JP2000141274A - Power transmission device for industrial robot - Google Patents
Power transmission device for industrial robotInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術の分野】この発明は、産業用ロボッ
トの関節に駆動力を伝達するための動力伝達装置に関す
るものである。The present invention relates to a power transmission device for transmitting a driving force to a joint of an industrial robot.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図５は、例えば実開昭６０−１５７１９
５号公報で開示された多関節ロボットに使用された動力
伝達装置と同種の産業用ロボットの動力伝達装置を示
し、本体１に取り付けられたサーボモータ２及び制動機
２ａが制御盤１４によって制御されて出力軸３の一端に
装着された駆動プーリ４を駆動及び停止させる。一方、
本体１の他部には減速機５が取り付けられ、その入力軸
６に装着された従動プーリ７はタイミングベルト９を介
して駆動プーリ４によって駆動される。この駆動力は減
速機５で減速されてロボットアーム８を駆動して所定の
位置へ移動させる。ここで、動力伝達装置としては上記
タイミングベルト９の他に歯車が考えられるが、サーボ
モータ２の出力軸３と減速機５の入力軸６との間の距離
が異なる毎に異なった歯車を使用するか、又は中間に歯
車を介在させなければならない。上記軸間距離が長い場
合は、多数の歯車の介在が必要となり、煩雑であるばか
りでなく生産性が悪くなる。このため、上記タイミング
ベルト９が動力伝達手段として使用される。2. Description of the Related Art FIG.
5 shows a power transmission device of an industrial robot of the same type as the power transmission device used for the articulated robot disclosed in Japanese Patent Publication No. 5-205, in which a servo motor 2 and a brake 2a attached to a main body 1 are controlled by a control panel 14. The driving pulley 4 attached to one end of the output shaft 3 is driven and stopped. on the other hand,
A reduction gear 5 is attached to the other part of the main body 1, and a driven pulley 7 attached to an input shaft 6 is driven by a driving pulley 4 via a timing belt 9. This driving force is reduced by the speed reducer 5 to drive the robot arm 8 to move it to a predetermined position. Here, as the power transmission device, a gear may be used in addition to the timing belt 9, but a different gear is used every time the distance between the output shaft 3 of the servomotor 2 and the input shaft 6 of the speed reducer 5 is different. Or a gear must be interposed in the middle. If the distance between the shafts is long, a large number of gears need to be interposed, which is not only complicated, but also lowers productivity. Therefore, the timing belt 9 is used as power transmission means.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】従来の産業用ロボット
の動力伝達装置は上記のとおり構成されているので、タ
イミングベルト９が寿命等で破損すると、駆動力がロボ
ットアーム８に伝達されなくなり、直ちに動作不能とな
る。このため、産業用ロボットが係っている一連の作業
全体が、新たなタイミングベルト９に取り替えられるま
で停止せざるを得ない、という問題があった。また、ロ
ボットアーム８はタイミングベルト９を介して制動機２
ａによって停止させられ、その位置を保持するものであ
るから、タイミングベルト９が破損すると制動力が失わ
れ、ロボットアーム８は減速機５を軸として自重によっ
て回転して落下し、器物を破損する虞があるばかりでな
く、極めて危険である、という問題もあった。更に、タ
イミングベルト９の破損に伴う修復作業は、単にタイミ
ングベルト９の交換に止まらず、破損によってロボット
アーム８が制動力を失い自重によって回転することによ
り、制御盤１４に記憶されているロボットアーム８の位
置データとロボットアーム８の現実の位置とが一致しな
くなる。このため、ロボットアーム８の位置補正、例え
ば、原点の設定、及び再ティーチング等、新たに産業用
ロボットを稼動させる場合と同様の付帯作業が必要とな
り、修復作業は長時間を要する。このため、産業用ロボ
ットが組み込まれた一連の作業全体の停止を考えると、
タイミングベルト９の修復作業の長期化は、大きな損失
となる、という問題もあった。この発明は、かかる問題
点を解決するためになされたものであり、環状体の破損
に伴う取り替えに際してロボットアームの位置の補正及
び再ティーチング等を必要としない産業用ロボットの動
力伝達装置を提供することを目的とするものである。Since the power transmission device of the conventional industrial robot is constructed as described above, if the timing belt 9 is broken due to its life or the like, the driving force is not transmitted to the robot arm 8 and immediately. Inoperable. For this reason, there has been a problem that the entire series of operations involving the industrial robot must be stopped until the timing belt 9 is replaced with a new one. The robot arm 8 is connected to the brake 2 via the timing belt 9.
When the timing belt 9 is broken, the braking force is lost, and the robot arm 8 is rotated by its own weight around the speed reducer 5 to drop and damage the property. In addition to the danger, there is a problem that it is extremely dangerous. Further, the repair work accompanying the breakage of the timing belt 9 is not limited to the replacement of the timing belt 9, and the robot arm 8 loses the braking force due to the damage and rotates by its own weight, so that the robot arm stored in the control panel 14 is stored. 8 does not match the actual position of the robot arm 8. For this reason, additional work, such as position correction of the robot arm 8, for example, setting of the origin and re-teaching, which is the same as when newly operating an industrial robot, is required, and the repair work requires a long time. For this reason, considering the suspension of a whole series of work incorporating an industrial robot,
There is also a problem that prolonged repair work of the timing belt 9 results in a large loss. The present invention has been made to solve such a problem, and provides a power transmission device for an industrial robot that does not require correction and re-teaching of the position of a robot arm at the time of replacement due to breakage of an annular body. The purpose is to do so.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】この発明に係る産業用ロ
ボットの動力伝達装置は、平行する回転軸に装着された
駆動輪と従動輪にそれぞれ並列に複数の環状体を巻き掛
けて、上記駆動輪から上記従動輪に動力を伝達させ、か
つ、これらの環状体の破損を破損検出手段で個別に検出
して上記駆動輪を制動機で停止させるようにしたもので
ある。According to a power transmission device for an industrial robot according to the present invention, a plurality of annular bodies are wound in parallel around driving wheels and driven wheels mounted on parallel rotating shafts, respectively. Power is transmitted from the wheels to the driven wheels, and breakage of these annular bodies is individually detected by damage detection means, and the drive wheels are stopped by a brake.
