JP2000141178A - Work distribution simulation method for production line - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a work distribution simulation method for a production line to the work efficiency of each spot weld gun when processing of respective spot weld dottings is distributed to respective spot weld guns and besides clarify a cause due to which work efficiency is lowered. SOLUTION: When a weld robot is assigned at a step S3, spot welding dotting on a work is allotted to each of assigned weld robots at a step S5. In this allotment, a processing time spent when the allotted spot weld dotting is processed by a spot weld gun mounted on a weld robot is allotted is estimated. Consecutively, a ratio of an estimated processing time to a maximum work time set at a work station, i.e., a tact time, is calculated at a step S6. As a result, an operation rate of each spot weld gun is clarified.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、生産ラインに沿っ
て配列される作業ロボットに、ワークに対する一連の作
業を仮想的に配分することができる生産ラインの作業配
分シミュレーション方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a production line work distribution simulation method capable of virtually distributing a series of works on a work to work robots arranged along the production line.

【０００２】[0002]

【従来の技術】自動車製造の分野で知られる「増し打ち
ライン」では、組み立てられた車体フレームの骨組みに
対してスポット溶接が実施される。このスポット溶接に
よって車体フレームを構成する構成部材同士の接合強度
が補強される。ラインに沿って配置されるスポット溶接
ガンには、処理すべき車体フレーム上のスポット溶接打
点が配分される。増し打ちラインを車体フレームが通過
すると、各スポット溶接ガンが配分されたスポット溶接
打点を処理し、その結果、車体フレームが仕上げられる
のである。全ての作業すなわちスポット溶接打点の処理
が完全にスポット溶接ガンに配分されなければ、車体フ
レームを完成させることはできない。2. Description of the Related Art In an "additional punching line" known in the field of automobile manufacturing, spot welding is performed on a frame of an assembled body frame. This spot welding reinforces the joining strength of the components constituting the vehicle body frame. The spot welding guns to be processed are distributed to the spot welding guns arranged along the line. As the body frame passes through the overstrike line, each spot welding gun processes the assigned spot weld points, resulting in a finished body frame. Unless all the work, that is, the processing of spot welding spots, is completely distributed to the spot welding gun, the vehicle body frame cannot be completed.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、こうし
て全てのスポット溶接打点の処理が完全に配分された際
に、各スポット溶接ガンの作業効率を高めることができ
れば、より少ないスポット溶接ガンで一連の作業をこな
すことができ、しかも、作業ステーションの減少によっ
て生産ラインの短縮に寄与することができると考えられ
る。各スポット溶接ガンの作業効率を高めるには、作業
効率の低いスポット溶接ガンを特定することができれば
便利である。しかも、そうしたスポット溶接ガンに対し
て作業効率が低い原因を知ることができれば、作業効率
の向上に寄与することができると考えられる。However, if the processing efficiency of each spot welding gun can be improved when the processing of all the spot welding points is completely distributed in this way, a series of operations can be performed with a smaller number of spot welding guns. It is thought that the number of work stations can be reduced and the production line can be reduced. In order to increase the work efficiency of each spot welding gun, it is convenient if a spot welding gun with low work efficiency can be identified. In addition, if the cause of the low work efficiency of such a spot welding gun can be known, it is considered that the work efficiency can be improved.

【０００４】特に、既存のラインに新しい車体フレーム
を投入する場合には、ライン編成を変えずに全てのスポ
ット溶接打点の処理を完全に配分することは困難とな
る。完全に配分されなかった場合でも、スポット溶接ガ
ンに対してスポット溶接打点の処理が配分されなかった
原因を解明し、解明された原因に対して対応策を講じる
ことができれば、配分されなかったスポット溶接打点の
処理をいずれかのスポット溶接ガンに配分し直す際に大
いに役立つと考えられる。[0004] In particular, when a new vehicle body frame is introduced into an existing line, it is difficult to completely distribute the processing of all spot welding points without changing the line organization. Even if it is not completely distributed, if the cause of the disposition of the spot welding spot treatment to the spot welding gun can be clarified and if a countermeasure can be taken against the clarified cause, the spot that was not distributed It is believed to be very helpful in redistributing the process of welding spots to any of the spot welding guns.

【０００５】本発明は、上記実状に鑑みてなされたもの
で、各作業ツールに対して一連の作業を配分する際に、
各作業ツールの作業効率を算出することができ、しか
も、作業効率が低い原因を明らかにすることができる生
産ラインの作業配分シミュレーション方法を提供するこ
とを目的とする。また、本発明は、一連の作業を構成す
る作業点の処理が配分されなかった原因を解明すること
ができる生産ラインの作業配分シミュレーション方法を
提供することを目的とする。[0005] The present invention has been made in view of the above situation, and when allocating a series of work to each work tool,
An object of the present invention is to provide a method for simulating the distribution of work on a production line, which can calculate the work efficiency of each work tool and can clarify the cause of the low work efficiency. Another object of the present invention is to provide a production line work distribution simulation method that can clarify the cause of the non-distribution of the processing of the work points constituting a series of work.

【０００６】[0006]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明によれば、ワーク上の全ての未処理打点の位
置を示す打点データを取得する工程と、１溶接ロボット
当たりに許容される溶接ロボットの最大作業時間を示す
作業時間データを取得する工程と、生産ラインで順番に
１溶接ロボットを指定する工程と、１溶接ロボットが指
定されると、前記打点データに基づき、その１溶接ロボ
ットに未処理打点を割り振る工程と、割り振られた未処
理打点の処理に費やされる前記１溶接ロボットの処理時
間を見積もる工程と、前記作業時間データで示される最
大作業時間に対して前記処理時間が占める割合を算出す
る工程とを備えることを特徴とする生産ラインの作業配
分シミュレーション方法が提供される。According to the present invention, there is provided, in accordance with the present invention, a step of obtaining hitting point data indicating the positions of all unprocessed hitting points on a work; Obtaining work time data indicating the maximum work time of the welding robot to be performed, a step of sequentially specifying one welding robot on the production line, and, if one welding robot is specified, one welding robot based on the hit point data. Allocating unprocessed spots to the robot, estimating the processing time of the one welding robot used for processing the allocated unprocessed spots, and processing time for the maximum work time indicated by the work time data And calculating a ratio of the occupation ratio.

【０００７】かかる作業配分シミュレーション方法によ
れば、指定された１溶接ロボットごとに、割り振られた
未処理打点の処理に費やされる処理時間が見積もられ、
その処理時間が最大作業時間すなわちラインのタクト時
間に占める割合が算出される。この処理時間の割合によ
って、例えば１溶接ロボットに装着される１スポット溶
接ガンの作業効率が明らかにされる。その結果、作業効
率の低いスポット溶接ガンを簡単に特定することが可能
となる。According to the work distribution simulation method, the processing time spent for processing the assigned unprocessed spots is estimated for each designated one welding robot,
The ratio of the processing time to the maximum work time, that is, the takt time of the line is calculated. The ratio of the processing time clarifies the work efficiency of, for example, one spot welding gun mounted on one welding robot. As a result, it is possible to easily identify a spot welding gun with low work efficiency.

【０００８】こうした作業効率の特定は、例えば新規に
生産ラインを構築する際に役立つ。作業効率の低いスポ
ット溶接ガンに対して作業効率を向上させることができ
れば、より少ないスポット溶接ガンで一連の作業をこな
すことができ、スポット溶接ガンやスポット溶接ガンが
装着される溶接ロボットの減少に寄与することができ
る。こうしてスポット溶接ガンや溶接ロボットが減少す
れば、作業ステーションが減少し、生産ラインの短縮に
寄与することもできる。[0008] Such specification of work efficiency is useful, for example, when constructing a new production line. If the work efficiency can be improved for spot welding guns with low work efficiency, a series of operations can be performed with fewer spot welding guns, reducing the number of spot welding guns and welding robots equipped with spot welding guns. Can contribute. If the number of spot welding guns and welding robots is reduced in this way, the number of work stations is reduced, which can contribute to shortening of a production line.

【０００９】その一方で、本発明に係る作業配分シミュ
レーション方法は、１生産ラインに沿って溶接ロボット
の配置を特定する配置データを取得する工程と、各溶接
ロボットに装着されたスポット溶接ガンを特定する装着
ガンデータを取得する工程と、前記打点データで示され
る未処理打点ごとに使用可能なスポット溶接ガンを特定
するガンデータを取得する工程と、前記１溶接ロボット
を指定するにあたって前記配置データを参照する工程
と、前記１溶接ロボットが指定されると、装着ガンデー
タに基づき指定された溶接ロボットに装着されたスポッ
ト溶接ガンを特定する工程と、未処理打点を割り振るに
あたって、ガンデータに基づき、特定されたスポット溶
接ガンを使用可能な未処理打点を探し出す工程とをさら
に備えることができる。On the other hand, the work distribution simulation method according to the present invention includes a step of acquiring arrangement data for specifying an arrangement of welding robots along one production line, and a step of identifying a spot welding gun mounted on each welding robot. Acquiring the mounting gun data to be performed; acquiring gun data for specifying a spot welding gun that can be used for each unprocessed spot indicated by the hit point data; and setting the placement data when specifying the one welding robot. When the step of referring and the one welding robot are specified, the step of specifying the spot welding gun mounted on the specified welding robot based on the mounting gun data, and the step of allocating unprocessed spots, based on the gun data, Searching for unprocessed spots where the identified spot welding gun can be used. .

【００１０】かかる作業配分シミュレーション方法によ
れば、配置データおよび装着ガンデータに基づき、１生
産ラインに沿ったスポット溶接ガンの配置が特定され、
その結果、既存の生産ラインのライン編成が特定され
る。特定されたライン編成に基づき、生産ラインで順番
に１溶接ロボットごとに未処理打点が割り振られていく
こととなる。未処理打点が割り振られる結果、前述と同
様に、生産ラインに沿って配置される各溶接ロボットご
とに、装着されるスポット溶接ガンの作業効率が明らか
とされる。配置データは、例えば、生産ラインに沿って
形成される各作業ステーションごとに各溶接ロボットの
位置を特定すればよい。According to the work distribution simulation method, the arrangement of the spot welding guns along one production line is specified based on the arrangement data and the mounting gun data.
As a result, the line organization of the existing production line is specified. Based on the specified line organization, unprocessed spots are sequentially assigned to each welding robot on the production line. As a result of the allocation of the unprocessed spots, the work efficiency of the spot welding gun to be mounted is clarified for each welding robot arranged along the production line as described above. The arrangement data may specify the position of each welding robot for each work station formed along the production line, for example.

【００１１】ここで、本発明に係る作業配分シミュレー
ション方法は、生産ラインに沿って形成される作業ステ
ーションごとに、配分済み未処理打点の処理に使用され
るスポット溶接ガンとの間で干渉を引き起こすスポット
溶接ガンが使用される未処理打点を抽出する工程をさら
に備えてもよい。一般に、生産ラインの１作業ステーシ
ョンでは、同時に複数台のスポット溶接ガンが未処理打
点を処理することができる。同時に処理される未処理打
点同士が近いと、スポット溶接ガン同士が干渉してしま
い未処理打点を処理することはできなくなる。例えば、
１溶接ロボットに未処理打点を割り振る場合、その溶接
ロボットが所属する作業ステーション内で他の溶接ロボ
ットに割り振られた配分済み未処理打点の近隣では、最
早その溶接ロボットが未処理打点を処理することはでき
ないのである。したがって、配分済み未処理打点との間
で前述の干渉を引き起こす未処理打点が特定されれば、
そういった未処理打点が溶接ロボットに割り振られるこ
とを防止することができる。しかも、前述の干渉を引き
起こす未処理打点が抽出されれば、干渉に起因してそう
いった未処理打点が１溶接ロボットに割り振られなかっ
たことを明らかにしておくことができる。Here, the work distribution simulation method according to the present invention causes interference between each work station formed along the production line and the spot welding gun used for processing the distributed unprocessed spots. The method may further include extracting an unprocessed spot where the spot welding gun is used. In general, at one work station in a production line, multiple spot welding guns can process unprocessed spots at the same time. If the unprocessed spots to be processed at the same time are close to each other, the spot welding guns will interfere with each other and the unprocessed spots cannot be processed. For example,
(1) When assigning an unprocessed dot to a welding robot, the welding robot should process the unprocessed dot in the vicinity of the allocated unprocessed dot assigned to another welding robot in the work station to which the welding robot belongs. Cannot be done. Therefore, if an unprocessed RBI that causes the above-described interference with the allocated unprocessed RBI is identified,
It is possible to prevent such unprocessed spots from being allocated to the welding robot. Moreover, if the unprocessed spots causing the above-described interference are extracted, it can be clarified that such unprocessed spots were not allocated to one welding robot due to the interference.

【００１２】作業効率の低い溶接ロボットが特定された
場合に、干渉に起因してその溶接ロボットに割り振られ
なかった未処理打点が明らかにされれば、そういった未
処理打点をその作業効率の低い溶接ロボットに割り振る
ために方策を講じることができる。例えば、干渉を引き
起こす配分済み未処理打点を他の溶接ロボットに強制的
に配分し直せば、スポット溶接ガン同士の干渉を解消さ
せて、作業効率の低い溶接ロボットに割り振ることがで
きないと判断された未処理打点をその溶接ロボットに割
り振ることができるようになる場合もある。こうして未
処理打点が作業効率の低い溶接ロボットに割り振られれ
ばその溶接ロボットの作業効率は高められる。When a welding robot having a low work efficiency is identified, if unprocessed spots that are not allocated to the welding robot due to interference are identified, such unprocessed spots are identified by welding with a low work efficiency. Strategies can be taken to assign to robots. For example, it was determined that if the distributed unprocessed spots causing interference were forcibly redistributed to other welding robots, the interference between the spot welding guns could be eliminated and assigned to welding robots with low work efficiency. In some cases, an unprocessed spot can be assigned to the welding robot. If the unprocessed spot is allocated to a welding robot having a low working efficiency, the working efficiency of the welding robot can be increased.

【００１３】このように強制的に未処理打点を配分し直
すにあたって、本発明に係る作業配分シミュレーション
方法は、未処理打点ごとに割り振られるべき溶接ロボッ
トを指定するロボット指定データを取得する工程と、１
溶接ロボットが指定されると、ロボット指定データに基
づき該当する未処理打点を強制的にその１溶接ロボット
に割り振る工程とをさらに備えることができる。こうし
た処理工程を備えれば、指定の溶接ロボットに対する未
処理打点の強制的な配分といった特定の条件をシミュレ
ーション結果に反映させることができ、したがって、設
定された条件によって現実に溶接ロボットの作業効率が
向上するか否かを確認することができる。In the forcible redistribution of the unprocessed spots, the work distribution simulation method according to the present invention includes a step of obtaining robot designation data for designating a welding robot to be allocated to each unprocessed spot. 1
When a welding robot is designated, the method may further include a step of forcibly allocating a corresponding unprocessed spot to the one welding robot based on the robot designation data. With such processing steps, specific conditions such as forced distribution of unprocessed spots to specified welding robots can be reflected in the simulation results, and thus the set conditions can actually improve the work efficiency of the welding robot. It can be checked whether or not it is improved.

【００１４】また、本発明に係る作業配分シミュレーシ
ョン方法は、各溶接ロボットに装着されるスポット溶接
ガンの作動範囲を示す作動範囲データを取得する工程
と、前記未処理打点を割り振るにあたって、前記配置デ
ータおよび作動範囲データに基づき、指定された溶接ロ
ボットに装着されたスポット溶接ガンの作動範囲をワー
ク上に投影する工程と、前記打点データを用いて、作動
範囲の範囲外に位置する未処理打点を抽出する工程とを
さらに備えてもよい。一般に、生産ラインでは、溶接ロ
ボットの動きに基づいてスポット溶接ガンの作動範囲が
限定されてしまう。この作動範囲外に存在する未処理打
点をスポット溶接ガンが処理することはできない。した
がって、１スポット溶接ガンには必ず作動範囲内の未処
理打点が割り振られなければならない。ワーク上で作動
範囲が特定されれば、作動範囲に含まれる未処理打点を
確実に溶接ロボットに割り振ることが可能となる。しか
も、そういった未処理打点以外の未処理打点が抽出され
れば、作動範囲の大きさに起因してそういった未処理打
点が１溶接ロボットに割り振られなかったことを明らか
にしておくことができる。[0014] The work distribution simulation method according to the present invention includes a step of obtaining operating range data indicating an operating range of a spot welding gun mounted on each welding robot, and a step of allocating the unprocessed spots to the arrangement data. And projecting the operating range of the spot welding gun mounted on the designated welding robot on the workpiece based on the operating range data, and using the hitting point data, an unprocessed spot located outside the operating range. And a step of extracting. Generally, in a production line, the operating range of a spot welding gun is limited based on the movement of a welding robot. Unprocessed spots outside of this operating range cannot be processed by the spot welding gun. Therefore, one spot welding gun must be assigned an unprocessed spot within the working range. If the operation range is specified on the work, it is possible to reliably allocate the unprocessed spots included in the operation range to the welding robot. Moreover, if unprocessed spots other than such unprocessed spots are extracted, it can be clarified that such unprocessed spots were not allocated to one welding robot due to the size of the operating range.

【００１５】作業効率が低い溶接ロボットが特定された
場合に、作動範囲の大きさに起因してその溶接ロボット
に割り振られなかった未処理打点が明らかにされれば、
そういった未処理打点をその作業効率の低い溶接ロボッ
トに割り振るために方策を講じることができる。例え
ば、スポット溶接ガン用のガンブラケットを入れ替えた
り溶接ロボットを変更したりすることによって作動範囲
を拡大させれば、作業効率の低い溶接ロボットに割り振
ることができないと判断された未処理打点をその溶接ロ
ボットに割り振ることができるようになる場合もある。
あるいは、溶接ロボットの位置を変更することによって
作動範囲の広がりを移動させれば、作業効率の低い溶接
ロボットに割り振ることができないと判断された未処理
打点をその溶接ロボットに割り振ることができるように
なる場合もある。あるいはまた、スポット溶接ガンを変
更することによって作動範囲の広がりを変更すれば、作
業効率の低い溶接ロボットに割り振ることができないと
判断された未処理打点をその溶接ロボットに割り振るこ
とができるようになる場合もある。スポット溶接ガンの
種類ごとに、ワークに対するアプローチ方向に起因して
作動範囲に変動が生じるからである。こうして未処理打
点が作業効率の低い溶接ロボットに割り振られればその
溶接ロボットの作業効率は高められる。If a welding robot having a low work efficiency is specified, if unprocessed spots not allocated to the welding robot due to the size of the working range are identified,
Measures can be taken to allocate such unprocessed spots to welding robots with low working efficiency. For example, if the operating range is expanded by replacing the gun bracket for the spot welding gun or changing the welding robot, the unprocessed spot determined to be unable to be allocated to a welding robot with low work efficiency is welded. In some cases, it can be assigned to a robot.
Alternatively, by changing the position of the welding robot and moving the expansion of the operating range, it is possible to allocate unprocessed spots determined to be impossible to allocate to a welding robot with low work efficiency to the welding robot. In some cases. Alternatively, if the expansion of the operating range is changed by changing the spot welding gun, it is possible to allocate the unprocessed spots determined to be impossible to allocate to the welding robot with low work efficiency to the welding robot. In some cases. This is because the operating range varies depending on the approach direction to the workpiece for each type of spot welding gun. If the unprocessed spot is allocated to a welding robot having a low working efficiency, the working efficiency of the welding robot can be increased.

【００１６】この場合、ガンブラケットや溶接ロボット
の変更に起因する作動範囲の拡大は例えば作動範囲デー
タによって設定されればよい。溶接ロボットの位置の変
更に起因する作動範囲の広がりの移動は例えば配置デー
タに基づいて設定されればよい。こうした設定によれ
ば、作動範囲の拡大や移動といった特定の条件をシミュ
レーション結果に反映させることができ、したがって、
設定された条件によって現実に溶接ロボットの作業効率
が向上するか否かを確認することができる。In this case, the expansion of the operating range caused by the change of the gun bracket or the welding robot may be set, for example, by operating range data. The movement of the expansion of the operation range due to the change in the position of the welding robot may be set based on, for example, the arrangement data. With these settings, certain conditions, such as extended operating range and movement, can be reflected in the simulation results,
It is possible to confirm whether or not the work efficiency of the welding robot is actually improved by the set conditions.

