JP2000181525A - Positioning device - Google Patents

Positioning device

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JP2000181525A
JP2000181525A JP10353110A JP35311098A JP2000181525A JP 2000181525 A JP2000181525 A JP 2000181525A JP 10353110 A JP10353110 A JP 10353110A JP 35311098 A JP35311098 A JP 35311098A JP 2000181525 A JP2000181525 A JP 2000181525A
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cycle
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data
cycle stop
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春樹 井上
Shinji Itami
伸司 伊丹
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Mitsubishi Electric Engineering Co Ltd
Mitsubishi Electric Corp
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Mitsubishi Electric Engineering Co Ltd
Mitsubishi Electric Corp
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a positioning device which does not require any special alignment at the time of operation restart by repeating positioning in a certain cycle only by once receiving a positioning command and stopping just at a specified point only by inputting a stop command at the time of stop. SOLUTION: Concerning the positioning device for successively repeating positioning control based on plural pieces of positioning data according to continuous information set for every piece of positioning data, a cycle end can be selectively set as the continuous information to be set for every piece of positioning data, the cycle stop signal of an external input is held by a cycle stop signal hold part 5a and when the cycle stop signal is inputted, at the time of completing the positioning control based on the positioning data, to which the cycle end is set as the continuous information, positioning control is stopped.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】この発明は、位置決め装置に
関し、特に複数個の位置決めデータによる位置決め制御
を各位置決めデータ毎に設定される継続情報に従って順
次繰り返し行う位置決め装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a positioning device, and more particularly, to a positioning device that repeatedly performs positioning control based on a plurality of positioning data in accordance with continuation information set for each positioning data.

【０００２】[0002]

【従来の技術】図１７は従来の位置決め装置を用いた位
置決めシステムを示している。この位置決めシステム
は、ユーザが作成したシーケンスプログラムを繰り返し
実行するプログラマブルコントローラ１、プログラマブ
ルコントローラ１から位置決め指令を受けてモータ１１
のモータ駆動装置１０にモータ回転の指令を出す位置決
め装置２とを有している。なお、１２はプログラマブル
コントローラ１に対して信号を入力するためのスイッチ
である。2. Description of the Related Art FIG. 17 shows a positioning system using a conventional positioning device. This positioning system includes a programmable controller 1 that repeatedly executes a sequence program created by a user, and a motor 11 that receives a positioning command from the programmable controller 1.
And a positioning device 2 that issues a motor rotation command to the motor driving device 10. Reference numeral 12 denotes a switch for inputting a signal to the programmable controller 1.

【０００３】位置決め装置２は、プログラマブルコント
ローラ１との信号（入力信号ＩＮ：位置決め指令・停止
信号、出力信号ＯＵＴ：位置決め中信号・位置決め完了
信号）の受け渡しをする入出力インターフェース３と、
２ポートメモリ４と、位置決め制御部５と、モータ駆動
装置１０への出力を行う外部出力部６とを具備してい
る。The positioning device 2 includes an input / output interface 3 for passing signals (input signal IN: positioning command / stop signal, output signal OUT: positioning signal / positioning completion signal) to / from the programmable controller 1,
It includes a two-port memory 4, a positioning control unit 5, and an external output unit 6 that outputs to the motor drive device 10.

【０００４】２ポートメモリ４は、プログラマブルコン
トローラ１との共有メモリであり、プログラマブルコン
トローラ１より設定するデータを保持するエリア、すな
わち、複数の位置決めデータを格納する位置決めデータ
テーブルエリア７および実行する位置決めデータを指定
する実行位置決めデータ番号エリア８と、位置決め装置
２がそのときの各種位置決め状態を表示するためのモニ
タエリア９を持つ。また、位置決め制御部５は、プログ
ラマブルコントローラ１よりの位置決め指令と２ポート
メモリ４に格納された位置決めデータを元に、外部出力
部６よりモータ駆動装置１０への出力のタイミング、量
などを算出・制御する。The two-port memory 4 is a shared memory with the programmable controller 1, and has an area for holding data set by the programmable controller 1, that is, a positioning data table area 7 for storing a plurality of positioning data and a positioning data to be executed. And a monitor area 9 for displaying various positioning states of the positioning device 2 at that time. The positioning control unit 5 calculates the timing and amount of output from the external output unit 6 to the motor driving device 10 based on the positioning command from the programmable controller 1 and the positioning data stored in the two-port memory 4. Control.

【０００５】図１８（ａ）〜（ｃ）は位置決めデータテ
ーブルエリア７に格納される位置決めデータテーブル例
を示している。位置決めデータテーブルには、複数個の
位置決めデータが設定されており、設定されている順に
１からの番号（以下、「位置決めデータ番号」と呼ぶ）
が付けられている。FIGS. 18A to 18C show examples of a positioning data table stored in the positioning data table area 7. FIG. In the positioning data table, a plurality of positioning data are set, and numbers from 1 (hereinafter, referred to as “positioning data numbers”) in the order in which they are set.
Is attached.

【０００６】各位置決めデータは、位置決めするポイン
ト（以下、「位置決めアドレス」と呼ぶ）と、そこへ送
る速度（以下、「指令速度」と呼ぶ）と、制御方式と、
位置決めアドレス到達後にプログラマブルコントローラ
１から新たに指令を受けることなく自動的につぎの位置
決めデータ番号に移行するか、しないかを決定する継続
情報とにより構成されている。[0006] Each positioning data includes a positioning point (hereinafter, referred to as "positioning address"), a speed to be sent to the point (hereinafter, referred to as "command speed"), a control method,
After the positioning address is reached, continuation information for determining whether to automatically shift to the next positioning data number without receiving a new command from the programmable controller 1 or not.

【０００７】継続情報には、位置決めアドレス到達時に
速度を指令速度のまま次データに継続するモード（以
下、「軌跡パターン」と呼ぶ）と、位置決めアドレス到
達時に一度、速度０まで減速するモード（以下、「連続
パターン」と呼ぶ）の２種類の続行モードと、続行しな
いモード（以下、「終了パターン」と呼ぶ）とがある。[0007] The continuation information includes a mode in which the speed is continued to the next data with the commanded speed when the positioning address is reached (hereinafter, referred to as a "trajectory pattern") and a mode in which the speed is once reduced to 0 when the positioning address is reached (hereinafter, referred to as "path pattern"). , "Continuous pattern") and a mode in which continuation is not performed (hereinafter, referred to as "end pattern").

【０００８】制御方式には、位置決めアドレスまでの運
転方法として、１軸単独運転（直線１）と、他の軸も同
時に動作させる補間運転とがあり、補間運転には、直線
的に位置決めアドレスへ向かう直線補間と、円の軌跡に
沿って位置決めアドレスへ向かう円弧補間とがある。[0008] The control method includes, as an operation method up to a positioning address, one axis independent operation (straight line 1) and an interpolation operation in which the other axes are simultaneously operated. There are two types of linear interpolation, i.e., linear interpolation, and circular interpolation, which is directed to a positioning address along a locus of a circle.

【０００９】つぎに、位置決め装置２（位置決め制御部
５）が行う処理を図１９に示されているフローチャート
を参照して説明する。電源投入後、位置決め装置２はプ
ログラマブルコントローラ１からの位置決め指令待ち状
態となる（ステップＳ１）。プログラマブルコントロー
ラ１からシーケンスプログラムにて位置決め装置２に対
して出された位置決め指令が入出力インターフェース３
に入り、位置決め指令信号が検出されると（ステップＳ
１肯定）、実行位置決めデータ番号８の読み出しを行い
（ステップＳ２）、その番号のデータを位置決めデータ
テーブルから読み出し、位置決めデータを解析する（ス
テップＳ３）。Next, the processing performed by the positioning device 2 (positioning control unit 5) will be described with reference to the flowchart shown in FIG. After the power is turned on, the positioning device 2 waits for a positioning command from the programmable controller 1 (step S1). The positioning command issued to the positioning device 2 by the sequence program from the programmable controller 1 is transmitted to the input / output interface 3
And when a positioning command signal is detected (step S
1 is affirmative), the execution positioning data number 8 is read (step S2), the data of that number is read from the positioning data table, and the positioning data is analyzed (step S3).

【００１０】データ解析の最後に、位置決め中信号をプ
ログラマブルコントローラ１に対し出力して位置決め中
であることを知らせ、解析が完了すれば、停止信号のチ
ェックを行う（ステップＳ４）。停止信号がオフならば
（ステップＳ４否定）、すなわち、停止信号をプログラ
マブルコントローラ１より入力しない状態下では、位置
決めデータによる位置決め制御を実行する（ステップＳ
５）。At the end of the data analysis, a positioning signal is output to the programmable controller 1 to notify that the positioning is being performed. When the analysis is completed, a stop signal is checked (step S4). If the stop signal is off (No at Step S4), that is, if no stop signal is input from the programmable controller 1, the positioning control based on the positioning data is executed (Step S4).
5).

【００１１】位置決めデータによる位置決め制御実行時
には、つぎの処理が行われる。The following processing is performed when executing the positioning control based on the positioning data.

【００１２】（１）解析されたデータを元にして外部出
力部６に対してモータ駆動装置１０への出力指令を出
す。外部出力部６は位置決め制御部５から指令されたタ
イミングに指令された量の出力を行う。それを受けてモ
ータ駆動装置１０が指定された分だけモータ１１を回転
させる。 （２）現在位置などのモニタデータをモニタエリア９に
セットする。ユーザは必要に応じてシーケンスプログラ
ムにてデータの読み出しを行う。(1) An output command to the motor driving device 10 is issued to the external output unit 6 based on the analyzed data. The external output unit 6 outputs the commanded amount at the timing commanded by the positioning control unit 5. In response, the motor driving device 10 rotates the motor 11 by the designated amount. (2) Set monitor data such as the current position in the monitor area 9. The user reads out data by a sequence program as needed.

【００１３】制御周期毎の位置決め制御実行後に、位置
決めデータによる位置決め制御が完了したかをチェック
する（ステップＳ６）。未完了の場合には（ステップＳ
６否定）、位置決めデータによる位置決め制御が完了す
るまで、ステップＳ４→ステップＳ５→ステップＳ６を
繰り返す。位置決めデータによる位置決め制御が完了す
れば（ステップＳ６肯定）、実行完了した位置決めデー
タの継続情報をチェックする（ステップＳ７）。After executing the positioning control for each control cycle, it is checked whether the positioning control based on the positioning data is completed (step S6). If not completed (step S
6 No), Step S4 → Step S5 → Step S6 are repeated until the positioning control based on the positioning data is completed. If the positioning control based on the positioning data is completed (Yes at Step S6), the continuation information of the completed positioning data is checked (Step S7).

【００１４】継続情報が「終了パターン」でない場合に
は（ステップＳ７否定）、換言すれば、継続情報が「連
続パターン」あるいは「軌跡パターン」の場合には、次
データへの切換処理を行う（ステップＳ８）。次データ
への切換処理は、（実行する位置決めデータ番号）←
（今回完了した位置決めデータ番号＋１）なる実行位置
決めデータ番号の更新を行い、ステップＳ３に戻る。If the continuation information is not the "end pattern" (No at step S7), in other words, if the continuation information is the "continuous pattern" or the "trajectory pattern", a process of switching to the next data is performed (step S7). Step S8). Switching processing to the next data is performed by (positioning data number to be executed) ←
The executed positioning data number of (positioning data number completed this time + 1) is updated, and the process returns to step S3.

【００１５】これに対し、継続情報が「終了パターン」
であれば（ステップＳ７肯定）、位置決め完了処理い
（ステップＳ９）、プログラマブルコントローラ１に対
して位置決めが正常完了したことを知らせ、位置決め指
令待ち状態に戻る。この正常完了通知は、位置決め中信
号をオフし、位置決め完了信号をオンすることにより行
われる。On the other hand, if the continuation information is “end pattern”
If it is (Yes at Step S7), the positioning completion process (Step S9) notifies the programmable controller 1 that the positioning has been completed normally, and returns to the positioning command waiting state. This normal completion notification is performed by turning off the positioning signal and turning on the positioning completion signal.

【００１６】ステップＳ４→ステップＳ５→ステップＳ
６を繰り返して制御周期毎の位置決め制御を繰り返して
いるときには、プログラマブルコントローラ１からシー
ケンスプログラムにて停止信号が入力されていないかを
常時チェックしている。Step S4 → Step S5 → Step S
When the positioning control for each control cycle is repeated by repeating step 6, it is constantly checked whether a stop signal is input from the programmable controller 1 by a sequence program.

【００１７】停止信号が検出されると（ステップＳ４肯
定）、モータ１１を減速停止させる処理を行い（ステッ
プＳ１０）、減速停止が完了すると、位置決め中信号を
オフし（ステップＳ１１）、位置決めが停止終了された
ことをプログラマブルコントローラ１に知らせて位置決
め指令待ち状態に戻る。When the stop signal is detected (Yes at step S4), the motor 11 is decelerated and stopped (step S10). When the deceleration and stop are completed, the positioning signal is turned off (step S11), and the positioning is stopped. The completion is notified to the programmable controller 1 and the process returns to the positioning command waiting state.

【００１８】位置決めデータの設定完了後に、このシス
テムにおいて位置決めデータを位置決めデータ番号１→
２→３→４→５→６の順に実行する方法（手順）には、
つぎの方法がある。After the setting of the positioning data is completed, the positioning data is changed to the positioning data number 1 →
The method (procedure) to execute in the order of 2 → 3 → 4 → 5 → 6 includes:
There are the following methods.

