JP2000190259A - Positioning carrying device - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、平行リンクロボッ
トの一種を構成する位置決め搬送装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a positioning / conveying device constituting a kind of a parallel link robot.
【０００２】[0002]
【従来の技術】先端にロボットハンド等のツールを搭載
して長いストロークの昇降動と短いストロークの水平移
動を必要とする作業等に用いられる位置決め搬送装置に
おいては、ツール等の昇降動を一般には１台の駆動源で
行っていた。2. Description of the Related Art In a positioning transfer device used for a work requiring a long stroke elevating movement and a short stroke horizontal movement by mounting a tool such as a robot hand at a tip thereof, the elevating movement of a tool or the like is generally performed. It was performed by one drive source.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来の位置
決め搬送装置のようにツール等の昇降動を１台の駆動源
で行うと、負荷重量の全てを１台の駆動源が負担する必
要があるため、負荷重量を余り大きくすることができな
いばかりか、移動速度（昇降速度）にも限界があるとい
う問題があった。However, if a single drive source is used to raise and lower a tool or the like as in a conventional positioning transfer device, it is necessary for one drive source to bear the entire load weight. Therefore, there is a problem that not only the load weight cannot be increased too much, but also the movement speed (elevation speed) is limited.
【０００４】本発明は上記問題に鑑みてなされたもの
で、その目的とする処は、負荷重量と移動速度の向上及
び作業可能範囲の拡大を図ることができる位置決め搬送
装置を提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a positioning and conveying device capable of improving the load weight and the moving speed and expanding the workable range. .
【０００５】又、本発明の目的とする処は、これに取り
付けられるツール等の位置決め制御を容易に行うことが
できる位置決め搬送装置を提供することにある。Another object of the present invention is to provide a positioning / transporting apparatus which can easily control the positioning of a tool or the like attached thereto.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の発明は、同一平面上に一対の直線案
内軸を互いに平行に設置し、各直線案内軸に沿って移動
可能な一対の移動体と、各移動体を各直線案内軸に沿っ
て独立に往復動させる一対の駆動源を設けるとともに、
第１アームと第２アームの各基端部を各移動体にその移
動方向に対して直角な軸回りに回動自在に枢着し、第２
アームの先端部を前記第１アームの中間部に回動自在に
連結して位置決め搬送装置を構成したことを特徴とす
る。In order to achieve the above object, according to the first aspect of the present invention, a pair of linear guide shafts are installed on the same plane in parallel with each other, and are movable along each linear guide shaft. A pair of moving bodies and a pair of driving sources for independently reciprocating each moving body along each linear guide axis are provided,
The respective base ends of the first arm and the second arm are pivotally attached to the respective movable bodies so as to be rotatable around axes perpendicular to the moving direction,
The positioning and transporting device is characterized in that the distal end of the arm is rotatably connected to the intermediate portion of the first arm.
【０００７】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記直線案内軸をボールネジ軸で構成し、
前記駆動源をサーボモータで構成したことを特徴とす
る。According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the invention, the linear guide shaft comprises a ball screw shaft,
The drive source is constituted by a servomotor.
【０００８】請求項３記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記第１及び第２アームと平行に配される
第３アームの基端部を前記第１アームの先端部に回動自
在に連結するとともに、前記第１アーム基端部の前記軸
に対する角度差を２倍に拡大して前記第３アームに伝達
するようにしたことを特徴とする。According to a third aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, a base end of a third arm arranged in parallel with the first and second arms is rotated to a tip end of the first arm. It is characterized in that it is freely connected and that the angle difference between the base end of the first arm and the axis is doubled and transmitted to the third arm.
【０００９】請求項４記載の発明は、請求項３記載の発
明において、前記第１、第２及び第３アームと平行に配
される第４アームの基端部を前記第３アームの先端部に
回動自在に連結するとともに、前記第１アーム基端部の
前記軸に対する角度差を前記第４アームに伝達するよう
にしたことを特徴とする。According to a fourth aspect of the present invention, in the third aspect of the present invention, the base end of the fourth arm disposed in parallel with the first, second and third arms is changed to the distal end of the third arm. And the angle difference of the base end of the first arm with respect to the axis is transmitted to the fourth arm.
【００１０】請求項５記載の発明は、請求項３記載の発
明において、前記第３アーム基端部の軸に対する角度差
を１／２倍に縮小して前記第４アームに伝達するように
したことを特徴とする。According to a fifth aspect of the present invention, in the third aspect of the present invention, the angle difference between the base end of the third arm and the axis is reduced by a factor of two and transmitted to the fourth arm. It is characterized by the following.