【００１７】さらにまた、本発明に係る作業配分シミュ
レーション方法は、未処理打点を探し出した際に、前記
ガンデータを用いて、特定されたスポット溶接ガンで担
当可能な未処理打点以外の未処理打点を抽出する工程と
をさらに備えてもよい。一般に、生産ラインでは、未処
理打点の特性に応じて処理に用いられるスポット溶接ガ
ンの種類が異なる。１スポット溶接ガンには必ずそのス
ポット溶接ガンで処理可能な未処理打点が割り振られな
ければならない。ガンデータに基づき未処理打点ごとに
使用可能なスポット溶接ガンの種類が特定されれば、装
着されたスポット溶接ガンで確実に処理される未処理打
点を溶接ロボットに割り振ることが可能となる。しか
も、スポット溶接ガンを使用不可能な未処理打点が抽出
されれば、スポット溶接ガンの種類に起因してそういっ
た未処理打点が１溶接ロボットに割り振られなかったこ
とを明らかにしておくことができる。Still further, in the work distribution simulation method according to the present invention, when an unprocessed spot is searched for, an unprocessed spot other than the unprocessed spot that can be assigned to the specified spot welding gun is used by using the gun data. And extracting the same. Generally, in a production line, the types of spot welding guns used for processing differ depending on the characteristics of unprocessed spots. An unprocessed spot that can be processed by the spot welding gun must be assigned to one spot welding gun. If the type of spot welding gun that can be used for each unprocessed spot is specified based on the gun data, the unprocessed spot that can be reliably processed by the mounted spot welding gun can be allocated to the welding robot. Moreover, if unprocessed spots where the spot welding gun cannot be used are extracted, it can be clarified that such unprocessed spots were not allocated to one welding robot due to the type of spot welding gun. .

【００１８】作業効率の低い溶接ロボットが特定された
場合に、スポット溶接ガンの種類に起因してその溶接ロ
ボットに割り振られなかった未処理打点が明らかにされ
れば、そういった未処理打点をその作業効率の低い溶接
ロボットに割り振るために方策を講じることができる。
例えば、溶接ロボットに装着されたスポット溶接ガンを
他のスポット溶接ガンに入れ替えれば、作業効率の低い
溶接ロボットに割り振ることができないと判断された未
処理打点をその溶接ロボットに割り振ることができるよ
うになる場合もある。こうして未処理打点が作業効率の
低い溶接ロボットに割り振られればその溶接ロボットの
作業効率は高められる。When a welding robot having low work efficiency is identified, if unprocessed spots that are not allocated to the welding robot due to the type of the spot welding gun are identified, such unprocessed spots are assigned to the work robot. Strategies can be taken to allocate to less efficient welding robots.
For example, if a spot welding gun mounted on a welding robot is replaced with another spot welding gun, unprocessed spots that are determined to be unable to be assigned to welding robots with low work efficiency can be assigned to that welding robot. In some cases. If the unprocessed spot is allocated to a welding robot having a low working efficiency, the working efficiency of the welding robot can be increased.

【００１９】この場合、スポット溶接ガンの変更は例え
ば装着ガンデータによって設定されればよい。こうした
設定によれば、スポット溶接ガンの変更といった特定の
条件をシミュレーション結果に反映させることができ、
したがって、設定された条件によって現実に溶接ロボッ
トの作業効率が向上するか否かを確認することができ
る。In this case, the change of the spot welding gun may be set by, for example, the mounting gun data. With these settings, certain conditions, such as changing the spot welding gun, can be reflected in the simulation results,
Therefore, it can be confirmed whether or not the work efficiency of the welding robot is actually improved by the set conditions.

【００２０】加えて、本発明に係る作業配分シミュレー
ション方法は、既存の生産ラインに対して新しい形態の
ワークを投入する際に役立つことができる。例えば、前
述のようにライン編成が特定された生産ラインで順番に
１溶接ロボットごとに未処理打点を割り振っていったと
する。生産ラインに配置された最後の１溶接ロボットに
対して未処理打点を割り振り終えた時点で１つでも未処
理打点が余った場合には、全ての未処理打点を１生産ラ
インで完全に処理することはできないことが明らかとな
るのである。In addition, the work distribution simulation method according to the present invention can be useful when introducing a new form of work into an existing production line. For example, it is assumed that unprocessed spots are sequentially allocated for each welding robot in the production line whose line organization is specified as described above. If one or more unprocessed spots remain after the allocation of unprocessed spots to the last one welding robot placed on the production line, all unprocessed spots are completely processed on one production line. It becomes clear that you cannot do that.

【００２１】こうした場合、最終的に割り振られなかっ
た未処理打点すなわち配分不能未処理打点を特定し、そ
の未処理打点が割り振られなかった原因を特定すること
ができれば、そういった未処理打点をいずれかの溶接ロ
ボットに割り振り直す際に大いに役立つ。例えば、干渉
や作動範囲、スポット溶接ガンの種類に起因して配分不
能未処理打点が割り振られなかったことが明らかとされ
れば、前述したとおり、それらの原因を解消させること
によって配分不能未処理打点を作業効率の低い溶接ロボ
ットに割り振り直すことができる場合もある。その一方
で、シミュレーションの処理過程でいずれかの溶接ロボ
ットに対して１度でも割り振りが失敗した未処理打点を
特定し、その未処理打点が割り振られなかった原因を特
定することができれば、配分不能未処理打点が割り振ら
れなかった原因を解消させる際に役立つと考えられる。
配分不能未処理打点が割り振られなかった原因は、他の
未処理打点の割り振られ方に影響されるからである。例
えば、干渉や作動範囲、スポット溶接ガンの種類に起因
して配分不能未処理打点以外の未処理打点が割り振られ
なかったことが明らかとされた場合に、前述したとお
り、それらの原因を解消させれば、配分不能未処理打点
以外の未処理打点を作業効率の低い溶接ロボットに割り
振り直すことができ、その結果、配分不能未処理打点を
いずれかの溶接ロボットに割り振り直すことができる場
合もある。未処理打点の割り振られ方が変化し、連鎖的
に、配分不能未処理打点が割り振られなかった原因を解
消させることができることもあるからである。In such a case, if an unprocessed hit point which is not finally allocated, that is, an unprocessable unprocessed hit point can be specified, and if the cause of the unprocessed hit point not being allocated can be specified, such an unprocessed hit point is assigned to any It is very useful when reassigning to welding robots. For example, if it is clear that unallocated unprocessed spots were not allocated due to interference, operating range, or type of spot welding gun, as described above, by eliminating those causes, In some cases, the hit points can be reassigned to welding robots with low work efficiency. On the other hand, if it is possible to identify the unprocessed spots that failed to be assigned to any of the welding robots at least once in the simulation process, and to identify the cause of the unassigned spots being unallocated, distribution is impossible. It is considered to be useful in resolving the cause of the unassigned RBI.
The reason why the unprocessed RBI is not allocated is because it is affected by the allocation of other unprocessed RBIs. For example, when it is clear that unprocessed spots other than unallocated unprocessed spots were not allocated due to interference, operating range, and type of spot welding gun, as described above, it is necessary to resolve those causes. In this case, unprocessed spots other than unallocated unprocessed spots can be reallocated to welding robots with low work efficiency, and as a result, unallocated unprocessed spots can be reallocated to any of the welding robots. . This is because the way in which the unprocessed hit points are allocated changes, and in some cases, the cause of the unallocated unprocessed hit points not being allocated can be eliminated.

【００２２】さらにまた、本発明に係る作業配分シミュ
レーション方法は、前記探し出された未処理打点に打順
を付与する工程と、打順に従って順番に現未処理打点を
指定する工程と、現未処理打点が指定されると、現未処
理打点までに費やされる前記指定された溶接ロボットの
処理時間を算出する工程と、算出された処理時間が前記
作業時間データで示される最大作業時間に達するまで
に、前記打順に従って順番に指定された未処理打点を前
記指定された溶接ロボットに割り振る工程と、割り振ら
れた未処理打点の順番を特定し、その順番より遅い順番
が付与された未処理打点を抽出する工程とをさらに備え
てもよい。Still further, in the work distribution simulation method according to the present invention, a step of assigning a hitting order to the found unprocessed hitting points, a step of sequentially specifying current unprocessed hitting points in accordance with the hitting order, Is specified, a step of calculating the processing time of the specified welding robot consumed up to the current unprocessed spot, and until the calculated processing time reaches the maximum work time indicated by the work time data, Allocating the unprocessed spots designated in order according to the hitting order to the specified welding robot, specifying the order of the assigned unprocessed spots, and extracting the unprocessed spots assigned an order later than the order. And a step may be further provided.

【００２３】未処理打点が１溶接ロボットに割り振られ
た場合、最大作業時間内に処理しきれない未処理打点に
は、割り振られた未処理打点の順番よりも遅い順番が付
与される。したがって、そういった順番に対応する未処
理打点が抽出されれば、処理時間の超過に起因してそう
いった未処理打点が割り振られなかったことを明らかに
しておくことができる。When an unprocessed spot is assigned to one welding robot, the unprocessed spots that cannot be processed within the maximum working time are given an order that is later than the order of the assigned unprocessed spots. Therefore, if unprocessed spots corresponding to such an order are extracted, it can be clarified that such unprocessed spots were not allocated due to the processing time being exceeded.

【００２４】全ての未処理打点を完全に未処理打点に割
り振ることができなかった場合に、処理時間の超過によ
って割り振られなかった未処理打点が明らかにされれ
ば、そういった未処理打点をいずれかの溶接ロボットに
割り振るために方策を講じることができる。例えば、ス
ポット溶接ガンの移動経路を変更したり溶接ロボットの
作業速度を変更したりすることによってスポット溶接ガ
ンの処理時間が短縮されれば、配分不能未処理打点をい
ずれかの溶接ロボットに割り振ることができる場合もあ
る。If it is not possible to completely assign all unprocessed RBIs to unprocessed RBIs, and if unprocessed RBIs that are not allocated due to excessive processing time are revealed, such unprocessed RBIs will be assigned to any of the unprocessed RBIs. Measures can be taken to allocate to the welding robots. For example, if the processing time of the spot welding gun is shortened by changing the movement path of the spot welding gun or changing the working speed of the welding robot, assigning unprocessed unprocessed spots to one of the welding robots Sometimes you can.

【００２５】ここで、前記処理時間を見積もるにあたっ
て、本発明に係る作業配分シミュレーション方法は、第
１打点に対してスポット溶接ガンを接近させる際に費や
される前進時間を示す前進時間データ、最終打点からス
ポット溶接ガンを離反させる際に費やされる後退時間を
示す後退時間データ、１対の未処理打点間で費やされる
スポット溶接ガンの２点間移動時間を示す２点間移動時
間データのうち少なくともいずれか１つを用いることが
できる。例えば、前述の移動経路の変更に起因する処理
時間の短縮や、前述の作業速度の変更に起因する処理時
間の短縮は、前進時間データ、後退時間データおよび２
点間移動時間データによって設定されればよい。こうし
た設定によれば、移動経路や作業速度の変更に起因する
処理時間の短縮といった特定の条件をシミュレーション
結果に反映させることができ、したがって、設定された
条件の下で全ての未処理打点が完全に割り振られるか否
かを確認することができる。Here, when estimating the processing time, the work distribution simulation method according to the present invention uses the advance time data indicating the advance time used when approaching the spot welding gun to the first hit point, and the final hit point. At least one of retreat time data indicating retreat time used when separating the spot welding gun, and two-point move time data indicating two-point move time of the spot welding gun used between a pair of unprocessed spots. One can be used. For example, the shortening of the processing time due to the above-described change in the moving route and the shortening of the processing time due to the above-described change in the working speed include forward time data, backward time data,
What is necessary is just to set by the movement time data between points. According to such a setting, specific conditions, such as a reduction in processing time due to a change in a moving route or a working speed, can be reflected in the simulation result, and therefore, all unprocessed dots can be completely obtained under the set conditions. It can be checked whether or not it is allocated to.

【００２６】さらにまた、本発明に係る作業配分シミュ
レーション方法は、前記打点データで示される未処理打
点ごとに、前記ワークの特性によって必然的に決定され
る打順を特定する打順データを取得する工程と、打順デ
ータに基づき、１作業ステーション内で溶接ロボットに
対して最初に割り振られた未処理打点の打順を特定する
工程と、特定された打順よりも遅い打順に属する未処理
打点を抽出する工程とを備えてもよい。一般に、ワーク
上では、任意の構成部材に覆われてしまう未処理打点が
存在することがある。こういった未処理打点は、ワーク
にそういった構成部材が取り付けられる以前に処理され
なければならない。そういった未処理打点が打順データ
に基づき特定されれば、打順を考慮しつつ未処理打点を
溶接ロボットに割り振ることが可能となる。しかも、そ
ういった未処理打点以外の未処理打点が抽出されれば、
必然的に決定される打順に起因してそういった未処理打
点が１溶接ロボットに割り振られなかったことを明らか
にしておくことができる。Still further, in the work distribution simulation method according to the present invention, for each unprocessed hit point indicated by the hit point data, obtaining hitting order data for specifying a hitting order necessarily determined by the characteristics of the work; Identifying a hitting order of unprocessed hitting points initially assigned to the welding robot in one work station based on the hitting order data; and extracting an unprocessed hitting point belonging to a later hitting order than the specified hitting order. May be provided. In general, an unprocessed spot that is covered by an arbitrary component may exist on a workpiece. These unprocessed spots must be processed before such components are attached to the workpiece. If such unprocessed hitting points are specified based on the hitting order data, it is possible to allocate the unprocessed hitting points to the welding robot while considering the hitting order. Moreover, if unprocessed RBIs other than such unprocessed RBI are extracted,
It can be made clear that such unprocessed hit points were not allocated to one welding robot due to the inevitably determined hit order.

【００２７】以上の生産ラインの作業配分シミュレーシ
ョン方法は、前述した通り溶接ロボットが配置される生
産ラインに適用されることができるだけでなく、広く一
般の生産ラインに適用されることができる。すなわち本
発明に係る生産ラインの作業配分シミュレーション方法
は、ワーク上の全ての未処理作業点の位置を示す作業点
データを取得する工程と、１作業ロボット当たりに許容
される作業ロボットの最大作業時間を示す作業時間デー
タを取得する工程と、生産ラインで順番に１作業ロボッ
トを指定する工程と、１作業ロボットが指定されると、
前記作業点データに基づき、その１作業ロボットに未処
理作業点を割り振る工程と、割り振られた未処理作業点
の処理に費やされる前記１作業ロボットの処理時間を見
積もる工程と、前記作業時間データで示される最大作業
時間に対して前記処理時間が占める割合を算出する工程
とを備えることができる。As described above, the above-mentioned method of simulating the work distribution of a production line can be applied not only to a production line in which a welding robot is arranged, but also to a general production line. That is, the method for simulating the work distribution of the production line according to the present invention includes the steps of acquiring work point data indicating the positions of all unprocessed work points on the work, and the maximum work time of the work robot per work robot. Acquiring the operation time data indicating the following, the step of sequentially specifying one work robot on the production line, and the step of specifying one work robot,
Allocating an unprocessed work point to the one work robot based on the work point data; estimating a processing time of the one work robot to be used for processing the allocated unprocessed work point; Calculating a ratio of the processing time to the indicated maximum work time.

【００２８】ここで、作業ツールは、少なくとも２部材
を互いに接合する接合ツールであればよく、そういった
接合には、少なくとも、溶接、ボルト打ちおよびリベッ
ト打ちのいずれか１つが含まれることができる。ただ
し、これらの用途に限定されるわけではない。Here, the working tool may be a joining tool for joining at least two members to each other, and such joining may include at least one of welding, bolting, and riveting. However, it is not limited to these uses.

【００２９】なお、以上の生産ラインの作業配分シミュ
レーション方法はコンピュータを利用したソフトウェア
処理によって実施されることができる。しかも、本発明
に係る生産ラインの作業配分シミュレーション方法を実
行するソフトウェアは、ＦＤ（フロッピーディスク）や
ＣＤ（コンパクトディスク）、ＤＶＤ（デジタルビデオ
ディスク）といった可搬性の記録媒体に格納されて配布
されることができる。The above-described method of simulating the work distribution of a production line can be implemented by software processing using a computer. In addition, the software for executing the method for simulating the work distribution of the production line according to the present invention is stored and distributed on a portable recording medium such as a floppy disk (FD), a compact disk (CD), or a digital video disk (DVD). be able to.

【００３０】[0030]

【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照しつつ本発
明の一実施形態を説明する。An embodiment of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.

【００３１】図１は自動車の車体フレームを製造する生
産ラインの一具体例を示す。この生産ライン１０は、例
えば、車体フレーム１１を構成する構成部材同士を少数
のスポット溶接打点で接合し、車体フレーム１１の骨組
みを組み立てる組み立てライン１２と、スポット溶接打
点を打ち増して、組み立てられた骨組みの接合強度を向
上させるいわゆる「増し打ちライン」１３とを備える。
例えば、増し打ちライン１３には、入り口から出口に向
かって５つの作業ステーション１３ａ〜１３ｅが設定さ
れる。第１〜第３作業ステーション１３ａ〜１３ｃには
片側３台ずつの溶接ロボット１４が配置され、第４作業
ステーション１３ｄには片側２台ずつの溶接ロボット１
４、第５作業ステーション１３ｅには片側１台ずつの溶
接ロボット１４がそれぞれ配置される。FIG. 1 shows a specific example of a production line for manufacturing a body frame of an automobile. The production line 10 is assembled, for example, by joining the components constituting the body frame 11 with a small number of spot welding points, increasing the assembly line 12 for assembling the skeleton of the body frame 11, and increasing the spot welding points. A so-called “addition line” 13 for improving the joint strength of the skeleton is provided.
For example, on the additional line 13, five work stations 13a to 13e are set from the entrance to the exit. The first to third work stations 13a to 13c are provided with three welding robots 14 each on one side, and the fourth work station 13d is provided with two welding robots 1 each on one side.
In the fourth and fifth work stations 13e, one welding robot 14 is arranged on each side.

【００３２】生産ライン１０には、全ての作業ステーシ
ョン１３ａ〜１３ｅを通過するライン搬送装置１６が設
けられる。このライン搬送装置１６は、生産ライン１０
に沿って同期して間欠的に移動する複数の台車１７を備
える。各台車１７は、所定の搬送時間Ｔｔで、例えば各
作業ステーション１３ａ〜１３ｅから次の作業ステーシ
ョンに移動する。作業ステーション１３ａ〜１３ｅで
は、台車１７は、所定のタクト時間Ｔｑその位置に停止
する。この停止の間に、各溶接ロボット１４に装着され
たスポット溶接ガンが作業を実施する。台車１７に搭載
された車体フレーム１１すなわちワークは、それらの移
動および停止を繰り返しながら控え位置Ｐｓから最終位
置Ｐｆまで運ばれ完全な車体フレーム１１に仕上げられ
ていく。搬送時間Ｔｔは、一般に、台車１７を移動させ
るライン搬送装置１６の搬送速度によって規定される。The production line 10 is provided with a line transfer device 16 that passes through all the work stations 13a to 13e. This line transfer device 16 is used for the production line 10
And a plurality of carts 17 that move intermittently in synchronism along. Each carriage 17 moves from, for example, each of the work stations 13a to 13e to the next work station at a predetermined transfer time Tt. In the work stations 13a to 13e, the trolley 17 stops at the predetermined tact time Tq at that position. During this stop, the spot welding gun mounted on each welding robot 14 performs an operation. The body frame 11 mounted on the bogie 17, that is, the work, is carried from the waiting position Ps to the final position Pf while repeating the movement and the stop thereof, and is completed into the complete body frame 11. The transfer time Tt is generally defined by the transfer speed of the line transfer device 16 that moves the carriage 17.

【００３３】例えば図２に示されるように、各溶接ロボ
ット１４は、先端にスポット溶接ガン１９が装着された
例えば１本のアーム２０を備える。スポット溶接ガン１
９の移動は、アーム基点２１に対するアーム２０の進退
運動Ｍａ、首振り運動Ｍｂおよび回転運動Ｍｃによって
規定される。スポット溶接ガン１９の移動範囲の最大縁
によって、溶接ロボット１４のリーチに基づく作動範囲
Ｏａは規定される。ただし、溶接ロボット１４のアーム
２０は１以上の関節を備えていてもよい。For example, as shown in FIG. 2, each welding robot 14 has, for example, one arm 20 to which a spot welding gun 19 is attached at the tip. Spot welding gun 1
The movement of 9 is defined by the forward / backward movement Ma, the swing movement Mb, and the rotation movement Mc of the arm 20 with respect to the arm base point 21. The operating range Oa based on the reach of the welding robot 14 is defined by the maximum edge of the movement range of the spot welding gun 19. However, the arm 20 of the welding robot 14 may have one or more joints.

