JP2000148382A - ６軸のフォースフィードバックを有する力覚インタフェース装置 - Google Patents
６軸のフォースフィードバックを有する力覚インタフェース装置Info
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- JP2000148382A JP2000148382A JP32097298A JP32097298A JP2000148382A JP 2000148382 A JP2000148382 A JP 2000148382A JP 32097298 A JP32097298 A JP 32097298A JP 32097298 A JP32097298 A JP 32097298A JP 2000148382 A JP2000148382 A JP 2000148382A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 位置と姿勢の６自由度に関してユーザへ力覚
を知覚させるための６軸のフォースフィードバックを有
する力覚インタフェース装置を提供すること。 【解決手段】 本発明は、ユーザに力覚を呈示伝達する
ための力覚呈示機構部２０と、支持部３０と、力覚呈示
機構部２０の動作を制御する制御部４０とからなり、こ
の力覚呈示機構部２０は、ユーザを接続するための操作
機器５０と、操作機器５０を装着するための運動プラッ
トフォーム６０と、運動プラットフォーム６０を支持す
る６つのリンクセット７０と、各リンクセット７０を独
立して駆動する６つの駆動装置８０と、６つの位置セン
サ９０とを備える。運動プラットフォーム６０の位置及
び姿勢は、制限された運動範囲においては、６つのリン
クセット７０の回転角度によって確定され、各リンクセ
ット７０を駆動する６つの駆動装置８０はユーザに力覚
を伝達することができる。
を知覚させるための６軸のフォースフィードバックを有
する力覚インタフェース装置を提供すること。 【解決手段】 本発明は、ユーザに力覚を呈示伝達する
ための力覚呈示機構部２０と、支持部３０と、力覚呈示
機構部２０の動作を制御する制御部４０とからなり、こ
の力覚呈示機構部２０は、ユーザを接続するための操作
機器５０と、操作機器５０を装着するための運動プラッ
トフォーム６０と、運動プラットフォーム６０を支持す
る６つのリンクセット７０と、各リンクセット７０を独
立して駆動する６つの駆動装置８０と、６つの位置セン
サ９０とを備える。運動プラットフォーム６０の位置及
び姿勢は、制限された運動範囲においては、６つのリン
クセット７０の回転角度によって確定され、各リンクセ
ット７０を駆動する６つの駆動装置８０はユーザに力覚
を伝達することができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ユーザに触覚又は
力覚を瞬時的に知覚させる機能であるフォースフィード
バックを空間中で６軸に関して有する機械と人間の間の
力覚インタフェース装置に関する。
力覚を瞬時的に知覚させる機能であるフォースフィード
バックを空間中で６軸に関して有する機械と人間の間の
力覚インタフェース装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】機械、特にその制御部又はコンピュータ
と人間とを結ぶインタフェース手段は操作性及び情報伝
達性の上で非常に重要である。人間とコンピュータの情
報及び操作に関する対話の方法は、コンピュータからの
出力であるモニター上の画像を見ながらマウス、ジョイ
スティック、キーボード等の入力装置を使用して入力す
ることが代表的である。しかしながら、現実の生活にお
いて人間が環境に対する意志表示（出力）を行ったり、
環境からの知覚情報（入力）を得る手段としてはしばし
ば手、すなわち力覚又は触覚が使用される。このように
手からの触覚又は力覚といった情報を模擬して人間の感
覚を刺激する装置は「力覚（ハプティック）インタフェ
ース手段又は装置」と呼ばれる。本明細書においては、
このようなユーザに触覚又は力覚を瞬時的に知覚させる
機能を「フォースフィードバック」と呼称する。力覚イ
ンタフェース装置は、一般的には、位置に関する３自由
度（平行運動）と姿勢に関する３自由度（回転運動）の
合わせて６自由度を必要とすると考えられている。
と人間とを結ぶインタフェース手段は操作性及び情報伝
達性の上で非常に重要である。人間とコンピュータの情
報及び操作に関する対話の方法は、コンピュータからの
出力であるモニター上の画像を見ながらマウス、ジョイ
スティック、キーボード等の入力装置を使用して入力す
ることが代表的である。しかしながら、現実の生活にお
いて人間が環境に対する意志表示（出力）を行ったり、
環境からの知覚情報（入力）を得る手段としてはしばし
ば手、すなわち力覚又は触覚が使用される。このように
手からの触覚又は力覚といった情報を模擬して人間の感
覚を刺激する装置は「力覚（ハプティック）インタフェ
ース手段又は装置」と呼ばれる。本明細書においては、
このようなユーザに触覚又は力覚を瞬時的に知覚させる
機能を「フォースフィードバック」と呼称する。力覚イ
ンタフェース装置は、一般的には、位置に関する３自由
度（平行運動）と姿勢に関する３自由度（回転運動）の
合わせて６自由度を必要とすると考えられている。
【０００３】このような装置は、機械が何かに接触した
感覚を瞬時的に操作者へ伝達する機能、すなわち、フォ
ースフィードバックによって、遠隔から機械を精密且つ
正確に制御することを可能にする。また、近年発達して
きたバーチャルリアリティ（仮想現実）の分野において
は、仮想現実空間において仮想物体に触れ、仮想物体の
例えば形状や硬さ等の幾何学的物理的情報入力を体験す
るために、このような力覚インタフェース装置が不可欠
なものとなっている。
感覚を瞬時的に操作者へ伝達する機能、すなわち、フォ
ースフィードバックによって、遠隔から機械を精密且つ
正確に制御することを可能にする。また、近年発達して
きたバーチャルリアリティ（仮想現実）の分野において
は、仮想現実空間において仮想物体に触れ、仮想物体の
例えば形状や硬さ等の幾何学的物理的情報入力を体験す
るために、このような力覚インタフェース装置が不可欠
なものとなっている。
【０００４】公知のものとしては、操作部を支持する複
数のリンクにより並列して動作伝達を行うパラレル機構
と動作伝達が直列系列で進行するシリアル機構の複合機
構を用いた、６自由度を有し且つ自由度を与える６つの
軸のうちの３乃至５軸についてフォースフィードバック
が行われる力覚インタフェース装置がある。
数のリンクにより並列して動作伝達を行うパラレル機構
と動作伝達が直列系列で進行するシリアル機構の複合機
