall matching. This has the effect that the reference value is reliably set by the stable reference point.
【００２１】以下本発明の実施の形態の形態を添付の図
面を参照して説明する。図１は、本発明が適用される自
律走行ロボット（以下、単にロボットという）の構成を
示すブロック図である。ロボットの操作フィールドは、
壁または床面等のフィールド構成体によって画成され
る。図１において、符号１はロボットの絶対座標および
絶対方位を計測によって検出する第１の絶対座標、絶対
方位検出手段、２は同じくロボットの絶対座標および絶
対方位を計測によって検出する第２の絶対座標、３はロ
ボットを駆動するモータ駆動手段、４はロボットの駆動
にしたがって、当該ロボットの絶対座標からの移動距離
を検出する相対距離検出手段、５はロボットの駆動にし
たがって、当該ロボットの前記絶対方位からのズレ角度
を検出する相対角度検出手段、６は上記相対距離検出手
段４および相対角度検出手段５の検出結果に基づいてロ
ボットの現在の相対座標および相対方位を検出する相対
座標、相対方位検出手段、７は第１および第２の絶対座
標、絶対方位検出手段１、２からのデータと相対座標、
相対方位検出手段６からのデータとを基に演算処理を行
ないこの実施の形態に係るロボットの走行中における当
該ロボットの現在の絶対座標、絶対方位を割り出し、ま
たロボットの動作全般を制御する演算処理手段、８はロ
ボットが移動するために取り付けられた車輪である。と
を備えた自律走行ロボット。Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of an autonomous mobile robot (hereinafter, simply referred to as a robot) to which the present invention is applied. The operation field of the robot
It is defined by a field structure such as a wall or floor. In FIG. 1, reference numeral 1 denotes first absolute coordinates for detecting the absolute coordinates and absolute azimuth of the robot by measurement, and absolute azimuth detecting means 2 denotes second absolute coordinates for similarly detecting the absolute coordinates and absolute azimuth of the robot by measurement. 3 is a motor driving means for driving the robot, 4 is a relative distance detecting means for detecting the moving distance of the robot from the absolute coordinates according to the driving of the robot, 5 is the absolute azimuth of the robot according to the driving of the robot. A relative angle detecting means for detecting a deviation angle from the robot, and a relative coordinate and relative azimuth detecting means for detecting the current relative coordinate and relative azimuth of the robot based on the detection results of the relative distance detecting means 4 and the relative angle detecting means 5. Means 7 are first and second absolute coordinates, data and relative coordinates from absolute azimuth detecting means 1 and 2,
The arithmetic processing is performed based on the data from the relative azimuth detecting means 6 to determine the current absolute coordinates and the absolute azimuth of the robot according to this embodiment while the robot is traveling, and to control the overall operation of the robot. Means 8 are wheels mounted for the robot to move. An autonomous mobile robot equipped with
【００２２】この実施の形態において、第１の絶対座
標、絶対方位検出手段１には例えば撮像カメラ９が接続
されるとともに、第１の絶対座標、絶対方位検出手段１
には画像処理機能が付与されており、画像センサーによ
る絶対座標、絶対方位が計測により検出される。また、
第２の絶対座標、絶対方位検出手段２には距離センサー
が用いられて距離センサーによる絶対座標、絶対方位が
検出されるようになっている。距離センサーには光距離
センサー、或いは超音波センサーが用いられている。そ
して、距離センサーは例えば壁合わせの方法でロボット
がどの絶対座標、絶対方位の状態にあるのかを計測し検
出する。ここで、壁合わせとは、ロボットが移動するフ
ィールドの壁の部位に、このフィールド内における絶対
座標を規定する基準地点を設けておき、この壁の基準点
位置でロボットが壁に近づいて距離センサーを動作さ
せ、所定の距離を検出して絶対座標、絶対方位を計測し
検出するものである。In this embodiment, for example, an imaging camera 9 is connected to the first absolute coordinate / absolute azimuth detecting means 1 and the first absolute coordinate / absolute azimuth detecting means 1
Is provided with an image processing function, and an absolute coordinate and an absolute direction by an image sensor are detected by measurement. Also,
The second absolute coordinate / absolute azimuth detecting means 2 uses a distance sensor to detect the absolute coordinate and the absolute azimuth by the distance sensor. As the distance sensor, an optical distance sensor or an ultrasonic sensor is used. The distance sensor measures and detects which absolute coordinate and absolute azimuth the robot is in, for example, by a wall matching method. Here, wall matching means that a reference point that defines the absolute coordinates in this field is provided at a part of the wall of the field where the robot moves, and the robot approaches the wall at the reference point position of this wall and a distance sensor Is operated, a predetermined distance is detected, and absolute coordinates and an absolute azimuth are measured and detected.