【００３４】スポット溶接ガン１９には、例えば図３に
示されるように、様々な形態のものＳＣＡ、ＳＣＢ…が
存在する。車体フレーム１１上のスポット溶接打点の位
置や向き、スポット溶接される打点の接合強度を始めと
する様々な要因によって車体フレーム１１上の各スポッ
ト溶接打点に使用されるスポット溶接ガン１９の種類は
異なる。ここでは、例えば、増し打ちライン１３に沿っ
てラインの片側ごとに、上流側からＭＣＦ、ＳＣＢ、Ｓ
ＸＡ、ＳＣＡ、ＳＸＡ、ＭＣＦ、ＭＣＡ、ＳＣＡ、ＳＣ
Ｈ、ＳＣＨ、ＳＣＡ、ＭＣＤの各スポット溶接ガン１９
が溶接ロボット１４に装着されている。As the spot welding gun 19, there are various types of SCA, SCB,... As shown in FIG. The types and types of spot welding guns 19 used for each spot welding point on the body frame 11 are different depending on various factors such as the position and orientation of the spot welding point on the body frame 11 and the joining strength of the spot to be spot welded. . In this case, for example, MCF, SCB, S
XA, SCA, SXA, MCF, MCA, SCA, SC
H, SCH, SCA, MCD spot welding guns 19
Is mounted on the welding robot 14.

【００３５】各溶接ロボット１４は、タクト時間Ｔｑ内
に全ての作業を完了しなければならない。各溶接ロボッ
ト１４の作業に必要とされる作業時間は、例えば図４に
示されるように、第１打点に対してスポット溶接ガン１
９を接近させる際に費やされる前進時間Ｔｆや、最終打
点からスポット溶接ガン１９を離反させる際に費やされ
る後退時間Ｔｂのほか、１対の打点間でスポット溶接ガ
ン１９を移動させる際に費やされる短ピッチ移動時間Ｔ
ｐおよび姿勢変化時間Ｔｃといった２点間移動時間によ
って特定されることができる。例えば、同一平面上に配
置される連続した１対の打点間で直線的にスポット溶接
ガン１９を移動させることができる場合には、短ピッチ
移動時間Ｔｐが２点間移動時間に適用される。１対の打
点間でスポット溶接ガン１９を移動させるにあたって、
１対の打点間で直線的にスポット溶接ガン１９を移動さ
せることができず、一方の打点を処理後に一旦車体フレ
ーム１１からスポット溶接ガン１９を後退させ、他方の
打点に向けてスポット溶接ガン１９を前進させる必要が
ある場合には、姿勢変化時間Ｔｃによって２点間移動時
間が特定される。これらの移動時間パラメータは、一般
に、アーム２０を駆動するサーボモータ（図示せず）の
作動速度によって規定される。同時に、作業時間には、
スポット溶接ガン１９に対する通電時間、ホールド時間
およびＩ／Ｆ（インターフェース）時間の総計によって
算出される溶接時間Ｔｗやガン開閉時間Ｔｇといったパ
ラメータが含まれることができる。Each welding robot 14 must complete all operations within the takt time Tq. The work time required for the work of each welding robot 14 is, for example, as shown in FIG.
9 is used to move the spot welding gun 19 between a pair of hitting points, in addition to the forward time Tf used when approaching 9 and the retreating time Tb used when separating the spot welding gun 19 from the final hit point. Short pitch movement time T
It can be specified by the movement time between two points such as p and the posture change time Tc. For example, when the spot welding gun 19 can be moved linearly between a pair of consecutive hit points arranged on the same plane, the short pitch moving time Tp is applied to the moving time between two points. In moving the spot welding gun 19 between a pair of hit points,
The spot welding gun 19 cannot be moved linearly between a pair of spots, and after processing one spot, the spot welding gun 19 is temporarily retracted from the vehicle body frame 11 and then moved toward the other spot. Is required to move forward, the movement time between two points is specified by the posture change time Tc. These travel time parameters are generally defined by the operating speed of a servomotor (not shown) that drives the arm 20. At the same time,
Parameters such as welding time Tw and gun opening / closing time Tg, which are calculated by the sum of the energization time, the hold time, and the I / F (interface) time for the spot welding gun 19, can be included.

【００３６】図５は、本発明に係る生産ラインの作業配
分シミュレーション方法を実現するＣＡＤ／ＣＡＭ（コ
ンピュータ支援設計製造）システム２４を示す。このＣ
ＡＤ／ＣＡＭシステム２４は、例えばＣＤ（コンパクト
ディスク）やＦＤ（フロッピーディスク）といった可搬
性の記録媒体２５からシミュレーションソフトウェアを
取り込み、取り込んだシミュレーションソフトウェアを
実行するコンピュータ本体２６を備える。シミュレーシ
ョンソフトウェアの実行にあたって、コンピュータ本体
２６は、キーボードやマウスといった入力装置２７や、
例えばディスクアレイ装置２８によって構築されるデー
タベースから必要な情報を受け取る。シミュレーション
の結果は、ディスプレイ装置やプリンタ装置といった出
力装置２９を通じて作業者に提示される。FIG. 5 shows a CAD / CAM (Computer Aided Design and Manufacturing) system 24 that implements the production line work distribution simulation method according to the present invention. This C
The AD / CAM system 24 includes a computer main body 26 that loads simulation software from a portable recording medium 25 such as a CD (compact disk) or FD (floppy disk) and executes the loaded simulation software. In executing the simulation software, the computer main body 26 includes an input device 27 such as a keyboard and a mouse,
For example, necessary information is received from a database constructed by the disk array device 28. The result of the simulation is presented to the operator through an output device 29 such as a display device or a printer device.

【００３７】いま、図１に示される既存の生産ライン１
０を用いて、例えば図６に示される車体フレーム１１を
製造する場合を考える。車体フレーム１１上には、構成
部材同士の接合強度を考慮して複数個のスポット溶接打
点２３が設定される。コンピュータ本体２６でシミュレ
ーションソフトウェアが実行されると、増し打ちライン
１３に沿って配列される各スポット溶接ガン１９に、車
体フレーム１１に対する一連の作業すなわちスポット溶
接打点２３が仮想的に配分される。ただし、作業配分シ
ミュレーション方法が実行された結果、全てのスポット
溶接打点２３が増し打ちライン１３全体で完全に配分さ
れなかった場合、既存の生産ライン１０では図６の車体
フレーム１１を完成させることができないことが明らか
となる。Now, the existing production line 1 shown in FIG.
For example, let us consider a case of manufacturing the body frame 11 shown in FIG. A plurality of spot welding points 23 are set on the body frame 11 in consideration of the joining strength between the constituent members. When the simulation software is executed by the computer main body 26, a series of operations on the vehicle body frame 11, that is, spot welding points 23 are virtually distributed to the spot welding guns 19 arranged along the additional line 13. However, if all the spot welding points 23 are not completely distributed over the additional driving line 13 as a result of the execution of the work distribution simulation method, the vehicle body frame 11 of FIG. It becomes clear that you cannot.

【００３８】この作業配分シミュレーション方法が実行
されると、後述するように、スポット溶接ガン１９ごと
に、スポット溶接打点２３の配分結果と各スポット溶接
打点２３の打順とが特定される。特定された配分結果と
打順とは、コンピュータ本体２６に接続されるオフライ
ンティーチシステム３０に受け渡される。このオフライ
ンティーチシステム３０によれば、各溶接ロボット１４
ごとに、受け取った配分結果と打順とに基づきスポット
溶接ガン１９の移動経路が決定される。When the work distribution simulation method is executed, the distribution result of the spot welding spots 23 and the hitting order of the spot welding spots 23 are specified for each spot welding gun 19 as described later. The specified distribution result and batting order are transferred to an offline teach system 30 connected to the computer main body 26. According to the offline teach system 30, each welding robot 14
Each time, the movement route of the spot welding gun 19 is determined based on the received distribution result and the hit order.

【００３９】こうした移動経路の決定にあたっては、作
業者の手で、溶接ロボット１４に装着されたスポット溶
接ガン１９が実際に動かされる。作業者は、受け取った
打順に従ってスポット溶接打点２３を次々に連結するよ
うにスポット溶接ガン１９を移動させればよい。コント
ローラ３１は、スポット溶接ガン１９の移動に必要とさ
れるアーム２０の進退運動Ｍａ、首振り運動Ｍｂおよび
回転運動Ｍｃを特定し記憶する。In determining such a movement path, the spot welding gun 19 mounted on the welding robot 14 is actually moved by the operator's hand. The operator may move the spot welding gun 19 so as to connect the spot welding points 23 one after another according to the received hitting order. The controller 31 specifies and stores the forward / backward movement Ma, the swing movement Mb, and the rotation movement Mc of the arm 20 required for the movement of the spot welding gun 19.

【００４０】こうした移動経路の覚え込ませすなわちオ
フラインティーチは、例えば生産ライン１０に沿って実
際に溶接ロボット１４が配置された場合のように、溶接
ロボット１４と車体フレーム１１との位置関係を確認し
ながら行われる。実際に生産ライン１０が稼動すると、
コントローラ３１は、記憶したアーム２０の進退運動Ｍ
ａ、首振り運動Ｍｂおよび回転運動Ｍｃに従って溶接ロ
ボット１４を作動させ、作業者が設定した移動経路に従
ってスポット溶接ガン１９を移動させる。The learning of the moving path, that is, the offline teaching, confirms the positional relationship between the welding robot 14 and the vehicle body frame 11 as in the case where the welding robot 14 is actually arranged along the production line 10, for example. It is done while. When the production line 10 actually operates,
The controller 31 determines the stored forward / backward movement M of the arm 20.
a, the welding robot 14 is operated in accordance with the swinging motion Mb and the rotating motion Mc, and the spot welding gun 19 is moved according to the moving path set by the operator.

【００４１】こうしてオフラインティーチシステム３０
で移動経路が決定されると、決定された実際の移動経路
に基づいて、個別具体的に、前述した前進時間Ｔｆや後
退時間Ｔｂ、短ピッチ移動時間Ｔｐ、姿勢変化時間Ｔｃ
といったスポット溶接ガンの移動時間を正確に求めるこ
とができる。求められた移動時間は、後述するように、
データベースにフィードバックされることができる。Thus, the offline teach system 30
Is determined based on the determined actual movement route, specifically, the forward time Tf, the retreat time Tb, the short pitch movement time Tp, and the posture change time Tc.
And the travel time of the spot welding gun. The determined travel time is, as described below,
Can be fed back to the database.

【００４２】シミュレーション結果には、特定された打
順に従ってスポット溶接打点２３を次々に連結する仮想
移動経路が含まれてもよい。こうした仮想移動経路を用
いれば、作業者がコントローラ３１にスポット溶接ガン
１９の動きを覚え込ませるに先立って、スポット溶接ガ
ン１９の動きを作業者の目に確認させることができる。
作業者は、確認した移動経路を土台に、自らの経験則を
加え、新たに最適な移動経路を設定することができる。
その結果、オフラインティーチにおける作業者の負担は
軽減されることができる。The simulation result may include a virtual movement path that connects the spot welding points 23 one after another according to the specified hitting order. By using such a virtual movement path, the movement of the spot welding gun 19 can be confirmed by the worker's eyes before the worker makes the controller 31 memorize the movement of the spot welding gun 19.
The operator can set a new optimal moving route by adding his own rule of thumb based on the confirmed moving route.
As a result, the burden on the worker during the offline teaching can be reduced.

【００４３】次に、シミュレーションソフトウェアの実
行に必要とされるデータベースの構造を詳述する。図５
に示されるように、データベースは設備データ３２、ワ
ークデータ３３およびオフラインティーチデータ３４に
大きく区分けされる。設備データ３２には、増し打ちラ
イン１３に沿って配置される溶接ロボット１４の位置を
特定する配置データや、各溶接ロボット１４に装着され
た１スポット溶接ガン１９の種類を特定する装着ガンデ
ータ、スポット溶接ガン１９ごとに固有の占有空間を示
す占有空間データが含まれる。Next, the structure of the database required for executing the simulation software will be described in detail. FIG.
As shown in (1), the database is largely divided into equipment data 32, work data 33, and offline teach data. The equipment data 32 includes arrangement data for specifying the position of the welding robot 14 arranged along the additional line 13, mounting gun data for specifying the type of one spot welding gun 19 mounted on each welding robot 14, Occupied space data indicating a unique occupied space for each spot welding gun 19 is included.

【００４４】配置データは、例えば、溶接ロボット１４
が所属する作業ステーション１３ａ〜１３ｅの識別子
と、各作業ステーション１３ａ〜１３ｅに仮想的に設定
された三次元座標軸に基づく三次元座標値とによって各
溶接ロボット１４の位置を特定する。配置データは、増
し打ちライン１３に付帯する設備の三次元ＣＡＤデータ
に基づいて算出されるようにしてもよい。装着ガンデー
タは、スポット溶接ガン１９の種類を示す識別子によっ
て、装着された１スポット溶接ガン１９の種類を特定す
る。The arrangement data is, for example, the welding robot 14
The position of each welding robot 14 is specified based on the identifiers of the work stations 13a to 13e to which the robot belongs and the three-dimensional coordinate values based on the three-dimensional coordinate axes virtually set in the work stations 13a to 13e. The arrangement data may be calculated based on the three-dimensional CAD data of the equipment attached to the additional line 13. The attached gun data specifies the type of the attached one spot welding gun 19 by an identifier indicating the type of the spot welding gun 19.

【００４５】占有空間データは、作業時にスポット溶接
ガン１９が占有可能な最大占有空間を特定する。占有空
間は、例えば図７に示されるように、スポット溶接打点
２３を中心に描かれ、スポット溶接ガン１９をすっぽり
と囲む規定半径ｒの球面によって規定されればよい。こ
うした占有空間は、スポット溶接打点２３の三次元座標
と半径ｒの大きさとによって簡単に特定されることがで
きる。その一方で、スポット溶接ガン１９の形状を示す
三次元形状データを用いてこうした占有空間を表現すれ
ば、実際のスポット溶接ガン１９の占有空間に則した精
度の高い占有空間を特定することができる。The occupied space data specifies the maximum occupied space that the spot welding gun 19 can occupy during work. The occupied space may be defined by a spherical surface having a specified radius r which is drawn around the spot welding point 23 and completely surrounds the spot welding gun 19, as shown in FIG. 7, for example. Such an occupied space can be easily specified by the three-dimensional coordinates of the spot welding point 23 and the size of the radius r. On the other hand, if such an occupied space is expressed by using three-dimensional shape data indicating the shape of the spot welding gun 19, a highly accurate occupied space that conforms to the actual occupied space of the spot welding gun 19 can be specified. .

【００４６】その他、設備データ３２には、前述した搬
送時間Ｔｔを一律的に示す搬送時間データや、タクト時
間Ｔｑを一律的に示すタクト時間データが含まれる。タ
クト時間データすなわち作業時間データによって１作業
ステーション当たりの最大作業時間すなわち各溶接ロボ
ット１４の最大作業時間が特定される。In addition, the equipment data 32 includes the above-described transfer time data uniformly indicating the transfer time Tt and the tact time data uniformly indicating the tact time Tq. The maximum operation time per operation station, that is, the maximum operation time of each welding robot 14 is specified by the tact time data, that is, the operation time data.

【００４７】ワークデータ３３には、ワークすなわち車
体フレーム１１上の全ての未処理打点の位置を示す打点
データや、打点データで示される未処理打点ごとに、車
体フレーム１１の特性によって必然的に決定される打順
を特定する打順データ、打点データで示される未処理打
点ごとに使用可能なスポット溶接ガン１９を特定するガ
ンデータが含まれる。The work data 33 is necessarily determined by the characteristics of the body frame 11 for each of the unprocessed points indicated by the work, ie, the positions of all unprocessed points on the body frame 11. The hitting order data specifying the hitting order to be performed and the gun data specifying the spot welding gun 19 usable for each unprocessed hitting point indicated by the hitting point data are included.

【００４８】打点データは、例えば図８および図９に示
されるように、各スポット溶接打点２３の位置を三次元
座標（Ｔ，Ｂ，Ｈ）によって特定する。座標Ｔは、例え
ば基準点ＣＣを基準に車体前後方向位置を規定する。座
標Ｂは、基準点ＣＣを基準に車体幅方向位置すなわち奥
行き方向位置を規定する。座標Ｈは、基準点ＣＣを基準
に車体の高さ方向位置を規定する。こうした打点データ
は、例えばＣＡＤ／ＣＡＭシステム２４に取り込まれる
車体フレーム１１の三次元設計データに基づいて算出さ
れればよい。なお、図８および図９では、説明の便宜
上、座標Ｂは無視されている。The spot data specifies the position of each spot welding spot 23 by three-dimensional coordinates (T, B, H) as shown in FIGS. 8 and 9, for example. The coordinates T define, for example, the position in the vehicle longitudinal direction with reference to the reference point CC. The coordinates B define a position in the vehicle body width direction, that is, a position in the depth direction with reference to the reference point CC. The coordinates H define the position of the vehicle body in the height direction based on the reference point CC. Such hit point data may be calculated based on, for example, three-dimensional design data of the body frame 11 taken into the CAD / CAM system 24. 8 and 9, the coordinates B are ignored for convenience of explanation.

【００４９】図６を併せて参照すると明らかなように、
この打点データでは、大分類「Ａ」〜「Ｋ」によって車
体フレーム１１の部位ごとに未処理打点群が大まかに分
類される。各大分類「Ａ」〜「Ｋ」は、同一のスポット
溶接ガン１９で連続的に処理可能な未処理打点群を示す
中分類「Ａ１」〜「Ｋ３」に細分化される。この細分化
は、スポット溶接ガン１９のアプローチ方向やガン開閉
時の姿勢に基づいて行われればよい。小分類「Ａ１−
１」〜「Ｋ３−２」は、５打点を目安に未処理打点群を
グループ化し、打点位置の明確化を図っている。打点デ
ータには、小分類「Ａ１−１」〜「Ｋ３−２」ごとに、
所属する未処理打点の打点数および中央位置の三次元座
標値が示される。ただし、このように未処理打点がグル
ープ化される必要は必ずしもなく、全ての未処理打点が
個々に独立に取り扱われてもよい。As is clear from FIG. 6 as well,
In the hit point data, the unprocessed hit points are roughly classified for each part of the body frame 11 by the large classifications “A” to “K”. Each of the large classifications “A” to “K” is subdivided into middle classifications “A1” to “K3” indicating unprocessed spot groups that can be continuously processed by the same spot welding gun 19. This subdivision may be performed based on the approach direction of the spot welding gun 19 or the posture when the gun is opened and closed. Minor classification "A1-
In the case of "1" to "K3-2", unprocessed spot groups are grouped based on five spots as a guide to clarify the spot positions. The hit point data includes, for each of the small categories “A1-1” to “K3-2”,
The number of hit points of the unprocessed hit points to which they belong and the three-dimensional coordinate value of the center position are shown. However, it is not always necessary that the unprocessed dots are grouped as described above, and all unprocessed dots may be handled individually and independently.

【００５０】また、車体フレーム１１では、任意の構成
部材に覆われてしまう打点２３が存在する。こういった
打点２３は、車体フレーム１１にそうした構成部材が取
り付けられる以前に処理されなければならない。打順デ
ータは、例えば図８および図９に示されるように、そう
いった打点２３の処理順番を特定する。図８および図９
では、順番付けが必要となる打点に「１」「２」「３」
といった順番が表示され、順番に関係なく処理可能な打
点には「−１」が表示されている。Further, in the body frame 11, there are hit points 23 which are covered by arbitrary constituent members. These hit points 23 must be processed before such components are attached to the body frame 11. The hitting order data specifies the processing order of such hitting points 23, for example, as shown in FIGS. 8 and 9
Then, the points that need to be ordered are “1”, “2”, “3”
Are displayed, and "-1" is displayed for the dots that can be processed regardless of the order.

【００５１】打点データには、さらに、各未処理打点に
必要とされる溶接時間Ｔｗを示す溶接時間データ（図示
せず）が付加される。溶接時間データは、１小分類「Ａ
１−１」〜「Ｋ３−２」ごとに、その小分類に所属する
未処理打点に共通に溶接時間Ｔｗを特定してもよい。Further, welding time data (not shown) indicating the welding time Tw required for each unprocessed hitting point is added to the hitting point data. Welding time data is classified into one sub-class "A
For each of “1-1” to “K3-2”, the welding time Tw may be specified in common to the unprocessed spots belonging to the minor classification.

