JP2000172340A - Position compensating device for motor control - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To execute a position compensation for motor control by means of a sampling data processing which does not affect the whole control of a motor and to execute a sampling data processing which does not affect the whole control of a motor by observing an abnormal difference between a next period position estimation and a position detection on a real time basis and taking in difference information. SOLUTION: A next period position estimation unit 2 calculates a next period estimation position from plural pieces of past position data obtained by a position detector for detecting the position of the operation part of a motor. A compensation estimation position is decided by calculation as a decided value from the next period estimation position by referring to present position data on a real time basis, which the position detector 1 detects.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、モータ制御の位置
補償装置に関し、特に、サンプリングにより検出する位
置データに基づく制御を行う場合に異常位置データの処
理を行うためのモータ制御の位置補償装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a position compensation device for motor control, and more particularly to a position compensation device for motor control for processing abnormal position data when performing control based on position data detected by sampling. .

【０００２】[0002]

【従来の技術】モータは、その回転速度が外乱負荷、入
力パワー（トルク指令）により変動する。入力が電気的
エネルギーであり出力が非電気的エネルギーであり電気
磁気的に誘導されるモータは、外乱のような突発的負荷
変動の時に異常な電気・磁気信号を発生させる。モータ
直近配置のシンクロ変換器のような角度位置検出器は、
その磁気的影響を自らに及ぼして異常であり且つ突発的
な角度位置情報を誘発する。このような異常情報は、パ
ワーアンプのパワー素子、モータの機械軸の破損を惹起
する。2. Description of the Related Art The rotation speed of a motor fluctuates due to a disturbance load and an input power (torque command). An electro-magnetically induced motor whose input is electrical energy and whose output is non-electrical energy generates abnormal electrical and magnetic signals during sudden load changes such as disturbances. Angular position detectors such as synchro converters located close to the motor
It exerts its magnetic influence on itself and induces abnormal and sudden angular position information. Such abnormal information causes damage to the power element of the power amplifier and the mechanical shaft of the motor.

【０００３】異常な角度位置検出器に負荷の変動幅を適
正な範囲に抑制することができ、且つ、変動率が小さく
なるように設計されるプラント（駆動系）中のモータで
は、その制御はサンプリングにより得た位置データに基
づく制御により比較的に簡単にその異常状態を収束させ
ることができる。不規則に大幅に負荷変動するモータの
異常な位置検出ノイズを処理することが望まれる。[0003] In a motor in a plant (drive system) designed so that the fluctuation range of the load of the abnormal angular position detector can be suppressed to an appropriate range and the fluctuation rate is reduced, the control thereof is performed. The abnormal state can be relatively easily converged by control based on the position data obtained by sampling. It is desirable to handle abnormal position detection noise of a motor that fluctuates significantly and irregularly.

【０００４】このような位置検出ノイズの処理技術とし
て、あるサンプリング時間で連続的にデジタルデータと
してコントローラに取り込まれる異常位置検出データの
処理のために低域フィルタを用いる技術が慣用されてい
る。低域フィルタを用いるこのような処理技術では、巨
大な異常データを一度取り込んでしまうと、その異常状
態を収束させる時間が長く、外力変動、内力（入力）変
動が激しいモータの全系的制御が不適正になる。As a technique for processing such position detection noise, a technique of using a low-pass filter for processing abnormal position detection data which is continuously captured as digital data by a controller at a certain sampling time is commonly used. With such a processing technology using a low-pass filter, once huge abnormal data is captured, it takes a long time to converge the abnormal state, and the overall system control of the motor, in which the external force fluctuation and the internal force (input) fluctuation are severe, becomes difficult. Becomes inappropriate.

【０００５】モータの全系的制御に影響を与えないよう
なサンプリングデータの処理を行って、モータ制御の位
置補償を行う技術の確立が望まれる。It is desired to establish a technique for performing position compensation for motor control by processing sampling data so as not to affect the overall control of the motor.