【００２３】また、相対距離検出手段４には例えばエン
コーダが用いられてロボットの走行距離を計測する。ま
た相対角度検出手段５には例えは測定手段としての光ジ
ャイロが用いられてロボットが神鋼する方位を計測す
る。さらに、演算処理手段にはＣＰＵが用いられて各種
演算および制御動作を行なう。An encoder is used as the relative distance detecting means 4, for example, to measure the traveling distance of the robot. For example, an optical gyro as a measuring means is used as the relative angle detecting means 5 to measure the azimuth at which the robot performs the shinko. Further, a CPU is used as the arithmetic processing means to perform various arithmetic and control operations.
【００２４】かかる構成を有するロボットについて、以
下動作を説明する。The operation of the robot having the above configuration will be described below.
【００２５】図２は本実施の形態に係るロボットの絶対
座標、絶対方位検出動作を説明するフロー図である。先
ず自律走行ロボットが移動するフィールドの所定の部位
に、このフィールド内における絶対座標を規定する基準
地点を設けておく。ロボットは、その移動開始に当たっ
て、当該ロボットの絶対座標、絶対方位合わせが必要で
あるか否かをチェックし（ステップ１１）、必要である
と判断された場合は、次に絶対座標、絶対方位合わせの
方式は画像センサーによるか否かをチェックする（ステ
ップ１２）。このチェック動作において画像センサー方
式による場合は第１の絶対座標、絶対方位検出手段１が
撮像カメラ９を駆動し画像センサーによる絶対座標、絶
対方位の計測および検出動作が実行される（ステップ１
３）。他方、画像センサー方式によらない場合は、絶対
座標、絶対方位合わせの方式は壁合わせ方式によるか否
かをチェックし（ステップ１４）、壁合わせ方式による
場合は第２の絶対座標、絶対方位検出手段２が距離セン
サーを駆動してロボットと壁との間の距離を検出して壁
合わせ方式による絶対座標、絶対方位の計測および検出
動作が実行される（ステップ１５）。FIG. 2 is a flowchart for explaining the absolute coordinate and absolute azimuth detecting operation of the robot according to the present embodiment. First, a reference point defining an absolute coordinate in this field is provided in a predetermined portion of a field where the autonomous mobile robot moves. At the start of the movement, the robot checks whether or not the absolute coordinates and the absolute azimuth of the robot need to be adjusted (step 11). It is checked whether or not this method is based on the image sensor (step 12). In this checking operation, in the case of using the image sensor method, the first absolute coordinate / absolute azimuth detecting means 1 drives the imaging camera 9 to measure and detect the absolute coordinate and absolute azimuth by the image sensor (step 1).
3). On the other hand, if the image sensor method is not used, it is checked whether or not the absolute coordinate and absolute azimuth alignment method is the wall alignment method (step 14). The means 2 drives the distance sensor to detect the distance between the robot and the wall, and measures and detects the absolute coordinates and the absolute azimuth by the wall matching method (step 15).
【００２６】次に、上記ロボットの絶対座標、絶対方位
合わせが必要であるか否かのチェック処理（ステップ１
１）において、チェックが必要でないと判断された場
合、および画像センサーによる絶対座標、絶対方位の計
測および検出動作が実行された（ステップ１３）後、並
びに壁合わせ方式による絶対座標、絶対方位の計測およ
び検出動作が実行された（ステップ１５）後は、ロボッ
トは移動を開始し、この移動中において相対距離検出手
段４および相対角度検出手段５により計測処理を行なう
とともに、これらの測定値に基づき相対座標、相対方位
検出手段６が相対座標、相対方位を検出する（ステップ
１６）。Next, it is checked whether the absolute coordinates and the absolute azimuth of the robot need to be adjusted (step 1).
In 1), when it is determined that the check is not necessary, and after the absolute coordinates and the absolute azimuth are measured and detected by the image sensor (step 13), and the absolute coordinates and the absolute azimuth are measured by the wall matching method After the detection operation is performed (step 15), the robot starts moving, performs a measurement process by the relative distance detection means 4 and the relative angle detection means 5 during the movement, and performs a relative processing based on these measured values. The coordinates / relative azimuth detecting means 6 detects the relative coordinates and relative azimuth (step 16).
