JP2000224880A - Control device for motor and its changeover method - Google Patents
Control device for motor and its changeover methodInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、電動機制御の切換
方法とその切換方法を実施するための電動機制御装置に
係わり、特にＣＰＵの電流指令をＤ／Ａ変換器でアナロ
グ信号に変換した後、パワーアンプを介して電動機に電
力を供給し、電動機の位置と速度、トルクまたは推力の
制御を行う装置とその切換方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a motor control switching method and a motor control device for implementing the switching method. More particularly, the present invention relates to a method for converting a current command of a CPU into an analog signal by a D / A converter. The present invention relates to a device for supplying electric power to a motor via a power amplifier to control the position and speed of the motor, torque or thrust, and a method for switching the device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図３は、従来の電動機制御装置の概略構
成を示すブロック図であり、電動機が３相の場合を示し
ている。図において、１はＣＰＵ、２はＤ／Ａ変換器、
３はＯＰアンプ、４はパワーアンプ、５は電動機６は位
置検出器、７は位置検出手段である。この構成で、ＣＰ
Ｕ１が一定周期毎にディジタルの電流指令をＤ／Ａ変換
器２に出力し、全体として電動機５で可動テーブル等を
予め指令された指令位置に移動させる。ＣＰＵ１内で
は、位置ループと速度ループが構成されており、速度ル
ープの出力である推力指令が演算される。そして、リニ
アスケール等の位置検出器６の信号を現在位置として位
置検出手段７を介して取り込み、予めメモリに用意され
たＳＩＮテーブルを参照して電動機５の界磁極にあった
各相の電流指令が演算される。Ｄ／Ａ変換器２より出力
されたアナログの電流指令は、ＯＰアンプ回路３を介し
てパワーアンプ回路４に入力され、パワー変換されて電
力が電動機５に供給され、電動機5の位置と速度、推力
が制御される。2. Description of the Related Art FIG. 3 is a block diagram showing a schematic configuration of a conventional motor control device, in which the motor has three phases. In the figure, 1 is a CPU, 2 is a D / A converter,
Reference numeral 3 denotes an OP amplifier, 4 denotes a power amplifier, 5 denotes a motor, 6 denotes a position detector, and 7 denotes a position detecting means. With this configuration, the CP
U1 outputs a digital current command to the D / A converter 2 at regular intervals, and as a whole, the motor 5 moves the movable table or the like to a command position specified in advance. In the CPU 1, a position loop and a speed loop are formed, and a thrust command which is an output of the speed loop is calculated. Then, the signal of the position detector 6 such as a linear scale is fetched as the current position via the position detecting means 7, and the current command of each phase in the field pole of the electric motor 5 is referred to by referring to the SIN table prepared in advance in the memory. Is calculated. The analog current command output from the D / A converter 2 is input to the power amplifier circuit 4 via the OP amplifier circuit 3, power-converted and power is supplied to the motor 5, and the position and speed of the motor 5 are determined. Thrust is controlled.
