JP2000180190A - 車両用走行制御装置 - Google Patents
車両用走行制御装置Info
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- JP2000180190A JP2000180190A JP35132798A JP35132798A JP2000180190A JP 2000180190 A JP2000180190 A JP 2000180190A JP 35132798 A JP35132798 A JP 35132798A JP 35132798 A JP35132798 A JP 35132798A JP 2000180190 A JP2000180190 A JP 2000180190A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ナビゲーションデータに基づいて車両の走行
を制御する場合に、ナビゲーションデータが不正確であ
る可能性が生じても円滑な走行を維持する。 【解決手段】 ナビゲーション用信号処理部14は自車
のナビゲーションデータを走行制御用信号処理部28に
供給する。また、無線機部26は、他車の走行状況を受
信して走行制御用信号処理部28に供給する。走行制御
用信号処理部28は、他車の走行状況が自車のナビゲー
ションデータと一致しない場合には、自車のナビゲーシ
ョンデータが不正確である可能性があると判断し、アク
チュエータ駆動部30に対してナビゲーションデータに
基づく制御信号出力を中断する。
を制御する場合に、ナビゲーションデータが不正確であ
る可能性が生じても円滑な走行を維持する。 【解決手段】 ナビゲーション用信号処理部14は自車
のナビゲーションデータを走行制御用信号処理部28に
供給する。また、無線機部26は、他車の走行状況を受
信して走行制御用信号処理部28に供給する。走行制御
用信号処理部28は、他車の走行状況が自車のナビゲー
ションデータと一致しない場合には、自車のナビゲーシ
ョンデータが不正確である可能性があると判断し、アク
チュエータ駆動部30に対してナビゲーションデータに
基づく制御信号出力を中断する。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は車両用走行制御装
置、特にナビゲーションデータを用いて自車の走行を制
御する技術に関する。
置、特にナビゲーションデータを用いて自車の走行を制
御する技術に関する。
【0002】
【従来の技術】従来より、自車の現在位置を検出し、地
図データ上に重畳表示するとともに、目的地までの推奨
経路を探索して誘導するナビゲーションシステムが公知
である。このようなナビゲーションシステムでは、地図
データの正確性が重要であり、地図データを自動修正す
る技術も提案されている。
図データ上に重畳表示するとともに、目的地までの推奨
経路を探索して誘導するナビゲーションシステムが公知
である。このようなナビゲーションシステムでは、地図
データの正確性が重要であり、地図データを自動修正す
る技術も提案されている。
【0003】例えば、特開平10−62183号公報に
は、車車間通信を用いて複数の車両間でナビゲーション
データの授受を行い、自車のナビゲーションデータの修
正を行う技術が開示されている。
は、車車間通信を用いて複数の車両間でナビゲーション
データの授受を行い、自車のナビゲーションデータの修
正を行う技術が開示されている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】一方、ナビゲーション
データを単に目的地誘導に用いるのではなく、より積極
的に車両の走行制御に用いることも考えられており、例
えばナビゲーションデータに基づいてこれから車両が下
り坂に到達することが分かるので、ATのシフトを自動
的にダウンさせてエンジンブレーキを作動させることも
可能となる。
データを単に目的地誘導に用いるのではなく、より積極
的に車両の走行制御に用いることも考えられており、例
えばナビゲーションデータに基づいてこれから車両が下
り坂に到達することが分かるので、ATのシフトを自動
的にダウンさせてエンジンブレーキを作動させることも
可能となる。
【0005】しかしながら、ナビゲーションデータに基
づいて車両制御する場合には、自車の有するナビゲーシ
ョンデータが正確でない可能性が生じた場合に、車両の
走行をどのように制御するかが問題となり、上記従来技
術ではこのような場合の処理について全く開示がない。
