JP2000219113A - Vehicle brake controller - Google Patents
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- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、車両制動制御装置
に係り、詳しくは、運転者が行う制動操作に対して発生
する制動力の特性を制御するようにした車両制動制御装
置関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle braking control device, and more particularly to a vehicle braking control device that controls characteristics of a braking force generated in response to a braking operation performed by a driver.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、先行車両との衝突を回避すること
を目的とした衝突防止自動制動制御方法が提案されてい
る（特開平６−２７８５００）。この衝突防止自動制動
制御方法では、先行車両との車間距離及び相対速度を測
定し、その測定結果に基づいて先行車両と衝突の危険が
あると判定された場合に、運転者の制動操作の有無にか
かわらず段階的に制動力が増大するように制動がかけら
れる。2. Description of the Related Art Conventionally, a collision prevention automatic braking control method for avoiding collision with a preceding vehicle has been proposed (JP-A-6-278500). In this collision prevention automatic braking control method, an inter-vehicle distance and a relative speed with a preceding vehicle are measured, and when it is determined that there is a danger of a collision with the preceding vehicle based on the measurement result, the presence or absence of a driver's braking operation is determined. Regardless, the braking is applied so that the braking force increases stepwise.
【０００３】このような制動制御方法によれば、運転者
が脇見運転や居眠り運転を行っていたとしても、先行車
両と衝突の危険がある場合には、強制的に制動がかけら
れるので、その先行車両との衝突を回避することができ
る。[0003] According to such a braking control method, even if the driver is performing inattentive driving or drowsy driving, braking is forcibly applied when there is a risk of collision with a preceding vehicle. A collision with a preceding vehicle can be avoided.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】上述した自動制動制御
方法では、運転者の意思にかかわらず、先行車両との関
係がある一定の関係になった場合には、強制的に制動が
かけられるものである。従って、通常運転を行っている
運転者にとっては、運転者が実感する前方車両との車間
距離と相対速度及び自己の運転技量に従って行われる制
動操作の開始タイミングと強制的に開始される制動タイ
ミングがずれる場合がる。このような場合、運転者はそ
のタイミングのずれに違和感を感じ、結果的に、制動操
作がし難くなることがある。In the automatic braking control method described above, braking is forcibly applied when the relationship with the preceding vehicle has a certain relationship regardless of the driver's intention. It is. Therefore, for a driver who is performing normal driving, the start timing of the braking operation performed in accordance with the inter-vehicle distance and the relative speed to the vehicle in front and the driving skill of the driver and the braking timing forcibly started by the driver are recognized. It may shift. In such a case, the driver feels a sense of discomfort due to the timing shift, and as a result, it may be difficult to perform the braking operation.
【０００５】そこで、本発明の課題は、運転者が実際に
制動操作を行った際に、車両の状況に応じて効果的な制
動力を得ることができる車両制動制御装置を提供するこ
とである。Accordingly, an object of the present invention is to provide a vehicle braking control device that can obtain an effective braking force in accordance with a vehicle situation when a driver actually performs a braking operation. .
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記本願発明の課題を解
決するため、本発明は、請求項１に記載されるように、
制動操作の操作量に応じた制動力が発生するように制動
系を制御するようにした車両制動制御装置において、先
行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、制
動操作の操作量に応じて発生される制動力を、上記車間
距離検出手段にて検出された先行車両との車間距離が小
さくなるほど、その値が大きくなるように調整する制動
力調整手段とを備えるように構成される。Means for Solving the Problems In order to solve the above-mentioned problems of the present invention, the present invention provides, as described in claim 1,
In a vehicle braking control device configured to control a braking system such that a braking force corresponding to an operation amount of a braking operation is generated, an inter-vehicle distance detecting unit that detects an inter-vehicle distance with a preceding vehicle; And a braking force adjusting means for adjusting the braking force generated in accordance with the distance between the vehicle and the preceding vehicle detected by the inter-vehicle distance detecting means so as to increase the value thereof. .