【０００３】図４は、図３のＯＰアンプ回路３の内部構
成を示すブロック図である。ＯＰアンプ回路３には、電
流制御の分解能を上げるため、あるいは安価なＤ／Ａ変
換器を用いることができるようにするため、２つの系統
９、１０が設けられている。ＣＰＵ１の推力指令がしき
い値を越えてＤ／Ａ変換器２で電流指令が出力できなく
なる場合は、第１の系統９により、推力指令を１／ゲイ
ン倍して圧縮し、ＣＰＵ１より与えられるゲインＬ／Ｈ
信号（ＨＶまたはＬＶ）でＯＰアンプ回路３のアナログ
スイッチを切り換え、ゲイン倍して伸長する。また、Ｃ
ＰＵ１の推力指令がしきい値以下の場合は、第２の系統
１０により、推力指令をゲイン倍して伸長し、ＣＰＵ１
より与えられるゲインＬ／Ｈ信号（ＨＶまたはＬＶ）で
ＯＰアンプ回路３のアナログスイッチを切り換え、１／
ゲイン倍して圧縮する。このように、いずれの場合もＣ
ＰＵ１で演算された電流指令に対応した信号に戻す手段
が設けられている。また、電動機５の位置と速度、推力
を制御するに先立って電動機５に供給する電流のオフセ
ットを調整するために、後述するオフセット調整方法に
よってオフセットを調整するオフセット調整手段が設け
られている。FIG. 4 is a block diagram showing an internal configuration of the OP amplifier circuit 3 of FIG. The OP amplifier circuit 3 is provided with two systems 9 and 10 in order to increase the resolution of the current control or to use an inexpensive D / A converter. When the thrust command of the CPU 1 exceeds the threshold value and the D / A converter 2 cannot output the current command, the first system 9 compresses the thrust command by multiplying it by 1 / gain. Gain L / H
The analog switch of the OP amplifier circuit 3 is switched by a signal (HV or LV) and expanded by multiplying the gain. Also, C
When the thrust command of PU1 is equal to or less than the threshold value, the thrust command is multiplied by a gain and extended by the second
The analog switch of the OP amplifier circuit 3 is switched by the gain L / H signal (HV or LV) given by
Compress by multiplying the gain. Thus, in each case C
Means are provided for returning to a signal corresponding to the current command calculated by PU1. Further, in order to adjust the offset of the current supplied to the motor 5 before controlling the position, speed and thrust of the motor 5, an offset adjusting means for adjusting the offset by an offset adjusting method described later is provided.
【０００４】図５は、図４のパワーアンプ回路４の内部
構成を示すブロック図である。パワーアンプ回路４は２
つの系統１２、１３が設けられている。このパワーアン
プ回路４によると、ＣＰＵ１の推力指令がしきい値以下
の場合は、ＣＰＵ１のリニア／ＰＷＭ切換信号によって
パワーアンプ回路４のアナログスイッチが切り換えられ
てリニア制御をする第３の系統１２が選択され、ＣＰＵ
１の推力指令がしきい値を越えた場合は、ＣＰＵ１のリ
ニア／ＰＷＭ切換信号によってパワーアンプ回路４のア
ナログスイッチが切り換えられてＰＷＭ制御をする第４
の系統１３が選択される。このため、大電流時はＰＷＭ
制御が行われて効率の低下が防止され、小電流時はリニ
ア制御が行われて高分解能での制御ができるようになっ
ている。FIG. 5 is a block diagram showing an internal configuration of the power amplifier circuit 4 of FIG. Power amplifier circuit 4 is 2
Two systems 12, 13 are provided. According to the power amplifier circuit 4, when the thrust command of the CPU 1 is equal to or less than the threshold value, the analog switch of the power amplifier circuit 4 is switched by the linear / PWM switching signal of the CPU 1, and the third system 12 that performs linear control is provided. Selected, CPU
When the thrust command exceeds the threshold value, the analog switch of the power amplifier circuit 4 is switched by the linear / PWM switching signal of the CPU 1 to perform PWM control.
Is selected. For this reason, at the time of large current, PWM
Control is performed to prevent a decrease in efficiency, and at the time of a small current, linear control is performed to enable control with high resolution.
【０００５】次に、電動機５の位置と速度、推力が制御
されるに先立ち、図４、図５を用いて、電動機５に供給
する電流のオフセットを調整するオフセット調整方法に
ついて説明する。この調整方法は２つの手順からなって
いる。第１段階は、ＣＰＵ１の推力指令が０の状態、即
ちＯＰアンプ回路３の電流指令が０の状態のときは、Ｃ
ＰＵ１がゲインＬ／Ｈ信号（ＨＶまたはＬＶ）とリニア
／ＰＷＭ切換信号を出力して、ＯＰアンプ回路３の第２
の系統とパワーアンプ回路４の第３の系統を選択する。
これによってＯＰアンプ回路３のオフセット調整手段８
ｂにより電流のオフセットが調整される。第２段階は、
上記と同じように、ＣＰＵ１の推力指令が０の状態、即
ちＯＰアンプ回路３の電流指令が０の状態で、ＣＰＵ１
がゲインＬ／Ｈ信号（ＨＶまたはＬＶ）とリニア／ＰＷ
Ｍ切換信号を出力して、ＯＰアンプ回路３の第１の系統
とパワーアンプ回路４の第４の系統を選択する。これに
よってＯＰアンプ回路３のオフセット調整手段８ａによ
り電流のオフセットが調整される。第１と第２の２つの
段階でオフセット調整は完了する。このように、従来の
電動機制御装置はある推力指令のしきい値を境にゲイン
Ｌではリニア制御、ゲインＨではＰＷＭ制御という２つ
の組み合わせが切替えて選択され、電動機５が制御され
るようになっている。Next, before the position, speed and thrust of the motor 5 are controlled, an offset adjusting method for adjusting the offset of the current supplied to the motor 5 will be described with reference to FIGS. This adjustment method includes two procedures. In the first stage, when the thrust command of the CPU 1 is 0, that is, when the current command of the OP amplifier circuit 3 is 0, C
PU1 outputs a gain L / H signal (HV or LV) and a linear / PWM switching signal, so that the second
And the third system of the power amplifier circuit 4 are selected.