【００５２】ガンデータは、例えば図１０に示されるよ
うに、スポット溶接ガンの種類ＳＣＡ、ＳＣＢ…ごとに
担当可能なスポット溶接打点２３の中分類「Ａ１」〜
「Ｋ３」を特定する。車体フレーム１１上のスポット溶
接打点２３の位置や向き、スポット溶接される打点２３
の接合強度を始めとする様々な要因によって各スポット
溶接打点２３の処理に使用されるべきスポット溶接ガン
１９の種類は異なる。図１０から明らかなように、複数
の種類ＳＣＡ、ＳＣＢ…のスポット溶接ガンが１つの中
分類「Ａ１」〜「Ｋ３」に対して特定されていてもよ
い。As shown in FIG. 10, for example, the gun data is classified into the middle classes "A1" to "23" of the spot welding spots 23 which can be assigned to each of the types SCA, SCB,.
“K3” is specified. The position and direction of the spot welding spot 23 on the body frame 11 and the spot 23 to be spot welded
The type of the spot welding gun 19 to be used for the processing of each spot welding point 23 differs depending on various factors including the joining strength of the welding. As apparent from FIG. 10, a plurality of types of spot welding guns of SCA, SCB... May be specified for one of the middle classes “A1” to “K3”.

【００５３】オフラインティーチデータ３４には、１溶
接ロボット１４と１スポット溶接ガン１９との組み合わ
せごとに、スポット溶接ガン１９の作動範囲Ｏａを示す
作動範囲データや、スポット溶接ガン１９のガン開閉時
間Ｔｇを示すガン開閉時間データのほか、スポット溶接
ガン１９の移動時間を示す移動時間データが含まれる。The offline teach data 34 includes, for each combination of one welding robot 14 and one spot welding gun 19, operating range data indicating the operating range Oa of the spot welding gun 19 and the gun opening / closing time Tg of the spot welding gun 19. , And moving time data indicating the moving time of the spot welding gun 19 are included.

【００５４】作動範囲データは、例えば、アーム基点２
１に原点が設定された各溶接ロボット１４固有の三次元
座標軸に基づく三次元座標値によって作動範囲Ｏａを特
定する。作動範囲Ｏａは、例えばアーム基点２１を中心
に描かれ、アーム２０のリーチを半径とした球面によっ
て規定されればよい。こうした作動範囲Ｏａは、アーム
基点２１の三次元座標とアーム２０のリーチの大きさと
によって簡単に特定されることができる。その一方で、
溶接ロボット１４の各関節作動域を考慮した三次元のキ
ネマティクス解でこうした作動範囲Ｏａを表現すれば、
実際のスポット溶接ガン１９の作動範囲に則した厳密な
作動範囲Ｏａを特定することができる。The operating range data includes, for example, the arm base point 2
The operation range Oa is specified by three-dimensional coordinate values based on three-dimensional coordinate axes unique to each welding robot 14 whose origin is set to 1. The operating range Oa may be defined by, for example, a spherical surface which is drawn around the arm base point 21 and whose radius is the reach of the arm 20. Such an operation range Oa can be easily specified by the three-dimensional coordinates of the arm base point 21 and the reach of the arm 20. On the other hand,
If such an operation range Oa is represented by a three-dimensional kinematics solution in consideration of each joint operation range of the welding robot 14,
An exact operating range Oa according to the actual operating range of the spot welding gun 19 can be specified.

【００５５】移動時間データには、前進時間Ｔｆを示す
前進時間データ、後退時間Ｔｂを示す後退時間データ、
短ピッチ移動時間Ｔｐを示す短ピッチ移動時間データ、
姿勢変化時間Ｔｃを示す姿勢変化時間データが含まれ
る。前進時間データや後退時間データは、全ての未処理
打点に対して共通に前進時間Ｔｆや後退時間Ｔｂを特定
することができる。短ピッチ移動時間データや姿勢変化
時間データは、１対の未処理打点のあらゆる組み合わせ
に対して共通に短ピッチ移動時間Ｔｐや姿勢変化時間Ｔ
ｃを特定することができる。こうした移動時間データを
用いれば、作業配分シミュレーション方法の計算処理は
軽減される。The travel time data includes forward time data indicating forward time Tf, reverse time data indicating reverse time Tb,
Short pitch movement time data indicating the short pitch movement time Tp,
Posture change time data indicating the posture change time Tc is included. The forward time data and the backward time data can specify the forward time Tf and the backward time Tb in common for all unprocessed hit points. The short pitch movement time data and the posture change time data are commonly used for all combinations of a pair of unprocessed hit points.
c can be specified. If such travel time data is used, the calculation process of the work distribution simulation method is reduced.

【００５６】その一方で、前進時間データや後退時間デ
ータは、各未処理打点ごとに個別に前進時間Ｔｆや後退
時間Ｔｂを特定することができ、短ピッチ移動時間デー
タや姿勢変化時間データは、１対の未処理打点のあらゆ
る組み合わせに対して個別に短ピッチ移動時間Ｔｐや姿
勢変化時間Ｔｃを特定することができる。こうした移動
時間データは、例えば各溶接ロボット１４ごとに、各関
節の加減速に基づいて個別に推定されればよい。その
他、短ピッチ移動時間データはスポット溶接打点２３間
の距離に比例して設定されてもよく、姿勢変化時間デー
タは２つのスポット溶接打点２３に対するアプローチ方
向の角度偏差に比例して設定されてもよい。しかも、こ
れらの移動時間データは、前述したようにオフラインテ
ィーチシステム３０で求められた前進時間Ｔｆや後退時
間Ｔｂ、短ピッチ移動時間Ｔｐ、姿勢変化時間Ｔｃで置
き換えられることができる。こうした移動時間データを
用いれば、シミュレーション結果の信頼性を高めること
ができる。On the other hand, the forward time data and the backward time data can specify the forward time Tf and the backward time Tb individually for each unprocessed hit point. The short pitch movement time Tp and the posture change time Tc can be individually specified for every combination of a pair of unprocessed hit points. Such movement time data may be individually estimated based on acceleration / deceleration of each joint, for example, for each welding robot 14. In addition, the short pitch movement time data may be set in proportion to the distance between the spot welding points 23, and the posture change time data may be set in proportion to the angle deviation of the approach direction with respect to the two spot welding points 23. Good. Moreover, these movement time data can be replaced with the forward time Tf, the retreat time Tb, the short pitch movement time Tp, and the posture change time Tc determined by the offline teach system 30 as described above. The use of such travel time data can improve the reliability of the simulation result.

【００５７】次に本発明に係る生産ラインの作業配分シ
ミュレーション方法を詳述する。図１１に示されるよう
に、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム２４のコンピュータ本体２
６はステップＳ１で設備データ３２を取得し、続いてス
テップＳ２でワークデータ３３を取得する。Next, a method for simulating the work distribution of a production line according to the present invention will be described in detail. As shown in FIG. 11, the computer main unit 2 of the CAD / CAM system 24
6 acquires the equipment data 32 in step S1, and subsequently acquires the work data 33 in step S2.

【００５８】ステップＳ３で、コンピュータ本体２６
は、増し打ちライン１３の上流側から順番に１溶接ロボ
ット１４を指定する。１溶接ロボット１４が指定される
と、装着ガンデータに基づき、溶接ロボット１４に装着
されるスポット溶接ガン１９の種類ＳＣＡ、ＳＣＢ…が
同時に特定されることとなる。この指定には、設備デー
タ３２に含まれる配置データが参照されればよい。順番
に従って指定されるべき１溶接ロボット１４は、配置デ
ータに含まれる作業ステーション１３ａ〜１３ｅの識別
子と、各作業ステーション１３ａ〜１３ｅにおける三次
元座標値とによって簡単に特定されることができる。In step S3, the computer main body 26
Designates one welding robot 14 in order from the upstream side of the additional driving line 13. When one welding robot 14 is designated, the types SCA, SCB,... Of the spot welding guns 19 to be mounted on the welding robot 14 are simultaneously specified based on the mounting gun data. For this designation, the arrangement data included in the facility data 32 may be referred to. One welding robot 14 to be designated according to the order can be easily specified by the identifiers of the work stations 13a to 13e included in the arrangement data and the three-dimensional coordinate values at each of the work stations 13a to 13e.

【００５９】スポット溶接ガン１９が指定されると、ス
テップＳ４で、作動範囲データで示される作動範囲Ｏａ
に含まれ指定されたスポット溶接ガン１９で処理可能な
未処理打点が探し出される。この抽出工程の詳細は後述
される。When the spot welding gun 19 is designated, the operation range Oa indicated by the operation range data is determined in step S4.
Unprocessed spots which can be processed by the specified spot welding gun 19 and are included are searched for. Details of this extraction step will be described later.

【００６０】ステップＳ５では、抽出された未処理打点
の中から、作業時間データで示される最大作業時間内に
処理される未処理打点が前記指定された１スポット溶接
ガン１９に割り振られる。この割り振り工程が実行され
ると、割り振られた未処理打点の処理に費やされる１ス
ポット溶接ガン１９の処理時間が見積もられる。この割
り振り工程の詳細は後述される。In step S5, among the extracted unprocessed spots, unprocessed spots to be processed within the maximum work time indicated by the work time data are allocated to the designated one-spot welding gun 19. When this allocating step is executed, the processing time of the one-spot welding gun 19 used for processing the allocated unprocessed spots is estimated. The details of this allocation step will be described later.

【００６１】ステップＳ６では、設備データ３２に含ま
れる作業時間データで示される最大作業時間に対して見
積もられた処理時間が占める割合が算出される。算出さ
れた割合はそのスポット溶接ガン１９に対する打点処理
効率を表現することとなる。In step S6, the ratio of the estimated processing time to the maximum working time indicated by the working time data included in the equipment data 32 is calculated. The calculated ratio represents the hitting processing efficiency for the spot welding gun 19.

【００６２】こうして打点処理効率が算出されると、ス
テップＳ７で未処理打点の占有領域が設定される。１ス
ポット溶接ガン１９が１スポット溶接打点２３を処理す
る間、その１スポット溶接ガン１９の占有領域に存在す
る他のスポット溶接打点２３を他のスポット溶接ガン１
９が処理することはできない。他のスポット溶接ガン１
９がその占有領域に侵入すると、スポット溶接ガン１９
同士が衝突してしまうからである。この占有領域の設定
によれば、同一の作業ステーション内で同居する他のス
ポット溶接ガンが踏み込めない干渉領域が画定されるこ
ととなる。When the dot processing efficiency is calculated in this way, the occupied area of the unprocessed dot is set in step S7. While one spot welding gun 19 processes one spot welding point 23, another spot welding point 23 existing in the area occupied by the one spot welding gun 19 is replaced with another spot welding gun 1.
9 cannot be processed. Other spot welding gun 1
9 enters its occupied area, the spot welding gun 19
This is because they collide with each other. According to the setting of the occupied area, an interference area where other spot welding guns living in the same work station cannot be stepped on is defined.

【００６３】例えば第１溶接ロボット１４に装着された
スポット溶接ガンＭＣＦに対して未処理打点の小分類
「Ｈ３」「Ｂ１−１」〜「Ｂ１−３」「Ａ６−１」〜
「Ａ８」が割り振られると、図１２に示されるように、
それらの未処理打点に対して占有領域４５が設定され
る。こうした占有領域４５は、装着ガンデータに含まれ
る占有空間データに基づいて規定されるスポット溶接ガ
ン１９の占有空間を車体フレーム１１に投影させること
によって画定されればよい。球面によって占有空間が表
現されていれば、未処理打点の三次元座標と規定半径ｒ
とによって簡単に占有空間を車体フレーム１１に投影さ
せることができる。その一方で、スポット溶接ガン１９
の形状を示す三次元形状データで占有空間が表現されて
いれば、占有領域４５を一層厳密に画定することがで
き、シミュレーション結果の信頼性を高めることができ
る。この占有領域４５が画定された後、同一作業ステー
ション１３ａに同居する第２および第３溶接ロボット１
４には、占有領域４５に含まれる未処理打点は割り振ら
れない。For example, for the spot welding gun MCF mounted on the first welding robot 14, small classifications “H3”, “B1-1” to “B1-3”, “A6-1” to
When “A8” is allocated, as shown in FIG.
An occupation area 45 is set for those unprocessed hit points. The occupied area 45 may be defined by projecting the occupied space of the spot welding gun 19 defined based on the occupied space data included in the mounting gun data onto the vehicle body frame 11. If the occupied space is represented by a spherical surface, the three-dimensional coordinates of the unprocessed hit point and the specified radius r
Thus, the occupied space can be easily projected on the vehicle body frame 11. On the other hand, spot welding gun 19
If the occupied space is represented by the three-dimensional shape data indicating the shape of, the occupied area 45 can be more strictly defined, and the reliability of the simulation result can be increased. After the occupation area 45 is defined, the second and third welding robots 1 living together in the same work station 13a
4, unprocessed dots included in the occupied area 45 are not assigned.

【００６４】ステップＳ８では、同一の作業ステーショ
ン１３ａ〜１３ｅ内で次に指定されるべき溶接ロボット
１４すなわち１スポット溶接ガン１９が存在するか否か
が判断される。存在すれば、ステップＳ３に戻って、増
し打ちライン１３の上流側から数えられる順番に従って
新たに溶接ロボット１４すなわちスポット溶接ガン１９
が指定される。続いてステップＳ４〜Ｓ８の処理が実行
される。In step S8, it is determined whether there is a welding robot 14, that is, a one-spot welding gun 19, to be designated next in the same work station 13a to 13e. If there is, the process returns to step S3, and a new welding robot 14, that is, a spot welding gun 19 is newly added in the order counted from the upstream side of the additional line 13.
Is specified. Subsequently, the processing of steps S4 to S8 is executed.

【００６５】ステップＳ８で指定すべき１スポット溶接
ガン１９が同一の作業ステーション１３ａ〜１３ｅ内に
残存しないことが確認されると、ステップＳ９で、１作
業ステーション１３ａ〜１３ｅに対して設定されていた
占有領域４５が解除される。この解除によって、新たな
作業ステーション１３ｂ〜１３ｅに対して占有領域４５
が白紙化される。When it is confirmed in step S8 that one spot welding gun 19 to be designated does not remain in the same work station 13a to 13e, in step S9, the setting has been made for one work station 13a to 13e. The occupation area 45 is released. With this release, the occupied area 45 for the new work stations 13b to 13e is set.
Is blanked out.

【００６６】その後、ステップＳ１０で、作業ステーシ
ョン１３ａ〜１３ｅの枠を越えて新たに指定されるべき
溶接ロボット１４すなわち１スポット溶接ガン１９が存
在するか否かが判断される。存在すれば、ステップＳ３
に戻って、増し打ちライン１３の上流側から数えられる
順番に従って新たに溶接ロボット１４すなわちスポット
溶接ガン１９が指定される。続いてステップＳ４〜Ｓ８
の処理が実行される。作業ステーション１３ａ〜１３ｅ
の枠を越えて新たに１スポット溶接ガン１９が指定され
ると、それまでに設定された占有領域に関係なく未処理
打点を割り振っていくことができる。Thereafter, in step S10, it is determined whether or not there is a welding robot 14, ie, a one-spot welding gun 19, to be newly designated beyond the work stations 13a to 13e. If there is, step S3
The welding robot 14, that is, the spot welding gun 19 is newly specified in the order counted from the upstream side of the additional driving line 13. Subsequently, steps S4 to S8
Is performed. Work stations 13a to 13e
When a new one-spot welding gun 19 is designated beyond the frame, the unprocessed spots can be allocated irrespective of the occupied area set up to that point.

【００６７】ステップＳ１０で、全ての溶接ロボット１
４すなわちスポット溶接ガン１９に対して打点配分が完
了したことが確認されると、ステップＳ１１で、最終的
なシミュレーション結果が出力される。このシミュレー
ション結果には、例えば図１３に示されるように、各ス
ポット溶接ガン１９ごとの打点処理効率が表示される。
こうした打点処理効率の表示によれば、簡単に作業効率
の低いスポット溶接ガンを特定することが可能となる。
その他、シミュレーション結果には、後述するように、
各未処理打点が割り振られなかった理由が表示される。In step S10, all welding robots 1
4, that is, when it is confirmed that the distribution of the hit points to the spot welding gun 19 is completed, a final simulation result is output in step S11. In this simulation result, for example, as shown in FIG. 13, the spot processing efficiency for each spot welding gun 19 is displayed.
According to the display of the hitting point processing efficiency, it is possible to easily specify the spot welding gun having low operation efficiency.
In addition, as described later,
The reason why each unprocessed dot was not allocated is displayed.

【００６８】次に、図１４に示すフローチャートを参照
しつつ図１１のステップＳ４における未処理打点の抽出
工程を詳述する。この工程では、ステップＴ１で、図１
１のステップＳ２で取得された打順データに基づいて各
未処理打点の打順が検索される。検索の結果、最も若い
打順に相当する未処理打点と、打順に関係のない未処理
打点（表示「−１」）とが呼び出される。Next, the step of extracting unprocessed dots in step S4 of FIG. 11 will be described in detail with reference to the flowchart shown in FIG. In this process, in step T1, FIG.
The hitting order of each unprocessed hitting point is searched based on the hitting order data acquired in step S2. As a result of the search, an unprocessed hitting point corresponding to the youngest hitting order and an unprocessed hitting point irrelevant to the hitting order (display "-1") are called.

【００６９】ステップＴ２では、呼び出された未処理打
点の打順よりも遅い打順に属する未処理打点が抽出され
る。図１５に示されるように、例えば打順「１」の未処
理打点「Ｈ３」がステップＴ１で呼び出された場合、未
処理打点「Ｈ３」の打順よりも遅い打順に属する未処理
打点「Ａ１−１」〜「Ａ３」「Ａ５−１」「Ａ５−２」
が抽出される。抽出された未処理打点「Ａ１−１」〜
「Ａ３」「Ａ５−１」「Ａ５−２」には識別子「ｏ」が
登録される。この識別子「ｏ」は、ワークの特性に基づ
いて必然的に決定される打順に起因してこの時点で割り
振り不可能な未処理打点をシミュレーション結果で特定
する役割を果たす。At step T2, unprocessed hit points belonging to a hitting order later than the calling out order of the unprocessed hitting points are extracted. As shown in FIG. 15, for example, when the unprocessed hitting point “H3” of the hitting order “1” is called in step T1, the unprocessed hitting point “A1-1” belonging to the hitting order later than the hitting order of the unprocessed hitting point “H3”. "To" A3 "" A5-1 "" A5-2 "
Is extracted. Extracted unprocessed dots "A1-1"-
The identifier “o” is registered in “A3”, “A5-1”, and “A5-2”. The identifier “o” plays a role in identifying the unprocessed hit points that cannot be allocated at this time due to the hitting order that is necessarily determined based on the characteristics of the workpiece in the simulation result.

【００７０】ステップＴ３〜Ｔ６では、オフラインティ
ーチデータ３４から取得された作動範囲データで示され
る作動範囲Ｏａ内に含まれる未処理打点が検索される。
その結果、作動範囲Ｏａを基準に、ステップＴ１で検索
された未処理打点が絞り込まれる。まず、ステップＴ３
で、作業ステーション１３ａ〜１３ｅと溶接ロボット１
４のアーム基点２１との相対位置関係が検出される。前
述した通り、作業ステーション１３ａ〜１３ｅ内の溶接
ロボット１４の位置は配置データに含まれる作業ステー
ション１３ａ〜１３ｅ固有の座標空間によって特定され
ることができる。その一方で、アーム基点２１の位置は
作動範囲データに含まれる溶接ロボット１４固有の座標
空間によって特定されることができる。したがって、溶
接ロボット１４固有の座標空間を作業ステーション１３
ａ〜１３ｅの座標空間に取り込ませることによって、作
業ステーション１３ａ〜１３ｅにおけるアーム基点２１
の位置が特定されるのである。In steps T3 to T6, an unprocessed spot included in the operating range Oa indicated by the operating range data acquired from the offline teach data 34 is searched.
As a result, the unprocessed spots searched in step T1 are narrowed down based on the operation range Oa. First, step T3
The work stations 13a to 13e and the welding robot 1
The relative positional relationship between the No. 4 arm and the base point 21 is detected. As described above, the positions of the welding robots 14 in the work stations 13a to 13e can be specified by the coordinate space unique to the work stations 13a to 13e included in the layout data. On the other hand, the position of the arm base point 21 can be specified by the coordinate space unique to the welding robot 14 included in the operation range data. Therefore, the coordinate space unique to the welding robot 14 is stored in the work station 13.
The arm base points 21 in the work stations 13a to 13e are taken into the coordinate space of
Is specified.