【０００６】[0006]

【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、モー
タの全系的制御に影響を与えないようなサンプリングデ
ータの処理によりモータ制御の位置補償を行うことがで
きるモータ制御の位置補償装置を提供することにある。
本発明の他の課題は、次周期位置推定値とリアルタイム
の位置検出値との間の異常な差分を観測してその差分情
報を取り込むことにより、モータの全系的制御に影響を
与えないようなサンプリングデータの処理を行ってモー
タ制御の位置補償を行うことができるモータ制御の位置
補償装置を提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a motor control position compensating apparatus which can perform motor control position compensation by processing sampling data which does not affect the overall system control of the motor. To provide.
Another object of the present invention is to observe an abnormal difference between the next-period position estimation value and the real-time position detection value and capture the difference information so as not to affect the overall system control of the motor. It is an object of the present invention to provide a motor control position compensating device capable of performing a proper sampling data processing and performing motor control position compensation.

【０００７】[0007]

【課題を解決するための手段】その課題を解決するため
の手段が請求項に対応して表現される次の記載中に現れ
る（）つきの数字は、請求項の記載事項が詳しく後述さ
れる実施の複数の形態のうちの少なくとも１つの形態の
部材、工程、動作に対応することを示すが、本発明の解
決手段がそれらの数字が示す実施の形態の部材に限定し
て解釈されるためのものではなく、その対応関係を明白
にするためのものである。Means for solving the problem are indicated in the following description in which the means for solving the problem are expressed according to the claims. It shows that it corresponds to the member, the process, and the operation of at least one of a plurality of forms of the present invention. However, the solution means of the present invention is to be interpreted as being limited to the members of the embodiment indicated by those numerals. It is not a thing, but to clarify the correspondence.

【０００８】本発明によるモータ制御の位置補償装置
は、モータの運動部の位置を検出するための位置検出器
（１）と、位置検出器（１）により得る過去の複数の位
置データから次周期推定位置を計算するための位置推定
器（２）と、位置検出器（１）が検出するリアルタイム
の現実の位置データを参照してその次周期推定位置から
補償推定位置を決定値として計算により決定する位置決
定器（３）とからなる。A position compensating device for motor control according to the present invention comprises a position detector (1) for detecting the position of a moving part of a motor, and a next period from a plurality of past position data obtained by the position detector (1). A position estimator (2) for calculating the estimated position, and a compensation estimated position is determined as a determined value from the next period estimated position with reference to real-time actual position data detected by the position detector (1). And a position determiner (3).

【０００９】このようにリアルタイムで組み込まれる現
実の値が仮に異常値であったとしても、その値が大きい
影響を残さないように時刻列の複数位置から割り出され
る平均的値として組み込まれて次期位置に定められ、そ
の異常値は直ちに時刻列に滑らかに吸収されるため、異
常状態は滑らかに、且つ、速やかに収束することができ
る。[0009] Even if the actual value incorporated in real time is an abnormal value, the value is incorporated as an average value determined from a plurality of positions in the time sequence so that the value does not have a large influence, and the next term is used. Since the position is determined and the abnormal value is immediately absorbed smoothly in the time sequence, the abnormal state can be smoothly and quickly converged.

【００１０】その運動部の位置は、時刻列ｋ−１，ｋ−
２，・・・ｋ−ｎの時の位置θ（ｋ−１），θ（ｋ−
２），・・・θ（ｋ−ｎ）として表現される。次周期推
定位置は、位置列であるθ（ｋ−１），θ（ｋ−２），
・・・θ（ｋ−ｎ）から計算により次周期推定位置θ’
（ｋ）として計算により求められる。この計算は、慣用
の最小二乗法により行うことが適切である。決定値は、
次周推定位置θ’（ｋ）とリアルタイムの現実の位置デ
ータθ＊（ｋ）とから計算により次周期決定値θ”
（ｋ）として求められる。この次周期決定値θ”（ｋ）
が、時刻列ｋの時の位置θ（ｋ）としてその時刻列に組
み込まれる。即ち、θ”（ｋ）＝θ（ｋ）。言い換えれ
ば、自己を先取りして組み込んだ次周期推定位置が決定
される。The position of the moving part is determined by the time sequence k-1, k-
2,... Kn, the positions θ (k−1), θ (k−
2),... Θ (kn). The next cycle estimation position is a position sequence θ (k−1), θ (k−2),
... Next cycle estimated position θ ′ by calculation from θ (kn)
It is obtained by calculation as (k). This calculation is suitably performed by the conventional least squares method. The decision value is
The next cycle determination value θ ″ is calculated from the next circumference estimated position θ ′ (k) and the real-time actual position data θ * (k).
(K). This next cycle determination value θ ″ (k)
Is incorporated in the time sequence as a position θ (k) at the time of the time sequence k. That is, θ ″ (k) = θ (k). In other words, the next cycle estimation position in which the self is preempted and incorporated is determined.

