JP2000158367A - Robot device and its control method - Google Patents
Robot device and its control methodInfo
- Publication number
- JP2000158367A JP2000158367A JP10340714A JP34071498A JP2000158367A JP 2000158367 A JP2000158367 A JP 2000158367A JP 10340714 A JP10340714 A JP 10340714A JP 34071498 A JP34071498 A JP 34071498A JP 2000158367 A JP2000158367 A JP 2000158367A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- operation information
- command
- detected
- operation command
- information corresponding
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、エンターテイメン
トのロボット分野で用いられるロボット装置及びその制
御方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a robot apparatus used in the field of entertainment robots and a control method thereof.
【０００２】[0002]
【従来の技術】今日、犬や猫等の生体動物を形取った多
足歩行型のロボット装置が提案されている。このような
ロボット装置は、所定の自由度を持つアクチュエータと
所定の物理量を検出するセンサ等を所定の位置に配置さ
れた機構部とを有し、マイクロコンピュータを用いた制
御部によって、外部からの動作指令に対して所定の動作
を行うように構成されている。2. Description of the Related Art At present, a multi-legged robot apparatus which shapes a living animal such as a dog or a cat has been proposed. Such a robot device has an actuator having a predetermined degree of freedom and a mechanical unit in which a sensor or the like for detecting a predetermined physical quantity is arranged at a predetermined position, and a control unit using a microcomputer controls externally. It is configured to perform a predetermined operation in response to an operation command.
【０００３】このように、外部から与えられる動作指令
に基づいて動作するロボット装置は、通常、動作指令及
びそれに対応する動作情報のテーブルを記憶し、外部か
ら動作指令が与えられるとそれに対応する動作情報に基
づいて動作する。[0003] As described above, a robot apparatus that operates based on an operation command given from the outside usually stores a table of the operation command and the corresponding operation information. Act on information.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】このようなロボット装
置は、外部から与えられる動作指令に対応する動作情報
を記憶していない場合、又は、動作指令を検出すること
ができない場合は、動作するための制御情報を発生する
ことができない。このような場合、上記ロボット装置
は、その状態で停止したり、動作中であればその動作を
継続するだけであり、新たな動作に移行することはな
い。[0003] Such a robot apparatus operates when it does not store operation information corresponding to an operation command given from the outside or when it cannot detect an operation command. Control information cannot be generated. In such a case, the robot device stops in that state, or only continues its operation if it is operating, and does not shift to a new operation.
【０００５】しがたって、ユーザは、外部から動作指令
を与えているはずなのにロボット装置が新たな動作に移
行しない場合、故障しているのか、外部指令が検出不可
能なのか、与えられた動作指令に対する動作情報を記憶
していないのか等の原因が分からない。これにより、ユ
ーザは、その後の対処方法について判断することができ
ず、非常に使い勝手の悪いものであった。[0005] Therefore, if the robot device does not shift to a new operation even though the user should have given an operation command from the outside, the user can determine whether the robot device is malfunctioning, the external command cannot be detected, or the given operation. The cause, such as whether the operation information corresponding to the command is not stored, is unknown. As a result, the user cannot judge the subsequent coping method, which is extremely inconvenient.
【０００６】本発明は、このような実情に鑑みて提案さ
れたものであり、外部からいかなる動作指令が入力され
た場合であってもその動作指令に反応して、動作指令に
対する動作状態をユーザに認識させることができるロボ
ット装置及びその制御方法を提供することを目的とす
る。[0006] The present invention has been proposed in view of such circumstances, and even when an operation command is input from the outside, the operation state in response to the operation command is changed by the user. It is an object of the present invention to provide a robot apparatus and a control method thereof that can be recognized by a robot.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】上述の課題を解決するた
めに、本発明に係るロボット装置は、外部からの動作指
令を検出する検出手段と、各動作指令に対応する動作情
報と、所定の動作情報とを記憶する記憶手段と、動作情
報に従って動作する動作手段と、上記検出手段により検
出された動作指令に対応する動作情報が上記記憶手段に
記憶されているかを判定し、検出された動作指令に対応
する動作情報が上記記憶手段に記憶されていると判定し
たときは当該動作指令に対応する動作情報を上記記憶手
段から読み出し、検出された動作指令に対応する動作情
報が上記記憶手段に記憶されていないと判定したときは
上記所定の動作情報を上記記憶手段から読み出す読出し
手段と、上記読出し手段によって読み出された動作情報
に基づいて上記動作手段を動作させる制御を行う制御手
段とを備える。In order to solve the above-mentioned problems, a robot apparatus according to the present invention comprises a detecting means for detecting an operation command from outside, an operation information corresponding to each operation command, and a predetermined information. Storage means for storing operation information; operation means for operating in accordance with the operation information; and operation information corresponding to the operation command detected by the detection means is determined whether the storage information is stored in the storage means. When it is determined that the operation information corresponding to the command is stored in the storage unit, the operation information corresponding to the operation command is read from the storage unit, and the operation information corresponding to the detected operation command is stored in the storage unit. When it is determined that the predetermined operation information is not stored, the predetermined operation information is read from the storage means, and the read operation is performed based on the operation information read by the read means. And a control means for controlling to operate the unit.