づいて車両制御する場合には、自車の有するナビゲーシ
ョンデータが正確でない可能性が生じた場合に、車両の
走行をどのように制御するかが問題となり、上記従来技
術ではこのような場合の処理について全く開示がない。
【0006】本発明は上記従来技術の有する課題に鑑み
なされたものであり、その目的は、ナビゲーションデー
タに基づいて車両の走行を制御している間に自車のナビ
ゲーションデータの正確性に問題が生じた場合にも、円
滑な走行を維持できる装置を提供することにある。
なされたものであり、その目的は、ナビゲーションデー
タに基づいて車両の走行を制御している間に自車のナビ
ゲーションデータの正確性に問題が生じた場合にも、円
滑な走行を維持できる装置を提供することにある。
【0007】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、第1の発明は、ナビゲーションデータに基づいて自
車の走行を制御する車両用走行制御装置であって、ナビ
ゲーションデータの正確性を評価する評価手段と、前記
評価手段でナビゲーションデータが不正確である可能性
があると評価された場合に前記制御を中断する制御手段
とを有することを特徴とする。ナビゲーションデータが
正確でない可能性が生じた場合、ナビゲーションデータ
に基づく制御を中断する。これにより、徒に車両の走行
性を損なうことなく、走行を維持できる。なお、制御中
断中は運転者によるマニュアル制御を行えばよい。
に、第1の発明は、ナビゲーションデータに基づいて自
車の走行を制御する車両用走行制御装置であって、ナビ
ゲーションデータの正確性を評価する評価手段と、前記
評価手段でナビゲーションデータが不正確である可能性
があると評価された場合に前記制御を中断する制御手段
とを有することを特徴とする。ナビゲーションデータが
正確でない可能性が生じた場合、ナビゲーションデータ
に基づく制御を中断する。これにより、徒に車両の走行
性を損なうことなく、走行を維持できる。なお、制御中
断中は運転者によるマニュアル制御を行えばよい。
【0008】また、第2の発明は、ナビゲーションデー
タに基づいて自車の走行を制御する車両用走行制御装置
であって、他車の走行状況を認識する認識手段と、前記
他車の走行状況が前記ナビゲーションデータと一致しな
い場合に前記制御を中断する制御手段とを有することを
特徴とする。ナビゲーションデータが正確でない可能性
が生じた場合、具体的には自車の有するナビゲーション
データと他車の走行状況から獲得したデータとが一致し
ない場合には、いずれが正しいかは瞬時に判断できない
ため、ナビゲーションデータに基づく制御を中断する。
これにより、車両の円滑な走行を維持できる。
タに基づいて自車の走行を制御する車両用走行制御装置
であって、他車の走行状況を認識する認識手段と、前記
他車の走行状況が前記ナビゲーションデータと一致しな
い場合に前記制御を中断する制御手段とを有することを
特徴とする。ナビゲーションデータが正確でない可能性
が生じた場合、具体的には自車の有するナビゲーション
データと他車の走行状況から獲得したデータとが一致し
ない場合には、いずれが正しいかは瞬時に判断できない
ため、ナビゲーションデータに基づく制御を中断する。
これにより、車両の円滑な走行を維持できる。
【0009】
【発明の実施の形態】以下、図面に基づき本発明の実施
形態について説明する。
形態について説明する。
【0010】図1には、本実施形態における構成ブロッ
ク図が示されている。ナビゲーションシステムとして、
GPS用受信アンテナ10、GPS受信機12、ナビゲ
ーション用信号処理部14、記憶媒体16、記憶媒体再
生部18、操作部20及び表示部22を有する。
ク図が示されている。ナビゲーションシステムとして、
GPS用受信アンテナ10、GPS受信機12、ナビゲ
ーション用信号処理部14、記憶媒体16、記憶媒体再
生部18、操作部20及び表示部22を有する。
【0011】GPS用受信アンテナ10は、GPS衛星
からの電波を受信し、GPS受信機12に出力する。G
PS受信機12は、受信したGPS信号に基づいて自車
の現在位置を算出し、ナビゲーション用信号処理部14
に供給する。なお、現在位置検出手段としては、他に車
速センサ及び方位センサを設け、GPS信号に基づく位
置評定と所定の基準値からの相対変位に基づく位置評定
を組み合わせてもよい。
からの電波を受信し、GPS受信機12に出力する。G
PS受信機12は、受信したGPS信号に基づいて自車