構を用いた、６自由度を有し且つ自由度を与える６つの
軸のうちの３乃至５軸についてフォースフィードバック
が行われる力覚インタフェース装置がある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来の力覚インタフェ
ース装置は動作伝達が直列系列で進行するシリアル機構
を中心とするものであるため、各アクチュエータの誤差
が累積されてしまい、精度を上げるには高性能のアクチ
ュエータ及び位置センサが必要となるので、精度を上げ
ると高価になる。さらに、従来の力覚インタフェース装
置においては、３軸の平行運動用フォースフィードバッ
クまでが実用的であり、操作部の回転運動用のフォース
フィードバックを付加すると、そのための位置センサ及
びアクチュエータの質量が、支持部に支持されている可
動の力覚呈示機構部に付加されるため、操作部の慣性力
が急激に増加する。この操作部の質量及び慣性力の増加
は、長時間操作による疲労の増大を招き、且つ、操作性
を悪化させる。
ース装置は動作伝達が直列系列で進行するシリアル機構
を中心とするものであるため、各アクチュエータの誤差
が累積されてしまい、精度を上げるには高性能のアクチ
ュエータ及び位置センサが必要となるので、精度を上げ
ると高価になる。さらに、従来の力覚インタフェース装
置においては、３軸の平行運動用フォースフィードバッ
クまでが実用的であり、操作部の回転運動用のフォース
フィードバックを付加すると、そのための位置センサ及
びアクチュエータの質量が、支持部に支持されている可
動の力覚呈示機構部に付加されるため、操作部の慣性力
が急激に増加する。この操作部の質量及び慣性力の増加
は、長時間操作による疲労の増大を招き、且つ、操作性
を悪化させる。
【０００６】本発明の目的は、表示装置とコンピュータ
とによって作りだされる３次元の仮想現実空間において
仮想物体に触れ、仮想物体の例えば形状や硬さ等の幾何
学的物理的情報入力を体験するための力覚インタフェー
ス装置に関して、操作性を改善し、且つ長時間操作によ
る疲労を軽減させる、位置（平行運動）に関する３自由
度と姿勢（回転運動）に関する３自由度の合計６自由度
を有し且つ自由度を与える６軸全てに関してフォースフ
ィードバックを有する力覚インタフェース装置を提供す
ることである。
とによって作りだされる３次元の仮想現実空間において
仮想物体に触れ、仮想物体の例えば形状や硬さ等の幾何
学的物理的情報入力を体験するための力覚インタフェー
ス装置に関して、操作性を改善し、且つ長時間操作によ
る疲労を軽減させる、位置（平行運動）に関する３自由
度と姿勢（回転運動）に関する３自由度の合計６自由度
を有し且つ自由度を与える６軸全てに関してフォースフ
ィードバックを有する力覚インタフェース装置を提供す
ることである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、ユーザへ力覚
を伝達するための力覚呈示機構部と、力覚呈示機構部を
支持するための支持部と、力覚呈示機構部から伝達され
る位置情報信号を処理して力覚呈示機構部の動作を制御
するための制御部とからなる６軸のフォースフィードバ
ックを有する力覚インタフェース装置において、力覚呈
示機構部は、ユーザと接続するための操作機器と、操作
機器を着脱自在に取付けることができる１つの運動プラ
ットフォームと、運動プラットフォームを回転可能に支
持する６つのリンクセットと、各リンクセットを独立に
駆動するために６つのリンクセットそれぞれに設けられ
る６つの駆動手段と、運動プラットフォームの位置情報
を検出するためにリンクセットと駆動手段との組立体そ
れぞれに１つずつ備えられている６つの位置センサとを
備え、各リンクセットは、第一リンク部材と、第二リン
ク部材と、第一リンク部材と第二リンク部材とを回転可
能に結合する２自由度を有する第一ジョイントと、第二
リンク部材と運動プラットフォームとを回転可能に結合
する３自由度を有する第二ジョイントとを備え、各リン
クセットの第一リンク部材が、支持部に配置されている
それぞれ１つの回転軸を有する駆動手段に接続されてい
る、６軸のフォースフィードバックを有する力覚インタ
フェース装置を提供する。
を伝達するための力覚呈示機構部と、力覚呈示機構部を
支持するための支持部と、力覚呈示機構部から伝達され
る位置情報信号を処理して力覚呈示機構部の動作を制御
するための制御部とからなる６軸のフォースフィードバ
ックを有する力覚インタフェース装置において、力覚呈
示機構部は、ユーザと接続するための操作機器と、操作
機器を着脱自在に取付けることができる１つの運動プラ
ットフォームと、運動プラットフォームを回転可能に支
持する６つのリンクセットと、各リンクセットを独立に
駆動するために６つのリンクセットそれぞれに設けられ
る６つの駆動手段と、運動プラットフォームの位置情報
を検出するためにリンクセットと駆動手段との組立体そ
れぞれに１つずつ備えられている６つの位置センサとを
備え、各リンクセットは、第一リンク部材と、第二リン
ク部材と、第一リンク部材と第二リンク部材とを回転可
能に結合する２自由度を有する第一ジョイントと、第二
リンク部材と運動プラットフォームとを回転可能に結合
する３自由度を有する第二ジョイントとを備え、各リン
クセットの第一リンク部材が、支持部に配置されている
それぞれ１つの回転軸を有する駆動手段に接続されてい
る、６軸のフォースフィードバックを有する力覚インタ
フェース装置を提供する。
【０００８】本発明はさらに、上記の力覚インタフェー
ス装置において、第一ジョイントが３自由度を有する、
６軸のフォースフィードバックを有する力覚インタフェ
ース装置を提供する。このように運動プラットフォーム
を独立した６つのリンクセットにより支持する構成は、
「パラレル機構」と呼ばれ、運動プラットフォームは６
自由度（位置に関する３自由度と姿勢に関する３自由
度）を有し、この運動プラットフォームの位置及び姿勢
が、制限された運動範囲においては、運動プラットフォ
ームを支持している６つのリンクセットのそれぞれの第
一リンク部材の回転角度、すなわち位置情報によって確
定される。本発明においては、運動プラットフォームに
これら６自由度を与える機能を果たす６つのリンクセッ
トのそれぞれの回転軸がそれぞれ独立して制御されるこ
とによって、ユーザに６軸のフォースフィードバックが
呈示伝達される。
ス装置において、第一ジョイントが３自由度を有する、
６軸のフォースフィードバックを有する力覚インタフェ
ース装置を提供する。このように運動プラットフォーム
を独立した６つのリンクセットにより支持する構成は、
「パラレル機構」と呼ばれ、運動プラットフォームは６
自由度（位置に関する３自由度と姿勢に関する３自由
