JP2000190259A - Positioning carrying device - Google Patents
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、平行リンクロボッ
トの一種を構成する位置決め搬送装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a positioning / conveying device constituting a kind of a parallel link robot.
【0002】[0002]
【従来の技術】先端にロボットハンド等のツールを搭載
して長いストロークの昇降動と短いストロークの水平移
動を必要とする作業等に用いられる位置決め搬送装置に
おいては、ツール等の昇降動を一般には1台の駆動源で
行っていた。2. Description of the Related Art In a positioning transfer device used for a work requiring a long stroke elevating movement and a short stroke horizontal movement by mounting a tool such as a robot hand at a tip thereof, the elevating movement of a tool or the like is generally performed. It was performed by one drive source.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来の位置
決め搬送装置のようにツール等の昇降動を1台の駆動源
で行うと、負荷重量の全てを1台の駆動源が負担する必
要があるため、負荷重量を余り大きくすることができな
いばかりか、移動速度(昇降速度)にも限界があるとい
う問題があった。However, if a single drive source is used to raise and lower a tool or the like as in a conventional positioning transfer device, it is necessary for one drive source to bear the entire load weight. Therefore, there is a problem that not only the load weight cannot be increased too much, but also the movement speed (elevation speed) is limited.
【0004】本発明は上記問題に鑑みてなされたもの
で、その目的とする処は、負荷重量と移動速度の向上及
び作業可能範囲の拡大を図ることができる位置決め搬送
装置を提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a positioning and conveying device capable of improving the load weight and the moving speed and expanding the workable range. .
【0005】又、本発明の目的とする処は、これに取り
付けられるツール等の位置決め制御を容易に行うことが
できる位置決め搬送装置を提供することにある。Another object of the present invention is to provide a positioning / transporting apparatus which can easily control the positioning of a tool or the like attached thereto.
【0006】[0006]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項1記載の発明は、同一平面上に一対の直線案
内軸を互いに平行に設置し、各直線案内軸に沿って移動
可能な一対の移動体と、各移動体を各直線案内軸に沿っ
て独立に往復動させる一対の駆動源を設けるとともに、
第1アームと第2アームの各基端部を各移動体にその移
動方向に対して直角な軸回りに回動自在に枢着し、第2
アームの先端部を前記第1アームの中間部に回動自在に
連結して位置決め搬送装置を構成したことを特徴とす
る。In order to achieve the above object, according to the first aspect of the present invention, a pair of linear guide shafts are installed on the same plane in parallel with each other, and are movable along each linear guide shaft. A pair of moving bodies and a pair of driving sources for independently reciprocating each moving body along each linear guide axis are provided,
The respective base ends of the first arm and the second arm are pivotally attached to the respective movable bodies so as to be rotatable around axes perpendicular to the moving direction,
The positioning and transporting device is characterized in that the distal end of the arm is rotatably connected to the intermediate portion of the first arm.
【0007】請求項2記載の発明は、請求項1記載の発
明において、前記直線案内軸をボールネジ軸で構成し、
前記駆動源をサーボモータで構成したことを特徴とす
る。According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the invention, the linear guide shaft comprises a ball screw shaft,
The drive source is constituted by a servomotor.
【0008】請求項3記載の発明は、請求項1記載の発
明において、前記第1及び第2アームと平行に配される
第3アームの基端部を前記第1アームの先端部に回動自
在に連結するとともに、前記第1アーム基端部の前記軸
に対する角度差を2倍に拡大して前記第3アームに伝達
するようにしたことを特徴とする。According to a third aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, a base end of a third arm arranged in parallel with the first and second arms is rotated to a tip end of the first arm. It is characterized in that it is freely connected and that the angle difference between the base end of the first arm and the axis is doubled and transmitted to the third arm.
【0009】請求項4記載の発明は、請求項3記載の発
明において、前記第1、第2及び第3アームと平行に配
される第4アームの基端部を前記第3アームの先端部に
回動自在に連結するとともに、前記第1アーム基端部の
前記軸に対する角度差を前記第4アームに伝達するよう
にしたことを特徴とする。According to a fourth aspect of the present invention, in the third aspect of the present invention, the base end of the fourth arm disposed in parallel with the first, second and third arms is changed to the distal end of the third arm. And the angle difference of the base end of the first arm with respect to the axis is transmitted to the fourth arm.