の現在位置を算出し、ナビゲーション用信号処理部14
に供給する。なお、現在位置検出手段としては、他に車
速センサ及び方位センサを設け、GPS信号に基づく位
置評定と所定の基準値からの相対変位に基づく位置評定
を組み合わせてもよい。
【0012】記憶媒体16は地図データを格納するもの
で、CD−ROMやDVD等で構成される。
で、CD−ROMやDVD等で構成される。
【0013】操作部20は、目的地や経由地、あるいは
地図スクロールなどを入力する装置で、表示部22に表
示されたタッチスイッチとして構成することもできる。
地図スクロールなどを入力する装置で、表示部22に表
示されたタッチスイッチとして構成することもできる。
【0014】ナビゲーション用信号処理部14は、具体
的にはマイクロコンピュータで構成され、記憶媒体再生
部18から読み出した地図データを表示部22に表示す
るとともに、GPS受信機12から供給された自車の現
在位置をこの地図データ上に重畳表示する。また、操作
部20から入力された目的地に至る推奨経路を探索し、
表示部22に矢印などで表示して運転者を案内する。な
お、表示部22はCRT、液晶などで構成される。
的にはマイクロコンピュータで構成され、記憶媒体再生
部18から読み出した地図データを表示部22に表示す
るとともに、GPS受信機12から供給された自車の現
在位置をこの地図データ上に重畳表示する。また、操作
部20から入力された目的地に至る推奨経路を探索し、
表示部22に矢印などで表示して運転者を案内する。な
お、表示部22はCRT、液晶などで構成される。
【0015】一方、車両の走行を制御するシステムとし
て、無線用送受信アンテナ24、無線機部26、走行制
御用信号処理部28、アクチュエータ駆動部30及び各
種アクチュエータ32〜38を有する。
て、無線用送受信アンテナ24、無線機部26、走行制
御用信号処理部28、アクチュエータ駆動部30及び各
種アクチュエータ32〜38を有する。
【0016】無線用送受信アンテナ24は他車から送信
された他車の走行状況データを受信するとともに、自車
のデータを他車に送信する。無線機部26は送受信アン
テナ24で受信した他車の走行状況データを復調し、走
行制御用信号処理部28に供給するとともに、自車のデ
ータを変調して送受信アンテナ24に供給する。無線用
送受信アンテナ24及び無線機部26が、本実施形態に
おける他車の走行状況を認識する認識手段として機能す
る。もちろん、車載カメラと画像処理装置を用いて他車
の走行状況を認識し、認識結果を走行制御用信号処理部
28に供給することも好適である。
された他車の走行状況データを受信するとともに、自車
のデータを他車に送信する。無線機部26は送受信アン
テナ24で受信した他車の走行状況データを復調し、走
行制御用信号処理部28に供給するとともに、自車のデ
ータを変調して送受信アンテナ24に供給する。無線用
送受信アンテナ24及び無線機部26が、本実施形態に
おける他車の走行状況を認識する認識手段として機能す
る。もちろん、車載カメラと画像処理装置を用いて他車
の走行状況を認識し、認識結果を走行制御用信号処理部
28に供給することも好適である。
【0017】走行制御用信号処理部28は、具体的には
マイクロコンピュータで構成され、ナビゲーション用信
号処理部14から供給されたナビゲーションデータに基
づいてアクチュエータ駆動部30に制御信号を出力し、
アクセル32やブレーキ34、ステアリング36、AT
シフト38を制御する。例えば、既述したようにナビゲ
ーションデータから下り坂に到達することが分かればA
Tシフトをダウンする、あるいはナビゲーションデータ
から前方にカーブ路が存在するためブレーキ34を作動
して減速するなどである。また、走行制御用信号処理部
28は無線機部26からの他車の走行状況データとナビ
ゲーション用信号処理部14からのナビゲーションデー
タとを照合することでナビゲーションデータの正確性を
評価し、両データが一致しない場合にはナビゲーション
データが不正確であるか、あるいは他車の走行状況デー
タが不正確(つまり、他車に走行状況自体が異常であ
る)であるかのいずれかであり、少なくともナビゲーシ
ョンデータが不正確である可能性があるので、ナビゲー
ションデータに基づく制御を中断し、アクチュエータ駆
動部30への制御信号の出力を所定期間中止する。した
がって、この所定期間は、運転者のマニュアル操作によ
りアクセルやブレーク、ATシフトが制御されることに
なる。
マイクロコンピュータで構成され、ナビゲーション用信
