JP2000170908A - Control mechanism of hst vehicle - Google Patents
Control mechanism of hst vehicleInfo
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- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/38—Control of exclusively fluid gearing
- F16H61/40—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic
- F16H61/4192—Detecting malfunction or potential malfunction, e.g. fail safe
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- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
- Control Of Fluid Gearings (AREA)
- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、無段変速機として
油圧により作動するＨＳＴ（Ｈｙｄｒｏ Ｓｔａｔｉｃ
Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）を搭載する車両の制御機
構に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an HST (Hydro Static) which is operated by hydraulic pressure as a continuously variable transmission.
The present invention relates to a control mechanism of a vehicle equipped with a transmission.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来のフォークリフトや作業車等に搭載
されるＨＳＴは、エンジンに駆動される可変容量油圧ポ
ンプと、車輪を駆動する油圧モータとを備え、そのコン
トローラによって速度ペダル等の操作量に応じて油圧ポ
ンプに対する油圧モータの速度比が無段階に制御される
とともに、前後進切換スイッチの操作により車両の前
進、後進が切り換えられる。2. Description of the Related Art A conventional HST mounted on a forklift, a work vehicle or the like includes a variable displacement hydraulic pump driven by an engine and a hydraulic motor driving wheels, and its controller controls the operation amount of a speed pedal or the like. Accordingly, the speed ratio of the hydraulic motor to the hydraulic pump is steplessly controlled, and the forward / backward movement of the vehicle is switched by operating the forward / reverse switch.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ＨＳＴは車両速度がコ
ントローラによって自動制御されるため、ＨＳＴの構成
要素に異常が検出された場合にエンジンの運転を停止す
るフェールセーフ制御を行い、安全性を確保する必要が
ある。Since the vehicle speed of the HST is automatically controlled by a controller, fail-safe control for stopping the operation of the engine when an abnormality is detected in a component of the HST is performed to ensure safety. There is a need to.
【０００４】しかしながら、例えば油圧モータの回転速
度を検出する出力軸回転数センサのみに異常が検出され
たような場合には車両の微速走行が可能であり、車両を
安全な場所まで自走させることが望ましい。However, for example, when an abnormality is detected only in the output shaft rotation speed sensor that detects the rotation speed of the hydraulic motor, the vehicle can run at a very low speed, and the vehicle can travel to a safe place by itself. Is desirable.
【０００５】本発明は上記の問題点を鑑みてなされたも
のであり、異常内容に応じて車両の微速走行を許可する
ＨＳＴ車両の制御機構を提供することを目的とする。The present invention has been made in view of the above problems, and has as its object to provide a control mechanism for an HST vehicle that permits the vehicle to run at a low speed according to the content of the abnormality.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】第１の発明は、エンジン
に駆動される油圧ポンプと、油圧ポンプから吐出される
作動油により回転して車輪を駆動する油圧モータとを備
え、油圧ポンプから油圧モータへ供給される作動油量を
可変制御して油圧モータの回転速度を変化させるＨＳＴ
に適用する。According to a first aspect of the present invention, there is provided a hydraulic pump driven by an engine, and a hydraulic motor rotated by hydraulic oil discharged from the hydraulic pump to drive wheels. HST that varies the rotation speed of a hydraulic motor by variably controlling the amount of hydraulic oil supplied to the motor
Apply to
【０００７】そして、ＨＳＴの構成要素に発生する異常
を検出する異常検出手段と、ＨＳＴの構成要素に異常が
検出された場合にエンジンの運転を停止するエンジン停
止手段と、異常内容を記憶する記憶手段と、エンジンの
再始動時に記憶された異常内容に応じて車両の走行を禁
止するかあるいは車両の微速走行を許可するかを判定す
る車両走行制限手段とを備えるものとした。Then, abnormality detecting means for detecting an abnormality occurring in the HST component, engine stopping means for stopping the operation of the engine when an abnormality is detected in the HST component, and storage for storing the content of the abnormality Means and a vehicle travel restriction means for determining whether to prohibit the travel of the vehicle or permit the vehicle to travel at a low speed in accordance with the content of the abnormality stored when the engine is restarted.
【０００８】第２の発明は、第１の発明において、ＨＳ
Ｔの制御を行うコントローラを備え、車両走行制限手段
はコントローラに異常が検出された場合に車両の走行を
禁止するものとした。[0008] A second invention is the first invention, wherein the HS
A controller for controlling T is provided, and the vehicle travel restriction means prohibits the vehicle from traveling when an abnormality is detected in the controller.
【０００９】第３の発明は、第１または第２の発明にお
いて、油圧モータの回転方向を指令する前後進切換スイ
ッチを備え、車両走行制限手段は前後進切換スイッチに
異常が検出された場合に車両の走行を禁止するものとし
た。In a third aspect based on the first or second aspect, there is provided a forward / reverse changeover switch for instructing the rotation direction of the hydraulic motor, and the vehicle travel restriction means is provided when an abnormality is detected in the forward / reverse changeover switch. Vehicles are prohibited from running.
【００１０】第４の発明は、第１から第３のいずれか一
つの発明において、可変容量油圧ポンプの押しのけ容積
を変えるサーボアクチュエータと、サーボアクチュエー
タに導かれる油圧を調節する比例電磁弁とを備え、車両
走行制限手段は比例電磁弁に異常が検出された場合に車
両の走行を禁止するものとした。According to a fourth aspect of the present invention, in any one of the first to third aspects, a servo actuator for changing a displacement of the variable displacement hydraulic pump and a proportional solenoid valve for adjusting a hydraulic pressure guided to the servo actuator are provided. The vehicle travel restricting means prohibits the travel of the vehicle when an abnormality is detected in the proportional solenoid valve.