【0010】請求項5記載の発明は、請求項3記載の発
明において、前記第3アーム基端部の軸に対する角度差
を1/2倍に縮小して前記第4アームに伝達するように
したことを特徴とする。According to a fifth aspect of the present invention, in the third aspect of the present invention, the angle difference between the base end of the third arm and the axis is reduced by a factor of two and transmitted to the fourth arm. It is characterized by the following.
【0011】従って、本発明によれば、負荷重量は2台
の駆動源に均等に配分されるために負荷重量が倍増する
とともに、一対の移動体を互いに逆方向に移動させれば
各アームの回動速度が倍増されるために当該位置決め搬
送装置の移動速度(昇降速度)が高められる。Therefore, according to the present invention, since the load weight is evenly distributed to the two drive sources, the load weight is doubled, and if the pair of moving bodies are moved in opposite directions to each other, each arm can be moved. Since the rotation speed is doubled, the moving speed (elevation speed) of the positioning / conveying device is increased.
【0012】又、第2アームの先端部を第1アームの中
間部に連結したため、該第2アームに対する当該位置決
め搬送装置全体の高さ方向ストロークの拡大と該第2ア
ームに作用する荷重の軽減という2つの要求を同時に満
足することができる。Further, since the distal end of the second arm is connected to the intermediate portion of the first arm, the stroke in the height direction of the entire positioning / transporting device with respect to the second arm is increased and the load acting on the second arm is reduced. Can be simultaneously satisfied.
【0013】更に、第1アーム基端部の軸に対する角度
差を2倍に拡大して第3アームに伝達するようにしたた
め、当該位置決め搬送装置の高さ方向の伸縮長さが大き
くなって作業可能範囲が拡大する。In addition, since the angle difference between the base end of the first arm and the axis is doubled and transmitted to the third arm, the length of the positioning / transporting device in the height direction increases, so that the work becomes difficult. The possible range expands.
【0014】更に又、第1アーム基端部の軸に対する角
度差を第4アームに伝達するようにしたため、第4アー
ムの面を常に水平状態に維持することができ、該第4ア
ームの面に取り付けられるツール等の位置決め制御を容
易に行うことができる。Further, since the angle difference between the base end of the first arm and the axis is transmitted to the fourth arm, the surface of the fourth arm can be constantly maintained in a horizontal state. Positioning control of a tool or the like attached to the device can be easily performed.
【0015】[0015]
【発明の実施の形態】以下に本発明の実施の形態を添付
図面に基づいて説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
【0016】図1は本発明に係る位置決め搬送装置の破
断側面図、図2は図1の矢視A方向断面図、図3及び図
4は同位置決め搬送装置の昇降動作を示す側面図であ
る。FIG. 1 is a cutaway side view of a positioning and conveying device according to the present invention, FIG. 2 is a sectional view in the direction of arrow A in FIG. 1, and FIGS. .
【0017】図1及び図2において、1は水平面上に設
置されたベースプレートであって、このベースプレート
1上には角柱状の3本のスライドレール2が前後方向
(図1の左右方向)に等間隔で且つ互いに平行に設置さ
れている(図2参照)。そして、隣接する左右2本の計
2組のスライドレール2には左右一対の移動体3,4の
それぞれが複数のスライドガイド5を介して移動自在に
載置されている。In FIGS. 1 and 2, reference numeral 1 denotes a base plate installed on a horizontal plane, and three prismatic slide rails 2 are arranged on the base plate 1 in the front-rear direction (the left-right direction in FIG. 1). They are installed at intervals and parallel to each other (see FIG. 2). Each of a pair of left and right moving bodies 3 and 4 is movably mounted via a plurality of slide guides 5 on a total of two sets of adjacent two slide rails 2.
【0018】又、前記ベースプレート1の前後端に固定
されたブロック6,7(図1参照)には、水平且つ互い
に平行に配された2本のボールネジ軸8,9の両端部が
ベアリング10(図1には一方のみ図示)を介して回転
自在に支承されており、これらのボールネジ軸8,9は
前記スライドレール2間に配されて前記移動体3,4に
それぞれ螺合挿通されている。そして、図1に示すよう
に、各ボールネジ軸8,9の一端は前記ブロック7内に
臨み、これらはブロック7の端面に水平に並設された左
右一対のサーボモータ12,13の各出力軸にカップリ
ング14を介して連結されている。Blocks 6 and 7 (see FIG. 1) fixed to the front and rear ends of the base plate 1 have two ends of two ball screw shafts 8 and 9 arranged horizontally and parallel to each other. (Only one is shown in FIG. 1). The ball screw shafts 8 and 9 are disposed between the slide rails 2 and screwed into the moving bodies 3 and 4, respectively. . As shown in FIG. 1, one end of each of the ball screw shafts 8, 9 faces into the block 7, and these are output shafts of a pair of left and right servo motors 12, 13 horizontally arranged on the end face of the block 7. Via a coupling 14.