【０００７】このような車両制動制御装置では、実際に
運転者が制動操作を行った際に、先行車両との車間距離
がより小さい場合に、より大きい制動力が得られるよう
になる。従って、車間距離に応じて効果的な制動力での
車両制動が可能となる。また、上記課題を解決すため、
本発明は、請求項２に記載されるように、制動操作の操
作量に応じた制動力が発生するように制動系を制御する
ようにした車両制動制御装置において、制動操作を行う
前に、運転者の減速意思の強さを検出する意思検出手段
と、制動操作の操作量に応じて発生される制動力を、上
記意思検出手段にて検出された運転者の減速意思の強さ
が大きいほど、その値が大きくなるように調整する制動
力調整手段を備えるように構成される。With such a vehicle braking control device, when the driver actually performs a braking operation, a larger braking force can be obtained when the inter-vehicle distance to the preceding vehicle is smaller. Therefore, the vehicle can be braked with an effective braking force according to the inter-vehicle distance. In order to solve the above problems,
According to a second aspect of the present invention, in a vehicle braking control device configured to control a braking system so that a braking force corresponding to an operation amount of a braking operation is generated, before performing a braking operation, The intention detecting means for detecting the strength of the driver's intention to decelerate, and the braking force generated according to the operation amount of the braking operation, the strength of the driver's intention to decelerate detected by the intention detecting means is large. As the value increases, the braking force adjusting means is adjusted to increase the value.
【０００８】このような車両制動制御装置では、実際に
運転者が制動操作を行った際に、それ以前に検出される
運転者の減速意思がより大きい場合に、より大きい制動
力が得られるようになる。従って、運転者の減速意思に
応じて効果的な制動力での車両制動が可能となる。上記
運転者の減速意思の強さは、加速をやめる操作の緊急性
に基づいて検出することができる。この加速をやめる操
作の緊急性は、例えば、アクセルペダルの戻し速度によ
って定量化できる。また、ギアシフトレバー操作などの
制動操作以外の減速操作、車両のエンジンブレーキ量、
あるいは、ステアリングの握り圧などの運転者の緊張感
等を定量化した情報などによっても運転者の減速意思の
強さを実際の制動操作以前に検出することができる。In such a vehicle braking control device, when a driver actually performs a braking operation, a greater braking force can be obtained if the driver's intention to decelerate earlier is greater. become. Therefore, the vehicle can be braked with an effective braking force according to the driver's intention to decelerate. The strength of the driver's intention to decelerate can be detected based on the urgency of the operation to stop acceleration. The urgency of the operation to stop the acceleration can be quantified by, for example, the return speed of the accelerator pedal. Also, deceleration operations other than braking operations such as gear shift lever operation, vehicle engine braking amount,
Alternatively, the strength of the driver's intention to decelerate can also be detected before the actual braking operation based on information quantifying the driver's sense of tension such as the steering pressure.
【０００９】上記のように運転者の減速意思に応じた制
動力を得るようにした車両制動制御装置において、更
に、先行車両との車間距離に応じてより効果的な制動力
を得ることができるという観点から、本発明は、請求項
３に記載されるように、上記運転者の減速意思に応じた
制動力を得るようにした車両制動制御装置において、更
に、先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段
を備え、上記制動力調整手段は、運転者の減速意思に基
づいて調整される制動力を、更に、該車間距離検出手段
にて検出される車間距離が小さくなるほど、その値が大
きくなるように調整するように構成することができる。In the above-described vehicle braking control device which obtains a braking force according to the driver's intention to decelerate, a more effective braking force can be obtained in accordance with the distance between the vehicle and the preceding vehicle. In view of the above, the present invention provides a vehicle braking control device for obtaining a braking force according to a driver's intention to decelerate, further comprising detecting a distance between the vehicle and a preceding vehicle. The braking force adjusting means further includes a braking force that is adjusted based on the driver's intention to decelerate, as the inter-vehicle distance detected by the inter-vehicle distance detecting means decreases. Can be adjusted so as to increase.
【００１０】また、このような車両制動制御装置におい
て、上記制動力調整手段は、例えば、請求項４に記載さ
れるように、先行車両との車間距離と制動力との関係を
示す第一のマップと、先行車両との車間距離と制動力と
の関係であって、上記第一のマップで定められた車間距
離に対する制動力より小さい制動力を同車間距離に対し
て定めた第二のマップと、意思検出手段にて検出された
運転者の減速意思の強さが所定量より大きいか否かを判
定する判定手段と、運転者の減速意思の強さが所定量よ
り大きいと上記判定手段が判定したときに、上記第一の
マップを用いて制動力を調整するようにし、運転者の減
速意思の強さが所定量より大きくないと上記判定手段が
判定したときに、上記第二のマップを用いて制動力を調
整するように構成することができる。Further, in such a vehicle braking control device, the braking force adjusting means may include, for example, a first indicating a relationship between an inter-vehicle distance to a preceding vehicle and a braking force. A second map in which a braking force smaller than the braking force for the inter-vehicle distance determined in the first map is determined for the same inter-vehicle distance. Determining means for determining whether the strength of the driver's deceleration intention detected by the intention detection means is greater than a predetermined amount; and determining that the strength of the driver's deceleration intention is greater than a predetermined amount. When it is determined, the braking force is adjusted using the first map, and when the determination unit determines that the strength of the driver's intention to decelerate is not greater than a predetermined amount, the second Configured to adjust braking force using map Rukoto can.