号処理部14から供給されたナビゲーションデータに基
づいてアクチュエータ駆動部30に制御信号を出力し、
アクセル32やブレーキ34、ステアリング36、AT
シフト38を制御する。例えば、既述したようにナビゲ
ーションデータから下り坂に到達することが分かればA
Tシフトをダウンする、あるいはナビゲーションデータ
から前方にカーブ路が存在するためブレーキ34を作動
して減速するなどである。また、走行制御用信号処理部
28は無線機部26からの他車の走行状況データとナビ
ゲーション用信号処理部14からのナビゲーションデー
タとを照合することでナビゲーションデータの正確性を
評価し、両データが一致しない場合にはナビゲーション
データが不正確であるか、あるいは他車の走行状況デー
タが不正確(つまり、他車に走行状況自体が異常であ
る)であるかのいずれかであり、少なくともナビゲーシ
ョンデータが不正確である可能性があるので、ナビゲー
ションデータに基づく制御を中断し、アクチュエータ駆
動部30への制御信号の出力を所定期間中止する。した
がって、この所定期間は、運転者のマニュアル操作によ
りアクセルやブレーク、ATシフトが制御されることに
なる。
【0018】図2には本実施形態における処理フローチ
ャートが示されており、図3には図2における処理を説
明するための走行状況の一例が示されている。図3にお
いて、自車100の前方を他車200が走行しており、
自車100のナビゲーションデータによれば自車前方に
カーブ路しか存在しない状況下において、実際には図中
破線で示すような直進路も存在し、先行車である他車2
00がこの直進路に沿って走行した場合を示している。
図中、Pxは自車100の位置、Vxは自車100の車
速、Dxは直進可能距離(自車100のナビゲーション
データ)、Rxは直進不能部分の半径の最小値(自車1
00のナビゲーションデータ)、Pdは直進不能部分
(自車100のナビゲーションデータ)、Pyは他車2
00の位置、Vyは他車200の車速、Dyは自車10
0と他車200との距離を表している。自車100及び
他車200は、ともに図1に示すような構成を有し、互
いに走行状況データを送受信しているものとする。
ャートが示されており、図3には図2における処理を説
明するための走行状況の一例が示されている。図3にお
いて、自車100の前方を他車200が走行しており、
自車100のナビゲーションデータによれば自車前方に
カーブ路しか存在しない状況下において、実際には図中
破線で示すような直進路も存在し、先行車である他車2
00がこの直進路に沿って走行した場合を示している。
図中、Pxは自車100の位置、Vxは自車100の車
速、Dxは直進可能距離(自車100のナビゲーション
データ)、Rxは直進不能部分の半径の最小値(自車1
00のナビゲーションデータ)、Pdは直進不能部分
(自車100のナビゲーションデータ)、Pyは他車2
00の位置、Vyは他車200の車速、Dyは自車10
0と他車200との距離を表している。自車100及び
他車200は、ともに図1に示すような構成を有し、互
いに走行状況データを送受信しているものとする。
【0019】図2において、まず自車100の走行制御
用信号処理部28は、ナビゲーションデータから自車位
置Px、道路との関係Dx及びRx、自車の車速値Vx
を確認する(S101)。次に、無線機部26を用いて
他車200との間で車車間通信を行い(S102)、他
車200の位置Py、自車との関係Dy、他車の車速値
Vyを獲得し、所定時間T1の間のデータをメモリに記
憶する。そして、獲得したデータに基づいて、現在の自
車の車速を維持しても良いか否か、つまり何らかの回避
操作(具体的には減速制御)が必要であるか否かを判定
する(S103)。カーブ路を安全に走行するためには
回避操作が必要であると判定した場合には、基本的には
回避操作に移行するが、実際に回避操作を行うに先立っ
て、他車200がPdの位置からΔd以内の地点を通過
した車速をメモリから検索して解析し(S104)、そ
のときの他車200の車速が所定値以上であって他車2
00がカーブ路を走行せず直進した可能性が高い場合に
は(S105でYES)、自車100のナビゲーション
データが不正確である可能性があると評価し、回避操作
を中止した旨のアラーム(アラーム1)を鳴らして運転
者に報知し(S106)、回避操作は実行しない。この
制御中断は所定時間T2継続し、T2経過後に再びS1
01の処理に移行する。したがって、この場合には運転
者は自身の判断で走行することになる。すなわち、カー
