JP2000188897A - モータ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 回生処理回路の回生抵抗とこの回生抵抗に回
生電流を流すスイッチング手段とを利用して、専用のブ
レーキ回路を設けることなく電源の停電時に複数のモー
タにブレーキをかける。 【解決手段】 回生処理回路は、回生抵抗６と、スイッ
チング手段７と、スイッチング手段７に制御信号を出力
する制御信号発生回路８とを備える。インバータ回路２
Ａ〜２Ｃの入力端子間の端子間電圧が予め定めた電圧以
上になっているときにスイッチング手段７をオン状態に
し、端子間電圧が予め定めた電圧より小さくなっている
ときにスイッチング手段７をオフ状態にする。電源で停
電が発生している間、回生用トンラジスタ７はオン状態
となり、モータ１Ａ〜１Ｃからインバータ回路２Ａ〜２
Ｃを通して供給される回生電力は、回生抵抗６でジュー
ル熱となって消費され、モータにブレーキがかかる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、回生制御が可能な
複数のサーボモータ等を制御するモータ制御装置に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】工作機械等で用いるサーボモータ等で
は、モータの電源（通常は商用電源）で停電が発生した
場合に、モータの回転をできるだけ速く停止させる必要
がある。モータの回転を電気的に迅速に停止させる技術
として、電源が停電状態になっているときに発電機とな
っているモータから発電される電力をブレーキ抵抗で消
費させることにより、モータにブレーキをかけるダイナ
ミックブレーキ技術が広く知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このダイナミックブレ
ーキ技術では、モータのステータ側三相巻線に常閉接点
のリレーを介してスター結線したブレーキ抵抗をそれぞ
れ接続した特別なブレーキ回路を用いる。このブレーキ
回路では、電源で停電が発生したとき等に、リレーが閉
じてブレーキ抵抗に回生電流が流れてモータにブレーキ
がかかる。しかしながらリレーとブレーキ抵抗を用いた
ブレーキ回路は、モータの制御回路とは別に設けなけれ
ばならず、また比較的大掛かりになる上、これらをモー
タの制御回路と別に設けると全体の価格が高くなるとい
う問題がある。特に制御の対象となるモータの数が増え
た場合に、各モータ毎にこのようなブレーキ回路を設け
ると、全体の価格が更に高くなる問題がある。またリレ
ーの寿命で使用回数に制限があるという問題がある。

【０００４】本発明の目的は、複数のモータの回生処理
及びブレーキ処理を簡単な構成で実施できるモータ制御
装置を提供することにある。

【０００５】本発明の他の目的は、専用のブレーキ回路
を用いることなく、電源の停電時に複数のモータに同時
にブレーキをかけることができるモータ制御装置を提供
することにある。

【０００６】また本発明の他の目的は、回生処理回路の
回生抵抗とこの回生抵抗に回生電流を流すスイッチング
手段を利用して、電源の停電時に複数のモータにブレー
キをかけることができるモータ制御装置を提供すること
にある。

【０００７】更に本発明の他の目的は、複数のモータに
迅速にブレーキかけることができて、しかも回生処理時
に回生抵抗を破損または焼損させることのないモータ制
御装置を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明のモータ制御装置
は、共通の直流電源（一般的には商用交流電源から供給
される交流電力を整流回路で直流に整流したもの）から
複数のモータに駆動電力を供給し且つ複数のモータから
回生される電力を電源側に回生するように構成されたイ
ンバータ回路と、複数のインバータ回路を駆動する複数
のインバータ駆動回路と、回生電力をジュール熱に変換
する回生抵抗を含む回生処理回路とを具備する。回生電
力の一部は、交流電源からの交流電力を直流電力に整流
する整流回路の出力端子間に接続された主回路コンデン
サに蓄積される。ここで複数のモータとしては、一般的
にはサーボモータが用いられるが、このモータは単相で
もまた多相でもよい。また複数のモータの台数は任意で
ある。回生される電力を電源側に回生するように構成さ
れたインバータ回路は、通常ブリッジ接続された複数の
半導体スイッチング素子のそれぞれに対して逆並列にフ
ライホーイルダイオードが接続された回路構成を有して
いる。

【０００９】回生処理回路は、複数のインバータ回路の
入力電圧（主回路コンデンサの端子間電圧）を監視し、
複数のモータからの回生電力によって各インバータ回路
の端子間電圧（主回路コンデンサの端子間電圧）が予め
定めた電圧以上になるのを防止する目的で設けられる。
したがって回生処理回路は、制御端子に制御信号が入力
されて制御状態となり、オン状態にある期間回生抵抗に
電流を流し且つオフ状態にある期間回生抵抗に流れる電
流を遮断するように配置された制御可能なスイッチング
手段と、インバータ回路の入力端子間の端子間電圧（主
回路コンデンサの端子間電圧）が予め定めた電圧以上に
なっているときにスイッチング手段をオン状態にし、端
子間電圧が予め定めた電圧より小さくなっているときに
スイッチング手段をオフ状態にするように制御信号を出
力する制御信号発生回路とを含んで構成される。なおス
イッチング手段のオン期間をモニタする回生モニタ手段
を設け、モニタ結果に基づいてスイッチング手段のオン
期間またはオフ期間を制御してもよい。

【００１０】本発明では、スイッチング手段と回生抵抗
の直列回路を複数のインバータ回路のそれぞれの入力端
子間に共通接続する。そして直流電源が停電状態になる
とスイッチング手段がオン状態になるように回生処理回
路を構成する。

【００１１】なおスイッチング手段としてノーマリーオ
フ構造のスイッチング手段を用いる場合には、回生処理
回路の制御信号発生回路を直流電源が停電状態になった
ときにスイッチング手段をオン状態にする制御信号を発
生するように構成することになる。また後述するように
スイッチング手段としてノーマリーオン構造のスイッチ
ング手段を用いる場合には、回生処理回路に特別の工夫
を施す必要はない。

【００１２】本発明によれば複数のインバータ回路から
の回生電力を１つの回生抵抗とスイッチング手段とによ
り回生処理することができて、制御装置の構成が簡単に
なる。また電源の停電時等に、１つのスイッチング手段
をオン状態にするだけで複数のモータに対してブレーキ
をかけることができる。