【００７１】作業ステーションの座標空間に対してアー
ム基点２１の位置が特定されると、続いてステップＴ４
で、例えば図１６に示すように、作業ステーション１３
ａ〜１３ｅに停止する車体フレーム１１に対して作動範
囲Ｏａが投影される。作動範囲Ｏａは、各溶接ロボット
１４のアーム基点２１を中心に作動範囲データで示され
る半径の球面によって描かれればよい。車体フレーム１
１の位置が作業ステーション１３ａ〜１３ｅ固有の座標
空間内で特定されれば、アーム基点２１を中心に描かれ
る作動範囲Ｏａは容易に車体フレーム１１に投影される
ことができる。When the position of the arm base point 21 is specified with respect to the coordinate space of the work station, the process proceeds to step T4.
Then, for example, as shown in FIG.
The operating range Oa is projected on the body frame 11 that stops at a to 13e. The operating range Oa may be drawn by a spherical surface having a radius indicated by the operating range data with the arm base point 21 of each welding robot 14 as the center. Body frame 1
If the position of 1 is specified in the coordinate space unique to the work stations 13a to 13e, the operating range Oa drawn around the arm base point 21 can be easily projected on the body frame 11.

【００７２】こうして、配置データで示される溶接ロボ
ット１４の位置に基づき、その溶接ロボット１４に装着
されたスポット溶接ガン１９の作動範囲Ｏａが車体フレ
ーム１１上に投影されることとなる。作動範囲Ｏａが投
影されると、ステップＴ５で、打点データに基づき、投
影された作動範囲Ｏａに含まれる未処理打点が呼び出さ
れる。ただし、前述したとおり、三次元のキネマティク
ス解で作動範囲Ｏａが表現された場合には、作動範囲Ｏ
ａを一層厳密に画定することができ、シミュレーション
結果の信頼性を高めることができる。この場合には、三
次元キネマティクス解の三次元形状データを作業ステー
ション１３ａ〜１３ｅ固有の座標空間に取り込ませるこ
とによって作動範囲Ｏａを車体フレーム１１上に投影さ
せることができる。Thus, based on the position of the welding robot 14 indicated by the arrangement data, the operating range Oa of the spot welding gun 19 mounted on the welding robot 14 is projected on the vehicle body frame 11. When the operation range Oa is projected, in step T5, an unprocessed hit point included in the projected operation range Oa is called based on the hit point data. However, as described above, when the operating range Oa is represented by a three-dimensional kinematics solution, the operating range Oa
a can be defined more strictly, and the reliability of the simulation result can be increased. In this case, the operating range Oa can be projected on the vehicle body frame 11 by incorporating the three-dimensional shape data of the three-dimensional kinematics solution into the coordinate space unique to the work stations 13a to 13e.

【００７３】ステップＴ６では、投影された作動範囲Ｏ
ａ以外に位置する未処理打点が抽出される。図１７に示
されるように、例えば第１作業ステーション１３ａの溶
接ロボット１４ごとに、スポット溶接ガン「ＭＣＦ」
「ＳＣＢ］を届かせることができない未処理打点には識
別子「ａ」が登録される。この識別子「ａ」は、スポッ
ト溶接ガン１９の作動範囲Ｏａに起因して、この時点で
割り振り不可能な未処理打点をシミュレーション結果で
特定する役割を果たす。In step T6, the projected operating range O
Unprocessed dots located at positions other than a are extracted. As shown in FIG. 17, for example, for each welding robot 14 of the first work station 13a, the spot welding gun “MCF”
An identifier “a” is registered for an unprocessed dot at which “SCB” cannot be delivered. This identifier “a” plays a role in specifying the unprocessed spots that cannot be assigned at this time due to the operating range Oa of the spot welding gun 19 in the simulation result.

【００７４】ステップＴ７では、図１１のステップＳ２
で取得されたガンデータに基づき、指定された１スポッ
ト溶接ガン１９が担当可能な未処理打点が検索される。
その結果、スポット溶接ガン１９の種類に応じて、ステ
ップＴ５で絞り込まれた未処理打点がさらに絞り込まれ
る。続いてステップＴ８では、指定された１スポット溶
接ガンが担当可能な未処理打点以外の未処理打点が抽出
される。図１８に示されるように、例えば第１作業ステ
ーション１３ａの溶接ロボット１４ごとに、ステップＴ
７の絞り込みから漏れた未処理打点には識別子「ｇ」が
登録される。この識別子「ｇ」は、スポット溶接ガン１
９の種類に起因して、この時点で割り振り不可能な未処
理打点をシミュレーション結果で特定する役割を果た
す。At Step T7, Step S2 of FIG.
Based on the gun data acquired in step 1, an unprocessed spot that can be assigned to the designated one spot welding gun 19 is searched.
As a result, the unprocessed spots narrowed down in step T5 are further narrowed down according to the type of the spot welding gun 19. Subsequently, in step T8, unprocessed spots other than the unprocessed spots that can be assigned to the designated one spot welding gun are extracted. As shown in FIG. 18, for example, for each welding robot 14 of the first work station 13a, step T
The identifier “g” is registered for the unprocessed dot that has been leaked from the narrowing down of No. 7. This identifier "g" is the spot welding gun 1
Due to the 9 types, it plays a role in specifying unprocessed hit points that cannot be assigned at this time in the simulation result.

【００７５】ステップＴ９では、１作業ステーション内
で既に設定された占有領域４５が検出され、占有領域４
５に属する未処理打点が抽出される。図１９に示される
ように、例えば第１作業ステーション１３ａの第２溶接
ロボット１４では、抽出された未処理打点に識別子
「ｃ」が登録される。この識別子「ｃ」は、同一の作業
ステーション内で先に未処理打点が割り振られたスポッ
ト溶接ガンに対して今回のスポット溶接ガンが衝突する
ことに起因して、この時点で割り振り不可能な未処理打
点をシミュレーション結果で特定する役割を果たす。こ
うしてステップＴ８までに絞り込まれてきた未処理打点
の中から占有領域４５に属さない未処理打点群が呼び出
され、未処理打点群はさらに絞り込まれる。In step T9, the occupied area 45 already set in one work station is detected, and
The unprocessed dots belonging to No. 5 are extracted. As shown in FIG. 19, for example, in the second welding robot 14 of the first work station 13a, the identifier “c” is registered in the extracted unprocessed spot. This identifier “c” is not assigned at this time due to the collision of the current spot welding gun with the spot welding gun to which the unprocessed spot was previously assigned in the same work station. It plays a role of specifying the processing hit point by the simulation result. In this manner, among the unprocessed spots narrowed down to step T8, an unprocessed spot group that does not belong to the occupation area 45 is called, and the unprocessed spot group is further narrowed down.

【００７６】ステップＴ９で最終的に絞り込まれた未処
理打点群は、ステップＴ１０で、図１１のステップＳ５
における未処理打点の割り振り工程に受け渡される。ス
テップＴ１〜Ｔ９の抽出によって最終的に未処理打点が
全く残存しなかった場合には、割り振り工程に受け渡さ
れる未処理打点は存在しないこととなる。The unprocessed dot group finally narrowed down in step T9 is obtained in step T10 in step S5 in FIG.
Is passed to the process of allocating the unprocessed spots. If no unprocessed spots finally remain by the extraction in steps T1 to T9, there is no unprocessed spot transferred to the allocation process.

【００７７】図２０に示すフローチャートを参照して図
１１のステップＳ５における未処理打点の割り振り工程
を詳述する。この工程では、ステップＱ１で、以下に用
いられるパラメータＴ１、Ｔ２、ＴＯが初期化される。With reference to the flowchart shown in FIG. 20, the process of allocating unprocessed dots in step S5 of FIG. 11 will be described in detail. In this process, parameters T1, T2, and TO used below are initialized in step Q1.

【００７８】ステップＱ２では、図１１のステップＳ４
から引き渡された未処理打点の中から集中打点群が選択
される。この集中打点群は、引き渡された未処理打点の
密集度を算出することによって選択される。こうした密
集度は、例えば、打点データに示される各中分類「Ａ
１」〜「Ｋ３」に含まれる未処理打点数に基づいて特定
されればよい。In step Q2, step S4 in FIG.
A concentrated hit point group is selected from among the unprocessed hit points passed from. This concentrated hit point group is selected by calculating the density of the delivered unprocessed hit points. For example, such a degree of congestion can be determined by, for example, each of the middle classes “A” shown in the hit point data.
What is necessary is just to specify based on the number of unprocessed dots included in "1" to "K3".

【００７９】ステップＱ３では、例えば図２１に示され
るように、図１１のステップＳ４から引き渡された全て
の未処理打点に打順が付与される。打順は、打点データ
によって予め打順「１」「２」「３」のいずれかが指定
されている未処理打点に優先的に付与されることが望ま
しい。打点データによって打順が指定されている未処理
打点が割り振られずに残存すると、次のスポット溶接ガ
ン１９に割り振られる未処理打点が打順によって限定さ
れてしまうからである。In step Q3, as shown in FIG. 21, for example, a hitting order is given to all unprocessed hitting points delivered from step S4 in FIG. It is desirable that the batting order be given preferentially to an unprocessed batting point for which one of the batting orders “1”, “2”, and “3” is specified in advance by the batting point data. This is because, if unprocessed hit points whose hitting order is designated by the hitting point data remain without being allocated, the unprocessed hitting points allocated to the next spot welding gun 19 are limited by the hitting order.

【００８０】そういった未処理打点に打順が付与されて
しまえば、それ以降、打順が付与された未処理打点が属
する小分類「Ａ１−１」〜「Ｋ３−２」内の未処理打点
や、前の打順の未処理打点に最近の小分類「Ａ１−１」
〜「Ｋ３−２」に属する未処理打点に順番に打順が付与
されていけばよい。そうすれば、１スポット溶接ガン１
９で連続的に処理されることができる未処理打点に順番
に打順が付与されることとなるからである。したがっ
て、１スポット溶接ガン１９で効率的に未処理打点を処
理させることができる。予め打順が指定された未処理打
点が存在しない場合には、選択された集中打点群の中か
ら車体フレーム１１の基準点ＣＣから最も離れた１未処
理打点に打順「１」が付与されればよい。Once the hitting order has been assigned to such unprocessed hitting points, the unprocessed hitting points in the small classifications “A1-1” to “K3-2” to which the unprocessed hitting points to which the hitting order has been assigned, Unprocessed RBI in the batting order of the latest "A1-1"
It is sufficient that the hitting order is assigned to the unprocessed hitting points belonging to “K3-2” in order. Then one spot welding gun 1
This is because the hitting order is given to the unprocessed hitting points that can be continuously processed in step 9. Therefore, the unprocessed spot can be efficiently processed by the one spot welding gun 19. If there is no unprocessed hit point for which the hit order is specified in advance, if the hit order “1” is given to one unprocessed hit point farthest from the reference point CC of the vehicle body frame 11 in the selected concentrated hit point group. Good.

【００８１】ステップＱ４では、付与された打順に従っ
て順番に現未処理打点が指定される。例えば打順「１」
の未処理打点が特定されていれば、打順「２」の未処理
打点が現未処理打点として指定される。図１１のステッ
プＳ４から引き渡された未処理打点が１つしかなく打順
「２」の未処理打点が存在しなければ、処理は終了し、
指定されたスポット溶接ガン１９に打順「１」の未処理
打点のみが割り振られることとなる。At step Q4, current unprocessed hit points are designated in order according to the assigned hit order. For example, batting order "1"
If the unprocessed RBI is specified, the unprocessed RBI in the hit order "2" is designated as the current unprocessed RBI. If there is only one unprocessed RBI passed from step S4 in FIG. 11 and there is no unprocessed RBI in the batting order “2”, the process ends.
Only the unprocessed hitting points of the hitting order “1” are assigned to the designated spot welding gun 19.

【００８２】現未処理打点が指定されると、前未処理打
点から現未処理打までスポット溶接ガン１９が移動する
際に費やされる移動時間Ｔ１が取得される。未処理打点
の組み合わせが特定されれば、前述した通り、オフライ
ンティーチデータ３４によって移動時間Ｔ１は特定され
ることができる。ただし、この場合には、１対の未処理
打点のあらゆる組み合わせに対して２点間の移動時間Ｔ
１を予め登録しておかなければならない。ここでは、溶
接ロボットの姿勢変化の有無を判断し、その判断に基づ
いて短ピッチ移動時間Ｔｐや姿勢変化時間Ｔｃの規定値
を用いて簡略的に移動時間Ｔ１を導き出すこととする。When the current unprocessed point is designated, the movement time T1 spent when the spot welding gun 19 moves from the previous unprocessed point to the current unprocessed point is acquired. If the combination of unprocessed hit points is specified, the travel time T1 can be specified by the offline teach data 34 as described above. However, in this case, the movement time T between two points for every combination of a pair of unprocessed points
1 must be registered in advance. Here, the presence or absence of a change in the posture of the welding robot is determined, and based on the determination, the movement time T1 is simply derived using the specified values of the short pitch movement time Tp and the posture change time Tc.

【００８３】まず、ステップＱ５で、打順「１」の未処
理打点および打順「２」の未処理打点に対してスポット
溶接ガン１９のアプローチ方向を規定するベクトル５
０、５１を設定する。ベクトル５０、５１は、打点デー
タに含まれる未処理打点の三次元座標値と、この三次元
座標値で示される三次元座標点に対して設定されるベク
トル値とによって特定されればよい。すなわち、ベクト
ル値を示すデータを予め打点データに付属させておけば
よいのである。こうしたベクトルは、ＣＡＤ／ＣＡＭシ
ステム２４に取り込まれる車体フレーム１１の三次元設
計データや、溶接ロボット１４のコントローラ３１に記
憶されるデータ等に基づいて特定されればよい。First, in step Q5, a vector 5 defining the approach direction of the spot welding gun 19 with respect to the unprocessed hitting point of the hitting order "1" and the unprocessed hitting point of the hitting order "2".
0 and 51 are set. The vectors 50 and 51 may be specified by the three-dimensional coordinate value of the unprocessed dot included in the dot data and the vector value set for the three-dimensional coordinate point indicated by the three-dimensional coordinate value. That is, data indicating a vector value may be attached to the hit point data in advance. These vectors may be specified based on three-dimensional design data of the vehicle body frame 11 taken into the CAD / CAM system 24, data stored in the controller 31 of the welding robot 14, and the like.

【００８４】２つのベクトル５０、５１が比較される
と、スポット溶接ガン１９の姿勢変化の有無が判定され
る。例えば図２２に示されるように、打順「１」の未処
理打点４７と打順「２」の未処理打点４８との間でスポ
ット溶接ガン１９のアプローチ方向を規定するベクトル
５０、５１同士が平行であれば、図２３に示されるよう
に、溶接ロボット１４の姿勢変化を起因することなく、
２つの未処理打点４７、４８間でスポット溶接ガン１９
は直線的に移動することができる。これに対し、例えば
図２４に示されるようにベクトル５０、５１同士が平行
でなければ、図２５に示されるように、打順「１」の未
処理打点４７を処理後に一旦車体フレーム１１からスポ
ット溶接ガン１９を後退させ、打順「２」の未処理打点
４８に向けてスポット溶接ガン１９を前進させる必要が
ある。したがって、１対のベクトル５０、５１を比較す
れば溶接ロボット１４の姿勢変化の有無を判断すること
ができるのである。When the two vectors 50 and 51 are compared, it is determined whether the position of the spot welding gun 19 has changed. For example, as shown in FIG. 22, the vectors 50 and 51 that define the approach direction of the spot welding gun 19 between the unprocessed hitting point 47 of the hitting order “1” and the unprocessed hitting point 48 of the hitting order “2” are parallel to each other. If there is, as shown in FIG. 23, without causing a change in the posture of the welding robot 14,
Spot welding gun 19 between two unprocessed spots 47, 48
Can move linearly. On the other hand, if the vectors 50 and 51 are not parallel to each other, as shown in FIG. 24, for example, as shown in FIG. It is necessary to retract the gun 19 and advance the spot welding gun 19 toward the untreated hit point 48 in the hit order “2”. Therefore, by comparing the pair of vectors 50 and 51, it is possible to determine whether or not the posture of the welding robot 14 has changed.

【００８５】ステップＱ５で姿勢変化がないと判断され
れば、ステップＱ６で短ピッチ移動時間Ｔｐの規定値が
取得される。その一方で、姿勢変化があると判断されれ
ば、ステップＱ６で姿勢変化時間Ｔｃの規定値が取得さ
れる。いずれの場合でも、取得された規定値は、２つの
未処理打点４７、４８間で必要とされる短ピッチ移動時
間データまたは姿勢変化時間データとしてオフラインテ
ィーチデータ３４に登録される。こうしてシミュレーシ
ョンを実行しながら該当する２未処理打点間の移動時間
Ｔ１が特定されるのである。If it is determined in step Q5 that there is no change in attitude, a specified value of the short pitch movement time Tp is obtained in step Q6. On the other hand, if it is determined that the posture has changed, the specified value of the posture change time Tc is obtained in step Q6. In any case, the acquired specified value is registered in the offline teach data 34 as short pitch movement time data or attitude change time data required between the two unprocessed hit points 47 and 48. In this way, the moving time T1 between the two unprocessed hit points is specified while executing the simulation.

【００８６】移動時間Ｔ１が取得されると、ステップＱ
７で、打順「１」の未処理打点から打順「２」の未処理
打点までの総移動時間Ｔ２が算出される。ここでは、前
回までの総移動時間Ｔ２＝０であるから、移動時間Ｔ１
がそのまま総移動時間Ｔ２に置き換えられる。When the moving time T1 is obtained, the step Q
At 7, the total travel time T2 from the unprocessed hitting point of the hitting order "1" to the unprocessed hitting point of the hitting order "2" is calculated. Here, since the total travel time T2 up to the previous time is 0, the travel time T1
Is directly replaced with the total movement time T2.

【００８７】ステップＱ８では、算出された総移動時間
Ｔ２に基づいて、打順「１」の未処理打点から打順
「２」の未処理打点までの処理時間ＴＯが算出される。
この算出にあたっては、設備データ３２からガン開閉時
間データが取得され、ワークデータ３３から溶接時間デ
ータが取得され、オフラインティーチデータ３４から前
進時間データや後退時間データが取得される。例えば溶
接ロボット１４の姿勢が変化しない場合、例えば図２３
に示すように、処理時間ＴＯは、打順「１」の未処理打
点４７までの前進時間Ｔｆ、打順「１」の未処理打点４
７から打順「２」の未処理打点４８までの短ピッチ移動
時間Ｔｐ、打順「２」の未処理打点４８からの後退時間
Ｔｂ、各未処理打点４７、４８での溶接時間Ｔｗおよび
ガン開閉時間Ｔｇなどによって特定される。溶接ロボッ
ト１４の姿勢が変化する場合、例えば図２５に示すよう
に、処理時間ＴＯには、図２３の短ピッチ移動時間Ｔｐ
に代えて、姿勢変化時間Ｔｃが含まれることとなる。In step Q8, the processing time TO from the unprocessed hitting point of the hitting order "1" to the unprocessed hitting point of the hitting order "2" is calculated based on the calculated total moving time T2.
In this calculation, gun opening / closing time data is acquired from the equipment data 32, welding time data is acquired from the work data 33, and forward time data and backward time data are acquired from the offline teach data. For example, when the posture of the welding robot 14 does not change, for example, FIG.
As shown in the figure, the processing time TO is the advance time Tf to the unprocessed hitting point 47 in the hitting order “1”, and the unprocessed hitting point 4 in the hitting order “1”.
7 is a short pitch movement time Tp from the hitting point “2” to the unprocessed hitting point 48, a retreat time Tb from the untouched hitting point 48 of the hitting order “2”, the welding time Tw and the gun opening / closing time at each of the untouched hitting points 47 and 48 It is specified by Tg or the like. When the posture of the welding robot 14 changes, for example, as shown in FIG. 25, the processing time TO includes the short pitch movement time Tp in FIG.
, The posture change time Tc is included.