【００２７】ついで、演算処理手段７がロボットの移動
開始前に検出した絶対座標、絶対方位データと、その後
に検出した相対座標および相対方位データとから当該ロ
ボットの現在の絶対座標、絶対方位を演算により求め
る。そして、この演算処理により、 ｘ＝ｘ＋ｄｘ （ｘは絶対座標、ｄｘは相対座標） ｙ＝ｙ＋ｄｙ （ｙは絶対座標、ｄｙは相対座標） θ＝θ＋ｄθ （θは絶対方位、ｄθは相対方位） が算出され、ロボットの移動中における絶対座標、絶対
方位が求められる（ステップ１７）。次に絶対座標検出
結果と演算値との差が一定値以上か否かをチェックし、
一定値以上でない場合はステップ１６に戻って相対座
標、相対方位検出動作を実行する一方、絶対座標検出結
果と演算値との差が一定値以上である場合はステップ１
１に戻って絶対座標、絶対方位合わせが必要であるか否
かをチェックする。Next, the arithmetic processing means 7 calculates the current absolute coordinates and absolute azimuth of the robot from the absolute coordinates and absolute azimuth data detected before the start of movement of the robot and the relative coordinates and relative azimuth data detected thereafter. Ask by Then, by this arithmetic processing, x = x + dx (x is absolute coordinate, dx is relative coordinate) y = y + dy (y is absolute coordinate, dy is relative coordinate) θ = θ + dθ (θ is absolute direction, dθ is relative direction) The calculated absolute coordinates and absolute azimuth during the movement of the robot are obtained (step 17). Next, check whether the difference between the absolute coordinate detection result and the calculated value is equal to or more than a certain value,
If not, the process returns to step 16 to execute the relative coordinate and relative azimuth detection operation. On the other hand, if the difference between the absolute coordinate detection result and the calculated value is more than the predetermined value, step 1 is executed.
Returning to step 1, it is checked whether or not absolute coordinates and absolute azimuth alignment are necessary.
【００２８】[0028]
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
自律走行ロボットの操舵システムとして、自律走行ロボ
ットが移動するフィールドの所定の部位に、このフィー
ルド内における絶対座標を規定する基準地点を設ける一
方、前記自律走行ロボットに、絶対座標および絶対方位
を検出する手段と、当該自律走行ロボットを駆動する駆
動手段と、ロボットの駆動にしたがって、当該ロボット
の前記絶対座標からの移動距離を検出する相対距離検出
手段と、ロボットの駆動にしたがって、当該ロボットの
前記絶対方位からのズレ角度を検出する相対角度検出手
段と、前記相対距離検出手段および相対角度検出手段の
検出結果に基づいてロボットの現在の相対座標および相
対方位を検出する手段と、絶対座標、絶対方位検出手段
からのデータと相対座標、相対方位検出手段からのデー
タとを基に演算処理を行ないロボット駆動中における当
該ロボットの絶対座標、絶対方位を割り出す演算処理手
段とを設け、前記自律走行ロボットが前記フィールド内
の目的の場所へ移動するようなシステム構成にしたた
め、自律走行ロボットは、先ず位置信号発生手段の信号
及び壁面からの距離に基づき、フィールド内における自
律走行ロボット自身の絶対位置を割り出す。As described above, according to the present invention,
As a steering system for an autonomous mobile robot, a reference point that defines absolute coordinates within the field is provided at a predetermined portion of a field where the autonomous mobile robot moves, and the autonomous mobile robot detects absolute coordinates and an absolute azimuth. Means, a driving means for driving the autonomous mobile robot, a relative distance detecting means for detecting a moving distance of the robot from the absolute coordinates in accordance with the driving of the robot, and a driving means for driving the robot in accordance with the driving of the robot. Relative angle detecting means for detecting a deviation angle from the azimuth; means for detecting the current relative coordinates and relative azimuth of the robot based on the detection results of the relative distance detecting means and the relative angle detecting means; absolute coordinates and absolute azimuth Calculation processing is performed based on the data from the detecting means and the data from the relative coordinates and relative azimuth detecting means. And the arithmetic processing means for calculating the absolute coordinates and the absolute azimuth of the robot while the robot is being driven is provided, and the autonomous mobile robot is configured to move to a target place in the field. First, the absolute position of the autonomous mobile robot in the field is determined based on the signal from the position signal generating means and the distance from the wall.