Thereby, the offset adjusting means 8 of the OP amplifier circuit 3
The current offset is adjusted by b. The second stage is
Similarly to the above, when the thrust command of the CPU 1 is 0, that is, when the current command of the OP amplifier circuit 3 is 0, the CPU 1
Is the gain L / H signal (HV or LV) and linear / PW
An M switching signal is output to select the first system of the OP amplifier circuit 3 and the fourth system of the power amplifier circuit 4. Thus, the offset of the current is adjusted by the offset adjusting means 8a of the OP amplifier circuit 3. The offset adjustment is completed in the first and second stages. As described above, in the conventional motor control device, two combinations, ie, the linear control with the gain L and the PWM control with the gain H, are switched and selected at the threshold of a certain thrust command, and the motor 5 is controlled. ing.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】ところが前記従来技術
によると、ゲインＬ／Ｈとリニア／ＰＷＭの切換を同じ
推力指令のしきい値で行っているため、電動機を制御す
る際の組み合わせが限られるという問題点がある。また
ゲインＬ／Ｈとリニア／ＰＷＭの切換を異なる推力指令
のしきい値で行うと、同じ推力指令のしきい値で切換を
行う際のオフセット調整手段しか備えられていないた
め、同じ推力指令のしきい値で切換を行う組み合わせと
は異なる組み合わせ、即ちゲインＬではＰＷＭ制御、ゲ
インＨではリニア制御という２つの組み合わせにより電
動機を制御する際は、出力電流に切換時のオフセット電
流差が段差として現れ、制御性能を落とすという問題点
がある。そこで本発明は、制御性能を落とすことなく電
動機を制御する組み合わせの自由度を拡げることができ
る電動機制御装置とその切換方法を提供することを目的
とする。However, according to the prior art, since the switching between the gain L / H and the linear / PWM is performed at the same threshold value of the thrust command, the combination in controlling the motor is limited. There is a problem. Further, if the switching between the gain L / H and the linear / PWM is performed at different threshold values of the thrust command, only the offset adjusting means for switching at the same threshold value of the thrust command is provided. When the motor is controlled by a combination different from the combination in which the switching is performed with the threshold value, that is, the PWM control with the gain L and the linear control with the gain H, the offset current difference at the time of switching appears in the output current as a step. However, there is a problem that control performance is deteriorated. Therefore, an object of the present invention is to provide a motor control device and a switching method thereof that can increase the degree of freedom of a combination for controlling a motor without deteriorating control performance.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
に、本発明は、界磁極にあった各相の電流指令を演算し
てディジタルの電流指令を出力するＣＰＵと、その電流
指令をアナログ信号に変換するＤ／Ａ変換器と、そのＤ
／Ａ変換器の出力信号をＣＰＵの切換信号に応じて圧縮
・伸長するＯＰアンプ回路とそのＯＰアンプ回路の出力
信号をＣＰＵの切換信号に応じてリニア制御とＰＷＭ制
御の何れかの制御をし、電流指令に応じた電流を電動機
に供給するパワーアンプ回路と、を備えて前記電動機を
制御する電動機制御装置において、前記ＯＰアンプ回路
は、リニア制御とＰＷＭ制御を切り換える前記ＣＰＵの
信号により動作するアナログスイッチと、リニア制御と
ＰＷＭ制御の任意な組み合わせに対応してオフセット調
整ができるオフセット調整手段とを備えたことを特徴と
している。また、本発明の電動機制御装置の切換方法
は、はじめに、前記ＣＰＵから前記ＯＰアンプ回路に与
えられて前記電流指令を圧縮・伸長するための切換信号
と、前記ＣＰＵから前記パワーアンプ回路に与えられて
リニア制御・ＰＷＭ制御するための切換信号とを独立に
出力することができる推力指令しきい値を設定し、次
に、切換えできる全ての組み合わせを任意に設定して電
動機を制御することを特徴としている。これによって、
制御性能を落とすことなく電動機を制御する組み合わせ
の自由度を拡げることができるのである。SUMMARY OF THE INVENTION In order to solve the above problems, the present invention provides a CPU which calculates a current command for each phase corresponding to a field pole and outputs a digital current command, and converts the current command into an analog signal. D / A converter for converting to a signal and its D