【０００８】本発明に係るロボット装置の制御方法は、
各動作指令に対応する動作情報と、所定の動作情報とを
記憶し、外部からの動作指令を検出し、上記検出された
動作指令に対応する動作情報が記憶されているかを判定
し、検出された動作指令に対応する動作情報が記憶され
ていると判定したときは当該動作指令に対応する動作情
報を読み出し、検出された動作指令に対応する動作情報
が記憶されていないと判定したときは上記所定の動作情
報を読み出し、上記読み出された動作情報に基づいてロ
ボット装置の動作を制御することを特徴とする。[0008] A control method of a robot apparatus according to the present invention comprises:
Operation information corresponding to each operation instruction and predetermined operation information are stored, an external operation instruction is detected, and it is determined whether operation information corresponding to the detected operation instruction is stored. When it is determined that the operation information corresponding to the operation command is stored, the operation information corresponding to the operation command is read, and when it is determined that the operation information corresponding to the detected operation command is not stored, It is characterized in that predetermined operation information is read, and the operation of the robot device is controlled based on the read operation information.
【０００９】本発明に係るロボット装置は、外部からの
動作指令を検出する検出手段と、各動作指令に対応する
動作情報と、所定の動作情報とを記憶する記憶手段と、
動作情報に従って動作する動作手段と、上記検出手段が
動作指令を検出したときは、検出された動作指令に対応
する動作情報を上記記憶手段から読み出し、上記検出手
段が動作指令を検出できなかったときは、上記所定の動
作情報を上記記憶手段から読み出す読出し手段と、上記
読出し手段によって読み出された動作情報に基づいて上
記動作手段を動作させる制御を行う制御手段とを備え
る。[0009] The robot apparatus according to the present invention includes a detecting means for detecting an operation command from the outside, a storage means for storing operation information corresponding to each operation command, and predetermined operation information.
When the detecting means detects an operation command, the operating information corresponding to the detected operation command is read from the storage means, and when the detecting means fails to detect the operation command. Comprises read means for reading the predetermined operation information from the storage means, and control means for controlling the operation means based on the operation information read by the read means.
【００１０】本発明に係るロボット装置の制御方法は、
各動作指令に対応する動作情報と、所定の動作情報とを
記憶し、外部からの動作指令の検出を実行し、動作指令
を検出したときは、検出した動作指令に対応する動作情
報を読み出し、動作指令を検出できなかったときは、上
記所定の動作情報を読み出し、上記読み出された動作情
報に基づいてロボット装置の動作を制御することを特徴
とする。[0010] A control method of a robot apparatus according to the present invention is as follows.
The operation information corresponding to each operation command and the predetermined operation information are stored, an external operation command is detected, and when the operation command is detected, the operation information corresponding to the detected operation command is read out. When an operation command cannot be detected, the predetermined operation information is read, and the operation of the robot device is controlled based on the read operation information.
【００１１】[0011]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、図面を参照しながら説明する。本発明は、例えば図
１に示す構成のロボット装置１に適用することができ
る。上記ロボット装置１は、システム全体を制御する中
央処理演算部（Central Processing Unit：以下、「Ｃ
ＰＵ」という。）１１と、ＣＣＤ（Charge CoupledDevi
ce）イメージセンサを有するビデオカメラ１２と、所定
の制御プログラムや動作情報テーブルが記憶されている
記憶部１３と、シリアルバスのホストコントローラ等を
１つにまとめた大規模集積回路（Large‐Scale Integra
ted circuit：以下、「ＬＳＩ」という。）１４とを備
える。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. The present invention can be applied to, for example, a robot device 1 having a configuration shown in FIG. The robot apparatus 1 includes a central processing unit (Central Processing Unit: hereinafter referred to as “C”) that controls the entire system.
PU ". ) 11 and a CCD (Charge CoupledDevi)
ce) A large-scale integrated circuit (Large-Scale Integrate) in which a video camera 12 having an image sensor, a storage unit 13 storing a predetermined control program and an operation information table, and a serial bus host controller are integrated.
ted circuit: Hereinafter, referred to as “LSI”. ) 14.