【００８８】算出された処理時間ＴＯは、ステップＱ９
で、タクト時間データすなわち最大作業時間データで示
される最大作業時間と比較される。処理時間ＴＯが最大
作業時間を超えていれば、ステップＱ１０に進み、未処
理打点の割り振りは完了する。打順「２」の未処理打点
４８の処理が最大作業時間内に終了しないと判断され、
打順「２」の未処理打点４８の割り振りは失敗に終わ
る。指定されたスポット溶接ガン１９には、打順「１」
の未処理打点のみが割り振られることとなる。このと
き、割り振りが失敗に終わった打順「２」以降の未処理
打点には、例えば図２６に示されるように、識別子
「ｎ」が登録される。識別子「ｎ」は、最大作業時間を
超過したことに起因して、この時点で割り振り不可能な
未処理打点をシミュレーション結果で特定する役割を果
たす。その一方で、処理時間ＴＯが最大作業時間を超え
ていなければ、ステップＱ１１で、打順「２」の未処理
打点が前未処理打点として登録され、処理工程はステッ
プＱ４に戻る。The calculated processing time TO is calculated at step Q9.
Is compared with the maximum operation time indicated by the tact time data, that is, the maximum operation time data. If the processing time TO exceeds the maximum work time, the process proceeds to step Q10, and the assignment of the unprocessed dots is completed. It is determined that the processing of the unprocessed RBI 48 in the batting order “2” does not end within the maximum working time,
The allocation of the unprocessed RBI 48 in the RBI "2" ends in failure. In the designated spot welding gun 19, the batting order "1"
Only the unprocessed spots are allocated. At this time, as shown in FIG. 26, for example, an identifier "n" is registered in an unprocessed hit point after the hit order "2" in which the allocation has failed. The identifier "n" plays a role in the simulation result to identify an unprocessed hit point that cannot be allocated at this time due to exceeding the maximum working time. On the other hand, if the processing time TO does not exceed the maximum work time, in step Q11, the unprocessed hit point of the hit order “2” is registered as the previous unprocessed hit point, and the process returns to step Q4.

【００８９】ステップＱ４では、打順に従って再び現未
処理打点が指定される。検出されなければ、ステップＱ
１０に進み、前述と同様に割り振り結果が図１１のステ
ップＳ６に引き渡される。こうして打順が特定されれ
ば、打順に従って移動するスポット溶接ガン１９の移動
経路が設定されてもよい。例えば、２つのベクトル５
０、５１を用いれば、打順「１」の未処理打点４７に接
近する際の移動経路や打順「２」の未処理打点４８から
離反する際の移動経路は特定されることができる。溶接
ロボット１４の姿勢変化がなければ、２つの打点同士４
７、４８を直線的に連結することで移動経路は特定され
ることができ、姿勢変化があれば、２つのベクトル５
０、５１の基点同士を連結することで移動経路は特定さ
れることができる（図２３および図２５を参照のこ
と）。At step Q4, the current unprocessed hit point is designated again according to the hit order. If not detected, step Q
Proceeding to 10, the allocation result is passed to step S6 in FIG. If the hitting order is specified in this manner, a moving path of the spot welding gun 19 that moves according to the hitting order may be set. For example, two vectors 5
By using 0 and 51, the movement route when approaching the unprocessed hitting point 47 in the batting order “1” and the moving route when moving away from the unprocessed hitting point 48 in the hitting order “2” can be specified. If the posture of the welding robot 14 does not change, the two hit points 4
The movement path can be specified by linearly connecting 7, 48, and if there is a change in posture, two vectors 5
The movement route can be specified by connecting the base points 0 and 51 (see FIGS. 23 and 25).

【００９０】ここで、図２７に示すように現未処理打点
すなわち打順「３」の未処理打点４９が指定されると、
前述と同様に、打順「２」および打順「３」の未処理打
点４８、４９間でベクトル５１、５３が比較され（ステ
ップＱ５）、比較結果に基づいて打順「２」の未処理打
点４８から打順「３」の未処理打点４９までの移動時間
Ｔ１が取得される。Here, as shown in FIG. 27, when the current unprocessed hitting point, that is, the unprocessed hitting point 49 of the hitting order “3” is designated,
In the same manner as described above, the vectors 51 and 53 are compared between the unprocessed hit points 48 and 49 in the hit order "2" and the hit order "3" (step Q5). The movement time T1 to the unprocessed hit point 49 in the hit order "3" is acquired.

【００９１】続いてステップＱ７では、取得された移動
時間Ｔ１に基づいて総移動時間Ｔ２が算出される。ここ
では、前回記憶された総移動時間Ｔ２に、今回算出され
た移動時間Ｔ１が加えられる。前回の総移動時間Ｔ２
は、こうして移動時間Ｔ１が加えられた総移動時間Ｔ２
によって置き換えられる。Subsequently, in step Q7, the total travel time T2 is calculated based on the acquired travel time T1. Here, the travel time T1 calculated this time is added to the total travel time T2 stored last time. Previous total travel time T2
Is the total travel time T2 thus added with the travel time T1
Is replaced by

【００９２】総移動時間Ｔ２が算出されると、ステップ
Ｑ８で、打順「１」の未処理打点４７から打順「３」の
未処理打点４９までの処理時間ＴＯが算出される。その
結果、３未処理打点４７〜４９で溶接ロボット１４の姿
勢が全く変化しない場合には、例えば図２８に示すよう
に、処理時間ＴＯは、打順「１」の未処理打点４７まで
の前進時間Ｔｆ、打順「１」の未処理打点４７から打順
「３」の未処理打点４９までの２短ピッチ移動時間Ｔ
ｐ、打順「３」の未処理打点４９からの後退時間Ｔｂ、
各未処理打点４７〜４９での溶接時間Ｔｗおよびガン開
閉時間Ｔｇなどによって特定される。When the total travel time T2 is calculated, the processing time TO from the unprocessed hit point 47 in the hit order "1" to the unprocessed hit point 49 in the hit order "3" is calculated in step Q8. As a result, if the posture of the welding robot 14 does not change at all at the three unprocessed spots 47 to 49, for example, as shown in FIG. Tf, two short pitch movement times T from the unprocessed hitting point 47 of the hitting order “1” to the unprocessed hitting point 49 of the hitting order “3”
p, the retreat time Tb from the unprocessed hit point 49 in the hit order “3”,
The welding time Tw at each of the unprocessed spots 47 to 49 and the gun opening / closing time Tg are specified.

【００９３】算出された処理時間ＴＯは、ステップＱ９
で再び最大作業時間と比較される。処理時間ＴＯが最大
作業時間を超えていれば、ステップＱ１０に進み、未処
理打点の割り振りは完了する。ここでは、打順「３」の
未処理打点４９の処理が最大作業時間内に終了しないと
判断され、打順「３」の未処理打点４９の割り振りは失
敗に終わる。前述と同様に、割り振りが失敗に終わった
打順「３」以降の未処理打点に識別子「ｎ」が登録され
る。その結果、指定された１スポット溶接ガン１９に、
打順「１」および「２」で指定される未処理打点４７、
４８が割り振られることとなる。割り振り結果は図１１
のステップＳ６に引き渡される。The calculated processing time TO is calculated in step Q9.
Is again compared with the maximum working time. If the processing time TO exceeds the maximum work time, the process proceeds to step Q10, and the assignment of the unprocessed dots is completed. Here, it is determined that the processing of the unprocessed RBI 49 in the batting order “3” is not completed within the maximum working time, and the allocation of the unprocessed RBI 49 in the batting order “3” ends in failure. In the same manner as described above, the identifier “n” is registered at the unprocessed hit point after the hit order “3” where the allocation has failed. As a result, the designated one spot welding gun 19
Unprocessed RBI 47 designated by the batting order "1" and "2",
48 will be allocated. The allocation result is shown in FIG.
Is transferred to step S6.

【００９４】処理時間ＴＯが最大作業時間を超えていな
ければ、ステップＱ１１で、打順「３」の未処理打点４
９が前未処理打点に置き換えられ、処理工程は再びステ
ップＱ４に戻る。ステップＱ４以下の処理工程が再び実
行される。こうして、ステップＱ９で処理時間ＴＯが最
大作業時間を超えるまで、あるいは、ステップＱ４で現
未処理打点が指定されなくなるまで、ステップＱ４〜Ｑ
１１の処理工程が繰り返されていく。その結果、指定さ
れた１スポット溶接ガン１９に対して未処理打点が割り
振られるのである。ステップＱ１０では、ステップＱ３
で指定された未処理打点の打順に基づいて最大作業時間
の超過に起因して割り振ることに失敗した未処理打点が
抽出されることとなる。If the processing time TO does not exceed the maximum working time, in step Q11, the unprocessed hit points 4
9 is replaced with the previous unprocessed spot, and the process returns to step Q4 again. The processing steps after step Q4 are executed again. In this way, until the processing time TO exceeds the maximum working time in step Q9, or until the current unprocessed point is not specified in step Q4, steps Q4 to Q4 are executed.
Eleven processing steps are repeated. As a result, an unprocessed spot is assigned to the designated one spot welding gun 19. In step Q10, step Q3
Based on the hitting order of the unprocessed hitting points specified in the above, the unprocessed hitting points that failed to be allocated due to the exceeding of the maximum working time are extracted.

【００９５】いま、増し打ちライン１３に配置されたス
ポット溶接ガン１９で図６に示す車体フレーム１１上の
スポット溶接打点２３を処理する場合を想定する。シミ
ュレーションソフトウェアが実行された結果、増し打ち
ライン１３に配置された最後の１溶接ロボット１４に対
して未処理打点を割り振り終えた時点で１未処理打点が
余った場合には、全ての未処理打点を増し打ちライン１
３で完全に処理することはできないことが明らかとな
る。こうした場合、シミュレーション結果によれば、図
１３に示されるように、作業効率の低いスポット溶接ガ
ン１９すなわちスポット溶接打点２３の処理に時間的余
裕のあるスポット溶接ガン１９が特定されることができ
る。同時に、図１５や図１７〜図１９、図２６に示され
るように、各溶接ロボット１４ごとに、その時点で割り
振られなかった未処理打点や、そういった未処理打点が
割り振られなかった原因が特定されることができる。Now, it is assumed that the spot welding gun 19 disposed on the additional driving line 13 processes the spot welding point 23 on the vehicle body frame 11 shown in FIG. As a result of the execution of the simulation software, if one unprocessed dot is left when the unprocessed dot is allocated to the last one welding robot 14 arranged on the additional hitting line 13, all the unprocessed dots are left. Line 1
It becomes clear that 3 cannot be completely processed. In such a case, according to the simulation result, as shown in FIG. 13, the spot welding gun 19 with low work efficiency, that is, the spot welding gun 19 having a sufficient time for processing the spot welding point 23 can be specified. At the same time, as shown in FIGS. 15, 17 to 19, and 26, for each welding robot 14, an unprocessed dot that was not allocated at that time and a cause that such an unprocessed dot was not allocated are specified. Can be done.

【００９６】例えば、最終的に割り振られなかった配分
不能未処理打点が特定され、その配分不能未処理打点に
対していずれかの溶接ロボット１４で識別子「ｎ」が登
録されていたとする。この場合には、識別子「ｎ」が登
録された溶接ロボット１４に装着されたスポット溶接ガ
ン１９の移動経路を短縮すれば、その溶接ロボット１４
に対して算出される処理時間ＴＯが減少し、配分不能未
処理打点をそういった溶接ロボット１４に割り振ること
ができる場合もある。処理時間ＴＯの減少に伴い、そう
いった溶接ロボット１４では、配分不能未処理打点を処
理するだけの時間的余裕が生まれるからである。しか
も、こうした移動経路の短縮に起因する移動時間の減少
は例えば２点間移動時間によって特定されることができ
る。したがって、こうした条件を設定した後、改めてシ
ミュレーションソフトウェアを実行すれば、移動経路の
変更に起因する処理時間ＴＯの短縮をシミュレーション
結果に反映させることができ、移動経路に変更に伴って
全ての未処理打点が完全に割り振られるか否かを確認す
ることができるのである。For example, it is assumed that a non-distributable unprocessed spot that has not been finally allocated is identified, and the identifier “n” is registered for any of the undistributable unprocessed spots by any of the welding robots 14. In this case, if the moving path of the spot welding gun 19 attached to the welding robot 14 in which the identifier “n” is registered is shortened, the welding robot 14
In some cases, the processing time TO calculated for the welding robot 14 may be reduced, and unprocessed unprocessed spots may be allocated to such a welding robot 14. This is because, with the reduction of the processing time TO, such a welding robot 14 has a time margin for processing the undistributed unprocessed spots. In addition, the decrease in travel time due to the shortening of the travel route can be specified by, for example, the travel time between two points. Therefore, if the simulation software is executed again after setting these conditions, the reduction of the processing time TO caused by the change of the movement route can be reflected in the simulation result, and all the unprocessed data can be reflected in the change of the movement route. It is possible to confirm whether or not the hit points are completely allocated.

【００９７】その他、識別子「ｎ」が登録された溶接ロ
ボット１４に配分不能未処理打点を割り振りたければ、
溶接ロボット１４の改造や交換、溶接ロボット１４に装
着されるスポット溶接ガン１９の改造や交換によってス
ポット溶接ガン１９の処理速度を高速化してもよい。処
理速度の高速化に伴い処理時間ＴＯが減少し、そういっ
た溶接ロボット１４では、配分不能未処理打点を処理す
るだけの時間的余裕が生じるからである。しかも、溶接
ロボット１４の作業速度の高速化は前進時間データや後
退時間データ、２点間移動時間データによって特定され
ることができ、スポット溶接ガン１９の作業速度の高速
化はガン開閉時間データや溶接時間データによって特定
されることができる。したがって、こうした条件を設定
した後、改めてシミュレーションソフトウェアを実行す
れば、スポット溶接ガン１９の処理速度の高速化に起因
する処理時間ＴＯの短縮をシミュレーション結果に反映
させることができ、移動経路に変更に伴って全ての未処
理打点が完全に割り振られるか否かを確認することがで
きることとなる。In addition, if it is desired to assign an undistributable unprocessed spot to the welding robot 14 in which the identifier “n” is registered,
The processing speed of the spot welding gun 19 may be increased by modifying or exchanging the welding robot 14 or modifying or exchanging the spot welding gun 19 mounted on the welding robot 14. This is because the processing time TO decreases with an increase in the processing speed, and such a welding robot 14 has a time margin to process unallocated unprocessed spots. Moreover, the increase in the working speed of the welding robot 14 can be specified by the forward time data, the retreat time data, and the two-point moving time data. It can be specified by welding time data. Therefore, if the simulation software is executed again after setting these conditions, the shortening of the processing time TO caused by the increase in the processing speed of the spot welding gun 19 can be reflected in the simulation result, and the change to the movement route can be made. Accordingly, it is possible to confirm whether all unprocessed hit points are completely allocated.

【００９８】また、例えば配分不能未処理打点に対して
いずれかの溶接ロボット１４で識別子「ｃ」が登録され
ていたとする。この場合には、識別子「ｃ」が登録され
た溶接ロボット１４が属する作業ステーション１３ａ〜
１３ｅで特定された配分済み未処理打点を他の作業ステ
ーションに属する作業効率の低い溶接ロボット１４に強
制的に配分し直せば、配分不能未処理打点をそういった
溶接ロボット１４に割り振ることができる場合もある。
配分済み未処理打点を処理するスポット溶接ガン１９
と、配分不能未処理打点を処理するスポット溶接ガン１
９との間で干渉が解消されるからである。しかも、未処
理打点の強制的な配分は、溶接ロボット１４と未処理打
点との間に関連付けを設定することによって特定される
ことができる。したがって、こうした条件を設定した
後、改めてシミュレーションソフトウェアを実行すれ
ば、配分の変更をシミュレーション結果に反映させるこ
とができ、配分の変更に伴って全ての未処理打点が完全
に割り振られるか否かを確認することができる。なお、
溶接ロボット１４と未処理打点との関連付けには、未処
理打点ごとに割り振られるべき溶接ロボット１４を指定
するロボット指定データが予め用意されていればよい。For example, it is assumed that the identifier “c” has been registered in one of the welding robots 14 for unprocessed undistributed spots. In this case, the work stations 13 a to 13 to which the welding robot 14 in which the identifier “c” is registered belong.
If the allocated unprocessed spots specified in 13e are forcibly redistributed to the welding robots 14 belonging to other work stations and having low work efficiency, unallocated unprocessed spots can be assigned to such welding robots 14. is there.
Spot welding gun 19 for processing distributed raw spots
And a spot welding gun 1 for processing unprocessed unprocessed spots
9 is eliminated. Moreover, the forcible distribution of the raw hit points can be specified by setting an association between the welding robot 14 and the raw hit points. Therefore, if the simulation software is executed again after setting these conditions, the change in the distribution can be reflected in the simulation result, and whether or not all unprocessed RBIs are completely allocated with the change in the distribution can be determined. You can check. In addition,
In order to associate the welding robot 14 with the unprocessed spots, it is sufficient that robot designation data that specifies the welding robot 14 to be assigned to each unprocessed spot is prepared in advance.

【００９９】さらにまた、例えば配分不能未処理打点に
対していずれかの溶接ロボット１４で識別子「ａ」が登
録されることもある。この場合には、スポット溶接ガン
１９用のガンブラケットを入れ替えたり溶接ロボット１
４を変更したりすることによって作動範囲Ｏａを拡大さ
せれば、配分不能未処理打点をそういった溶接ロボット
１４に割り振ることができる場合もある。作動範囲Ｏａ
の拡大に伴い、そういった溶接ロボット１４では、配分
不能未処理打点を処理するだけの空間的余裕が生じるか
らである。しかも、こうした作動範囲Ｏａの拡大は作動
範囲データによって特定されることができる。したがっ
て、こうした条件を設定した後、改めてシミュレーショ
ンソフトウェアを実行すれば、ガンブラケットや溶接ロ
ボットの変更に起因する作動範囲Ｏａの拡大をシミュレ
ーション結果に反映させることができ、作動範囲Ｏａの
拡大に伴って全ての未処理打点が完全に割り振られるか
否かを確認することができる。Further, for example, the identifier “a” may be registered by any of the welding robots 14 for unprocessed undistributed spots. In this case, the gun bracket for the spot welding gun 19 is replaced or the welding robot 1
For example, if the operating range Oa is expanded by changing the number 4, the unallocated unprocessed points can be allocated to the welding robot 14 in some cases. Operating range Oa
This is because, with the expansion of the welding robot, such a welding robot 14 has a spatial margin enough to process unprocessed undistributed spots. Moreover, the expansion of the operating range Oa can be specified by the operating range data. Therefore, if the simulation software is executed again after setting these conditions, the expansion of the operation range Oa due to the change of the gun bracket and the welding robot can be reflected in the simulation result, and the expansion of the operation range Oa It can be checked whether all unprocessed hit points are completely allocated.

【０１００】その他、識別子「ａ」が登録された溶接ロ
ボット１４に配分不能未処理打点を割り振りたければ、
溶接ロボット１４の位置を変更してもよい。こうした位
置の変更に伴い、溶接ロボット１４の作動範囲Ｏａに含
まれていなかった配分不能未処理打点がその作動範囲Ｏ
ａに含まれるようになる場合もあるからである。しか
も、溶接ロボット１４の位置の変更は配置データによっ
て特定されることができる。したがって、こうした条件
を設定した後、改めてシミュレーションソフトウェアを
実行すれば、溶接ロボット１４の位置の変更に起因する
作動範囲Ｏａの移動をシミュレーション結果に反映させ
ることができ、作動範囲Ｏａの移動に伴って全ての未処
理打点が完全に割り振られるか否かを確認することがで
きる。In addition, if it is desired to assign an undistributable unprocessed spot to the welding robot 14 in which the identifier “a” is registered,
The position of the welding robot 14 may be changed. In accordance with such a change in the position, the undisposable unprocessed spots that were not included in the operating range Oa of the welding robot 14 are moved to the operating range Oa.
This is because it may be included in a. Moreover, the change in the position of the welding robot 14 can be specified by the arrangement data. Therefore, if the simulation software is executed again after setting these conditions, the movement of the operation range Oa caused by the change in the position of the welding robot 14 can be reflected in the simulation result, and the movement of the operation range Oa is accompanied by the movement of the operation range Oa. It can be checked whether all unprocessed hit points are completely allocated.