【００１９】（方法１）図１８（ａ）に示されている位
置決めデータの場合： （１）プログラマブルコントローラ１からシーケンスプ
ログラムにて位置決め装置２に対して実行位置決めデー
タ番号に「１」の設定と位置決め指令の出力を行う。 （２）位置決め装置２は位置決め指令を受け（ステップ
Ｓ１）、実行位置決めデータ番号を読み出す（ステップ
Ｓ２）。(Method 1) In the case of the positioning data shown in FIG. 18A: (1) The programmable controller 1 sets the execution positioning data number to "1" for the positioning device 2 by a sequence program. Outputs positioning command. (2) The positioning device 2 receives a positioning command (step S1), and reads out an execution positioning data number (step S2).

【００２０】（３）位置決め制御部５にて位置決めデー
タ番号１のデータ（位置決めアドレスなど）を２ポート
メモリ４の位置決めデータテーブルから読み出してデー
タの解析（ステップＳ３）を行い、データ解析終了時に
プログラマブルコントローラ１に対し位置決め中である
ことを知らせる位置決め中信号をオンして解析完了し、
外部出力部５へモータ回転速度と回転量の出力の指示を
出す（ステップＳ５）。(3) The positioning control unit 5 reads the data (positioning address, etc.) of the positioning data number 1 from the positioning data table of the 2-port memory 4 and analyzes the data (step S3). Turns on the positioning signal to inform the controller 1 that positioning is in progress and completes the analysis.
An instruction to output the motor rotation speed and rotation amount is issued to the external output unit 5 (step S5).

【００２１】（４）位置決め装置２からの出力を受けて
モータ駆動装置１０がモータ１１を回転させる。 （５）位置決めアドレスまでのモータ回転指令を終了し
た時点で（ステップＳ６）、位置決めデータ番号１の継
続情報を位置決め制御部５にて判定する（ステップＳ
７）。位置決めデータ番号１の継続情報は「軌跡パター
ン」なので、実行する位置決めデータ番号を番号２へ切
り換え（ステップＳ８）、位置決めデータ番号２のデー
タの解析処理（ステップＳ３）に移行する。（連続パタ
ーンの場合も同様につぎの位置決めデータに移行す
る）。(4) The motor driving device 10 rotates the motor 11 in response to the output from the positioning device 2. (5) When the motor rotation command up to the positioning address is completed (step S6), the continuation information of the positioning data number 1 is determined by the positioning control unit 5 (step S6).
7). Since the continuation information of the positioning data No. 1 is “trajectory pattern”, the positioning data No. to be executed is switched to the No. 2 (Step S8), and the process proceeds to the analysis processing of the data of the positioning data No. 2 (Step S3). (Even in the case of a continuous pattern, the process moves to the next positioning data in the same manner.)

【００２２】（６）以下、順に位置決めデータ番号２〜
６の位置決めデータを実行する。 （７）位置決めデータ番号６の継続情報判定時（ステッ
プＳ７）、継続情報は「終了パターン」なので、位置決
め装置２は、位置決め終了をプログラマブルコントロー
ラ１に知らせるために位置決め中信号をオフ、位置決め
完了信号をオンし（ステップＳ９）、位置決め指令待ち
状態となる。この情報受け取ったプログラマブルコント
ローラ１は１サイクルの位置決めが完了したと判定す
る。 （８）（１）へ戻る。(6) Hereinafter, positioning data numbers 2 to 2
The positioning data of No. 6 is executed. (7) At the time of determining the continuation information of the positioning data number 6 (step S7), since the continuation information is the “end pattern”, the positioning device 2 turns off the positioning signal to notify the programmable controller 1 of the positioning end, and the positioning completion signal. Is turned on (step S9), and the apparatus enters a positioning command waiting state. Upon receiving this information, the programmable controller 1 determines that one cycle of positioning has been completed. (8) Return to (1).

【００２３】（方法２）位置決めデータ番号１〜６の継
続情報を全て「終了パターン」で設定された図１８
（ｂ）に示されている位置決めデータの場合： （１）プログラマブルコントローラ１からシーケンスプ
ログラムにて位置決め装置２に対して実行位置決めデー
タ番号に「１」を設定し、位置決め指令を出力する。 （２）方法１の（２）〜（４）と同様に位置決め運転を
行う。(Method 2) FIG. 18 in which the continuation information of the positioning data numbers 1 to 6 is all set in the “end pattern”
In the case of the positioning data shown in (b): (1) The programmable controller 1 sets “1” as the execution positioning data number to the positioning device 2 by a sequence program and outputs a positioning command. (2) The positioning operation is performed in the same manner as in the methods 1 (2) to (4).

【００２４】（３）位置決めアドレスまでの指令を終了
した時点で（ステップＳ６）、位置決めデータ番号１の
継続情報を判定する（ステップＳ７）。位置決めデータ
番号１の継続情報は「終了パターン」なので、位置決め
装置２は位置決め中信号をオフ、位置決め完了信号をオ
ンし（ステップＳ９）、位置決め指令待ち状態（Ｓ１）
となる。この情報受け取ったプログラマブルコントロー
ラ１は位置決めデータ番号１の位置決めが完了したと判
定する。(3) When the command up to the positioning address is completed (step S6), the continuation information of the positioning data number 1 is determined (step S7). Since the continuation information of the positioning data number 1 is “end pattern”, the positioning device 2 turns off the positioning signal and turns on the positioning completion signal (step S9), and waits for a positioning command (S1).
Becomes The programmable controller 1 receiving this information determines that the positioning of the positioning data number 1 has been completed.

【００２５】（４）プログラマブルコントローラ１は、
位置決めデータ番号１の完了を受けて、位置決め装置２
に対して実行位置決めデータ番号に「２」を設定し、位
置決め指令を出力する。なお、プログラマブルコントロ
ーラ１には、予めこのように動作するようにシーケンス
プログラムを入れておく必要がある。 （５）プログラマブルコントローラ１からシーケンスプ
ログラムにて位置決め装置２に対して実行位置決めデー
タ番号に「２」を設定し、位置決め指令を出力する。(4) The programmable controller 1
Upon completion of positioning data number 1, positioning device 2
Set the execution positioning data number to “2” and output the positioning command. It should be noted that a sequence program needs to be previously stored in the programmable controller 1 so as to operate in this manner. (5) The programmable controller 1 sets “2” as the execution positioning data number to the positioning device 2 by a sequence program, and outputs a positioning command.

【００２６】（６）（２）、（３）を行う。これによ
り、プログラマブルコントローラ１は位置決めデータ番
号２の位置決めが完了したと判定する。 （７）これを位置決めデータ番号６まで繰り返す。 （８）プログラマブルコントローラ１が位置決めデータ
番号７の完了を受ければ、（１）に戻る。なお、プログ
ラマブルコントローラ１には予めこのように動作するよ
うにシーケンスプログラムを入れておく必要がある。(6) Perform (2) and (3). Thereby, the programmable controller 1 determines that the positioning of the positioning data number 2 has been completed. (7) This is repeated up to positioning data number 6. (8) When the programmable controller 1 receives the completion of the positioning data number 7, the process returns to (1). It is necessary to previously store a sequence program in the programmable controller 1 so as to operate as described above.

【００２７】（方法３）位置決めデータ中の継続情報と
して「軌跡パターン」、「連続パターン」、「終了パタ
ーン」に加えて「ＪＭＰ」というものを追加した場合。(Method 3) A case where "JMP" is added in addition to "trajectory pattern", "continuous pattern", and "end pattern" as continuation information in the positioning data.

【００２８】「ＪＭＰ」が設定されている位置決めデー
タでは位置決めを行わず、位置決めアドレスに設定され
ている番号データを位置決めデータ番号と捉え、ジャン
プ指令として、つぎにその位置決めデータの実行へ移行
する。このジャップ処理は図１９に示されているフロー
チャートのステップＳ８で行われる。Positioning is not performed with the positioning data for which "JMP" is set, the number data set for the positioning address is regarded as the positioning data number, and a jump command is executed. This jump processing is performed in step S8 of the flowchart shown in FIG.

【００２９】図１８（ｃ）に「ＪＭＰ」指令の具体例を
示す。位置決めデータ番号１〜６の継続情報に「軌跡パ
ターン」、「連続パターン」を、位置決めデータ番号７
の継続情報に「ＪＭＰ」を設定し、位置決めデータ番号
７の位置決めアドレスにジャップ先の位置決めデータ番
号として「１」を設定する。FIG. 18C shows a specific example of the "JMP" command. The “trajectory pattern” and the “continuous pattern” are added to the continuation information of the positioning data numbers 1 to 6, and the positioning data number 7
"JMP" is set in the continuation information of "1", and "1" is set in the positioning address of the positioning data number 7 as the positioning data number of the jump destination.

【００３０】（１）プログラマブルコントローラ１から
位置決め装置２に対して実行位置決めデータ番号に
「１」を設定し、位置決め指令を出力する。 （２）方法１（２）〜（６）と同様に、位置決めデータ
番号６まで実行する。 （３）位置決めデータ番号６の継続情報は「連続パター
ン」に設定してあるから、データ番号７に移行する。 （４）位置決めデータ番号７の継続情報は「ＪＭＰ」と
設定してあるから、位置決めアドレスに設定されている
位置決めデータ番号１へ移行する。(1) The programmable controller 1 sets the execution positioning data number to "1" to the positioning device 2 and outputs a positioning command. (2) Similar to methods 1 (2) to (6), execution is performed up to positioning data number 6. (3) Since the continuation information of the positioning data number 6 is set to the “continuous pattern”, the processing shifts to the data number 7. (4) Since the continuation information of the positioning data number 7 is set to “JMP”, the processing shifts to the positioning data number 1 set in the positioning address.

【００３１】従って、プログラマブルコントローラ１か
ら位置決め装置２に停止信号が入るまで、位置決めデー
タ番号１〜７の位置決めデータによる位置決めが繰り返
し実行されることになる。これは、終了パターンのデー
タがないので、図１９のフローチャートにおいて、ステ
ップＳ７のつぎは必ずステップＳ８へ進み、ステップＳ
３→ステップＳ４→ステップＳ５→ステップＳ６→ステ
ップＳ７→ステップＳ８→ステップＳ３のループが繰り
返されることを意味する。Therefore, until the stop signal is input from the programmable controller 1 to the positioning device 2, the positioning based on the positioning data of the positioning data numbers 1 to 7 is repeatedly executed. This is because there is no end pattern data, so in step S7 in the flowchart of FIG.
This means that the loop of 3 → Step S4 → Step S5 → Step S6 → Step S7 → Step S8 → Step S3 is repeated.

【００３２】[0032]

【発明が解決しようとする課題】位置決めデータ番号１
〜６を１サイクルとした位置決めを無条件に繰り返し行
うシステムにおいて、方法１では、図２０（ａ）に示さ
れているように、１サイクル毎にプログラマブルコント
ローラ１と位置決め装置２の間で信号（位置決め指令
と、位置決め中信号および位置決め完了信号）のやりと
りが必要となる。そのため、プログラマブルコントロー
ラ１に設定されているシーケンスプログラムの中に、最
初の位置決め指令をするためのプログラム、位置決め完
了を検出したら、位置決め指令をするためのプログラム
が必要となる。SUMMARY OF THE INVENTION Positioning data number 1
In a system in which positioning is repeatedly performed unconditionally with 1 to 6 as one cycle, in the method 1, as shown in FIG. 20A, a signal (between the programmable controller 1 and the positioning device 2 is changed every cycle). It is necessary to exchange a positioning command and a positioning signal and a positioning completion signal. Therefore, in the sequence program set in the programmable controller 1, a program for issuing a first positioning command and a program for issuing a positioning command when the completion of positioning is detected are required.

【００３３】シーケンスプログラムには、位置決め装置
２に対する位置決め指令のプログラム以外にも他の装置
についてのプログラムが含まれている。そのため、シー
ケンスプログラムが大きい場合、スキャンタイム（シー
ケンスプログラムを最初〜最後まで一回行うのに必要と
する時間）が延びることになる。The sequence program includes programs for other devices in addition to programs for positioning commands to the positioning device 2. Therefore, when the sequence program is large, the scan time (the time required to perform the sequence program once from the beginning to the end) increases.

【００３４】位置決め装置２が位置決め中信号オフ、位
置決め完了信号オンの状態をプログラマブルコントロー
ラ１に出力した瞬間からシーケンスプログラム上でその
状態を検出するまでに１スキャン未満の時間を要するこ
とから、スキャンタイムが延びる程、図２０（ｂ）に示
されているように、つぎの位置決め指令が遅れることに
なり、タクトタイムが長くなるという問題点がある。Since it takes less than one scan from the moment when the positioning device 2 outputs the state of the positioning signal OFF and the position of the positioning completion signal ON to the programmable controller 1 to detect the state on the sequence program, the scan time is reduced. As shown in FIG. 20 (b), the next positioning command is delayed and the tact time becomes longer as shown in FIG.

【００３５】方法２では、各位置決めデータが終了毎に
プログラマブルコントローラ１−位置決め装置２間での
信号のやりとりが発生することから、方法１よりもスキ
ャンタイムの影響を受けることになる。また、実行位置
決めデータ番号をシーケンスプログラムで管理する必要
が出てくるため、方法１よりも複雑なシーケンスプログ
ラムが必要となってくる。In the method 2, since a signal is exchanged between the programmable controller 1 and the positioning device 2 every time each positioning data is completed, the scan time is more affected than in the method 1. Further, since it becomes necessary to manage the execution positioning data number by a sequence program, a sequence program more complicated than the method 1 is required.