【０００５】また、この発明に係る産業用ロボットの動
力伝達装置は、一端が開放端でかつ互いに平行する回転
軸に装着された駆動輪と従動輪にそれぞれ並列に複数の
環状体を巻き掛けて、上記駆動輪から上記従動輪に動力
を伝達させ、かつ、これらの環状体の破損を破損検出手
段で個別に検出して上記駆動輪を制動機で停止させると
共に、上記環状体ごとに緊張及び弛緩させる緊張輪を設
け、上記緊張状態で上記動力の伝達を可能とし、上記弛
緩状態で上記環状体と上記駆動輪及び上記従動輪との係
合を解き、かつ上記開放端を経由して上記環状体の個別
取替えを可能としたものである。[0005] In the power transmission device for an industrial robot according to the present invention, a plurality of annular bodies are wound in parallel around a driving wheel and a driven wheel mounted on rotating shafts having one end open and parallel to each other. Power is transmitted from the drive wheels to the driven wheels, and breakage of these annular bodies is individually detected by damage detection means, and the drive wheels are stopped by a brake. Providing a tensioning wheel for relaxation, enabling the transmission of the power in the tensioned state, disengaging the annular body with the drive wheel and the driven wheel in the relaxed state, and via the open end This allows individual replacement of the annular body.
【０００６】更に、この発明に係る産業用ロボットの動
力伝達装置は、駆動輪から従動輪に動力を伝達する複数
の環状体を仕切板で仕切って、相互の絡合いを防止する
ようにしたものである。Further, a power transmission device for an industrial robot according to the present invention is configured such that a plurality of annular bodies for transmitting power from a drive wheel to a driven wheel are partitioned by a partition plate to prevent mutual entanglement. It is.
【０００７】更にまた、この発明に係る産業用ロボット
の動力伝達装置は、平行する回転軸にそれぞれ複数の駆
動輪と従動輪を対応させて並設すると共に、上記駆動輪
及び上記従動輪に個別に環状体を巻き掛けて上記駆動輪
から上記従動輪に動力を伝達するものようにしたもので
ある。Further, a power transmission device for an industrial robot according to the present invention has a plurality of driving wheels and driven wheels arranged in parallel with each other on a parallel rotating shaft, and the driving wheels and the driven wheels are individually provided. To transmit power from the driving wheels to the driven wheels.
【０００８】更にまた、この発明に係る産業用ロボット
の動力伝達装置は、駆動輪及び従動輪をプーリとし、環
状体を上記プーリと噛合するタイミングベルトとしたも
のである。Further, in the power transmission device for an industrial robot according to the present invention, the drive wheel and the driven wheel are formed as pulleys, and the annular body is formed as a timing belt meshing with the pulley.
【０００９】更にまた、この発明に係る産業用ロボット
の動力伝達装置は、駆動輪及び従動輪をスプロケットと
し、環状体を上記スプロケットと噛合するチエンとした
ものである。Furthermore, in the power transmission device for an industrial robot according to the present invention, the drive wheel and the driven wheel are sprockets, and the annular body is a chain that meshes with the sprocket.
【００１０】更にまた、この発明に係る産業用ロボット
の動力伝達装置は、駆動輪及び従動輪を単一のプーリと
し、環状体を上記プーリにそれぞれ並列に配置されて噛
合して動力を伝達する複数のタイミングベルトとしたも
のである。Further, in the power transmission device for an industrial robot according to the present invention, the driving wheel and the driven wheel are formed as a single pulley, and the annular bodies are arranged in parallel with the pulleys and mesh with each other to transmit power. It is a plurality of timing belts.