An OP amplifier circuit for compressing / expanding the output signal of the A / A converter according to the switching signal of the CPU, and performing either linear control or PWM control of the output signal of the OP amplifier circuit according to the switching signal of the CPU. A power amplifier circuit that supplies a current corresponding to a current command to the motor, the OP amplifier circuit being operated by a signal of the CPU that switches between linear control and PWM control. It is characterized by comprising an analog switch and an offset adjusting means capable of adjusting an offset corresponding to an arbitrary combination of linear control and PWM control. Also, the switching method of the motor control device according to the present invention includes a switching signal for compressing / expanding the current command given from the CPU to the OP amplifier circuit, and a switching signal given from the CPU to the power amplifier circuit. A thrust command threshold value capable of independently outputting a switching signal for linear control and PWM control is set, and then all combinations that can be switched are arbitrarily set to control the motor. And by this,
The degree of freedom of the combination for controlling the electric motor can be increased without reducing the control performance.
【０００８】[0008]
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図を用いて
説明する。図１は本発明の電動機制御装置の概略構成を
示すブロック図であり、電動機が３相の場合を示してい
る。図３で示した従来の電動機制御装置と異なるのは、
ＣＰＵ１からＯＰアンプ回路３とパワーアンプ４に与え
る制御信号であり、これに応じてＯＰアンプ回路３の回
路構成も異なっている。図の構成で、ＣＰＵ１が一定周
期毎にディジタルの電流指令をＤ／Ａ変換器２に出力
し、全体として電動機５で可動テーブル等を予め指令さ
れた指令位置に移動させる。ＣＰＵ１内では、位置ルー
プと速度ループが構成されており、速度ループの出力で
ある推力指令が演算される。そして、リニアスケール等
の位置検出器６の信号を現在位置として位置検出手段７
を介して取り込み、予めメモリに用意されたＳＩＮテー
ブルを参照して電動機５の界磁極にあった各相の電流指
令が演算される。Ｄ／Ａ変換器２より出力された電流指
令は、ＯＰアンプ回路３を介してパワーアンプ回路４に
入力され、パワー変換されて電力が電動機５に供給さ
れ、電動機5の位置と速度、推力が制御される。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a motor control device according to the present invention, showing a case where the motor has three phases. The difference from the conventional motor control device shown in FIG.
This is a control signal given from the CPU 1 to the OP amplifier circuit 3 and the power amplifier 4, and the circuit configuration of the OP amplifier circuit 3 is different according to the control signal. In the configuration shown in the figure, the CPU 1 outputs a digital current command to the D / A converter 2 at regular intervals, and the electric motor 5 moves the movable table and the like to a command position previously commanded as a whole. In the CPU 1, a position loop and a speed loop are formed, and a thrust command which is an output of the speed loop is calculated. Then, the signal of the position detector 6 such as a linear scale is used as the current position and the position
The current command of each phase corresponding to the field pole of the electric motor 5 is calculated with reference to the SIN table prepared in the memory in advance. The current command output from the D / A converter 2 is input to the power amplifier circuit 4 via the OP amplifier circuit 3, power-converted and power is supplied to the motor 5, and the position, speed, and thrust of the motor 5 are determined. Controlled.