度）を有し、この運動プラットフォームの位置及び姿勢
が、制限された運動範囲においては、運動プラットフォ
ームを支持している６つのリンクセットのそれぞれの第
一リンク部材の回転角度、すなわち位置情報によって確
定される。本発明においては、運動プラットフォームに
これら６自由度を与える機能を果たす６つのリンクセッ
トのそれぞれの回転軸がそれぞれ独立して制御されるこ
とによって、ユーザに６軸のフォースフィードバックが
呈示伝達される。
【０００９】さらに、本発明は、前記駆動手段が、第一
リンク部材と連動するように取付けられているプーリ
と、制御部からの制御信号に応じた力を発生させ且つプ
ーリを回転させるための回転アクチュエータと、アクチ
ュエータとプーリとの間で回転及び力を相互に伝達する
ためのワイヤとを備える６軸のフォースフィードバック
を有する力覚インタフェース装置を提供する。
リンク部材と連動するように取付けられているプーリ
と、制御部からの制御信号に応じた力を発生させ且つプ
ーリを回転させるための回転アクチュエータと、アクチ
ュエータとプーリとの間で回転及び力を相互に伝達する
ためのワイヤとを備える６軸のフォースフィードバック
を有する力覚インタフェース装置を提供する。
【００１０】上記のような本発明によれば、駆動手段が
第一リンク部材の第一ジョイントと結合される端部と反
対側の端部において第一リンク部材に接続されることに
より、駆動手段の質量が、操作機器と運動プラットフォ
ームとリンクセットとからなる可動の操作部分に付加さ
れることを回避することができるので、同操作部分の軽
量化を図ることができ、したがって該操作部分の慣性力
が低減され、ユーザが長時間操作を行ったときの疲労が
軽減される。さらに、上記のプーリとワイヤを使用し、
特に最近開発されたケブラー（商標）繊維のようなアラ
ミド繊維等の非伸長性のワイヤ素材を用いたワイヤを備
えた伝動機構を採用することにより、位置センサ及び回
転アクチュエータの分解能と伝動効率とを向上させるこ
とができる。
第一リンク部材の第一ジョイントと結合される端部と反
対側の端部において第一リンク部材に接続されることに
より、駆動手段の質量が、操作機器と運動プラットフォ
ームとリンクセットとからなる可動の操作部分に付加さ
れることを回避することができるので、同操作部分の軽
量化を図ることができ、したがって該操作部分の慣性力
が低減され、ユーザが長時間操作を行ったときの疲労が
軽減される。さらに、上記のプーリとワイヤを使用し、
特に最近開発されたケブラー（商標）繊維のようなアラ
ミド繊維等の非伸長性のワイヤ素材を用いたワイヤを備
えた伝動機構を採用することにより、位置センサ及び回
転アクチュエータの分解能と伝動効率とを向上させるこ
とができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下に本発明の実施例に関して図
面を参照して詳細に説明する。図１は、本発明による６
軸のフォースフィードバックを有する力覚インタフェー
ス装置１０を簡略化して示す。本発明のフォースフィー
ドバックを有する力覚インタフェース装置１０は、ユー
ザへ力覚を呈示伝達するための力覚呈示機構部２０と、
力覚呈示機構部２０を支持するための支持部３０と、力
覚呈示機構部２０から伝達される位置情報信号を処理し
て力覚呈示機構部２０の動作を制御するための制御部４
０とからなる。制御部４０は支持部３０と一体化されて
いてもよい。
面を参照して詳細に説明する。図１は、本発明による６
軸のフォースフィードバックを有する力覚インタフェー
ス装置１０を簡略化して示す。本発明のフォースフィー
ドバックを有する力覚インタフェース装置１０は、ユー
ザへ力覚を呈示伝達するための力覚呈示機構部２０と、
力覚呈示機構部２０を支持するための支持部３０と、力
覚呈示機構部２０から伝達される位置情報信号を処理し
て力覚呈示機構部２０の動作を制御するための制御部４
０とからなる。制御部４０は支持部３０と一体化されて
いてもよい。
【００１２】力覚呈示機構部２０は、ユーザと接続する
ための操作機器５０と、操作機器５０を着脱自在に取付
けることができる１つの運動プラットフォーム６０と、
運動プラットフォーム６０を回転可能に支持する６つの
リンクセット７０と、各リンクセット７０を独立に駆動
するために６つのリンクセット７０のそれぞれに設けら
れる６つの駆動手段８０と、運動プラットフォーム６０
の位置情報を検出するためにリンクセット７０と駆動手
段８０との６つの組立体それぞれに１つずつ備えられて
いる６つの位置センサ９０とを備える。
ための操作機器５０と、操作機器５０を着脱自在に取付
けることができる１つの運動プラットフォーム６０と、
運動プラットフォーム６０を回転可能に支持する６つの
リンクセット７０と、各リンクセット７０を独立に駆動
するために６つのリンクセット７０のそれぞれに設けら
れる６つの駆動手段８０と、運動プラットフォーム６０
の位置情報を検出するためにリンクセット７０と駆動手
段８０との６つの組立体それぞれに１つずつ備えられて
いる６つの位置センサ９０とを備える。
【００１３】ユーザと接続するため且つ操作性を向上さ
せるために、操作機器が備えられる。図１においては、
ペン型の操作機器５０が示されており、この操作機器５
０は、固定板１００と、固定板１００からある角度を成
して延びるペン型グリップ１１０とを備える。この操作
機器５０が運動プラットフォーム６０に着脱自在に取付
けられており、必要に応じて他の形態の操作機器と交換
することが可能である。操作機器５０が運動プラットフ
ォーム６０と一体的に形成されてもよい。グリップ１１
０には押しボタンやダイヤルのような少なくとも１つの
操作信号入力手段１２０が設けられてもよい。操作信号
入力手段１２０が設けられる場合には、運動プラットフ
ォーム６０と操作機器５０とが電気的に接続され、さら
に運動プラットフォーム６０からリンクセット７０及び
支持部３０を介して外部に操作信号を伝達できるように
電気通信手段が配設される。
せるために、操作機器が備えられる。図１においては、
ペン型の操作機器５０が示されており、この操作機器５
０は、固定板１００と、固定板１００からある角度を成
して延びるペン型グリップ１１０とを備える。この操作
機器５０が運動プラットフォーム６０に着脱自在に取付
けられており、必要に応じて他の形態の操作機器と交換
することが可能である。操作機器５０が運動プラットフ
ォーム６０と一体的に形成されてもよい。グリップ１１
０には押しボタンやダイヤルのような少なくとも１つの
操作信号入力手段１２０が設けられてもよい。操作信号
入力手段１２０が設けられる場合には、運動プラットフ
ォーム６０と操作機器５０とが電気的に接続され、さら
に運動プラットフォーム６０からリンクセット７０及び
