JP2000201914A - 移動型x線装置 - Google Patents
移動型x線装置Info
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Abstract
能を付加した移動形X線装置を提供することにある。 【解決手段】走行モータ11により固定車輪2を回転さ
せて走行する移動手段を備えたX線装置において、周囲
の物との距離を検出する距離検出器9をバンバー13
に、走行する速度を検出するロータリーエンコーダ10
を前記固定車輪2に備え、検知される物との距離により
走行速度の制御をハンドル15とハンドル検出器14
と、走行回路11と、ロータリーエンコーダ10と、ブ
レーキ16で行い、また検知された走行速度により走行
ハンドル15と、ハンドル検出器14と、演算回路12
と、距離検出器9により物との距離の調整を計る。
Description
走行制御に関する。
て、他の物との接触や衝突から装置そのものや周囲の他
の物を守るため、移動方向にバンバーを設ける、また
は、物が当たった場合には検知器が働き走行を制限する
ものであった。
装置は、移動台車にゴムやプラスチック製のバンバー設
けて装置が建物などの他の物に接触や衝突した際のガー
ドとしていた。しかしバンバーは移動形X線装置の保護
にはなっても接触や衝突した物や人の保護には衝撃緩衝
装置が付属しているわけではないのであまり役立たなか
った。またバンバーそのものが接触した場合に働く検出
器を設けたものもあるが、接触してからブレーキをかけ
るシステムとなっているため、低速での走行には有効で
あっても、高速での走行時には移動形X線装置の慣性力
が大きいためバンバーのみではその衝撃を吸収できなか
った。そして高速で走行するときの検出器を付けようと
するとその機構が複雑化、大形化してしまう問題があっ
た。
える問題を解決し、走行時の接触や衝突を避ける保護機
能を付加した移動形X線装置を提供することにある。
に、電動走行にて、病院内を回診するための移動手段を
備えたX線装置において、周囲の物体との距離を測定す
る検出器と、走行する速度を検出する速度検知器を備
え、前記検出器の検出した距離により走行速度を制御す
る手段、または前記速度検知器により検知した走行速度
により周囲の物体との距離を制限する手段を備えた構成
とされる。
図面を参照して説明する。図1は本発明による病院内を
回診する移動形X線装置の全体の構成を示すブロック図
である。図1において、1は移動台車で、2は移動台車
1を支持しその向きが一定な2個の固定車輪、3は移動
台車1を支持しその向きが変化する自在車輪、4はX線
装置が搭載され上下に移動するスライダーを支持する支
柱、5はスライダー、6はスライダーとX線装置を繋ぐ
支持アーム、7はX線管装置、8はX線を制御する移動台
車4内の装置とX線装置7とを結んでいるケーブル、9a
はバンバーの前部に固定されている前方向距離検出器、
9bはバンバーの横部に固定されている横方向距離検出
器、10は2個の固定車輪2の回転量を検出する2個の
ロータリーエンコーダ、11は2個の固定車輪2を各々
独立して駆動する2個のモータ、12は随時距離検出器
9とロータリーエンコーダ10の信号を読み取り、走行
モータ11の制御を行う演算回路、13は他の物との接
触時、又は衝突時移動形X線装置の衝撃を和らげるバ
ネ,ゴム等の緩衝材でなるバンバー、14はハンドルの
操作状態を検出するハンドル検出器、15は移動台車1
の走行方向,加速,減速を制御する走行ハンドル、16
は固定車輪2の走行速度を規制するように走行回路17
に制動をかけるブレーキ、17は走行速度を制御する走
行回路である。
を異動して病室内の患者ベッドサイドにてX線撮影を行
えるようになっている。この移動に際しての走行ハンド
ル15の操作は、前方向に押すと固定車輪2は回転して
前進し、引くと逆転して後退するようになっていて、左
右独立してハンドルの操作量を変えることで装置の進行
方向を変えることができる。右の走行ハンドル15を押
すと右の固定車輪2が回転するため左方向に移動台車1
は曲がり、左の走行ハンドル15を押すと左の固定車輪
2が回転するため右方向に移動台車1は曲がる。走行ハ
ンドル15を握るとブレーキ6は解除され、離すとブレ
ーキが掛る様になっている。上記ハンドル操作により運
転操作ができる。
速度を制御する手段について説明する。移動台車1のハ
ンドル15を動かすとハンドル検出器14により信号が
演算回路12より走行モータ11へ入り始動する仕組み
になっている。始動すると、距離検出器9a,9bは常
に周囲の所定の範囲の物体との距離を測定しその信号を
随時演算回路12へ発信している。またロータリーエン
コーダ10は常に走行モータ11の回転量を測定し、そ
の信号を随時演算回路12へ発信している。前方向距離
検出器9a、横方向距離検出器9bによりその時々の他
の物との距離を、ロータリーエンコーダ10により走行
速度を、ハンドル検出器14により走行ハンドル15の
操作を検出してその信号を随時演算回路へ送信してい
る。一方演算回路12では随時距離検出器9a,9bと
ロータリーエンコーダ10及び検出器14の信号を読み
取り、その時々他の物との距離と走行の速度を検出して
おり、または操作者がハンドル15を操作して移動台車
1が移動により障害物との距離が40センチメートル以
内に近ずくと自動的に検出器9a,9bが検知し、演算
回路12の制御により固定車輪2にブレーキ16により
ブレーキを掛けて回転速度を落とし、ハンドル操作の時
間を稼ぎ障害物と接触または衝突するのを避けることが
できる。また走行速度が2Km/h以内であれば障害物
との距離を20センチメートル以内に近ずくと走行回路
17はブレーキ16を動作させ、逆に障害物との距離が
20センチメートル以内に近ずくと2Km/h以上にな
らないように制御して移動形X線装置の他の物との距離
と走行速度を一定の値に制限して接触や衝突による被害
より移動形X線装置と他の物を守る。
器9aと横方向距離検出器9bの2種類としているが種
類は幾つあってもかまわず、個数は幾つあってもかまわ
ない。また検出器が接触や衝突による衝撃により、スプ
リング、ゴムにより移動方向に引き込み衝撃を吸収する
構造にしても良いし、走行速度の検出にはロータリーエ
ンコダー10を使用しているが速度検出器であれば他の
速度検出器出も良いし、ある速度を超えた場合は音声信
号を発して異常を周囲に知らせても良い。また本実施例
では制御方式をフィードバック制御を前提としているが
他の制御方式を使用しても良い。
時における移動速度の制限と周囲の物との距離の制限を
するようにしたので他の物との接触や衝突を防げる効果
がある。
す。
Claims (1)
- 【請求項1】 電動走行にて、病院内を回診するための
移動手段を備えたX線装置において、周囲の物体との距
離を測定する検出器と、走行する速度を検出する速度検
知器を備え、前記検出器の検出した距離により走行速度
を制御する手段、または前記速度検知器により検知した
走行速度により周囲の物体との距離を制限する手段を備
えことを特徴とする移動型X線装置。
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1999
- 1999-01-12 JP JP00551799A patent/JP4392885B2/ja not_active Expired - Fee Related
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