【００１１】第５の発明は、第１から第４のいずれか一
つの発明において、可変容量油圧ポンプの押しのけ容積
を検出する押しのけ容積センサと、油圧モータの回転速
度を検出する出力軸回転数センサとを備え、車両走行制
限手段は押しのけ容積センサおよび出力軸回転数センサ
の両方に異常が検出された場合に車両の走行を禁止する
ものとした。According to a fifth aspect of the present invention, in any one of the first to fourth aspects, a displacement sensor for detecting a displacement of the variable displacement hydraulic pump and an output shaft speed sensor for detecting a rotation speed of the hydraulic motor. The vehicle travel restricting means prohibits the travel of the vehicle when an abnormality is detected in both the displacement sensor and the output shaft speed sensor.
【００１２】第６の発明は、第１から第５いずれか一つ
の発明において、車両の速度を指令する速度ペダルと、
速度ペダルの操作が行われているかどうかを検出する速
度ペダルスイッチとを備え、車両走行制限手段は速度ペ
ダルスイッチに異常が検出された場合に車両の走行を禁
止するものとした。In a sixth aspect based on any one of the first to fifth aspects, a speed pedal for commanding the speed of the vehicle is provided,
A speed pedal switch for detecting whether or not the speed pedal is being operated; and the vehicle travel restriction means prohibits the vehicle from traveling when an abnormality is detected in the speed pedal switch.
【００１３】第７の発明は、第１から第６のいずれか一
つの発明において、油圧モータの回転速度を検出する出
力軸回転数センサを備え、車両走行制限手段は出力軸回
転数センサのみに異常が検出された場合に車両の微速走
行を許可するものとした。According to a seventh aspect of the present invention, in any one of the first to sixth aspects, an output shaft speed sensor for detecting a rotation speed of the hydraulic motor is provided, and the vehicle travel limiting means is provided only with the output shaft speed sensor. When an abnormality is detected, the vehicle is allowed to travel at a low speed.
【００１４】第８の発明は、第１から第７のいずれか一
つの発明において、可変容量油圧ポンプ油圧ポンプの押
しのけ容積を検出する押しのけ容積センサを備え、車両
走行制限手段は押しのけ容積センサのみに異常が検出さ
れた場合に車両の微速走行を許可するものとした。According to an eighth aspect of the present invention, in any one of the first to seventh aspects, the variable displacement hydraulic pump further comprises a displacement sensor for detecting a displacement of the hydraulic pump, and the vehicle travel restricting means is provided only with the displacement sensor. When an abnormality is detected, the vehicle is allowed to travel at a low speed.
【００１５】第９の発明は、第１から第８のいずれか一
つの発明において、車両の速度を指令する速度ペダル
と、速度ペダルの操作量を検出する速度ペダルセンサと
を備え、車両走行制限手段は速度ペダルセンサのみに異
常が検出された場合に車両の微速走行を許可するものと
した。According to a ninth invention, in any one of the first to eighth inventions, there is provided a speed pedal for instructing a speed of the vehicle, and a speed pedal sensor for detecting an operation amount of the speed pedal. The means permits the vehicle to travel at a very low speed when an abnormality is detected only in the speed pedal sensor.
【００１６】[0016]
【発明の作用および効果】第１の発明において、ＨＳＴ
の構成要素に異常が検出された場合にエンジンの運転を
停止するとともに異常内容を記憶し、エンジンの再始動
時に記憶された異常内容に応じて車両の走行を禁止する
かあるいは車両の微速走行を許可するかを判定する。In the first invention, the HST
If an abnormality is detected in any of the components, the operation of the engine is stopped and the details of the abnormality are stored, and the running of the vehicle is prohibited or the vehicle is driven at a low speed according to the stored details of the abnormality when the engine is restarted. Determine whether to allow.
【００１７】これにより、車両速度を抑えられない可能
性がある異常時は、車両の走行を禁止して、安全性を確
保するとともに、二次故障を防止する。一方、車両速度
を抑えられる異常時は、車両の微速走行のみを許可し
て、車両を安全な場所に待避させることができる。車両
を微速走行させる場合にもエンジンの運転を一旦停止す
るため、運転者に異常の発生を知らせることができる。Thus, in the event of an abnormal situation where the vehicle speed may not be able to be suppressed, the running of the vehicle is prohibited, ensuring safety and preventing a secondary failure. On the other hand, when the vehicle speed is abnormal, the vehicle can be evacuated to a safe place by only permitting the vehicle to run at a very low speed. Even when the vehicle is running at a very low speed, the operation of the engine is temporarily stopped, so that the driver can be notified of the occurrence of the abnormality.
【００１８】第２の発明において、コントローラの異常
時に車両の走行を禁止することにより、安全性を確保す
るとともに、二次故障を防止する。In the second aspect of the present invention, safety of the vehicle is ensured and secondary failure is prevented by prohibiting the vehicle from running when the controller is abnormal.
【００１９】第３の発明において、前後進切換スイッチ
の異常時に車両の走行を禁止することにより、安全性を
確保するとともに、二次故障を防止する。In the third aspect of the present invention, when the forward / reverse changeover switch is abnormal, the vehicle is prohibited from running, thereby ensuring safety and preventing a secondary failure.