【００１１】従って、本発明によれば、負荷重量は２台
の駆動源に均等に配分されるために負荷重量が倍増する
とともに、一対の移動体を互いに逆方向に移動させれば
各アームの回動速度が倍増されるために当該位置決め搬
送装置の移動速度（昇降速度）が高められる。Therefore, according to the present invention, since the load weight is evenly distributed to the two drive sources, the load weight is doubled, and if the pair of moving bodies are moved in opposite directions to each other, each arm can be moved. Since the rotation speed is doubled, the moving speed (elevation speed) of the positioning / conveying device is increased.
【００１２】又、第２アームの先端部を第１アームの中
間部に連結したため、該第２アームに対する当該位置決
め搬送装置全体の高さ方向ストロークの拡大と該第２ア
ームに作用する荷重の軽減という２つの要求を同時に満
足することができる。Further, since the distal end of the second arm is connected to the intermediate portion of the first arm, the stroke in the height direction of the entire positioning / transporting device with respect to the second arm is increased and the load acting on the second arm is reduced. Can be simultaneously satisfied.
【００１３】更に、第１アーム基端部の軸に対する角度
差を２倍に拡大して第３アームに伝達するようにしたた
め、当該位置決め搬送装置の高さ方向の伸縮長さが大き
くなって作業可能範囲が拡大する。In addition, since the angle difference between the base end of the first arm and the axis is doubled and transmitted to the third arm, the length of the positioning / transporting device in the height direction increases, so that the work becomes difficult. The possible range expands.
【００１４】更に又、第１アーム基端部の軸に対する角
度差を第４アームに伝達するようにしたため、第４アー
ムの面を常に水平状態に維持することができ、該第４ア
ームの面に取り付けられるツール等の位置決め制御を容
易に行うことができる。Further, since the angle difference between the base end of the first arm and the axis is transmitted to the fourth arm, the surface of the fourth arm can be constantly maintained in a horizontal state. Positioning control of a tool or the like attached to the device can be easily performed.
【００１５】[0015]
【発明の実施の形態】以下に本発明の実施の形態を添付
図面に基づいて説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
【００１６】図１は本発明に係る位置決め搬送装置の破
断側面図、図２は図１の矢視Ａ方向断面図、図３及び図
４は同位置決め搬送装置の昇降動作を示す側面図であ
る。FIG. 1 is a cutaway side view of a positioning and conveying device according to the present invention, FIG. 2 is a sectional view in the direction of arrow A in FIG. 1, and FIGS. .
【００１７】図１及び図２において、１は水平面上に設
置されたベースプレートであって、このベースプレート
１上には角柱状の３本のスライドレール２が前後方向
（図１の左右方向）に等間隔で且つ互いに平行に設置さ
れている（図２参照）。そして、隣接する左右２本の計
２組のスライドレール２には左右一対の移動体３，４の
それぞれが複数のスライドガイド５を介して移動自在に
載置されている。In FIGS. 1 and 2, reference numeral 1 denotes a base plate installed on a horizontal plane, and three prismatic slide rails 2 are arranged on the base plate 1 in the front-rear direction (the left-right direction in FIG. 1). They are installed at intervals and parallel to each other (see FIG. 2). Each of a pair of left and right moving bodies 3 and 4 is movably mounted via a plurality of slide guides 5 on a total of two sets of adjacent two slide rails 2.
【００１８】又、前記ベースプレート１の前後端に固定
されたブロック６，７（図１参照）には、水平且つ互い
に平行に配された２本のボールネジ軸８，９の両端部が
ベアリング１０（図１には一方のみ図示）を介して回転
自在に支承されており、これらのボールネジ軸８，９は
前記スライドレール２間に配されて前記移動体３，４に
それぞれ螺合挿通されている。そして、図１に示すよう
に、各ボールネジ軸８，９の一端は前記ブロック７内に
臨み、これらはブロック７の端面に水平に並設された左
右一対のサーボモータ１２，１３の各出力軸にカップリ
ング１４を介して連結されている。Blocks 6 and 7 (see FIG. 1) fixed to the front and rear ends of the base plate 1 have two ends of two ball screw shafts 8 and 9 arranged horizontally and parallel to each other. (Only one is shown in FIG. 1). The ball screw shafts 8 and 9 are disposed between the slide rails 2 and screwed into the moving bodies 3 and 4, respectively. . As shown in FIG. 1, one end of each of the ball screw shafts 8, 9 faces into the block 7, and these are output shafts of a pair of left and right servo motors 12, 13 horizontally arranged on the end face of the block 7. Via a coupling 14.