【００１３】なおスイッチング手段としては、制御端子
に制御信号が入力されているときにはオフ状態となり、
制御端子に制御信号が入力されていないときにはオン状
態になるノーマリーオン構造のスイッチング手段を用い
るのが好ましい。このようなスイッチング手段として
は、常閉リレーや無接点の半導体スイッチング手段を用
いることができる。無接点の半導体スイッチング手段と
しては制御端子（ゲート・ソース間）に電圧を印加する
とオフ状態になる公知の静電誘導型トランジスタを用い
ることができる。ノーマリーオン構造のスイッチング手
段を用いる場合、スイッチング手段をオン状態にすると
きには制御端子に制御信号を入力せず、オフ状態にする
ときには制御端子に制御信号を入力して制御状態にす
る。すなわちこのタイプのスイッチング手段を用いる場
合には、制御端子に入力する制御信号によってオフ状態
を制御する。電源が無くなると（制御信号の入力がなく
なると）、ノーマリーオン構造のスイッチング手段はオ
ン状態となる。したがって電源が停電状態にある場合に
は、回生処理回路のスイッチング手段はオン状態とな
り、発電機になっている複数のモータからインバータ回
路を介して供給される電力は、回生抵抗でジュール熱と
なって消費されて、複数のモータの回転（ロータの回
転）にブレーキがかかる。よって本発明によれば、１つ
の回生処理回路の回生抵抗をブレーキ抵抗として利用し
て、共通の直流電源が停電状態になったときに、複数の
モータにブレーキをかけることができる。

【００１４】なおスイッチング手段としてノーマリーオ
フ構造のスイッチング手段を用いる場合には、共通電源
が停電になったときでも、ノーマリーオフ構造のスイッ
チング手段にスイッチング手段をオン状態に維持するた
めの制御信号を供給できる制御電源を用意しておけばよ
い。

【００１５】より迅速にブレーキをかける場合には、回
生抵抗の抵抗値を通常の回生処理に必要な抵抗値よりも
小さくして短時間のうちに大きな回生電流を回生抵抗に
流す必要がある（電流が流れている期間は回生抵抗の値
と逆比例の関係で短くなる）。しかしながら迅速にブレ
ーキをかける目的で、回生抵抗の抵抗値を小さく設定す
ると、回生処理の際に回生抵抗を流れる電流も大きくな
り、回生抵抗で発生する熱が多くなりすぎて、回生抵抗
の温度がその耐熱温度を超える事態が発生し、回生抵抗
が破損したり焼損するおそれがある。そこでこのような
場合には、回生処理時におけるスイッチング手段のオフ
時間を長くすることにより、このオフ時間の間に回生抵
抗の温度を下げて、回生抵抗の温度が耐熱温度以上に上
昇するのを防止すればよい。

【００１６】そのためには、スイッチング手段に制御信
号を与える制御信号発生回路を、最初に（電源投入時
に）制御信号を出力し、その後インバータ回路の入力端
子間電圧または主回路コンデンサの端子間電圧が予め定
めた電圧（回生処理の開始電圧）以上になっているか否
かを判定する第１の判定動作を実行して、この第１の判
定動作で前記端子間電圧が予め定めた電圧以上になって
いることを判定すると制御信号の出力を停止する停止動
作を実行し、その後端子間電圧が前記予め定めた電圧よ
り小さくなっているか否かを判定する第２の判定動作を
実行して、前記端子間電圧が前記予め定めた電圧より小
さくなったことを判定すると制御信号を出力する出力動
作を実行し、その後一定のタイマ時間が経過した後に前
記第１の判定動作に戻るように構成する。ここで一定の
タイマ時間は、回生抵抗に繰り返し回生電力が放電され
ても、回生抵抗の温度が耐熱温度以上に上昇するのを阻
止するように定める。一定のタイマ時間は、予め制御対
象となるモータの容量、使用する回生抵抗の抵抗値及び
耐熱温度を考慮して計算によりまたは実験により決定す
ることができる。このような制御信号発生回路を用いる
と、電源が投入された状態で、端子間電圧が前記予め定
めた電圧より小さい間は、制御信号がスイッチング手段
の制御端子に出力されて、スイッチング手段はオフ状態
に維持される。モータの回転数が急激に変化して、イン
バータ回路の入力端子間電圧（主回路コンデンサの端子
間電圧）が予め定めた電圧以上になると、制御信号発生
回路は制御信号の出力を停止し、スイッチング手段はオ
ン状態となる。スイッチング手段がオン状態になってい
る間、回生抵抗には回生電力に基づく回生電流が流れて
（回生電力が回生抵抗に放電されて）、回生電力が回生
抵抗で消費され、インバータ回路の入力端子間電圧は低
下する。インバータ回路の端子間電圧（主回路コンデン
サの端子間電圧）が予め定めた電圧より小さくなると、
制御信号発生回路は制御信号をスイッチング手段の制御
端子に出力し、スイッチング手段はオフ状態となる。ス
イッチング手段がオフ状態になった後、予め定めた一定
のタイマ時間が経過するまでは、スイッチング手段はオ
フ状態を維持する。すなわちこのタイマ時間の間は、イ
ンバータ回路の入力端子間電圧（主回路コンデンサの端
子間電圧）が再度予め定めた電圧以上になっても、スイ
ッチング手段に制御信号が出力されることはなく、スイ
ッチング手段はオフ状態にある。したがってこのタイマ
時間の間に回生抵抗は放熱する。そしてタイマ時間が経
過したときに、インバータ回路の端子間電圧（主回路コ
ンデンサの端子間電圧）がまだ予め定めた電圧より小さ
ければ、スイッチング手段のオフ状態は維持され、その
後インバータ回路の端子間電圧（主回路コンデンサの端
子間電圧）が予め定めた電圧以上になればスイッチング
手段はオン状態となって前述と同様の動作を繰り返す。

【００１７】各モータが駆動する負荷の変化が少ない場
合には、前述のようにタイマ時間を一定にしてもよい
が、負荷の変動幅が大きい場合にタイマ時間を一定にす
ると、オフ時間（タイマ時間）が必要以上に長くなった
り、逆にオフ時間（タイマ時間）が回生抵抗の温度低下
に必要な時間よりも短くなる場合が生じる。そこでこの
ような場合には、前述のタイマ時間を回生処理の状態に
応じて変えるようにすればよい。その場合には、制御信
号の出力を停止していた時間（スイッチング手段がオン
状態になって回生抵抗に電流が流れていた時間）に応じ
てタイマ時間を定める（決定する）ように、制御信号発
生回路を構成する。この可変のタイマ時間は、回生抵抗
に次の回生電力の放電が行われたときに、回生抵抗の温
度が耐熱温度以上に上昇するのを阻止するように定めれ
ばよい。すなわち回生電力が多い場合（スイッチング手
段のオン時間が長い場合）には、タイマ時間を長くし、
回生電力が少ない場合（スイッチング手段のオン時間が
短い場合）には、タイマ時間を短くすればよい。なお制
御信号の出力を停止していた時間（スイッチング手段が
オン状態になって回生抵抗に電流が流れていた時間）
は、回生モニタ手段を設けることにより検出することが
できる。適切なタイマ時間を決定するためには、予め計
算によってまたは試験によって制御信号の出力を停止し
ていた時間（スイッチング手段がオン状態になって回生
抵抗に電流が流れていた時間）と適切なタイマ時間との
関係を求めておき、これをテーブルまたはマップの型式
でメモリに記憶しておくか、または演算式でメモリに記
憶しておけばよい。