【００３６】シーケンスプログラムが複雑になるほど、
ユーザがシーケンスプログラムのデバッグに必要とする
時間は増加する。また、シーケンスプログラム上で必要
となるデバイスも増加することになる。つまり、プログ
ラマブルコントローラも、「よりデバイスの多いもの＝
高価格のもの」を使用する必要性が出てくる。As the sequence program becomes more complicated,
The time required for the user to debug the sequence program increases. In addition, the number of devices required for the sequence program increases. In other words, the programmable controller is also called "the one with more devices =
There is a need to use “high-priced ones”.

【００３７】方法３では、１回位置決め指令をかけれ
ば、停止信号が入るまで、位置決めを繰り返すので、方
法１、２に比べると、シーケンスプログラムは簡単とな
り、プログラマブルコントローラ１の負荷が小さくな
る。In method 3, if a positioning command is issued once, positioning is repeated until a stop signal is input. Therefore, compared to methods 1 and 2, the sequence program is simplified and the load on the programmable controller 1 is reduced.

【００３８】また、スキャンタイムの影響は最初の位置
決め指令時と停止完了検出時のみとなり、サイクルを繰
り返している間は全く影響を受けなくなる。Further, the influence of the scan time is only at the time of the first positioning command and the detection of the completion of the stop, and is not affected at all during the repetition of the cycle.

【００３９】しかし、サイクル運転を停止させる手段と
しては、プログラマブルコントローラ１から位置決め装
置２に対し、シーケンスプログラムにて停止信号を入れ
るしかない。位置決め装置は、プログラマブルコントロ
ーラ１から停止信号を入力された時点から減速停止を開
始してしまうため、機械は実行中の位置決めデータに設
定された位置決めアドレスへ到達するまでの途中位置で
停止してしまう。However, the only means for stopping the cycle operation is to input a stop signal from the programmable controller 1 to the positioning device 2 by a sequence program. Since the positioning device starts decelerating and stopping from the time when the stop signal is input from the programmable controller 1, the machine stops at an intermediate position before reaching the positioning address set in the positioning data being executed. .

【００４０】次回、サイクル運転を行う場合、位置決め
装置はプログラマブルコントローラから位置決め指令を
受けると、サイクルの最初の位置決めデータ（＝実行位
置決めデータ番号に設定されているデータ）から実行し
てしまうので、スタートポジションあるいは運転再開時
の始点となることができるポジションまで機械を戻す必
要があり、そのためのシーケンスプログラムを追加しな
ければ、ならなくなってしまう。In the next cycle operation, when the positioning device receives a positioning command from the programmable controller, the positioning device starts from the first positioning data of the cycle (= data set in the execution positioning data number). It is necessary to return the machine to a position or a position that can be a starting point when restarting operation, and a sequence program for that purpose must be added.

【００４１】この発明は、上述の如き問題点を解消する
ためになされたもので、位置決め指令を１回受けるだけ
で、或るサイクルの位置決めを繰り返し、停止時は停止
指令を入れるだけで、特定のポイントのみで停止し、運
転再開時に特別な位置合わせを必要としない位置決め装
置を得ることを目的としている。The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems, and a positioning is repeated in a certain cycle only by receiving a positioning command once. The purpose of the present invention is to obtain a positioning device that stops only at the point (1) and does not require any special positioning when the operation is resumed.

【００４２】[0042]

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めに、この発明による位置決め装置は、複数個の位置決
めデータによる位置決め制御を各位置決めデータ毎に設
定される継続情報に従って順次繰り返し行う位置決め装
置において、位置決めデータ毎に設定される継続情報と
してサイクルエンドを選択設定でき、外部入力のサイク
ル停止信号をホールドし、サイクル停止信号を入力した
ときには継続情報としてサイクルエンドを設定された位
置決めデータによる位置決め制御完了時に位置決め制御
を停止するものである。In order to achieve the above-mentioned object, a positioning apparatus according to the present invention performs positioning control based on a plurality of positioning data sequentially and repeatedly according to continuation information set for each positioning data. In, the cycle end can be selected and set as the continuation information set for each positioning data, the cycle stop signal of the external input is held, and when the cycle stop signal is input, the positioning control by the positioning data with the cycle end set as the continuation information The positioning control is stopped upon completion.

【００４３】つぎの発明による位置決め装置は、各位置
決めデータにサイクル停止の可／不可を判断するための
情報を付加され、サイクル停止信号を入力したときには
サイクル停止可の位置決めデータによる位置決め制御完
了時に位置決め制御を停止するものである。In the positioning device according to the next invention, information for judging whether or not a cycle stop is added to each positioning data, and when a cycle stop signal is input, positioning is completed when positioning control based on the cycle stop enabled positioning data is completed. The control is stopped.

【００４４】つぎの発明による位置決め装置は、サイク
ル停止の可／不可情報がサイクル運転中に書き換え可能
であるものである。In the positioning apparatus according to the next invention, the information indicating whether or not the cycle can be stopped can be rewritten during the cycle operation.

【００４５】つぎの発明による位置決め装置は、サイク
ル停止の可／不可情報を外部入力により選択的に一括無
効にできるものである。The positioning apparatus according to the next invention is capable of selectively invalidating the cycle stop enable / disable information by an external input.

【００４６】つぎの発明による位置決め装置はサイクル
停止可／不可情報が可の位置決めデータ実行中にサイク
ル停止要求を受け付けた際に、現在の運転速度からパラ
メータにより指定された加速度で停止するのに必要とす
る移動距離が足りない場合、サイクル停止要求を次デー
タ以降に持ち越すか、指定の加速度で減速して位置決め
アドレスに到達した時点で強制的に位置決め完了するか
を設定選択できるものである。The positioning device according to the next invention is required to stop at the acceleration specified by the parameter from the current operation speed when a cycle stop request is received during the execution of positioning data for which the cycle stop enable / disable information is allowed. If the movement distance is not enough, it is possible to set and select whether to carry over the cycle stop request to the next data or later, or to forcibly complete the positioning when reaching the positioning address after decelerating at the specified acceleration.

【００４７】[0047]

【発明の実施の形態】以下に添付の図を参照して、この
発明にかかる位置決め装置の実施の形態を詳細に説明す
る。なお、以下に説明するこの発明の実施の形態におい
て上述の従来例と同一構成の部分は、上述の従来例に付
した符号と同一の符号を付してその説明を省略する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of a positioning device according to the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings. In the embodiments of the present invention described below, the same components as those of the above-described conventional example are denoted by the same reference numerals as those of the above-described conventional example, and description thereof will be omitted.

【００４８】実施の形態１．図１は、この発明による位
置決め装置の実施の形態１を示している。この位置決め
装置２０では、新たな制御信号として、サイクルの最終
ポイント等、特定の状態位置で停止させる「サイクル停
止信号」が設けられ、位置決め装置２０はプログラマブ
ルコントローラ１よりのサイクル停止信号を受け付け
る。サイクル停止信号を使用するにあたり、位置決めデ
ータ内に含まれる継続情報のモードとして、「サイクル
エンド」が追加されている（図３参照）。Embodiment 1 FIG. 1 shows a first embodiment of a positioning device according to the present invention. In the positioning device 20, as a new control signal, a “cycle stop signal” for stopping at a specific state position such as the last point of a cycle is provided, and the positioning device 20 receives a cycle stop signal from the programmable controller 1. In using the cycle stop signal, “cycle end” is added as a mode of the continuation information included in the positioning data (see FIG. 3).

【００４９】位置決め制御部５にはサイクル停止信号の
オン・オフをホールドするサイクル停止信号ホールド部
５ａが設けられている。プログラマブルコントローラ１
は、入力信号の一つのとして、サイクル停止スイッチ１
２よりサイクル停止の指令信号を随時入力し、シーケン
スプログラムにてサイクル停止信号を位置決め装置２０
に出力する。The positioning control section 5 is provided with a cycle stop signal holding section 5a for holding ON / OFF of the cycle stop signal. Programmable controller 1
Is a cycle stop switch 1 as one of the input signals.
2, a cycle stop command signal is input at any time, and a cycle stop signal is sent to the positioning device 20 by a sequence program.
Output to

【００５０】位置決め装置２０は、プログラマブルコン
トローラ１よりのサイクル停止信号をサイクル停止信号
ホールド部５ａにホールドし、継続情報が「サイクルエ
ンド」である位置決めデータによる位置決め制御が実行
完了時に、サイクル停止信号ホールド部５ａにホールド
されているサイクル停止信号のオン・オフを参照し、サ
イクル停止信号がオンであれば、すなわち、サイクル停
止の指令が出されていれば、サイクル運転を停止し、サ
イクル停止信号がオフであれば、サイクル運転を続行す
る。サイクル運転の続行は、実行位置決めデータ番号エ
リアに設定されるサイクル開始データ番号の位置決めデ
ータより開始される。The positioning device 20 holds the cycle stop signal from the programmable controller 1 in the cycle stop signal holding section 5a. When the positioning control based on the positioning data whose continuation information is "cycle end" is completed, the cycle stop signal hold is performed. Referring to ON / OFF of the cycle stop signal held in the unit 5a, if the cycle stop signal is on, that is, if a cycle stop command is issued, the cycle operation is stopped, and the cycle stop signal is output. If it is off, cycle operation is continued. Continuation of the cycle operation is started from the positioning data of the cycle start data number set in the execution positioning data number area.

【００５１】なお、「サイクルエンド」には、「サイク
ルエンド１」と「サイクルエンド２」の２種類があり、
「サイクルエンド１」では、連続パターンと同様に位置
決めアドレス到達時に一度、速度０となり、「サイクル
エンド２」では、軌跡パターンと同様に位置決めアドレ
ス到達時の速度は指令速度なる。There are two types of “cycle end”, “cycle end 1” and “cycle end 2”.
In the "cycle end 1", the speed once reaches 0 when the positioning address is reached as in the case of the continuous pattern. In the "cycle end 2", the speed when the positioning address is reached is the command speed as in the case of the trajectory pattern.

【００５２】これにより、プログラマブルコントローラ
１からの位置決め指令は、１回で、実行位置決めデータ
番号〜継続情報が「サイクル・エンド」までのサイクル
運転を繰り返し実行することができる。Thus, the positioning command from the programmable controller 1 can be executed once, and the cycle operation from the execution positioning data number to the continuation information "cycle end" can be repeatedly executed.

【００５３】サイクルを停止する場合、サイクル停止信
号を入力することにより、継続情報が「サイクルエン
ド」の位置決め指令が終了した時点で、サイクル運転を
終了することができる。次回、運転を行う際は、サイク
ル運転のスタートポジションに戻さなくても、前回同様
の実行位置決めデータ番号を指定し、位置決め指令を行
うだけサイクル運転を開始できる。When the cycle is stopped, by inputting the cycle stop signal, the cycle operation can be ended when the positioning command whose continuation information is "cycle end" ends. The next time the operation is performed, the cycle operation can be started only by specifying the same execution positioning data number and performing the positioning command without returning to the start position of the cycle operation.

【００５４】ここで、実施の形態１の位置決め装置２０
が適用される機械システムの例を図２を参照して説明す
る。この機械システムは、送りローラ１００により長尺
の材料Ｗを加工機１０１の位置まで送り、加工機１０１
の工具１０２によって材料Ｗに加工を施す。加工された
部分は送りローラ１００による送りによって切断機１０
３の位置まで送られ、切断機１０３の上刃１０４が降下
することで、上刃１０４と下刃１０５とで所定の長さに
切断される。この場合、位置決め装置２０は、送りロー
ラ１００、加工機１０１、切断機１０３の３軸の位置決
め制御を行うことになる。この動作はつぎのサイクルの
繰り返しで行われることになる。制御盤１０６には、運
転開始スイッチ１０７、停止スイッチ１０８に加えて、
新たにサイクル停止スイッチ１２が設けられている。Here, the positioning device 20 of the first embodiment
An example of a mechanical system to which is applied will be described with reference to FIG. This machine system feeds a long material W to a position of a processing machine 101 by a feed roller 100, and
Is processed on the material W by the tool 102. The processed part is fed by a feed roller 100 to a cutting machine 10.
3 and the upper blade 104 of the cutting machine 103 descends, so that the upper blade 104 and the lower blade 105 cut to a predetermined length. In this case, the positioning device 20 performs three-axis positioning control of the feed roller 100, the processing machine 101, and the cutting machine 103. This operation is performed by repeating the next cycle. In the control panel 106, in addition to the operation start switch 107 and the stop switch 108,
A cycle stop switch 12 is newly provided.

【００５５】（１）運転開始スイッチ・オン。 （２）送りローラ１００が材料Ｗを加工機１０１の位置
に送る。 （３）加工機１０１の工具１０２が降下し、材料Ｗを加
工する。同時に切断機１０３の上刃１０４が降下し、加
工済みの部分を切断する。 （４）加工機１０１の工具１０２と切断機１０３の上刃
１０４が共に、元の位置に上昇する。 （５）（２）へ戻る。(1) Operation start switch ON. (2) The feed roller 100 feeds the material W to the position of the processing machine 101. (3) The tool 102 of the processing machine 101 descends to process the material W. At the same time, the upper blade 104 of the cutting machine 103 descends and cuts the processed portion. (4) Both the tool 102 of the processing machine 101 and the upper blade 104 of the cutting machine 103 rise to the original position. (5) Return to (2).