【００２０】第４の発明において、比例電磁弁の異常時
に車両の走行を禁止することにより、安全性を確保する
とともに、二次故障を防止する。In the fourth aspect of the present invention, when the proportional solenoid valve is abnormal, the running of the vehicle is prohibited, thereby ensuring safety and preventing a secondary failure.
【００２１】第５の発明において、押しのけ容積センサ
および出力軸回転数センサの両方故障した場合に車両の
走行を禁止することにより、安全性を確保するととも
に、二次故障を防止する。In the fifth invention, when both the displacement sensor and the output shaft speed sensor fail, the traveling of the vehicle is prohibited, thereby ensuring safety and preventing a secondary failure.
【００２２】第６の発明において、速度ペダルスイッチ
の異常時に車両の走行を禁止することにより、安全性を
確保するとともに、二次故障を防止する。In the sixth aspect of the present invention, the running of the vehicle is prohibited when the speed pedal switch is abnormal, thereby ensuring safety and preventing a secondary failure.
【００２３】第７の発明において、出力軸回転数センサ
のみの異常時に車両の微速走行のみを許可して、車両を
安全な場所に待避させることができる。According to the seventh aspect, when only the output shaft rotation speed sensor is abnormal, only the vehicle can travel at a very low speed, and the vehicle can be evacuated to a safe place.
【００２４】第８の発明において、押しのけ容積センサ
のみの異常時に車両の微速走行のみを許可して、車両を
安全な場所に待避させることができる。According to the eighth aspect, when only the displacement sensor is abnormal, only the vehicle can travel at a very low speed, and the vehicle can be evacuated to a safe place.
【００２５】第９の発明において、速度ペダルセンサの
みの異常時に車両の微速走行のみを許可して、車両を安
全な場所に待避させることができる。According to the ninth aspect, when only the speed pedal sensor is abnormal, the vehicle can be evacuated to a safe place by permitting only the vehicle to travel at a very low speed.
【００２６】[0026]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を添付
図面に基づいて説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
【００２７】図１に示すように、フォークリフトに搭載
される無段変速機として設けられるＨＳＴ１は、入力軸
２１によって回転駆動される可変容量油圧ポンプ７と、
出力軸２２を回転駆動する油圧モータ２と、両者を結ぶ
油圧通路３，４を備え、油圧ポンプ７から吐出される作
動油が油圧モータ２に送られることにより油圧モータ２
が回転する。入力軸２１はエンジン５によってギア機構
２５を介して回転駆動され、出力軸２２の回転はデファ
レンシャルギア８を介して左右の車輪２３に伝達され
る。As shown in FIG. 1, an HST 1 provided as a continuously variable transmission mounted on a forklift includes a variable displacement hydraulic pump 7 driven to rotate by an input shaft 21,
The hydraulic motor 2 includes a hydraulic motor 2 that rotationally drives the output shaft 22 and hydraulic passages 3 and 4 that connect the two. The hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 7 is sent to the hydraulic motor 2 so that the hydraulic motor 2
Rotates. The input shaft 21 is rotationally driven by the engine 5 via a gear mechanism 25, and the rotation of the output shaft 22 is transmitted to the left and right wheels 23 via the differential gear 8.
【００２８】斜板式可変容量油圧ポンプ７は斜板傾転角
度に応じて吐出量（押しのけ容積）および吐出方向を可
変とし、斜板傾転角度が零となる中立位置で吐出量が零
となる。油圧ポンプ７の斜板傾転角度はサーボアクチュ
エータ３０を介して調節される。サーボアクチュエータ
３０は互いに対向する一対の油圧シリンダ３２を備え、
各油圧シリンダ３２に各比例電磁弁３３，３４を介して
選択的に補助油圧ポンプ３５からの油圧が導かれること
により、油圧ピストン３１が変位して、斜板傾転角度が
変化する。The swash plate type variable displacement hydraulic pump 7 makes the discharge amount (displacement volume) and discharge direction variable according to the swash plate tilt angle, and the discharge amount becomes zero at the neutral position where the swash plate tilt angle becomes zero. . The tilt angle of the swash plate of the hydraulic pump 7 is adjusted via a servo actuator 30. The servo actuator 30 includes a pair of hydraulic cylinders 32 facing each other,
When hydraulic pressure from the auxiliary hydraulic pump 35 is selectively guided to each hydraulic cylinder 32 via each proportional solenoid valve 33, 34, the hydraulic piston 31 is displaced, and the swash plate tilt angle changes.
【００２９】コントローラ１０は、前後進切換スイッチ
１３からの信号に応じてサーボアクチュエータ３０の作
動方向を変えて車両の前進、後進を切り換えるととも
に、速度ペダルセンサ１２の信号に応じて目標斜板傾転
角度を算出し、斜板角度センサ（押しのけ容積センサ）
１６によって検出される斜板傾転角度を目標斜板傾転角
度に近づけるようにサーボアクチュエータ３０の作動量
を調節して変速比を制御する。The controller 10 changes the operating direction of the servo actuator 30 in accordance with a signal from the forward / reverse selector switch 13 to switch between forward and backward of the vehicle, and in accordance with a signal from the speed pedal sensor 12, tilts the target swash plate. Calculate the angle and swash plate angle sensor (displacement sensor)
The gear ratio is controlled by adjusting the operation amount of the servo actuator 30 so that the swash plate tilt angle detected by 16 approaches the target swash plate tilt angle.