【０００９】図２は、図１のＯＰアンプ回路３の内部構
成を示すブロック図である。ここで、電動機５の位置と
速度、推力が制御されるに先立ち、図２、図５を用い
て、電動機５に供給する電流のオフセットを調整するオ
フセット調整方法について説明する。この調整方法は４
つの手順からなっている。第１段階は、ＣＰＵ１の推力
指令が０の状態、即ちＯＰアンプ回路３の電流指令が０
の状態のときは、ＣＰＵ１がゲインＬ／Ｈ信号（ＨＶま
たはＬＶ）とリニア／ＰＷＭ切換信号を出力して、ＯＰ
アンプ回路３の第２の系統とパワーアンプ回路４の第３
の系統を選択する。この時、ＯＰアンプ回路３のアナロ
グスイッチはリニア／ＰＷＭ切換信号によって１１ｃに
切り換えられ、ＯＰアンプ回路３のオフセット調整手段
８ｂにより電流のオフセットが調整される。第２段階
は、上記と同じように、ＣＰＵ１の推力指令が０の状
態、即ちＯＰアンプ回路３の電流指令が０の状態で、か
つ、ＯＰアンプ回路３が第２の系統のままで、ＣＰＵ１
がリニア／ＰＷＭ切換信号を出力してパワーアンプ回路
４の第４の系統を選択する。この時、ＯＰアンプ回路３
のアナログスイッチはリニア／ＰＷＭ切換信号によって
１１ｄに切り換えられ、ＯＰアンプ回路３のオフセット
調整手段８ｄにより電流のオフセットが調整される。FIG. 2 is a block diagram showing the internal configuration of the OP amplifier circuit 3 of FIG. Here, before the position, speed and thrust of the electric motor 5 are controlled, an offset adjusting method for adjusting the offset of the current supplied to the electric motor 5 will be described with reference to FIGS. This adjustment method is 4
It consists of two steps. In the first stage, the thrust command of the CPU 1 is 0, that is, the current command of the OP amplifier circuit 3 is 0.
, The CPU 1 outputs a gain L / H signal (HV or LV) and a linear / PWM switching signal,
The second system of the amplifier circuit 3 and the third system of the power amplifier circuit 4
Select the system. At this time, the analog switch of the OP amplifier circuit 3 is switched to 11c by the linear / PWM switching signal, and the offset of the current is adjusted by the offset adjusting means 8b of the OP amplifier circuit 3. In the second stage, similarly to the above, while the thrust command of the CPU 1 is 0, that is, the current command of the OP amplifier circuit 3 is 0, and the OP amplifier circuit 3 remains in the second system, the CPU 1
Outputs a linear / PWM switching signal and selects the fourth system of the power amplifier circuit 4. At this time, the OP amplifier circuit 3
Is switched to 11d by the linear / PWM switching signal, and the offset of the current is adjusted by the offset adjusting means 8d of the OP amplifier circuit 3.