【００１９】ところで、前記一方の移動体３の外端面に
は台形プレート状のブラケット１５が垂直に固定されて
おり、このブラケット１５には図２に示すように横方向
に水平に（移動体３の移動方向に対して直角に）延びる
軸１６が固定されており、この軸１６には歯付プーリ１
７が一体に形成されている。そして、軸１６には第１ア
ーム１８の基端部（下端部）が垂直面内において回動自
在に支持されている。即ち、第１アーム１８の基端部は
ブラケット１５及び軸１６を介して移動体３に回動自在
に枢着されている。A trapezoidal plate-shaped bracket 15 is vertically fixed to the outer end surface of the one movable body 3 and is horizontally and horizontally (movable body 3) as shown in FIG. A shaft 16 extending at right angles to the direction of movement of the toothed pulley 1 is fixed to the shaft 16.
7 are integrally formed. The base end (lower end) of the first arm 18 is rotatably supported on the shaft 16 in a vertical plane. That is, the base end of the first arm 18 is pivotally attached to the moving body 3 via the bracket 15 and the shaft 16.
【００２０】又、同様に、他方の移動体４の外端面には
ブラケット１９が垂直に固定されており、このブラケッ
ト１９には図２に示すように横方向に水平に（移動体４
の移動方向に対して直角に）延びる軸２０が固定されて
いる。そして、この軸２０には前記第１アーム１８と平
行に配された第２アーム２１の基端部（下端部）が垂直
面内において回動自在に支持されている。即ち、第２ア
ーム２１の基端部はブラケット１９及び軸２０を介して
移動体４に回動自在に枢着されている。Similarly, a bracket 19 is vertically fixed to the outer end surface of the other moving body 4, and the bracket 19 is horizontally (horizontally) movable as shown in FIG.
A shaft 20 extending at right angles to the direction of movement of the shaft 20 is fixed. A base end (lower end) of a second arm 21 disposed parallel to the first arm 18 is rotatably supported on the shaft 20 in a vertical plane. That is, the base end of the second arm 21 is pivotally attached to the movable body 4 via the bracket 19 and the shaft 20.
【００２１】而して、上記第２アーム２１の長さは第１
アーム１８の長さよりも短く、その上端部は軸２２によ
って回動可能に連結されている。即ち、軸２２は第１ア
ーム１８の中間部の側部に横方向に向かって水平に突設
されており、この軸２２によって第２アーム２１の先端
部が第１アーム１８の中間部の側部に回動自在に連結さ
れている。The length of the second arm 21 is the first
The length is shorter than the length of the arm 18, and the upper end thereof is rotatably connected by a shaft 22. That is, the shaft 22 is horizontally protruded laterally on the side of the middle part of the first arm 18, and the tip of the second arm 21 is moved by the shaft 22 to the side of the middle part of the first arm 18. The part is rotatably connected to the part.
【００２２】又、図２に示すように、前記第１アーム１
８の先端部（上端部）には前記軸１６と平行に配された
軸２３が回動自在に支持されており、この軸２３には歯
付プーリ２４がスプライン嵌合によって固定されるとと
もに、ボス部材２５が嵌着されており、その端部には歯
付プーリ２６が固定されている。Further, as shown in FIG.
A shaft 23 disposed in parallel with the shaft 16 is rotatably supported at a tip (upper end) of the shaft 8. A toothed pulley 24 is fixed to the shaft 23 by spline fitting. A boss member 25 is fitted, and a toothed pulley 26 is fixed to an end thereof.
【００２３】ここで、歯付プーリ２４は前記歯付プーリ
１７よりも小径であって、両者の外径比は１：２に設定
されており、両プーリ１７，２４間には無端状の歯付ベ
ルト２７が巻装されている。そして、歯付ベルト２７に
はテンションプーリ２８が当接しており、このテンショ
ンプーリ２８によって歯付ベルト２７には所要の張力が
付与されている。Here, the toothed pulley 24 has a smaller diameter than the toothed pulley 17, the outer diameter ratio of both is set to 1: 2, and the endless tooth is provided between the pulleys 17 and 24. The attached belt 27 is wound. A tension pulley 28 is in contact with the toothed belt 27, and a predetermined tension is applied to the toothed belt 27 by the tension pulley 28.