【００２９】そして、走行を開始すると、当該自律走行
ロボットの移動にともなう相対距離および相対角度を検
出して当該自律走行ロボットの相対座標および相対方位
を検出し、前記自律走行ロボットの移動開始前に検出し
た絶対座標、絶対方位データと、その後に検出した相対
座標および相対方位データとから当該ロボットの現在の
絶対座標、絶対方位を算出しながら自律走行ロボットを
自律走行させる。これにより、自律走行ロボットは、予
め設定されたコースを移動中にあっても自身がフィール
ド中のどの位置にいるのかを常時演算により獲得し、フ
ィールド内を自由自在に移動することができる。したが
って、走行中においても自身がフィールド中のどの位置
にいるのかを容易に認識し、正確な設定コースの移動を
行ないつつ作業を遂行することができる。When the traveling starts, the relative distance and the relative angle of the autonomous mobile robot are detected to detect the relative coordinates and the relative azimuth of the autonomous mobile robot. The autonomous mobile robot is caused to autonomously travel while calculating the current absolute coordinates and absolute azimuth of the robot from the detected absolute coordinates and absolute azimuth data, and subsequently detected relative coordinates and relative azimuth data. Thus, the autonomous mobile robot can always acquire the position in the field by calculation even when moving on a preset course, and can move freely in the field. Therefore, even while the vehicle is running, it is possible to easily recognize the position of the vehicle in the field and to perform the work while moving the set course accurately.
【図１】本発明の自律走行ロボットの一実施例を示すブ
ロック図FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of an autonomous mobile robot according to the present invention.
【図２】前記実施例におけるロボットの絶対座標、絶対
方位の検出動作を説明するフロー図FIG. 2 is a flowchart illustrating an operation of detecting an absolute coordinate and an absolute azimuth of the robot in the embodiment.
１、２ 絶対座標、絶対方位検出手段 ３ モータ駆動手段 ４ 相対距離検出手段 ５ 相対角度検出手段 ６ 相対座標、相対方位検出手段 ７ 演算処理手段 ８ 車輪 ９ 撮像カメラ 1, 2 absolute coordinate and absolute direction detecting means 3 motor driving means 4 relative distance detecting means 5 relative angle detecting means 6 relative coordinate and relative direction detecting means 7 arithmetic processing means 8 wheels 9 imaging camera
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 上 窪 健 正 神奈川県横浜市港北区綱島東四丁目３番１ 号 松下通信工業株式会社内 (72)発明者 石 川 春 雄 神奈川県横浜市港北区綱島東四丁目３番１ 号 松下通信工業株式会社内 (72)発明者 鳥 居 元 二 愛知県名古屋市中村区名駅一丁目１番４号 東海旅客鉄道株式会社内 (72)発明者 青 木 雅 昭 愛知県名古屋市中村区名駅一丁目１番４号 東海旅客鉄道株式会社内 Ｆターム(参考） 3F059 AA01 AA12 BB07 DA08 DB04 DC08 DD11 DD18 FB12 FB26 3F060 AA00 AA01 CA12 GD11 5H301 AA02 AA10 BB05 BB11 CC03 CC07 DD01 EE31 GG01 GG08 GG09 GG10 GG11 GG12 GG16 HH02 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing on the front page (72) Inventor Takemasa Uekubo 4-3-1 Tsunashima Higashi, Kohoku-ku, Yokohama-shi, Kanagawa Prefecture Inside Matsushita Communication Industrial Co., Ltd. (72) Inventor Haruo Ishikawa Kohoku, Yokohama-shi, Kanagawa Prefecture Matsushita Communication Industrial Co., Ltd. 4-3-1 Tsunashima Higashi-ku, Tokyo (72) Inventor Genji Torii 1-4-1, Meieki Station, Nakamura-ku, Nagoya City, Aichi Prefecture Tokai Passenger Railway Co., Ltd. (72) Inventor Blue Masaaki Ki 1-4-1, Meieki, Nakamura-ku, Nagoya-shi, Aichi F-term in Tokai Passenger Railway Co., Ltd. CC07 DD01 EE31 GG01 GG08 GG09 GG10 GG11 GG12 GG16 HH02
Claims (12)
と、当該自律走行ロボットを駆動する駆動手段と、ロボ
ットの駆動にしたがって、当該ロボットの前記絶対座標
からの移動距離を検出する相対距離検出手段と、ロボッ
トの駆動にしたがって、当該ロボットの前記絶対方位か
らのズレ角度を検出する相対角度検出手段と、前記相対
距離検出手段および相対角度検出手段の検出結果に基づ
いてロボットの現在の相対座標および相対方位を検出す
る手段と、絶対座標、絶対方位検出手段からのデータと
相対座標、相対方位検出手段からのデータとを基に演算