【００５６】上述のような動作サイクルを実行するため
の位置決めデータは図３に示されているようになる。な
お、図３における運転方式の「ＩＮＣ３」は、３軸を使
用した直線補間で、現在のアドレス位置決めアドレスに
設定された分だけ送る運転方式である。位置決めデータ
番号１の位置決めデータは、上述の動作サイクルの
（１）のプロセスのためのものであり、同様に、位置決
めデータ番号２、３の位置決めデータは、上述の動作サ
イクルの（２）、（３）のプロセスのためのものであ
る。最終の位置決めデータ、すなわち、位置決めデータ
番号３の位置決めデータの継続情報は、「サイクルエン
ド」となっており、サイクル開始データ番号は「１」を
設定されている。Positioning data for executing the above-described operation cycle is as shown in FIG. The operation mode “INC3” in FIG. 3 is an operation mode in which linear interpolation using three axes is performed to feed the current address positioning address. The positioning data of the positioning data number 1 is for the process (1) of the above-mentioned operation cycle, and similarly, the positioning data of the positioning data numbers 2 and 3 are the same as the positioning data of the above-mentioned operation cycle (2), ( It is for the process of 3). The continuation information of the final positioning data, that is, the positioning data of the positioning data number 3 is “cycle end”, and the cycle start data number is set to “1”.

【００５７】つぎに、図４に示されているフローチャー
トを参照して上述の構成による位置決め装置の動作を説
明する。Next, the operation of the positioning device having the above-described configuration will be described with reference to the flowchart shown in FIG.

【００５８】（１）制御盤１０６上の運転開始スイッチ
１０７が押されると、プログラマブルコントローラ１に
運転開始の入力信号が入る。プログラマブルコントロー
ラ１のシーケンスプログラムは、運転開始入力を受ける
と、位置決め装置２０に対して実行位置決めデータ番号
エリアに「１」を書き込み、つぎに位置決め指令を出
す。位置決め装置２０は、位置決め指令待ち状態にあ
り、位置決め指令が入出力インターフェース３に入り、
位置決め指令信号が検出されると（ステップＳ１肯
定）、位置決めデータ番号エリア８の実行位置決めデー
タ番号の読み出しを行う（ステップＳ２）。(1) When the operation start switch 107 on the control panel 106 is pressed, an operation start input signal is input to the programmable controller 1. Upon receiving the operation start input, the sequence program of the programmable controller 1 writes "1" in the execution positioning data number area for the positioning device 20, and then issues a positioning command. The positioning device 20 is in a positioning command waiting state, the positioning command enters the input / output interface 3,
When the positioning command signal is detected (Yes at Step S1), the execution positioning data number in the positioning data number area 8 is read (Step S2).

【００５９】（２）位置決め装置２０は、位置決めデー
タテーブルエリア７に格納されている位置決めデータ番
号１の位置決めデータを読み出して解析を行い（ステッ
プＳ３）、外部出力部６に対して出力指令とモニタエリ
ア９へのモニタデータのセットを行なって位置決めデー
タ番号１の位置決めデータを実行する（ステップＳ
５）。位置決めデータ番号１の位置決めデータでは、制
御方式がＩＮＣ３であるので、位置決めアドレスは現在
位置からの移動量となり、送りローラ１００は移動量１
０００だけ回転し、加工機昇降軸、切断機昇降軸は移動
量０であるため、これらは動作しない。(2) The positioning device 20 reads and analyzes the positioning data of the positioning data number 1 stored in the positioning data table area 7 (step S3), and outputs an output command to the external output unit 6 and a monitor. The monitor data is set in the area 9 to execute the positioning data of the positioning data number 1 (step S).
5). In the positioning data of the positioning data number 1, since the control method is INC3, the positioning address is the movement amount from the current position, and the feed roller 100
000, and the machining machine elevating shaft and the cutting machine elevating shaft have no movement amount, so that they do not operate.

【００６０】（３）位置決めデータ番号１の位置決めデ
ータの継続情報は「連続パターン」であるので、位置決
め装置２０の処理は、ステップＳ７→ステップＳ１２→
ステップＳ８と流れ、ステップＳ８にて位置決めデータ
番号は番号１のつぎの番号２へ切り換えられる。従っ
て、位置決め装置２０は、つぎに位置決めデータ番号２
の位置決めデータを読み出して解析を行い（ステップＳ
３）、実行する（ステップＳ５）。位置決めデータ番号
２の位置決めデータでは、送りローラ１００の移動量は
０であるため動作せず、加工機昇降軸は移動量−２００
０なので、工具１０２が材料Ｗの位置まで降下する。切
断機昇降軸は移動量−２５００なので、上刃１０４が降
下し、加工済みの材料Ｗを切断する。なお、加工機昇降
軸、切断機昇降軸は下降方向が負方向、上昇方向は正方
向としている。(3) Since the continuation information of the positioning data of the positioning data number 1 is a “continuous pattern”, the processing of the positioning device 20 proceeds from step S 7 → step S 12 →
The flow proceeds to step S8, and in step S8, the positioning data number is switched to number 2 following number 1. Therefore, the positioning device 20 next determines the positioning data number 2
Is read and analyzed (Step S
3) Execute (Step S5). In the positioning data of the positioning data number 2, since the moving amount of the feed roller 100 is 0, the feed roller 100 does not operate, and the vertical axis of the processing machine moves by -200.
Since it is 0, the tool 102 descends to the position of the material W. Since the movement of the vertical axis of the cutting machine is -2500, the upper blade 104 descends and cuts the processed material W. The descending direction of the machining machine elevating shaft and the cutting machine elevating shaft is a negative direction, and the ascending direction is a positive direction.

【００６１】（４）位置決めデータ番号２の位置決めデ
ータの継続情報も「連続パターン」であるので、位置決
め装置２０の処理は、ステップＳ７→ステップＳ１２→
ステップＳ８と流れ、ステップＳ８にて位置決めデータ
番号は番号２のつぎの番号３へ切り換えられる。従っ
て、位置決め装置２０は、つぎに位置決めデータ番号３
の位置決めデータを読み出して解析を行い（ステップＳ
３）、実行する（ステップＳ５）。位置決めデータ番号
３の位置決めデータでは、送りローラ１００の移動量は
０であるため動作せず、加工機昇降軸は移動量２０００
なので、工具１０２が元の位置にまで上昇し、切断機昇
降軸は移動量２５００なので、上刃１０４が元の位置に
まで上昇し、最初の状態に戻る。(4) Since the continuation information of the positioning data of the positioning data number 2 is also a “continuous pattern”, the processing of the positioning device 20 is performed in step S 7 → step S 12 →
The flow proceeds to step S8, and in step S8, the positioning data number is switched to number 3 following number 2. Therefore, the positioning device 20 next determines the positioning data number 3
Is read and analyzed (Step S
3) Execute (Step S5). In the positioning data of the positioning data No. 3, the moving amount of the feed roller 100 is 0 and thus does not operate.
Therefore, the tool 102 moves up to the original position, and the cutting machine elevating shaft moves by 2500, so that the upper blade 104 moves up to the original position and returns to the initial state.

【００６２】（５）位置決め装置２０は、位置決めデー
タ番号３の位置決めデータによる位置決め制御完了時に
は、位置決めデータ番号３の位置決めデータ継続情報が
「サイクルエンド」なので、位置決め装置２０の処理
は、ステップＳ７→ステップＳ１２→ステップＳ１３と
流れ、サイクル停止信号がオフならば、ステップＳ１４
へ進み、実行位置決めデータ番号エリア８にセットされ
ているサイクル開始位置決めデータ番号、すなわち位置
決めデータ番号１に切り換えられ、（２）に戻る。これ
に対し、サイクル停止信号がオンであると、ステップＳ
９へ移行し、ステップＳ９で、プログラマブルコントロ
ーラ１に対して位置決め中信号オフ、位置決め完了信号
オンの出力を行い、位置決めが終わったことを知らせ、
位置決め指令待ち状態に戻る。(5) When the positioning control based on the positioning data of the positioning data No. 3 is completed, the positioning device 20 determines that the positioning data continuation information of the positioning data No. 3 is “cycle end”. The flow proceeds from step S12 to step S13, and if the cycle stop signal is off, step S14
The process is switched to the cycle start positioning data number set in the execution positioning data number area 8, that is, the positioning data number 1, and the process returns to (2). On the other hand, if the cycle stop signal is on, the step S
Then, in step S9, a signal indicating that the positioning is completed is output to the programmable controller 1 by outputting a signal indicating that the positioning is completed and a signal indicating that the positioning is completed.
Return to the positioning command waiting state.

【００６３】なお、ステップＳ７における継続情報判定
時に「終了パターン」であった場合には、位置決め装置
２０の処理は、従来と同様に、ステップＳ７→ステップ
Ｓ９→Ｓ１と移行し、つぎの位置決め指令待ち状態とな
る。If it is the "end pattern" at the time of determining the continuation information in step S7, the processing of the positioning device 20 shifts from step S7 to step S9 to S1 as in the conventional case, and the next positioning command is issued. It goes into a waiting state.

【００６４】上述の（２）〜（５）のサイクル運転をサ
イクル停止信号により停止させる場合について説明す
る。A case where the above-mentioned cycle operations (2) to (5) are stopped by a cycle stop signal will be described.

【００６５】オペレータによって制御盤１０６上のサイ
クル停止スイッチ１２が押されると、プログラマブルコ
ントローラ１にサイクル停止の入力がされる。プログラ
マブルコントローラ１はシーケンスプログラムにてサイ
クル停止信号を位置決め装置２に入力する。When the cycle stop switch 12 on the control panel 106 is pressed by the operator, an input of a cycle stop is input to the programmable controller 1. The programmable controller 1 inputs a cycle stop signal to the positioning device 2 by a sequence program.

【００６６】位置決め装置２０は、図４に示されている
フローチャートで、ステップＳ３→ステップＳ４→ステ
ップＳ５→ステップＳ６→ステップＳ７→ステップＳ１
２→ステップＳ８→ステップＳ３もしくはステップＳ３
→ステップＳ４→ステップＳ５→ステップＳ６→ステッ
プＳ７→ステップＳ１２→ステップＳ１３→ステップＳ
１４→ステップＳ３の処理を繰り返している。In the flowchart shown in FIG. 4, the positioning device 20 performs steps S3 → S4 → S5 → S6 → S7 → S1.
2 → Step S8 → Step S3 or Step S3
→ Step S4 → Step S5 → Step S6 → Step S7 → Step S12 → Step S13 → Step S
14 → The process of step S3 is repeated.

【００６７】位置決め装置２０は、サイクル停止信号の
入力時に実行中の位置決めデータを実行完了すると、継
続情報の判定（ステップＳ７）を行う。実行完了した位
置決めデータが、位置決めデータ番号１もしくは番号２
であれば、継続情報が「連続パターン」なので、ステッ
プＳ７→ステップＳ１２→ステップＳ８と処理が移行す
る。実行完了した位置決めデータが位置決めデータ番号
３であれば、継続情報は「サイクルエンド」なので、ス
テップＳ７→ステップＳ１２→ステップＳ１３と移行
し、このとき、サイクル停止信号がオンなので、ステッ
プＳ９へ移行する。ステップＳ９で、プログラマブルコ
ントローラ１に対して位置決め中信号オフ、位置決め完
了信号オンの出力を行い、位置決めが終わったことを知
らせ、位置決め指令待ち状態に戻る。When the positioning device 20 completes the execution of the positioning data being executed when the cycle stop signal is input, the positioning device 20 determines continuation information (step S7). The completed positioning data is the positioning data number 1 or 2
If so, the continuation information is "continuous pattern", so the process shifts from step S7 to step S12 to step S8. If the completed positioning data is the positioning data number 3, the continuation information is “cycle end”, so the process goes to step S7 → step S12 → step S13. At this time, since the cycle stop signal is ON, the process goes to step S9. . In step S9, the positioning signal is turned off and the positioning completion signal is turned on to the programmable controller 1 to notify that the positioning is completed, and the process returns to the positioning command waiting state.

【００６８】この実施の形態で特徴的なことは、まず、
位置決めデータの継続情報として「終了パターン」では
なく、「サイクルエンド」を設定したことにより、ステ
ップＳ７→ステップＳ９の遷移がなくなり、プログラマ
ブルコントローラ１からの１回の位置決め指令で、位置
決めデータ番号１〜３の位置決めデータによる繰り返し
運転が可能になる。そして、サイクル停止信号を設ける
ことにより、繰り返し運転を特定の状態位置（＝継続情
報がサイクルエンドのデータ実行完了時）で停止させる
ことが可能になる。The characteristic features of this embodiment are as follows.
By setting "cycle end" instead of "end pattern" as the continuation information of the positioning data, the transition from step S7 to step S9 is eliminated, and a single positioning command from the programmable controller 1 causes the positioning data numbers 1 to The repetitive operation by the positioning data of No. 3 becomes possible. By providing the cycle stop signal, it becomes possible to stop the repetitive operation at a specific state position (= when the continuation information is at the end of the cycle end data execution).