支持部３０を介して外部に操作信号を伝達できるように
電気通信手段が配設される。
【００１４】図２は操作機器の別な実施例を示してい
る。本実施例においては、操作機器１３０は、固定板１
４０と、固定板１４０から延びる柄１５０と、柄１５０
の他方の端部に接続されているユーザの指が入るような
概略円筒状のグリップ１６０とを備えている。図１に示
される操作機器５０の実施例に関して前述されたよう
に、グリップ１６０に操作信号入力手段が設けられても
よい。同様に、この場合には、運動プラットフォーム６
０、リンクセット７０及び支持部３０に外部へ操作信号
を伝達できるような電気通信手段が配設される。
る。本実施例においては、操作機器１３０は、固定板１
４０と、固定板１４０から延びる柄１５０と、柄１５０
の他方の端部に接続されているユーザの指が入るような
概略円筒状のグリップ１６０とを備えている。図１に示
される操作機器５０の実施例に関して前述されたよう
に、グリップ１６０に操作信号入力手段が設けられても
よい。同様に、この場合には、運動プラットフォーム６
０、リンクセット７０及び支持部３０に外部へ操作信号
を伝達できるような電気通信手段が配設される。
【００１５】再び図１に関して、各リンクセット７０
は、第一リンク部材１７０と、第二リンク部材１８０
と、第一リンク部材１７０と第二リンク部材１８０とを
回転可能に結合する第一ジョイント１９０と、第二リン
ク部材１８０と運動プラットフォーム６０とを回転可能
に結合する第二ジョイント２００とを備える。第一ジョ
イント１９０は少なくとも２自由度を有し、好適には、
直行する２つの回転軸を有するフックジョイントが使用
される。第一ジョイントは３自由度、すなわち３つの回
転軸を有してもよく、この場合にはボールジョイントや
多数の回転軸を有する多軸ジョイント等の高自由度の継
手手段が使用される。ボールジョイントは多軸ジョイン
トに比較して可動範囲が狭くなるため、第一ジョイント
が３自由度を有する場合には、多軸ジョイントが使用さ
れることが好ましい。しかしながら、制御のための位置
計算を簡単化するため及び構造を単純化することによっ
て力覚呈示機構部を軽量化するためには第一ジョイント
は２自由度であることが有利である。第二ジョイント２
００は３自由度、すなわち、３つの回転軸を有する。こ
のようなジョイントには、ボールジョイントや多数の回
転軸を有する多軸ジョイント等が高自由度の継手手段と
して多用されているが、ボールジョイントは多軸ジョイ
ントに比較して可動範囲が狭くなるため、第二ジョイン
ト２００には好適には多軸ジョイントが使用される。し
かしながら、第二ジョイント２００としてボールジョイ
ントが使用されてもよい。第一ジョイントが３自由度を
有する場合には、第二ジョイントとして２自由度を有す
るジョイントが使用されてもよい。
は、第一リンク部材１７０と、第二リンク部材１８０
と、第一リンク部材１７０と第二リンク部材１８０とを
回転可能に結合する第一ジョイント１９０と、第二リン
ク部材１８０と運動プラットフォーム６０とを回転可能
に結合する第二ジョイント２００とを備える。第一ジョ
イント１９０は少なくとも２自由度を有し、好適には、
直行する２つの回転軸を有するフックジョイントが使用
される。第一ジョイントは３自由度、すなわち３つの回
転軸を有してもよく、この場合にはボールジョイントや
多数の回転軸を有する多軸ジョイント等の高自由度の継
手手段が使用される。ボールジョイントは多軸ジョイン
トに比較して可動範囲が狭くなるため、第一ジョイント
が３自由度を有する場合には、多軸ジョイントが使用さ
れることが好ましい。しかしながら、制御のための位置
計算を簡単化するため及び構造を単純化することによっ
て力覚呈示機構部を軽量化するためには第一ジョイント
は２自由度であることが有利である。第二ジョイント２
００は３自由度、すなわち、３つの回転軸を有する。こ
のようなジョイントには、ボールジョイントや多数の回
転軸を有する多軸ジョイント等が高自由度の継手手段と
して多用されているが、ボールジョイントは多軸ジョイ
ントに比較して可動範囲が狭くなるため、第二ジョイン
ト２００には好適には多軸ジョイントが使用される。し
かしながら、第二ジョイント２００としてボールジョイ
ントが使用されてもよい。第一ジョイントが３自由度を
有する場合には、第二ジョイントとして２自由度を有す
るジョイントが使用されてもよい。
【００１６】各リンクセット７０、詳細には、各第一リ
ンク部材１７０が、支持部３０を構成する支持部材に配
置されている１自由度、すなわち、１つの回転軸２１０
を有する駆動手段８０にそれぞれ接続される。好適に
は、これら駆動手段８０の６つの回転軸２１０が同一平
面内に配置される。さらに、好適には、これらリンクセ
ット７０が、２つのリンクセット７０を組として、支持
部３０周りに１２０度毎に配置される。この場合には、
組とされた２つのリンクセット７０と接続されている駆
動手段８０の回転軸２１０は一直線上に配置され、３組
のそれぞれの回転軸２１０は互いに６０度の角度をな
す。図１に示されるように、好適には、各リンクセット
７０の第一リンク部材１７０同士の長さは等しく、第二
リンク部材１８０同士の長さもまた等しい。
ンク部材１７０が、支持部３０を構成する支持部材に配
置されている１自由度、すなわち、１つの回転軸２１０
を有する駆動手段８０にそれぞれ接続される。好適に
は、これら駆動手段８０の６つの回転軸２１０が同一平
面内に配置される。さらに、好適には、これらリンクセ
ット７０が、２つのリンクセット７０を組として、支持
部３０周りに１２０度毎に配置される。この場合には、
組とされた２つのリンクセット７０と接続されている駆
動手段８０の回転軸２１０は一直線上に配置され、３組
のそれぞれの回転軸２１０は互いに６０度の角度をな
す。図１に示されるように、好適には、各リンクセット
７０の第一リンク部材１７０同士の長さは等しく、第二
リンク部材１８０同士の長さもまた等しい。
【００１７】上記のように、リンクセット７０に関して
配置及び構成を相称的にすることにより、位置センサ９
０からの位置情報信号を処理して、運動プラットフォー
ム６０の位置を計算するときのコンピュータの負担が軽
減されるので好適である。前述のように、運動プラット
フォーム６０を独立した６つのリンクセット７０により
支持する構成は、「パラレル機構」と呼ばれ、運動プラ
ットフォーム６０は６自由度（軸方向の運動である位置
に関する３自由度と軸まわりの回転である姿勢に関する
３自由度）を有するようになる。この運動プラットフォ
ーム６０の位置及び姿勢が、制限された運動範囲におい
ては、運動プラットフォーム６０を支持しているリンク
セット７０の第一リンク部材１７０の回転角度、すなわ
ち位置情報によって確定される。すなわち、運動プラッ