【００１８】なお前述のような動作をする制御信号発生
回路は、マイクロコンピュータを用いて実現することが
できる。そしてより具体的には、回生処理回路を、前述
のスイッチング手段と、インバータ回路の入力端子間の
端子間電圧を監視して端子間電圧が予め定めた電圧以上
になっているときに検出信号を出力する電圧監視回路
と、スイッチング手段がオン状態にあった時間を計数し
て回生状態をモニタする回生モニタ手段と、前述の制御
信号を出力する制御信号発生回路とを含んで構成すれば
よい。そして制御信号発生回路は、最初に制御信号を出
力し、その後電圧監視回路から検出信号が出力されるか
否かを判定する第１の判定動作を実行し、第１の判定動
作により検出信号が出力されたことを検出すると制御信
号の出力を停止する停止動作を実行し、その後電圧監視
回路からの検出信号の出力が停止するか否かを判定する
第２の判定動作を実行し、その後第２の判定動作により
検出信号の出力の停止を検出すると制御信号を出力する
出力動作を実行し、その後一定のタイマ時間または回生
モニタ手段により計数したスイッチング手段がオン状態
にあった時間に応じて定めたタイマ時間が経過した後に
第１の判定動作に戻るように構成される。

【００１９】回生抵抗とブレーキ抵抗とを完全に共用す
る場合で、しかも部品点数を増やすことなくブレーキ性
能を高めるためには、前述のように回生抵抗の抵抗値を
小さくして、しかもスイッチング手段のオフ時間を長く
する制御が必要となる。しかし部品点数を若干増加して
もよければ、次のように構成することにより、回生抵抗
とスイッチング手段を利用して回生処理とブレーキ動作
を実施することができる。すなわち回生抵抗を第１の抵
抗と第２の抵抗との直列回路により構成する。そして第
１の抵抗の抵抗値を電源が停電状態にあるときにモータ
が発電する電力を短時間に熱に変換してモータを迅速に
停止させるために必要とされる抵抗値に設定し、第２の
抵抗の抵抗値を第１の抵抗の抵抗値と加算した値が回生
処理に適した抵抗値となるように設定する。その上で第
２の抵抗に対して制御端子に制御信号が入力されて制御
状態となる短絡用スイッチング手段を並列に接続する。
そして直流電源が停電状態になるとスイッチング手段及
び短絡用スイッチング手段を共にオン状態にする。この
ようにすると、電源で停電が発生していないときには、
第１及び第２の抵抗の抵抗値を加算した大きな抵抗値が
回生抵抗の抵抗値となるため、従来と同様に、インバー
タ回路の入力端子間電圧（主回路コンデンサの端子間電
圧）が予め定めた電圧以上になったときにスイッチング
手段をオン状態とし、端子間電圧が予め定めた電圧より
小さくなったときにスイッチング手段をオフ状態にする
単純な制御を行えばよい。電源が停電状態になると、ス
イッチング手段及び短絡用スイッチング手段の両方がオ
ン状態となり、第２の抵抗が短絡され、抵抗値の小さい
第１の抵抗がブレーキ抵抗として利用される。その結果
迅速にブレーキをかけることができる。

【００２０】好ましくは、前述のスイッチング手段と同
様に、短絡用スイッチング手段として、制御端子に制御
信号が入力されているときにはオフ状態となり、制御端
子に制御信号が入力されていないときにはオン状態にな
るノーマリーオン構造のスイッチング手段を用いる。そ
してこの場合には、制御信号発生回路は、短絡用スイッ
チング手段に制御信号を常時出力するように構成すれば
よい。このような構成を採用すると、部品点数（抵抗体
の数及びスイッチング手段の数）が増えるが、制御信号
発生回路の構成が簡単になる。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下図面を参照して本発明の実施
の形態の一例を詳細に説明する。図１は、３台の三相サ
ーボモータを制御するモータ制御装置に本発明を適用し
た実施の形態の概略回路図である。同図において、１Ａ
〜１Ｃはそれぞれステータに三相巻線が巻装された定格
７２０Ｗの三相サーボモータであり、２Ａ〜２Ｃはモー
タ１Ａ〜１Ｃに駆動電力を供給し且つモータ１Ａ〜１Ｃ
から回生される電力を電源側に回生するように構成され
たインバータ回路である。これらのインバータ回路２Ａ
〜２Ｃは、トランジスタからなる６個の半導体スイッチ
ング素子がブリッジ接続され、各半導体スイッチング素
子に対してフライホイールダイオードが逆並列接続され
た構成を有している。なおトランジスタとして電界効果
型トランジスタ（ＦＥＴ）を用いる場合には、構造上フ
ライホイールダイオードが各トランジスタに付随してい
る。

【００２２】３は三相商用電源から供給される三相交流
電力を整流して直流電力を出力する三相全波整流回路で
ある。そして４は、三相全波整流回路３の出力を更に平
滑する機能とモータ側から回生される回生電力を蓄積す
る機能とを有する主回路コンデンサである。三相全波整
流回路３と主回路コンデンサ４との間には、機械式の電
源スイッチＭＳが接続されている。電源スイッチＭＳに
対しては抵抗値が大きな突入防止抵抗Ｒが並列接続され
ている。またインバータ回路２Ａ〜２Ｃの一方の極性の
入力端子と主回路コンデンサ４の一方の端子（または共
通電源の一方の出力端子）との間には、インバータ回路
２Ａ〜２Ｃへの電力の供給を選択的に可能にするスイッ
チ回路がそれぞれ配置されている。これらのスイッチ回
路は、インバータ回路２Ａ〜２Ｃの一方の極性の入力端
子と主回路コンデンサ４の一方の端子との間にコレクタ
・エミッタ回路が接続されたトランジスタＴＲ１〜ＴＲ
３と、このトランジスタＴＲ１〜ＴＲ３のエミッタ・コ
レクタ回路に逆並列接続されたリカバリーダイオードＤ
１〜Ｄ３とから構成される。これらのトランジスタＴＲ
１〜ＴＲ３は、モータを駆動する場合にオン状態を維持
するように制御される。