【００１２】記憶部１３には、図２に示すように、動作
情報テーブルが記憶されている。上記動作情報テーブル
は、所定の音声からなる動作指令と、それに対応する動
作情報とから構成される。ここでは、音「ド」の動作指
令については動作情報「歩く」が対応する。音「ド」以
外の「レ」「ミ」「ファ」等については対応する動作情
報はない。そこで、音「ド」以外の動作指令については
動作情報「首を振る」が対応する。また、動作指令を検
出することができなかったときは、動作情報「首を傾け
る」が対応している。なお、本実施の形態では、具体的
な動作指令としては上述した音「ド」だけであるが、そ
の他様々な動作指令及び動作情報を設けてもよい。The storage section 13 stores an operation information table as shown in FIG. The operation information table includes an operation command including a predetermined sound and operation information corresponding to the operation command. Here, the motion information “walk” corresponds to the motion command of the sound “do”. There is no corresponding operation information for “Le”, “Mi”, “Fa”, etc. other than the sound “Do”. Therefore, the operation information other than the sound “do” corresponds to the operation information “shake head”. When the operation command cannot be detected, the operation information "tilt the head" corresponds. In the present embodiment, the specific operation command is only the sound “do” described above, but other various operation commands and operation information may be provided.
【００１３】ＬＳＩ１４は、例えばシリアル通信，パラ
レル通信，ＵＳＢ通信等のインターフェースからなる通
信部１４ａを有し、この通信部１４ａを介して外部のパ
ーソナルコンピュータ１００と接続される。このとき、
パーソナルコンピュータ１００は、ＬＳＩ１４を介し
て、例えばＣＰＵ１１を動作させるプログラムを変更し
たり、その操作を行うことができる。The LSI 14 has a communication unit 14a having an interface such as serial communication, parallel communication, USB communication, etc., and is connected to an external personal computer 100 via the communication unit 14a. At this time,
The personal computer 100 can change, for example, a program for operating the CPU 11 and perform the operation via the LSI 14.
【００１４】ＬＳＩ１４は、ＰＣカードインターフェー
ス１５を有し、ＰＣカード規格等の様々なデバイス、例
えばＡＴＡ（Advanced Technology Attachment）フラッ
シュメモリカード等の記憶装置２００や無線通信カード
等の通信装置３００と接続される。The LSI 14 has a PC card interface 15 and is connected to various devices such as a PC card standard, for example, a storage device 200 such as an ATA (Advanced Technology Attachment) flash memory card and a communication device 300 such as a wireless communication card. You.
【００１５】上記ＬＳＩ１４は、リアルタイムの時間情
報を得るための図示しないタイマと、バッテリーの残量
の管理やタイマと連係してある時間にパワーオンとする
等の制御を行うための図示しないバッテリマネージャを
備える。The LSI 14 includes a timer (not shown) for obtaining real-time time information, and a battery manager (not shown) for controlling the remaining amount of the battery and turning on the power at a certain time in cooperation with the timer. Is provided.
【００１６】また、上記ロボット装置１は、手足等を構
成する第１から第４のＣＰＣ（Configurable Physical
Component）デバイス２０，３０，４０，５０と、頭部
を構成する第５のＣＰＣデバイス６０とを備える。各Ｃ
ＰＣデバイスは、ＬＳＩ１４内のシリアルバスハブ（Ｓ
ＢＨ）１４ｂに接続されている。ここでは、ＣＰＣデバ
イスを５つ示しているが、その数は特に限定されるもの
ではないのは勿論である。The robot apparatus 1 includes first to fourth CPCs (Configurable Physical
Component) devices 20, 30, 40, and 50, and a fifth CPC device 60 constituting the head. Each C
The PC device is a serial bus hub (S
BH) 14b. Here, five CPC devices are shown, but the number is not particularly limited, as a matter of course.
【００１７】第１のＣＰＣデバイス２０は、ＬＳＩ１４
からの制御命令に応じて当該デバイス内の各回路を制御
するハブ２１と、制御信号や検出信号等を一時記憶して
おくメモリ２２と、加速度を検出する加速度センサ２３
と、ポテンショメータ（potentiometer）２４と、関節
等の役割を果たすアクチュエータ２５と、接触している
かを検出する第１のタッチセンサ２６とを備える。加速
度センサ２３は、図３に示すように、数十ミリ秒単位で
３軸（Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸）方向の加速度をそれぞれ検出
する。第１のタッチセンサ２６は、地面等に接触してい
るかを検出する。加速度センサ２３及びタッチセンサ２
６は、この検出結果を、ハブ２１，シリアルバスハブ１
４ｂを介して、ＣＰＵ１１に供給する。なお、タッチセ
ンサ２６は、当該第１のＣＰＣデバイス２０によって構
成されるロボット装置１の１本の足が地面に接地してい
るかを検出するものである。The first CPC device 20 is an LSI 14
A hub 21 for controlling each circuit in the device in accordance with a control command from the CPU, a memory 22 for temporarily storing control signals, detection signals, and the like, and an acceleration sensor 23 for detecting acceleration
, A potentiometer 24, an actuator 25 serving as a joint or the like, and a first touch sensor 26 for detecting whether or not there is contact. As shown in FIG. 3, the acceleration sensor 23 detects acceleration in three axes (X-axis, Y-axis, Z-axis) in units of several tens of milliseconds. The first touch sensor 26 detects whether it is in contact with the ground or the like. Acceleration sensor 23 and touch sensor 2
6 shows the result of this detection as the hub 21, serial bus hub 1
The signal is supplied to the CPU 11 via the terminal 4b. The touch sensor 26 detects whether one foot of the robot device 1 constituted by the first CPC device 20 is in contact with the ground.