【００１１】[0011]
【発明の実施の形態】実施の形態１．図１から図３は、
この発明の実施の形態１である産業用ロボットの動力伝
達装置を示す。図において、１は本体で、固定ベース１
ａと、この固定ベース１ａに立設された主柱１ｂとから
なる。２は主柱１ｂの側壁に取り付けられて駆動力を発
生するサーボモータ、２ａはサーボモータ２の上記駆動
力を制止させる制動機、３はサーボモータ２の回転軸で
ある出力軸、４はこの出力軸３に装着された単一の駆動
プーリからなる駆動輪、５は関節部を構成する減速機、
６はこの減速機５の回転軸であって、出力軸３と平行し
駆動力が入力される入力軸である。７はこの入力軸６に
装着された単一の従動プーリからなる従動輪、８は減速
機５の出力側に取り付けられたロボットアームで、減速
機５の出力軸を軸として回転する。９ａは駆動プーリ４
と従動プーリ７にそれぞれ巻き掛けられて駆動プーリ４
から従動プーリ７に動力を伝達する第１タイミングベル
トからなる環状体、９ｂは第１タイミングベルト９ａと
並列に配置されて同様に構成された第２タイミングベル
トからなる環状体である。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiment 1 1 to 3 show:
1 shows a power transmission device for an industrial robot according to Embodiment 1 of the present invention. In the figure, 1 is a main body, and a fixed base 1
a and a main pillar 1b erected on the fixed base 1a. Reference numeral 2 denotes a servomotor that is attached to the side wall of the main pillar 1b and generates a driving force. Reference numeral 2a denotes a brake that stops the driving force of the servomotor 2; A drive wheel composed of a single drive pulley mounted on the output shaft 3;
Reference numeral 6 denotes a rotation shaft of the speed reducer 5, which is an input shaft parallel to the output shaft 3 and to which a driving force is input. Reference numeral 7 denotes a driven wheel composed of a single driven pulley mounted on the input shaft 6, and reference numeral 8 denotes a robot arm mounted on the output side of the speed reducer 5, which rotates around the output shaft of the speed reducer 5. 9a is a drive pulley 4
And the driven pulley 4 are wound around the driven pulley 7 respectively.
9b is an annular body composed of a first timing belt for transmitting power to the driven pulley 7, and 9b is an annular body composed of a second timing belt similarly arranged and arranged in parallel with the first timing belt 9a.
【００１２】１０は主柱１ｂの側壁の内壁に固定されて
水平方向に突設された支持柱、１１は支持柱１０の端部
に取り付けられた仕切板で、第１タイミングベルト９ａ
と第２タイミングベルト９ｂの間に介在して両者を仕切
るものである。１２ａは仕切板１１に長穴を介して取り
付けられて駆動プーリ４と従動プーリ７の間で第１タイ
ミングベルト９ａの内側に係合する第１緊張輪で、図２
に矢印Ｒで示す方向に移動させることにより第１タイミ
ングベルト９ａを緊張させて動力の伝達を可能とし、図
示の矢印Ｌ方向に移動させることにより第１タイミング
ベルト９ａを弛緩させて駆動プーリ４及び従動プーリ７
との係合を解き、かつ出力軸３及び入力軸６の開放端を
経由して第１タイミングベルト９ａの個別取替えを可能
とするものである。Reference numeral 10 denotes a support pillar fixed to the inner wall of the side wall of the main pillar 1b and protruded in the horizontal direction. Reference numeral 11 denotes a partition plate attached to an end of the support pillar 10, and a first timing belt 9a.
And the second timing belt 9b to partition them. Reference numeral 12a denotes a first tension ring which is attached to the partition plate 11 via a long hole and engages with the inside of the first timing belt 9a between the driving pulley 4 and the driven pulley 7;
By moving the first timing belt 9a in the direction indicated by the arrow R, the first timing belt 9a is tensioned to enable transmission of power, and by moving the first timing belt 9a in the direction indicated by the arrow L, the Driven pulley 7
And the first timing belt 9a can be individually replaced via the open ends of the output shaft 3 and the input shaft 6.
【００１３】１２ｂは支持柱１０に長穴を介して取り付
けられて駆動プーリ４と従動プーリ７の間で第２タイミ
ングベルト９ｂに内側から係合する第２緊張輪で、第１
緊張輪１２ａと同様に構成されて第２タイミングベルト
９ｂを緊張及び弛緩させると共に個別取替えを可能とす
るものである。１３ａは第１タイミングベルト９ａの破
損を検出する第１破損検出手段、１３ｂは第２タイミン
グベルト９ｂの破損を検出する第２破損検出手段、１４
は制御装置で、サーボモータ２及び制動機２ａを制御し
てロボットアーム８を所定の位置へ移動させると共に、
第１破損検出手段１３ａ及び第２破損検出手段１３ｂの
うちの少なくとも一つが破損を検出したときサーボモー
タ２及び制動機２ａによって出力軸３を停止させる。Reference numeral 12b denotes a second tensioning wheel which is attached to the supporting column 10 through a long hole and engages the second timing belt 9b between the driving pulley 4 and the driven pulley 7 from the inside.
The second timing belt 9b is configured similarly to the tension ring 12a to tension and relax the second timing belt 9b, and enables individual replacement. 13a is a first damage detecting means for detecting the damage of the first timing belt 9a, 13b is a second damage detecting means for detecting the damage of the second timing belt 9b, 14
Is a control device that controls the servomotor 2 and the brake 2a to move the robot arm 8 to a predetermined position,
When at least one of the first damage detecting means 13a and the second damage detecting means 13b detects damage, the output shaft 3 is stopped by the servomotor 2 and the brake 2a.