トフォーム６０の６つの自由度が独立に制御されている
６つの第一リンク部材１７０の回転によって与えられ
る。同様に、６軸のフォースフィードバックは、独立に
制御されている第一リンク部材１７０に回転を与える６
つのアクチュエータによって６つのリンクセットを介し
て呈示伝達される。
配置及び構成を相称的にすることにより、位置センサ９
０からの位置情報信号を処理して、運動プラットフォー
ム６０の位置を計算するときのコンピュータの負担が軽
減されるので好適である。前述のように、運動プラット
フォーム６０を独立した６つのリンクセット７０により
支持する構成は、「パラレル機構」と呼ばれ、運動プラ
ットフォーム６０は６自由度（軸方向の運動である位置
に関する３自由度と軸まわりの回転である姿勢に関する
３自由度）を有するようになる。この運動プラットフォ
ーム６０の位置及び姿勢が、制限された運動範囲におい
ては、運動プラットフォーム６０を支持しているリンク
セット７０の第一リンク部材１７０の回転角度、すなわ
ち位置情報によって確定される。すなわち、運動プラッ
トフォーム６０の６つの自由度が独立に制御されている
６つの第一リンク部材１７０の回転によって与えられ
る。同様に、６軸のフォースフィードバックは、独立に
制御されている第一リンク部材１７０に回転を与える６
つのアクチュエータによって６つのリンクセットを介し
て呈示伝達される。
【００１８】このように配置及び構成されているリンク
セット７０及び運動プラットフォーム６０にフォースフ
ィードバック機能を付加するために、各リンクセット７
０の第一リンク部材１７０が、第一リンク部材の第一ジ
ョイントと結合される端部と反対側の端部において駆動
手段８０に接続されており、各駆動手段８０はそれぞれ
１つの回転軸２１０を有している。したがって、本発明
の６軸のフォースフィードバックを有する力覚インタフ
ェース装置全体で合計６つの駆動手段８０が備えられて
いる。
セット７０及び運動プラットフォーム６０にフォースフ
ィードバック機能を付加するために、各リンクセット７
０の第一リンク部材１７０が、第一リンク部材の第一ジ
ョイントと結合される端部と反対側の端部において駆動
手段８０に接続されており、各駆動手段８０はそれぞれ
１つの回転軸２１０を有している。したがって、本発明
の６軸のフォースフィードバックを有する力覚インタフ
ェース装置全体で合計６つの駆動手段８０が備えられて
いる。
【００１９】駆動手段８０が第一リンク部材の第一ジョ
イントと結合される端部と反対側の端部に接続されるこ
とにより、駆動手段８０の質量が、操作機器５０と運動
プラットフォーム６０とリンクセット７０とからなる可
動の操作部分に付加されることが回避されるので、操作
部分が軽量化され、該操作部分の慣性力が低減され、ユ
ーザが長時間操作を行ったときの疲労が軽減される。さ
らに、動作伝達が直列系列で進行するシリアル機構にお
いては、運動プラットフォームに自由度を与える各アク
チュエータ及びセンサの誤差が累積されるが、６本の並
行リンクによって運動プラットフォームが支持されてい
るパラレル機構においては、各アクチュエータ及びセン
サの誤差は平均化されるため、パラレル機構は一般にシ
リアル機構と比較して高精度であり、安価に同じ精度を
達成することができる。さらには、パラレル機構で必要
とされる部材は、モータ等の汎用のアクチュエータと、
リンク部材と、フックジョイントやユニバーサルジョイ
ントのような汎用のジョイントと、運動プラットフォー
ムとのような、容易に入手でき且つ安価であるものであ
るので、本発明のインタフェース装置は安価に構成する
ことができる。
イントと結合される端部と反対側の端部に接続されるこ
とにより、駆動手段８０の質量が、操作機器５０と運動
プラットフォーム６０とリンクセット７０とからなる可
動の操作部分に付加されることが回避されるので、操作
部分が軽量化され、該操作部分の慣性力が低減され、ユ
ーザが長時間操作を行ったときの疲労が軽減される。さ
らに、動作伝達が直列系列で進行するシリアル機構にお
いては、運動プラットフォームに自由度を与える各アク
チュエータ及びセンサの誤差が累積されるが、６本の並
行リンクによって運動プラットフォームが支持されてい
るパラレル機構においては、各アクチュエータ及びセン
サの誤差は平均化されるため、パラレル機構は一般にシ
リアル機構と比較して高精度であり、安価に同じ精度を
達成することができる。さらには、パラレル機構で必要
とされる部材は、モータ等の汎用のアクチュエータと、
リンク部材と、フックジョイントやユニバーサルジョイ
ントのような汎用のジョイントと、運動プラットフォー
ムとのような、容易に入手でき且つ安価であるものであ
るので、本発明のインタフェース装置は安価に構成する
ことができる。
【００２０】図３は好適な駆動手段８０の詳細を示して
おり、図４は図３に示されている伝動方式をより詳細に
説明するための図である。６つの駆動手段８０が支持部
３０に配置されており、各駆動手段８０がそれぞれ１つ
のリンクセット７０に接続される。図３においては、１
つのリンクセット７０のみが示されており、他の５つの
リンクセットは簡単化のために省略されている。
おり、図４は図３に示されている伝動方式をより詳細に
説明するための図である。６つの駆動手段８０が支持部
３０に配置されており、各駆動手段８０がそれぞれ１つ
のリンクセット７０に接続される。図３においては、１
つのリンクセット７０のみが示されており、他の５つの
リンクセットは簡単化のために省略されている。
【００２１】手からの触覚又は力覚といった情報を模擬
し、人間の感覚を刺激するために使用される力覚インタ
フェース装置は物体からの反力などを正確に再現するこ
とを必要とするため、駆動機構においては、摩擦を最小
限に抑えることが求められる。伝動機構として一般に使
用される歯車は、ガタ及び摩擦が大きいため力覚インタ
フェース装置としては好ましくない。本発明において
は、リンクセット７０の第一リンク部材１７０を駆動す
るための駆動手段８０は、好適には、図４に詳細に示さ
れるように、回転アクチュエータの回転をワイヤを介し
てプーリに伝えるプーリ／ワイヤ伝動方式を採用する。
しかしながら、伝動方式として歯車方式を採用すること
も可能である。プーリ／ワイヤ伝動方式は伝動効率がよ
く、摩擦及びガタが少ないという特徴を有する。各駆動
手段８０は、第一リンク部材１７０と連動するように取
り付けられているプーリ２２０と、制御部４０からの制
御信号に応じた力を発生させ且つプーリ２２０を回転さ
せるための回転アクチュエータ２３０と、この回転アク
チュエータ２３０とプーリ２２０の間で相互に回転及び
力を伝達するためのワイヤ２５０とを備える。好適に
は、各駆動手段８０は回転アクチュエータ２３０の回転