【0019】ところで、前記一方の移動体3の外端面に
は台形プレート状のブラケット15が垂直に固定されて
おり、このブラケット15には図2に示すように横方向
に水平に(移動体3の移動方向に対して直角に)延びる
軸16が固定されており、この軸16には歯付プーリ1
7が一体に形成されている。そして、軸16には第1ア
ーム18の基端部(下端部)が垂直面内において回動自
在に支持されている。即ち、第1アーム18の基端部は
ブラケット15及び軸16を介して移動体3に回動自在
に枢着されている。A trapezoidal plate-shaped bracket 15 is vertically fixed to the outer end surface of the one movable body 3 and is horizontally and horizontally (movable body 3) as shown in FIG. A shaft 16 extending at right angles to the direction of movement of the toothed pulley 1 is fixed to the shaft 16.
7 are integrally formed. The base end (lower end) of the first arm 18 is rotatably supported on the shaft 16 in a vertical plane. That is, the base end of the first arm 18 is pivotally attached to the moving body 3 via the bracket 15 and the shaft 16.
【0020】又、同様に、他方の移動体4の外端面には
ブラケット19が垂直に固定されており、このブラケッ
ト19には図2に示すように横方向に水平に(移動体4
の移動方向に対して直角に)延びる軸20が固定されて
いる。そして、この軸20には前記第1アーム18と平
行に配された第2アーム21の基端部(下端部)が垂直
面内において回動自在に支持されている。即ち、第2ア
ーム21の基端部はブラケット19及び軸20を介して
移動体4に回動自在に枢着されている。Similarly, a bracket 19 is vertically fixed to the outer end surface of the other moving body 4, and the bracket 19 is horizontally (horizontally) movable as shown in FIG.
A shaft 20 extending at right angles to the direction of movement of the shaft 20 is fixed. A base end (lower end) of a second arm 21 disposed parallel to the first arm 18 is rotatably supported on the shaft 20 in a vertical plane. That is, the base end of the second arm 21 is pivotally attached to the movable body 4 via the bracket 19 and the shaft 20.
【0021】而して、上記第2アーム21の長さは第1
アーム18の長さよりも短く、その上端部は軸22によ
って回動可能に連結されている。即ち、軸22は第1ア
ーム18の中間部の側部に横方向に向かって水平に突設
されており、この軸22によって第2アーム21の先端
部が第1アーム18の中間部の側部に回動自在に連結さ
れている。The length of the second arm 21 is the first
The length is shorter than the length of the arm 18, and the upper end thereof is rotatably connected by a shaft 22. That is, the shaft 22 is horizontally protruded laterally on the side of the middle part of the first arm 18, and the tip of the second arm 21 is moved by the shaft 22 to the side of the middle part of the first arm 18. The part is rotatably connected to the part.
【0022】又、図2に示すように、前記第1アーム1
8の先端部(上端部)には前記軸16と平行に配された
軸23が回動自在に支持されており、この軸23には歯
付プーリ24がスプライン嵌合によって固定されるとと
もに、ボス部材25が嵌着されており、その端部には歯
付プーリ26が固定されている。Further, as shown in FIG.
A shaft 23 disposed in parallel with the shaft 16 is rotatably supported at a tip (upper end) of the shaft 8. A toothed pulley 24 is fixed to the shaft 23 by spline fitting. A boss member 25 is fitted, and a toothed pulley 26 is fixed to an end thereof.
【0023】ここで、歯付プーリ24は前記歯付プーリ
17よりも小径であって、両者の外径比は1:2に設定
されており、両プーリ17,24間には無端状の歯付ベ
ルト27が巻装されている。そして、歯付ベルト27に
はテンションプーリ28が当接しており、このテンショ
ンプーリ28によって歯付ベルト27には所要の張力が
付与されている。Here, the toothed pulley 24 has a smaller diameter than the toothed pulley 17, the outer diameter ratio of both is set to 1: 2, and the endless tooth is provided between the pulleys 17 and 24. The attached belt 27 is wound. A tension pulley 28 is in contact with the toothed belt 27, and a predetermined tension is applied to the toothed belt 27 by the tension pulley 28.