【００１４】次に、上記実施の形態１の動作を説明す
る。第１タイミングベルト９ａ及び第２タイミングベル
ト９ｂは共に駆動プーリ４及び従動プーリ７にそれぞれ
巻き掛けられており、更に、第１緊張輪１２ａ及び第２
緊張輪１２ｂが共に図２に矢印Ｒで示す方向に移動され
ていて第１タイミングベルト９ａ及び第２タイミングベ
ルト９ｂは緊張状態にあるとする。また、制動機２ａが
作動していて出力軸３は停止しているとする。 １．稼動時 制御盤１４からロボットアーム８を所定の位置へ移動す
るためにサーボモータ２に回転指令が出されると、制動
機２ａは制動を解き、出力軸３が回転する。この駆動力
は駆動プーリ４、第１タイミングベルト９ａ及び第２タ
イミングベルト９ｂ、従動プーリ７を介して入力軸６に
伝達され、更に減速機５で減速されてロボットアーム８
を駆動する。サーボモータ２の回転数は回転計（図示し
ない。）によって検出され、所定値に達すると停止指令
が出されて停止し、制動機２ａが作動する。 ２．タイミングベトルの破損時 第１タイミングベルト９ａが破損したとする。両方共に
同時に破損することは考えられないので、第２タイミン
グベルト９ｂは健全であるとする。第１破損検出手段１
３ａが上記破損を検出する。その検出信号が制御盤１４
に入力され、サーボモータ２を停止させると共に制動機
２ａを作動させて出力軸３を停止状態に保持する。ま
た、入力軸６も駆動プーリ４、第２タイミングベルト９
ｂ及び従動プーリ７を介して停止状態となり、ロボット
アーム８を第１タイミングベルト９ａが破損した時の位
置で保持する。この破損した第１タイミングベルト９ａ
を取り替えるには、図２において長穴の形成された範囲
で第１緊張輪１２ａを矢印Ｌで示す方向に移動させて第
１タイミングベルト９ａを弛緩させる。この弛緩によっ
て第１タイミングベルト９ａを第１緊張輪１２ａから外
した後、更に駆動プーリ４及び従動プーリ７からも外
す。新たに第１タイミングベルト９ａを装着するには、
駆動プーリ４及び従動プーリ７に第１タイミングベルト
９ａを巻き掛けた後、第１緊張輪１２ａを第１タイミン
グベルト９ａに内側から係合させて図２に矢印Ｒで示す
方向に移動させて緊張させる。これによって第１タイミ
ングベルト９ａの取替え作業は終了する。第２タイミン
グベルト９ｂが破損した場合も同様である。Next, the operation of the first embodiment will be described. The first timing belt 9a and the second timing belt 9b are respectively wound around the driving pulley 4 and the driven pulley 7, and furthermore, the first tensioning wheel 12a and the second
It is assumed that the tension ring 12b is moved in the direction indicated by the arrow R in FIG. 2 and the first timing belt 9a and the second timing belt 9b are in a tension state. It is also assumed that the brake 2a is operating and the output shaft 3 is stopped. 1. During operation When a rotation command is issued to the servo motor 2 to move the robot arm 8 to a predetermined position from the control panel 14, the brake 2a releases braking and the output shaft 3 rotates. This driving force is transmitted to the input shaft 6 via the driving pulley 4, the first timing belt 9a and the second timing belt 9b, and the driven pulley 7, and further reduced by the speed reducer 5 so that the robot arm 8
Drive. The number of revolutions of the servomotor 2 is detected by a tachometer (not shown), and when it reaches a predetermined value, a stop command is issued to stop, and the brake 2a operates. 2. Assume that the first timing belt 9a is damaged when the timing belt is damaged. Since it is unlikely that both are damaged at the same time, it is assumed that the second timing belt 9b is sound. First damage detection means 1
3a detects the damage. The detection signal is transmitted to the control panel 14
The servomotor 2 is stopped and the brake 2a is operated to hold the output shaft 3 in a stopped state. The input shaft 6 is also driven by the drive pulley 4 and the second timing belt 9.
Then, the robot arm 8 is stopped via the driven pulley 7 and holds the robot arm 8 at the position where the first timing belt 9a was damaged. This damaged first timing belt 9a
Is replaced by moving the first tension ring 12a in the direction indicated by the arrow L in the range where the elongated hole is formed in FIG. 2 to relax the first timing belt 9a. After the first timing belt 9a is detached from the first tension ring 12a by this relaxation, the first timing belt 9a is also detached from the driving pulley 4 and the driven pulley 7. To attach a new first timing belt 9a,
After the first timing belt 9a is wound around the driving pulley 4 and the driven pulley 7, the first tensioning wheel 12a is engaged with the first timing belt 9a from the inside and moved in the direction indicated by the arrow R in FIG. Let it. This completes the replacement work of the first timing belt 9a. The same applies when the second timing belt 9b is damaged.
【００１５】上記実施の形態１によれれば、第１タイミ
ングベルト９ａは破損するものの、第２タイミングベル
ト９ｂには異常はないので、ロボットアーム８はサーボ
モータ２の停止によって停止し、その停止位置は制御盤
１４にロボットアーム８の位置として記憶されているデ
ータと一致している。従って、従動プーリ７、即ちロボ
ットアーム８の位置補正、及びロボットアーム８の移動
位置を教授する再ティーチング等の作業は不要であり、
第１タイミングベルト９ａの取替え作業だけで済む。ま
た、その取替え作業も単に第１緊張輪１２ａの取付位置
を移動させるだけで第１タイミングベルト９ａを着脱で
きるので、短時間で産業用ロボットを修復して再起動さ
せ、破損時後の残存作業を続行させることができる。According to the first embodiment, although the first timing belt 9a is damaged, there is no abnormality in the second timing belt 9b. Therefore, the robot arm 8 is stopped by stopping the servo motor 2, and the robot arm 8 is stopped. The position matches the data stored in the control panel 14 as the position of the robot arm 8. Therefore, it is not necessary to correct the position of the driven pulley 7, that is, the robot arm 8, and to perform re-teaching for teaching the moving position of the robot arm 8, and the like.