【００２３】回生電力が増大すると、主回路コンデンサ
４の端子間（Ｐ−Ｎ間）電圧Ｖｃすなわちインバータ回
路２Ａ〜２Ｃの入力端子間電圧が上昇する。端子間電圧
Ｖｃは、電圧監視回路５によって監視される。電圧監視
回路５は、主回路コンデンサ４の端子間の端子間電圧Ｖ
ｃを監視して端子間電圧Ｖｃが予め定めた電圧Ｖref以
上になっているときに検出信号を出力するように構成さ
れている。電圧監視回路５は、具体的には、抵抗分圧回
路から構成され、分圧比により予め定めた電圧を設定す
る。なおオペアンプを主体としたコンパレータにより電
圧監視回路５を構成してもよい。

【００２４】各インバータ回路２Ａ〜２Ｃの入力端子間
には、回生抵抗６と回生用トランジスタ（ノーマリーオ
ン構造のスイッチング手段）７の直列回路が並列に共通
接続されている。この回生抵抗６と回生用トランジスタ
（スイッチング手段）７の直列回路が、回生電力をジュ
ール熱に変換する回生処理回路の一部を構成している。
この例では、回生抵抗６の抵抗値は、三相交流電源が停
電状態にあるときにモータ１Ａ〜１Ｃが発電する電力を
短時間にジュール熱に変換してモータ１Ａ〜１Ｃを迅速
に停止させるために必要とされる抵抗値に設定されてい
る。ちなみに各モータ１Ａ〜１Ｃの定格が７２０Ｗの場
合、好ましくはこの回生抵抗６の抵抗値は１２．５Ω〜
１００Ω程度である。回生用トランジスタ７は、制御端
子としてのゲートＧとソースＳとの間にゲート電圧（制
御信号）が加えられている制御状態のときにオフ状態と
なり、ゲートＧとソースＳとの間にゲート電圧（制御信
号）が加えられていない非制御状態のときにオン状態と
なる静電誘導型トランジスタである。

【００２５】回生用トランジスタ７は、制御回路８の内
部に構成される制御信号発生回路からの制御信号により
制御される。制御回路８の内部にはマイクロコンピュー
タが配置されている。制御回路８はこのマイクロコンピ
ュータを用いて整流回路３を構成するサイリスタ等の制
御整流素子の導通を制御する制御信号を出力し、またイ
ンバータ回路２Ａ〜２Ｃを構成する各トランジスタに駆
動信号を発生するインバータ駆動回路９Ａ〜９ＣにＰＷ
Ｍ制御用の制御信号を出力し、また回生用トランジスタ
７に回生制御用の制御信号を出力する。制御回路８の電
源は、三相商用電源からの交流を整流してマイクロコン
ピュータの駆動に必要な直流電圧まで低下させる制御電
源回路１０である。制御回路８には、三相商用電源から
の三相交流の電圧を監視して、停電及び欠相を監視する
電源監視回路１１からの出力が入力されている。電源監
視回路は、三相商用電源の三相交流を三相全波整流し、
この整流した電圧を抵抗分圧回路で分圧し、分圧した電
圧を制御回路８に出力する。制御回路８は、この電圧が
予め定めた電圧以下になったときに、停電または欠相と
判定する。

【００２６】制御回路８には、回生用トランジスタ７の
制御のために、回生用トランジスタ７がオン状態にあっ
た時間を計数して回生状態をモニタするために、回生検
出回路１２の出力と電圧監視回路５の出力が入力されて
いる。回生検出回路１２は、回生用トランジスタ７がオ
ン状態になるとカウンタのカウントを開始させるカウン
ト開始指令を出力し、回生用トランジスタ７がオフ状態
になるとカウンタのカウントを停止させる停止指令を出
力するように構成されている。回生検出回路１２は、も
っとも簡単には、抵抗分圧回路により構成することがで
きるが、オペアンプを用いたコンパレータにより構成す
ることもできる。回生検出回路１２を抵抗分圧回路によ
り構成した場合、回生用トランジスタ７がオン状態にな
っている期間は抵抗分圧回路の分圧点の電圧（カウント
開始指令の出力）がゼロとなり、回生用トランジスタ７
がオフ状態になっている期間は抵抗分圧回路の分圧点に
電圧が現われる（カウント停止指令の出力）。この回生
検出回路１２と制御回路８の内部のマイクロコンピュー
タによって構成されたカウンタとにより、回生用トラン
ジスタ７がオン状態にあった時間を計数して回生状態を
モニタする回生モニタ手段が構成されている。

【００２７】制御回路８の内部に構成される回生用トラ
ンジスタ７に制御信号を与える制御信号発生回路は、電
圧監視回路５から検出信号が出力されているとき（主回
路コンデンサ４の端子間電圧が予め定めた電圧以上にな
っているとき）に回生用トランジスタ７をオン状態にし
て主回路コンデンサ４に蓄積された回生電力及びインバ
ータ回路２Ａ〜２Ｃから供給される回生電力を回生抵抗
６を通して放電させ、検出信号が出力されていないとき
に（主回路コンデンサ４の端子間電圧が予め定めた電圧
より小さくなっているときに）回生用トランジスタ７を
オフ状態にするように制御信号（電圧信号）を回生用ト
ランジスタ７のゲートＧとソースＳ間に印加する。

【００２８】この例では、制御回路８の内部のマイクロ
コンピュータによって構成される制御信号発生回路は、
電圧監視回路５の出力に応じて単純に回生用トランジス
タ７をオン・オフさせるものではない。この例では、電
源で停電が発生したときに、迅速にブレーキをかけるた
めに、回生抵抗６の抵抗値を通常の回生処理に必要な抵
抗値よりも小さくして短時間のうちに大きな電流を回生
抵抗６に流すようにしている。サーボモータ１Ａ〜１Ｃ
が定格７２０Ｗのモータである場合、回生用トランジス
タ７をオン状態に維持してモータを停止させる場合に
は、回生抵抗６として通常５０Ω・１５０Ｗの抵抗体を
用いればよい。しかしこの例では、停止時間を短くする
ために、１２．５Ω・４５０Ｗの抵抗体を回生抵抗６と
して用いている。回生抵抗６の抵抗値をこのように小さ
く設定すると、回生処理の際に回生抵抗６を流れる電流
も大きくなり、回生抵抗で発生する熱が多くなりすぎ
て、回生抵抗の温度が耐熱温度を超える事態が発生し、
回生抵抗が破損するおそれがある。そこでこの例では、
回生処理時における回生用トランジスタ７のオフ時間を
強制的に長くすることにより、このオフ時間の間に回生
抵抗６の温度を下げて、回生抵抗６の温度が耐熱温度以
上に上昇するのを防止するように、制御信号発生回路は
構成されている。