【００３０】フォークリフトの図示しない荷役作業装置
は補助油圧ポンプ３７から送られる作動油により作動す
る。An unillustrated cargo handling device of the forklift is operated by hydraulic oil sent from the auxiliary hydraulic pump 37.
【００３１】エンジン５はアクチュエータ８を介して図
示しないスロットルバルブの開度が調節されることによ
りエンジン出力（回転数、トルク）が変化する。コント
ローラ１０は、速度ペダルセンサ１２および荷役レバー
センサ１４等の信号に応じて目標エンジン回転数を算出
し、エンジン回転数センサ１７によって検出されるエン
ジン回転数を目標エンジン回転数に近づけるように、ス
ロットル駆動アクチュエータ８の作動を制御する。The engine output (rotational speed, torque) of the engine 5 is changed by adjusting the opening of a throttle valve (not shown) via the actuator 8. The controller 10 calculates a target engine speed in accordance with signals from the speed pedal sensor 12 and the cargo handling lever sensor 14 and the like, and adjusts the throttle so that the engine speed detected by the engine speed sensor 17 approaches the target engine speed. The operation of the drive actuator 8 is controlled.
【００３２】コントローラ１０は、ＨＳＴ１を構成する
コントローラ１０のＣＰＵ（中央演算装置）、前後進切
換スイッチ１３、比例電磁弁３３，３４、斜板角度セン
サ１６、出力軸回転数センサ１５、速度ペダルセンサ１
２、速度ペダルスイッチ１１に異常が発生したかどうか
を自己診断する。The controller 10 includes a CPU (central processing unit) of the controller 10 constituting the HST 1, a forward / reverse changeover switch 13, proportional solenoid valves 33 and 34, a swash plate angle sensor 16, an output shaft speed sensor 15, a speed pedal sensor. 1
2. A self-diagnosis is made as to whether an abnormality has occurred in the speed pedal switch 11.
【００３３】コントローラ１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、Ｒ
ＡＭ、Ｉ／Ｏ等で構成されるマイクロコンピユータを主
体とし、ＣＰＵの異常を検出するウオッチドッグタイマ
（ＷＤＴ）を備える。コントローラ１０は〜の手順
でＣＰＵの異常を検出する。The controller 10 includes a CPU, ROM, R
It is mainly composed of a micro computer composed of AM, I / O, etc., and has a watchdog timer (WDT) for detecting an abnormality of the CPU. The controller 10 detects an abnormality of the CPU according to the following procedure.
【００３４】ＣＰＵがＷＤＴに定期的に信号を出力す
る。The CPU periodically outputs a signal to the WDT.
【００３５】ＷＤＴがＣＰＵからの定期信号を受け
て、内部タイマをリセットする。The WDT receives the periodic signal from the CPU and resets the internal timer.
【００３６】ＣＰＵが作動不良を来たして定期信号が
出力されなくなったらＷＤＴの内部タイマがリセットさ
れない。If the CPU malfunctions and no periodic signal is output, the internal timer of the WDT is not reset.
【００３７】ＷＤＴは内部タイマが設定値を超えてカ
ウントされたら、最終駆動信号出力段をカットする信号
を出力する。The WDT outputs a signal for cutting off the final drive signal output stage when the count of the internal timer exceeds the set value.
【００３８】前後進切換スイッチ１３は油圧モータ２の
回転および回転方向を指令するもので、操作レバーが油
圧モータ２を回転させないポジションに切り換えられた
ときにＯＮとなる停止スイッチと、油圧モータ２を車両
の前進方向に回転させるポジションに切り換えられたと
きにＯＮとなる前進スイッチと、油圧モータ２を車両の
後進方向に回転させるポジションに切り換えられたとき
にＯＮとなる後進スイッチとを備える。コントローラ１
０は、停止、前進、後進スイッチのうち同時に２つ以上
のスイッチがＯＮとなった場合、あるいは３つのスイッ
チが同時にＯＮになった場合に、前後進切換スイッチ１
３に異常を来したものと判定する。The forward / reverse switch 13 is for instructing the rotation and the rotation direction of the hydraulic motor 2. The stop switch which is turned on when the operation lever is switched to a position where the hydraulic motor 2 is not rotated, and the hydraulic motor 2 The vehicle includes a forward switch that is turned on when switched to a position for rotating the vehicle in the forward direction, and a reverse switch that is turned on when switched to a position for rotating the hydraulic motor 2 in the reverse direction of the vehicle. Controller 1
0 is a forward / reverse changeover switch 1 when two or more of the stop, forward, and reverse switches are simultaneously turned on, or when three switches are simultaneously turned on.
It is determined that abnormality has occurred in 3.
【００３９】コントローラ１０は、電流検出抵抗を介し
て検出される比例電磁弁３３，３４に導かれる実電流と
指令電流の偏差が所定値を越えた状態が所定時間以上に
継続した場合に、ソレノイド短絡、断線等の異常を来し
たものと判定し、指令傾斜角度と斜板角度センサ１６に
よって検出される実斜板角度の偏差が所定値を越えた状
態が所定時間以上に継続した場合に、弁固着等の作動不
良を来したものと判定する。When the deviation between the actual current guided to the proportional solenoid valves 33 and 34 detected via the current detection resistors and the command current exceeds a predetermined value for a predetermined time or more, the controller 10 controls the solenoid. When it is determined that an abnormality such as a short circuit or a disconnection has occurred, and when the deviation between the command inclination angle and the actual swash plate angle detected by the swash plate angle sensor 16 exceeds a predetermined value for more than a predetermined time, It is determined that a malfunction such as valve sticking has occurred.