【００２４】ところで、前記ボス部材２５はベアリング
２９を介して第１アーム１８の先端部に回動自在に支持
されており、このボス部材２５の外周には、前記第１及
び第２アーム１７，２１と平行に配された第３アーム３
０の基端部（下端部）が結着されている。そして、この
第３アーム３０の先端部（上端部）には前記軸２３と平
行に横方向に配された軸３１とこれに嵌着された歯付プ
ーリ３２がベアリング３３を介して回動自在に支持され
ており、軸３１の第３アーム３０の外方へ突出する外端
部には長さの短い第４アーム３４が取り付けられてい
る。尚、この第４アーム３４はその上端部が水平な台を
構成するものであって、これにはロボットハンド等の不
図示のツールが搭載される。The boss member 25 is rotatably supported at the tip of the first arm 18 via a bearing 29, and the first and second arms 17 and Third arm 3 arranged in parallel with 21
The base end (lower end) of the “0” is bound. At the tip (upper end) of the third arm 30, a shaft 31 arranged in a horizontal direction parallel to the shaft 23 and a toothed pulley 32 fitted to the shaft 31 are rotatable via a bearing 33. A fourth arm 34 having a short length is attached to an outer end of the shaft 31 protruding outward from the third arm 30. The fourth arm 34 constitutes a platform whose upper end is horizontal, on which a tool (not shown) such as a robot hand is mounted.
【００２５】ここで、歯付プーリ３２は前記歯付プーリ
２６よりも大径であって、両者の外径比は２：１に設定
されており、両プーリ２６，３２間には無端状の歯付ベ
ルト３５が巻装されている。そして、歯付ベルト３５に
はテンションプーリ３６が当接しており、このテンショ
ンプーリ３６によって歯付ベルト３５には所要の張力が
付与されている。Here, the toothed pulley 32 has a larger diameter than the toothed pulley 26, the outer diameter ratio of the two is set to 2: 1, and an endless pulley is provided between the pulleys 26 and 32. A toothed belt 35 is wound. A tension pulley 36 is in contact with the toothed belt 35, and a predetermined tension is applied to the toothed belt 35 by the tension pulley 36.
【００２６】次に、以上のように構成される本発明に係
る位置決め搬送装置の作用を説明する。Next, the operation of the positioning / transporting apparatus according to the present invention configured as described above will be described.
【００２７】各サーボモータ１２，１３を駆動して各ボ
ールネジ軸８，９を正逆転させれば、該ボールネジ軸
８，９に螺合挿通する各移動体３，４はスライドレール
２にガイドされて各ボールネジ軸８，９に沿って往復直
線移動するが、図１に示すように両移動体３，４が前後
方向にずれて静止している状態においては、第１アーム
１８は軸１６を中心として垂直線に対して反時計方向に
図示の角度θだけ回動する。このとき、歯付プーリ１７
は移動体３側に固定されているため、第１アーム１８が
前述のように軸１６を中心として反時計方向に角度θだ
け回動すると、歯付プーリ１７は第１アーム１８に対し
て逆方向（時計方向）に同角度θだけ回動すると考えら
れる。When the servomotors 12 and 13 are driven to rotate the ball screw shafts 8 and 9 in the normal and reverse directions, the moving bodies 3 and 4 screwed into the ball screw shafts 8 and 9 are guided by the slide rail 2. Reciprocating linearly along the ball screw shafts 8 and 9, but in a state where both moving bodies 3 and 4 are shifted in the front-rear direction and are stationary as shown in FIG. As a center, it rotates counterclockwise by an angle θ shown in the drawing with respect to a vertical line. At this time, the toothed pulley 17
Is fixed to the moving body 3 side, when the first arm 18 rotates counterclockwise about the shaft 16 by the angle θ as described above, the toothed pulley 17 is inverted with respect to the first arm 18. It is considered to rotate in the direction (clockwise) by the same angle θ.
【００２８】上記歯付プーリ１７の時計方向への相対的
な回動角（第１アーム１８の基端部の軸１６に対する角
度差）θは歯付ベルト２７及び歯付プーリ２４を介して
軸２３に伝達されるが、前述のように歯付プーリ１７，
２４の外径比は２：１に設定されているため、歯付プー
リ１７の相対的な回動角（角度差）θは２倍に拡大され
て軸２３に伝達され、この軸２３と共に第３アーム３０
と歯付プーリ２６が図１に示すように角度２θだけ時計
方向に回動され、この結果、第１アーム１８と第３アー
ム３０はくの字１に屈曲する。The relative rotational angle θ of the toothed pulley 17 in the clockwise direction (the angle difference between the base end of the first arm 18 and the shaft 16) θ is set via the toothed belt 27 and the toothed pulley 24. 23, but as described above, the toothed pulley 17,
Since the outer diameter ratio of the toothed pulley 17 is set to 2: 1, the relative rotation angle (angle difference) θ of the toothed pulley 17 is doubled and transmitted to the shaft 23. 3 arms 30
The toothed pulley 26 is rotated clockwise by an angle 2θ as shown in FIG. 1, and as a result, the first arm 18 and the third arm 30 are bent in a square shape 1.