【００２９】３０００ｒｐｍで回転している回転定格７
２０Ｗの３台のサーボモータを、負荷イナーシャが１０
倍で、主回路コンデンサの容量が４８０μＦで、主回路
電源がＡＣ２００Ｖ（三相商用電源）という条件下にお
いて、停電によりモータを停止させる実験をした。この
場合に、回生抵抗６を５０Ωとしたときの、モータ停止
時間（停電発生からモータが停止するまでの時間）は約
１１００ｍｓであり、回生抵抗６を２５Ωとしたとき
の、モータ停止時間は約７２０ｍｓであり、回生抵抗６
を１２．５Ωとしたときの、モータ停止時間は約４６０
ｍｓであった。ちなみに回生用トランジスタ７をノーマ
リーオフのトランジスタにした場合に、停電によりモー
タを停止させたとき（すなわち停電時に回生抵抗６に電
流が流れなかったとき）のモータ停止時間は、７．１４
秒であった。

【００３０】図２は、制御回路８の内部のマイクロコン
ピュータで制御信号発生回路を構成する場合に用いるソ
フトウエアの基本アルゴリズムを示すフローチャートで
ある。このアルゴリズムでは、負荷の変化に応じて回生
用トランジスタ７がオン状態になった後のオフ時間を可
変にするようにしている。そこでこのアルゴリズムによ
って構成されて制御信号を出力する制御信号発生回路
は、まず最初すなわち電源投入時（ステップＳＴ１）
に、制御信号（回生用トランジスタ７をオフ状態にする
信号）を回生用トランジスタ７のゲートＧに出力する
（ステップＳＴ１）。その後インバータ回路２Ａ〜２Ｃ
の入力端子間電圧または主回路コンデンサ４の端子間電
圧が予め定めた電圧（回生処理の開始電圧）以上になっ
ているか否かを、電圧監視回路５から検出信号が出力さ
れている否かにより判定する第１の判定動作を実行する
（ステップＳＴ２）。そしてこの第１の判定動作で端子
間電圧が予め定めた電圧以上になっていることを判定す
ると（検出信号があることを判定すると）、制御信号の
出力を停止する停止動作を実行する（ステップＳＴ
３）。これにより回生用トランジスタ７のゲートＧには
制御信号が入力されていない状態となり、ノーマリーオ
ン構造の回生用トランジスタ７はオン状態となる。その
結果、主回路コンデンサ４に蓄積された回生電力及びイ
ンバータ回路２Ａ〜２Ｃを通して回生される回生電力
は、回生抵抗６を通して放電される。回生抵抗６の抵抗
値が小さいため、放電時間は短くなり、放電電流は大き
くなる。制御信号の出力が停止されて回生用トランジス
タ７がオン状態になると、回生検出回路１２から出力さ
れるカウント開始指令に基づいて時間カウンタのカウン
トを開始し、制御信号の出力が停止されている時間すな
わち回生用トランジスタ７がオン状態になっている時間
のカウントを開始する（ステップＳＴ４）。

【００３１】その後電圧監視回路５の出力に基づいて、
主回路コンデンサ４の端子間電圧が予め定めた電圧より
小さくなったか否かを電圧監視回路５から検出信号が出
力されなくなったか否かにより判定する第２の判定動作
を実行し（ステップＳＴ５）、端子間電圧が予め定めた
電圧より小さくなったことを判定すると（検出信号が無
くなったことを判定すると）再度制御信号を回生用トラ
ンジスタ７のゲートＧに出力する出力動作を実行して
（ステップＳＴ６）、回生用トランジスタ７をオフ状態
にする。回生用トランジスタ７がオフ状態になったこと
を、回生検出回路１２が検出して回生検出回路１２から
カウント停止指令が入力されると、制御信号の出力停止
時間のカウントを停止するとともに、カウント値（制御
信号停止時間または回生用トランジスタ７のオン時間）
に基づいてタイマ時間を決定する（ステップＳＴ７）。
このタイマ時間は、回生抵抗６に次の回生電力の放電が
行われたときに、回生抵抗６の温度が耐熱温度以上に上
昇するのを阻止するように定められる。すなわち、回生
電力が多い場合（回生用トランジスタ７のオン時間が長
い場合）には、タイマ時間を長くし、回生電力が少ない
場合（回生用トランジスタ７のオン時間が短い場合）に
は、タイマ時間を短くする。この例では、制御の対象と
するモータ１Ａ〜１Ｃ及びその負荷に応じた適切なタイ
マ時間を決定するために、予め計算によってまたは試験
によって制御信号の出力を停止していた時間（回生用ト
ランジスタ７がオン状態になって回生抵抗６に電流が流
れていた時間）と適切なタイマ時間との関係を求めてお
き、これをマイクロコンピュータのＲＯＭにテーブルと
して記憶してある。したがって制御信号の停止時間のカ
ウント値が定まると、自動的にタイマ時間が決定され
る。そしてこのタイマ時間をタイマ手段で計数して、タ
イマ時間が経過した後に（ステップＳＴ８）、ステップ
ＳＴ２へと戻る。以後制御信号発生回路はステップＳＴ
２〜ＳＴ８を繰り返す。

【００３２】この例で用いる制御信号発生回路のよう
に、回生用トランジスタ７のオン時間に応じてタイマ時
間を変えると、負荷が変動する場合であっても、回生用
トランジスタ７のオフ時間が必要以上に長くなったり、
逆にオフ時間が回生抵抗６の温度低下に必要な時間より
も短くなる場合が生じるのを有効に防止できる。

【００３３】図１の例において、三相交流電源で停電が
発生した場合またはこの装置を三相交流電源に接続する
線が外れた場合には、インバータ回路２Ａ〜２Ｃ、制御
回路８等のすべての回路の電源がなくなる。そして制御
回路８からの制御信号の出力もなくなる。しかしながら
回生用トランジスタ７は、ノーマリーオン構造であるた
め、停電の発生と同時にオン状態となり、発電機となっ
たモータ１Ａ〜１Ｃから回生されてくる回生電力は、オ
ン状態にある回生用トランジスタ７及び回生抵抗６を通
して放電され、熱として消費される。回生抵抗６の値
は、短い時間で大きな電流を流せるように小さく設定さ
れているため、モータを短い時間で停止させることがで
きる。停電状態が回復した後は、図２に示すフローチャ
ートに従って制御回路８の内部に構成される制御信号発
生回路から制御信号が出力されて、前述の通りの回生動
作が実行される。