【００４０】コントローラ１０は、斜板角度センサ１６
の検出値が規定使用範囲を超えた状態が所定時間以上に
継続した場合に、斜板角度センサ１６の異常を来したも
のと判定する。The controller 10 includes a swash plate angle sensor 16
If the detected value exceeds the specified use range for more than a predetermined time, it is determined that the swash plate angle sensor 16 has failed.
【００４１】コントローラ１０は、出力軸回転数センサ
１５の検出値が規定使用範囲を超えた状態が所定時間以
上に継続した場合、あるいは検出値の変化速度が所定範
囲を超えた状態が所定時間以上に継続した場合に出力軸
回転数センサ１５の異常を来したものと判定する。The controller 10 determines whether the state in which the detected value of the output shaft speed sensor 15 exceeds the specified use range continues for a predetermined time or more, or the state in which the change rate of the detected value exceeds the predetermined range exceeds a predetermined time. It is determined that an abnormality has occurred in the output shaft rotation speed sensor 15 when the processing has continued.
【００４２】コントローラ１０は、速度ペダルセンサ１
２の検出値が規定使用範囲を超えた状態が所定時間以上
に継続した場合に、斜板角度センサ１６の異常を来した
ものと判定する。The controller 10 includes the speed pedal sensor 1
If the state where the detection value of 2 exceeds the specified use range continues for a predetermined time or more, it is determined that the swash plate angle sensor 16 has failed.
【００４３】コントローラ１０は、速度ペダルスイッチ
１１のＯＮ／ＯＦＦ信号が速度ペダルセンサ１２の検出
信号に対応していない場合に、速度ペダルスイッチ１１
の異常を来したものと判定する。When the ON / OFF signal of the speed pedal switch 11 does not correspond to the detection signal of the speed pedal sensor 12, the controller 10
It is determined that the abnormality has occurred.
【００４４】そして本発明の要旨とするところである
が、コントローラ１０は、ＨＳＴ１の構成要素に異常が
検出された場合に、エンジン５の運転を停止するととも
に異常内容を記憶し、エンジン５の再始動時に記憶され
た異常内容を読み込み、車両速度を抑えられない可能性
がある異常時に車両の走行を禁止し、車両速度を抑えら
れる異常時に車両速度を所定値以下に抑える微速走行を
許可する。As a gist of the present invention, when an abnormality is detected in a component of the HST 1, the controller 10 stops the operation of the engine 5, stores the contents of the abnormality, and restarts the engine 5. At this time, the stored abnormality contents are read, and the vehicle is prohibited from traveling when there is a possibility that the vehicle speed cannot be suppressed, and the low-speed traveling that suppresses the vehicle speed to a predetermined value or less when the vehicle speed can be suppressed is permitted.
【００４５】図２に示すように、コントローラ１０は以
下のＡ〜Ｅのケースでは、車両の走行を禁止する。As shown in FIG. 2, the controller 10 prohibits the running of the vehicle in the following cases A to E.
【００４６】Ａ：コントローラ１０のＣＰＵの作動不良
を来した場合。A: When the operation of the CPU of the controller 10 has failed.
【００４７】Ｂ：ＣＰＵが正常であり、前後進切換スイ
ッチ１３の作動不良を来した場合。B: The case where the CPU is normal and the forward / reverse selector switch 13 has malfunctioned.
【００４８】Ｃ：ＣＰＵが正常であり、比例電磁弁３
３，３４の作動不良を来した場合。C: CPU is normal, proportional solenoid valve 3
When a malfunction of 3,34 occurs.
【００４９】Ｄ：ＣＰＵが正常であり、斜板角度センサ
１６と出力軸回転数センサ１５の両方が作動不良を来し
た場合。D: When the CPU is normal and both the swash plate angle sensor 16 and the output shaft speed sensor 15 have malfunctioned.
【００５０】Ｅ：ＣＰＵが正常であり、速度ペダルスイ
ッチ１１のいずれかの作動不良を来した場合。E: When the CPU is normal and any one of the speed pedal switches 11 malfunctions.
【００５１】コントローラ１０は以下のＦ〜Ｇのケース
では、車両の微速走行のみを許可する。In the following cases F to G, the controller 10 permits only a very low speed traveling of the vehicle.
【００５２】Ｆ：ＣＰＵ、前後進切換スイッチ１３、比
例電磁弁３３，３４、斜板角度センサ１６、速度ペダル
スイッチ１１が全て正常であり、出力軸回転数センサ１
５のみが作動不良を来した場合。F: CPU, forward / reverse selector switch 13, proportional solenoid valves 33 and 34, swash plate angle sensor 16, speed pedal switch 11 are all normal, and output shaft speed sensor 1
When only 5 has malfunctioned.
【００５３】Ｇ：ＣＰＵ、前後進切換スイッチ１３、比
例電磁弁３３，３４、出力軸回転数センサ１５、速度ペ
ダルスイッチ１１が全て正常であり、斜板角度センサ１
６のみが作動不良を来した場合。G: CPU, forward / reverse selector switch 13, proportional solenoid valves 33, 34, output shaft speed sensor 15, speed pedal switch 11 are all normal, and swash plate angle sensor 1
When only 6 has malfunctioned.
