JP2000142923A - 立体収納設備 - Google Patents
立体収納設備Info
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- JP2000142923A JP2000142923A JP10326567A JP32656798A JP2000142923A JP 2000142923 A JP2000142923 A JP 2000142923A JP 10326567 A JP10326567 A JP 10326567A JP 32656798 A JP32656798 A JP 32656798A JP 2000142923 A JP2000142923 A JP 2000142923A
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- arm
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 架構の斜行を防止可能な立体収納設備を提供
する。 【解決手段】 走行路１に並列に配置され且つ左右両側
に車輪９，１０を有する複数の架構２と、各架構２に設
けられ且つ左右の車輪９，１０を別個に回転させ得る車
輪駆動機構１１，１２と、上部に全長にわたる溝１３を
有し且つ走行路１の一側に配置したガイドレール１４
と、各架構２にガイドレール１４側へ突出するように固
着したアーム１５と、アーム１５に枢支され且つガイド
レール１４の溝１３に摺動自在に嵌入した移動片１６
と、移動片１６に対するアーム１５の相対的角度を検知
する角度検知器１７からの角度検知信号１８に基づき車
輪駆動機構１１，１２を制御する移動制御器１９とを備
え、移動制御器１９が架構進行方向に向かって先行して
いる車輪９、または、車輪１０の回転数を減少させるよ
うに車輪駆動機構１１，１２の一方を制御する。
する。 【解決手段】 走行路１に並列に配置され且つ左右両側
に車輪９，１０を有する複数の架構２と、各架構２に設
けられ且つ左右の車輪９，１０を別個に回転させ得る車
輪駆動機構１１，１２と、上部に全長にわたる溝１３を
有し且つ走行路１の一側に配置したガイドレール１４
と、各架構２にガイドレール１４側へ突出するように固
着したアーム１５と、アーム１５に枢支され且つガイド
レール１４の溝１３に摺動自在に嵌入した移動片１６
と、移動片１６に対するアーム１５の相対的角度を検知
する角度検知器１７からの角度検知信号１８に基づき車
輪駆動機構１１，１２を制御する移動制御器１９とを備
え、移動制御器１９が架構進行方向に向かって先行して
いる車輪９、または、車輪１０の回転数を減少させるよ
うに車輪駆動機構１１，１２の一方を制御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は立体収納設備に関す
るものである。
るものである。
【０００２】
【従来の技術】図７から図９は従来の立体収納設備の一
例を示すもので、この立体収納設備は、走行路１に並列
に配置した物品収納用の複数の架構２と、走行路１に接
し且つ架構２のそれぞれが互いに近接離反し得るように
各架構２の左右両側に枢支した無フランジの車輪３と、
該車輪３を回転させ得るように各架構２に設けた車輪駆
動機構４と、上部及び下部に全長にわたる溝５を有し且
つ走行路１の一側に沿って水平に配置したガイドレール
６と、該ガイドレール６の溝５に嵌入するように各架構
２にブラケット７を介して枢支したガイドローラ８とを
備えている。
例を示すもので、この立体収納設備は、走行路１に並列
に配置した物品収納用の複数の架構２と、走行路１に接
し且つ架構２のそれぞれが互いに近接離反し得るように
各架構２の左右両側に枢支した無フランジの車輪３と、
該車輪３を回転させ得るように各架構２に設けた車輪駆
動機構４と、上部及び下部に全長にわたる溝５を有し且
つ走行路１の一側に沿って水平に配置したガイドレール
６と、該ガイドレール６の溝５に嵌入するように各架構
２にブラケット７を介して枢支したガイドローラ８とを
備えている。
【０００３】各架構２は、それぞれの車輪駆動機構４を
作動させると、単独で走行路１を自走する。
作動させると、単独で走行路１を自走する。
【０００４】また、走行路１の全長Ｌ、架構２の前後方
向の寸法Ｅ、及び架構２の数は、走行路１内にフォーク
リフトなどの物品搬送機が出入り可能な間隙Ｓ（図７参
照）が形成できるように設定されている。
向の寸法Ｅ、及び架構２の数は、走行路１内にフォーク
リフトなどの物品搬送機が出入り可能な間隙Ｓ（図７参
照）が形成できるように設定されている。
【０００５】図７から図９に示す立体収納設備におい
て、物品の入出庫を行なう際には、各架構２を順次移動
させて、入出庫作業を行なうべき架構２の端面と、それ
に隣接する他の架構２の端面との間に、前記の間隙Ｓを
形成する。
て、物品の入出庫を行なう際には、各架構２を順次移動