【００１０】第３段階は、上記と同じように、ＣＰＵ１
の推力指令が０の状態、即ちＯＰアンプ回路３の電流指
令が０の状態で、ＣＰＵ１がゲインＬ／Ｈ信号（ＨＶま
たはＬＶ）とリニア／ＰＷＭ切換信号を出力してＯＰア
ンプ回路３の第１の系統とパワーアンプ回路４の第３の
系統を選択する。この時、ＯＰアンプ回路３のアナログ
スイッチはリニア／ＰＷＭ切換信号によって１１ａに切
り換えられ、ＯＰアンプ回路3のオフセット調整手段８
ｃにより電流のオフセットが調整される。第４段階は、
上記と同じように、ＣＰＵ１の推力指令が０の状態、即
ちＯＰアンプ回路３の電流指令が０の状態で、かつ、Ｏ
Ｐアンプ回路３が第１の系統を選択している時に、ＣＰ
Ｕ１がリニア／ＰＷＭ切換信号を出力してパワーアンプ
回路４の第４の系統を選択する。この時、ＯＰアンプ回
路３のアナログスイッチはリニア／ＰＷＭ切換信号によ
って１１ｂに切り換えられ、ＯＰアンプ回路３のオフセ
ット調整手段８ａにより電流のオフセットが調整され
る。第１と第２の２つの段階でオフセット調整は完了す
る。このように、従来の電動機制御装置は、ゲインＬと
リニア制御、ゲインＬとＰＷＭ制御、ゲインＨとリニア
制御、ゲインＨとＰＷＭ制御のいずれかの組み合わせに
より電動機５が制御されるようになっている。In the third stage, as described above, the CPU 1
The CPU 1 outputs a gain L / H signal (HV or LV) and a linear / PWM switching signal in a state where the thrust command is 0, that is, the current command of the OP amplifier circuit 3 is 0, and One system and the third system of the power amplifier circuit 4 are selected. At this time, the analog switch of the OP amplifier circuit 3 is switched to 11a by the linear / PWM switching signal, and the offset adjustment means 8 of the OP amplifier circuit 3
The current offset is adjusted by c. The fourth stage is
Similarly to the above, the thrust command of the CPU 1 is 0, that is, the current command of the OP amplifier circuit 3 is 0, and
When the P amplifier circuit 3 selects the first system, the CP
U1 outputs a linear / PWM switching signal to select the fourth system of the power amplifier circuit 4. At this time, the analog switch of the OP amplifier circuit 3 is switched to 11b by the linear / PWM switching signal, and the offset of the current is adjusted by the offset adjusting means 8a of the OP amplifier circuit 3. The offset adjustment is completed in the first and second stages. As described above, in the conventional motor control device, the motor 5 is controlled by any combination of the gain L and the linear control, the gain L and the PWM control, the gain H and the linear control, and the gain H and the PWM control. I have.
【００１１】次に、電動機５が位置と速度、推力制御さ
れている時のゲイン切換とリニア／ＰＷＭ切換の切換方
法について説明する。ゲイン切換は、設計定数より決定
される推力しきい値ＦＨ、ＦＬと現推力指令とを比較し
て、ＣＰＵ１から制御状態に応じたゲインＬ／Ｈ信号
（ＨＶまたはＬＶ）をＯＰアンプ回路３に出力して行わ
れる。設計定数より決定されるその推力しきい値ＦＨ、
ＦＬは次式によって決定される。 ＦＨ＝Ｖ０／ＧＨ＊ＫＡ＊ＫＦ、ＦＬ＝Ｖ０／ＧＬ＊Ｋ
Ａ＊ＫＦ ここで、Ｖ０はＤ／Ａ変換器２の最大出力電圧［Ｖ］、
ＧＨはゲインＨの推力指令を圧縮するゲイン、ＧＬはゲ
インＬの推力指令を伸長するゲイン、ＫＡはパワーアン
プ回路４の変換係数［Ａ／Ｖ］、ＫＦは電動機の推力定
数［Ｎ／Ａ］である。Next, a method of switching between gain switching and linear / PWM switching when the position, speed and thrust of the electric motor 5 are controlled will be described. The gain switching is performed by comparing the thrust threshold values FH and FL determined from the design constants with the current thrust command, and transmitting a gain L / H signal (HV or LV) according to the control state from the CPU 1 to the OP amplifier circuit 3. Output is performed. The thrust threshold FH determined from the design constant,
FL is determined by the following equation. FH = V0 / GH * KA * KF, FL = V0 / GL * K
A * KF where V0 is the maximum output voltage [V] of the D / A converter 2,
GH is a gain for compressing the thrust command of the gain H, GL is a gain for extending the thrust command of the gain L, KA is a conversion coefficient [A / V] of the power amplifier circuit 4, and KF is a thrust constant of the motor [N / A]. It is.