シャフト２４０に取付けられている小型プーリ２２５を
さらに備える。
し、人間の感覚を刺激するために使用される力覚インタ
フェース装置は物体からの反力などを正確に再現するこ
とを必要とするため、駆動機構においては、摩擦を最小
限に抑えることが求められる。伝動機構として一般に使
用される歯車は、ガタ及び摩擦が大きいため力覚インタ
フェース装置としては好ましくない。本発明において
は、リンクセット７０の第一リンク部材１７０を駆動す
るための駆動手段８０は、好適には、図４に詳細に示さ
れるように、回転アクチュエータの回転をワイヤを介し
てプーリに伝えるプーリ／ワイヤ伝動方式を採用する。
しかしながら、伝動方式として歯車方式を採用すること
も可能である。プーリ／ワイヤ伝動方式は伝動効率がよ
く、摩擦及びガタが少ないという特徴を有する。各駆動
手段８０は、第一リンク部材１７０と連動するように取
り付けられているプーリ２２０と、制御部４０からの制
御信号に応じた力を発生させ且つプーリ２２０を回転さ
せるための回転アクチュエータ２３０と、この回転アク
チュエータ２３０とプーリ２２０の間で相互に回転及び
力を伝達するためのワイヤ２５０とを備える。好適に
は、各駆動手段８０は回転アクチュエータ２３０の回転
シャフト２４０に取付けられている小型プーリ２２５を
さらに備える。
【００２２】プーリ２２０は図１に示されるように円形
であってもよい。プーリ２２０は図３及び図４に示され
るように半円形であってもよく、第一リンク部材１７０
の可動範囲に応じた中心角を有する扇形状であってもよ
い。さらに、軽量化のために扇形状の側面部に開口が設
けられてもよい。リンクセット７０とプーリ２２０の各
組立体に接続される各回転アクチュエータ２３０は制御
部４０により独立して制御される。回転アクチュエータ
２３０は好適には回転モータであり、より好適にはＤＣ
サーボモータである。図４に詳細に示されるように、回
転アクチュエータ２３０の回転シャフト２４０又は（回
転シャフト２４０に小型プーリ２２５が取付けられてい
るなら）小型プーリ２２５がプーリ２２０の外周に隣接
するように且つ回転アクチュエータ２３０の回転シャフ
ト２４０の回転軸とプーリ２２０の回転軸が平行になる
ように配置される。
であってもよい。プーリ２２０は図３及び図４に示され
るように半円形であってもよく、第一リンク部材１７０
の可動範囲に応じた中心角を有する扇形状であってもよ
い。さらに、軽量化のために扇形状の側面部に開口が設
けられてもよい。リンクセット７０とプーリ２２０の各
組立体に接続される各回転アクチュエータ２３０は制御
部４０により独立して制御される。回転アクチュエータ
２３０は好適には回転モータであり、より好適にはＤＣ
サーボモータである。図４に詳細に示されるように、回
転アクチュエータ２３０の回転シャフト２４０又は（回
転シャフト２４０に小型プーリ２２５が取付けられてい
るなら）小型プーリ２２５がプーリ２２０の外周に隣接
するように且つ回転アクチュエータ２３０の回転シャフ
ト２４０の回転軸とプーリ２２０の回転軸が平行になる
ように配置される。
【００２３】ワイヤ２５０は、図４に示されるように、
その両端がプーリ２２０に固定されて、プーリ２２０の
外周に沿って延在し、その中間では回転アクチュエータ
２３０の回転シャフト２４０又は小型プーリ２２５に巻
き付けられている。ワイヤ２５０はある程度の張力がか
かるようにプーリ２２０に取り付けられる。ワイヤ２５
０には好適にはケブラー（商標）繊維のような高強度高
弾性を有するアラミド繊維が使用される。
その両端がプーリ２２０に固定されて、プーリ２２０の
外周に沿って延在し、その中間では回転アクチュエータ
２３０の回転シャフト２４０又は小型プーリ２２５に巻
き付けられている。ワイヤ２５０はある程度の張力がか
かるようにプーリ２２０に取り付けられる。ワイヤ２５
０には好適にはケブラー（商標）繊維のような高強度高
弾性を有するアラミド繊維が使用される。
【００２４】位置センサ９０がリンクセット７０と駆動
手段８０との組立体に１つずつ備えられる。位置センサ
９０として、好適には光学式エンコーダが使用される
が、電気的エンコーダや磁気センサのような他の形式の
センサが使用されてもよい。図１及び図３においては、
各位置センサ９０、例えば光学式エンコーダの回転子が
各回転アクチュエータ２３０の回転シャフト２４０に装
着されている。位置センサ９０をこのように配置するこ
とによって、例えば光学式エンコーダである位置センサ
９０の分解能が向上されて位置情報信号の精度が向上さ
れ、さらに操作部分の回転摩擦力が低減される。しかし
ながら、位置センサ９０が第一リンク部材１７０のプー
リ２２０と接続された回転軸に装着されてもよい。
手段８０との組立体に１つずつ備えられる。位置センサ
９０として、好適には光学式エンコーダが使用される
が、電気的エンコーダや磁気センサのような他の形式の
センサが使用されてもよい。図１及び図３においては、
各位置センサ９０、例えば光学式エンコーダの回転子が
各回転アクチュエータ２３０の回転シャフト２４０に装
着されている。位置センサ９０をこのように配置するこ
とによって、例えば光学式エンコーダである位置センサ
９０の分解能が向上されて位置情報信号の精度が向上さ
れ、さらに操作部分の回転摩擦力が低減される。しかし
ながら、位置センサ９０が第一リンク部材１７０のプー
リ２２０と接続された回転軸に装着されてもよい。
【００２５】さらに、フォースフィードバックのための
計算の処理速度を向上させるために、リンク関節の回転
角を検出するための補助的な位置センサ２６０が第二ジ
ョイント２００の２つの回転軸の一方又は両方に装着さ
れることができる。図５は、本発明の力覚インタフェー
ス装置を利用したシステム構成の実施例を示しており、
このシステムは、力覚提示機構部２０と同力覚呈示機構
部２０から伝達される位置情報信号を処理して力覚呈示
機構部２０の動作を制御するための制御部４０を含む本
発明の力覚インタフェース装置１０と、それに接続され
ている外部のホストコンピュータ２７０と、画像表示部
２８０とからなる。制御部４０は、力覚呈示機構部２０
の６つの位置センサ９０から運動プラットフォーム６０
の位置を検出するための位置情報信号を受け取り、この
位置情報信号を処理して、外部に接続されているホスト
コンピュータ２７０にその信号を伝達する。ホストコン
ピュータ２７０はこの位置情報信号から、運動プラット
フォーム６０の位置と必要であればその位置における反
力とを計算する。ホストコンピュータ２７０からの信号
により、運動プラットフォーム６０の位置又はその位置
における仮想現実空間が画像表示部２８０に表示され
る。反力を指示する命令信号がホストコンピュータ２７