させて、入出庫作業を行なうべき架構２の端面と、それ
に隣接する他の架構２の端面との間に、前記の間隙Ｓを
形成する。
【０００６】この立体収納設備は、無フランジの車輪３
によって各架構２を移動させるので走行路１に突起や溝
が形成されず、よって、物品搬送機が間隙Ｓへ容易に乗
り入れることができる。
によって各架構２を移動させるので走行路１に突起や溝
が形成されず、よって、物品搬送機が間隙Ｓへ容易に乗
り入れることができる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図７か
ら図９に示す立体収納設備では、摩耗などに起因して架
構２の左側の車輪３と右側の車輪３の外径が異なってい
たり、あるいは、走行路１に緩やかな傾斜や凹凸が形成
されていると、架構２が走行路１に対して斜めに進む斜
行が発生する。
ら図９に示す立体収納設備では、摩耗などに起因して架
構２の左側の車輪３と右側の車輪３の外径が異なってい
たり、あるいは、走行路１に緩やかな傾斜や凹凸が形成
されていると、架構２が走行路１に対して斜めに進む斜
行が発生する。
【０００８】更に、架構２の移動に伴って斜行角度が大
きくなると、ガイドローラ８を枢支しているブラケット
７などがガイドレール６に接して、架構２が移動できな
くなることがある。
きくなると、ガイドローラ８を枢支しているブラケット
７などがガイドレール６に接して、架構２が移動できな
くなることがある。
【０００９】本発明は上述した実情に鑑みてなしたもの
で、架構の斜行を防止し得る立体収納設備を提供するこ
とを目的とするものである。
で、架構の斜行を防止し得る立体収納設備を提供するこ
とを目的とするものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の立体収納設備では、走行路に並列に配置し
た物品収納用の複数の架構と、走行路に接するように各
架構の左右両側に枢支した無フランジの車輪と、各架構
に設けられ且つ左右の車輪を別個に回転させ得る車輪駆
動機構と、上部あるいは下部に全長にわたる溝を有し且
つ走行路の一側に沿って配置したガイドレールと、各架
構にガイドレール側へ突出するように固着したアーム
と、該アームに枢支され且つガイドレールの溝に摺動自
在に嵌入した移動片と、該移動片に対するアームの相対
的角度を検知する角度検知器と、該角度検知器からの信
号に基づき前記の両車輪駆動機構を制御する移動制御器
とを備えている。
め、本発明の立体収納設備では、走行路に並列に配置し
た物品収納用の複数の架構と、走行路に接するように各
架構の左右両側に枢支した無フランジの車輪と、各架構
に設けられ且つ左右の車輪を別個に回転させ得る車輪駆
動機構と、上部あるいは下部に全長にわたる溝を有し且
つ走行路の一側に沿って配置したガイドレールと、各架
構にガイドレール側へ突出するように固着したアーム
と、該アームに枢支され且つガイドレールの溝に摺動自
在に嵌入した移動片と、該移動片に対するアームの相対
的角度を検知する角度検知器と、該角度検知器からの信
号に基づき前記の両車輪駆動機構を制御する移動制御器
とを備えている。
【００１１】本発明の立体収納設備においては、移動中
の架構が斜行しようとすると、移動片に対するアームの
相対的角度が変化する。
の架構が斜行しようとすると、移動片に対するアームの
相対的角度が変化する。
【００１２】更に、移動制御器が角度検知器からの信号
に基づき、架構進行方向に向かって先行している車輪の
回転数を減少させるように車輪駆動機構を制御する。
に基づき、架構進行方向に向かって先行している車輪の
回転数を減少させるように車輪駆動機構を制御する。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、図
示例に基づき説明する。
示例に基づき説明する。
【００１４】図１及び図２は本発明の立体収納設備の実
施の形態の一例であり、図中、図７から図９と同一の符
号を付した部分は同一物を表している。
施の形態の一例であり、図中、図７から図９と同一の符
号を付した部分は同一物を表している。
【００１５】この立体収納設備は、走行路１に並列に配
置され且つ左右両側に無フランジの車輪９，１０を有す
る複数の架構２と、左側の車輪９を回転させ得るように
各架構２に設けた左側車輪駆動機構１１と、右側の車輪
１０を回転させ得るように各架構２に設けた右側車輪駆
動機構１２と、上部に全長にわたる溝１３を有し且つ走
行路１の一側に沿って水平に配置したガイドレール１４
と、各架構２にガイドレール１４側へ突出するように固
着したアーム１５と、該アーム１５に枢支され且つガイ
ドレール１４の溝１３に摺動自在に嵌入した移動片１６
と、該移動片１６に対するアーム１５の相対的角度を検
知する角度検知器１７と、該角度検知器１７からの角度
検知信号１８に基づき前記の左右両側の車輪駆動機構１
１，１２を制御する移動制御器１９とを備えている。
置され且つ左右両側に無フランジの車輪９，１０を有す