It is only necessary to replace the first timing belt 9a. In addition, the first timing belt 9a can be attached and detached by simply moving the attachment position of the first tension ring 12a, so that the industrial robot can be repaired and restarted in a short time, and the remaining work after breakage can be performed. Can be continued.
【００１６】実施の形態２．図４は、この発明の実施の
形態２である産業用ロボットの動力伝達装置を示す。図
中、図１から図３と同一符号は同一部分を示す。４ａは
出力軸３に装着された第１駆動プーリからなる駆動輪、
４ｂは第１駆動プーリ４ａと並列に配置されて出力軸３
に装着された第２駆動プーリからなる駆動輪、７ａは第
１駆動プーリ４ａと対応して入力軸６に装着された第１
従動プーリからなる従動輪、７ｂは第１従動プーリ７ａ
と並列に配置されて第２駆動プーリ４ｂと対応して入力
軸６に装着された第２従動プーリからなる従動輪であ
る。Embodiment 2 FIG. 4 shows a power transmission device for an industrial robot according to a second embodiment of the present invention. In the drawing, the same reference numerals as those in FIGS. 1 to 3 indicate the same parts. 4a is a drive wheel composed of a first drive pulley mounted on the output shaft 3,
4b is arranged in parallel with the first drive pulley 4a and the output shaft 3
The drive wheel 7a, which is a second drive pulley mounted on the input shaft 6, corresponds to the first drive pulley 4a.
A driven wheel composed of a driven pulley, 7b is a first driven pulley 7a
And a driven wheel composed of a second driven pulley mounted on the input shaft 6 corresponding to the second driving pulley 4b in parallel with the second driving pulley 4b.
【００１７】上記実施の形態２も実施の形態１と同様で
あって、例えば、第１タイミングベルト９ａが破損した
とする。両方が共に破損することはまず考えられないの
で、第２タイミングベルト９ｂは健全である。従って、
ロボットアーム８はサーボモータ２の停止によって停止
し、ロボットアーム８の位置補正や再ティーチング等は
不要であり、単に第１タイミングベルト９ａの取替え作
業だけで済み、短時間で産業用ロボットを再起動させて
作業に復帰させることができる。The second embodiment is the same as the first embodiment. For example, it is assumed that the first timing belt 9a is damaged. Since it is unlikely that both are damaged, the second timing belt 9b is sound. Therefore,
The robot arm 8 is stopped by the stop of the servomotor 2, and the position correction and the re-teaching of the robot arm 8 are not required. The replacement of the first timing belt 9a is sufficient, and the industrial robot is restarted in a short time. To return to work.
【００１８】実施の形態３．上記実施の形態１及び実施
の形態２では、環状体をタイミングベルト９ａ及び９ｂ
とし、駆動輪及び従動輪をプーリ４及び７からなるもの
としたが、これらに限られるものではなく、環状体をチ
エンとし、駆動輪及び従動輪をスプロケットとしてもよ
い。また、上記実施の形態１及び実施の形態２では、い
ずれも環状体の破損に伴う取替え作業は、破損が発生し
た後直ちに行うものとしたが、特に緊急性を要する場合
は、当面破損した環状体を除去するに止め、破損を検出
した方の破損検出手段１３ａ又は１３ｂの検出信号を外
部操作によって無視するように制御盤１４に入力して、
残存する健全な環状体によって応急的に作業を継続さ
せ、作業の終了後に新たな環状体を装着するようにして
もよいものである。これによって作業中の停止時間を更
に短縮できる。更に、上記実施の形態１及び実施の形態
２では、環状体の着脱作業を容易ならしめるためにいず
れも緊張輪１２ａ及び１２ｂを使用するものとしたが、
上記の如く一旦応急的に残存の環状体のみで作業を継続
させておき、作業の終了後に新たな環状体を装着するよ
うにすれば、その装着には十分な時間を掛けることがで
きるので、必ずしも緊張輪１２ａ及び１２ｂを使用する
必要はないものである。即ち、駆動輪及び従動輪の着脱
と併せて環状体を装着するようにしてもよいからであ
る。更にまた、修復後の産業用ロボットの再起動は、制
御盤１４のメモリ上の原点に相当する位置にロボットア
ーム８を一旦戻してから作業に復帰させる方法でも良い
し、また、制御盤１４は破損による停止時のロボットア
ーム８の位置を記憶しており、ロボットアーム８は現に
その位置で停止しているから、その停止位置を起点とし
て再起動させて作業に復帰させる方法でも良い。Embodiment 3 In Embodiments 1 and 2 described above, the annular body is replaced with the timing belts 9a and 9b.
Although the drive wheel and the driven wheel are constituted by the pulleys 4 and 7, the invention is not limited thereto. The annular body may be a chain and the drive wheel and the driven wheel may be a sprocket. In both the first embodiment and the second embodiment, the replacement work accompanying the damage of the annular body is performed immediately after the damage occurs. Stop to remove the body, input to the control panel 14 to ignore the detection signal of the damage detection means 13a or 13b that detects the damage by external operation,
The work may be continued on an emergency basis with the remaining sound annular body, and a new annular body may be mounted after the work is completed. This can further reduce the stop time during the operation. Further, in the first and second embodiments, the tensioning wheels 12a and 12b are used in order to facilitate the attachment and detachment work of the annular body.