ブ路を走行する場合には、十分減速して走行し(但し、
先行車である他車200は直進路を走行してカーブ路に
は存在していないため他車200に衝突するおそれがな
く、他車200がカーブ路を走行している場合よりも小
さい減速度で減速すると考えられる)、他車200に続
いて直進路を走行する場合には、現在の車速を維持して
走行することになる。
用信号処理部28は、ナビゲーションデータから自車位
置Px、道路との関係Dx及びRx、自車の車速値Vx
を確認する(S101)。次に、無線機部26を用いて
他車200との間で車車間通信を行い(S102)、他
車200の位置Py、自車との関係Dy、他車の車速値
Vyを獲得し、所定時間T1の間のデータをメモリに記
憶する。そして、獲得したデータに基づいて、現在の自
車の車速を維持しても良いか否か、つまり何らかの回避
操作(具体的には減速制御)が必要であるか否かを判定
する(S103)。カーブ路を安全に走行するためには
回避操作が必要であると判定した場合には、基本的には
回避操作に移行するが、実際に回避操作を行うに先立っ
て、他車200がPdの位置からΔd以内の地点を通過
した車速をメモリから検索して解析し(S104)、そ
のときの他車200の車速が所定値以上であって他車2
00がカーブ路を走行せず直進した可能性が高い場合に
は(S105でYES)、自車100のナビゲーション
データが不正確である可能性があると評価し、回避操作
を中止した旨のアラーム(アラーム1)を鳴らして運転
者に報知し(S106)、回避操作は実行しない。この
制御中断は所定時間T2継続し、T2経過後に再びS1
01の処理に移行する。したがって、この場合には運転
者は自身の判断で走行することになる。すなわち、カー
ブ路を走行する場合には、十分減速して走行し(但し、
先行車である他車200は直進路を走行してカーブ路に
は存在していないため他車200に衝突するおそれがな
く、他車200がカーブ路を走行している場合よりも小
さい減速度で減速すると考えられる)、他車200に続
いて直進路を走行する場合には、現在の車速を維持して
走行することになる。
【0020】一方、他車200の車速データから他車2
00が自車100のナビゲーションデータ通りにカーブ
路を走行したと判定した場合には(S105でNO)、
回避操作を行う旨のアラーム(アラーム2)を鳴らして
(S107)回避操作を実行する(S108)。具体的
には、走行制御用信号処理部28はアクチュエータ駆動
部30に減速指令を出し、ブレーキ34を作動させて他
車200に衝突することなく安全にカーブ路を走行でき
る程度の車速まで減速する。なお、アラーム1とアラー
ム2は、異なる種類とするのが好適である。運転者に回
避操作が行われるか否かを確実に報知する必要があるた
めである。
00が自車100のナビゲーションデータ通りにカーブ
路を走行したと判定した場合には(S105でNO)、
回避操作を行う旨のアラーム(アラーム2)を鳴らして
(S107)回避操作を実行する(S108)。具体的
には、走行制御用信号処理部28はアクチュエータ駆動
部30に減速指令を出し、ブレーキ34を作動させて他
車200に衝突することなく安全にカーブ路を走行でき
る程度の車速まで減速する。なお、アラーム1とアラー
ム2は、異なる種類とするのが好適である。運転者に回
避操作が行われるか否かを確実に報知する必要があるた
めである。
【0021】このように、本実施形態では、ナビゲーシ
ョンデータに基づいて車両の走行を制御している際に、
他車の走行状況から判断して自車のナビゲーションデー
タが不正確である可能性が生じた場合にナビゲーション
データに基づく制御を中断することで、本来は急減速が
必要でないにもかかわらずナビゲーションデータに従っ
て急減速してしまい後続車との車間距離が急減してしま
うなどの事態を未然に防ぎ、円滑な走行が可能となる。
ョンデータに基づいて車両の走行を制御している際に、
他車の走行状況から判断して自車のナビゲーションデー
タが不正確である可能性が生じた場合にナビゲーション
データに基づく制御を中断することで、本来は急減速が
必要でないにもかかわらずナビゲーションデータに従っ
て急減速してしまい後続車との車間距離が急減してしま
うなどの事態を未然に防ぎ、円滑な走行が可能となる。
【0022】なお、他車の走行状況を認識する手段とし
ては、実施形態で示した車車間通信や画像認識の他、路
車間通信を用いることもできる。
ては、実施形態で示した車車間通信や画像認識の他、路
車間通信を用いることもできる。