る複数の架構２と、左側の車輪９を回転させ得るように
各架構２に設けた左側車輪駆動機構１１と、右側の車輪
１０を回転させ得るように各架構２に設けた右側車輪駆
動機構１２と、上部に全長にわたる溝１３を有し且つ走
行路１の一側に沿って水平に配置したガイドレール１４
と、各架構２にガイドレール１４側へ突出するように固
着したアーム１５と、該アーム１５に枢支され且つガイ
ドレール１４の溝１３に摺動自在に嵌入した移動片１６
と、該移動片１６に対するアーム１５の相対的角度を検
知する角度検知器１７と、該角度検知器１７からの角度
検知信号１８に基づき前記の左右両側の車輪駆動機構１
１，１２を制御する移動制御器１９とを備えている。
【００１６】移動制御器１９は、操作盤（図示せず）か
らの移動指令信号２０に基づき、該移動指令信号２０に
応じた方向へ架構２が移動するように左側車輪駆動機構
１１及び右側車輪駆動機構１２を制御し、また、角度検
知器１７からの角度検知信号１８に基づき、架構２に斜
行が生じはじめているか否かを判定し、図３に示すよう
な手順で、左側車輪駆動機構１１及び右側車輪駆動機構
１２を制御するように構成されている。
らの移動指令信号２０に基づき、該移動指令信号２０に
応じた方向へ架構２が移動するように左側車輪駆動機構
１１及び右側車輪駆動機構１２を制御し、また、角度検
知器１７からの角度検知信号１８に基づき、架構２に斜
行が生じはじめているか否かを判定し、図３に示すよう
な手順で、左側車輪駆動機構１１及び右側車輪駆動機構
１２を制御するように構成されている。
【００１７】図１及び図２に示す立体収納設備におい
て、物品の入出庫を行なう際には、操作盤から各架構２
の移動制御器１９に対して、各架構２の必要とする移動
方向及び移動量に適応した移動指令信号２０を出力す
る。
て、物品の入出庫を行なう際には、操作盤から各架構２
の移動制御器１９に対して、各架構２の必要とする移動
方向及び移動量に適応した移動指令信号２０を出力す
る。
【００１８】移動指令信号２０が出力されると、各架構
２に設けた移動制御器１９が、それぞれに出力された移
動指令信号２０に基づき、それぞれの架構２を該移動指
令信号２０に応じた方向へ指令された移動量に応じて順
次移動させる。
２に設けた移動制御器１９が、それぞれに出力された移
動指令信号２０に基づき、それぞれの架構２を該移動指
令信号２０に応じた方向へ指令された移動量に応じて順
次移動させる。
【００１９】その結果、入出庫を行なうべき架構２の端
面と、それに隣接する他の架構２の端面との間に、フォ
ークリフトなどの物品搬送機が出入り可能な間隙Ｓ（図
７参照）が形成される。
面と、それに隣接する他の架構２の端面との間に、フォ
ークリフトなどの物品搬送機が出入り可能な間隙Ｓ（図
７参照）が形成される。
【００２０】このとき、移動中の架構２が斜行しようと
すると、当該架構２に設けられている移動片１６に対す
るアーム１５の相対的角度が変化し、この角度の変化を
角度検知器１７が検知して角度検知信号１８を出力す
る。
すると、当該架構２に設けられている移動片１６に対す
るアーム１５の相対的角度が変化し、この角度の変化を
角度検知器１７が検知して角度検知信号１８を出力す
る。
【００２１】角度検知器１７から角度検知信号１８が出
力されると、該角度検知信号１８に基づいて、移動制御
器１９が斜行しようとしている架構２に対して、架構進
行方向に向かって先行している左側車輪９（または、右
側車輪１０）の回転数を減少させるように左側車輪駆動
機構１１（または右側車輪駆動機構１２）を制御し、該
架構２の斜行を防止する。
力されると、該角度検知信号１８に基づいて、移動制御
器１９が斜行しようとしている架構２に対して、架構進
行方向に向かって先行している左側車輪９（または、右
側車輪１０）の回転数を減少させるように左側車輪駆動
機構１１（または右側車輪駆動機構１２）を制御し、該
架構２の斜行を防止する。
【００２２】次に、移動制御器１９の機能を図３に示す
ブロック図によって説明する。
ブロック図によって説明する。
【００２３】架構２の移動開始後、架構移動中に移動片
１６に対するアーム１５の相対角度に角度偏差が生じて
いないときは、図３に示す左右車輪同一回転数駆動に進
み、左右の車輪９，１０の回転数を同一に制御し、図４
に示すように移動方向が起点側（図４のＢ側）及び終点
側（図４のＡ側）にかかわらず、架構２を走行路１に沿
って直進させる。
１６に対するアーム１５の相対角度に角度偏差が生じて
いないときは、図３に示す左右車輪同一回転数駆動に進
み、左右の車輪９，１０の回転数を同一に制御し、図４
に示すように移動方向が起点側（図４のＢ側）及び終点
側（図４のＡ側）にかかわらず、架構２を走行路１に沿
って直進させる。
【００２４】角度偏差が生じたときは、図３に示す偏差
方向チェックシーケンスに分岐し、該偏差方向チェック
シーケンスでは、偏差方向が起点側か否かの判別をす
る。
方向チェックシーケンスに分岐し、該偏差方向チェック