【００５４】Ｈ：ＣＰＵ、前後進切換スイッチ１３、比
例電磁弁３３，３４、斜板角度センサ１６、出力軸回転
数センサ１５、速度ペダルスイッチ１１が全て正常であ
り、速度ペダルセンサ１２のみが作動不良を来した場
合。H: CPU, forward / reverse selector switch 13, proportional solenoid valves 33 and 34, swash plate angle sensor 16, output shaft speed sensor 15, and speed pedal switch 11 are all normal, and only speed pedal sensor 12 operates. If you come bad.
【００５５】次に、コントローラ１０で実行されるこの
制御動作を図３のフローチャートにしたがって説明す
る。Next, the control operation executed by the controller 10 will be described with reference to the flowchart of FIG.
【００５６】まず、ステップＳ１にて前回の運転時に判
定された異常内容を読み込み、ステップＳ２にて読み込
まれた異常内容を判定する。First, in step S1, the content of the abnormality determined during the previous operation is read, and in step S2, the content of the abnormality read is determined.
【００５７】前回の運転時に正常と判定された場合、ス
テップＳ３に進んで、エンジン５を起動し、ステップＳ
４にて通常の運転制御を実行する。If it is determined that the engine is normal during the previous operation, the process proceeds to step S3, where the engine 5 is started, and the process proceeds to step S3.
At 4, the normal operation control is executed.
【００５８】ステップＳ５にて、ＨＳＴ１の構成要素に
異常が発生したかどうかを判定する。At step S5, it is determined whether or not an abnormality has occurred in the components of HST1.
【００５９】ここで、全ての構成要素が正常と判定され
た場合、ステップＳ４における通常の運転制御を継続し
て行う。一方、ＨＳＴ１の構成要素に異常が発生したと
判定された場合、ステップＳ６に進んで、ＨＳＴ１の運
転制御を停止するとともに警告ランプ等を点灯して運転
者に異常を知らせ、ステップＳ７にて異常内容を不揮発
性メモリに書き込み、本ルーチンを終了する。なお、こ
のステップ６にて行われる処理が請求項１記載のエンジ
ン停止手段に相当し、ステップ７にて行われる処理が請
求項１記載の記憶手段に相当する。Here, when it is determined that all the components are normal, the normal operation control in step S4 is continuously performed. On the other hand, when it is determined that an abnormality has occurred in the components of the HST 1, the process proceeds to step S6, in which the operation control of the HST 1 is stopped, and a warning lamp or the like is turned on to notify the driver of the abnormality. The contents are written to the non-volatile memory, and this routine ends. The processing performed in step 6 corresponds to the engine stopping means described in claim 1, and the processing performed in step 7 corresponds to the storage means described in claim 1.
【００６０】エンジン５の再始動時に、ステップＳ１に
て前回の運転時に判定された異常内容を読み込み、ステ
ップＳ２にて読み込まれた異常内容を判定する。ステッ
プＳ２にて前回の運転時に記憶された異常度が大きいと
判定された場合、本ルーチンを終了し、車両の走行を禁
止する。When the engine 5 is restarted, the contents of the abnormality determined during the previous operation are read in step S1, and the details of the abnormality read in step S2 are determined. If it is determined in step S2 that the degree of abnormality stored in the previous operation is large, the routine ends, and the running of the vehicle is prohibited.
【００６１】ステップＳ２にて前回の運転時に記憶され
た異常度が小さいと判定された場合、ステップＳ８に進
んでエンジン５を起動し、ステップＳ９にて微速走行の
みを許可する非常時の運転制御を実行する。なお、この
ステップ２，８，９にて行われる処理が請求項１記載の
車両走行制限手段に相当する。When it is determined in step S2 that the degree of abnormality stored in the previous operation is small, the process proceeds to step S8 to start the engine 5, and in step S9 emergency operation control for permitting only low-speed traveling. Execute Note that the processing performed in steps 2, 8, and 9 corresponds to the vehicle travel restricting means.
【００６２】ステップＳ１０にて、他の構成要素に異常
が発生したかどうかを判定する。ここで、他の構成要素
が正常と判定された場合、ステップＳ９における非常時
の運転制御を継続して行う。一方、他の構成要素に異常
が発生したと判定された場合、ステップＳ６に進んで、
ＨＳＴ１の運転制御を停止するとともに警告ランプ等を
点灯して運転者に異常を知らせ、ステップＳ７にて異常
内容を不揮発性メモリに書き込み、本ルーチンを終了す
る。In step S10, it is determined whether an abnormality has occurred in another component. Here, when the other components are determined to be normal, the emergency operation control in step S9 is continuously performed. On the other hand, when it is determined that an abnormality has occurred in another component, the process proceeds to step S6,
The operation control of the HST 1 is stopped, and a warning lamp or the like is turned on to notify the driver of the abnormality. In step S7, the details of the abnormality are written to the nonvolatile memory, and the routine ends.
【００６３】以上のように構成されて、前述したように
ＣＰＵ、前後進切換スイッチ１３、比例電磁弁３３，３
４、速度ペダルセンサ１２、速度ペダルスイッチ１１の
少なくとも一つが作動不良となるか、斜板角度センサ１
６、出力軸回転数センサ１５の両方が作動不良となるＡ
〜Ｅのケースでは、車両速度を抑えられない可能性があ
るため、車両の走行を禁止して、安全性を確保するとと
もに、二次故障を防止する。一方、出力軸回転数センサ
１５、斜板角度センサ１６、速度ペダルセンサ１２のい
ずれか一つのみが作動不良となるＦ〜Ｇのケースでは、
車両速度を抑えられるため、車両の微速走行のみを許可
する。これにより、車両を安全な場所に待避させること
ができる。この微速走行を許可する際にもエンジン５の
運転を一旦停止するため、運転者に異常の発生を知らせ
ることができる。As described above, the CPU, the forward / reverse selector switch 13, and the proportional solenoid valves 33, 3 are constructed as described above.