As described above, if the work is temporarily continued only with the remaining annular body once, and a new annular body is mounted after the work is completed, sufficient time can be taken for the mounting, It is not always necessary to use the tension rings 12a and 12b. That is, the annular body may be mounted together with the attachment and detachment of the drive wheel and the driven wheel. Furthermore, the restart of the industrial robot after the restoration may be performed by returning the robot arm 8 to a position corresponding to the origin on the memory of the control panel 14 and then returning to the work. The position of the robot arm 8 at the time of stop due to damage is stored, and since the robot arm 8 is actually stopped at that position, the robot arm 8 may be restarted from the stop position and returned to work.
【００１９】[0019]
【発明の効果】この発明に係る産業用ロボットの動力伝
達装置は、以上説明したとおり、回転軸に装着された駆
動輪と上記回転軸に平行する回転軸に装着された従動輪
にそれぞれ並列に複数の環状体を巻き掛けて、上記駆動
輪から上記従動輪に動力を伝達させ、かつ、これらの環
状体の破損を破損検出手段で個別に検出して上記駆動輪
を制動機で停止させるようにしたものである。このた
め、残存する健全な環状体によって駆動輪と従動輪との
動力の授受がなされるので、従動輪の回転位置の補正や
再ティーチング等は不要であり、破損した環状体の除去
のみで応急的に作業を継続させることができ、作業の停
止時間を短縮できるという効果を奏する。As described above, the power transmission device for an industrial robot according to the present invention is arranged in parallel with the drive wheel mounted on the rotary shaft and the driven wheel mounted on the rotary shaft parallel to the rotary shaft. A plurality of annular bodies are wound around, power is transmitted from the drive wheels to the driven wheels, and breakage of these annular bodies is individually detected by damage detection means, and the drive wheels are stopped by a brake. It was made. For this reason, power between the drive wheel and the driven wheel is transmitted and received by the remaining healthy annular body, so that it is not necessary to correct the rotational position of the driven wheel or re-teaching, etc. Thus, there is an effect that the work can be continuously performed, and the stop time of the work can be reduced.
【００２０】また、この発明に係る産業用ロボットの動
力伝達装置は、一端が開放端の回転軸に装着された駆動
輪と上記回転軸に平行し一端が開放端の回転軸に装着さ
れた従動輪にそれぞれ並列に複数の環状体を巻き掛け
て、上記駆動輪から上記従動輪に動力を伝達させ、か
つ、これらの環状体の破損を破損検出手段で個別に検出
して上記駆動輪を制動機で停止させると共に、上記環状
体ごとに緊張及び弛緩させる緊張輪を設け、上記緊張状
態で上記動力の伝達を可能とし、上記弛緩状態で上記環
状体と上記駆動輪及び上記従動輪との係合を解き、かつ
上記開放端を経由して上記環状体の個別取替えを可能と
したものである。従って、このものにあっても残存する
健全な環状体によって駆動輪と従動輪との動力の授受が
なされるので、従動輪の回転位置の補正や再ティーチン
グ等の作業は不要であり、環状体の破損に伴う修復作業
を短時間で終了できるという効果を奏する。また、破損
した環状体の取替え作業も、単に緊張輪の取付位置を移
動させるだけで環状体を緊張又は弛緩させて着脱できる
ので、短時間で産業用ロボットを修復して再起動させる
ことができる、という効果を奏する。Further, the power transmission device for an industrial robot according to the present invention has a drive wheel having one end mounted on a rotating shaft having an open end and a driving wheel having one end parallel to the rotating shaft and having one end mounted on a rotating shaft having an open end. A plurality of annular bodies are wound around the driving wheels in parallel, and power is transmitted from the drive wheels to the driven wheels, and breakage of these annular bodies is individually detected by damage detection means to control the drive wheels. A tension ring is provided for stopping the rotation by the motive and tensioning and relaxing for each of the annular bodies, enabling transmission of the power in the tension state, and engaging the annular body with the driving wheels and the driven wheels in the relaxation state. The ring is uncoupled, and the annular body can be individually replaced via the open end. Therefore, even in this case, the power is transmitted and received between the drive wheel and the driven wheel by the remaining healthy annular body, so that operations such as correction of the rotational position of the driven wheel and re-teaching are unnecessary, and the annular body is not necessary. The effect of this is that the repair work associated with the breakage of the device can be completed in a short time. In addition, when replacing the damaged annular body, the annular body can be attached or detached by simply moving the attaching position of the tensioning ring by tensioning or relaxing the annular body, so that the industrial robot can be repaired and restarted in a short time. The effect is as follows.
【００２１】更に、この発明に係る産業用ロボットの動
力伝達装置は、駆動輪から従動輪に動力を伝達する複数
の環状体を仕切板で仕切って、相互の絡合いを防止する
ようにしたものである。このため、破損した環状体が隣
接する環状体と絡んで被害を拡大させることがない、と
いう効果を奏する。Further, in the power transmission device for an industrial robot according to the present invention, a plurality of annular bodies for transmitting power from a driving wheel to a driven wheel are partitioned by a partition plate to prevent mutual entanglement. It is. For this reason, there is an effect that the damaged annular body does not become entangled with the adjacent annular body to increase the damage.