【００１８】第２のＣＰＣデバイス３０は、ＬＳＩ１４
からの制御命令に応じて当該デバイス内の各回路を制御
するハブ３１と、メモリ３２と、回転角速度を検出する
回転角速度センサ３３と、ポテンショメータ３４と、ア
クチュエータ３５と、第２のタッチセンサ３６とを備え
る。回転角速度センサ３３は、数十ミリ秒単位で３角
（Ｒ角，Ｐ角，Ｙ角）方向の回転角速度を検出する。回
転角速度センサ３３及び第２のタッチセンサ３６は、こ
の検出結果を、ハブ３１，シリアルバスハブ１４ｂを介
して、ＣＰＵ１１に供給する。なお、第２のタッチセン
サ３６は、当該第２のＣＰＣデバイス３０によって構成
されるロボット装置１の１本の足が地面に接地している
かを検出するものである。The second CPC device 30 is connected to the LSI 14
A hub 31 that controls each circuit in the device according to a control command from the device, a memory 32, a rotational angular velocity sensor 33 that detects a rotational angular velocity, a potentiometer 34, an actuator 35, and a second touch sensor 36 Is provided. The rotational angular velocity sensor 33 detects the rotational angular velocity in three angles (R angle, P angle, Y angle) in units of several tens of milliseconds. The rotation angular velocity sensor 33 and the second touch sensor 36 supply the detection result to the CPU 11 via the hub 31 and the serial bus hub 14b. The second touch sensor 36 detects whether one foot of the robot device 1 constituted by the second CPC device 30 is in contact with the ground.
【００１９】第３のＣＰＣデバイス４０は、ＬＳＩ１４
からの制御命令に応じて当該デバイス内の各回路を制御
するハブ４１と、メモリ４２と、例えば発光することに
よって外部から刺激を受けたことを示す発光ダイオード
（ＬＥＤ）４３と、外部と接触したか否かを検出する第
３のタッチセンサ４４とを備える。第３のタッチセンサ
４４は、当該第３のＣＰＣデバイス４０によって構成さ
れるロボット装置１の１本の足が地面に接地しているか
を検出するものであり、この検出結果を、ハブ４１，シ
リアルバスハブ１４ｂを介して、ＣＰＵ１１に供給す
る。The third CPC device 40 is an LSI 14
A hub 41 for controlling each circuit in the device in response to a control command from the device, a memory 42, a light emitting diode (LED) 43 for example, which emits light to indicate that an external stimulus has been received, and And a third touch sensor 44 for detecting whether or not this is the case. The third touch sensor 44 detects whether one foot of the robot apparatus 1 constituted by the third CPC device 40 is in contact with the ground, and outputs the detection result to the hub 41 and the serial The data is supplied to the CPU 11 via the bus hub 14b.
【００２０】第４のＣＰＣデバイス５０は、第３のＣＰ
Ｃデバイス４０と同様の構成となっており、ハブ５１
と、メモリ５２と、ＬＥＤ５３と、第４のタッチセンサ
５４とを備える。第４のタッチセンサ５４は、当該第４
のＣＰＣデバイス５０によって構成されるロボット装置
１の１本の足が地面に接地しているかを検出するもので
あり、この検出結果を、ハブ５１，シリアルバスハブ１
４ｂを介して、ＣＰＵ１１に供給する。The fourth CPC device 50 has a third CP
The configuration is the same as that of the C device 40 and the hub 51
, A memory 52, an LED 53, and a fourth touch sensor 54. The fourth touch sensor 54 is connected to the fourth touch sensor 54.
And detects whether one leg of the robot apparatus 1 constituted by the CPC device 50 is in contact with the ground. The detection result is transmitted to the hub 51 and the serial bus hub 1.
The signal is supplied to the CPU 11 via the terminal 4b.