【0024】ところで、前記ボス部材25はベアリング
29を介して第1アーム18の先端部に回動自在に支持
されており、このボス部材25の外周には、前記第1及
び第2アーム17,21と平行に配された第3アーム3
0の基端部(下端部)が結着されている。そして、この
第3アーム30の先端部(上端部)には前記軸23と平
行に横方向に配された軸31とこれに嵌着された歯付プ
ーリ32がベアリング33を介して回動自在に支持され
ており、軸31の第3アーム30の外方へ突出する外端
部には長さの短い第4アーム34が取り付けられてい
る。尚、この第4アーム34はその上端部が水平な台を
構成するものであって、これにはロボットハンド等の不
図示のツールが搭載される。The boss member 25 is rotatably supported at the tip of the first arm 18 via a bearing 29, and the first and second arms 17 and Third arm 3 arranged in parallel with 21
The base end (lower end) of the “0” is bound. At the tip (upper end) of the third arm 30, a shaft 31 arranged in a horizontal direction parallel to the shaft 23 and a toothed pulley 32 fitted to the shaft 31 are rotatable via a bearing 33. A fourth arm 34 having a short length is attached to an outer end of the shaft 31 protruding outward from the third arm 30. The fourth arm 34 constitutes a platform whose upper end is horizontal, on which a tool (not shown) such as a robot hand is mounted.
【0025】ここで、歯付プーリ32は前記歯付プーリ
26よりも大径であって、両者の外径比は2:1に設定
されており、両プーリ26,32間には無端状の歯付ベ
ルト35が巻装されている。そして、歯付ベルト35に
はテンションプーリ36が当接しており、このテンショ
ンプーリ36によって歯付ベルト35には所要の張力が
付与されている。Here, the toothed pulley 32 has a larger diameter than the toothed pulley 26, the outer diameter ratio of the two is set to 2: 1, and an endless pulley is provided between the pulleys 26 and 32. A toothed belt 35 is wound. A tension pulley 36 is in contact with the toothed belt 35, and a predetermined tension is applied to the toothed belt 35 by the tension pulley 36.
【0026】次に、以上のように構成される本発明に係
る位置決め搬送装置の作用を説明する。Next, the operation of the positioning / transporting apparatus according to the present invention configured as described above will be described.
【0027】各サーボモータ12,13を駆動して各ボ
ールネジ軸8,9を正逆転させれば、該ボールネジ軸
8,9に螺合挿通する各移動体3,4はスライドレール
2にガイドされて各ボールネジ軸8,9に沿って往復直
線移動するが、図1に示すように両移動体3,4が前後
方向にずれて静止している状態においては、第1アーム
18は軸16を中心として垂直線に対して反時計方向に
図示の角度θだけ回動する。このとき、歯付プーリ17
は移動体3側に固定されているため、第1アーム18が
前述のように軸16を中心として反時計方向に角度θだ
け回動すると、歯付プーリ17は第1アーム18に対し
て逆方向(時計方向)に同角度θだけ回動すると考えら
れる。When the servomotors 12 and 13 are driven to rotate the ball screw shafts 8 and 9 in the normal and reverse directions, the moving bodies 3 and 4 screwed into the ball screw shafts 8 and 9 are guided by the slide rail 2. Reciprocating linearly along the ball screw shafts 8 and 9, but in a state where both moving bodies 3 and 4 are shifted in the front-rear direction and are stationary as shown in FIG. As a center, it rotates counterclockwise by an angle θ shown in the drawing with respect to a vertical line. At this time, the toothed pulley 17
Is fixed to the moving body 3 side, when the first arm 18 rotates counterclockwise about the shaft 16 by the angle θ as described above, the toothed pulley 17 is inverted with respect to the first arm 18. It is considered to rotate in the direction (clockwise) by the same angle θ.
【0028】上記歯付プーリ17の時計方向への相対的
な回動角(第1アーム18の基端部の軸16に対する角
度差)θは歯付ベルト27及び歯付プーリ24を介して
軸23に伝達されるが、前述のように歯付プーリ17,
24の外径比は2:1に設定されているため、歯付プー
リ17の相対的な回動角(角度差)θは2倍に拡大され
て軸23に伝達され、この軸23と共に第3アーム30
と歯付プーリ26が図1に示すように角度2θだけ時計
方向に回動され、この結果、第1アーム18と第3アー
ム30はくの字1に屈曲する。The relative rotational angle θ of the toothed pulley 17 in the clockwise direction (the angle difference between the base end of the first arm 18 and the shaft 16) θ is set via the toothed belt 27 and the toothed pulley 24. 23, but as described above, the toothed pulley 17,
Since the outer diameter ratio of the toothed pulley 17 is set to 2: 1, the relative rotation angle (angle difference) θ of the toothed pulley 17 is doubled and transmitted to the shaft 23. 3 arms 30
The toothed pulley 26 is rotated clockwise by an angle 2θ as shown in FIG. 1, and as a result, the first arm 18 and the third arm 30 are bent in a square shape 1.