【００２９】そして、軸２３に伝達された回動角（第３
アーム３０の基端部の軸２３に対する角度差）２θは歯
付ベルト３５及び歯付プーリ３２を介して軸３１に伝達
されるが、前述のように歯付プーリ２６，３２の外径比
は１：２に設定されているため、歯付プーリ２６の相対
的な回動角（角度差）２θは１／２倍に縮小（半減）さ
れて軸３１に伝達される。この結果、軸３１と共に第４
アーム３４が図１に示すように角度θだけ反時計方向に
回動し、この結果、第４アーム３４は図示のように垂直
状態を維持し、その上面は常に水平状態を維持する。即
ち、第４アーム３４は第１アーム１８と同一角度θだけ
同一方向に回動して垂直状態を維持する。Then, the rotation angle transmitted to the shaft 23 (the third
The angle difference 2θ of the base end of the arm 30 with respect to the shaft 23) is transmitted to the shaft 31 via the toothed belt 35 and the toothed pulley 32. As described above, the outer diameter ratio of the toothed pulleys 26 and 32 is Since the ratio is set to 1: 2, the relative rotation angle (angle difference) 2θ of the toothed pulley 26 is reduced (halved) by half and transmitted to the shaft 31. As a result, together with the shaft 31, the fourth
The arm 34 rotates counterclockwise by the angle θ as shown in FIG. 1, so that the fourth arm 34 maintains the vertical state as shown, and the upper surface thereof always maintains the horizontal state. That is, the fourth arm 34 rotates in the same direction by the same angle θ as the first arm 18 and maintains the vertical state.
【００３０】而して、図１に示す状態において、サーボ
モータ１２，１３を同時に駆動してボールネジ軸８，９
を同方向に同一速度で回転駆動すれば、両移動体３，４
は図１に示す相対位置関係を保ちながら同速度で図１の
矢印方向に前進し、例えばツールを搭載した第４アーム
３４は同一高さを維持しながら図１に鎖線にて示す位置
まで同一速度で前進する。尚、本実施の形態では第４ア
ーム３４の水平方向の最大移動量ΔＹmax （図１参照）
は４７０ｍｍである。In the state shown in FIG. 1, the servo motors 12, 13 are simultaneously driven to drive the ball screw shafts 8, 9 simultaneously.
Are driven in the same direction and at the same speed, the two moving bodies 3 and 4
Moves forward in the direction of the arrow in FIG. 1 at the same speed while maintaining the relative positional relationship shown in FIG. 1. For example, the fourth arm 34 on which the tool is mounted is the same up to the position shown by the chain line in FIG. 1 while maintaining the same height. Move forward at speed. In the present embodiment, the maximum horizontal movement amount ΔYmax of the fourth arm 34 (see FIG. 1).
Is 470 mm.
【００３１】他方、図１に示す状態から一方のサーボモ
ータ１３を駆動してボールネジ９を回転駆動し、一方の
移動体４を図３の矢印方向に前進させれば、第１アーム
１８は第２アーム２１に引かれて軸１６を中心として角
度θ1 （＞θ）だけ反時計方向に回動し、第３アーム３
０は軸２３を中心として軸２３と共に２θ1 だけ時計方
向に回動し、第４アーム３４は軸３１を中心として軸３
１と共に角度θ1 だけ反時計方向に回動して垂直状態を
維持しながら下降する。On the other hand, if one of the servomotors 13 is driven to rotate the ball screw 9 from the state shown in FIG. 1 and the one moving body 4 is advanced in the direction of the arrow in FIG. The third arm 3 is pulled by the second arm 21 and rotates counterclockwise about the shaft 16 by an angle θ 1 (> θ).
0 rotates with the shaft 23 about the axis 23 2 [Theta] 1 only in the clockwise direction, the fourth arm 34 the shaft 3 about the axis 31
1 and rotate counterclockwise by an angle θ 1 to descend while maintaining a vertical state.