【００２１】第５のＣＰＣデバイス６０は、ＬＳＩ１４
からの制御命令に応じて当該デバイス内の各回路を制御
するハブ６１と、メモリ６２と、感圧センサ６３と、外
部に音声を出力する「口」の役割を果たすスピーカ６４
と、外部からの音声を検出する「耳」の役割を果たすマ
イク６５と、首の関節に相当するアクチュエータ６６と
を備える。感圧センサ６３は、外部からの接触状態、つ
まり接触の強さを感圧情報として検出し、この検出結果
を、ハブ６１，シリアルバスハブ１４ｂを介して、ＣＰ
Ｕ１１に供給する。The fifth CPC device 60 is the LSI 14
61, a memory 62, a pressure-sensitive sensor 63, and a speaker 64 serving as a "mouth" for outputting sound to the outside.
And a microphone 65 serving as an “ear” for detecting external sounds, and an actuator 66 corresponding to a neck joint. The pressure-sensitive sensor 63 detects the state of contact from the outside, that is, the strength of the contact as pressure-sensitive information, and outputs the detection result to the CP via the hub 61 and the serial bus hub 14b.
Supply to U11.
【００２２】このようなロボット装置１の外観は、上述
した図３に示すように、多足歩行ロボットからなる。す
なわち、上記ロボット装置１は、多足歩行の多関節型ロ
ボットであって、４本足を有する動物の形をしている。The appearance of such a robot device 1 is a multi-legged walking robot as shown in FIG. That is, the robot device 1 is a multi-legged multi-joint robot, and has the shape of an animal having four legs.
【００２３】かかる構成のロボット装置１においては、
ＣＰＵ１１は、音声による動作指令をマイク６５を介し
て検出して、この検出結果に基づいて、第１から第５の
ＣＰＣデバイス２０，３０，４０，５０，６０を制御し
て、所定の行動を行う。In the robot device 1 having such a configuration,
The CPU 11 detects an operation command by voice via the microphone 65, and controls the first to fifth CPC devices 20, 30, 40, 50, and 60 based on the detection result to perform a predetermined action. Do.
【００２４】具体的には図２に示すように、ＣＰＵ１１
は、マイク６５を介して音「ド」を検出すると、記憶部
１３における動作情報テーブルからから音「ド」に対応
する動作情報「歩く」を読み出す。そして、ＣＰＵ１１
は、動作情報「歩く」に基づいて、歩く行動を行うよう
に、第１から第４のＣＰＣデバイス２０，３０，４０，
５０を制御する。More specifically, as shown in FIG.
When the sound “do” is detected via the microphone 65, the operation information “walk” corresponding to the sound “do” is read from the operation information table in the storage unit 13. And the CPU 11
The first to fourth CPC devices 20, 30, 40, and 40 perform a walking action based on the motion information “walking”.
50 is controlled.
【００２５】つぎに、ＣＰＵ１１は、マイク６５を介し
て音「レ」を検出すると、記憶部１３における動作情報
テーブルから、動作指令として音「レ」に対応する動作
情報があるかを検索する。ＣＰＵ１１は、上記動作情報
テーブルから音「レ」を検索することができないので、
「音「ド」以外の音」に対応する動作情報「首を振る」
を記憶部１３から読み出す。そして、ＣＰＵ１１は、図
４に示すように、当該ロボット装置１が首を振るよう
に、第５のＣＰＣデバイス６０のアクチュエータ６６を
制御する。Next, when the CPU 11 detects the sound “レ” via the microphone 65, the CPU 11 searches the operation information table in the storage unit 13 for operation information corresponding to the sound “レ” as an operation command. Since the CPU 11 cannot search for the sound “」 ”from the operation information table,
Motion information corresponding to "sound other than sound" do "" shake head "
From the storage unit 13. Then, as shown in FIG. 4, the CPU 11 controls the actuator 66 of the fifth CPC device 60 so that the robot device 1 shakes its head.
【００２６】また、ＣＰＵ１１は、マイク６５から何も
音を検出することができなかった場合、例えば音量が小
さすぎたり周囲の雑音の景況が大きい場合には、記憶部
１３における動作情報テーブルから、動作指令として
「検出不可能」を検索し、それに対応する動作情報「首
を傾ける」を読み出す。そして、ＣＰＵ１１は、図５に
示すように、当該ロボット装置１が首を傾けるように、
第５のＣＰＣデバイス６０のアクチュエータ６６を制御
する。If no sound can be detected from the microphone 65, for example, if the volume is too low or the surrounding noise is high, the CPU 11 reads the operation information table from the storage unit 13. "Undetectable" is retrieved as an operation command, and the corresponding operation information "tilt" is read out. Then, as shown in FIG. 5, the CPU 11 causes the robot apparatus 1 to tilt its head,
The actuator 66 of the fifth CPC device 60 is controlled.
