JP2000231693A - 自動車通行監視・管理装置 - Google Patents
自動車通行監視・管理装置Info
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Abstract
車両画像として配信したい。 【解決手段】 自動車道での車両の運行としての交通流
は、渋滞度等の数値化して配信している。本発明では、
代わりに、運行している車両を撮像し、それを配信する
ものとした。但し、撮像画像中では、車両ナンバーや、
搭乗者の映像等のプライバシー部分があるため、プライ
バシー保護の観点から、それを除いたものとする。
Description
を画像として提供する自動車通行監視・管理装置に関す
る。
して、道路上の多車線の交通流を監視や管理しようとす
る試みがある。カメラで撮像した画像は、監視や管理を
行うべきセンタに送られ、交通流の計測に利用された
り、情報提供業者やタクシー会社、運送会社に提供され
る。走行中の車に搭載されたナビシステムに提供される
例もある。
開平8−221577号、特開平6−4795号があ
る。特開平8−221577号は、車と背景との識別を
行うことで、移動する車を正確、確実に画像として得よ
うとする例である。特開平6−4795号は、移動する
車の画像の2値化を行い、その面積を求め、これから車
の渋滞の程度を数値化しようとするものである。
は、特開平6−4795号にあるように交通流を数値化
して行う点に特徴があった。しかし、カメラで撮影した
画像をそのまま交通流情報として把握できれば、交通流
のリアリティが維持され、監視や管理に役立つ。特開平
8−221577号は、移動する車画像を、背景と区別
して、正確・確実に得ようとするものであるが、公益的
観点ではなく利益観点の強い従来例である。即ち、正確
・確実に移動体を把握しようとする点が目的であって、
道路上での交通流ではこうした把握と共に移動する車の
プライバシー保護の観点が不可欠であるが、特開平8−
221577号には、このような観点はない。理由は、
情報提供業者等の交通流の配信という際の公益性を考慮
していないことによる。
て提供すると共にその配信画像にプライバシー保護とい
う公益性を持たせて行わせるようにした自動車通行監視
・管理装置を得るものである。
行自動車を背景を含めてリアルタイムで次々に撮像する
手段と、撮像した画像の中から通行自動車画像を抽出
し、プライバシー部分を含む部分を削除又はマスクをか
け、かくして得た画像を配信用画像として出力する手段
と、を備えた自動車通行監視・管理装置を開示する。
景を含めてリアルタイムで次々に撮像する手段と、撮像
した画像の中から通行自動車画像を抽出し、車体フレー
ムのみの画像を得、これを配信用画像として出力する手
段と、を備えた自動車通行監視・管理装置を開示する。
景を含めて次々に撮像する手段と、撮像した画像中にサ
ーチエリアを設定し、サーチエリア内での初期の通行自
動車画像からプライバシー部分を含む部分を削除又はマ
スクをかけ、かくして得た画像をテンプレート画像と
し、その後の画面内での移動範囲に沿って変化する当該
通行自動車画像に代わってテンプレート画像又はこのテ
ンプレート画像を進行状況に応じて修正した修正画像を
配信用画像として出力する手段と、を備えた自動車通行
監視・管理装置を開示する。
当該自動車の移動は、テンプレート画像に類似する画像
を追跡することによって行うものとした自動車通行監視
・管理装置を開示する。
のテンプレート画像又はその修正画像に代わって、その
後の画面内での当該自動車の移動に応じた撮像画像をテ
ンプレート画像として選択配信する手段を持つものとし
た自動車通行監視・管理装置を開示する。
景を含めてリアルタイムで次々に撮像する手段と、種々
の自動車の外観画像を格納するデータベース部と、撮像
した画像の中から運行自動車画像を抽出し、該抽出した
自動車画像に同一又は類似の外観画像をデータベースか
ら選択する手段と、この選択した外観画像を配信用画像
として出力する手段と、を備えた自動車通行監視・管理
装置を開示する。
テムを示す図である。車道25の上方又は側方にTVカ
メラ20を設置し、その撮像画像を画像送信器21を介