【0023】また、本実施形態では、ナビゲーションデ
ータの正確性を評価する手段として、自車のナビゲーシ
ョンデータと他車の走行状況とを比較したが、路車間通
信で自車前方の道路データを取得し、自車のナビゲーシ
ョンデータと照合することで評価することも可能であ
る。
ータの正確性を評価する手段として、自車のナビゲーシ
ョンデータと他車の走行状況とを比較したが、路車間通
信で自車前方の道路データを取得し、自車のナビゲーシ
ョンデータと照合することで評価することも可能であ
る。
【0024】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
ナビゲーションデータに基づいて車両の走行を制御して
いる間に自車のナビゲーションデータの正確性に問題が
生じた場合にも、円滑な走行を維持することができる。
ナビゲーションデータに基づいて車両の走行を制御して
いる間に自車のナビゲーションデータの正確性に問題が
生じた場合にも、円滑な走行を維持することができる。
【図1】 実施形態の構成ブロック図である。
【図2】 実施形態の処理フローチャートである。
【図3】 他車と自車の走行状況を示す説明図である。
14 ナビゲーション用信号処理部、26 無線機部、
28 走行制御用信号処理部。
28 走行制御用信号処理部。
Claims (2)
- 【請求項1】 ナビゲーションデータに基づいて自車の
走行を制御する車両用走行制御装置であって、 ナビゲーションデータの正確性を評価する評価手段と、 前記評価手段でナビゲーションデータが不正確である可
能性があると評価された場合に前記制御を中断する制御
手段と、 を有することを特徴とする車両用走行制御装置。 - 【請求項2】 ナビゲーションデータに基づいて自車の
走行を制御する車両用走行制御装置であって、 他車の走行状況を認識する認識手段と、 前記他車の走行状況が前記ナビゲーションデータと一致
しない場合に前記制御を中断する制御手段と、 を有することを特徴とする車両用走行制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP35132798A JP2000180190A (ja) | 1998-12-10 | 1998-12-10 | 車両用走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP35132798A JP2000180190A (ja) | 1998-12-10 | 1998-12-10 | 車両用走行制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000180190A true JP2000180190A (ja) | 2000-06-30 |
Family
ID=18416555
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP35132798A Pending JP2000180190A (ja) | 1998-12-10 | 1998-12-10 | 車両用走行制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2000180190A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008139320A (ja) * | 2007-12-25 | 2008-06-19 | Nec Corp | 道路環境情報通知装置及び道路環境情報通知プログラム |
JP2012507088A (ja) * | 2008-10-24 | 2012-03-22 | グレイ・アンド・カンパニー・インコーポレーテッド | 自律運転乗物用の制御及びシステム |
JP2014201176A (ja) * | 2013-04-04 | 2014-10-27 | トヨタ自動車株式会社 | ハイブリッド自動車 |
KR102261155B1 (ko) * | 2019-11-28 | 2021-06-08 | 재단법인대구경북과학기술원 | 가상 센서 이중화를 통한 차량 제어 방법 및 그 장치 |
-
1998
- 1998-12-10 JP JP35132798A patent/JP2000180190A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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