【００２７】以上のように、上記ロボット装置１は、外
部から与えられる動作指令に対して、いかなる場合にも
反応して新たな動作状態に移行するため、ユーザは正常
に動作しているのか、故障しているのか、動作指令が検
出不可能なのか、動作指令に対する動作情報が予め与え
られていないのかを判断することができる。これによ
り、ユーザは、ロボット装置１の状態を判断することが
でき、状態に応じた適切な対処が可能となり、当該ロボ
ット装置１自体の使い勝っても向上することになる。As described above, the robot apparatus 1 reacts to an operation command given from the outside in any case and shifts to a new operation state. It is possible to determine whether a failure has occurred, whether an operation command cannot be detected, or whether operation information for the operation command has not been given in advance. Thus, the user can determine the state of the robot device 1 and can take appropriate measures in accordance with the state, which improves the usability of the robot device 1 itself.
【００２８】なお、上述した実施の形態では、マイク６
５を用いて動作指令を検出する場合について説明した
が、本発明はこれに限定されるものではない。In the embodiment described above, the microphone 6
5, the case where the operation command is detected has been described, but the present invention is not limited to this.
【００２９】例えば、視覚、聴覚、味覚、嗅覚、触覚の
五感情報を検出することができるセンサを用いて動作指
令を検出することができる。このとき、記憶部１３に
は、各センサに対応する動作指令及びそれに対応する動
作情報からなる動作情報テーブルを記憶させておけばよ
い。これにより、上記ロボット装置１は、視覚等の五感
情報からなる動作指令を検出していかなる場合でも新た
な動作に移行するので、ユーザに対して、正常か、故障
か、検出不能なのかを認識させることができる。For example, an operation command can be detected using a sensor capable of detecting five senses of sight, hearing, taste, smell, and touch. At this time, the storage unit 13 may store an operation information table including an operation command corresponding to each sensor and operation information corresponding thereto. Accordingly, the robot apparatus 1 detects an operation command including five senses information such as sight and shifts to a new operation in any case. Therefore, the user recognizes whether the user is normal, faulty, or undetectable. Can be done.
【００３０】また、五感情報の検出については、それら
のいずれか１つを検出する場合に限定されず、複数の五
感情報を検出するようにしてもよいのは勿論である。Further, the detection of the five senses information is not limited to the case of detecting any one of them, but it is needless to say that a plurality of pieces of sense information may be detected.
【００３１】[0031]
【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明に係
るロボット装置及びその制御方法によれば、検出された
動作指令に対応する動作情報が記憶されているかを判定
し、検出された動作指令に対応する動作情報が記憶され
ていると判定したときは当該動作指令に対応する動作情
報を読み出し、検出された動作指令に対応する動作情報
が記憶されていないと判定したときは所定の動作情報を
読み出し、読み出された動作情報に基づいて動作を制御
することによって、検出された動作指令に対応する動作
情報が記憶されていなくても、動作の内容を見ればその
状態を容易に認識することができる。As described above in detail, according to the robot apparatus and the control method thereof according to the present invention, it is determined whether or not motion information corresponding to a detected motion command is stored, and the detected motion is determined. When it is determined that the operation information corresponding to the command is stored, the operation information corresponding to the operation command is read, and when it is determined that the operation information corresponding to the detected operation command is not stored, the predetermined operation is performed. By reading the information and controlling the operation based on the read operation information, even if the operation information corresponding to the detected operation command is not stored, the state of the operation can be easily recognized by looking at the contents of the operation. can do.
【００３２】すなわち、上記ロボット装置は外部から与
えられる動作指令に対していかなる場合も新たな動作に
移行するので、ユーザは、正常に動作しているのか、故
障しているのか、動作指令に対応する動作情報が与えら
れていないのかを容易に判断して、その判断に応じた対
処を行うことができる。In other words, the robot apparatus shifts to a new operation in any case in response to an operation command given from the outside, so that the user can determine whether the operation is normal, has failed, or responds to the operation command. It is possible to easily determine whether or not the operation information to be given is given, and take a measure according to the determination.
【００３３】本発明に係るロボット装置及びその制御方
法によれば、外部からの動作指令の検出を実行し、動作
指令を検出したときは検出した動作指令に対応する動作
情報を読み出し、動作指令を検出できなかったときは所
定の動作情報を読み出し、読み出された動作情報に基づ
いての動作を制御することにより、動作指令を検出する
ことができなくても、動作内容を見ればその状態を容易
に認識することができる。According to the robot apparatus and the control method of the present invention, an external operation command is detected, and when the operation command is detected, operation information corresponding to the detected operation command is read, and the operation command is read. If the operation is not detected, predetermined operation information is read, and the operation based on the read operation information is controlled. It can be easily recognized.