【００１１】このような車両制動制御装置では、運転者
の減速意思の強さが所定量より大きいと判定された場合
には、第一のマップに従って検出された車間距離に対応
した制動力が決定され、その決定された制動力にて制動
操作に基づいた制動力が調整される。また、運転者の減
速意思の強さが所定量より大きくないと判定された場合
には、第二のマップに従って検出された車間距離に対応
した制動力が決定され、その決定された制動力にて制動
操作に基づいた制動力が調整される。In such a vehicle braking control device, when it is determined that the driver's willingness to decelerate is greater than a predetermined amount, a braking force corresponding to the inter-vehicle distance detected according to the first map is determined. Then, the braking force based on the braking operation is adjusted with the determined braking force. Further, when it is determined that the strength of the driver's deceleration intention is not greater than the predetermined amount, the braking force corresponding to the inter-vehicle distance detected according to the second map is determined, and the determined braking force is determined. Thus, the braking force based on the braking operation is adjusted.
【００１２】[0012]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の一形態を図
面に基づいて説明する。本発明の実施の一形態に係る車
両制動制御装置は、例えば、図１に示すように構成され
る。図１において、アクセルペダルの操作量に応じたア
クセル開度を検出するアクセル開度センサ１２、ブレー
キペダルの操作量を検出すブレーキストロークセンサ１
４及び車速センサ１６からの車輪速に対応した各検出信
号が制御ユニット１０に入力している。また、車両前方
部には、レーダーセンサ（ミリ波レーダーセンサ、レー
ザレーダーセンサ等）１８が設置されており、このレー
ダーセンサ１８からの前方障害物（先行車両等）の検出
信号が制御ユニット１０に入力している。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS One embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. A vehicle braking control device according to an embodiment of the present invention is configured, for example, as shown in FIG. In FIG. 1, an accelerator opening sensor 12 for detecting an accelerator opening according to an operation amount of an accelerator pedal, and a brake stroke sensor 1 for detecting an operation amount of a brake pedal.
4 and the respective detection signals corresponding to the wheel speeds from the vehicle speed sensor 16 are input to the control unit 10. A radar sensor (millimeter-wave radar sensor, laser radar sensor, etc.) 18 is installed at the front of the vehicle, and a detection signal of a front obstacle (preceding vehicle, etc.) from the radar sensor 18 is sent to the control unit 10. You are typing.
【００１３】制御ユニット１０は、上述した各センサか
らの検出信号に基づいて制動系（例えば、制動液圧系）
を制御する。具体的には、各車輪の制動を行うホイルシ
リンダ２２の液圧（ホイルシリンダ圧）を制御する制動
アクチュエータ２０の駆動制御を行う。制御ユニット１
０は、ホイルシリンダ２２の液圧を制動圧センサ２４か
らの検出信号にて監視しており、制動圧センサ２４での
検出液圧が、上記各センサからの検出信号に基づいて演
算される目標制動力に対応した液圧となるように制動ア
クチュエータ２０を制御する。The control unit 10 controls a braking system (for example, a braking hydraulic system) based on the detection signals from the sensors described above.
Control. Specifically, the drive control of the brake actuator 20 that controls the fluid pressure (wheel cylinder pressure) of the wheel cylinder 22 that brakes each wheel is performed. Control unit 1
0 indicates that the hydraulic pressure of the wheel cylinder 22 is monitored by a detection signal from the braking pressure sensor 24, and the target hydraulic pressure detected by the braking pressure sensor 24 is calculated based on the detection signals from the sensors. The brake actuator 20 is controlled so that the hydraulic pressure corresponds to the braking force.