【０１０１】加えて、識別子「ａ」が登録された溶接ロ
ボット１４に配分不能未処理打点を割り振りたければ、
溶接ロボット１４に装着されたスポット溶接ガン１９の
種類を変更してもよい。こうしたスポット溶接ガン１９
の変更に伴い、溶接ロボット１４の作動範囲Ｏａに含ま
れていなかった配分不能未処理打点がその作動範囲Ｏａ
に含まれるようになる場合もある。スポット溶接ガン１
９の種類ごとに、ワークに対するアプローチ方向に起因
して作動範囲Ｏａが変動するからである。しかも、スポ
ット溶接ガン１９の変更は装着ガンデータによって特定
されることができる。したがって、こうした条件を設定
した後、改めてシミュレーションソフトウェアを実行す
れば、スポット溶接ガン１９の変更に起因する作動範囲
Ｏａの変動をシミュレーション結果に反映させることが
でき、作動範囲Ｏａの変動に伴って全ての未処理打点が
完全に割り振られるか否かを確認することができる。In addition, if it is desired to assign an undistributable unprocessed spot to the welding robot 14 in which the identifier “a” is registered,
The type of the spot welding gun 19 mounted on the welding robot 14 may be changed. Such a spot welding gun 19
In accordance with the change in the operating range Oa, the unallocated unprocessed spots not included in the operating range Oa of the welding robot 14
In some cases. Spot welding gun 1
This is because the operating range Oa varies depending on the approach direction to the workpiece for each of the nine types. Moreover, the change of the spot welding gun 19 can be specified by the mounting gun data. Therefore, if the simulation software is executed again after setting these conditions, the change in the operating range Oa due to the change in the spot welding gun 19 can be reflected in the simulation result. It can be confirmed whether or not the unprocessed RBI is completely allocated.

【０１０２】さらにまた、例えば配分不能未処理打点に
対していずれかの溶接ロボット１４で識別子「ｇ」が登
録されることもある。この場合には、スポット溶接ガン
１９を入れ替えることによってスポット溶接ガン１９の
種類の不一致を解消させれば、配分不能未処理打点をそ
ういった溶接ロボット１４に割り振ることができる場合
もある。しかも、こうしたスポット溶接ガン１９の変更
は装着ガンデータによって特定されることができる。し
たがって、こうした条件を設定した後、改めてシミュレ
ーションソフトウェアを実行すれば、スポット溶接ガン
１９の変更をシミュレーション結果に反映させることが
でき、スポット溶接ガン１９の変更に伴って全ての未処
理打点が完全に割り振られるか否かを確認することがで
きる。Further, for example, the identifier “g” may be registered by any of the welding robots 14 for unprocessed spots that cannot be distributed. In this case, if the type mismatch of the spot welding guns 19 is eliminated by exchanging the spot welding guns 19, unallocated unprocessed spots can be allocated to such welding robots 14 in some cases. Moreover, such a change of the spot welding gun 19 can be specified by the mounting gun data. Therefore, if the simulation software is executed again after setting these conditions, the change in the spot welding gun 19 can be reflected in the simulation result, and all unprocessed spots are completely removed with the change in the spot welding gun 19. It can be checked whether or not it is allocated.

【０１０３】以上の説明では、最終的に割り振られなか
った配分不能未処理打点に対して、割り振られなかった
原因を特定し、そういった原因を解消させる方策が提案
された。しかしながら、配分不能未処理打点以外の未処
理打点に対して、前述したいずれかの方策を講じること
によって配分不能未処理打点が連鎖的にいずれかの溶接
ロボット１４に割り振られることもある。例えば、１未
処理打点に対していずれかの溶接ロボット１４で識別子
「ｎ」や「ａ」、「ｃ」、「ｇ」が登録されていたとす
る。前述の方策に応じてその１未処理打点が他の作業効
率の低い溶接ロボット１４に割り振り直されると、１未
処理打点が割り振り直された溶接ロボット１４以外のい
ずれかの溶接ロボット１４では、処理時間ＴＯが減少し
新たに１未処理打点を処理する時間的余裕が生じること
がある。したがって、配分不能未処理打点がそういった
溶接ロボット１４に割り振り直されれば、全ての未処理
打点を完全に割り振り終えることができるようになるの
である。このとき、配分不能未処理打点には、いずれの
識別子「ｎ」「ａ」「ｃ」「ｇ」が登録されていてもよ
い。In the above description, a measure has been proposed in which the cause of the unallocated unprocessed hit points that were not finally allocated is specified and the cause is eliminated. However, by taking any of the above-described measures for unprocessed spots other than unallocated unprocessed spots, unallocated unprocessed spots may be sequentially assigned to any of the welding robots 14. For example, it is assumed that the identifiers “n”, “a”, “c”, and “g” have been registered in one of the welding robots 14 for one unprocessed spot. When the one unprocessed spot is reassigned to another welding robot 14 with low work efficiency according to the above-described measure, any one of the welding robots 14 other than the welding robot 14 to which the one unprocessed spot is reassigned has a processing The time TO decreases, and there may be time margin for processing one new unprocessed dot. Therefore, if the unprocessed spots are re-allocated to such a welding robot 14, all the unprocessed spots can be completely allocated. At this time, any of the identifiers “n”, “a”, “c”, and “g” may be registered in the unprocessed hitting points.

【０１０４】さらに、例えば１未処理打点に対して１溶
接ロボット１４で識別子「ａ」が登録されていたとす
る。同一作業ステーション内で他の溶接ロボット１４に
割り振られた未処理打点が当該１溶接ロボット１４の作
動範囲に含まれる場合、識別子「ａ」が登録された未処
理打点を他の溶接ロボット１４に割り振り直せば、他の
溶接ロボット１４に割り振られた未処理打点が当該１溶
接ロボット１４に割り振り直されることもある。また、
例えば１未処理打点に対して１溶接ロボット１４で識別
子「ｇ」が登録されていたとする。同一作業ステーショ
ン内で他の溶接ロボット１４に割り振られた未処理打点
が当該１溶接ロボット１４の作動範囲に含まれる場合、
識別子「ｇ」が登録された未処理打点を他の溶接ロボッ
ト１４に割り振り直せば、他の溶接ロボット１４に割り
振られた未処理打点が当該１溶接ロボット１４に割り振
り直されることもある。こうした場合には、同一作業ス
テーション内で他の溶接ロボットの作業効率が低い必要
は必ずしもない。Further, for example, it is assumed that the identifier “a” is registered by one welding robot 14 for one unprocessed spot. When the unprocessed spot assigned to another welding robot 14 in the same work station is included in the operating range of the one welding robot 14, the unprocessed spot registered with the identifier “a” is assigned to the other welding robot 14. If corrected, the unprocessed spots allocated to another welding robot 14 may be reallocated to the one welding robot 14 in some cases. Also,
For example, it is assumed that the identifier “g” is registered by one welding robot 14 for one unprocessed spot. When an unprocessed spot assigned to another welding robot 14 in the same work station is included in the operating range of the one welding robot 14,
If the unprocessed spot registered with the identifier “g” is reassigned to another welding robot 14, the unprocessed spot assigned to the other welding robot 14 may be reassigned to the one welding robot 14. In such a case, the work efficiency of the other welding robots in the same work station does not necessarily have to be low.

【０１０５】その他、配分不能未処理打点に対していず
れかの溶接ロボット１４で識別子「ｎ」や「ａ」、
「ｇ」が登録されていた場合には、いずれかの作業ステ
ーション１３ａ〜１３ｅに、スポット溶接ガン１９が装
着された溶接ロボット１４を新たに追加してもよい。追
加された溶接ロボット１４に配分不能未処理打点は必ず
割り振られる。さらに、いずれの場合でも、増し打ちラ
イン１３に新たに作業ステーション１３ｆを追加すれ
ば、全ての未処理打点を完全に割り振ることができる。
ただし、費用対効果を考慮して最適な方策が選択される
ことが望ましい。In addition, the identifiers “n”, “a”,
When “g” is registered, the welding robot 14 equipped with the spot welding gun 19 may be newly added to any of the work stations 13a to 13e. Unprocessed spots that cannot be distributed to the added welding robot 14 are always allocated. Further, in any case, if a new work station 13f is added to the additional hitting line 13, all unprocessed hitting points can be completely allocated.
However, it is desirable that an optimal measure be selected in consideration of cost effectiveness.

【０１０６】なお、本発明は、前述したいわゆる増し打
ちラインに適用されるだけでなく、同様に作業ロボット
が配列されるその他の生産ラインに適用されてもよい。The present invention may be applied not only to the above-mentioned so-called additional line, but also to other production lines in which work robots are similarly arranged.

【０１０７】[0107]

【発明の効果】以上のように本発明によれば、生産ライ
ンの作業配分シミュレーション方法を用いてスポット溶
接ガンといった作業ツールに対して一連の作業を配分す
る際に、各作業ツールの作業効率を算出することがで
き、しかも、作業効率が低い原因を明らかにすることが
できる。また、本発明に係る作業配分シミュレーション
方法によれば、作業ツールごとに、作業の対象となる作
業点が配分されなかった原因を解明することができる。As described above, according to the present invention, when a series of work is distributed to work tools such as spot welding guns using the method for simulating work distribution of a production line, the work efficiency of each work tool is reduced. It can be calculated, and the cause of low work efficiency can be clarified. Further, according to the work distribution simulation method according to the present invention, it is possible to elucidate the reason why the work point to be worked is not distributed for each work tool.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】 自動車の車体フレームを製造する生産ライン
の一具体例を示す概略平面図である。FIG. 1 is a schematic plan view showing a specific example of a production line for manufacturing a body frame of an automobile.

【図２】 溶接ロボットの一具体例を示す斜視図であ
る。FIG. 2 is a perspective view showing a specific example of a welding robot.

【図３】 各スポット溶接ガンの形状を示す図である。FIG. 3 is a view showing the shape of each spot welding gun.

【図４】 各溶接ロボットの作業に必要とされる作業時
間を算出する方法を示す模式図である。FIG. 4 is a schematic diagram illustrating a method for calculating a work time required for a work of each welding robot.

【図５】 本発明に係る生産ラインの作業配分シミュレ
ーション方法を実現するＣＡＤ／ＣＡＭ（コンピュータ
支援設計製造）システムの構成を概略的に示すブロック
図である。FIG. 5 is a block diagram schematically showing a configuration of a CAD / CAM (computer-aided design and manufacture) system for realizing a method of simulating a work distribution of a production line according to the present invention.

【図６】 車体フレーム上のスポット溶接打点群の一具
体例を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing a specific example of a spot welding point group on a vehicle body frame.

【図７】 占有領域の特定方法を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing a method for specifying an occupied area.

【図８】 打点データの構造を示す図である。FIG. 8 is a diagram showing the structure of hit point data.

【図９】 打点データの構造を示す図である。FIG. 9 is a diagram showing a structure of hit point data.

【図１０】 ガンデータの構造を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing a structure of cancer data.

【図１１】 本発明に係る生産ラインの作業配分シミュ
レーション方法の処理工程を概略的に示すフローチャー
トである。FIG. 11 is a flowchart schematically showing processing steps of a production line work distribution simulation method according to the present invention.

【図１２】 車体フレーム上に設定された占有領域を示
す図である。FIG. 12 is a diagram showing an occupied area set on a vehicle body frame.

【図１３】 各スポット溶接ガンごとに打点処理効率を
表示するシミュレーション結果の一具体例を示す図であ
る。FIG. 13 is a diagram showing a specific example of a simulation result of displaying spotting efficiency for each spot welding gun.

【図１４】 未処理打点の抽出工程を示すフローチャー
トである。FIG. 14 is a flowchart showing an unprocessed dot extraction step.

【図１５】 打順に基づいて割り振り不可能な未処理打
点を特定する識別子「ｏ」を含むシミュレーション結果
の一例を示す図である。FIG. 15 is a diagram illustrating an example of a simulation result including an identifier “o” that specifies an unprocessed hitting point that cannot be allocated based on a hitting order;

【図１６】 車体フレーム上に設定された作動範囲を示
す図である。FIG. 16 is a diagram showing an operation range set on a vehicle body frame.

【図１７】 作動範囲に基づいて割り振り不可能な未処
理打点を特定する識別子「ａ」を含むシミュレーション
結果の一例を示す図である。FIG. 17 is a diagram illustrating an example of a simulation result including an identifier “a” that specifies an unprocessed hit point that cannot be allocated based on an operation range.

【図１８】 スポット溶接ガンの担当可能性に基づいて
割り振り不可能な未処理打点を特定する識別子「ｇ」を
含むシミュレーション結果の一例を示す図である。FIG. 18 is a diagram showing an example of a simulation result including an identifier “g” that specifies an unprocessed spot that cannot be allocated based on the possibility of being assigned to a spot welding gun.

【図１９】 干渉領域に基づいて割り振り不可能な未処
理打点を特定する識別子「ｃ」を含むシミュレーション
結果の一例を示す図である。FIG. 19 is a diagram illustrating an example of a simulation result including an identifier “c” that specifies an unprocessed hit point that cannot be allocated based on an interference area.

【図２０】 未処理打点の割り振り工程を示すフローチ
ャートである。FIG. 20 is a flowchart showing a process of assigning unprocessed dots.

【図２１】 抽出された未処理打点に対して登録された
打順を示す図である。FIG. 21 is a diagram showing a batting order registered for an extracted unprocessed batting point.

【図２２】 溶接ロボットの姿勢が変化しない場合に打
順「１」および打順「２」の未処理打点に対してアプロ
ーチ方向を規定するベクトルを示す図である。FIG. 22 is a diagram illustrating a vector that defines an approach direction with respect to unprocessed hit points of the hit order “1” and the hit order “2” when the posture of the welding robot does not change.

【図２３】 溶接ロボットの姿勢が変化しない場合に打
順「１」および打順「２」の未処理打点に対して想定さ
れる処理時間を示す図である。FIG. 23 is a diagram illustrating processing times assumed for unprocessed hit points of the hit order “1” and the hit order “2” when the posture of the welding robot does not change.

【図２４】 溶接ロボットの姿勢が変化する場合に打順
「１」および打順「２」の未処理打点に対してアプロー
チ方向を規定するベクトルを示す図である。FIG. 24 is a diagram illustrating a vector that defines an approach direction with respect to unprocessed hit points of the hit order “1” and the hit order “2” when the posture of the welding robot changes.

【図２５】 溶接ロボットの姿勢が変化する場合に打順
「１」および打順「２」の未処理打点に対して想定され
る処理時間を示す図である。FIG. 25 is a diagram illustrating a processing time assumed for an unprocessed hit point of the hit order “1” and the hit order “2” when the posture of the welding robot changes.

【図２６】 最大作業時間の超過に起因して割り振り不
可能な未処理打点を特定する識別子「ｎ」を含むシミュ
レーション結果の一例を示す図である。FIG. 26 is a diagram illustrating an example of a simulation result including an identifier “n” that specifies an unprocessed hit point that cannot be allocated due to an excess of a maximum work time.

【図２７】 打順「２」および打順「３」の未処理打点
に対してアプローチ方向を規定するベクトルを示す図で
ある。FIG. 27 is a diagram showing a vector that defines an approach direction with respect to unprocessed hit points of the hit order “2” and the hit order “3”.

【図２８】 打順「１」〜打順「３」の未処理打点に対
して想定される処理時間を示す図である。FIG. 28 is a diagram showing processing times assumed for unprocessed hitting points of hitting order “1” to hitting order “3”.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１０ 生産ライン、１１ ワークとしての車体フレー
ム、１３ａ〜１３ｅ 作業ステーション、１４ 溶接ロ
ボット、１９ スポット溶接ガン、２３ スポット溶接
打点、３２ 配置データや装着ガンデータ、作業時間デ
ータを含む設備データ、３３ 打点データ、打順データ
およびガンデータを含むワークデータ、３４ 作動範囲
データ、前進時間データ、後退時間データおよび２点間
移動時間データを含むオフラインティーチデータ、５
０，５１，５３ ベクトル、Ｏａ 作動範囲、ＴＯ 処
理時間、Ｔｃ ２点間移動時間としての姿勢変化時間、
Ｔｐ２点間移動時間としての短ピッチ移動時間。Reference Signs List 10 production line, 11 body frame as work, 13a to 13e work station, 14 welding robot, 19 spot welding gun, 23 spot welding point, 32 equipment data including placement data, mounting gun data, working time data, 33 spot data , Work data including stroke order data and gun data, 34 operating range data, off-line teach data including forward time data, reverse time data, and travel time data between two points, 5
0, 51, 53 vector, Oa operating range, TO processing time, posture change time as Tc movement time between two points,
Short pitch movement time as movement time between Tp2 points.

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 金子 正勝 埼玉県狭山市新狭山１−10−１ ホンダエ ンジニアリング株式会社内 (72)発明者 斉藤 仁 埼玉県狭山市新狭山１−10−１ ホンダエ ンジニアリング株式会社内 (72)発明者 河合 泰宏 埼玉県狭山市新狭山１−10−１ ホンダエ ンジニアリング株式会社内 Ｆターム(参考） 3C042 RA27 RJ02 RJ08 RL00 9A001 HH19 HH32 JJ46 KK36 KK54 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing from the front page (72) Inventor Masakatsu Kaneko 1-10-1 Shinsayama, Sayama City, Saitama Prefecture Inside Honda Engineering Co., Ltd. (72) Inventor Hitoshi Saito 1-10-1 Shinsayama, Sayama City, Saitama Prefecture Hondae Engineering Co., Ltd. (72) Inventor Yasuhiro Kawai 1-10-1 Shinsayama, Sayama-shi, Saitama F-term (reference) in Honda Engineering Co., Ltd. 3C042 RA27 RJ02 RJ08 RL00 9A001 HH19 HH32 JJ46 KK36 KK54