【００３４】すなわち、上記ロボット装置は外部から与
えられる動作指令に対していかなる場合も新たな動作に
移行するので、ユーザは、正常に動作しているのか、故
障しているのか、動作指令を検出できなかったのかを容
易に判断して、その判断に応じた対処を行うことができ
る。That is, the robot apparatus shifts to a new operation in any case in response to an operation command given from the outside. Therefore, the user can detect whether the operation command is normal, malfunction, or not. It is possible to easily determine whether or not it was not possible, and take a measure according to the determination.
【図１】本発明を適用したロボット装置の構成を示すブ
ロック図である。FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a robot device to which the present invention has been applied.
【図２】上記ロボット装置の記憶部に記憶されている動
作情報テーブルの内容及び動作内容の概略的な構成を示
す図である。FIG. 2 is a diagram illustrating the contents of an operation information table stored in a storage unit of the robot apparatus and a schematic configuration of the operation contents.
【図３】上記ロボット装置の外観斜視図である。FIG. 3 is an external perspective view of the robot device.
【図４】上記ロボット装置が首を振ることによって、検
出された動作指令に対応する動作情報がない状態を示す
図である。FIG. 4 is a diagram illustrating a state where there is no motion information corresponding to a detected motion command when the robot device shakes its head.
【図５】上記ロボット装置が首を傾けることによって、
動作指令を検出することができなかった状態を示す図で
ある。FIG. 5 shows that the robot apparatus tilts its neck,
It is a figure showing the state where an operation command could not be detected.
１ ロボット装置、１１ ＣＰＵ、１３ 記憶部、２０
第１のＣＰＣデバイス、３０ 第２のＣＰＣデバイ
ス、４０ 第３のＣＰＣデバイス、５０ 第４のＣＰＣ
デバイス、６０ 第５のＣＰＣデバイス、６５ マイ
ク、６６ アクチュエータ1 robot apparatus, 11 CPU, 13 storage unit, 20
First CPC device, 30 second CPC device, 40 third CPC device, 50 fourth CPC
Device, 60 fifth CPC device, 65 microphone, 66 actuator
Claims (4)
と、 各動作指令に対応する動作情報と、所定の動作情報とを
記憶する記憶手段と、 動作情報に従って動作する動作手段と、 上記検出手段により検出された動作指令に対応する動作
情報が上記記憶手段に記憶されているかを判定し、検出
された動作指令に対応する動作情報が上記記憶手段に記
憶されていると判定したときは当該動作指令に対応する
動作情報を上記記憶手段から読み出し、検出された動作
指令に対応する動作情報が上記記憶手段に記憶されてい
ないと判定したときは上記所定の動作情報を上記記憶手
段から読み出す読出し手段と、 上記読出し手段によって読み出された動作情報に基づい
て上記動作手段を動作させる制御を行う制御手段とを備
えるロボット装置。A detecting means for detecting an external operation command; a storage means for storing operation information corresponding to each operation command and predetermined operation information; an operation means operating in accordance with the operation information; It is determined whether the operation information corresponding to the operation command detected by the means is stored in the storage means, and when it is determined that the operation information corresponding to the detected operation command is stored in the storage means, The operation information corresponding to the operation command is read from the storage means, and when it is determined that the operation information corresponding to the detected operation command is not stored in the storage means, the predetermined operation information is read out from the storage means. A robot device comprising: means; and control means for controlling operation of the operating means based on the operation information read by the reading means.
の動作情報とを記憶し、 外部からの動作指令を検出し、 上記検出された動作指令に対応する動作情報が記憶され
ているかを判定し、 検出された動作指令に対応する動作情報が記憶されてい
ると判定したときは当該動作指令に対応する動作情報を
読み出し、検出された動作指令に対応する動作情報が記
憶されていないと判定したときは上記所定の動作情報を
読み出し、 上記読み出された動作情報に基づいてロボット装置の動
作を制御することを特徴とするロボット装置の制御方
法。2. Storing operation information corresponding to each operation command and predetermined operation information, detecting an external operation command, and determining whether the operation information corresponding to the detected operation command is stored. In the determination, when it is determined that the operation information corresponding to the detected operation instruction is stored, the operation information corresponding to the operation instruction is read, and when the operation information corresponding to the detected operation instruction is not stored. A method for controlling a robot device, comprising: reading out the predetermined operation information when it is determined; and controlling the operation of the robot device based on the read operation information.