【００１４】車両が走行している間、制御ユニット１０
は、例えば、図２に示す手順に従って制動アクチュエー
タ２０の駆動制御を実行する。レーダーセンサ１８から
の検出信号に基づいて先行車両との車間距離Ｌが演算さ
れると共に、検出される車間距離を微分処理して当該先
行車両との相対速度Ｖs を演算する（Ｓ１）。そして、
運転者の減速意思検出の対象となる操作の操作量を読み
込む（Ｓ１）。While the vehicle is running, the control unit 10
Executes the drive control of the brake actuator 20 according to the procedure shown in FIG. 2, for example. The inter-vehicle distance L to the preceding vehicle is calculated based on the detection signal from the radar sensor 18, and the detected inter-vehicle distance is differentiated to calculate the relative speed Vs to the preceding vehicle (S1). And
An operation amount of an operation to be detected by the driver to detect deceleration intention is read (S1).
【００１５】この例の場合、アクセルペダルの戻し操作
が運転者の減速意思検出の対象となる操作として決めら
れている。即ち、アクセル開度センサ１２からの検出信
号に基づいて検出されるアクセル開度に対応したアクセ
ルペダルの操作量の変化から、当該アクセルペダルの戻
し操作の速度が演算される。ここで、アクセルペダルの
戻し操作の速度が大きければ大きいほど、車両を減速さ
せようとする運転者の意思が強いと判断される。In the case of this example, the operation of returning the accelerator pedal is determined as the operation for which the driver's intention to decelerate is detected. That is, from the change in the operation amount of the accelerator pedal corresponding to the accelerator opening detected based on the detection signal from the accelerator opening sensor 12, the speed of the operation of returning the accelerator pedal is calculated. Here, it is determined that the greater the speed of the accelerator pedal return operation, the stronger the driver's intention to decelerate the vehicle.
【００１６】上記のように検出された先行車両との車間
距離Ｌが所定値Ｌs 以下となるか否か、または、上記の
ように演算された先行車両との相対速度Ｖs がゼロ以下
（先行車両に接近状態）であるか否かが判定される（Ｓ
２）。上記車間距離Ｌの判定基準となる所定値Ｌs は、
車両が停止可能な距離として種々に設定すること（固定
値でもよい）が可能であるが、例えば、車速センサ１６
からの検出信号に基づいて演算される車速とアクセルペ
ダルからブレーキペダルの踏み替え操作時間とに基づい
て定まる空走距離Ｌ0 と当該車速と制動系の特性に基づ
いて定まる制動停止距離Ｌb との和（Ｌs ＝Ｌ0 ＋Ｌb
）として定めることができる。Whether the inter-vehicle distance L to the preceding vehicle detected as described above is equal to or less than a predetermined value Ls, or the relative speed Vs to the preceding vehicle calculated as described above is equal to or less than zero (preceding vehicle). Is determined (S approaching state) (S
2). The predetermined value Ls as a criterion for the inter-vehicle distance L is:
It is possible to variously set the distance at which the vehicle can be stopped (it may be a fixed value).
The sum of the idle speed L0 determined based on the vehicle speed calculated based on the detection signal from the vehicle and the operation time of depressing the accelerator pedal to the brake pedal, and the braking stop distance Lb determined based on the vehicle speed and the characteristics of the braking system. (Ls = L0 + Lb
).
【００１７】上記のような判定処理（Ｓ２）において、
車間距離Ｌが所定値Ｌs 以下となるか、または、相対速
度Ｖs がゼロ以下となる場合、更に、上記のように減速
意思検出の対象となる操作として定められたアクセルペ
ダルの戻し操作の速度が所定閾値より大きいか否かが判
定される（Ｓ３）。この所定閾値は、例えば、通常のア
クセル操作を行っている状況でブレーキペダルに踏み替
えて急制動を行う際のアクセルペダルの戻し操作の速度
に基づいて定められる。In the above-described determination processing (S2),
When the inter-vehicle distance L is equal to or less than a predetermined value Ls or the relative speed Vs is equal to or less than zero, the speed of the accelerator pedal return operation defined as the operation for which the intention to detect deceleration is detected as described above is further reduced. It is determined whether the value is larger than a predetermined threshold (S3). This predetermined threshold value is determined based on, for example, the speed of the accelerator pedal return operation when the brake pedal is depressed and sudden braking is performed in a state where a normal accelerator operation is being performed.