【００３２】そして、移動体４を図４に示すように移動
限まで前進させれば、第１アーム１８は第２アーム２１
に引かれて軸１６を中心として最大角度θ2 （＞θ1 ）
だけ反時計方向に回動し、第３アーム３０は軸２３を中
心として軸２３と共に２θ2だけ時計方向に回動し、第
４アーム３４は軸３１を中心として軸３１と共に角度θ
2 だけ反時計方向に回動して垂直状態を維持しながら下
限位置まで下降し、この状態では第１、第２及び第３ア
ーム１８，２１，３０はコンパクトに折り畳まれた状態
となる。When the moving body 4 is advanced to the movement limit as shown in FIG.
And the maximum angle θ 2 (> θ 1 ) about the axis 16
Rotates only counterclockwise, the third arm 30 rotates with the shaft 23 about the shaft 23 2 [Theta] 2 only clockwise, the angle θ with the shaft 31 the fourth arm 34 around the axis 31
Only 2 rotated counterclockwise descends to the lower limit position while maintaining the vertical state, the first in this state, a state the second and third arms 18,21,30 are folded compactly.
【００３３】従って、両移動体３，４を互いに離間させ
れば第４アーム３４を下降させることができ、逆に両移
動体３，４を互いに接近させれば第４アーム３４を上昇
させることができる。尚、本実施の形態では第４アーム
３４の垂直方向の最大移動量ΔＺmax （図１参照）は１
０８０ｍｍである。Accordingly, the fourth arm 34 can be lowered by separating the two moving bodies 3 and 4 from each other, and conversely, the fourth arm 34 can be raised by moving the two moving bodies 3 and 4 closer to each other. Can be. In the present embodiment, the maximum vertical movement amount ΔZmax of the fourth arm 34 (see FIG. 1) is 1
080 mm.
【００３４】而して、本発明に係る位置決め搬送装置に
おいては、２台のサーボモータ１２，１３を駆動して左
右一対の移動体３，４を往復直線移動させることによっ
て第４アーム３４を水平及び垂直方向に移動させるよう
にしたため、該第４アーム３４の負荷重量が２台のサー
ボモータ１２，１３に均等に配分されることとなり、こ
の結果、第４アーム３４の負荷重量が倍増することとな
る。In the positioning / transporting apparatus according to the present invention, the fourth arm 34 is moved horizontally by driving the two servo motors 12 and 13 to linearly reciprocate the pair of right and left moving bodies 3 and 4. And the vertical movement, the load weight of the fourth arm 34 is evenly distributed to the two servomotors 12 and 13, and as a result, the load weight of the fourth arm 34 is doubled. Becomes
【００３５】又、一対の移動体３，４を互いに逆方向に
移動させれば第１〜第４アーム１８，２１，３０，３４
の回動速度が倍増されるため、当該位置決め搬送装置の
移動速度（昇降速度）が従来よりも高められるという効
果も得られる更に、第２アーム２１の先端部を第１アー
ム１８の中間部に連結したため、該第２アーム２１に対
する当該位置決め搬送装置全体の高さ方向ストロークの
拡大と該第２アーム２１に作用する荷重の軽減という２
つの要求を同時に満足することができる。因に、第２ア
ーム２１の第１アーム１８への連結点を第１アーム１８
の下方側にすると、当該位置決め搬送装置を伸縮させる
ときの第２アーム２１の移動体４の距離は短くなる反
面、伸長時に該第２アーム２１に作用する荷重が増大す
る。又、逆に第２アーム２１の第１アーム１８への連結
点を第１アーム１８の上方側にすると、当該位置決め搬
送装置の伸長時に第２アーム２１に作用する荷重が軽減
される反面、該第２アーム２１の移動体４の移動距離を
大きく取る必要がある。When the pair of moving bodies 3 and 4 are moved in opposite directions, the first to fourth arms 18, 21, 30, and 34 are moved.
Since the rotation speed of the second arm 21 is doubled, the moving speed (elevation speed) of the positioning / conveying device can be increased as compared with the conventional art. Due to the connection, the stroke in the height direction of the entire positioning / transporting device with respect to the second arm 21 is increased and the load acting on the second arm 21 is reduced.
Two requirements can be satisfied at the same time. The connection point of the second arm 21 to the first arm 18 is
When the positioning / conveying device is extended / contracted, the distance of the movable body 4 of the second arm 21 when the positioning / conveying device is expanded / contracted is shortened, but the load acting on the second arm 21 at the time of extension is increased. Conversely, when the connection point of the second arm 21 to the first arm 18 is located above the first arm 18, the load acting on the second arm 21 when the positioning and transporting device is extended is reduced, but It is necessary to increase the moving distance of the moving body 4 of the second arm 21.