【００３４】上記例においては、回生用トランジスタ７
がオン状態になった後に強制的にオフ状態にする時間即
ちオフ時間（タイマ時間）をオン時間に応じて変えるよ
うにしたが、負荷の変動が余り無い用途に用いるモータ
を制御する場合には、このオフ時間（タイマ時間）を一
定にしてもよいし、回生抵抗６を大きくした場合にはオ
フ時間（タイマ時間）を設定しなくても良い。オフ時間
（タイマ時間）を一定にする場合、タイマ時間は回生抵
抗に繰り返し回生電力が放電されても、回生抵抗の温度
が耐熱温度以上に上昇するのを阻止するように定める必
要がある。一定のタイマ時間は、予め制御対象となるモ
ータの容量、使用する回生抵抗の抵抗値及び耐熱温度を
考慮して計算によりまたは実験により決定する。ちなみ
に図１の例の場合に、タイマ時間を一定にするとすれ
ば、２ｍｓ〜４ｍｓの範囲で設定すればよい。タイマ時
間を一定にする場合に用いる制御信号発生回路を制御回
路８の内部のマイクロコンピュータを用いて実現する場
合に用いるソフトウエアのアルゴリズムは図３に示す通
りである。

【００３５】図３のアルゴリズムのソフトウエアによっ
て構成される制御信号発生回路も、最初に（電源投入時
に）制御信号を出力し（ステップＳＴ１１）、その後イ
ンバータ回路２Ａ〜２Ｃの入力端子間電圧または主回路
コンデンサ４の端子間電圧が予め定めた電圧（回生処理
の開始電圧）以上になっているか否かを電圧監視回路５
の出力に基づいて判定する第１の判定動作を実行して
（ステップＳＴ１２）、この第１の判定動作で端子間電
圧が予め定めた電圧以上になっていることを判定すると
制御信号の出力を停止する停止動作を実行する（ステッ
プＳＴ１３）。その後端子間電圧が予め定めた電圧より
小さくなっているか否かを電圧監視回路５の出力に基づ
いて判定する第２の判定動作を実行して（ステップＳＴ
１４）、端子間電圧が予め定めた電圧より小さくなった
ことを判定すると制御信号を出力する出力動作を実行す
る（ステップＳＴ１５）。その後予めＲＯＭに記憶させ
た一定のタイマ時間が経過した後にステップＳＴ１２に
戻り、以後同様の動作を繰り返す。タイマ時間を一定に
しても、負荷の変動が大きくなければ支障なく動作す
る。なおこの場合には、回生検出回路１２は不要であ
る。

【００３６】上記例では回生検出回路１２を用いて、回
生用トランジスタ７のオン時間を検出しているが、制御
回路８の内部に制御信号を出力していない時間を計数す
るカウンタを設け、このカウンタの出力を回生用トラン
ジスタ７のオン時間としてもよいのは勿論である。

【００３７】また上記例では、スイッチング手段として
の回生用トランジスタ７をノーマリーオン構造の半導体
スイッチング素子を用いて構成しているため、リレーを
用いてスイッチング手段を構成する場合に比べて構成が
簡単になる利点があるが、スイッチング手段をリレーで
構成してもよいのは勿論である。

【００３８】上記例は、回生抵抗６をブレーキ抵抗とし
て完全に共用する場合であるが、部品点数を若干増加し
てもよければ、図４に示すように構成することにより、
回生抵抗とスイッチング手段（回生用トランジスタ）を
利用して回生処理とブレーキ動作を実施することができ
る。すなわち回生抵抗６を第１の抵抗６ａと第２の抵抗
６ｂとの直列回路により構成する。そして第１の抵抗６
ａの抵抗値を電源が停電状態にあるときにモータ１Ａ〜
１Ｃが発電する電力を短時間に熱に変換してモータを迅
速に停止させるために必要とされる抵抗値に設定し、第
２の抵抗６ｂの抵抗値を第１の抵抗６ａの抵抗値と加算
した値が回生処理に適した抵抗値となるように設定す
る。その上で第２の抵抗６ｂに対して制御端子に制御信
号が入力されて制御状態となる短絡用スイッチング手段
としてのトランジスタ１３を並列に接続する。前述の回
生用トランジスタ７と同様に、この短絡用スイッチング
手段を構成するトランジスタ１３も、制御端子に制御信
号が入力されているときにはオフ状態となり、制御端子
に制御信号が入力されていないときにはオン状態になる
ノーマリーオン構造のトランジスタを用いる。このよう
な回路を回生処理回路の動作部に採用する場合には、制
御回路８の内部に構成する制御信号発生回路は、トラン
ジスタ１３に対して制御信号を常時出力するようにし、
また回生用トランジスタ７に対しては、電圧監視回路５
が検出信号を出力しているときには、制御信号の出力を
停止し、電圧監視回路５が検出信号を出力していないと
きには、制御信号を出力するように構成すればよい。こ
のようにすると、電源で停電が発生していないときに
は、第１及び第２の抵抗６ａ及び６ｂの抵抗値を加算し
た大きな抵抗値が回生抵抗６の抵抗値となるため、従来
と同様に、インバータ回路の入力端子間電圧（主回路コ
ンデンサの端子間電圧）が予め定めた電圧以上になった
ときに回生用トランジスタ７をオン状態とし、端子間電
圧が予め定めた電圧より小さくなったときに回生用トラ
ンジスタ７をオフ状態にする単純な回生処理制御を行え
ばよい。電源が停電状態になると、回生用トランジスタ
７及びトランジスタ１３の両方がオン状態となり、第２
の抵抗６ｂが短絡され、抵抗値の小さい第１の抵抗６ａ
がブレーキ抵抗として利用される。その結果迅速にブレ
ーキをかけることができる。このような構成を採用する
と、部品点数（抵抗体の数及びスイッチング手段の数）
は増えるが、制御信号発生回路の構成が簡単になる利点
がある。

【００３９】上記各例では、ブレーキ抵抗として用いら
れる回生抵抗の値を小さく設定しているが、ブレーキ性
能を多少落としてもよい用途に用いる場合には、既存の
回生抵抗をそのまま利用してもよいのは勿論である。

【００４０】上記例では、各モータ１Ａ〜１Ｃへの給電
を個別に選択できるようになっているが、図５に示すよ
うに、各モータ１Ａ〜１Ｃへの給電を個別に選択できな
いようにしてもよい。なお図５においては、制御信号発
生回路は省略してある。