と、 各動作指令に対応する動作情報と、所定の動作情報とを
記憶する記憶手段と、 動作情報に従って動作する動作手段と、 上記検出手段が動作指令を検出したときは、検出された
動作指令に対応する動作情報を上記記憶手段から読み出
し、上記検出手段が動作指令を検出できなかったとき
は、上記所定の動作情報を上記記憶手段から読み出す読
出し手段と、 上記読出し手段によって読み出された動作情報に基づい
て上記動作手段を動作させる制御を行う制御手段とを備
えるロボット装置。3. Detecting means for detecting an operation command from the outside, storage means for storing operation information corresponding to each operation command and predetermined operation information, operation means operating in accordance with the operation information, When the means detects the operation command, the operation information corresponding to the detected operation command is read from the storage means, and when the detection means cannot detect the operation command, the predetermined operation information is stored in the storage means. And a control means for controlling the operation means based on the operation information read by the reading means.
の動作情報とを記憶し、 外部からの動作指令の検出を実行し、 動作指令を検出したときは、検出した動作指令に対応す
る動作情報を読み出し、動作指令を検出できなかったと
きは、上記所定の動作情報を読み出し、 上記読み出された動作情報に基づいてロボット装置の動
作を制御することを特徴とするロボット装置の制御方
法。4. Operation information corresponding to each operation command and predetermined operation information are stored, an external operation command is detected, and when an operation command is detected, the operation command corresponds to the detected operation command. A method of controlling a robot device, comprising reading operation information and reading the predetermined operation information when an operation command cannot be detected, and controlling the operation of the robot device based on the read operation information. .
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10340714A JP2000158367A (en) | 1998-11-30 | 1998-11-30 | Robot device and its control method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10340714A JP2000158367A (en) | 1998-11-30 | 1998-11-30 | Robot device and its control method |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000158367A true JP2000158367A (en) | 2000-06-13 |
Family
ID=18339622
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10340714A Withdrawn JP2000158367A (en) | 1998-11-30 | 1998-11-30 | Robot device and its control method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000158367A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002166378A (en) * | 2000-11-30 | 2002-06-11 | Sony Corp | Robot device |
| JP2002307351A (en) * | 2001-01-30 | 2002-10-23 | Nec Corp | Robot control device, control method and control program |
| JP2004188535A (en) * | 2002-12-11 | 2004-07-08 | Sony Corp | Legged mobile robot, and actuator device applied as joint axis for legged mobile robot |
| KR100446725B1 (en) * | 2001-11-02 | 2004-09-01 | 엘지전자 주식회사 | Behavior learning method of robot |
-
1998
- 1998-11-30 JP JP10340714A patent/JP2000158367A/en not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002166378A (en) * | 2000-11-30 | 2002-06-11 | Sony Corp | Robot device |
| JP2002307351A (en) * | 2001-01-30 | 2002-10-23 | Nec Corp | Robot control device, control method and control program |
| KR100446725B1 (en) * | 2001-11-02 | 2004-09-01 | 엘지전자 주식회사 | Behavior learning method of robot |
| JP2004188535A (en) * | 2002-12-11 | 2004-07-08 | Sony Corp | Legged mobile robot, and actuator device applied as joint axis for legged mobile robot |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4255510B1 (en) | Extended operation unit | |
| JP3604962B2 (en) | System activated by joystick movement | |
| US7076331B1 (en) | Robot, method of robot control, and program recording medium | |
| JP5329140B2 (en) | Operation system | |
| JP6720958B2 (en) | Driving device, driving method, and program | |
| JP2008134883A (en) | Information processor and information processing program | |
| JP4265814B1 (en) | Posture calculation device, posture calculation program, game device, and game program | |
| US20140320481A1 (en) | Display control | |
| EP3760394B1 (en) | Electronic device and method for controlling external electronic device | |
| JP5529400B2 (en) | Extended operation unit | |
| US11029753B2 (en) | Human computer interaction system and human computer interaction method | |
| KR20170111459A (en) | Multi-dimensional remote control device and operation controlling method thereof | |
| JP2000158367A (en) | Robot device and its control method | |
| US10632614B2 (en) | Motion-controlling method of robot and the robot thereof | |
| JP5529399B2 (en) | Operation system | |
| JP2003136455A (en) | Robot system, remote control device and remote control method, and robot device and control method thereof | |
| JP5541851B2 (en) | Posture calculation device, posture calculation program, game device, and game program | |
| JP2006211497A (en) | Remote control device combined with writing tool | |
| CN113867804A (en) | Starting method of real-time operating system, electronic equipment and storage medium | |
| JP6345377B1 (en) | Control system and remote control device | |
| US20190302894A1 (en) | Method and system for electronic communication by persons with disabilities | |
| JP6280390B2 (en) | Information processing program, information processing apparatus, information processing system, and information processing method | |
| KR20200063765A (en) | Electronic device and method for detecting situation thereof | |
| JP5404522B2 (en) | Input device | |
| JP6262563B2 (en) | Information processing program, information processing apparatus, information processing system, and information processing method |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20060207 |