【0029】そして、軸23に伝達された回動角(第3
アーム30の基端部の軸23に対する角度差)2θは歯
付ベルト35及び歯付プーリ32を介して軸31に伝達
されるが、前述のように歯付プーリ26,32の外径比
は1:2に設定されているため、歯付プーリ26の相対
的な回動角(角度差)2θは1/2倍に縮小(半減)さ
れて軸31に伝達される。この結果、軸31と共に第4
アーム34が図1に示すように角度θだけ反時計方向に
回動し、この結果、第4アーム34は図示のように垂直
状態を維持し、その上面は常に水平状態を維持する。即
ち、第4アーム34は第1アーム18と同一角度θだけ
同一方向に回動して垂直状態を維持する。Then, the rotation angle transmitted to the shaft 23 (the third
The angle difference 2θ of the base end of the arm 30 with respect to the shaft 23) is transmitted to the shaft 31 via the toothed belt 35 and the toothed pulley 32. As described above, the outer diameter ratio of the toothed pulleys 26 and 32 is Since the ratio is set to 1: 2, the relative rotation angle (angle difference) 2θ of the toothed pulley 26 is reduced (halved) by half and transmitted to the shaft 31. As a result, together with the shaft 31, the fourth
The arm 34 rotates counterclockwise by the angle θ as shown in FIG. 1, so that the fourth arm 34 maintains the vertical state as shown, and the upper surface thereof always maintains the horizontal state. That is, the fourth arm 34 rotates in the same direction by the same angle θ as the first arm 18 and maintains the vertical state.
【0030】而して、図1に示す状態において、サーボ
モータ12,13を同時に駆動してボールネジ軸8,9
を同方向に同一速度で回転駆動すれば、両移動体3,4
は図1に示す相対位置関係を保ちながら同速度で図1の
矢印方向に前進し、例えばツールを搭載した第4アーム
34は同一高さを維持しながら図1に鎖線にて示す位置
まで同一速度で前進する。尚、本実施の形態では第4ア
ーム34の水平方向の最大移動量ΔYmax (図1参照)
は470mmである。In the state shown in FIG. 1, the servo motors 12, 13 are simultaneously driven to drive the ball screw shafts 8, 9 simultaneously.
Are driven in the same direction and at the same speed, the two moving bodies 3 and 4
Moves forward in the direction of the arrow in FIG. 1 at the same speed while maintaining the relative positional relationship shown in FIG. 1. For example, the fourth arm 34 on which the tool is mounted is the same up to the position shown by the chain line in FIG. 1 while maintaining the same height. Move forward at speed. In the present embodiment, the maximum horizontal movement amount ΔYmax of the fourth arm 34 (see FIG. 1).
Is 470 mm.
【0031】他方、図1に示す状態から一方のサーボモ
ータ13を駆動してボールネジ9を回転駆動し、一方の
移動体4を図3の矢印方向に前進させれば、第1アーム
18は第2アーム21に引かれて軸16を中心として角
度θ1 (>θ)だけ反時計方向に回動し、第3アーム3
0は軸23を中心として軸23と共に2θ1 だけ時計方
向に回動し、第4アーム34は軸31を中心として軸3
1と共に角度θ1 だけ反時計方向に回動して垂直状態を
維持しながら下降する。On the other hand, if one of the servomotors 13 is driven to rotate the ball screw 9 from the state shown in FIG. 1 and the one moving body 4 is advanced in the direction of the arrow in FIG. The third arm 3 is pulled by the second arm 21 and rotates counterclockwise about the shaft 16 by an angle θ 1 (> θ).
0 rotates with the shaft 23 about the axis 23 2 [Theta] 1 only in the clockwise direction, the fourth arm 34 the shaft 3 about the axis 31
1 and rotate counterclockwise by an angle θ 1 to descend while maintaining a vertical state.