【００４１】また上記例では、スイッチング手段（回生
用トランジスタ７）としてノーマリーオン構造のトラン
ジスタを用いたが、スイッチング手段（回生用トランジ
スタ７）としてノーマリーオフ構造のスイッチング手段
（図６の回生用トランジスタ７´）を用いることもでき
る。但し、ノーマリーオフ構造のトランジスタを用いる
場合に、図１の例のように、三相交流電力を整流する制
御電源回路１０をそのまま用いると、停電時にノーマリ
ーオフ構造のトランジスタをオン状態に維持することが
できない。そこで図６に示すような回路を付加すればよ
い。なお図６においては、１台のインバータ回路１だけ
を図示してある。この回路では、商用電源が停電してい
ないときには、制御電源１０´の出力で制御回路８´が
ノーマリーオフ構造のトランジスタ７´にこのトランジ
スタをオン状態に維持する制御信号を出力する。停電の
発生の有無は、抵抗Ｒ１及びＲ２からなる分圧回路の分
圧点の電圧の有無を制御回路８´で判定することにより
確認する。そして停電が発生して、モータからインバー
タ回路１を通して逆起電力が回生されているときには、
抵抗Ｒ３及びダイオードＤ４を通して、制御回路８´に
駆動電力を供給する。回生されてくる逆起電力が低下し
たときまたは低いときには、コンデンサ４またはコンデ
ンサＣに蓄積された電荷を放電して、制御回路８´に駆
動電力を供給する。この回路では、コンデンサＣが通常
時にダイオード５を通して充電される。ツェナーダイオ
ードＺＤは、制御回路８´に入力される電圧を一定電圧
にする。このような回路を用いると、コンデンサＣの容
量を適宜に選択することにより、モータが停止するまで
の間は、トランジスタ７´に制御信号を確実に供給し続
けることが可能である。なお制御回路の電源として、バ
ッテリを内蔵した無停電電源装置を用いてもよいのは勿
論である。また図６に示すような回路または無停電電源
装置を用いる場合には、図４に示す回路のスイッチング
手段７及び短絡用スイッチング手段１３としてノーマリ
ーオフ構造のスイッチング手段を用いてもよいのは勿論
である。

【００４２】

【発明の効果】本発明によれば、複数のインバータ回路
からの回生電力を１つの回生抵抗とスイッチング手段に
よって回生処理することができて、制御装置の構成が簡
単になる上、回生処理回路の回生抵抗をブレーキ抵抗と
して利用して、電源が停電状態になったときに、複数の
モータにブレーキをかけることができるので、専用のブ
レーキ回路を設ける必要がないという利点がある。

【００４３】また回生抵抗の抵抗値を通常の回生処理に
必要な抵抗値よりも小さくして短時間のうちに大きな電
流を回生抵抗に流すことにより、迅速にブレーキをかけ
ることができるようにした場合でも、本発明では、回生
処理時におけるスイッチング手段のオフ時間を長くする
ことにより、このオフ時間において回生抵抗の温度を下
げて、回生抵抗の温度が耐熱温度以上に上昇するのを防
止しているので、回生抵抗を破損または焼損させること
がないという利点がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】複数の三相サーボモータを制御するモータ制御
装置に本発明を適用した実施の形態の概略回路図であ
る。

【図２】制御回路の内部のマイクロコンピュータで制御
信号発生回路を構成する場合に用いるソフトウエアの基
本アルゴリズムを示すフローチャートである。

【図３】制御回路の内部のマイクロコンピュータで他の
例の制御信号発生回路を構成する場合に用いるソフトウ
エアの基本アルゴリズムを示すフローチャートである。

【図４】本発明の他の実施の形態で用いる回生処理回路
の要部の回路図である。

【図５】図１の実施の形態の変形例を示す回路図であ
る。

【図６】スイッチング手段としてノーマリーオフ構造の
スイッチング手段を用いる場合の制御電源回路の一例を
示す回路図である。

【符号の説明】

１Ａ〜１Ｃ モータ ２Ａ〜２Ｃ インバータ回路 ３ 整流回路 ４ 主回路コンデンサ ５ 電圧監視回路 ６ 回生抵抗 ７，７´ 回生用トランジスタ（スイッチング手段） ８，８´ 制御回路（制御信号発生回路） ９Ａ〜９Ｃ インバータ駆動回路 １０ 制御電源回路 １１ 電源監視回路 １２ 回生検出回路

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H530 AA07 BB32 CC26 CD34 CE15 CE16 DD03 DD12 DD13 DD14 DD16 DD22 DD28 EE01 EE05 EF04 5H572 AA14 BB07 BB10 CC05 DD05 DD09 HA07 HA08 HA09 HA11 HB09 HC07 HC10 JJ03 JJ13 JJ17 JJ18 LL24 LL50 MM01 MM03 MM13 5H576 AA17 BB06 BB10 CC05 DD02 DD07 EE09 EE11 HA01 HA02 HA03 HA05 HA10 HB02 HB05 JJ03 JJ12 JJ17 JJ18 LL24 LL60 MM01 MM03 MM10 MM13