【００１８】制御ユニット１０は、後述するように、目
標制動力Ｐを制動力ゲインＫ、定数ｋ及びブレーキペダ
ルの操作ストローク量Ｓを用いて以下の式に従って演算
する。 Ｐ＝Ｋ・（ｋ・Ｓ） 特に、制動力ゲインＫが「１」に設定される場合（Ｋ＝
１）、目標制動力Ｐは、制動系の特性にて定まる定数ｋ
とブレーキペダルの操作ストローク量Ｓの積（ｋ・Ｓ）
として決定される（制動力はブレーキペダルの操作スト
ローク量に比例）。そして、制動力ゲインＫが大きくな
るほど、目標制動力Ｐが大きくなって、車両の制動能力
（制動操作量に対する制動力）が向上する。As will be described later, the control unit 10 calculates a target braking force P using a braking force gain K, a constant k and an operation stroke amount S of a brake pedal in accordance with the following equation. P = K · (k · S) In particular, when the braking force gain K is set to “1” (K =
1) The target braking force P is a constant k determined by the characteristics of the braking system.
(K · S)
(The braking force is proportional to the operation stroke amount of the brake pedal). Then, as the braking force gain K increases, the target braking force P increases, and the braking ability (braking force with respect to the amount of braking operation) of the vehicle improves.
【００１９】制御ユニット１０は、例えば、図３の特性
Ｑ１で示すような車間距離と制動力ゲインＫとの関係を
表すマップ 及び特性Ｑ２で示すような車間距離と制動
力ゲインＫとの関係を示すマップ をＲＯＭ等に格納し
ている。上記特性Ｑ１及びＱ２は、先行車両との車間距
離Ｌが小さくなるほど、制動力ゲインＫの値が大きくな
るような関係を示している。そして、特性Ｑ１では、特
性Ｑ２より、各車間距離Ｌに対する制動ゲインＫが大き
い。For example, the control unit 10 maps the relationship between the inter-vehicle distance and the braking force gain K as shown by the characteristic Q1 in FIG. 3 and the relationship between the inter-vehicle distance and the braking force gain K as shown by the characteristic Q2. The map shown is stored in ROM or the like. The characteristics Q1 and Q2 indicate a relationship in which the value of the braking force gain K increases as the inter-vehicle distance L from the preceding vehicle decreases. Then, in the characteristic Q1, the braking gain K for each inter-vehicle distance L is larger than the characteristic Q2.
【００２０】上述した判定処理（Ｓ３）において、アク
セルペダルの戻し操作の速度が所定閾値より大きいと判
定されると（運転者の減速意思がより強い）、図３の特
性Ｑ１に対応したマップ が選択される（Ｓ４）。一
方、アクセルペダルの戻し操作の速度が所定閾値以下で
あると判定されると、図３の特性Ｑ２に対応したマップ
が選択される（Ｓ５）。If it is determined in the above-described determination process (S3) that the speed of the accelerator pedal return operation is greater than a predetermined threshold value (the driver has a stronger intention to decelerate), a map corresponding to the characteristic Q1 in FIG. 3 is obtained. Selected (S4). On the other hand, if it is determined that the speed of the accelerator pedal return operation is equal to or less than the predetermined threshold, a map corresponding to the characteristic Q2 in FIG. 3 is selected (S5).
【００２１】このように、アクセルペダルの戻し操作の
速度に応じて、即ち、運転者の減速意思の強さに応じて
上述したいずれかのマップが選択されると、そのマップ
を参照して、現時点（ステップＳ１）で検出されている
先行車両との車間距離Ｌに対応した制動力ゲインＫの値
Ｋa が決定される（Ｓ６）。そして、ブレーキストロー
クセンサ１４からの検出信号に基づいてブレーキペダル
の操作ストローク量Ｓa が演算されと（Ｓ７）、上記マ
ップから決定された制動ゲインＫの値Ｋａ及び検出され
たブレーキペダルの操作ストローク量Ｓa を用いて、上
記式に従って、目標制動力値Ｐa が、 Ｐa ＝Ｋa ・（ｋ・Ｓa ） のように演算される（Ｓ８）。As described above, when any one of the maps described above is selected according to the speed of the returning operation of the accelerator pedal, that is, according to the strength of the driver's intention to decelerate, the map is referred to. The value Ka of the braking force gain K corresponding to the inter-vehicle distance L from the preceding vehicle detected at the present time (step S1) is determined (S6). When the operation stroke amount Sa of the brake pedal is calculated based on the detection signal from the brake stroke sensor 14 (S7), the value Ka of the braking gain K determined from the above map and the detected operation stroke amount of the brake pedal are calculated. Using Sa, the target braking force value Pa is calculated according to the above equation as Pa = Ka · (k · Sa) (S8).