【００１１】θ（ｋ）＝θ＊（ｋ）＋αΔθ、又は、θ
（ｋ）＝θ＊（ｋ）−αΔθ．ここで、Δθ＝θ＊
（ｋ）−θ’（ｋ）であることが好ましいが、このΔθ
は、設計関数であり、このような規定によらない関数の
採択は、設計事項である。特に、α＝σ／Δθ・Δθｆ
（Δθ），σ：設計定数，ｆ（Δθ）：設計関数，であ
ることをが好ましい。このような規定は、自己収束を速
やかに行い、且つ、滑らかな収束を行わせる。ｆ（Δ
θ）＝ｓｉｎ（Δθ）であることは、更に好ましい。Θ (k) = θ * (k) + αΔθ or θ
(K) = θ * (k) −αΔθ. Where Δθ = θ *
(K) −θ ′ (k).
Is a design function, and adoption of a function that does not conform to such a rule is a matter of design. In particular, α = σ / Δθ · Δθf
(Δθ), σ: design constant, f (Δθ): design function. Such a rule allows self-convergence to be performed quickly and smooth convergence. f (Δ
More preferably, θ) = sin (Δθ).

【００１２】付記：位置は速度に対応する数関係を有し
て置換されうる。時刻列の各速度に隣り合う時刻間の差
分時間を掛ければ、直ちに、位置が得られる。モータ制
御では、位置制御は、直ちに、速度制御に対応する。特
に、回転型モータでは、周期は速度に対応する。一般
に、数式は両辺にある値を掛ければ恒等式が得られ、ま
た、ある項にある値を掛けてその同じ値で割れば、元の
値になる。請求項に記載される数式、項は、このような
恒等式又は恒等項に完全に同一であると解釈する。もし
そのように解釈しなければ、請求項中の数式はその意義
を完全に失ってしまう。Note: Position can be replaced with a numerical relationship corresponding to speed. The position can be obtained immediately by multiplying each speed in the time series by the difference time between adjacent times. In motor control, position control immediately corresponds to speed control. In particular, in a rotary motor, the cycle corresponds to the speed. In general, an equation can be obtained by multiplying a value on both sides to obtain an identity, and multiplying a term by a value and dividing by the same value returns the original value. The formulas and terms recited in the claims are to be construed as being completely identical to such identities or terms. If not so interpreted, the formulas in the claims lose their significance altogether.

【００１３】[0013]

【発明の実施の形態】図に一致対応して、本発明による
モータ制御の位置補償装置の実施の形態は、モータ制御
の論理回路を含んでいる。図１は、そのモータ制御の論
理回路を示している。時刻列ｔ（ｋ），ｔ（ｋ−１），
・・・，ｔ（ｋ−ｎ）を形成するための周期発生器４が
速度列観測器である位置検出器１に入力される。速度列
観測器には、発電機を含む周波数検出器（速度検出器）
６からの検出周波数ω（ｋ）が入力される。その速度列
観測器は、検出周波数に周期発生器４の周期に対応する
サンプル採取時間間隔Ｔｓを掛け、そのω（ｋ）・Ｔｓ
を積算する機能を有し、位置検出器１として利用するこ
とができる。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Corresponding to the drawings, an embodiment of a position compensation device for motor control according to the present invention includes a logic circuit for motor control. FIG. 1 shows a logic circuit for the motor control. Time sequences t (k), t (k-1),
,..., T (kn) are input to the position detector 1, which is a velocity train observer. The speed train observer includes a frequency detector including a generator (speed detector)
6 is input as the detection frequency ω (k). The speed train observer multiplies the detection frequency by the sampling time interval Ts corresponding to the cycle of the cycle generator 4 and calculates ω (k) · Ts
, And can be used as the position detector 1.