【００３６】又、本実施の形態では、第１アーム１８の
基端部の軸１６に対する角度差θを２倍に拡大して第３
アーム３０に伝達するようにしたため、当該位置決め搬
送装置の高さ方向の伸縮長さが大きくなって作業可能範
囲が拡大する。In the present embodiment, the angle difference θ between the base end of the first arm 18 and the shaft 16 is doubled to increase the third angle.
Since the position is transmitted to the arm 30, the length of expansion and contraction in the height direction of the positioning and conveying device is increased, and the workable range is expanded.
【００３７】更に又、第１アーム１８の基端部の軸１６
に対する角度差θを第４アーム３４に伝達するようにし
たため、該第４アーム３４の上面を常に水平状態に維持
することができ、該第４アーム３４の上面に取り付けら
れるツール等の位置決め制御を容易に行うことができ
る。Furthermore, the shaft 16 at the base end of the first arm 18 is
Is transmitted to the fourth arm 34, the upper surface of the fourth arm 34 can always be maintained in a horizontal state, and positioning control of a tool or the like attached to the upper surface of the fourth arm 34 can be performed. It can be done easily.
【００３８】尚、以上の実施の形態では、移動体を往復
直線移動させる機構としてサーボモータとボールネジ軸
を採用したが、これらに限定されることなく任意の機構
を採用することができる。又、アーム基端部の軸に対す
る角度差を他のアームに伝達する手段として歯付プーリ
と歯付ベルトを採用したが、これらに代えてリンク機構
等を用いても良いことは勿論である。In the above embodiment, the servomotor and the ball screw shaft are used as the mechanism for linearly moving the moving body in a reciprocating manner. However, the present invention is not limited to these, and any mechanism can be used. In addition, a toothed pulley and a toothed belt are used as means for transmitting the angle difference of the base end of the arm with respect to the axis to another arm, but a link mechanism or the like may be used instead.
【００３９】[0039]
【発明の効果】以上の説明で明らかなように、本発明に
よれば、負荷重量は２台の駆動源に均等に配分されるた
めに負荷重量が倍増するとともに、一対の移動体を互い
に逆方向に移動させれば各アームの回動速度が倍増され
るために当該位置決め搬送装置の移動速度（昇降速度）
が高められるという効果が得られる。As is apparent from the above description, according to the present invention, since the load weight is evenly distributed to the two driving sources, the load weight is doubled, and the pair of moving bodies are reversed from each other. Moving in the direction, the rotation speed of each arm is doubled, so that the moving speed (elevation speed) of the positioning transfer device
Is obtained.
【００４０】又、本発明によれば、第２アームの先端部
を第１アームの中間部に連結したため、該第２アームに
対する当該位置決め搬送装置全体の高さ方向ストローク
の拡大と該第２アームに作用する荷重の軽減という２つ
の要求を同時に満足することができるという効果が得ら
れる。Further, according to the present invention, since the distal end of the second arm is connected to the intermediate portion of the first arm, the height of the entire positioning and conveying device with respect to the second arm can be increased and the second arm can be extended. The effect of simultaneously satisfying the two requirements of reducing the load acting on the substrate can be obtained.
【００４１】更に、本発明によれば、第１アーム基端部
の軸に対する角度差を２倍に拡大して第３アームに伝達
するようにしたため、当該位置決め搬送装置の高さ方向
の伸縮長さが大きくなって作業可能範囲を拡大すること
ができるという効果が得られる。Further, according to the present invention, the angle difference between the base end of the first arm and the axis is doubled and transmitted to the third arm. Therefore, the effect that the workable range can be expanded can be obtained.
【００４２】更に又、本発明によれば、第１アーム基端
部の軸に対する角度差を第４アームに伝達するようにし
たため、第４アームの面を常に水平状態に維持すること
ができ、該第４アームの面に取り付けられるツール等の
位置決め制御を容易に行うことができるという効果が得
られる。Furthermore, according to the present invention, the angle difference between the base end of the first arm and the axis is transmitted to the fourth arm, so that the surface of the fourth arm can always be kept horizontal. An effect is obtained that positioning control of a tool or the like attached to the surface of the fourth arm can be easily performed.
【図１】本発明に係る位置決め搬送装置の破断側面図で
ある。FIG. 1 is a cutaway side view of a positioning and conveying device according to the present invention.
【図２】図１の矢視Ａ方向の断面図である。FIG. 2 is a sectional view in the direction of arrow A in FIG.