Claims (26)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 ワーク上の全ての未処理打点の位置を示
す打点データを取得する工程と、１溶接ロボット当たり
に許容される溶接ロボットの最大作業時間を示す作業時
間データを取得する工程と、生産ラインで順番に１溶接
ロボットを指定する工程と、１溶接ロボットが指定され
ると、前記打点データに基づき、その１溶接ロボットに
未処理打点を割り振る工程と、割り振られた未処理打点
の処理に費やされる前記１溶接ロボットの処理時間を見
積もる工程と、前記作業時間データで示される最大作業
時間に対して前記処理時間が占める割合を算出する工程
とを備えることを特徴とする生産ラインの作業配分シミ
ュレーション方法。1. a step of acquiring spot data indicating positions of all unprocessed spots on a workpiece; and a step of acquiring work time data indicating a maximum work time of a welding robot per welding robot. A step of sequentially designating one welding robot on the production line, a step of assigning an unprocessed spot to the one welding robot based on the spot data when the one welding robot is specified, and a process of the assigned unprocessed spot Estimating the processing time of the one welding robot to be consumed by the welding robot, and calculating the ratio of the processing time to the maximum operation time indicated by the operation time data. Allocation simulation method. 【請求項２】 請求項１に記載の生産ラインの作業配分
シミュレーション方法において、１生産ラインに沿って
溶接ロボットの配置を特定する配置データを取得する工
程と、各溶接ロボットに装着されたスポット溶接ガンを
特定する装着ガンデータを取得する工程と、前記打点デ
ータで示される未処理打点ごとに使用可能なスポット溶
接ガンを特定するガンデータを取得する工程と、前記１
溶接ロボットを指定するにあたって前記配置データを参
照する工程と、前記１溶接ロボットが指定されると、装
着ガンデータに基づき、指定された溶接ロボットに装着
されたスポット溶接ガンを特定する工程と、未処理打点
を割り振るにあたって、ガンデータに基づき、特定され
たスポット溶接ガンを使用可能な未処理打点を探し出す
工程とをさらに備えることを特徴とする生産ラインの作
業配分シミュレーション方法。2. The method according to claim 1, further comprising the step of acquiring placement data specifying the location of the welding robot along one production line, and spot welding mounted on each welding robot. Acquiring mounting gun data for specifying a gun; and acquiring gun data for specifying a spot welding gun that can be used for each unprocessed spot indicated by the spot data;
A step of referring to the arrangement data when designating a welding robot; a step of identifying a spot welding gun mounted on the specified welding robot based on the mounting gun data when the one welding robot is specified; A process for locating the processing spots, further comprising the step of searching for unprocessed spots that can use the specified spot welding gun based on the gun data. 【請求項３】 請求項２に記載の生産ラインの作業配分
シミュレーション方法において、前記配置データは、生
産ラインに沿って形成される各作業ステーションごとに
各溶接ロボットの位置を特定することを特徴とする生産
ラインの作業配分シミュレーション方法。3. The method according to claim 2, wherein the location data specifies a position of each welding robot for each work station formed along the production line. Simulation method of work distribution of production line. 【請求項４】 請求項２または３に記載の生産ラインの
作業配分シミュレーション方法において、未処理打点ご
とに割り振られるべき溶接ロボットを指定するロボット
指定データを取得する工程と、前記１溶接ロボットが指
定されると、ロボット指定データに基づき該当する未処
理打点を強制的にその１溶接ロボットに割り振る工程と
をさらに備えることを特徴とする生産ラインの作業配分
シミュレーション方法。4. A method for simulating a work distribution of a production line according to claim 2, wherein the step of acquiring robot designation data for designating a welding robot to be allocated to each unprocessed spot is performed, and wherein the one welding robot is designated. And a step of forcibly allocating a corresponding unprocessed spot to the one welding robot based on the robot designation data. 【請求項５】 請求項２、３または４に記載の生産ライ
ンの作業配分シミュレーション方法において、生産ライ
ンに沿って形成される作業ステーションごとに、配分済
み未処理打点の処理に使用されるスポット溶接ガンとの
間で干渉を引き起こすスポット溶接ガンが使用される未
処理打点を抽出する工程をさらに備えることを特徴とす
る生産ラインの作業配分シミュレーション方法。5. The method for simulating the distribution of work on a production line according to claim 2, wherein each of the work stations formed along the production line is used for processing the distributed unprocessed spots. A method for simulating work distribution of a production line, further comprising a step of extracting an unprocessed spot where a spot welding gun causing interference with the gun is used. 【請求項６】 請求項２〜５のいずれかに記載の生産ラ
インの作業配分シミュレーション方法において、各溶接
ロボットに装着されるスポット溶接ガンの作動範囲を示
す作動範囲データを取得する工程と、前記未処理打点を
割り振るにあたって、前記配置データおよび作動範囲デ
ータに基づき、指定された溶接ロボットに装着されたス
ポット溶接ガンの作動範囲をワーク上に投影する工程
と、前記打点データを用いて、作動範囲の範囲外に位置
する未処理打点を抽出する工程とをさらに備えることを
特徴とする生産ラインの作業配分シミュレーション方
法。6. The method according to claim 2, wherein operating range data indicating an operating range of a spot welding gun mounted on each welding robot is obtained. Projecting an operating range of a spot welding gun mounted on a designated welding robot on a workpiece based on the arrangement data and the operating range data in allocating unprocessed spots; Extracting an unprocessed spot located outside of the range of the work line. 【請求項７】 請求項２〜６のいずれかに記載の生産ラ
インの作業配分シミュレーション方法において、前記未
処理打点を探し出した際に、前記ガンデータを用いて、
特定されたスポット溶接ガンで担当可能な未処理打点以
外の未処理打点を抽出する工程とをさらに備えることを
特徴とする生産ラインの作業配分シミュレーション方
法。7. The production line work distribution simulation method according to claim 2, wherein when the unprocessed spot is found, the gun data is used.
Extracting the unprocessed spots other than the unprocessed spots that can be handled by the specified spot welding gun. 【請求項８】 請求項２〜７のいずれかに記載の生産ラ
インの作業配分シミュレーション方法において、前記探
し出された未処理打点に打順を付与する工程と、打順に
従って順番に現未処理打点を指定する工程と、現未処理
打点が指定されると、現未処理打点までに前記特定され
たスポット溶接ガンが費やす処理時間を算出する工程
と、算出された処理時間が前記作業時間データで示され
る最大作業時間に達するまでに、前記打順に従って順番
に指定された未処理打点を前記指定された溶接ロボット
に割り振る工程と、割り振られた未処理打点の打順を特
定し、その打順より遅い打順が付与された未処理打点を
抽出する工程とをさらに備えることを特徴とする生産ラ
インの作業配分シミュレーション方法。8. A method for simulating a work distribution of a production line according to claim 2, wherein a hitting order is given to the found unprocessed hitting points, and the current unprocessed hitting points are sequentially arranged in accordance with the hitting order. When the current unprocessed spot is designated, a process time for the specified spot welding gun to spend until the current unprocessed spot is calculated, and the calculated process time is indicated by the work time data. Until the maximum working time is reached, the process of allocating the unprocessed spots specified in order according to the hitting order to the specified welding robot, and specifying the hitting order of the allocated unprocessed spots, the hitting order later than the hitting order is determined. Extracting a given unprocessed spot. 【請求項９】 請求項８に記載の生産ラインの作業配分
シミュレーション方法において、前記処理時間を見積も
るにあたって、第１打点に対してスポット溶接ガンを接
近させる際に費やされる前進時間を示す前進時間デー
タ、最終打点からスポット溶接ガンを離反させる際に費
やされる後退時間を示す後退時間データ、１対の未処理
打点間で費やされるスポット溶接ガンの２点間移動時間
を示す２点間移動時間データのうち少なくともいずれか
１つを用いることを特徴とする生産ラインの作業配分シ
ミュレーション方法。9. The method for simulating the work distribution of a production line according to claim 8, wherein, in estimating the processing time, advance time data indicating an advance time spent when approaching a spot welding gun to a first spot. , The retreat time data indicating the retreat time spent when separating the spot welding gun from the final spot, and the two-point travel time data indicating the travel time between two points of the spot welding gun spent between a pair of unprocessed spots. A method for simulating work distribution of a production line, wherein at least one of the methods is used. 【請求項１０】 請求項９に記載の生産ラインの作業配
分シミュレーション方法において、前記前進時間デー
タ、後退時間データおよび２点間移動時間データは各溶
接ロボットの作業速度に基づいて設定されることを特徴
とする生産ラインの作業配分シミュレーション方法。10. The production line work distribution simulation method according to claim 9, wherein the forward time data, the reverse time data, and the two-point travel time data are set based on the work speed of each welding robot. The feature is a method of simulating the work distribution of a production line. 【請求項１１】 請求項９または１０に記載の生産ライ
ンの作業配分シミュレーション方法において、前記前進
時間データ、後退時間データおよび２点間移動時間デー
タはスポット溶接ガンの移動経路に基づいて設定される
ことを特徴とする生産ラインの作業配分シミュレーショ
ン方法。11. The production line work distribution simulation method according to claim 9, wherein the advance time data, the retreat time data, and the two-point travel time data are set based on the travel path of the spot welding gun. A method for simulating the work distribution of a production line, characterized in that: 【請求項１２】 請求項２〜１１のいずれかに記載の生
産ラインの作業配分シミュレーション方法において、前
記打点データで示される未処理打点ごとに、前記ワーク
の特性によって必然的に決定される打順を特定する打順
データを取得する工程と、打順データに基づき、１作業
ステーション内で溶接ロボットに対して最初に割り振ら
れた未処理打点の打順を特定する工程と、特定された打
順よりも遅い打順に属する未処理打点を抽出する工程と
をさらに備えることを特徴とする生産ラインの作業配分
シミュレーション方法。12. The method for simulating the distribution of work on a production line according to claim 2, wherein the hitting order necessarily determined by the characteristics of the work is set for each unprocessed hitting point indicated by the hitting point data. Obtaining the hitting order data to be specified; determining the hitting order of unprocessed hitting points initially assigned to the welding robot in one work station based on the hitting order data; and hitting order later than the specified hitting order. Extracting an unprocessed hitting point to which it belongs. 【請求項１３】 ワーク上の全ての未処理作業点の位置
を示す作業点データを取得する工程と、１作業ロボット
当たりに許容される作業ロボットの最大作業時間を示す
作業時間データを取得する工程と、生産ラインで順番に
１作業ロボットを指定する工程と、１作業ロボットが指
定されると、前記作業点データに基づき、その１作業ロ
ボットに未処理作業点を割り振る工程と、割り振られた
未処理作業点の処理に費やされる前記１作業ロボットの
処理時間を見積もる工程と、前記作業時間データで示さ
れる最大作業時間に対して前記処理時間が占める割合を
算出する工程とを備えることを特徴とする生産ラインの
作業配分シミュレーション方法。13. A step of obtaining operation point data indicating positions of all unprocessed operation points on a work, and a step of obtaining operation time data indicating a maximum operation time of the operation robot per operation robot. And a step of sequentially designating one work robot on the production line; a step of assigning an unprocessed work point to the one work robot based on the work point data when the one work robot is designated; The method further comprises: estimating a processing time of the one work robot consumed for processing the processing work point; and calculating a ratio of the processing time to a maximum work time indicated by the work time data. Simulation method of work distribution of production line. 【請求項１４】 請求項１３に記載の生産ラインの作業
配分シミュレーション方法において、１生産ラインに沿
って作業ロボットの配置を特定する配置データを取得す
る工程と、各作業ロボットに装着された作業ツールを特
定する装着ツールデータを取得する工程と、前記作業点
データで示される未処理作業点ごとに使用可能な作業ツ
ールを特定するツールデータを取得する工程と、前記１
作業ロボットを指定するにあたって前記配置データを参
照する工程と、前記１作業ロボットが指定されると、装
着ツールデータに基づき、指定された作業ロボットに装
着された作業ツールを特定する工程と、未処理作業点を
割り振るにあたって、ツールデータに基づき、特定され
た作業ツールを使用可能な未処理作業点を探し出す工程
とをさらに備えることを特徴とする生産ラインの作業配
分シミュレーション方法。14. A method for simulating a work distribution of a production line according to claim 13, wherein: a step of obtaining arrangement data specifying an arrangement of the work robots along one production line; and a work tool mounted on each work robot. Acquiring mounting tool data for identifying a work tool; and acquiring tool data for identifying a work tool usable for each unprocessed work point indicated by the work point data;
A step of referring to the placement data when designating a work robot; a step of specifying a work tool mounted on the designated work robot based on the mounted tool data when the one work robot is designated; Searching for an unprocessed work point that can use the specified work tool based on the tool data when allocating the work point, further comprising a step of simulating a work distribution of the production line. 【請求項１５】 請求項１４に記載の生産ラインの作業
配分シミュレーション方法において、生産ラインに沿っ
て形成される作業ステーションごとに、配分済み未処理
作業点の処理に使用される作業ツールとの間で干渉を引
き起こす作業ツールが使用される未処理作業点を抽出す
る工程をさらに備えることを特徴とする生産ラインの作
業配分シミュレーション方法。15. The method according to claim 14, wherein each of the work stations formed along the production line is connected to a work tool used for processing an allocated unprocessed work point. Extracting an unprocessed work point at which a work tool causing interference in the production line is used. 【請求項１６】 請求項１４または１５に記載の生産ラ
インの作業配分シミュレーション方法において、各作業
ロボットに装着される作業ツールの作動範囲を示す作動
範囲データを取得する工程と、前記未処理作業点を割り
振るにあたって、前記配置データおよび作動範囲データ
に基づき、指定された作業ロボットに装着された作業ツ
ールの作動範囲をワーク上に投影する工程と、前記作業
点データを用いて、作動範囲の範囲外に位置する未処理
作業点を抽出する工程とをさらに備えることを特徴とす
る生産ラインの作業配分シミュレーション方法。16. A method for simulating a work distribution of a production line according to claim 14 or 15, further comprising: obtaining operation range data indicating an operation range of a work tool mounted on each work robot; Projecting the operation range of the work tool mounted on the designated work robot on the work based on the arrangement data and the operation range data, and using the work point data to deviate from the range of the operation range. Extracting an unprocessed work point located in the production line. 【請求項１７】 請求項１４〜１６のいずれかに記載の
生産ラインの作業配分シミュレーション方法において、
前記未処理作業点を探し出した際に、前記ツールデータ
を用いて、特定された作業ツールで担当可能な未処理作
業点以外の未処理作業点を抽出する工程とをさらに備え
ることを特徴とする生産ラインの作業配分シミュレーシ
ョン方法。17. The method for simulating a work distribution of a production line according to claim 14,
And extracting an unprocessed work point other than an unprocessed work point that can be assigned to the specified work tool by using the tool data when the unprocessed work point is found. Simulation method of work distribution of production line. 【請求項１８】 請求項１４〜１７のいずれかに記載の
生産ラインの作業配分シミュレーション方法において、
前記探し出された未処理作業点に作業順を付与する工程
と、作業順に従って順番に現未処理作業点を指定する工
程と、現未処理作業点が指定されると、現未処理作業点
までに前記特定された作業ツールが費やす処理時間を算
出する工程と、算出された処理時間が前記作業時間デー
タで示される最大作業時間に達するまでに、前記作業順
に従って順番に指定された未処理作業点を前記指定され
た作業ロボットに割り振る工程と、割り振られた未処理
作業点の作業順を特定し、その作業順より遅い作業順が
付与された未処理作業点を抽出する工程とをさらに備え
ることを特徴とする生産ラインの作業配分シミュレーシ
ョン方法。18. The method for simulating a work distribution of a production line according to claim 14,
Assigning a work order to the found unprocessed work point, specifying a current unprocessed work point in order according to the work order, and specifying a current unprocessed work point, Calculating the processing time spent by the specified work tool until the calculated processing time reaches the maximum work time indicated by the work time data. Allocating a work point to the specified work robot, and identifying a work order of the allocated unprocessed work point, and extracting an unprocessed work point to which a work order later than the work order is assigned. A method for simulating work distribution of a production line, comprising: 【請求項１９】 請求項１４〜１８のいずれかに記載の
生産ラインの作業配分シミュレーション方法において、
前記作業点データで示される未処理作業点ごとに、前記
ワークの特性によって必然的に決定される作業順を特定
する作業順データを取得する工程と、作業順データに基
づき、１作業ステーション内で作業ロボットに対して最
初に割り振られた未処理作業点の作業順を特定する工程
と、特定された作業順よりも遅い作業順に属する未処理
作業点を抽出する工程とをさらに備えることを特徴とす
る生産ラインの作業配分シミュレーション方法。19. The method for simulating a work distribution of a production line according to claim 14,
Obtaining, for each unprocessed work point indicated by the work point data, work sequence data for specifying a work sequence necessarily determined by the characteristics of the work; The method further comprises the steps of: identifying a work order of an unprocessed work point initially assigned to the work robot; and extracting an unprocessed work point belonging to a work order that is later than the identified work order. Simulation method of work distribution of production line. 【請求項２０】 請求項１３〜１９のいずれかに記載の
生産ラインの作業配分シミュレーション方法において、
前記作業ツールは、少なくとも２部材を互いに接合する
接合ツールであることを特徴とする生産ラインの作業配
分シミュレーション方法。20. The method for simulating work distribution of a production line according to claim 13,
The work distribution simulation method for a production line, wherein the work tool is a joining tool for joining at least two members to each other. 【請求項２１】 請求項２０に記載の生産ラインの作業
配分シミュレーション方法において、前記接合には、少
なくとも、溶接、ボルト打ちおよびリベット打ちのいず
れか１つが含まれることを特徴とする生産ラインの作業
配分シミュレーション方法。21. The production line work distribution simulation method according to claim 20, wherein said joining includes at least one of welding, bolting, and riveting. Allocation simulation method. 【請求項２２】 請求項２１に記載の生産ラインの作業
配分シミュレーション方法において、前記溶接にはスポ
ット溶接が含まれることを特徴とする生産ラインの作業
配分シミュレーション方法。22. The method according to claim 21, wherein the welding includes spot welding. 【請求項２３】 ワーク上の全ての未処理打点の位置を
示す打点データを取得する工程と、１溶接ロボット当た
りに許容される溶接ロボットの最大作業時間を示す作業
時間データを取得する工程と、生産ラインで順番に１溶
接ロボットを指定する工程と、１溶接ロボットが指定さ
れると、前記打点データに基づき、その１溶接ロボット
に未処理打点を割り振る工程と、割り振られた未処理打
点の処理に費やされる前記１溶接ロボットの処理時間を
見積もる工程と、前記作業時間データで示される最大作
業時間に対して前記処理時間が占める割合を算出する工
程とをコンピュータに実行させることを特徴とする記録
媒体。23. A step of acquiring spot data indicating positions of all unprocessed spots on a work, and a step of acquiring operation time data indicating a maximum operation time of the welding robot per welding robot. A step of sequentially designating one welding robot on the production line, a step of assigning an unprocessed spot to the one welding robot based on the spot data when the one welding robot is specified, and a process of the assigned unprocessed spot A step of estimating a processing time of the one welding robot to be used for the first welding robot and a step of calculating a ratio of the processing time to a maximum work time indicated by the work time data. Medium. 【請求項２４】 請求項２３に記載の記録媒体におい
て、１生産ラインに沿って溶接ロボットの配置を特定す
る配置データを取得する工程と、各溶接ロボットに装着
されたスポット溶接ガンを特定する装着ガンデータを取
得する工程と、前記打点データで示される未処理打点ご
とに使用可能なスポット溶接ガンを特定するガンデータ
を取得する工程と、前記１溶接ロボットを指定するにあ
たって前記配置データを参照する工程と、前記１溶接ロ
ボットが指定されると、装着ガンデータに基づき、指定
された溶接ロボットに装着されたスポット溶接ガンを特
定する工程と、未処理打点を割り振るにあたって、ガン
データに基づき、特定されたスポット溶接ガンを使用可
能な未処理打点を探し出す工程とをさらにコンピュータ
に実行させることを特徴とする記録媒体。24. The recording medium according to claim 23, wherein: a step of acquiring arrangement data for specifying an arrangement of the welding robots along one production line; and a step of specifying a spot welding gun mounted on each welding robot. A step of obtaining gun data; a step of obtaining gun data for specifying a spot welding gun that can be used for each unprocessed point indicated by the point data; and a step of referring to the arrangement data when specifying the one welding robot. When the one welding robot is specified, the step of specifying the spot welding gun mounted on the specified welding robot based on the mounting gun data, and specifying the unprocessed spot based on the gun data, Searching for unprocessed spots in which the spot welding gun can be used. Recording medium 【請求項２５】 ワーク上の全ての未処理作業点の位置
を示す作業点データを取得する工程と、１作業ロボット
当たりに許容される作業ロボットの最大作業時間を示す
作業時間データを取得する工程と、生産ラインで順番に
１作業ロボットを指定する工程と、１作業ロボットが指
定されると、前記作業点データに基づき、その１作業ロ
ボットに未処理作業点を割り振る工程と、割り振られた
未処理作業点の処理に費やされる前記１作業ロボットの
処理時間を見積もる工程と、前記作業時間データで示さ
れる最大作業時間に対して前記処理時間が占める割合を
算出する工程とをコンピュータに実行させることを特徴
とする記録媒体。25. A step of acquiring operation point data indicating positions of all unprocessed operation points on a work, and a step of acquiring operation time data indicating a maximum operation time of an operation robot per operation robot. And a step of sequentially designating one work robot on the production line; a step of assigning an unprocessed work point to the one work robot based on the work point data when the one work robot is designated; Causing a computer to execute a step of estimating a processing time of the one work robot spent on processing of the processing work point and a step of calculating a ratio of the processing time to a maximum work time indicated by the work time data. Recording medium characterized by the above-mentioned. 【請求項２６】 請求項２５に記載の記録媒体におい
て、１生産ラインに沿って作業ロボットの配置を特定す
る配置データを取得する工程と、各作業ロボットに装着
された作業ツールを特定する装着ツールデータを取得す
る工程と、前記作業点データで示される未処理作業点ご
とに使用可能な作業ツールを特定するツールデータを取
得する工程と、前記１作業ロボットを指定するにあたっ
て前記配置データを参照する工程と、前記１作業ロボッ
トが指定されると、装着ツールデータに基づき、指定さ
れた作業ロボットに装着された作業ツールを特定する工
程と、未処理作業点を割り振るにあたって、ツールデー
タに基づき、特定された作業ツールを使用可能な未処理
作業点を探し出す工程とをさらにコンピュータに実行さ
せることを特徴とする記録媒体。26. The recording medium according to claim 25, wherein a step of acquiring arrangement data for specifying an arrangement of the work robots along one production line, and a mounting tool for specifying a work tool mounted on each work robot. A step of obtaining data; a step of obtaining tool data for specifying a work tool that can be used for each unprocessed work point indicated by the work point data; and a step of referring to the layout data when specifying the one work robot. When the process and the one work robot are specified, a process for specifying a work tool mounted on the specified work robot based on the mounted tool data, and a process for specifying an unprocessed work point based on the tool data. Searching for an unprocessed work point that can use the selected work tool. recoding media.