【００２２】更にまた、この発明に係る産業用ロボット
の動力伝達装置は、平行する回転軸にそれぞれ複数の駆
動輪と従動輪を対応させて並設すると共に、上記駆動輪
及び上記従動輪に個別に環状体を巻き掛けて上記駆動輪
から上記従動輪に動力を伝達するものようにしたもので
ある。このため、環状体の数が変わっても駆動輪及び従
動輪は１種類のものを単に並設するのみで対応できるの
で生産性がよい、という効果を奏する。Further, in the power transmission device for an industrial robot according to the present invention, a plurality of drive wheels and driven wheels are arranged in parallel with each other on a parallel rotating shaft, and the drive wheels and the driven wheels are individually provided. To transmit power from the driving wheels to the driven wheels. For this reason, even if the number of annular bodies changes, the drive wheel and the driven wheel can be coped with simply by arranging only one type of the wheel, so that there is an effect that the productivity is good.
【００２３】更にまた、この発明に係る産業用ロボット
の動力伝達装置は、駆動輪及び従動輪をプーリとし、環
状体を上記プーリと噛合するタイミングベルトとしたも
のである。かかる装置は動力伝達手段として現実に慣用
されており、実施面でその実効を図ることができる。Further, in the power transmission device for an industrial robot according to the present invention, the driving wheel and the driven wheel are formed as pulleys, and the annular body is formed as a timing belt meshing with the pulley. Such a device is actually used as a power transmission means, and can be effective in terms of implementation.
【００２４】更にまた、この発明に係る産業用ロボット
の動力伝達装置は、駆動輪及び従動輪をスプロケットと
し、環状体を上記スプロケットと噛合するチエンとした
ものである。このものにあっても、上記と同様に実施面
でその実効を図ることができる。Furthermore, in the power transmission device for an industrial robot according to the present invention, the drive wheel and the driven wheel are sprockets, and the annular body is a chain that meshes with the sprocket. Even in this case, the effect can be achieved in terms of implementation as described above.
【００２５】更にまた、この発明に係る産業用ロボット
の動力伝達装置は、駆動輪及び従動輪を単一のプーリと
し、環状体を上記プーリにそれぞれ並列に配置されて噛
合して動力を伝達する複数のタイミングベルトとしたも
のである。従って、タイミングベルトの並設使用数を一
定にすることにより駆動輪及び従動輪の種類も一定とな
り、これにより、１台の産業用ロボットに使用される駆
動輪及び従動輪の数を減少できる、という効果を奏す
る。Furthermore, in the power transmission device for an industrial robot according to the present invention, the drive wheel and the driven wheel are formed as a single pulley, and the annular bodies are arranged in parallel with the pulleys and mesh with each other to transmit power. It is a plurality of timing belts. Therefore, by keeping the number of parallelly used timing belts constant, the types of the drive wheels and the driven wheels are also fixed, whereby the number of the drive wheels and the driven wheels used in one industrial robot can be reduced. This has the effect.
【図１】 この発明の実施の形態１を示す産業用ロボッ
トの縦断面図。FIG. 1 is a vertical sectional view of an industrial robot according to a first embodiment of the present invention.
【図２】 図１にＩＩ−ＩＩで示す部分を矢印方向から
描いた側面図。FIG. 2 is a side view of a portion indicated by II-II in FIG.
【図３】 図２にＩＩＩ−ＩＩＩで示す部分を矢印方向
から描いた断面図。FIG. 3 is a cross-sectional view of a portion indicated by III-III in FIG.
【図４】 この発明の実施の形態２を示す産業用ロボッ
トの縦断面図。FIG. 4 is a vertical sectional view of an industrial robot according to a second embodiment of the present invention.
【図５】 従来の産業用ロボットの縦断面図。FIG. 5 is a longitudinal sectional view of a conventional industrial robot.
１ 本体、 １ａ 固定ベース、 １ｂ 主柱、 ２
サーボモータ、 ２ａ制動機、 ３ 出力軸、 ４ 駆
動プーリ、 ４ａ 第１駆動プーリ、 ４ｂ第２駆動プ
ーリ、 ５ 減速機、 ６ 入力軸、 ７ 従動プー
リ、 ７ａ第１従動プーリ、 ７ｂ 第２従動プーリ、
８ ロボットアーム、 ９ａ 第１タイミングベル
ト、 ９ｂ 第２タイミングベルト、 １０ 支持柱、
１１仕切板、 １２ａ 第１緊張輪、 １２ｂ 第２
緊張輪、 １３ａ 第１破損検出手段、 １３ｂ 第２
破損検出手段、 １４ 制御盤。1 body, 1a fixed base, 1b main pillar, 2
Servo motor, 2a brake, 3 output shaft, 4 drive pulley, 4a first drive pulley, 4b second drive pulley, 5 reduction gear, 6 input shaft, 7 driven pulley, 7a first driven pulley, 7b second driven pulley ,
8 robot arm, 9a first timing belt, 9b second timing belt, 10 support column,
11 divider, 12a 1st tension ring, 12b 2nd
Tension ring, 13a first damage detecting means, 13b second
Damage detection means, 14 control panel.
Claims (7)
に平行する回転軸に装着された従動輪にそれぞれ並列に
配置されて巻き掛けられて上記駆動輪から上記従動輪に
動力を伝達する複数の環状体と、これらの環状体の破損
を上記環状体ごとに検出する破損検出手段と、この破損
検出手段が少なくとも一の上記環状体の破損を検出した
とき上記駆動輪を停止させる制動機とを備えた産業用ロ
ボットの動力伝達装置。1. A drive wheel mounted on a rotating shaft and a driven wheel mounted on a rotating shaft parallel to the rotating shaft are respectively arranged and wound in parallel to transmit power from the driving wheel to the driven wheel. A plurality of annular bodies, damage detection means for detecting breakage of these annular bodies for each of the annular bodies, and a system for stopping the drive wheels when the damage detection means detects damage to at least one of the annular bodies. Power transmission device for industrial robot with motive.