4. At least one of the speed pedal sensor 12 and the speed pedal switch 11 malfunctions or the swash plate angle sensor 1
6. A in which both output shaft speed sensors 15 malfunction.
In cases E to E, there is a possibility that the vehicle speed cannot be suppressed. Therefore, running of the vehicle is prohibited to ensure safety and prevent a secondary failure. On the other hand, in cases F to G in which only one of the output shaft rotation speed sensor 15, the swash plate angle sensor 16, and the speed pedal sensor 12 malfunctions,
Only low-speed running of the vehicle is permitted because the vehicle speed can be suppressed. Thus, the vehicle can be evacuated to a safe place. Since the operation of the engine 5 is temporarily stopped also at the time of permitting the very low-speed traveling, it is possible to notify the driver of the occurrence of the abnormality.
【００６４】なお、本発明は、押しのけ容積を可変とす
る斜板式以外の可変容量油圧ポンプを備えるＨＳＴにも
適用できる。The present invention can be applied to an HST provided with a variable displacement hydraulic pump other than the swash plate type which makes the displacement variable.
【図１】本発明の実施の形態を示すシステム図。FIG. 1 is a system diagram showing an embodiment of the present invention.
【図２】同じく作動不良箇所と異常度の関係を設定した
図表。FIG. 2 is a chart in which a relationship between a malfunctioning point and an abnormality degree is set.
【図３】同じく制御内容を示すフローチャート。FIG. 3 is a flowchart showing control contents.
１ ＨＳＴ ２ 油圧モータ ５ エンジン ７ 油圧ポンプ １０ コントローラ １１ 速度ペダルスイッチ １２ 速度ペダルセンサ １３ 前後進切換スイッチ １５ 出力軸回転数センサ １６ 斜板角度センサ ３０ サーボアクチュエータ ３１ 油圧ピストン ３３ 比例電磁弁 ３４ 比例電磁弁 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 HST 2 Hydraulic motor 5 Engine 7 Hydraulic pump 10 Controller 11 Speed pedal switch 12 Speed pedal sensor 13 Forward / reverse changeover switch 15 Output shaft speed sensor 16 Swash plate angle sensor 30 Servo actuator 31 Hydraulic piston 33 Proportional solenoid valve 34 Proportional solenoid valve
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｆ０２Ｄ 41/22 ３０１ Ｆ０２Ｄ 41/22 ３０１Ｅ ３Ｊ０５３ 45/00 ３７６ 45/00 ３７６Ｈ (72)発明者 清水 昇 東京都港区浜松町二丁目４番１号 世界貿 易センタービル カヤバ工業株式会社内 Ｆターム(参考） 3D037 EA08 EB16 EB25 FA20 FB05 3D041 AA71 AA76 AA80 AB07 AC01 AC22 AD02 AD10 AD30 AD31 AD36 AD50 AD51 AE02 AE03 AE04 AE39 AE45 3G084 AA06 BA01 BA32 BA33 CA01 DA30 DA33 DA36 EA11 EB02 EB06 EB22 EC03 FA05 FA06 FA10 3G093 AA06 AA08 BA09 BA11 BA12 CA02 CB05 CB14 DA01 DA06 DB05 DB11 DB23 EA01 EA03 EA09 EB00 EB03 EB05 EC04 FA03 FA11 FA12 FB00 FB05 3G301 HA28 JA35 JB01 JB02 JB08 JB09 JB10 KA04 KB01 LA03 NA06 NA08 NB11 NC01 NC08 PA11Z PE01A PE01Z PF01Z PF03Z PF07Z 3J053 AA01 AB02 AB36 AB43 AB44 DA06 DA11 EA01 FA02 FB03──────────────────────────────────────────────────の Continued on the front page (51) Int.Cl. 7 Identification symbol FI Theme coat ゛ (Reference) F02D 41/22 301 F02D 41/22 301E 3J053 45/00 376 45/00 376H (72) Inventor Noboru Shimizu Tokyo 2-4-1, Hamamatsucho, Minato-ku, Tokyo World Trade Center Building F-term in Kayaba Industry Co., Ltd. (Reference) 3D037 EA08 EB16 EB25 FA20 FB05 3D041 AA71 AA76 AA80 AB07 AC01 AC22 AD02 AD10 AD30 AD31 AD36 AD50 AD51 AE02 AE03 AE04 AE39 AE04 3G084 AA06 BA01 BA32. JB10 KA04 KB01 LA03 NA06 NA08 NB11 NC01 NC08 PA11Z PE01A PE01Z PF01Z PF03Z PF07Z 3J053 AA01 AB0 2 AB36 AB43 AB44 DA06 DA11 EA01 FA02 FB03
Claims (9)
輪を駆動する油圧モータとを備え、 前記油圧ポンプから前記油圧モータへ供給される作動油
量を可変制御して油圧モータの回転速度を変化させるＨ
ＳＴにおいて、 前記ＨＳＴの構成要素に発生する異常を検出する異常検
出手段と、 前記ＨＳＴの構成要素に異常が検出された場合に前記エ
ンジンの運転を停止するエンジン停止手段と、 異常内容を記憶する記憶手段と、 前記エンジンの再始動時に記憶された異常内容に応じて
車両の走行を禁止するかあるいは車両の微速走行を許可
するかを判定する車両走行制限手段と、 を備えたことを特徴とするＨＳＴ車両の制御機構。1. A hydraulic pump driven by an engine, and a hydraulic motor rotated by hydraulic oil discharged from the hydraulic pump to drive wheels, and hydraulic oil supplied from the hydraulic pump to the hydraulic motor. H that varies the rotation speed of the hydraulic motor by variably controlling the amount
In ST, abnormality detecting means for detecting an abnormality occurring in the component of the HST; engine stopping means for stopping operation of the engine when an abnormality is detected in the component of the HST; Storage means, and vehicle running restriction means for determining whether to prohibit running of the vehicle or permit slow running of the vehicle in accordance with the content of the abnormality stored at the time of restarting the engine. HST vehicle control mechanism.