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 共通の直流電源から複数のモータにそれ
   ぞれ駆動電力を供給し且つ前記複数のモータから回生さ
   れる電力をそれぞれ前記直流電源側に回生するように構
   成された複数のインバータ回路と、 前記複数のインバータ回路を駆動する複数のインバータ
   駆動回路と、 前記回生電力をジュール熱に変換する回生抵抗を含む回
   生処理回路とを具備し、 前記回生処理回路が、制御端子に制御信号が入力されて
   制御状態となり、オン状態にある期間前記回生抵抗に電
   流を流し且つオフ状態にある期間前記回生抵抗に流れる
   電流を遮断するように配置された制御可能なスイッチン
   グ手段と、前記インバータ回路の入力端子間の端子間電
   圧が予め定めた電圧以上になっているときに前記スイッ
   チング手段をオン状態にし、前記端子間電圧が前記予め
   定めた電圧より小さくなっているときに前記スイッチン
   グ手段をオフ状態にするように前記制御信号を出力する
   制御信号発生回路とを含んで構成され、 前記スイッチング手段と前記回生抵抗の直列回路が前記
   複数のインバータ回路のそれぞれの前記入力端子間に共
   通接続され、 前記直流電源が停電状態になると前記スイッチング手段
   がオン状態になるように前記回生処理回路が構成されて
   いることを特徴とするモータ制御装置。
2. 【請求項２】 前記スイッチング手段として、前記制御
   端子に前記制御信号が入力されているときにはオフ状態
   となり、前記制御端子に前記制御信号が入力されていな
   いときにはオン状態になるノーマリーオン構造のスイッ
   チング手段を用いることを特徴とする請求項１に記載の
   モータ制御装置。
3. 【請求項３】 前記共通の直流電源と前記複数のインバ
   ータ回路との間には、前記複数のインバータ回路に選択
   的に電力を供給することを可能にするスイッチ回路が配
   置されている請求項１または２に記載のモータ制御装
   置。
4. 【請求項４】 前記回生抵抗の抵抗値は、前記電源が停
   電状態にあるときに前記複数のモータが発電する電力を
   短時間に熱に変換して前記モータを迅速に停止させるた
   めに必要とされる抵抗値に設定されており、 前記制御信号発生回路は、最初に前記制御信号を出力
   し、その後前記端子間電圧が前記予め定めた電圧以上に
   なっているか否かを判定する第１の判定動作を実行し
   て、前記第１の判定動作で前記端子間電圧が前記予め定
   めた電圧以上になっていることを判定すると前記制御信
   号の出力を停止する停止動作を実行し、その後前記端子
   間電圧が前記予め定めた電圧より小さくなっているか否
   かを判定する第２の判定動作を実行して、前記端子間電
   圧が前記予め定めた電圧より小さくなったことを判定す
   ると前記制御信号を出力する出力動作を実行し、その後
   一定のタイマ時間が経過した後に前記第１の判定動作に
   戻るように構成されており、 前記タイマ時間は、前記回生抵抗に繰り返し回生電力が
   放電されたときに、前記回生抵抗の温度が耐熱温度以上
   に上昇するのを阻止するように定められていることを特
   徴とする請求項２に記載のモータ制御装置。
5. 【請求項５】 前記回生抵抗の抵抗値は、前記電源が停
   電状態にあるときに前記モータが発電する電力を短時間
   に熱に変換して前記モータを迅速に停止させるために必
   要とされる抵抗値に設定されており、 前記制御信号発生回路は、最初に前記制御信号を出力
   し、その後前記端子間電圧が前記予め定めた電圧以上に
   なっているか否かを判定する第１の判定動作を実行し
   て、前記第１の判定動作で前記端子間電圧が前記予め定
   めた電圧以上になっていることを判定すると前記制御信
   号の出力を停止する停止動作を実行し、その後前記端子
   間電圧が前記予め定めた電圧より小さくなっているか否
   かを判定する第２の判定動作を実行して、前記端子間電
   圧が前記予め定めた電圧より小さくなったことを判定す
   ると前記制御信号を出力する出力動作を実行し、その後
   前記制御信号の出力を停止していた時間に応じて定めた
   タイマ時間が経過した後に前記第１の判定動作に戻るよ
   うに構成され、 前記タイマ時間は、前記回生抵抗に次の回生電力の放電
   が行われたときに、前記回生抵抗の温度が耐熱温度以上
   に上昇するのを阻止するように定められていることを特
   徴とする請求項２に記載のモータ制御装置。
6. 【請求項６】 交流電力を整流する整流回路と、 前記整流回路の出力端子間に並列接続された主回路コン
   デンサと、 前記整流回路から複数のモータに駆動電力を供給し且つ
   前記複数のモータから回生される電力で前記主回路コン
   デンサを充電するように構成された複数のインバータ回
   路と、 前記複数のインバータ回路を駆動する複数のインバータ
   駆動回路と、 前記主回路コンデンサの端子間に接続されて前記回生電
   力をジュール熱に変換する回生抵抗を含む回生処理回路
   とを具備し、 前記回生処理回路が、制御端子に制御信号が入力されて
   制御状態となり、オン状態にある期間前記回生抵抗に電
   流を流し且つオフ状態にある期間前記回生抵抗に流れる
   電流を遮断するように配置された制御可能なスイッチン
   グ手段と、前記端子間の端子間電圧を監視して前記端子
   間電圧が予め定めた電圧以上になっているときに検出信
   号を出力する電圧監視回路と、前記スイッチング手段が
   オン状態にあった時間を計数して回生状態をモニタする
   回生モニタ手段と、前記電圧監視回路から前記検出信号
   が出力されているときに前記スイッチング手段をオン状
   態にして前記回生電力を前記回生抵抗を通して放電さ
   せ、前記検出信号が出力されていないときに前記スイッ
   チング手段をオフ状態にするように前記制御信号を出力
   する制御信号発生回路とを含んで構成され、 前記スイッチング手段と前記回生抵抗の直列回路が前記
   複数のインバータ回路のそれぞれの前記入力端子間に共
   通接続され、 前記直流電源が停電状態になると前記スイッチング手段
   がオン状態になるように前記回生処理回路が構成されて
   いることを特徴とするモータ制御装置。
7. 【請求項７】 共通の直流電源から複数のモータに駆動
   電力を供給し且つ前記複数のモータから回生される電力
   を前記直流電源側に回生するように構成された複数のイ
   ンバータ回路と、 前記複数のインバータ回路を駆動する複数のインバータ
   駆動回路と、 前記複数のインバータ回路の入力端子間に接続されて前
   記複数のモータから回生される電力を蓄積する主回路コ
   ンデンサと、 前記複数のインバータ回路の入力端子間に共通接続され
   て前記主回路コンデンサに蓄積された回生電力をジュー
   ル熱に変換する回生抵抗を含む回生処理回路とを具備
   し、 前記回生処理回路が、制御端子に制御信号が入力されて
   制御状態となり、オン状態にある期間前記回生抵抗に電
   流を流し且つオフ状態にある期間前記回生抵抗に流れる
   電流を遮断するように配置された制御可能なスイッチン
   グ手段と、前記主回路コンデンサの端子間電圧が予め定
   めた電圧以上になっているときに前記スイッチング手段
   をオン状態にし、前記端子間電圧が前記予め定めた電圧
   より小さくなっているときに前記スイッチング手段をオ
   フ状態にするように前記制御信号を出力する制御信号発
   生回路とを含んで構成され、 前記スイッチング手段と前記回生抵抗の直列回路が前記
   複数のインバータ回路のそれぞれの前記入力端子間に共
   通接続され、 前記回生抵抗を第１の抵抗と第２の抵抗との直列回路に
   より構成され、 前記第１の抵抗の抵抗値が前記電源が停電状態にあると
   きに前記複数のモータが発電する電力を短時間に熱に変
   換して前記複数のモータを迅速に停止させるために必要
   とされる抵抗値に設定され、前記第２の抵抗の抵抗値が
   前記第１の抵抗の抵抗値と加算した値が回生処理に適し
   た抵抗値となるように設定され、 前記第２の抵抗に対して制御端子に制御信号が入力され
   て制御状態となる短絡用スイッチング手段が並列に接続
   され、 前記直流電源が停電状態になると前記スイッチング手段
   及び前記短絡用スイッチング手段が共にオン状態になる
   ように前記回生処理回路が構成されていること特徴とす
   るモータ制御装置。
8. 【請求項８】 前記スイッチング手段及び前記短絡用ス
   イッチング手段として、前記制御端子に前記制御信号が
   入力されているときにはオフ状態となり、前記制御端子
   に前記制御信号が入力されていないときにはオン状態に
   なるノーマリーオン構造のスイッチング手段を用い、 前記制御信号発生回路を前記短絡用スイッチング手段に
   前記制御信号を常時出力するように構成したことを特徴
   とする請求項７に記載のモータ制御装置。