して、画像処理装置22に送る。画像処理装置22は、
センタ又は中継所に設置されており、画像送信器21か
らの画像を取り込み、所定の画像を得、これをインター
ネット等の伝送系23を通じて配信し、端末としてのデ
ィスプレイ装置24に送り、表示を行う。画像処理装置
22は、処理30で、取り込みを行い、処理31で進入
車両の検出を行い、処理32で次の車両の特徴を抽出し
且つプライバシー部分の映像のマスク化や削除を行う。
更に、処理33で編集を行い、処理34で配信を行う。
の交通流監視カメラ20の映像を示す。図1(a)は監
視カメラを道路側方の高所に設置しての映像例、図1
(b)は、監視カメラを道路中央の高所に設置しての映
像例を示す。交通流の映像による監視には、図1(b)
の例が好ましい。
影画像を示すものであって、各自動車1は、次々にこの
映像エリア2に前方から入ってくると共に、次々にこの
映像エリア2から手前側へと消えてゆく。映像エリア2
内での映像の移動は、画面サイズ、視野、及び移動速度
によって定まる。1台の車の映像エリア2内での滞在時
間も同様の要因による。処理装置22内では、映像エリ
ア2内には自動車の移動を追跡するために、図2に示す
ように上側から定間隔にサーチエリアSE1〜nを仮想
的に設定してある。これは例えば水平走査線番号を指定
することで行う。
通流を監視可能なタイミングであればよく、正常流では
50m秒〜100m秒、渋滞流では少なくとも400m
秒程度以上といった計測タイミングとする。従って、1
台の移動車の、映像エリア内で得られる計測画像数は、
数個〜10数個程度となる。
る。図1(b)に示すように、画像上方の車が進入して
くる上方の1つのサーチエリアをテンプレート画像抽出
用のサーチエリアTSEとして設定する。SE1でもよ
いが、SE2かSE3でもよい。サーチエリアTSE上
で、進入してくる移動車を識別する。識別方法は、サー
チエリアの縦(x)と横(y)とで、別々に画素値の投
影を行うことで投影画素値の大きいエリアを進入車の画
像とするやり方をとる。図1(c)が、あるタイミング
でのサーチエリアTSE内での画像例であり、サーチエ
リアTSE内の画像をx、y軸方向にそれぞれ投影し、
図1(d)の如く規定しきい値となる領域である画素領
域3を選び、この画素領域3を進入車の切り出し画像領
域とする。そして、画素領域3内の画像を進入車画像と
して識別する。
りも大きい画素値となる領域を選ぶことで抽出可能であ
るが、車の特徴を反映した抽出を行うやり方がよい。進
入車の前面部は、他の部位に比べて水平縦模様が多い。
フロント部の上下の水平エッジ、バンパー部の水平エッ
ジ等があるためによる。そこで、サーチエリアTSE内
でのこうした水平エッジを抽出し、その後でx、y軸方
向にそれぞれ投影し、規定しきい値との比較を行って、
進入車の画素領域3を選択する。
であって、それ以前の撮像タイミングで、サーチエリア
TSE上で抽出済みである。車10は進入したばかりの
車であり、図1(d)によってその画素領域が検出でき
たことになる。尚、サーチエリアTSEで抽出失敗して
も、次のサーチエリアを新しいTSEとして設定するこ
とで抽出するといったやり方をとれば、確実に抽出可能
である。
テンプレート画像を抽出する。この抽出処理は、図1
(d)で確定した画素領域3の中心座標を求めること、
求めた中心座標から縦横所定画素数の画像を映像エリア
2から切り出すこと、切り出した画像をテンプレート画
像とすること、の処理から成る。切り出し画素数は、例
えば、水平(x)32〜64画素数、垂直(y)16画
素数程度である。
リアTSEを通り過ぎて前方から手前へと移動し、その
過程で、前述したように数回〜10数回の撮像がなされ
る。そして、撮像タイミング毎に映像エリア上での撮影
位置及び撮像画像の形状が異なる。即ち、撮像タイミン
グの更新順に、撮影位置は手前側へと移動し、撮影画像
の形状は小から大へと変化し、且つ撮影視野角度(迎
角)も遠くの視野から近くの視野へと変化する。こうし
た位置と形状とが変化してゆく移動車に対して、すべて
の撮像タイミング毎に、前述の方法でテンプレート画像
を切り出していたのでは、情報量が膨大となり、処理時
間の負担も高くなる。
を映像エリア上で追跡するものとし、同一車に対して