【図３】本発明に係る位置決め搬送装置の昇降動作（中
間ストローク時）を示す側面図である。FIG. 3 is a side view showing an elevating operation (during an intermediate stroke) of the positioning / conveying device according to the present invention.
【図４】本発明に係る位置決め搬送装置の昇降動作（下
限ストローク時）を示す側面図である。FIG. 4 is a side view showing an elevating operation (at the time of a lower limit stroke) of the positioning / conveying device according to the present invention.
３，４ 移動体 ８，９ ホールネジ軸（直線案内軸） １２，１３ サーボモータ（駆動源） １６，２０，２２ 軸 １７，２４，２３，３２ 歯付プーリ １８ 第１アーム ２１ 第２アーム ２７，３５ 歯付ベルト ３０ 第３アーム ３４ 第４アーム 3,4 Moving body 8,9 Hole screw shaft (linear guide shaft) 12,13 Servo motor (drive source) 16,20,22 shaft 17,24,23,32 Toothed pulley 18 First arm 21 Second arm 27, 35 toothed belt 30 third arm 34 fourth arm
Claims (5)
平行に設置し、各直線案内軸に沿って移動可能な一対の
移動体と、各移動体を各直線案内軸に沿って独立に往復
動させる一対の駆動源を設けるとともに、第１アームと
第２アームの各基端部を各移動体にその移動方向に対し
て直角な軸回りに回動自在に枢着し、第２アームの先端
部を前記第１アームの中間部に回動自在に連結して構成
されることを特徴とする位置決め搬送装置。1. A pair of linear guide shafts are installed on the same plane in parallel with each other, and a pair of movable bodies movable along each linear guide axis, and each movable body is independently moved along each linear guide axis. A pair of driving sources for reciprocating movement, and a base end of each of the first arm and the second arm pivotally attached to each moving body so as to be rotatable around an axis perpendicular to the moving direction of the moving body; Wherein the distal end of the first arm is rotatably connected to an intermediate portion of the first arm.
し、前記駆動源をサーボモータで構成したことを特徴と
する請求項１記載の位置決め搬送装置。2. The positioning and conveying device according to claim 1, wherein said linear guide shaft is constituted by a ball screw shaft, and said drive source is constituted by a servomotor.
る第３アームの基端部を前記第１アームの先端部に回動
自在に連結するとともに、前記第１アーム基端部の前記
軸に対する角度差を２倍に拡大して前記第３アームに伝
達するようにしたことを特徴とする請求項１記載の位置
決め搬送装置。3. A base end of a third arm disposed in parallel with the first and second arms is rotatably connected to a front end of the first arm, and a base end of the first arm. 2. The positioning / conveying device according to claim 1, wherein the angle difference with respect to the axis is doubled and transmitted to the third arm.
配される第４アームの基端部を前記第３アームの先端部
に回動自在に連結するとともに、前記第１アーム基端部
の前記軸に対する角度差を前記第４アームに伝達するよ
うにしたことを特徴とする請求項３記載の位置決め搬送
装置。4. A base end of a fourth arm arranged in parallel with the first, second and third arms is rotatably connected to a distal end of the third arm, and a base of the first arm is provided. 4. The positioning / conveying device according to claim 3, wherein an angle difference between an end portion and the axis is transmitted to the fourth arm.
差を１／２倍に縮小して前記第４アームに伝達するよう
にしたことを特徴とする請求項３記載の位置決め搬送装
置。5. The positioning and transporting device according to claim 3, wherein the angle difference between the base end of the third arm and the axis is reduced by half and transmitted to the fourth arm.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10373618A JP2000190259A (en) | 1998-12-28 | 1998-12-28 | Positioning carrying device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10373618A JP2000190259A (en) | 1998-12-28 | 1998-12-28 | Positioning carrying device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000190259A true JP2000190259A (en) | 2000-07-11 |
Family
ID=18502472
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10373618A Pending JP2000190259A (en) | 1998-12-28 | 1998-12-28 | Positioning carrying device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000190259A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010149269A (en) * | 2008-12-26 | 2010-07-08 | Murata Machinery Ltd | Moving device and loader device of working tool |
| WO2012131955A1 (en) | 2011-03-30 | 2012-10-04 | スキューズ株式会社 | Scott-russell mechanism device |
| CN115070737A (en) * | 2022-07-26 | 2022-09-20 | 珞石（北京）科技有限公司 | Series-parallel robot |
-
1998
- 1998-12-28 JP JP10373618A patent/JP2000190259A/en active Pending
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| US9505138B2 (en) | 2011-03-30 | 2016-11-29 | Squse Inc. | Scott-Russell mechanism device |
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