【００６９】この実施の形態における特定の状態位置と
は、材料Ｗを送る前の位置、加工機１０１の工具１０２
が上昇しきった位置、切断機１０３の上刃１０４が上昇
しきった位置であると云う３条件を満たす状態位置であ
る。The specific state position in this embodiment is the position before the material W is sent, the tool 102 of the processing machine 101,
Is a position where the three conditions are satisfied, that is, a position where the upper blade 104 has been completely raised and a position where the upper blade 104 of the cutting machine 103 has been completely raised.

【００７０】この実施の形態において、シーケンスプロ
グラムよりサイクル停止信号ではなく、停止信号を入力
した場合を考えみると、停止信号が入力された瞬間にそ
れぞれの軸が停止してしまうので、位置決めデータ番号
１〜３のうち、どの位置決めデータが実行中に停止され
るかシーケンスプログラムはわからない。In this embodiment, considering a case where a stop signal is input instead of a cycle stop signal from the sequence program, each axis stops at the moment when the stop signal is input. The sequence program does not know which of the positioning data is stopped during execution.

【００７１】つまり、材料Ｗを送る途中に停止する、加
工機１０１の工具１０２が下降（あるいは上昇）する途
中で停止する、切断機１０３の上刃１０４が下降（ある
いは上昇）する途中で停止するという状態が発生する。That is, it stops while the material W is being fed, stops while the tool 102 of the processing machine 101 is descending (or ascends), and stops while the upper blade 104 of the cutting machine 103 is descending (or ascending). Occurs.

【００７２】プログラマブルコントローラ１のシーケン
スプログラムでは、必ず位置決めデータ番号１を最初に
実行するように組む（＝サイクル開始位置決めデータ番
号には必ず「１」を書く）とすると、次回、位置決め指
令時には、位置決めデータ番号１で指定した量送ったと
きに必ず加工機の位置に材料が合うようにする、加工機
１０１の工具１０２は上昇しきった位置（待機位置）に
ある、切断機１０３の上刃１０４は上昇しきった位置
（待機位置）にあるの上記３条件を満たしている必要が
あることから、それぞれの位置合わせが必要となり、そ
のためのシーケンスプログラムを追加することになって
しまう。In the sequence program of the programmable controller 1, if it is assumed that the positioning data number 1 is always executed first (= “1” is always written in the cycle start positioning data number), the positioning command will be executed next time when the positioning command is issued. The tool 102 of the processing machine 101 is at the fully raised position (standby position), and the upper blade 104 of the cutting machine 103 is set so that the material always matches the position of the processing machine when the amount specified by the data number 1 is fed. Since it is necessary to satisfy the above three conditions of being at the fully raised position (standby position), the respective positions need to be adjusted, and a sequence program for that purpose must be added.

【００７３】たとえば、図５に示されているように、加
工機１０１の工具１０２が下降途中に停止信号が入力さ
れたとすると、再始動時には加工機１０１の工具１０２
を待機位置まで戻す必要があり、次回位置決めサイクル
は材料の送りから始まるため、図中に示した未加工で送
られる部分の材料（＝製品１個分）が無駄となってしま
うことになる。For example, as shown in FIG. 5, if a stop signal is input while the tool 102 of the processing machine 101 is descending, the tool 102 of the processing machine 101 is restarted at the time of restart.
Must be returned to the standby position, and the next positioning cycle starts with the feeding of the material, so that the material (= one product) in the unprocessed portion shown in the drawing is wasted.

【００７４】このことに対して、サイクル停止信号によ
る停止では、材料Ｗを送る前の位置、加工機１０１の工
具１０２が上昇しきった位置、切断機１０３の上刃１０
４が上昇しきった位置であると云う３条件を満たす状態
位置でのみ停止するから、上述のような不具合を生じる
ことがない。On the other hand, in the stop by the cycle stop signal, the position before the material W is fed, the position where the tool 102 of the processing machine 101 is completely raised, the upper blade 10 of the cutting machine 103
Since the operation is stopped only at the position where the condition 4 satisfies the three conditions that the position is the fully raised position, the above-described problem does not occur.

【００７５】実施の形態２．図６は、この発明による位
置決め装置の実施の形態２を示している。なお、図６に
おいて、図１に対応する部分は、図１に付した符号と同
一の符号を付けて、その説明を省略する。Embodiment 2 FIG. 6 shows a second embodiment of the positioning apparatus according to the present invention. In FIG. 6, portions corresponding to those in FIG. 1 are denoted by the same reference numerals as those in FIG. 1, and description thereof is omitted.

【００７６】この位置決め装置２０では、新たな制御信
号として、サイクルの最終ポイント等、特定の状態位置
で停止させる「サイクル停止信号」が設けられ、位置決
め装置２０はプログラマブルコントローラ１よりのサイ
クル停止信号を受け付け、サイクル停止信号を使用する
にあたり、位置決めデータ内に含まれる継続情報のモー
ドとして、「サイクルエンド」が追加されていることに
加えて、個々の位置決めデータにサイクル停止可／不可
の情報を有している（図８参照）。これにより、サイク
ル停止信号入力時の実行位置決めデータ以降で、最初に
サイクル停止可と設定されている位置決めデータにおけ
る位置決めアドレスで停止するように制御することがで
きる。In the positioning device 20, a "cycle stop signal" for stopping at a specific state position such as the last point of a cycle is provided as a new control signal. When using the reception and cycle stop signals, in addition to the addition of “cycle end” as the mode of the continuation information included in the positioning data, each positioning data has information indicating whether or not a cycle stop is possible. (See FIG. 8). Thereby, after the execution positioning data at the time of input of the cycle stop signal, control can be performed so as to stop at the positioning address in the positioning data which is initially set to be cycle stop enabled.

【００７７】従って、サイクルの途中でも、停止可能で
あるポイントがある場合、位置決めデータ内のサイクル
停止可／不可方法を「可」に設定することにより、その
位置決めデータの位置決めアドレスで停止させることが
でき、「サイクルエンド」の位置決めデータまで実行せ
ず、機械を早く停止させることができる。各位置決めデ
ータ毎に設定されるサイクル停止可／不可の情報は位置
決め運転中でも変更することができるようになってお
り、サイクル停止入力の目的に応じて停止ポイントを変
更できる。Therefore, if there is a point that can be stopped even in the middle of the cycle, by setting the cycle stop enable / disable method in the positioning data to “enabled”, it is possible to stop at the positioning address of the positioning data. It is possible to stop the machine quickly without executing the "cycle end" positioning data. The information indicating whether or not the cycle stop is set for each positioning data can be changed even during the positioning operation, and the stop point can be changed according to the purpose of the cycle stop input.

【００７８】また、位置決め装置２０の２ポートメモリ
４にはサイクル停止可／不可情報無効設定エリア１３が
追加されている。サイクル停止可／不可情報無効設定エ
リア１３のサイクル停止可／不可情報無効設定はプログ
ラマブルコントローラ１より選択的に設定でき、この設
定がオンの場合には、各位置決めデータ内のサイクル停
止可／不可情報を全て無効とし、実施の形態１における
場合と同様に、継続情報が「サイクルエンド」である位
置決めデータによる位置決め制御終了時にのみ、サイク
ル停止が可能になる。Further, a cycle stop enable / disable information invalid setting area 13 is added to the two-port memory 4 of the positioning device 20. The cycle stop enable / disable information disable setting in the cycle stop enable / disable information invalid setting area 13 can be selectively set by the programmable controller 1. When this setting is on, the cycle stop enable / disable information in each positioning data is set. Are invalidated, and the cycle can be stopped only at the end of the positioning control based on the positioning data whose continuation information is “cycle end” as in the first embodiment.

【００７９】１サイクルで数多くの位置決めデータを使
用しており、なおかつ、サイクル停止可／不可情報で可
となっている位置決めデータが多い場合には、サイクル
停止の位置をサイクルエンドのみとしようとすると、全
ての位置決めデータのサイクル停止可／不可情報を書き
直す必要が生じ、シーケンスプログラムの量が増加して
しまうが、サイクル停止可／不可情報無効設定によって
サイクル停止可／不可情報を一括無効とするから、サイ
クル停止信号により停止するポイントはサイクルエンド
の位置決めデータのみとすることができる。If a lot of positioning data is used in one cycle, and there is a lot of positioning data that can be used in the cycle stop enable / disable information, if the cycle stop position is set to only the cycle end, Therefore, it is necessary to rewrite the cycle stop enable / disable information of all the positioning data, and the amount of the sequence program is increased. However, the cycle stop enable / disable information is collectively invalidated by setting the cycle stop enable / disable information invalid. The point that is stopped by the cycle stop signal can be only the cycle end positioning data.

【００８０】ここで、実施の形態１の位置決め装置２０
が適用される機械システムの例を図７を参照して説明す
る。この機械システムは、アーム１１０によって材料Ｗ
をピックアップし、アーム１１０をモータ１１１により
駆動される水平送りねじ１１２とモータ１１３により駆
動される垂直送りねじ１１４により上下・左右に動作さ
せて材料Ｗを浴槽１１５内の溶液中に浸し、この後に材
料Ｗをコンベア１１６に載せるシステムである。この機
械システムの位置決めサイクルはつぎの通りである。Here, the positioning device 20 according to the first embodiment
An example of a mechanical system to which is applied will be described with reference to FIG. This mechanical system uses the arm 110 to control the material W
And the arm 110 is moved up and down and left and right by a horizontal feed screw 112 driven by a motor 111 and a vertical feed screw 114 driven by a motor 113 to immerse the material W in the solution in the bathtub 115, and thereafter This is a system for placing the material W on the conveyor 116. The positioning cycle of this mechanical system is as follows.

【００８１】（１）材料Ｗの真上にアーム１１０を移動
（図中）。 （２）アーム１１０を下降させ材料Ｗをつかむ（図中
）。 （３）アーム１１０を元の高さまで上昇させる（図中
）。 （４）アーム１１０を浴槽１１５の真上まで移動させる
（図中）。 （５）アーム１１０を下降させて材料Ｗを浴槽１１５内
の溶液中に浸す（図中）。 （６）アーム１１０を上昇させて材料Ｗを浴槽１１５か
ら出す（図中）。 （７）アーム１１０をコンベア１１６の真上まで移動さ
せる（図中）。 （８）アーム１１０を下降させて材料Ｗをコンベア１１
６に載せる（図中）。 （９）アーム１１０を元の高さまで上昇させる（図中
）。 （１０）アーム１１０を待機位置まで移動させる（図中
○10）。(1) The arm 110 is moved right above the material W (in the figure). (2) The arm 110 is lowered to grip the material W (in the figure). (3) The arm 110 is raised to its original height (in the figure). (4) Move the arm 110 to just above the bathtub 115 (in the figure). (5) Lower the arm 110 to immerse the material W in the solution in the bathtub 115 (in the figure). (6) Raise the arm 110 to take out the material W from the bathtub 115 (in the figure). (7) The arm 110 is moved to just above the conveyor 116 (in the figure). (8) Lower the arm 110 to transfer the material W to the conveyor 11
6 (in the figure). (9) Raise the arm 110 to the original height (in the figure). (10) Move the arm 110 to the standby position (O10 in the figure).

【００８２】上述のような位置決めサイクルを実行する
ための位置決めデータを位置決めデータテーブルに設定
すると、図８に示されているようになる。この設定にお
いて、各位置決めデータ内に、新たにサイクル停止可／
不可情報を加えており、位置決めデータ番号４、６、１
０をサイクル停止可の設定にしている。When the positioning data for executing the above-described positioning cycle is set in the positioning data table, the result is as shown in FIG. In this setting, a new cycle stop is possible in each positioning data.
Inapplicable information is added, and positioning data numbers 4, 6, 1
0 is set to enable cycle stop.

【００８３】つぎに、図９に示されているフローチャー
トを参照して上述の構成による位置決め装置の動作を説
明する。Next, the operation of the positioning device having the above configuration will be described with reference to the flowchart shown in FIG.

【００８４】（１）運転開始スイッチを押されると、プ
ログラマブルコントローラ１は、運転開始入力を受け、
シーケンスプログラムにより位置決め装置２０の実行位
置決めデータ番号エリア８に「１」を書き込み、つぎに
位置決め装置２０へ位置決め指令を出す。(1) When the operation start switch is pressed, the programmable controller 1 receives an operation start input and
"1" is written in the execution positioning data number area 8 of the positioning device 20 by the sequence program, and then a positioning command is issued to the positioning device 20.

【００８５】（２）位置決め装置２０は、位置決め指令
待ち状態にあり、位置決め指令が入出力インターフェー
ス３に入り、位置決め指令信号が検出されると（ステッ
プＳ１肯定）、位置決めデータ番号エリア８の実行位置
決めデータ番号の読み出し（ステップＳ２）、実行位置
決めデータ番号の位置決めデータを読み出して解析を行
い（ステップＳ３）、外部出力部６に対して出力指令と
モニタエリア９へのモニタデータのセットを行なって位
置決めデータ番号１の位置決めデータを実行する（ステ
ップＳ５）。(2) The positioning device 20 is in a positioning command waiting state. When the positioning command enters the input / output interface 3 and the positioning command signal is detected (Yes at step S1), the execution positioning of the positioning data number area 8 is performed. The data number is read (step S2), the positioning data of the execution positioning data number is read and analyzed (step S3), and the output is set to the external output unit 6 and the monitor data is set to the monitor area 9 for positioning. The positioning data of data number 1 is executed (step S5).