シーケンスでは、偏差方向が起点側か否かの判別をす
る。
【００２５】図５に示すように、偏差方向が起点側（図
５のＢ側）で、架構２が起点側方向（図５のＢ側方向）
へ移動しているときには、左側（図５のＣ側）の車輪９
の回転数を減少させるように左側車輪駆動機構１１を制
御し、架構２の斜行を是正する。
５のＢ側）で、架構２が起点側方向（図５のＢ側方向）
へ移動しているときには、左側（図５のＣ側）の車輪９
の回転数を減少させるように左側車輪駆動機構１１を制
御し、架構２の斜行を是正する。
【００２６】同様に、偏差方向が起点側（図５のＢ側）
で、架構２が終点側方向（図５のＡ側方向）へ移動して
いるときには、右側（図５のＤ側）の車輪１０の回転数
を減少させるように右側車輪駆動機構１２を制御し、架
構２の斜行を是正する。
で、架構２が終点側方向（図５のＡ側方向）へ移動して
いるときには、右側（図５のＤ側）の車輪１０の回転数
を減少させるように右側車輪駆動機構１２を制御し、架
構２の斜行を是正する。
【００２７】また、図６に示すように、偏差方向が終点
側（図６のＡ側）で、架構２が起点側方向（図６のＢ側
方向）へ移動しているときには、右側（図６のＤ側）の
車輪１０の回転数を減少させるように右側車輪駆動機構
１２を制御し、架構２の斜行を是正する。
側（図６のＡ側）で、架構２が起点側方向（図６のＢ側
方向）へ移動しているときには、右側（図６のＤ側）の
車輪１０の回転数を減少させるように右側車輪駆動機構
１２を制御し、架構２の斜行を是正する。
【００２８】同様に、偏差方向が終点側（図６のＡ側）
で、架構２が終点側方向（図６のＡ側方向）へ移動して
いるときには、左側（図６のＣ側）の車輪９の回転数を
減少させるように左側車輪駆動機構１１を制御し、架構
２の斜行を是正する。
で、架構２が終点側方向（図６のＡ側方向）へ移動して
いるときには、左側（図６のＣ側）の車輪９の回転数を
減少させるように左側車輪駆動機構１１を制御し、架構
２の斜行を是正する。
【００２９】このように、図１及び図２に示す立体収納
設備では、移動中の架構２が斜行しようとすると、移動
片１６に対するアーム１５の相対的角度が変化し、移動
制御器１９が、角度検知器１７の角度検知信号１８に基
づき、架構２の架構進行方向に向かって先行している車
輪９，１０の回転数を減少させるように車輪駆動機構１
１，１２を制御するので、摩耗などに起因して架構２の
左側車輪９と右側車輪１０の外径が異なっていたり、あ
るいは、走行路１に緩やかな傾斜や凹凸が形成されてい
ても、架構２の斜行を防止することができる。
設備では、移動中の架構２が斜行しようとすると、移動
片１６に対するアーム１５の相対的角度が変化し、移動
制御器１９が、角度検知器１７の角度検知信号１８に基
づき、架構２の架構進行方向に向かって先行している車
輪９，１０の回転数を減少させるように車輪駆動機構１
１，１２を制御するので、摩耗などに起因して架構２の
左側車輪９と右側車輪１０の外径が異なっていたり、あ
るいは、走行路１に緩やかな傾斜や凹凸が形成されてい
ても、架構２の斜行を防止することができる。
【００３０】なお、本発明の立体収納設備は上述した実
施の形態のみに限定されるものではなく、本発明の要旨
を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは
勿論である。
施の形態のみに限定されるものではなく、本発明の要旨
を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは
勿論である。
【００３１】
【発明の効果】以上述べたように、本発明の立体収納設
備によれば、角度検出器からの信号に基づき、移動制御
器が、架構進行方向に向かって先行している車輪の回転
数を減少させるように車輪駆動機構を制御するので、移
動する複数の架構の斜行を、斜行を確実に防止すること
が可能となり、架構が移動できなくなるなどの事故を未
然に防止できるという優れた効果を奏し得る。
備によれば、角度検出器からの信号に基づき、移動制御
器が、架構進行方向に向かって先行している車輪の回転
数を減少させるように車輪駆動機構を制御するので、移
動する複数の架構の斜行を、斜行を確実に防止すること
が可能となり、架構が移動できなくなるなどの事故を未
然に防止できるという優れた効果を奏し得る。
【図１】本発明の立体収納設備の実施の形態の一例の斜
視図である。
視図である。
【図２】図１に関連する角度検知器部分の側面図であ
る。
る。
【図３】図１に関連する制御系のブロック図である。
【図４】図１に関連する架構の角度偏差なしの場合の平
面図である。
面図である。
【図５】図１に関連する架構の偏差方向起点側の場合の
平面図である。
平面図である。
【図６】図１に関連する架構の偏差方向終点側の場合の
平面図である。
平面図である。
【図７】従来の立体収納設備の一例の全体平面図であ
る。
る。
【図８】図７に関連する架構の斜視図である。