【００１４】位置検出器１は、支障がない程度の遅延を
持つリアルタイムの現実の位置データθ＊（ｋ）を出力
する。サンプリング数が５回に達したものとする。６回
目のサンプルを採取する時刻をｋで表す。即ち、ｋ＝
６，又は、座標位置をずらせば、ｋ＝ｎ＋６。The position detector 1 outputs real-time real position data θ * (k) having a delay that does not cause any trouble. It is assumed that the number of samplings reaches five. The time at which the sixth sample is taken is represented by k. That is, k =
6, or if the coordinate position is shifted, k = n + 6.

【００１５】次周期位置推定器２は、位置検出器１によ
り得た過去の５つの位置列θ（ｋ−１），θ（ｋ−
２），・・・θ（ｋ−５）（最初の５つは、現実のリア
ルタイムの検出値をそのまま用いることができる。）か
ら、次周期推定位置θ’（ｋ）を計算する。この計算
は、過去の５つのデータを最小二乗法により求めること
ができる。位置決定器３は、位置検出器１が検出するリ
アルタイムの現実の位置データθ＊（ｋ）を参照してそ
の次周期推定位置θ’（ｋ）から補償推定位置θ”
（ｋ）を決定位置列値θ（ｋ）として計算により決定す
る。The next-period position estimator 2 calculates the past five position sequences θ (k−1) and θ (k−5) obtained by the position detector 1.
2),... Θ (k−5) (the first five can use the actual real-time detection values as they are) to calculate the next cycle estimated position θ ′ (k). In this calculation, the past five data can be obtained by the least square method. The position determiner 3 refers to the real-time actual position data θ * (k) detected by the position detector 1 and calculates the compensation estimated position θ ″ from the next period estimated position θ ′ (k).
(K) is determined by calculation as the determined position sequence value θ (k).

【００１６】図２は、次周期位置推定器２の詳細を示し
ている。過去５区間の決定値列θ（ｋ−１）〜θ（ｋ−
５）が、ディレイ器６に蓄積され、それ以前の決定値θ
（ｋ−６は消去される。図３に示されるように、過去５
区間の周波数列ω（ｋ−１）〜ω（ｋ−５）が確定され
ている。最小二乗器７が、その周波数列ω（ｋ−１）〜
ω（ｋ−５）から最小二乗平均を計算して、次周期推定
周波数ω’（ｋ）を出力する。その次周期推定周波数
ω’（ｋ）に時間差分Ｔｓが掛けられた値が積算器８に
入力される。積算器８は、次周期推定位置θ’（ｋ）を
出力する。FIG. 2 shows the details of the next period position estimator 2. Determined value sequence θ (k−1) to θ (k−
5) is stored in the delay unit 6 and the previous determined value θ
(K-6 is deleted. As shown in FIG.
The frequency strings ω (k−1) to ω (k−5) of the section are determined. The least-squares unit 7 calculates the frequency sequence ω (k−1) 〜
The least mean square is calculated from ω (k−5), and the next cycle estimation frequency ω ′ (k) is output. A value obtained by multiplying the next cycle estimation frequency ω ′ (k) by the time difference Ts is input to the integrator 8. The integrator 8 outputs the next cycle estimation position θ ′ (k).

【００１７】図４は、位置決定器３の詳細を示してい
る。位置決定器３は、減算器９を備えている。減算器９
には、次周期位置推定器２が計算した次周期推定位置
θ’（ｋ）と、図１に示されるように検出されたリアル
タイムの現実の現実周波数ω＊（ｋ）に時間差分Ｔｓが
掛けられた現実の位置データθ＊（ｋ）とが同時に入力
される。現実の位置データθ＊（ｋ）は、図３に示され
るように、推定値θ’（ｋ）から大幅にずれた値のノイ
ズであるかもしれない。減算器９は、次式により推定外
乱Δθを計算する。 Δθ＝θ＊（ｋ）−θ’（ｋ）．・・・（１）FIG. 4 shows the details of the position determiner 3. The position determiner 3 includes a subtractor 9. Subtractor 9
Is multiplied by the time difference Ts between the next-period estimated position θ ′ (k) calculated by the next-period position estimator 2 and the real-time real real frequency ω * (k) detected as shown in FIG. And the obtained actual position data θ * (k). The actual position data θ * (k) may be a noise having a value greatly deviated from the estimated value θ ′ (k), as shown in FIG. The subtractor 9 calculates the estimated disturbance Δθ by the following equation. Δθ = θ * (k) −θ ′ (k). ... (1)