は、サーチエリアTSEで得た最初のテンプレート画像
をそのまま、その後の撮像タイミングでの画像として利
用することにする。これによって画像処理の負担を軽減
する。同一車の画像上での追跡処理を図4を利用して以
下で説明する。
(撮像タイミング周期)で定まる。そして、各サーチエ
リア上を次々に移動する。そこでサーチエリアSE上
で、既に切り出した進入車のテンプレート画像と最も類
似の高い画像を相関処理を利用して見つける。この時、
切り出したテンプレート画像の車の進行方向を予測して
おくと、相関すべき対象画像は少なくなる。予測は、車
の速度等を考慮して行う。しかし、進路変更もある故
に、完全予測はできない。車の進行に伴って撮影画像の
形状が変化するからであり、あくまで類似の程度で同一
車か否かを判断する。
抽出(切出)から配信までの処理をフローチャート形式
で示した図である。フローF1では、ある時刻tjでの撮
像画像から車両テンプレート画像TPmを抽出する。時
刻tjとは、任意であり、ある任意の進入車両の検出が
可能な時刻との意味であり、次の時刻tj+1では、別の
進入車両の検出や上記時刻tjで検出した進入車両のそ
の後の位置を検出したりする処理を行う。従って、時刻
tjでも、あるサーチエリアTSE上で進入車両の検出
を行うと同時に、他のサーチエリアSE上で他の車両の
移動を追跡したりする。このように、次々に撮像する画
像の中から、TSEでは進入車両の検出、TSE以降の
SEでは既に検出した進入車両の移動追跡を、併行して
行うことになる。図4では、こうした前提のもとに、あ
る1台の進入車両の進入の検出とその後(tj+i、但
し、i=1、2、…の任意の値)の移動検出を行う追跡
処理を示したものである。フローF2では、抽出した車
両テンプレート画像TPmからプライバシー部分を除去
(マスクや削除)した画像TPmnを得る。そして画像T
Pmnを送出する。このプライバシー除去の処理について
は後述する。フローF3では、その後の時刻tj+iでの撮
像画像からテンプレート画像TPmに類似する画像を見
つけ出す(ここで、次のサーチエリアで類似画像が見つ
かれば、フローF3でのiとはi=1となり、i=1の
サーチエリアではなく、更に次のサーチエリアであれ
ば、i=2となる。iとはこのような意味を持つ)。こ
の見つけ出した画像は、切り出すことなく、先に抽出し
たテンプレート画像TPmのプライバシー除去画像TP
mnを、代わりに送出する。
の予測方向領域に絞って、類似判断をするフローを示
す。そのフローがF5である。移動予測方向は、車両の
向きと移動速度から決定する。
初のテンプレート画像と様相の異なった画像が得られ
る。従って、相関処理では、同一車か否かの判断を得に
くい場合がある。こうした場合、テンプレート画像を更
新することが必要となる。例えば、更新回数の限界値n
を定めておき、1〜n回までは最初のテンプレート画像
をそのまま撮像画像として利用するやり方、又、相関処
理である規定以上の差分が現れた場合、その時点(又は
次の時点)での入力画像上で新たなサーチエリアSEを
設定し、新しいテンプレート画像を選択するやり方等が
ある。
フローチャートを示す。フローF8で、その予測方向に
類似する車両画像があるか否かチェックする。フローF
9では規定の類似度R1とR2とを与えておき、R1とR2
との間にある車両画像を同一車両と判定し、その時の画
像を新しいテンプレート画像TPm-1として抽出する。
そして、プライバシー部分を除去した画像TPmn-1を
得、これを送出する。ここで、R1は類似の最大限界
値、R2は、同一とみなしうる画像の最大限界値であ
る。従って、R1以下の車両画像に対しては、元のテン
プレート画像を代わって用い、R2以上の車両画像に対
しては、別の車両として認定し、R1とR2との間にある
車両画像のみを、同一ではあるが元のテンプレート画像
をそのまま利用してはまずく代わりに新しくその時点で
抽出したテンプレート画像を用いるとしたのである。
ら、プライバシー部分を除去する処理について説明す
る。テンプレート画像は、車の前面部の撮像画像であ
り、ナンバプレートや乗車人間の映像が入り込む。これ
らは、交通流にとっては私的なプライバシーの部分であ