０から制御部４０に伝達され、制御部４０はこの命令信
号に応じて本発明のフォースフィードバックを有する力
覚インタフェース装置１０の６つの回転アクチュエータ
２３０を独立して駆動させ、運動プラットフォーム６０
に取り付けられた操作機器５０を通じてユーザへ力覚又
は触覚を瞬時的に伝達する。
計算の処理速度を向上させるために、リンク関節の回転
角を検出するための補助的な位置センサ２６０が第二ジ
ョイント２００の２つの回転軸の一方又は両方に装着さ
れることができる。図５は、本発明の力覚インタフェー
ス装置を利用したシステム構成の実施例を示しており、
このシステムは、力覚提示機構部２０と同力覚呈示機構
部２０から伝達される位置情報信号を処理して力覚呈示
機構部２０の動作を制御するための制御部４０を含む本
発明の力覚インタフェース装置１０と、それに接続され
ている外部のホストコンピュータ２７０と、画像表示部
２８０とからなる。制御部４０は、力覚呈示機構部２０
の６つの位置センサ９０から運動プラットフォーム６０
の位置を検出するための位置情報信号を受け取り、この
位置情報信号を処理して、外部に接続されているホスト
コンピュータ２７０にその信号を伝達する。ホストコン
ピュータ２７０はこの位置情報信号から、運動プラット
フォーム６０の位置と必要であればその位置における反
力とを計算する。ホストコンピュータ２７０からの信号
により、運動プラットフォーム６０の位置又はその位置
における仮想現実空間が画像表示部２８０に表示され
る。反力を指示する命令信号がホストコンピュータ２７
０から制御部４０に伝達され、制御部４０はこの命令信
号に応じて本発明のフォースフィードバックを有する力
覚インタフェース装置１０の６つの回転アクチュエータ
２３０を独立して駆動させ、運動プラットフォーム６０
に取り付けられた操作機器５０を通じてユーザへ力覚又
は触覚を瞬時的に伝達する。
【００２６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
パラレル機構を使用することで、センサ及びアクチュエ
ータといった付加的な部材を操作部分ではなく、支持部
に設けることが可能となり、操作部分の質量を軽減さ
せ、操作性の向上及び長時間操作時のユーザの疲労の軽
減が達成される。さらに、プーリ／ワイヤ伝動方式を採
用することとにより、操作時の慣性力及び摩擦抵抗が小
さく、発生力精度の高い、安価な、６軸のフォースフィ
ードバックを有する力覚インタフェース装置が実現され
る。
パラレル機構を使用することで、センサ及びアクチュエ
ータといった付加的な部材を操作部分ではなく、支持部
に設けることが可能となり、操作部分の質量を軽減さ
せ、操作性の向上及び長時間操作時のユーザの疲労の軽
減が達成される。さらに、プーリ／ワイヤ伝動方式を採
用することとにより、操作時の慣性力及び摩擦抵抗が小
さく、発生力精度の高い、安価な、６軸のフォースフィ
ードバックを有する力覚インタフェース装置が実現され
る。
【図１】本発明による６軸のフォースフィードバックを
有する力覚インタフェース装置の簡略した斜視図であ
る。
有する力覚インタフェース装置の簡略した斜視図であ
る。
【図２】本発明の力覚インタフェース装置で使用される
操作機器の実施例を示す図である。
操作機器の実施例を示す図である。
【図３】本発明の力覚インタフェース装置の好適な駆動
手段の詳細を示す図である。
手段の詳細を示す図である。
【図４】図３に示されている駆動手段で使用されている
伝動方式をより詳細に説明するための図である。
伝動方式をより詳細に説明するための図である。
【図５】本発明の力覚インタフェース装置を利用したシ
ステム構成の実施例を示す図である。
ステム構成の実施例を示す図である。
１０…力覚インタフェース装置 ２０…力覚呈示機構部 ３０…支持部 ４０…制御部 ５０…操作機器 ６０…運動プラットフォーム ７０…リンクセット ８０…駆動手段 ９０…位置センサ １７０…第一リンク部材 １８０…第二リンク部材 １９０…第一ジョイント ２００…第二ジョイント
Claims (9)
- 【請求項１】 ユーザへ力覚を伝達するための力覚呈示
機構部と、前記力覚呈示機構部を支持するための支持部
と、前記力覚呈示機構部から伝達される位置情報信号を
処理して前記力覚呈示機構部の動作を制御するための制
御部とからなる、ユーザに触覚又は力覚を瞬時的に知覚
させるために６軸のフォースフィードバックを有する力
覚インタフェース装置において、前記力覚呈示機構部
は、ユーザと接続するための操作機器と、前記操作機器
を着脱自在に取付けることができる１つの運動プラット
フォームと、前記運動プラットフォームを回転可能に支
持する６つのリンクセットと、各リンクセットを独立に
駆動するために６つのリンクセットそれぞれに設けられ
る６つの駆動手段と、前記運動プラットフォームの位置
情報を検出するために前記リンクセットと前記駆動手段
との組立体それぞれに１つずつ備えられている６つの位
置センサとを備え、各リンクセットは、第一リンク部材
と、第二リンク部材と、前記第一リンク部材と前記第二
リンク部材とを回転可能に結合する２自由度を有する第
一ジョイントと、前記第二リンク部材と前記運動プラッ
トフォームとを回転可能に結合する３自由度を有する第
二ジョイントとを備え、前記各リンクセットの前記第一
リンク部材が、前記支持部に配置されているそれぞれ１
つの回転軸を有する駆動手段に接続されている、６軸の
フォースフィードバックを有する力覚インタフェース装
置。 - 【請求項２】 リンク関節の回転角を検出するために、
前記第二ジョイントの２つの回転軸の一方又は両方に補
助的な位置センサを備える、請求項１に記載の６軸のフ
ォースフィードバックを有する力覚インタフェース装
置。 - 【請求項３】 前記各リンクセットを構成する前記第一
リンク部材同士及び第二リンク部材同士の長さがそれぞ
れ等しい、請求項１に記載の６軸のフォースフィードバ
ックを有する力覚インタフェース装置。 - 【請求項４】 ２つの前記リンクセットを組として、前
記組が前記支持部周りに１２０度毎に配置され、配置さ
れた３つの組の前記各第一リンク部材と前記支持部との
回転軸は互いに６０度の角度を成すようになっている、
請求項１に記載の６軸のフォースフィードバックを有す
る力覚インタフェース装置。 - 【請求項５】 前記操作機器に少なくとも１つの操作信
号入力手段が設けられ、前記運動プラットフォームと前
記操作機器とが電気的に接続され、さらに前記運動プラ
ットフォームから前記リンクセット及び前記支持部を介
して外部に前記操作信号を伝達できるように電気通信手
段が配設されている、請求項１に記載の６軸のフォース
フィードバックを有する力覚インタフェース装置。 - 【請求項６】 前記駆動手段は、前記第一リンク部材と