【００１８】二乗器１１により、Δθの二乗が計算され
る。修正係数をαとする。関数計算器１２は、次式によ
り修正係数αを計算する。 α＝σ／（１＋Δθ・Δθ）．・・・（２） 図５は、計算フローを示している。設計定数σが、設定
される（ステップＳ１）図４に示す設定器１３からその
値σが、関数計算器１２に入力される。関数計算器１２
は、式（２）の計算を実行する（ステップＳ２）。図４
に示すリミッタ１４は、設定範囲内の修正係数αのみを
出力する。 ０．９９９９＜α＜０．０００１・・・（３）The squarer 11 calculates the square of Δθ. The correction coefficient is α. The function calculator 12 calculates the correction coefficient α according to the following equation. α = σ / (1 + Δθ · Δθ). (2) FIG. 5 shows a calculation flow. The design constant σ is set (step S1). The value σ is input to the function calculator 12 from the setting unit 13 shown in FIG. Function calculator 12
Executes the calculation of equation (2) (step S2). FIG.
The limiter 14 outputs only the correction coefficient α within the set range. 0.9999 <α <0.0001 (3)

【００１９】補償推定位置θ”（ｋ）は、次式により計
算される。 θ”（Ｋ）＝θ’（Ｋ）＋αΔθ．・・・（４） 式４は、計算器のロジックの構成の簡単化のために、次
のように変形される。 θ”（Ｋ）＝θ’（ｋ）＋αΔθ ＝θ’（ｋ）＋α｛θ＊（ｋ）−θ’（ｋ）｝ ＝（１−α）θ’（ｋ）＋αθ＊（ｋ）．・・・（５） 式（５）中に（１−α）が、設計定数設定器１５から１
が入力されリミッタ１４からαが入力されるα減算器１
６により計算される。The estimated compensation position θ ″ (k) is calculated by the following equation: θ ″ (K) = θ ′ (K) + αΔθ. (4) Equation 4 is modified as follows to simplify the configuration of the logic of the calculator. θ ″ (K) = θ ′ (k) + αΔθ = θ ′ (k) + α {θ * (k) −θ ′ (k)} = (1−α) θ ′ (k) + αθ * (k). · (5) In the equation (5), (1−α) is equal to 1 from the design constant setting unit 15.
Subtracter 1 to which is input and α is input from the limiter 14
6 is calculated.

【００２０】図４の第１積算器１７には、（１−α）と
θ’（ｋ）とが入力される。第１積算器１７は、式
（５）の右辺の第１項を計算する。図４の第２積算器１
８には、αとθ＊（ｋ）とが入力される。第２積算器１
８は、式（５）の右辺の第２項を計算する。最終加算器
１９は、式（５）の右辺を計算する。最終加算器１９
は、補償推定位置θ”（ｋ）を出力する。図１に一致対
応して、この補償推定位置θ”（ｋ）が、位置決定器３
から出力され、次周期位置推定器２に時刻ｋの時の決定
位置列値θ（ｋ）としてフィードバックされる。即ち、 θ”（ｋ）＝θ（ｋ）・・・（６）(1−α) and θ ′ (k) are input to the first integrator 17 of FIG. The first integrator 17 calculates the first term on the right side of Expression (5). Second integrator 1 in FIG.
8, α and θ * (k) are input. Second integrator 1
8 calculates the second term on the right side of equation (5). The final adder 19 calculates the right side of Expression (5). Final adder 19
Outputs the compensation estimated position θ ″ (k). In correspondence with FIG.
And is fed back to the next cycle position estimator 2 as the determined position sequence value θ (k) at the time k. That is, θ ″ (k) = θ (k) (6)