【0032】そして、移動体4を図4に示すように移動
限まで前進させれば、第1アーム18は第2アーム21
に引かれて軸16を中心として最大角度θ2 (>θ1 )
だけ反時計方向に回動し、第3アーム30は軸23を中
心として軸23と共に2θ2だけ時計方向に回動し、第
4アーム34は軸31を中心として軸31と共に角度θ
2 だけ反時計方向に回動して垂直状態を維持しながら下
限位置まで下降し、この状態では第1、第2及び第3ア
ーム18,21,30はコンパクトに折り畳まれた状態
となる。When the moving body 4 is advanced to the movement limit as shown in FIG.
And the maximum angle θ 2 (> θ 1 ) about the axis 16
Rotates only counterclockwise, the third arm 30 rotates with the shaft 23 about the shaft 23 2 [Theta] 2 only clockwise, the angle θ with the shaft 31 the fourth arm 34 around the axis 31
Only 2 rotated counterclockwise descends to the lower limit position while maintaining the vertical state, the first in this state, a state the second and third arms 18,21,30 are folded compactly.
【0033】従って、両移動体3,4を互いに離間させ
れば第4アーム34を下降させることができ、逆に両移
動体3,4を互いに接近させれば第4アーム34を上昇
させることができる。尚、本実施の形態では第4アーム
34の垂直方向の最大移動量ΔZmax (図1参照)は1
080mmである。Accordingly, the fourth arm 34 can be lowered by separating the two moving bodies 3 and 4 from each other, and conversely, the fourth arm 34 can be raised by moving the two moving bodies 3 and 4 closer to each other. Can be. In the present embodiment, the maximum vertical movement amount ΔZmax of the fourth arm 34 (see FIG. 1) is 1
080 mm.
【0034】而して、本発明に係る位置決め搬送装置に
おいては、2台のサーボモータ12,13を駆動して左
右一対の移動体3,4を往復直線移動させることによっ
て第4アーム34を水平及び垂直方向に移動させるよう
にしたため、該第4アーム34の負荷重量が2台のサー
ボモータ12,13に均等に配分されることとなり、こ
の結果、第4アーム34の負荷重量が倍増することとな
る。In the positioning / transporting apparatus according to the present invention, the fourth arm 34 is moved horizontally by driving the two servo motors 12 and 13 to linearly reciprocate the pair of right and left moving bodies 3 and 4. And the vertical movement, the load weight of the fourth arm 34 is evenly distributed to the two servomotors 12 and 13, and as a result, the load weight of the fourth arm 34 is doubled. Becomes
【0035】又、一対の移動体3,4を互いに逆方向に
移動させれば第1〜第4アーム18,21,30,34
の回動速度が倍増されるため、当該位置決め搬送装置の
移動速度(昇降速度)が従来よりも高められるという効
果も得られる更に、第2アーム21の先端部を第1アー
ム18の中間部に連結したため、該第2アーム21に対
する当該位置決め搬送装置全体の高さ方向ストロークの
拡大と該第2アーム21に作用する荷重の軽減という2
つの要求を同時に満足することができる。因に、第2ア
ーム21の第1アーム18への連結点を第1アーム18
の下方側にすると、当該位置決め搬送装置を伸縮させる
ときの第2アーム21の移動体4の距離は短くなる反
面、伸長時に該第2アーム21に作用する荷重が増大す
る。又、逆に第2アーム21の第1アーム18への連結
点を第1アーム18の上方側にすると、当該位置決め搬
送装置の伸長時に第2アーム21に作用する荷重が軽減
される反面、該第2アーム21の移動体4の移動距離を
大きく取る必要がある。When the pair of moving bodies 3 and 4 are moved in opposite directions, the first to fourth arms 18, 21, 30, and 34 are moved.
Since the rotation speed of the second arm 21 is doubled, the moving speed (elevation speed) of the positioning / conveying device can be increased as compared with the conventional art. Due to the connection, the stroke in the height direction of the entire positioning / transporting device with respect to the second arm 21 is increased and the load acting on the second arm 21 is reduced.
Two requirements can be satisfied at the same time. The connection point of the second arm 21 to the first arm 18 is
When the positioning / conveying device is extended / contracted, the distance of the movable body 4 of the second arm 21 when the positioning / conveying device is expanded / contracted is shortened, but the load acting on the second arm 21 at the time of extension is increased. Conversely, when the connection point of the second arm 21 to the first arm 18 is located above the first arm 18, the load acting on the second arm 21 when the positioning and transporting device is extended is reduced, but It is necessary to increase the moving distance of the moving body 4 of the second arm 21.