【図９】図７に関連するガイドローラ部分の側面図であ
る。
る。
１ 走行路 ２ 架構 ９ 左側車輪（車輪） １０ 右側車輪（車輪） １１ 左側車輪駆動機構（車輪駆動機構） １２ 右側車輪駆動機構（車輪駆動機構） １３ 溝 １４ ガイドレール １５ アーム １６ 移動片 １７ 角度検知器 １８ 角度検知信号（信号） １９ 移動制御器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小川 健 大阪府大阪市中央区本町４丁目２番12号 石川島播磨重工業株式会社関西支社内 Ｆターム(参考） 3F022 FF24 JJ12 MM52
Claims (1)
- 【請求項１】 走行路に並列に配置した物品収納用の複
数の架構と、走行路に接するように各架構の左右両側に
枢支した無フランジの車輪と、各架構に設けられ且つ左
右の車輪を別個に回転させ得る車輪駆動機構と、上部あ
るいは下部に全長にわたる溝を有し且つ走行路の一側に
沿って配置したガイドレールと、各架構にガイドレール
側へ突出するように固着したアームと、該アームに枢支
され且つガイドレールの溝に摺動自在に嵌入した移動片
と、該移動片に対するアームの相対的角度を検知する角
度検知器と、該角度検知器からの信号に基づき前記の両
車輪駆動機構を制御する移動制御器とを備えたことを特
徴とする立体収納設備。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32656798A JP4123604B2 (ja) | 1998-11-17 | 1998-11-17 | 立体収納設備 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32656798A JP4123604B2 (ja) | 1998-11-17 | 1998-11-17 | 立体収納設備 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000142923A true JP2000142923A (ja) | 2000-05-23 |
| JP4123604B2 JP4123604B2 (ja) | 2008-07-23 |
Family
ID=18189270
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32656798A Expired - Fee Related JP4123604B2 (ja) | 1998-11-17 | 1998-11-17 | 立体収納設備 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4123604B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000313504A (ja) * | 1998-08-04 | 2000-11-14 | Soufuku Koki Kk | 無軌条型移動ラック |
| US6845834B2 (en) | 2001-03-19 | 2005-01-25 | Daifuku Co., Ltd. | Movable rack system |
| AU2005200825B2 (en) * | 2004-03-19 | 2006-08-17 | Nairan Pty. Ltd. | Improvements in mobile storage furniture |
| CN110495747A (zh) * | 2018-05-18 | 2019-11-26 | 因特梅特罗工业公司 | 紧凑型储存架*** |
| CN117404405A (zh) * | 2023-12-15 | 2024-01-16 | 成都乐创自动化技术股份有限公司 | 一种独立式运动控制器及其使用方法 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101916815B1 (ko) * | 2016-12-29 | 2018-11-08 | (주)동성나이키 | 모빌랙의 주행장치 |
-
1998
- 1998-11-17 JP JP32656798A patent/JP4123604B2/ja not_active Expired - Fee Related
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|---|---|---|---|---|
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| US6845834B2 (en) | 2001-03-19 | 2005-01-25 | Daifuku Co., Ltd. | Movable rack system |
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