り、交通流を無差別に第3者が提供する場合、公益性の
高い監視・管理となることから、プライバシーの流出は
絶対に避けなければならない。そこで、テンプレート画
像からナンバプレートや乗車人間の映像を除く画像処理
が必要となる。
ート画像について車体のフレーム部分(外側の枠の画
像)のみを抽出するやり方がある。枠の画像とは、いわ
ゆるエッジ画像のことであり、一般的なエッジ抽出処理
によって実現できる。他のやり方は、ナンバプレートや
乗車人間の映像部位を抽出して、それにマスクをかける
やり方である。かくして得たフレーム部分のみの画像や
一部マスクをかけた部位を持つ画像を配信用の正規のテ
ンプレート画像として高速大容量バッファメモリに一時
格納すると共に即座に情報提供業者等に配信する。
に得られる画像であり、基本的には、1つのサーチエリ
アTSE上では、車線毎に1台の車両ありとみて、3車
線であれば、1回のタイミングで最大3台となる。そし
て、各タイミング毎に得る画像は、処理の中では相関処
理によって同一車両として認定しているが、これはテン
プレート画像をそのまま利用するためであって、配信さ
れる画像にあっては、撮像タイミングが異なる毎に同一
車両との認識は全くなく、単に正規のテンプレート画像
が次々に送られるだけである。この点は、撮像二次元の
面上で交通流をオンラインで撮像検出して、画像配信す
るという本発明の特徴の1つである。
像(ある時刻t)で、全部で10個のテンプレート画像
TPmn1〜TPm10(移動中の車両画像についてのテンプ
レート画像を含む)が得られ、その各位置を維持した二
次元状態で画像配信されることになる。但し、送信形式
がシリアルかバラレルかは任意である。
ート画像は、実測した撮像画像から得ているが、車の種
別やサイズや形状は、基本的に我国にあっては、陸運局
に登録されているものである。そこで、実測した画像に
代わって、既に登録してある車について規格テンプレー
ト画像をデータベースとして登録格納しておき、実測し
た撮像画像で仮テンプレート画像を前記実施例の如きサ
ーチエリア方式で求め、この仮テンプレート画像に最も
類似した規格テンプレート画像をデータベースから見つ
け出し、それを正規テンプレート画像として配信する。
ら求めたが、車に各車の種別やサイズや形状が分かるよ
うな標識を付けておき、それを検知することで、規格テ
ンプレート画像を取り出すこともできる。この場合、デ
ータベースの検索は、その標識を目印として行うことに
なる。又、このデータベースには、同一車両に関して、
1つの規格テンプレート画像とは限らない。サイズや視
野の異なる複数の格納テンプレート画像を格納させてお
くことも可能である。これによって、同一車両に対して
位置や撮影視野の違いによる種々の現実に対応した規格
テンプレート画像を見つけ出すことができる利点があ
る。
は、1つのTVカメラからの映像としたが、数10m〜
数100m離れた2つの位置にTVカメラを設定して、
進入、追跡をする例にも適用できる。サーチエリアを設
定して利用したが、サーチエリアを特に定めずに検出や
追跡する例もある。
の如き例がある。 (1)、交通流情報提供業者…交通流は、現状では渋滞
度を数値化して提供している。ラジオによる提供、ナビ
ゲーションシステムでの提供等である。しかし、交通流
のみを本格的に提供する全国的又は地域的運行監視・管
理システムが開発されつつあり、こうした業者に対し
て、数値化データの他に、実映像に近い車画像が提供で
きれば、リアルティのある情報提供となり、この業者か
ら先の受け手側でもリアルティのある画像として利用価
値が高いものとなる。 (2)、輸送業者…人間を運ぶタクシーやハイヤー業
者、物を運ぶ物流業者がある。こうした業者にとって
は、交通流をリアルティに把握することは、運行管理に
とってとりわけ重要である。 (3)、ディスプレイ…カーナビゲーション用ディスプ
レイに表示する例、固定設置の地域交通流大型ディスプ
レイに表示する例、固定設置の景観表示用大型ディスプ
レイに表示する例、輸送業者の持つ大型画面に表示する
例等がある。 (4)、実測画像以外の例…道路交通シュミレーション
で車の流れを予測したりすることがある。こうした例に
対しても、適用は可能である。 (5)、数値化データの基本データとしての利用例…数