【0036】又、本実施の形態では、第1アーム18の
基端部の軸16に対する角度差θを2倍に拡大して第3
アーム30に伝達するようにしたため、当該位置決め搬
送装置の高さ方向の伸縮長さが大きくなって作業可能範
囲が拡大する。In the present embodiment, the angle difference θ between the base end of the first arm 18 and the shaft 16 is doubled to increase the third angle.
Since the position is transmitted to the arm 30, the length of expansion and contraction in the height direction of the positioning and conveying device is increased, and the workable range is expanded.
【0037】更に又、第1アーム18の基端部の軸16
に対する角度差θを第4アーム34に伝達するようにし
たため、該第4アーム34の上面を常に水平状態に維持
することができ、該第4アーム34の上面に取り付けら
れるツール等の位置決め制御を容易に行うことができ
る。Furthermore, the shaft 16 at the base end of the first arm 18 is
Is transmitted to the fourth arm 34, the upper surface of the fourth arm 34 can always be maintained in a horizontal state, and positioning control of a tool or the like attached to the upper surface of the fourth arm 34 can be performed. It can be done easily.
【0038】尚、以上の実施の形態では、移動体を往復
直線移動させる機構としてサーボモータとボールネジ軸
を採用したが、これらに限定されることなく任意の機構
を採用することができる。又、アーム基端部の軸に対す
る角度差を他のアームに伝達する手段として歯付プーリ
と歯付ベルトを採用したが、これらに代えてリンク機構
等を用いても良いことは勿論である。In the above embodiment, the servomotor and the ball screw shaft are used as the mechanism for linearly moving the moving body in a reciprocating manner. However, the present invention is not limited to these, and any mechanism can be used. In addition, a toothed pulley and a toothed belt are used as means for transmitting the angle difference of the base end of the arm with respect to the axis to another arm, but a link mechanism or the like may be used instead.
【0039】[0039]
【発明の効果】以上の説明で明らかなように、本発明に
よれば、負荷重量は2台の駆動源に均等に配分されるた
めに負荷重量が倍増するとともに、一対の移動体を互い
に逆方向に移動させれば各アームの回動速度が倍増され
るために当該位置決め搬送装置の移動速度(昇降速度)
が高められるという効果が得られる。As is apparent from the above description, according to the present invention, since the load weight is evenly distributed to the two driving sources, the load weight is doubled, and the pair of moving bodies are reversed from each other. Moving in the direction, the rotation speed of each arm is doubled, so that the moving speed (elevation speed) of the positioning transfer device
Is obtained.
【0040】又、本発明によれば、第2アームの先端部
を第1アームの中間部に連結したため、該第2アームに
対する当該位置決め搬送装置全体の高さ方向ストローク
の拡大と該第2アームに作用する荷重の軽減という2つ
の要求を同時に満足することができるという効果が得ら
れる。Further, according to the present invention, since the distal end of the second arm is connected to the intermediate portion of the first arm, the height of the entire positioning and conveying device with respect to the second arm can be increased and the second arm can be extended. The effect of simultaneously satisfying the two requirements of reducing the load acting on the substrate can be obtained.
【0041】更に、本発明によれば、第1アーム基端部
の軸に対する角度差を2倍に拡大して第3アームに伝達
するようにしたため、当該位置決め搬送装置の高さ方向
の伸縮長さが大きくなって作業可能範囲を拡大すること
ができるという効果が得られる。Further, according to the present invention, the angle difference between the base end of the first arm and the axis is doubled and transmitted to the third arm. Therefore, the effect that the workable range can be expanded can be obtained.
【0042】更に又、本発明によれば、第1アーム基端
部の軸に対する角度差を第4アームに伝達するようにし
たため、第4アームの面を常に水平状態に維持すること
ができ、該第4アームの面に取り付けられるツール等の
位置決め制御を容易に行うことができるという効果が得
られる。Furthermore, according to the present invention, the angle difference between the base end of the first arm and the axis is transmitted to the fourth arm, so that the surface of the fourth arm can always be kept horizontal. An effect is obtained that positioning control of a tool or the like attached to the surface of the fourth arm can be easily performed.
【図1】本発明に係る位置決め搬送装置の破断側面図で
ある。FIG. 1 is a cutaway side view of a positioning and conveying device according to the present invention.
【図2】図1の矢視A方向の断面図である。FIG. 2 is a sectional view in the direction of arrow A in FIG.
【図3】本発明に係る位置決め搬送装置の昇降動作(中
間ストローク時)を示す側面図である。FIG. 3 is a side view showing an elevating operation (during an intermediate stroke) of the positioning / conveying device according to the present invention.