え、 前記車両走行制限手段は前記コントローラに異常が検出
された場合に車両の走行を禁止することを特徴とする請
求項１に記載のＨＳＴ車両の制御機構。2. The HST vehicle according to claim 1, further comprising a controller that controls the HST, wherein the vehicle travel restriction unit prohibits the vehicle from traveling when an abnormality is detected in the controller. Control mechanism.
進切換スイッチを備え、 前記車両走行制限手段は前記前後進切換スイッチに異常
が検出された場合に車両の走行を禁止することを特徴と
する請求項１または２に記載のＨＳＴ車両の制御機構。3. A forward / reverse changeover switch for commanding a rotation direction of the hydraulic motor, wherein the vehicle running restriction means prohibits the running of the vehicle when an abnormality is detected in the forward / reverse changeover switch. The control mechanism for an HST vehicle according to claim 1 or 2, wherein
るサーボアクチュエータと、 前記サーボアクチュエータに導かれる油圧を調節する比
例電磁弁とを備え、 前記車両走行制限手段は前記比例電磁弁に異常が検出さ
れた場合に車両の走行を禁止することを特徴とする請求
項１から３のいずれか一つに記載のＨＳＴ車両の制御機
構。4. A servo actuator for changing the displacement of a variable displacement hydraulic pump, and a proportional solenoid valve for adjusting a hydraulic pressure guided to the servo actuator, wherein the vehicle travel restriction means detects an abnormality in the proportional solenoid valve. The control mechanism for an HST vehicle according to any one of claims 1 to 3, wherein the running of the vehicle is prohibited when the vehicle is running.
する押しのけ容積センサと、 前記油圧モータの回転速度を検出する出力軸回転数セン
サとを備え、 前記車両走行制限手段は前記押しのけ容積センサおよび
前記出力軸回転数センサの両方に異常が検出された場合
に車両の走行を禁止することを特徴とする請求項１から
４のいずれか一つに記載のＨＳＴ車両の制御機構。5. A displacement sensor comprising: a displacement sensor for detecting a displacement of a variable displacement hydraulic pump; and an output shaft speed sensor for detecting a rotation speed of the hydraulic motor. The HST vehicle control mechanism according to any one of claims 1 to 4, wherein running of the vehicle is prohibited when an abnormality is detected in both of the output shaft rotation speed sensors.
る速度ペダルスイッチとを備え、 前記車両走行制限手段は前記速度ペダルスイッチに異常
が検出された場合に車両の走行を禁止することを特徴と
する請求項１から５のいずれか一つに記載のＨＳＴ車両
の制御機構。6. A speed pedal for instructing a speed of the vehicle, and a speed pedal switch for detecting whether or not the speed pedal is operated, wherein the vehicle travel restricting means detects whether the speed pedal switch is abnormal. The control mechanism of an HST vehicle according to any one of claims 1 to 5, wherein running of the vehicle is prohibited when the detection is detected.
軸回転数センサを備え、 前記車両走行制限手段は前記出力軸回転数センサのみに
異常が検出された場合に車両の微速走行を許可すること
を特徴とする請求項１から６のいずれか一つに記載のＨ
ＳＴ車両の制御機構。7. An output shaft rotation speed sensor for detecting a rotation speed of the hydraulic motor, wherein the vehicle running limiting means permits the vehicle to run at a low speed when an abnormality is detected only in the output shaft rotation speed sensor. H according to any one of claims 1 to 6, characterized in that:
ST vehicle control mechanism.
する押しのけ容積センサを備え、 前記車両走行制限手段は前記押しのけ容積センサのみに
異常が検出された場合に車両の微速走行を許可すること
を特徴とする請求項１から７のいずれか一つに記載のＨ
ＳＴ車両の制御機構。8. A displacement sensor for detecting a displacement of a variable displacement hydraulic pump, wherein the vehicle travel restricting means permits the vehicle to travel at a very low speed when only the displacement sensor detects an abnormality. H according to any one of claims 1 to 7
ST vehicle control mechanism.
を備え、 前記車両走行制限手段は前記速度ペダルセンサのみに異
常が検出された場合に車両の微速走行を許可することを
特徴とする請求項１から８のいずれか一つに記載のＨＳ
Ｔ車両の制御機構。9. A speed pedal for instructing the speed of the vehicle, and a speed pedal sensor for detecting an operation amount of the speed pedal, wherein the vehicle travel restriction means detects an abnormality only in the speed pedal sensor. The HS according to any one of claims 1 to 8, wherein the vehicle is allowed to run at a very low speed.
Control mechanism for T vehicle.
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