処理を行ないロボット駆動中における当該ロボットの絶
対座標、絶対方位を割り出す演算処理手段とを備えた自
律走行ロボット。1. A means for detecting absolute coordinates and an absolute azimuth, a driving means for driving the autonomous mobile robot, and a relative distance detecting means for detecting a moving distance of the robot from the absolute coordinates in accordance with the driving of the robot. According to the driving of the robot, relative angle detecting means for detecting a deviation angle of the robot from the absolute azimuth, the current relative coordinates of the robot based on the detection results of the relative distance detecting means and the relative angle detecting means, Means for detecting the relative azimuth, the absolute coordinates, the data from the absolute azimuth detecting means and the relative coordinates, the arithmetic processing is performed based on the data from the relative azimuth detecting means, and the absolute coordinates and absolute azimuth of the robot during driving of the robot are calculated. An autonomous mobile robot provided with an arithmetic processing means for determining.
メラが用いられ、画像センサーによる絶対座標、絶対方
位が検出されることを特徴とする請求項１記載の自律走
行ロボット。2. The autonomous mobile robot according to claim 1, wherein an imaging camera is used as the absolute coordinate and absolute azimuth detecting means, and the absolute coordinates and the absolute azimuth are detected by an image sensor.
ンサーが用いられて距離センサーによる絶対座標、絶対
方位が検出されることを特徴とする請求項１または２記
載の自律走行ロボット。3. The autonomous mobile robot according to claim 1, wherein a distance sensor is used as the absolute coordinate and absolute azimuth detecting means, and the absolute coordinate and absolute azimuth are detected by the distance sensor.
られていることを特徴とする請求項３記載の自律走行ロ
ボット。4. The autonomous mobile robot according to claim 3, wherein an optical distance sensor is used as the distance sensor.
られていることを特徴とする請求項３記載の自律走行ロ
ボット。5. The autonomous mobile robot according to claim 3, wherein an ultrasonic sensor is used as the distance sensor.
の所定の部位に、このフィールド内における絶対座標を
規定する基準地点を設けておき、 前記自律走行ロボットの移動開始に先立って当該自律走
行ロボットの絶対座標、絶対方位を検出し、 前記自律走行ロボットの移動中に、 当該自律走行ロボットの移動にともなう相対距離および
相対角度を検出して当該自律走行ロボットの相対座標お
よび相対方位を検出し、 前記自律走行ロボットの移動開始前に検出した絶対座
標、絶対方位データと、その後に検出した相対座標およ
び相対方位データとから当該ロボットの現在の絶対座
標、絶対方位を算出しながら自律走行ロボットを自律走
行させることを特徴とする自律走行ロボットの操舵方
法。6. A reference point that defines absolute coordinates in a field where the autonomous mobile robot moves is provided in a predetermined portion of the field, and the absolute position of the autonomous mobile robot is set prior to the start of movement of the autonomous mobile robot. Detecting the coordinates and absolute azimuth, detecting the relative distance and relative angle associated with the movement of the autonomous mobile robot while the autonomous mobile robot is moving, detecting the relative coordinates and relative azimuth of the autonomous mobile robot, The autonomous mobile robot travels autonomously while calculating the current absolute coordinates and absolute azimuth of the traveling robot from the absolute coordinates and absolute azimuth data detected before the movement of the traveling robot and the relative coordinates and relative azimuth data detected thereafter. A steering method for an autonomous mobile robot.