値化データを別個に検出しても良いが、上記テンプレー
ト画像から渋滞度等の数値化データを求める例に適用で
きる。
して、リアルティがあり、且つ公益性としてのプライバ
シーの露出のない交通流画像を得ることができた。
像の抽出例図である。
像例図である。
Claims (6)
- 【請求項1】 道路上での通行自動車を背景を含めてリ
アルタイムで次々に撮像する手段と、 撮像した画像の中から通行自動車画像を抽出し、プライ
バシー部分を含む部分を削除又はマスクをかけ、かくし
て得た画像を配信用画像として出力する手段と、 を備えた自動車通行監視・管理装置。 - 【請求項2】 道路上での通行自動車を背景を含めてリ
アルタイムで次々に撮像する手段と、 撮像した画像の中から通行自動車画像を抽出し、車体フ
レームのみの画像を得、これを配信用画像として出力す
る手段と、 を備えた自動車通行監視・管理装置。 - 【請求項3】 道路上での通行自動車を背景を含めて次
々に撮像する手段と、 撮像した画像中にサーチエリアを設定し、サーチエリア
内での初期の通行自動車画像からプライバシー部分を含
む部分を削除又はマスクをかけ、かくして得た画像をテ
ンプレート画像とし、その後の画面内での移動範囲に沿
って変化する当該通行自動車画像に代わってテンプレー
ト画像又はこのテンプレート画像を進行状況に応じて修
正した修正画像を配信用画像として出力する手段と、 を備えた自動車通行監視・管理装置。 - 【請求項4】 上記出力する手段にあっては、当該自動
車の移動は、テンプレート画像に類似する画像を追跡す
ることによって行うものとした請求項3の自動車通行監
視・管理装置。 - 【請求項5】 上記出力手段にあっては、初期のテンプ
レート画像又はその修正画像に代わって、その後の画面
内での当該自動車の移動に応じた撮像画像をテンプレー
ト画像として選択配信する手段を持つものとした請求項
4の自動車通行・管理装置。 - 【請求項6】 道路上での通行自動車を背景を含めてリ
アルタイムで次々に撮像する手段と、 種々の自動車の外観画像を格納するデータベース部と、 撮像した画像の中から運行自動車画像を抽出し、該抽出
した自動車画像に同一又は類似の外観画像をデータベー
スから選択する手段と、 この選択した外観画像を配信用画像として出力する手段
と、 を備えた自動車通行監視・管理装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP03250799A JP3605525B2 (ja) | 1999-02-10 | 1999-02-10 | 自動車通行監視・管理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP03250799A JP3605525B2 (ja) | 1999-02-10 | 1999-02-10 | 自動車通行監視・管理装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000231693A true JP2000231693A (ja) | 2000-08-22 |
JP3605525B2 JP3605525B2 (ja) | 2004-12-22 |
Family
ID=12360914
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP03250799A Expired - Fee Related JP3605525B2 (ja) | 1999-02-10 | 1999-02-10 | 自動車通行監視・管理装置 |
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JP (1) | JP3605525B2 (ja) |
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- 1999-02-10 JP JP03250799A patent/JP3605525B2/ja not_active Expired - Fee Related
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