【図4】本発明に係る位置決め搬送装置の昇降動作(下
限ストローク時)を示す側面図である。FIG. 4 is a side view showing an elevating operation (at the time of a lower limit stroke) of the positioning / conveying device according to the present invention.
3,4 移動体 8,9 ホールネジ軸(直線案内軸) 12,13 サーボモータ(駆動源) 16,20,22 軸 17,24,23,32 歯付プーリ 18 第1アーム 21 第2アーム 27,35 歯付ベルト 30 第3アーム 34 第4アーム 3,4 Moving body 8,9 Hole screw shaft (linear guide shaft) 12,13 Servo motor (drive source) 16,20,22 shaft 17,24,23,32 Toothed pulley 18 First arm 21 Second arm 27, 35 toothed belt 30 third arm 34 fourth arm
Claims (5)
平行に設置し、各直線案内軸に沿って移動可能な一対の
移動体と、各移動体を各直線案内軸に沿って独立に往復
動させる一対の駆動源を設けるとともに、第1アームと
第2アームの各基端部を各移動体にその移動方向に対し
て直角な軸回りに回動自在に枢着し、第2アームの先端
部を前記第1アームの中間部に回動自在に連結して構成
されることを特徴とする位置決め搬送装置。1. A pair of linear guide shafts are installed on the same plane in parallel with each other, and a pair of movable bodies movable along each linear guide axis, and each movable body is independently moved along each linear guide axis. A pair of driving sources for reciprocating movement, and a base end of each of the first arm and the second arm pivotally attached to each moving body so as to be rotatable around an axis perpendicular to the moving direction of the moving body; Wherein the distal end of the first arm is rotatably connected to an intermediate portion of the first arm.
し、前記駆動源をサーボモータで構成したことを特徴と
する請求項1記載の位置決め搬送装置。2. The positioning and conveying device according to claim 1, wherein said linear guide shaft is constituted by a ball screw shaft, and said drive source is constituted by a servomotor.
る第3アームの基端部を前記第1アームの先端部に回動
自在に連結するとともに、前記第1アーム基端部の前記
軸に対する角度差を2倍に拡大して前記第3アームに伝
達するようにしたことを特徴とする請求項1記載の位置
決め搬送装置。3. A base end of a third arm disposed in parallel with the first and second arms is rotatably connected to a front end of the first arm, and a base end of the first arm. 2. The positioning / conveying device according to claim 1, wherein the angle difference with respect to the axis is doubled and transmitted to the third arm.
配される第4アームの基端部を前記第3アームの先端部
に回動自在に連結するとともに、前記第1アーム基端部
の前記軸に対する角度差を前記第4アームに伝達するよ
うにしたことを特徴とする請求項3記載の位置決め搬送
装置。4. A base end of a fourth arm arranged in parallel with the first, second and third arms is rotatably connected to a distal end of the third arm, and a base of the first arm is provided. 4. The positioning / conveying device according to claim 3, wherein an angle difference between an end portion and the axis is transmitted to the fourth arm.
差を1/2倍に縮小して前記第4アームに伝達するよう
にしたことを特徴とする請求項3記載の位置決め搬送装
置。5. The positioning and transporting device according to claim 3, wherein the angle difference between the base end of the third arm and the axis is reduced by half and transmitted to the fourth arm.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10373618A JP2000190259A (en) | 1998-12-28 | 1998-12-28 | Positioning carrying device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10373618A JP2000190259A (en) | 1998-12-28 | 1998-12-28 | Positioning carrying device |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000190259A true JP2000190259A (en) | 2000-07-11 |
Family
ID=18502472
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP10373618A Pending JP2000190259A (en) | 1998-12-28 | 1998-12-28 | Positioning carrying device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2000190259A (en) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010149269A (en) * | 2008-12-26 | 2010-07-08 | Murata Machinery Ltd | Moving device and loader device of working tool |
WO2012131955A1 (en) | 2011-03-30 | 2012-10-04 | スキューズ株式会社 | Scott-russell mechanism device |
CN115070737A (en) * | 2022-07-26 | 2022-09-20 | 珞石(北京)科技有限公司 | Series-parallel robot |
-
1998
- 1998-12-28 JP JP10373618A patent/JP2000190259A/en active Pending
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US9505138B2 (en) | 2011-03-30 | 2016-11-29 | Squse Inc. | Scott-Russell mechanism device |
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