の所定の部位に、このフィールド内における絶対座標を
規定する基準地点を設ける一方、 前記自律走行ロボットに、絶対座標および絶対方位を検
出する手段と、当該自律走行ロボットを駆動する駆動手
段と、ロボットの駆動にしたがって、当該ロボットの前
記絶対座標からの移動距離を検出する相対距離検出手段
と、ロボットの駆動にしたがって、当該ロボットの前記
絶対方位からのズレ角度を検出する相対角度検出手段
と、前記相対距離検出手段および相対角度検出手段の検
出結果に基づいてロボットの現在の相対座標および相対
方位を検出する手段と、絶対座標、絶対方位検出手段か
らのデータと相対座標、相対方位検出手段からのデータ
とを基に演算処理を行ないロボット駆動中における当該
ロボットの絶対座標、絶対方位を割り出す演算処理手段
とを設け、 前記自律走行ロボットが前記フィールド内の目的の場所
へ移動するようにした自律走行ロボットの操舵システ
ム。7. A means for detecting an absolute coordinate and an absolute azimuth in a predetermined portion of a field in which the autonomous mobile robot moves, while providing a reference point defining absolute coordinates in the field. Driving means for driving the autonomous mobile robot, relative distance detecting means for detecting the moving distance of the robot from the absolute coordinates according to the driving of the robot, and driving the robot from the absolute azimuth according to the driving of the robot. A relative angle detecting means for detecting a deviation angle; a means for detecting a current relative coordinate and a relative azimuth of the robot based on detection results of the relative distance detecting means and the relative angle detecting means; and an absolute coordinate and an absolute azimuth detecting means. The robot is being driven by performing arithmetic processing based on the data from the Absolute coordinates of definitive the robot, and a processing means to determine the absolute direction is provided, the steering system of the autonomous mobile robot which is adapted to move the autonomous mobile robot to the desired location in the field.
および天井の少なくともいずれか１個所に設けられてい
る一方、前記自律走行ロボットの絶対座標、絶対方位検
出手段には撮像カメラが用いられて画像センサーによる
絶対座標、絶対方位が検出されることを特徴とする請求
項７記載の自律走行ロボットの操舵システム。8. A reference point is provided at at least one of a wall, a floor, and a ceiling defining a field, and an imaging camera is used as an absolute coordinate and absolute direction detecting means of the autonomous mobile robot. 8. The steering system for an autonomous mobile robot according to claim 7, wherein the absolute coordinates and the absolute azimuth are detected by an image sensor.
および天井の少なくともいずれか１個所に設けられてい
る一方、前記自律走行ロボットの絶対座標、絶対方位検
出手段には距離センサーが用いられて距離センサーによ
る絶対座標、絶対方位が検出されることを特徴とする請
求項７または８記載の自律走行ロボットの操舵システ
ム。9. The reference point is provided at at least one of a wall, a floor, and a ceiling that define a field, and a distance sensor is used as an absolute coordinate and absolute azimuth detecting means of the autonomous mobile robot. 9. The steering system for an autonomous mobile robot according to claim 7, wherein absolute coordinates and an absolute direction are detected by a distance sensor.
いられていることを特徴とする請求項９記載の自律走行
ロボットの操舵システム。10. The autonomous mobile robot steering system according to claim 9, wherein an optical distance sensor is used as the distance sensor.
いられていることを特徴とする請求項９記載の自律走行
ロボットの操舵システム。11. The steering system for an autonomous mobile robot according to claim 9, wherein an ultrasonic sensor is used as the distance sensor.
位の検出は壁面合わせによって行なわれることを特徴と
する請求項９乃至１１のいずれかに記載の自律走行ロボ
ットの操舵システム。12. The autonomous mobile robot steering system according to claim 9, wherein the detection of the absolute coordinates and the absolute azimuth by the distance sensor is performed by wall matching.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11045725A JP2000242332A (en) | 1999-02-24 | 1999-02-24 | Autonomous travel robot, and its steering method and system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11045725A JP2000242332A (en) | 1999-02-24 | 1999-02-24 | Autonomous travel robot, and its steering method and system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000242332A true JP2000242332A (en) | 2000-09-08 |
Family
ID=12727313
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11045725A Pending JP2000242332A (en) | 1999-02-24 | 1999-02-24 | Autonomous travel robot, and its steering method and system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000242332A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004348242A (en) * | 2003-05-20 | 2004-12-09 | Hitachi Ltd | Monitoring system and monitoring terminal |
| KR100621096B1 (en) | 2005-02-01 | 2006-09-13 | 삼성전자주식회사 | Method and apparatus for correcting systematic error using magnetic field |
| KR100772912B1 (en) * | 2006-05-16 | 2007-11-05 | 삼성전자주식회사 | Robot using absolute azimuth and method for mapping by the robot |
-
1999
- 1999-02-24 JP JP11045725A patent/JP2000242332A/en active Pending
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