【００２２】このように目標制動力値Ｐa が演算される
と、制御ユニット１０は、前述したように、制動圧セン
サ２４にてホイルシリンダ２２のホイルシリンダ圧を監
視しつつ、当該ホイルシリンダ圧が演算された目標制動
圧値Ｐa に対応した値になるように制動アクチュエータ
２０の駆動制御を行う（Ｓ９）。一方、上記判定処理
（Ｓ２）において、先行車両との車間距離Ｌs が所定値
Ｌs より大きく、かつ、先行車両との相対速度Ｖs が正
値（先行車両が遠ざかる）であると判定されると、制動
ゲインＫの値が「１」に設定される（Ｓ１０）。この場
合は、特に、車両の制動能力を高める必要がないとし
て、目標制動力Ｐの値Ｐa は、単に、制動系の特性で決
まる定数ｋとブレーキペダルの操作ストローク量Ｓａの
積（ｋ・Ｓa ）として演算される（Ｓ７、Ｓ８）。そし
て、その目標制動力Ｐの値Ｐa に対応したホイルシリン
ダ圧が得られるように、制動アクチュエータ２０の駆動
制御がなされる（Ｓ９）。When the target braking force value Pa is calculated in this manner, the control unit 10 monitors the wheel cylinder pressure of the wheel cylinder 22 with the braking pressure sensor 24, as described above, and adjusts the wheel cylinder pressure. The drive control of the brake actuator 20 is performed so as to have a value corresponding to the calculated target brake pressure value Pa (S9). On the other hand, if it is determined in the determination process (S2) that the inter-vehicle distance Ls to the preceding vehicle is larger than the predetermined value Ls and that the relative speed Vs to the preceding vehicle is a positive value (the preceding vehicle moves away), The value of the braking gain K is set to "1" (S10). In this case, the value Pa of the target braking force P is simply determined as the product (k · Sa) of the constant k determined by the characteristics of the braking system and the operation stroke amount Sa of the brake pedal, assuming that it is not necessary to increase the braking capacity of the vehicle. ) (S7, S8). Then, drive control of the brake actuator 20 is performed so that a wheel cylinder pressure corresponding to the value Pa of the target braking force P is obtained (S9).
【００２３】上述した車両制動制御装置では、先行車両
との車間距離Ｌが所定値Ｌs より小さいか、または、先
行車両との相対速度Ｖｓがゼロ以下（先行車両に接近し
ている状況）のときに、実際の制動操作が開始される前
に、車間距離Ｌが小さくなるほど、制動力ゲインＫが
「１」以上のより大きい値に設定されて（例えば、特
性）、制動能力が高められた状態に保持される。そし
て、実際にブレーキペダルの踏み込みによる制動操作が
行われると、その制動能力が高められた状態での車両制
動がなされる。In the above-described vehicle braking control apparatus, when the inter-vehicle distance L to the preceding vehicle is smaller than a predetermined value Ls, or when the relative speed Vs to the preceding vehicle is equal to or less than zero (a situation in which the preceding vehicle is approaching). Before the actual braking operation is started, the braking force gain K is set to a larger value equal to or greater than “1” as the inter-vehicle distance L decreases (for example, characteristics), and the braking capability is enhanced. Is held. Then, when the braking operation is actually performed by depressing the brake pedal, the vehicle is braked in a state where the braking ability is enhanced.
【００２４】また、同じ車間距離Ｌであっても、アクセ
ルペダルの戻し操作の速度が所定閾値より大きい場合、
即ち、運転者の減速意思がより大きいと判定された場合
に、より大きい値に制動ゲインＫが設定される（例え
ば、特性 ）。従って、運転者の減速意思がより大きい
状況では、制動操作が実際に行われる前に、更に制動能
力が高められた状態に保持され、実際の制動操作時に、
その更に制動能力が高められた状態での車両制動がなさ
れる。Also, even if the distance L between the vehicles is the same, if the speed of the returning operation of the accelerator pedal is larger than a predetermined threshold value,
That is, when it is determined that the driver's intention to decelerate is greater, the braking gain K is set to a larger value (for example, characteristics). Therefore, in a situation where the driver's intention to decelerate is greater, before the braking operation is actually performed, the braking capability is maintained in a further enhanced state, and during the actual braking operation,
The vehicle is braked in a state where the braking ability is further enhanced.