【００２１】このように決定された決定位置列値θ
（ｋ）は、図３に示されるように、リアルタイムの現実
のθ＊（ｋ）よりも小さい値に修正され、新たな位置列
θ（ｋ），θ（ｋ−１），・・・θ（ｋ−４）位置列の
中に取り込まれる。このような修正により推定外乱は、
モータの全体の制御系にある程度の影響を与えながら、
モータの全体の制御系に余り大きい影響を与えず、その
推定外乱による制御乱れは速やかに収束する。その推定
外乱は、ノイズによる外乱でなく、現実の外乱であるか
もしれない。程度が大きい現実の外乱は、式（２）で規
定される範囲の影響を与えることができる。The determined position sequence value θ thus determined
(K) is corrected to a value smaller than the real-time real θ * (k), as shown in FIG. 3, and new position sequences θ (k), θ (k−1),. (K-4) Taken into the position sequence. With such a correction, the estimated disturbance is
While affecting the overall control system of the motor to some extent,
The control disturbance due to the estimated disturbance quickly converges without significantly affecting the entire control system of the motor. The estimated disturbance may be a real disturbance, not a noise disturbance. A large degree of real disturbance can affect the range defined by equation (2).

【００２２】図６は、ノイズがない場合の制御状態を示
している。図７に示すノイズが発生すると、ノイズが混
入した信号は、図８に示されるような信号になる。この
ような場合、低域通過フィルタ（サンプルタイム：１０
０μｓ、カットオフ周波数：３０００ｒａｄ／ｓ）を用
いる制御によれば、図９に示されるような大きい信号を
得ることになるが、本発明による制御言い換えれば重み
付フィルタを用いた制御によれば、図１０に示されるよ
うに、そのノイズの影響は極めて小さくなる。FIG. 6 shows a control state when there is no noise. When the noise shown in FIG. 7 occurs, the signal containing the noise becomes a signal as shown in FIG. In such a case, a low-pass filter (sample time: 10
According to the control using 0 μs and the cutoff frequency: 3000 rad / s), a large signal as shown in FIG. 9 is obtained. However, according to the control according to the present invention, in other words, according to the control using the weighted filter, As shown in FIG. 10, the influence of the noise becomes extremely small.

【００２３】[0023]

【発明の効果】本発明によるモータ制御の位置補償装置
は、異常なノイズを検出しても、制御系の全体に大きな
影響を与えずに、その外乱による制御の乱れを速やかに
収束することができる。The position compensating apparatus for motor control according to the present invention is capable of quickly converging control disturbance due to its disturbance without significantly affecting the entire control system even if abnormal noise is detected. it can.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】図１は、本発明によるモータ制御の位置補償装
置の実施の形態を示す計算ロジック図である。FIG. 1 is a calculation logic diagram illustrating an embodiment of a position compensation device for motor control according to the present invention.

【図２】図２は、次周期位置推定器２を示す計算ロジッ
ク図である。FIG. 2 is a calculation logic diagram showing a next period position estimator 2;

【図３】図３は、位置列と周波数列との対応を示すグラ
フである。FIG. 3 is a graph showing a correspondence between a position sequence and a frequency sequence.

【図４】図４は、位置決定器３を示す計算ロジック図で
ある。FIG. 4 is a calculation logic diagram showing the position determiner 3;

【図５】図５は、計算のフロー図である。FIG. 5 is a flowchart of calculation.

【図６】図６は、無ノイズ信号を示すグラフである。FIG. 6 is a graph showing a noise-free signal.

【図７】図７は、ノイズ信号を示すグラフである。FIG. 7 is a graph showing a noise signal.

【図８】図８は、ノイズ混入信号を示すグラフである。FIG. 8 is a graph showing a noise mixed signal.

【図９】図９は、低域通過フィルタを用いる場合の制御
信号を示すグラフである。FIG. 9 is a graph showing a control signal when a low-pass filter is used.