【００８６】（３）位置決めデータ番号１の位置決めデ
ータの継続情報は「終了パターン」でないので、位置決
め装置２０は、ステップＳ６→ステップＳ７→ステップ
Ｓ１２→ステップＳ１５→ステップＳ８→ステップＳ３
→ステップＳ４→ステップＳ５→ステップＳ６のループ
で、位置決めデータ番号２〜９の位置決めデータを順番
に実行する。(3) Since the continuation information of the positioning data of the positioning data number 1 is not the “end pattern”, the positioning device 20 sets the step S6 → step S7 → step S12 → step S15 → step S8 → step S3.
In a loop of → step S4 → step S5 → step S6, positioning data of positioning data numbers 2 to 9 are executed in order.

【００８７】（４）位置決めデータ番号１０の位置決め
データの継続情報は「サイクルエンド」であるから、位
置決め装置２０の処理は、ステップＳ７→ステップＳ１
２→ステップＳ１３と流れ、サイクル停止信号がオフな
らば、ステップＳ１４へ進み、実行位置決めデータ番号
エリア８にセットされているサイクル開始位置決めデー
タ番号、すなわち位置決めデータ番号１に切り換えら
れ、（２）に戻る。(4) Since the continuation information of the positioning data of the positioning data number 10 is “cycle end”, the processing of the positioning device 20 is performed from step S7 to step S1.
The flow proceeds from step 2 to step S13, and if the cycle stop signal is off, the process proceeds to step S14, where the cycle is switched to the cycle start positioning data number set in the execution positioning data number area 8, that is, the positioning data number 1, and to (2). Return.

【００８８】これに対し、サイクル停止信号がオンであ
ると、ステップＳ９へ移行し、ステップＳ９で、プログ
ラマブルコントローラ１に対して位置決め中信号オフ、
位置決め完了信号オンの出力を行い、位置決めが終わっ
たことを知らせ、位置決め指令待ち状態に戻る。On the other hand, if the cycle stop signal is on, the process proceeds to step S9, and in step S9, the in-position signal is turned off,
The positioning completion signal is turned on, the completion of positioning is notified, and the state returns to the positioning command waiting state.

【００８９】ここで、載せるべき材料がなくなり、空運
転になったとする。そこで、オペレータがサイクル停止
スイッチ１２をオンすると、プログラマブルコントロー
ラ１に対してサイクル停止入力が入る。プログラマブル
コントローラ１はシーケンスプログラムにより位置決め
装置２０へサイクル停止信号を入力する。Here, it is assumed that there is no more material to be loaded and the machine has run idle. Therefore, when the operator turns on the cycle stop switch 12, a cycle stop input is input to the programmable controller 1. The programmable controller 1 inputs a cycle stop signal to the positioning device 20 according to a sequence program.

【００９０】（ケース１）図７に示されている〜の
運転中にサイクル停止入力を検出した場合には、位置決
めデータ番号１〜４のうち、位置決めデータ番号４の位
置決めデータのみがサイクル停止可／不可情報が「可」
であるので、位置決めデータ番号４の位置決めデータに
よる位置決め制御が完了した時点で、ステップＳ１２→
ステップＳ１５→ステップＳ１６→ステップＳ１７→ス
テップＳ９と処理が移行し、位置決め完了とする。(Case 1) When a cycle stop input is detected during the operation shown in FIG. 7, only the positioning data of positioning data number 4 among the positioning data numbers 1 to 4 can be cycle stopped. / Not possible information is "OK"
Therefore, when the positioning control based on the positioning data of the positioning data No. 4 is completed, step S12 →
The processing shifts from step S15 → step S16 → step S17 → step S9, and the positioning is completed.

【００９１】（ケース２）図７に示されている〜の
運転中にサイクル停止入力を検出した場合には、位置決
めデータ番号５〜６のうち位置決めデータ番号６のみが
サイクル停止可／不可情報が「可」であるので、位置決
めデータ番号６の位置決めデータによる位置決め制御が
完了した時点で、ステップＳ１２→ステップＳ１５→ス
テップＳ１６→ステップＳ１７→ステップＳ９と処理が
移行し、位置決め完了とする。(Case 2) When a cycle stop input is detected during the operation shown in FIG. 7, only the positioning data No. 6 of the positioning data Nos. 5 to 6 has the cycle stop enable / disable information. Since “Possible”, when the positioning control based on the positioning data of the positioning data No. 6 is completed, the process proceeds from step S12 → step S15 → step S16 → step S17 → step S9, and the positioning is completed.

【００９２】（ケース３）図７に示されている〜○10
の運転中にサイクル停止入力を検出した場合には、位置
決めデータ番号７〜１０のうち位置決めデータ番号１０
のみがサイクル停止可／不可情報が「可」であるので、
位置決めデータ番号１０が実行完了した時点で、ステッ
プＳ１２→ステップＳ１３→ステップＳ９と処理が移行
し、位置決め完了とする。(Case 3) ~ 10 shown in FIG.
When the cycle stop input is detected during the operation of, the positioning data number 10
Only the cycle stop enable / disable information is "OK", so
When the execution of the positioning data number 10 is completed, the process proceeds from step S12 to step S13 to step S9, and the positioning is completed.

【００９３】位置決め装置２０は各位置決めデータ完了
時に継続情報が「軌跡パターン」「連続パターン」の場
合、ステップＳ７→ステップＳ１２→ステップＳ１５と
処理が移行する。ステップＳ６にてサイクル停止信号が
オンであると判定した場合には、ステップＳ１７へ移行
し、サイクル停止可／不可情報を参照する。When the continuation information is “trajectory pattern” or “continuous pattern” at the completion of each positioning data, the positioning device 20 shifts the processing from step S7 to step S12 to step S15. If it is determined in step S6 that the cycle stop signal is ON, the process proceeds to step S17, and the cycle stop enable / disable information is referred to.

【００９４】そして、設定が「可」であれば、ステップ
Ｓ１７へ移行し、サイクル停止可／不可情報無効設定エ
リア１３のフラッグを参照する。この設定がオンであれ
ば、ステップＳ９へ移行し、プログラムブルコントロー
ラ１へ位置決めが正常完了したことを知らせ、位置決め
指令待ち状態に戻る。If the setting is "OK", the process proceeds to step S17, and the flag in the cycle stop enable / disable information invalid setting area 13 is referred to. If this setting is on, the process moves to step S9, informing the programmable controller 1 that positioning has been completed normally, and returns to the positioning command waiting state.

【００９５】これに対し、ステップＳ１５にてサイクル
停止信号オフ、ステップＳ１６にてサイクル停止可／不
可情報＝不可、あるいはステップＳ１７にてサイクル停
止可／不可情報無効設定オフと判定された場合にはステ
ップＳ８へ移行し、次データへの切り換え処理を行い、
ステップＳ３へ移行する。On the other hand, when it is determined in step S15 that the cycle stop signal is OFF, in step S16 the cycle stop enable / disable information = disable, or in step S17, the cycle stop enable / disable information invalid setting OFF is determined, The process proceeds to step S8 to perform a switching process to the next data.
Move to step S3.

【００９６】また、継続情報が「サイクル・エンド」の
場合、位置決め制御が完了すると、ステップＳ７→ステ
ップＳ１２→ステップＳ１３と移行し、サイクル停止信
号を参照する。サイクル停止信号がオンであれば、位置
決め完了処理（ステップＳ９）を行い、位置決め指令待
ち状態に戻る。これに対し、サイクル停止信号がオフで
あれば、ステップＳ１４へ移行し、つぎに実行する位置
決めデータ番号をサイクル開始位置決めデータ番号に設
定されている「１」に切り換え、ステップＳ３へ移行す
る。When the continuation information is "cycle end", when the positioning control is completed, the process proceeds from step S7 to step S12 to step S13 to refer to the cycle stop signal. If the cycle stop signal is ON, a positioning completion process (step S9) is performed, and the process returns to a positioning command waiting state. On the other hand, if the cycle stop signal is off, the process proceeds to step S14, the next positioning data number to be executed is switched to "1" set in the cycle start positioning data number, and the process proceeds to step S3.

【００９７】上述のサイクル停止可／不可情報により、
図７の〜の間にプログラマブルコントローラ１から
シーケンスプログラムにより位置決め装置２０に対して
サイクル停止を入力された場合には〜○10の動作を行
わず待機位置で停止することがで、〜の間に入力さ
れた場合には〜○10の動作を行わず待機位置で停止す
ることができる。行われなかった動作にうちに所要時間
が長いものがある場合、空運転終了を待つ時間を短縮で
きるという面で効果がある。According to the above-mentioned cycle stop enable / disable information,
When a cycle stop is input to the positioning device 20 by the sequence program from the programmable controller 1 during the period of FIG. 7, the operation can be stopped at the standby position without performing the operation of ○ 10. When an input is made, the operation can be stopped at the standby position without performing the operation of-○ 10. In the case where some of the operations that have not been performed have a long required time, there is an advantage in that the time to wait for the end of the idle operation can be reduced.

【００９８】上述のサイクル停止入力は、材料がなくな
ったケースであったが、材料がまだ残っている状態で、
材料の切換を行いたい場合には、先ほどのように位置決
めデータ番号４、６のサイクル停止可／不可情報を
「可」としてしまうと、待機位置で位置決め完了とした
状態では、アームは材料を掴んだままの状態となってし
まう。The above-mentioned cycle stop input is a case where the material has run out, but in a state where the material still remains,
To switch the material, if the cycle stop enable / disable information of the positioning data Nos. 4 and 6 is set to "OK" as described above, the arm grips the material in the state where the positioning is completed at the standby position. It will be as it is.

【００９９】従って、このケースではサイクル停止が
「可」とできるのは、位置決めデータ番号１０のみであ
る。このことに対して、位置決めデータ番号４、６のサ
イクル停止可／不可情報を「不可」に書きかえ、この後
にサイクル停止信号を入力することで、２つのケースの
サイクル停止する位置決めデータを切り換えることがで
きる。上述のようなサイクル停止可／不可情報の書きか
えは、プログラマブルコントローラ１のシーケンスプロ
グラムにより自動的に行うことができる。Therefore, in this case, only the positioning data number 10 can make the cycle stop "possible". On the other hand, by rewriting the cycle stop enable / disable information of the positioning data Nos. 4 and 6 to “impossible” and then inputting the cycle stop signal, the switching of the cycle stop positioning data of the two cases is performed. Can be. The rewriting of the cycle stop enable / disable information as described above can be automatically performed by the sequence program of the programmable controller 1.

【０１００】図１０は、上述の目的によるサイクル停止
入力の切換を行うために必要なシーケンスプログラムを
フローチャートで示したものである。まず、サイクル停
止スイッチが押されると、プログラマブルコントローラ
１に対してサイクル停止入力が入る。プログラマブルコ
ントローラ１はサイクル停止入力を検出すると（ステッ
プＳ５０肯定）、機械からプログラマブルコントローラ
１に材料なしの信号入力があるか判定する（ステップＳ
５１）。FIG. 10 is a flowchart showing a sequence program necessary for switching the cycle stop input for the purpose described above. First, when the cycle stop switch is pressed, a cycle stop input is input to the programmable controller 1. When detecting the cycle stop input (Yes at Step S50), the programmable controller 1 determines whether there is a signal input indicating that there is no material from the machine to the programmable controller 1 (Step S50).
51).

【０１０１】材料なしの信号入力があれば（ステップＳ
５１肯定）、位置決めデータテーブル内の位置決めデー
タ番号４、６、１０のサイクル停止情報を「可」に書き
換え（ステップＳ５２）、この後にサイクル停止信号を
位置決め装置２０に対して出力する（ステップＳ５
３）。これに対し、機械からの材料なし信号の入力がな
かった場合には（ステップＳ５１否定）、プログラマブ
ルコントローラ１に対する機械からの材料変更の信号入
力があるか判定する（ステップＳ５４）。If there is a signal input without material (step S
51 is affirmative), the cycle stop information of the positioning data Nos. 4, 6, and 10 in the positioning data table is rewritten to "permitted" (step S52), and thereafter, a cycle stop signal is output to the positioning device 20 (step S5).
3). On the other hand, when there is no input of the no-material signal from the machine (No at Step S51), it is determined whether there is a signal input of a material change from the machine to the programmable controller 1 (Step S54).

【０１０２】材料変更の信号入力があれば（ステップＳ
５４肯定）、位置決めデータテーブル内の位置決めデー
タ番号４、６のサイクル停止情報を「不可」に書き換え
（ステップＳ５５）、この後にサイクル停止信号を位置
決め装置２０に対して出力する（ステップＳ５３）。材
料変更の信号入力もなければ（ステップＳ５４否定）、
サイクル停止情報の書き換えを行わず、サイクル停止信
号を位置決め装置２０に対して出力する（ステップＳ５
３）。If there is a signal input for material change (step S
54: Yes), the cycle stop information of the positioning data Nos. 4 and 6 in the positioning data table is rewritten to "impossible" (step S55), and thereafter, a cycle stop signal is output to the positioning device 20 (step S53). If there is no material change signal input (No in step S54),
A cycle stop signal is output to the positioning device 20 without rewriting the cycle stop information (step S5).
3).