連動するように取付けられているプーリと、前記制御部
からの制御信号に応じて力を発生させ且つ前記プーリを
回転させるための回転アクチュエータと、前記アクチュ
エータと前記プーリとの間で回転及び力を相互に伝達す
るためのワイヤとを備える、請求項１に記載の６軸のフ
ォースフィードバックを有する力覚インタフェース装
置。 - 【請求項７】 前記位置センサが前記回転アクチュエー
タの回転シャフトに取付けられている、請求項６に記載
の６軸のフォースフィードバックを有する力覚インタフ
ェース装置。 - 【請求項８】 ユーザへ力覚を伝達するための力覚呈示
機構部と、前記力覚呈示機構部を支持するための支持部
と、前記力覚呈示機構部から伝達される位置情報信号を
処理して前記力覚呈示機構部の動作を制御するための制
御部とからなる、ユーザに触覚又は力覚を瞬時的に知覚
させるために６軸のフォースフィードバックを有する力
覚インタフェース装置において、前記力覚呈示機構部
は、ユーザと接続するための操作機器と、前記操作機器
を着脱自在に取付けることができる１つの運動プラット
フォームと、前記運動プラットフォームを回転可能に支
持する６つのリンクセットと、各リンクセットを独立に
駆動するために６つのリンクセットそれぞれに設けられ
る６つの駆動手段と、前記運動プラットフォームの位置
情報を検出するために前記リンクセットと前記駆動手段
との組立体それぞれに１つずつ備えられている６つの位
置センサとを備え、各リンクセットは、第一リンク部材
と、第二リンク部材と、前記第一リンク部材と前記第二
リンク部材とを回転可能に結合する３自由度を有する第
一ジョイントと、前記第二リンク部材と前記運動プラッ
トフォームとを回転可能に結合する３自由度を有する第
二ジョイントとを備え、前記各リンクセットの前記第一
リンク部材が、前記支持部に配置されているそれぞれ１
つの回転軸を有する駆動手段に接続されている、６軸の
フォースフィードバックを有する力覚インタフェース装
置。 - 【請求項９】 ユーザへ力覚を伝達するための力覚呈示
機構部と、前記力覚呈示機構部を支持するための支持部
と、前記力覚呈示機構部から伝達される位置情報信号を
処理して前記力覚呈示機構部の動作を制御するための制
御部とからなる、ユーザに触覚又は力覚を瞬時的に知覚
させるために６軸のフォースフィードバックを有する力
覚インタフェース装置において、前記力覚呈示機構部
は、ユーザと接続するための操作機器と、前記操作機器
を着脱自在に取付けることができる１つの運動プラット
フォームと、前記運動プラットフォームを回転可能に支
持する６つのリンクセットと、各リンクセットを独立に
駆動するために６つのリンクセットそれぞれに設けられ
る６つの駆動手段と、前記運動プラットフォームの位置
情報を検出するために前記リンクセットと前記駆動手段
との組立体それぞれに１つずつ備えられている６つの位
置センサとを備え、各リンクセットは、第一リンク部材
と、第二リンク部材と、前記第一リンク部材と前記第二
リンク部材とを回転可能に結合する３自由度を有する第
一ジョイントと、前記第二リンク部材と前記運動プラッ
トフォームとを回転可能に結合する２自由度を有する第
二ジョイントとを備え、前記各リンクセットの前記第一
リンク部材が、前記支持部に配置されているそれぞれ１
つの回転軸を有する駆動手段に接続されている、６軸の
フォースフィードバックを有する力覚インタフェース装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32097298A JP4117949B2 (ja) | 1998-11-11 | 1998-11-11 | ６軸のフォースフィードバックを有する力覚インタフェース装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32097298A JP4117949B2 (ja) | 1998-11-11 | 1998-11-11 | ６軸のフォースフィードバックを有する力覚インタフェース装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000148382A true JP2000148382A (ja) | 2000-05-26 |
| JP4117949B2 JP4117949B2 (ja) | 2008-07-16 |
Family
ID=18127363
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32097298A Expired - Fee Related JP4117949B2 (ja) | 1998-11-11 | 1998-11-11 | ６軸のフォースフィードバックを有する力覚インタフェース装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4117949B2 (ja) |
Cited By (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007510232A (ja) * | 2003-10-30 | 2007-04-19 | センサブル テクノロジーズ インコーポレイテッド | 反力提示型力覚インタフェース |
| JP2008136863A (ja) * | 2006-11-11 | 2008-06-19 | Tokyo Univ Of Agriculture & Technology | コントローラ |
| JP2009279659A (ja) * | 2008-05-19 | 2009-12-03 | Nagoya Institute Of Technology | 力覚提示マニピュレータ |
| JP2010146307A (ja) * | 2008-12-19 | 2010-07-01 | Nagoya Institute Of Technology | 多自由度の力覚提示マニピュレータ |
| JP4519941B1 (ja) * | 2009-01-06 | 2010-08-04 | 有限会社レプトリノ | センサ |
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| CN102717383A (zh) * | 2012-06-29 | 2012-10-10 | 北京航空航天大学 | 一种新型的六自由度力反馈装置 |
| WO2013105849A1 (en) * | 2012-01-10 | 2013-07-18 | Wittyworx Llp | Actuated hexapod platform |
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