【図１０】図１０は、本発明によるフィルタを用いる場
合の制御信号を示すグラフである。FIG. 10 is a graph showing a control signal when a filter according to the present invention is used.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１…位置検出器 ２…次周期位置推定器 ３…位置決定器 ４…周期発生器 ６…周波数検出器（速度検出器） Ｔｓ…サンプル採取時間間隔 ｔ（ｋ）…時刻列 θ＊（ｋ）…現実の位置データ θ’（ｋ）…次周期推定位置 θ”（ｋ）…補償推定位置 θ（ｋ）…決定位置列値 ω’（ｋ）…次周期推定周波数 α…修正係数 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Position detector 2 ... Next period position estimator 3 ... Position determiner 4 ... Period generator 6 ... Frequency detector (speed detector) Ts ... Sampling time interval t (k) ... Time sequence θ * (k) ... actual position data θ '(k) ... estimated next cycle position θ "(k) ... estimated compensation position θ (k) ... determined position sequence value ω' (k) ... estimated next cycle frequency α ... correction coefficient

Claims (5)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】モータの運動部の位置を検出するための位
置検出器と、 前記位置検出器により得る過去の複数の位置データから
次周期推定位置を計算するための位置推定器と、 前記位置検出器が検出するリアルタイムの現実の位置デ
ータを参照して前記次周期推定位置から補償推定位置を
決定値として計算により決定する位置決定器とからなる
モータ制御の位置補償装置。1. A position detector for detecting a position of a moving part of a motor; a position estimator for calculating a next period estimated position from a plurality of past position data obtained by the position detector; A position compensating device for motor control, comprising: a position determiner for calculating and determining a compensation estimated position as a determined value from the next cycle estimated position with reference to real-time actual position data detected by a detector. 【請求項２】請求項１において、 前記運動部の前記位置は、時刻列ｋ−１，ｋ−２，・・
・ｋ−ｎの時の位置θ（ｋ−１），θ（ｋ−２），・・
・θ（ｋ−ｎ）として表現され、 前記次周期推定位置は、前記位置θ（ｋ−１），θ（ｋ
−２），・・・θ（ｋ−ｎ）から計算により次周期推定
位置θ’（ｋ）として計算により求められ、 前記決定値は、前記次周期推定位置θ’（ｋ）とリアル
タイムの前記現実の位置データθ＊（ｋ）とから計算に
より次周期決定値θ”（ｋ）として求められ、 前記次周期決定値θ”（ｋ）が時刻列ｋの時の位置θ
（ｋ）として前記時刻列に組み込まれる：θ”（ｋ）＝
θ（ｋ）． ことを特徴とするモータ制御の位置補償装置。2. The method according to claim 1, wherein the position of the moving part is determined by a time sequence k-1, k-2,.
・ Positions θ (k-1), θ (k-2) at the time of kn
.Theta. (Kn), and the next cycle estimated position is the position .theta. (K-1), .theta. (K
-2),... Θ (k−n) to obtain the next-period estimated position θ ′ (k). The next cycle determination value θ ″ (k) is obtained by calculation from the actual position data θ * (k), and the next cycle determination value θ ″ (k) is the position θ at the time sequence k.
(K) is incorporated in the time sequence: θ ″ (k) =
θ (k). A motor control position compensating device characterized by the above-mentioned. 【請求項３】請求項２において、 θ（ｋ）＝θ＊（ｋ）＋（又は−）αΔθ， Δθ＝θ＊（ｋ）−θ’（ｋ）， α＝σ／Δθ・Δθｆ（Δθ）， σ：設計定数，ｆ（Δθ）：設計関数，θ＊（ｋ）：現
実の位置データ であることを特徴とするモータ制御の位置補償装置。3. The method according to claim 2, wherein θ (k) = θ * (k) + (or −) αΔθ, Δθ = θ * (k) −θ ′ (k), α = σ / Δθ · Δθf (Δθ ), Σ: design constant, f (Δθ): design function, θ * (k): actual position data. 【請求項４】請求項３において、 ｆ（Δθ）＝ｓｉｎ（Δθ）． であることを特徴とするモータ制御の位置補償装置。4. The method according to claim 3, wherein f (Δθ) = sin (Δθ). A position compensation device for motor control, characterized in that: 【請求項５】請求項１において、 前記位置は速度に対応する数関係を有して置換されるこ
とを特徴とするモータ制御の位置補償装置。5. The position compensating device according to claim 1, wherein the position is replaced with a numerical relationship corresponding to a speed.