【０１０３】上述のような材料交換によるサイクル停止
の例の場合、サイクル停止許可のポイントは位置決めデ
ータ番号１０の位置決めデータだけである。位置決めデ
ータ番号１０の位置決めデータはサイクル・エンドのデ
ータであるから、サイクル停止可／不可情報無効設定エ
リア１３のフラッグを参照して、その他の位置決めデー
タのサイクル停止可／不可情報を一括して無効にしても
同じである。In the case of the above-described example of the cycle stop due to the material exchange, the cycle stop permission point is only the positioning data of the positioning data No. 10. Since the positioning data of the positioning data number 10 is the cycle end data, the cycle stop enable / disable information of other positioning data is collectively invalidated by referring to the flag of the cycle stop enable / disable information invalid setting area 13. It is the same.

【０１０４】図１１はサイクル停止可／不可情報無効設
定エリア１３を使用した場合のシーケンスプログラムの
例を示す。サイクル停止スイッチ１２が押されると、プ
ログラマブルコントローラ１にサイクル停止入力が入
る。プログラマブルコントローラ１はサイクル停止入力
を検出すると（ステップＳ２０肯定）、機械からプログ
ラマブルコントローラ１に材料なしの信号入力があるか
判定する（ステップＳ２１）。FIG. 11 shows an example of a sequence program when the cycle stop enable / disable information invalid setting area 13 is used. When the cycle stop switch 12 is pressed, a cycle stop input is input to the programmable controller 1. When detecting the cycle stop input (Yes at Step S20), the programmable controller 1 determines whether there is a signal input indicating that there is no material from the machine to the programmable controller 1 (Step S21).

【０１０５】材料なしの信号入力があれば（ステップＳ
２１肯定）、サイクル停止可／不可情報無効設定をオフ
状態（サイクル停止可／不可情報有効）にし（ステップ
Ｓ２２）、この後にサイクル停止信号を位置決め装置２
０に対して出力する（ステップＳ２３）。これに対し、
機械からの材料なし信号の入力がなかった場合には（ス
テップＳ２１否定）、プログラマブルコントローラ１に
対する機械からの材料変更の信号入力があるか判定する
（ステップＳ２４）。If there is a signal input without material (step S
21 is affirmative), the cycle stop enable / disable information invalid setting is turned off (cycle stop enable / disable information is enabled) (step S22), and thereafter, the cycle stop signal is output to the positioning device 2.
Output is made for 0 (step S23). In contrast,
If there is no input of the no-material signal from the machine (No at Step S21), it is determined whether there is a signal input of a material change from the machine to the programmable controller 1 (Step S24).

【０１０６】材料変更の信号入力があれば（ステップＳ
２４肯定）、サイクル停止可／不可情報無効設定をオン
状態（サイクル停止可／不可情報無効）にし（ステップ
Ｓ２５）、この後にサイクル停止信号を位置決め装置２
０に対して出力する（ステップＳ２３）。材料変更の信
号入力もなければ（ステップＳ２４否定）、サイクル停
止可／不可情報無効設定を変更せず、サイクル停止信号
を位置決め装置２０に対して出力する（ステップＳ２
３）。If there is a signal input for material change (step S
24 is affirmative), the cycle stop enable / disable information invalid setting is turned on (cycle stop enable / disable information invalid) (step S25), and then the cycle stop signal is set to the positioning device 2
Output is made for 0 (step S23). If there is no material change signal input (No at Step S24), the cycle stop signal is output to the positioning device 20 without changing the cycle stop enable / disable information invalid setting (Step S2).
3).

【０１０７】実施の形態３．図１２は、この発明による
位置決め装置の実施の形態３を示している。なお、図１
２において、図１に対応する部分は、図１に付した符号
と同一の符号を付けて、その説明を省略する。Embodiment 3 FIG. 12 shows a third embodiment of the positioning apparatus according to the present invention. FIG.
In FIG. 2, portions corresponding to those in FIG. 1 are denoted by the same reference numerals as those in FIG. 1, and description thereof is omitted.

【０１０８】この位置決め装置２０では、２ポートメモ
リ４に、さらに、軌跡パターンサイクル停止選択設定エ
リア１４が割り付けられている。軌跡パターンサイクル
停止選択設定エリア１４における軌跡パターンサイクル
停止選択設定により、「軌跡パターン」の位置決めデー
タで、サイクル停止信号により指定された加速度で減速
すると、位置決めアドレスを越えてしまう場合に、強制
的に位置決めアドレスで停止するか、サイクル停止信号
の受付を次データ以降に持ち越すかの選択をすることが
できる。In the positioning device 20, the locus pattern cycle stop selection setting area 14 is further allocated to the two-port memory 4. When the deceleration is performed at the acceleration specified by the cycle stop signal with the positioning data of the “path pattern” by the path pattern cycle stop selection setting in the path pattern cycle stop selection setting area 14, the positioning address is forcibly applied. It is possible to select whether to stop at the positioning address or to carry over the reception of the cycle stop signal after the next data.

【０１０９】位置決め装置２０は、サイクル停止可／不
可情報が可の位置決めデータ実行中にサイクル停止要求
を受け付けた際に、位置決めアドレスまでの残距離とパ
ラメータにより指定された加速度で現在の速度から減速
停止を行った場合に必要になる移動距離を比較し、現在
の運転速度からパラメータにより指定された加速度で停
止するのに必要とする移動距離が足りない場合には、サ
イクル停止要求を次データ以降に持ち越すか、指定の加
速度で減速し、位置決めアドレスに到達した時点で強制
的に位置決め完了するかを設定により選択できる。When the positioning device 20 receives a cycle stop request during the execution of positioning data for which the cycle stop enable / disable information is enabled, the positioning device 20 decelerates from the current speed by the remaining distance to the positioning address and the acceleration specified by the parameter. Compare the travel distance required when stopping, and if the travel distance required to stop at the acceleration specified by the parameter from the current operation speed is not enough, issue a cycle stop request from the next data. It is possible to select by setting whether to carry over or to decelerate at a specified acceleration and to forcibly complete the positioning when the positioning address is reached.

【０１１０】サイクル停止可／不可情報が可でかつ継続
情報が「軌跡パターン」の位置決めデータでは、位置決
めアドレス近傍でサイクル停止要求が入力された場合、
指定された加速度にしたがって減速停止すると、位置決
めアドレスを越えてしまう場合がある。この場合に、設
定により強制的に位置決めアドレス到達時に指令完了と
するか、サイクル停止要求を次データ以降に持ち越しす
るかを設定することができる。ユーザは機械系が強制的
に停止させることを可とするような機械なのか、不可と
するような機械なのかで、設定を選択を決定することに
なる。In the positioning data where the cycle stop enable / disable information is available and the continuation information is “trajectory pattern”, when a cycle stop request is input near the positioning address,
When decelerating and stopping according to the specified acceleration, the positioning address may be exceeded. In this case, it is possible to set whether the command is forcibly completed when the positioning address is reached or whether a cycle stop request is carried over to the next data or later by setting. The user decides to select a setting depending on whether the machine system permits or forcibly stops the mechanical system.

【０１１１】上述の実施の形態２では、連続パターンの
サイクル停止であるが、軌跡パターンでのサイクル停止
可の場合について以下に述べる。In Embodiment 2 described above, the cycle is stopped in a continuous pattern, but a case in which the cycle can be stopped in a trajectory pattern will be described below.

【０１１２】図１３に示されているように、モータ１２
０により回転駆動される送りねじ１２１により移動体１
２２が→→→の往復移動する機械システムを図
１４に示されているような位置決めデータで運転を行う
とする。As shown in FIG.
Moving body 1 by feed screw 121 which is rotationally driven by
It is assumed that the mechanical system 22 moves reciprocally in the direction of →→→ with the positioning data as shown in FIG.

【０１１３】行程において、サイクル停止する場合、
指令速度から減速停止なしで即停止となってしまうと、
機械系に振動が生じる可能性がある。そこで位置決め装
置２０は、連続パターンのように減速停止させる。In the process, when the cycle is stopped,
If an instantaneous stop occurs without deceleration stop from the command speed,
Vibration may occur in the mechanical system. Therefore, the positioning device 20 decelerates and stops like a continuous pattern.

【０１１４】しかし、指令速度から速度０まで指定の加
速度で、減速停止を行うには、減速に要する移動距離が
発生する。図１５に示されているように、残距離が減速
に必要な距離より小さくなった時点ｔ１から、サイクル
停止信号が位置決め装置２０に対して入力されたとする
と、実行中の位置決めデータで指定された位置決めアド
レスに到達した時点ｔ２で、指令が打ち切られ、即停止
となり、やはりこの場合も機械系に振動が生じる可能性
がある。However, in order to perform the deceleration stop at the specified acceleration from the command speed to the speed 0, a moving distance required for deceleration occurs. As shown in FIG. 15, assuming that a cycle stop signal is input to the positioning device 20 from the time t1 when the remaining distance becomes smaller than the distance required for deceleration, the cycle stop signal is specified by the positioning data being executed. At time t2 when the positioning address is reached, the command is terminated and the operation is immediately stopped. In this case as well, there is a possibility that the mechanical system may vibrate.

【０１１５】そこで、図１６に示されているような処理
を、図９のフローチャートのステップＳ５ステップＳ６
の間で、制御周期毎に実行する。軌跡パターン実行中
（ステップＳ３０肯定）で、チェックフラグがオフであ
れば（ステップＳ３１肯定）、サイクル停止信号のオン
／オフをチェック（ステップＳ３２）し、オンならば
（ステップＳ３２肯定）、サイクル停止「可」で、サイ
クル停止可／不可情報無効がオンであるかをチェックす
る（ステップＳ３３、ステップＳ３４）。Therefore, the processing as shown in FIG. 16 is performed by the steps S5 and S6 in the flowchart of FIG.
Is executed every control cycle. While the trajectory pattern is being executed (Yes at Step S30), if the check flag is off (Yes at Step S31), ON / OFF of the cycle stop signal is checked (Step S32). If it is on (Yes at Step S32), the cycle is stopped. It is checked whether or not the cycle stop enable / disable information invalidity is ON with "OK" (step S33, step S34).

【０１１６】サイクル停止「可」で（ステップＳ３３肯
定）、サイクル停止可／不可情報無効がオフであると
（ステップＳ３４否定）、位置決め装置２０は、指令速
度から速度０まで指定された加減速度によって減速する
のに必要となる距離を算出し（ステップＳ３５）、その
距離と位置決めアドレスまでに残距離を比較する（ステ
ップＳ３６）。If the cycle stop is “permitted” (Yes at Step S33) and the cycle stop permissible / impossible information invalid is off (No at Step S34), the positioning device 20 performs the acceleration / deceleration designated from the command speed to the speed 0. The distance required to decelerate is calculated (step S35), and the distance is compared with the remaining distance up to the positioning address (step S36).

【０１１７】残距離≧減速に要する距離ならば（ステッ
プＳ３６否定）、内部データを終了パターンとなるよう
に変更し（ステップＳ４０）、位置決めアドレスに減速
停止させる。これに対し、残距離＜減速に要する距離な
らば、２ポートメモリ４に設けた軌跡パターンサイクル
停止選択設定エリア１４の設定を参照し、強制停止
「可」の場合には（ステップＳ３７否定）、内部データ
を終了パターンとなるように変更し（ステップＳ３
９）、減速を行い、位置決めアドレスに到達した時点
で、即停止する。If the remaining distance ≧ the distance required for deceleration (No at Step S36), the internal data is changed to the end pattern (Step S40), and the deceleration is stopped at the positioning address. On the other hand, if the remaining distance <the distance required for deceleration, the setting of the trajectory pattern cycle stop selection setting area 14 provided in the two-port memory 4 is referred to, and if the forced stop is “permitted” (No at Step S37), Change the internal data to be the end pattern (step S3
9) Decelerate and stop immediately upon reaching the positioning address.

【０１１８】強制停止「不可」の場合には（ステップＳ
３７否定）、実行中の位置決めデータではサイクル停止
を行わず、サイクル停止信号を無視して次データ以降に
サイクル停止を先送りする。チェックフラグをオンし
（ステップＳ３８）、実行中のデータ終了まではステッ
プＳ３１の判定によりサイクル停止のチェックを行わな
い。チェックフラグは次データに切り換わった時点でオ
フする。これにより、サイクル停止可の軌跡パターンの
位置決めデータ実行時に、減速停止ではなく、即停止
し、機械系に影響を与えることを回避することができ
る。If the forced stop is "impossible" (step S
(37 No), the cycle stop is not performed with the positioning data being executed, the cycle stop signal is ignored, and the cycle stop is postponed after the next data. The check flag is turned on (step S38), and the cycle stop is not checked by the determination in step S31 until the end of the data being executed. The check flag is turned off when the data is switched to the next data. Thus, when the positioning data of the trajectory pattern in which the cycle can be stopped is executed, it is possible to avoid the deceleration stop, the immediate stop, and the influence on the mechanical system.

【０１１９】[0119]

【発明の効果】以上の説明から理解される如く、この発
明による位置決め装置によれば、位置決めデータ毎に設
定される継続情報としてサイクルエンドを選択設定で
き、外部入力のサイクル停止信号をホールドし、サイク
ル停止信号を入力したときには継続情報としてサイクル
エンドを設定された位置決めデータによる位置決め制御
完了時に位置決め制御を停止するから、次回、運転を行
う際は、サイクル運転のスタートポジションに戻さなく
ても、前回同様の実行位置決めデータ番号を指定し、位
置決め指令を行うだけでサイクル運転を開始でき、運転
再開時に位置合わせを必要としないと云う効果がある。As can be understood from the above description, according to the positioning apparatus of the present invention, the cycle end can be selected and set as the continuation information set for each positioning data, and the cycle stop signal of the external input is held. When the cycle stop signal is input, the positioning control is stopped at the completion of the positioning control based on the positioning data for which the cycle end is set as the continuation information.Therefore, the next time the operation is performed, it is necessary to return to the cycle operation start position without returning to the start position. Cycle operation can be started only by specifying a similar execution positioning data number and issuing a positioning command, and there is an effect that positioning is not required when operation is resumed.