【００２５】従って、上述した車両制動制御装置によれ
ば、運転者の実際の制動操作時に、先行車両との車間距
離Ｌに応じた制動力での車両制動がなされると共に、運
転者の減速意思がより強いと判定された場合には、より
大きな制動力での車両制動がなされるようになる。ま
た、実際に制動操作が行われる前に制動ゲインＫが決定
されるので、実際に制動操作が行われた場合に、即座に
その制動ゲインＫに基づいて定められる目標制動力Ｐと
なるように制動系を制御することができるようになる。Therefore, according to the above-described vehicle braking control device, at the time of the driver's actual braking operation, the vehicle is braked with a braking force corresponding to the inter-vehicle distance L to the preceding vehicle, and the driver's intention to decelerate is provided. Is determined to be stronger, the vehicle is braked with a larger braking force. Further, since the braking gain K is determined before the braking operation is actually performed, when the braking operation is actually performed, the target braking force P determined based on the braking gain K is immediately obtained. The braking system can be controlled.
【００２６】上記例では、運転者の減速意思の強さをア
クセルペダルの戻し操作の速度に基づいて判定したが、
制動操作の前になされる運転者の減速意思の強さの判定
はこれに限定されない。例えば、ギアシフトレバーの変
更操作、エンジンブレーキ量の大きさ等に基づいても運
転者の減速意思の強さを判定することができる。上記例
において、レーダーセンサ１８及び図２に示すステップ
Ｓ１での処理が車間距離検出手段に対応し、ステップＳ
４、Ｓ５、Ｓ６、Ｓ７、Ｓ８、Ｓ９、Ｓ１０での処理が
制動力調整手段に対応する。In the above example, the strength of the driver's intention to decelerate is determined based on the speed of the return operation of the accelerator pedal.
The determination of the strength of the driver's deceleration intention performed before the braking operation is not limited to this. For example, it is possible to determine the driver's willingness to decelerate based on a gear shift lever change operation, the amount of engine braking, and the like. In the above example, the radar sensor 18 and the processing in step S1 shown in FIG.
The processing at 4, S5, S6, S7, S8, S9, and S10 corresponds to the braking force adjusting means.
【００２７】また、アクセル開度センサ１２及びステッ
プＳ１での処理が意思検出手段に対応し、ステップＳ３
での処理が判定手段に対応する。The accelerator opening sensor 12 and the processing in step S1 correspond to intention detection means, and the processing in step S3
Corresponds to the determination means.
【００２８】[0028]
【発明の効果】以上、説明してきたように、各請求項に
記載された本発明によれば、制動操作に応じた制動力が
発生するように制動系を制御するようにした車両制動制
御装置において、運転者による制動操作の際に、車両の
状況（車間距離、減速させなければならない状況）に応
じて発生される制動力が調整される。従って、制動操作
時により効果的な制動力が発生できるようになる。As described above, according to the present invention as set forth in the claims, a vehicle braking control device controls a braking system so as to generate a braking force corresponding to a braking operation. In the above, at the time of the braking operation by the driver, the braking force generated according to the situation of the vehicle (inter-vehicle distance, situation that must be decelerated) is adjusted. Therefore, a more effective braking force can be generated during the braking operation.
【図１】本発明の実施の一形態に係る車両制動制御装置
の構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle braking control device according to an embodiment of the present invention.
【図２】図１に示す車両制動制御装置における制御ユニ
ットが実行す車両制動制御の手順を示すフローチャート
である。FIG. 2 is a flowchart showing a procedure of vehicle braking control executed by a control unit in the vehicle braking control device shown in FIG.
【図３】車間距離と制動力ゲインと関係を示す図であ
る。FIG. 3 is a diagram illustrating a relationship between an inter-vehicle distance and a braking force gain.