【００１２】現推力指令が推力指令しきい値ＦＨより大
きい場合はゲインＬからゲインＨに切り換えられ、推力
指令しきい値ＦＬより小さい場合はゲインＨからゲイン
Ｌに切り換えられて制御される。なお、現推力指令のＦ
ＨとＦＬの間はヒステリシス幅となっている。リニア／
ＰＷＭ切換は、ＣＰＵ１内のパラメータで任意に設定で
きる推力しきい値ＦＰＷＭ、ＦＬＩＮと現推力指令とが
比較されたあと、ＣＰＵ１から制御状態に応じたリニア
／ＰＷＭ切換信号がＯＰアンプ回路３とパワーアンプ回
路４に出力されて行われる。このとき、パラメータ設定
をＦＰＷＭ＝ＦＨ、ＦＬＩＮ＝ＦＬとすれば、従来の電
動機制御装置と同様の制御をすることができる。以上の
実施例では電動機５が３相のものについて説明したが、
本発明の趣旨に従えば、３相に限るものではない。以上
述べたように、ＯＰアンプ回路３の２つの系統９、１０
と、パワーアンプ４の２つの系統１２、１３を所定の手
続で切り換えて組合わせるので、取りうる制御系の幅が
広がり、段差が現れることなく切り換えることができる
のである。When the current thrust command is greater than the thrust command threshold FH, the gain is switched from gain L to gain H, and when it is smaller than the thrust command threshold FL, the gain is switched from gain H to gain L for control. In addition, F of the current thrust command
There is a hysteresis width between H and FL. linear/
The PWM switching is performed by comparing the thrust threshold values FPWM and FLIN which can be arbitrarily set with the parameters in the CPU 1 with the current thrust command, and then the CPU 1 outputs a linear / PWM switching signal corresponding to the control state to the OP amplifier circuit 3 and the power amplifier. The output is performed to the amplifier circuit 4 and performed. At this time, if the parameter settings are set to FPWM = FH and FLIN = FL, the same control as the conventional motor control device can be performed. In the above embodiment, the motor 5 has a three-phase motor.
According to the gist of the present invention, it is not limited to three phases. As described above, the two systems 9, 10 of the OP amplifier circuit 3
And the two systems 12 and 13 of the power amplifier 4 are switched by a predetermined procedure and combined, so that the range of possible control systems is widened and the switching can be performed without a step.
【００１３】[0013]
【発明の効果】本発明によれば、ＣＰＵのリニア／ＰＷ
Ｍ切換信号で切り換えることができるアナログスイッチ
と、従来の装置の組み合わせとは異なる組み合わせのオ
フセット調整ができるオフセット調整手段とをＯＰアン
プ回路内に備え、ゲインＬ／Ｈ信号（ＨＶまたはＬＶ）
を切換える推力指令しきい値とは別にリニア／ＰＷＭ切
換信号を切換える推力指令を設定して、ゲインＬ／Ｈと
リニア／ＰＷＭの切換を独立に切り換えて電動機を制御
するので、制御性能を落とすことなく、また切り換えの
際の段差を生じさせることなく電動機を制御する組み合
わせの自由度を拡げることができ、電動機制御装置の実
用性を高めることができるという効果がある。According to the present invention, CPU linear / PW
An analog amplifier that can be switched by an M switching signal and offset adjustment means that can perform offset adjustment different from the combination of the conventional device are provided in an OP amplifier circuit, and a gain L / H signal (HV or LV) is provided.
The thrust command for switching the linear / PWM switching signal is set separately from the thrust command threshold for switching the motor, and the motor is controlled by independently switching between the gain L / H and the linear / PWM switching. Therefore, there is an effect that the degree of freedom of the combination for controlling the motor can be increased without causing a step at the time of switching, and the practicability of the motor control device can be enhanced.
【図１】本発明の電動機制御装置の概略構成を示すブロ
ック図FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a motor control device of the present invention.
【図２】本発明の電動機制御装置のＯＰアンプ回路FIG. 2 is an OP amplifier circuit of the motor control device of the present invention.
【図３】従来の電動機制御装置の概略構成を示すブロッ
ク図FIG. 3 is a block diagram showing a schematic configuration of a conventional motor control device.
【図４】従来の電動機制御装置のＯＰアンプ回路であ
る。FIG. 4 is an OP amplifier circuit of a conventional motor control device.