【０１２０】また、プログラマブルコントローラから１
サイクルずつ位置決め指令を出す必要がなくなり、位置
決め指令入力後、サイクル運転を完全に位置決め装置側
で管理するようにできるため、プログラマブルコントロ
ーラ−位置決め装置間の信号の受け渡しに必要な時間が
不要となり、１サイクルあたりに必要な時間を短縮する
ことができる。また、位置決め装置側でサイクル運転を
管理するようになることで、シーケンスプログラムの量
を減らすことが可能となり、プログラマブルコントロー
ラの負荷を減らすこと、ついてはスキャンタイムを短く
することが可能となる。シーケンスプログラムが減るこ
とは、ユーザがプログラムのデバッグに必要となる時間
削減にも繋がる。Also, 1 from the programmable controller
There is no need to issue a positioning command for each cycle, and after the positioning command is input, the cycle operation can be completely managed by the positioning device, so that the time required to transfer signals between the programmable controller and the positioning device is not required. The time required per cycle can be reduced. In addition, by managing the cycle operation on the positioning device side, the amount of the sequence program can be reduced, and the load on the programmable controller can be reduced, and the scan time can be shortened. The reduction in the number of sequence programs leads to a reduction in the time required for the user to debug the program.

【０１２１】つぎの発明による位置決め装置によれば、
各位置決めデータにサイクル停止の可／不可を判断する
ための情報を付加され、サイクル停止信号を入力したと
きにはサイクル停止可の位置決めデータによる位置決め
制御完了時に位置決め制御を停止するから、１サイクル
の途中で停止できるポイントが存在する場合、そのポイ
ントでもサイクル停止信号による停止を許可することに
よって、それ以降の無駄な位置決め運転を省略すること
ができ、サイクル停止信号入力から停止までの時間を短
縮できるという効果がある。According to the positioning device of the next invention,
Information is added to each positioning data to determine whether or not a cycle stop is possible. When a cycle stop signal is input, positioning control is stopped when positioning control by the cycle stop enabled positioning data is completed. If there is a point that can be stopped, by permitting the stop by the cycle stop signal even at that point, unnecessary positioning operation after that can be omitted, and the time from the input of the cycle stop signal to the stop can be shortened. There is.

【０１２２】つぎの発明による位置決め装置によれば、
サイクル停止の可／不可情報がサイクル運転中に書き換
え可能であるから、サイクル停止入力の目的に応じて停
止できるポイントを適宜に変更することができる。According to the positioning device of the next invention,
Since the cycle stop enable / disable information can be rewritten during the cycle operation, the point at which the cycle stop can be stopped can be appropriately changed according to the purpose of the cycle stop input.

【０１２３】つぎの発明による位置決め装置によれば、
サイクル停止の可／不可情報を外部入力により選択的に
一括無効にできるから、位置決めデータのサイクル停止
可／不可情報を書き直すことなく、サイクル停止可／不
可情報を一括無効し、サイクル停止信号により停止する
ポイントはサイクルエンドの位置決めデータのみとする
ことができる。According to the positioning device of the next invention,
The cycle stop enable / disable information can be selectively invalidated collectively by an external input, so the cycle stop enable / disable information can be collectively invalidated without rewriting the cycle stop enable / disable information of the positioning data and stopped by the cycle stop signal. The point to be performed can be only the cycle end positioning data.

【０１２４】つぎの発明による位置決め装置によれば、
サイクル停止可／不可情報が可の位置決めデータ実行中
にサイクル停止要求を受け付けた際に、現在の運転速度
からパラメータにより指定された加速度で停止するのに
必要とする移動距離が足りない場合、サイクル停止要求
を次データ以降に持ち越すか、指定の加速度で減速して
位置決めアドレスに到達した時点で強制的に位置決め完
了するかを設定選択できるから、サイクル停止可の軌跡
パターンの位置決めデータ実行時に減速停止ではなく、
即停止し、機械系に影響を与えることを回避することが
できる。According to the positioning device of the next invention,
When a cycle stop request is received during execution of positioning data for which the cycle stop enable / disable information is enabled, if the movement distance required to stop at the acceleration specified by the parameter from the current operation speed is insufficient, the cycle It is possible to select whether to carry over the stop request after the next data or to decelerate at the specified acceleration and forcibly complete the positioning when the positioning address is reached. not,
It can be stopped immediately to avoid affecting the mechanical system.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】 この発明による位置決め装置の実施の形態１
を示すブロック図である。FIG. 1 is a first embodiment of a positioning device according to the present invention;
FIG.

【図２】 この発明による位置決め装置の実施の形態１
を適用する機械システム例を示す構成図である。FIG. 2 is a first embodiment of a positioning device according to the present invention;
1 is a configuration diagram illustrating an example of a mechanical system to which the present invention is applied.

【図３】 この発明による位置決め装置の実施の形態１
における位置決めデータの設定例を示す説明図である。FIG. 3 is a first embodiment of a positioning device according to the present invention;
FIG. 4 is an explanatory diagram showing an example of setting positioning data in FIG.

【図４】 この発明による位置決め装置の実施の形態１
における処理フローを示したフローチャートである。FIG. 4 is a first embodiment of a positioning device according to the present invention;
5 is a flowchart showing a processing flow in.

【図５】 機械システムを従来の位置決め装置で位置決
め制御した場合の問題点を示した説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram showing a problem when positioning control of a mechanical system is performed by a conventional positioning device.

【図６】 この発明による位置決め装置の実施の形態２
を示すブロック図である。FIG. 6 is a second embodiment of the positioning device according to the present invention;
FIG.

【図７】 この発明による位置決め装置の実施の形態２
を適用する機械システム例を示す構成図である。FIG. 7 is a second embodiment of the positioning device according to the present invention;
1 is a configuration diagram illustrating an example of a mechanical system to which the present invention is applied.

【図８】 この発明による位置決め装置の実施の形態２
における位置決めデータの設定例を示す説明図である。FIG. 8 is a second embodiment of the positioning device according to the present invention;
FIG. 4 is an explanatory diagram showing an example of setting positioning data in FIG.

【図９】 この発明による位置決め装置の実施の形態２
における処理フローを示したフローチャートである。FIG. 9 is a second embodiment of the positioning device according to the present invention;
5 is a flowchart showing a processing flow in.

【図１０】 この発明による位置決め装置の実施の形態
２におけるサイクル停止入力用シーケンスのフローチャ
ートである。FIG. 10 is a flowchart of a cycle stop input sequence in Embodiment 2 of the positioning device according to the present invention.

【図１１】 この発明による位置決め装置の実施の形態
２における他のサイクル停止入力用シーケンスのフロー
チャートである。FIG. 11 is a flowchart of another cycle stop input sequence in the positioning device according to the second embodiment of the present invention.

【図１２】 この発明による位置決め装置の実施の形態
３を示すブロック図である。FIG. 12 is a block diagram showing Embodiment 3 of a positioning device according to the present invention.

【図１３】 この発明による位置決め装置の実施の形態
３を適用する機械システム例を示す構成図である。FIG. 13 is a configuration diagram illustrating an example of a mechanical system to which a third embodiment of the positioning device according to the present invention is applied;

【図１４】 この発明による位置決め装置の実施の形態
３における位置決めデータの設定例を示す説明図であ
る。FIG. 14 is an explanatory diagram showing an example of setting positioning data in a positioning device according to a third embodiment of the present invention.

【図１５】 この発明による位置決め装置における減速
停止特性を示すタイムチャートである。FIG. 15 is a time chart showing deceleration stop characteristics in the positioning device according to the present invention.

【図１６】 この発明による位置決め装置の実施の形態
２における処理フローを示したフローチャートである。FIG. 16 is a flowchart showing a processing flow in Embodiment 2 of the positioning device according to the present invention.

【図１７】 従来の位置決め装置を示すブロック図であ
る。FIG. 17 is a block diagram showing a conventional positioning device.

【図１８】 （ａ）〜（ｃ）は従来の位置決め装置にお
ける位置決めデータの設定例を示す説明図である。FIGS. 18A to 18C are explanatory diagrams showing examples of setting positioning data in a conventional positioning device.

【図１９】 従来の位置決め装置における処理フローを
示したフローチャートである。FIG. 19 is a flowchart showing a processing flow in a conventional positioning device.

【図２０】 （ａ）は従来の位置決め装置とプログラマ
ブルコントローラの内部処理を示した図、（ｂ）は従来
の位置決め装置とプログラマブルコントローラの動作を
示すタイムチャートである。20A is a diagram showing internal processing of a conventional positioning device and a programmable controller, and FIG. 20B is a time chart showing operations of the conventional positioning device and a programmable controller.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ プログラマブルコントローラ、２ 位置決め装置、
３ 入出力インターフェース、４ ２ポートメモリ、５
位置決め制御部、５ａ サイクル停止信号ホールド
部、６ 外部出力部、７ 位置決めデータテーブルエリ
ア、８ 実行位置決めデータ番号エリア、９ モニタエ
リア、１０ モータ駆動装置、１１ モータ、１２ サ
イクル停止スイッチ、１３ サイクル停止可／不可情報
無効設定エリア、１４ 軌跡パターンサイクル停止選択
設定エリア、２０ 位置決め装置。1 programmable controller, 2 positioning device,
3 I / O interface, 4 2-port memory, 5
Positioning control section, 5a cycle stop signal hold section, 6 external output section, 7 positioning data table area, 8 execution positioning data number area, 9 monitor area, 10 motor drive device, 11 motor, 12 cycle stop switch, 13 cycle stop possible / Disable information invalid setting area, 14 locus pattern cycle stop selection setting area, 20 positioning device.

フロントページの続き (72)発明者 伊丹 伸司 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号 三 菱電機株式会社内 Ｆターム(参考） 5H220 AA05 BB20 CC09 5H269 AB01 BB07 EE01 EE07 EE11 EE13 EE14 KK08 NN10 QB15 QB17 RB01 Continuation of front page (72) Inventor Shinji Itami 2-3-2 Marunouchi, Chiyoda-ku, Tokyo F-term (reference) 5H220 AA05 BB20 CC09 5H269 AB01 BB07 EE01 EE07 EE11 EE13 EE14 KK08 NN10 QB15 QB17 RB01

Claims (5)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 複数個の位置決めデータによる位置決め
制御を各位置決めデータ毎に設定される継続情報に従っ
て順次繰り返し行う位置決め装置において、 位置決めデータ毎に設定される継続情報としてサイクル
エンドを選択設定でき、外部入力のサイクル停止信号を
ホールドし、サイクル停止信号を入力したときには継続
情報としてサイクルエンドを設定された位置決めデータ
による位置決め制御完了時に位置決め制御を停止するこ
とを特徴とした位置決め装置。In a positioning apparatus for sequentially and repeatedly performing positioning control based on a plurality of positioning data in accordance with continuation information set for each positioning data, a cycle end can be selectively set as continuation information set for each positioning data. A positioning apparatus, wherein an input cycle stop signal is held, and when a cycle stop signal is input, positioning control is stopped when positioning control based on positioning data with a cycle end set as continuation information is completed. 【請求項２】 各位置決めデータにサイクル停止の可／
不可を判断するための情報を付加され、サイクル停止信
号を入力したときにはサイクル停止可の位置決めデータ
による位置決め制御完了時に位置決め制御を停止するこ
とを特徴とした請求項１に記載の位置決め装置。2. A cycle stop is possible for each positioning data.
2. The positioning apparatus according to claim 1, further comprising information for judging that the cycle is not possible, and when a cycle stop signal is input, the positioning control is stopped when the positioning control based on the positioning data indicating that the cycle can be stopped is completed. 【請求項３】 サイクル停止の可／不可情報がサイクル
運転中に書き換え可能であることを特徴とする請求項２
に記載の位置決め装置。3. The cycle stop enable / disable information is rewritable during the cycle operation.
3. The positioning device according to claim 1. 【請求項４】 サイクル停止の可／不可情報を外部入力
により選択的に一括無効にできることを特徴とする請求
項２または３に記載の位置決め装置。4. The positioning device according to claim 2, wherein the information indicating whether the cycle can be stopped or not can be collectively invalidated by an external input. 【請求項５】 サイクル停止可／不可情報が可の位置決
めデータ実行中にサイクル停止要求を受け付けた際に、
現在の運転速度からパラメータにより指定された加速度
で停止するのに必要とする移動距離が足りない場合、サ
イクル停止要求を次データ以降に持ち越すか、指定の加
速度で減速して位置決めアドレスに到達した時点で強制
的に位置決め完了するかを設定選択できることを特徴と
する請求項２〜４のいずれか一つに記載の位置決め装
置。5. When a cycle stop request is received during execution of positioning data for which the cycle stop enable / disable information is enabled,
If the moving distance required to stop at the acceleration specified by the parameter from the current operation speed is not enough, carry over the cycle stop request to the next data or later, or decelerate at the specified acceleration and reach the positioning address. The positioning apparatus according to any one of claims 2 to 4, wherein whether or not the positioning is forcibly completed can be set and selected.
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