輪と上記回転軸に平行し一端が開放端の回転軸に装着さ
れた従動輪にそれぞれ並列に配置されて巻き掛けられて
上記駆動輪から上記従動輪に動力を伝達する複数の環状
体と、これらの環状体の破損を上記環状体ごとに検出す
る破損検出手段と、この破損検出手段が少なくとも一の
上記環状体の破損を検出したとき上記駆動輪を停止させ
る制動機と、上記駆動輪と上記従動輪の間で上記環状体
に内側から係合して上記環状体ごとに緊張及び弛緩させ
る緊張輪とを備え、上記緊張状態で上記動力の伝達を可
能とし、上記弛緩状態で上記環状体と上記駆動輪及び上
記従動輪との係合を解き、かつ上記開放端を経由して上
記環状体の個別取替えを可能とした産業用ロボットの動
力伝達装置。2. The driving wheel, one end of which is mounted on a rotating shaft of an open end, and the driven wheel, which is parallel to the rotating shaft and one end of which is mounted on the rotating shaft of an open end, are arranged in parallel with each other and wound around the driving wheel. A plurality of annular bodies that transmit power from the drive wheels to the driven wheels, damage detection means for detecting damage to these annular bodies for each of the annular bodies, and this damage detection means detects damage to at least one of the annular bodies; A brake that stops the drive wheel when detected, and a tension wheel that engages the inside of the annular body between the drive wheel and the driven wheel from inside to tension and relax the annular body. In this state, the power can be transmitted, and in the relaxed state, the annular body is disengaged from the drive wheel and the driven wheel, and the annular body can be individually replaced via the open end. Power transmission device for industrial robots.
の環状体は、相互の絡合いを防止するために仕切板によ
って仕切られるものとした請求項１又は請求項２に記載
の産業用ロボットの動力伝達装置。3. The industrial structure according to claim 1, wherein the plurality of annular bodies transmitting power from the driving wheels to the driven wheels are partitioned by a partition plate to prevent entanglement between the annular bodies. Power transmission device for robots.
れるものとし、従動輪は上記回転軸に平行する回転軸に
上記駆動輪に対応して複数個が並列に配置されるものと
し、環状体は上記駆動輪及び上記従動輪にそれぞれ巻き
掛けられて上記駆動輪から上記従動輪に動力を伝達する
ものとした請求項１から請求項３のいずれかに記載の産
業用ロボットの動力伝達装置。4. A plurality of driving wheels are arranged in parallel with the rotating shaft, and a plurality of driven wheels are arranged in parallel on a rotating shaft parallel to the rotating shaft corresponding to the driving wheels. The industrial robot according to any one of claims 1 to 3, wherein the annular body is wound around the driving wheel and the driven wheel, respectively, and transmits power from the driving wheel to the driven wheel. Power transmission device.
を上記プーリと噛合するタイミングベルトとした請求項
４に記載の産業用ロボットの動力伝達装置。5. The power transmission device for an industrial robot according to claim 4, wherein the drive wheel and the driven wheel are pulleys, and the annular body is a timing belt meshing with the pulley.
環状体を上記スプロケットと噛合するチエンとした請求
項４に記載の産業用ロボットの動力伝達装置。6. The driving wheel and the driven wheel are sprockets,
The power transmission device for an industrial robot according to claim 4, wherein the annular body is a chain that meshes with the sprocket.
環状体を上記プーリにそれぞれ並列に配置されて噛合し
て動力を伝達する複数のタイミングベルトとした請求項
１から請求項３のいずれかに記載の産業用ロボットの動
力伝達装置。7. The driving wheel and the driven wheel are formed as a single pulley,
4. The power transmission device for an industrial robot according to claim 1, wherein a plurality of timing belts are arranged in parallel with the pulleys and mesh with each other to transmit power. 5.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10314173A JP2000141274A (en) | 1998-11-05 | 1998-11-05 | Power transmission device for industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10314173A JP2000141274A (en) | 1998-11-05 | 1998-11-05 | Power transmission device for industrial robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000141274A true JP2000141274A (en) | 2000-05-23 |
Family
ID=18050138
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10314173A Pending JP2000141274A (en) | 1998-11-05 | 1998-11-05 | Power transmission device for industrial robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000141274A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7311012B2 (en) | 2004-02-23 | 2007-12-25 | Kawaski Jukogyo Kabushiki Kaisha | Elongation measuring device |
| JP2010023195A (en) * | 2008-07-22 | 2010-02-04 | Nidec Sankyo Corp | Industrial robot |
| JP2015054372A (en) * | 2013-09-12 | 2015-03-23 | 本田技研工業株式会社 | Leg body structure of leg type mobile robot |
| CN105729460A (en) * | 2016-04-20 | 2016-07-06 | 机器时代(北京)科技有限公司 | flexible transmission device, adjustable spring, energy storage component, robot and locking device |
-
1998
- 1998-11-05 JP JP10314173A patent/JP2000141274A/en active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN105729460B (en) * | 2016-04-20 | 2017-11-28 | 机器时代(北京)科技有限公司 | Flexible gearing and adjustable spring and energy storage component and lock uint and robot |
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