【図５】本発明及び従来の電動機制御装置のパワーアン
プ回路FIG. 5 is a power amplifier circuit of the present invention and a conventional motor control device.
１ ＣＰＵ ２ Ｄ／Ａ変換器 ３ ＯＰアンプ回路 ４ パワーアンプ回路 ５ 電動機 ６ 位置検出器 ７ 位置検出手段 ８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄ オフセット調整手段 ９ 第１の系統 １０ 第２の系統 １１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄ アナログスイッチ １２ 第３の系統 １３ 第４の系統 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 CPU 2 D / A converter 3 OP amplifier circuit 4 Power amplifier circuit 5 Electric motor 6 Position detector 7 Position detecting means 8a, 8b, 8c, 8d Offset adjusting means 9 1st system 10 2nd system 11a, 11b, 11c, 11d Analog switch 12 Third system 13 Fourth system
Claims (2)
ディジタルの電流指令を出力するＣＰＵと、その電流指
令をアナログ信号に変換するＤ／Ａ変換器と、そのＤ／
Ａ変換器の出力信号をＣＰＵの切換信号に応じて圧縮・
伸長するＯＰアンプ回路と、そのＯＰアンプ回路の出力
信号をＣＰＵの切換信号に応じてリニア制御とＰＷＭ制
御の何れかの制御をし、電流指令に応じた電流を電動機
に供給するパワーアンプ回路と、を備えて前記電動機を
制御する電動機制御装置において、前記ＯＰアンプ回路
は、リニア制御とＰＷＭ制御を切り換える前記ＣＰＵの
信号により動作するアナログスイッチと、リニア制御と
ＰＷＭ制御の任意な組み合わせに対応してオフセット調
整ができるオフセット調整手段とを備えたことを特徴と
する電動機制御装置。1. A CPU for calculating a current command for each phase in a field pole and outputting a digital current command, a D / A converter for converting the current command into an analog signal, and a D / A converter
The output signal of the A converter is compressed according to the switching signal of the CPU.
An OP amplifier circuit that expands, and a power amplifier circuit that performs one of linear control and PWM control on an output signal of the OP amplifier circuit according to a switching signal of a CPU and supplies a current corresponding to a current command to the electric motor; Wherein the OP amplifier circuit corresponds to an analog switch operated by a signal of the CPU for switching between linear control and PWM control, and an arbitrary combination of linear control and PWM control. An electric motor control device, comprising:
めに、前記ＣＰＵから前記ＯＰアンプ回路に与えられて
前記電流指令を圧縮・伸長するための切換信号と、前記
ＣＰＵから前記パワーアンプ回路に与えられてリニア制
御・ＰＷＭ制御するための切換信号とを独立に出力する
ことができる推力指令しきい値を設定し、次に、切換え
できる全ての組み合わせを任意に設定して電動機を制御
することを特徴とする電動機制御装置の切換方法。2. When the motor control device functions, first, a switching signal provided from the CPU to the OP amplifier circuit for compressing / expanding the current command, and a switching signal from the CPU to the power amplifier circuit. To set a thrust command threshold capable of independently outputting a given switching signal for linear control / PWM control, and then to control the motor by arbitrarily setting all possible combinations. A method for switching a motor control device, comprising:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11023981A JP2000224880A (en) | 1999-02-01 | 1999-02-01 | Control device for motor and its changeover method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11023981A JP2000224880A (en) | 1999-02-01 | 1999-02-01 | Control device for motor and its changeover method |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000224880A true JP2000224880A (en) | 2000-08-11 |
Family
ID=12125752
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11023981A Pending JP2000224880A (en) | 1999-02-01 | 1999-02-01 | Control device for motor and its changeover method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000224880A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100403648C (en) * | 2005-06-23 | 2008-07-16 | 技嘉科技股份有限公司 | Fan speed regulation system simultaneously possessing PWM and external control |
-
1999
- 1999-02-01 JP JP11023981A patent/JP2000224880A/en active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN100403648C (en) * | 2005-06-23 | 2008-07-16 | 技嘉科技股份有限公司 | Fan speed regulation system simultaneously possessing PWM and external control |
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