１０ 制御ユニット １２ アクセル開度センサ １４ ブレーキストロークセンサ １６ 車速センサ １８ レーダーセンサ ２０ 制動アクチュエータ ２２ ホイルシリンダ ２４ 制動圧センサ Reference Signs List 10 control unit 12 accelerator opening sensor 14 brake stroke sensor 16 vehicle speed sensor 18 radar sensor 20 braking actuator 22 wheel cylinder 24 braking pressure sensor
フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D037 FA01 FA13 FA16 FA23 FA24 FA25 FA26 FA27 FB01 3D044 AA45 AB01 AC16 AC24 AC26 AC59 AD21 AE04 AE19 AE22 3D046 BB00 BB18 EE01 HH02 HH05 HH16 HH20 HH22 KK07 5H180 AA01 CC03 CC12 CC14 LL01 LL04 LL09 Continued on the front page F-term (Reference) 3D037 FA01 FA13 FA16 FA23 FA24 FA25 FA26 FA27 FB01 3D044 AA45 AB01 AC16 AC24 AC26 AC59 AD21 AE04 AE19 AE22 3D046 BB00 BB18 EE01 HH02 HH05 HH16 HH20 HH22 KK07 5H01 CC01 LL07 CC
Claims (4)
るように制動系を制御するようにした車両制動制御装置
において、 先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、 制動操作の操作量に応じて発生される制動力を、上記車
間距離検出手段にて検出された先行車両との車間距離が
小さくなるほど、その値が大きくなるように調整する制
動力調整手段とを備えた車両制動制御装置。An inter-vehicle distance detecting means for detecting an inter-vehicle distance from a preceding vehicle, wherein the inter-vehicle distance is detected by a braking system that controls a braking system so as to generate a braking force according to an operation amount of a braking operation. Braking force adjusting means for adjusting the braking force generated in accordance with the operation amount of the operation so that the value increases as the inter-vehicle distance to the preceding vehicle detected by the inter-vehicle distance detecting means decreases. Vehicle braking control device.
るように制動系を制御するようにした車両制動制御装置
において、 制動操作を行う前に、運転者の減速意思の強さを検出す
る意思検出手段と、 制動操作の操作量に応じて発生される制動力を、上記意
思検出手段にて検出された運転者の減速意思の強さが大
きいほど、その値が大きくなるように調整する制動力調
整手段を備えた車両制動制御装置。2. A vehicle braking control device according to claim 1, wherein the braking system is controlled so as to generate a braking force corresponding to an operation amount of the braking operation. The intention detecting means for detecting the braking force generated according to the operation amount of the braking operation is set such that the value increases as the strength of the driver's intention to decelerate detected by the intention detecting means increases. A vehicle braking control device including a braking force adjusting means for adjusting.
て、 更に、先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手
段を備え、 上記制動力調整手段は、運転者の減速意思に基づいて調
整される制動力を、更に、該車間距離検出手段にて検出
される車間距離が小さくなるほど、その値が大きくなる
ように調整するようにした車両制動制御装置。3. The vehicle braking control device according to claim 2, further comprising an inter-vehicle distance detecting means for detecting an inter-vehicle distance from a preceding vehicle, wherein said braking force adjusting means adjusts based on a driver's intention to decelerate. The vehicle braking control device further adjusts the braking force to be applied so that the smaller the inter-vehicle distance detected by the inter-vehicle distance detecting means, the greater the value.
て、 上記制動力調整手段は、先行車両との車間距離と制動力
との関係を示す第一のマップと、 先行車両との車間距離と制動力との関係であって、上記
第一のマップで定められた車間距離に対する制動力より
小さい制動力を同車間距離に対して定めた第二のマップ
と、 意思検出手段にて検出された運転者の減速意思の強さが
所定量より大きいか否かを判定する判定手段と、 運転者の減速意思の強さが所定量より大きいと上記判定
手段が判定したときに、上記第一のマップを用いて制動
力を調整するようにし、運転者の減速意思の強さが所定
量より大きくないと上記判定手段が判定したときに、上
記第二のマップを用いて制動力を調整するようにした車
両制動制御装置。4. The vehicle braking control device according to claim 3, wherein said braking force adjusting means includes: a first map indicating a relationship between an inter-vehicle distance to a preceding vehicle and a braking force; A second map in which a braking force smaller than the braking force with respect to the inter-vehicle distance determined in the first map is determined with respect to the inter-vehicle distance, and a relationship between the braking force and the braking force is detected by the intention detection means. Determining means for determining whether the strength of the driver's intention to decelerate is greater than a predetermined amount; and determining whether the strength of the driver's intention to decelerate is greater than the predetermined amount. The braking force is adjusted using the map, and when the determination unit determines that the driver's intention of deceleration is not greater than the predetermined amount, the braking force is adjusted using the second map. Vehicle braking control device.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP11020439A JP2000219113A (en) | 1999-01-28 | 1999-01-28 | Vehicle brake controller |
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| JP11020439A JP2000219113A (en) | 1999-01-28 | 1999-01-28 | Vehicle brake controller |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000219113A true JP2000219113A (en) | 2000-08-08 |
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ID=12027088
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| JP11020439A Pending JP2000219113A (en) | 1999-01-28 | 1999-01-28 | Vehicle brake controller |
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