JP2000131016A - Distance measuring device - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車用の車間距
離測定装置等の測距装置に関し、特に、測距対象物から
の光を受光する受光窓の曇り、雨滴、汚れ等による画像
の乱れに起因した測距異常を正確かつ安定して検出可能
な測距装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a distance measuring device such as an inter-vehicle distance measuring device for an automobile, and more particularly, to image disturbance due to fogging, raindrops, dirt, etc. of a light receiving window for receiving light from a distance measuring object. The present invention relates to a distance measuring device capable of accurately and stably detecting a distance measurement abnormality caused by the distance measurement.
【０００２】[0002]
【従来の技術】まず、先行車との距離を測定する車間距
離測定装置の従来技術を説明する。従来の車間距離測定
装置としては、左右２つの光学系により結像された画像
を電気的に比較して、三角測量の原理により測距を行う
ものが知られている。図３は、この種の従来の車間距離
測定装置５０を示す構成図であり、測距対象物５１を撮
像する撮像手段５２と、この撮像手段５２によって得ら
れた画像から測距対象物５１までの距離を計算する演算
手段５３とを備えている。前記撮像手段５２は、一対の
結像レンズ６１，６２及びこれらに対応する一対の光セ
ンサアレイ６３，６４とから構成され、また、前記演算
手段５３は、信号処理部６５と距離検出回路６６とから
構成されている。2. Description of the Related Art First, a prior art of an inter-vehicle distance measuring device for measuring a distance from a preceding vehicle will be described. 2. Description of the Related Art As a conventional inter-vehicle distance measuring apparatus, an apparatus that electrically compares images formed by two right and left optical systems and measures a distance based on a principle of triangulation is known. FIG. 3 is a configuration diagram showing a conventional inter-vehicle distance measuring device 50 of this type. And a calculating means 53 for calculating the distance. The imaging means 52 includes a pair of imaging lenses 61 and 62 and a pair of optical sensor arrays 63 and 64 corresponding thereto. The calculating means 53 includes a signal processing unit 65, a distance detection circuit 66, It is composed of
【０００３】図３において、結像レンズ６１，６２は光
軸間隔Ｂaを隔てて配置されている。光センサアレイ６
３，６４は、例えばＣＣＤリニアセンサアレイであり、
各々結像レンズ６１，６２に対して焦点距離ｆの位置に
配置されている。これらの光センサアレイ６３，６４
は、結像レンズ６１，６２により各々結像された測距対
象物５１の画像を像信号Ｓ６１，Ｓ６２に変換し、信号
処理部６５に出力する。In FIG. 3, imaging lenses 61 and 62 are arranged at an optical axis interval Ba. Optical sensor array 6
3 and 64 are, for example, CCD linear sensor arrays,
Each is disposed at a position of a focal length f with respect to the imaging lenses 61 and 62. These optical sensor arrays 63 and 64
Converts the image of the distance measurement target 51 formed by the imaging lenses 61 and 62 into image signals S61 and S62, and outputs the image signals S61 and S62 to the signal processing unit 65.
【０００４】信号処理部６５は、増幅器６７，６８、Ａ
／Ｄ変換器６９，７０、及び記憶装置７１からなってい
る。光センサアレイ６３，６４からの像信号Ｓ６１，Ｓ
６２は、増幅器６７，６８により増幅されて像データ３
０Ａ，４０Ａとなった後、Ａ／Ｄ変換器６９，７０によ
りディジタルデータに変換され、像データＳ６３，Ｓ６
４として記憶装置７１に出力される。信号処理部６５の
出力側に設けられた距離検出回略６６は、マイクロコン
ピュータによって構成されており、記憶装置７１に記憶
された左右の像データＳ６３，Ｓ６４を比較して測距対
象物５１までの距離を算出し、距離信号Ｓ６５として外
部に出力する。The signal processing unit 65 includes amplifiers 67, 68, A
/ D converters 69 and 70 and a storage device 71. Image signals S61, S from optical sensor arrays 63, 64
Reference numeral 62 denotes image data 3 amplified by the amplifiers 67 and 68.
0A and 40A, the data is converted into digital data by A / D converters 69 and 70, and image data S63 and S6
4 is output to the storage device 71. The distance detection circuit 66 provided on the output side of the signal processing unit 65 is configured by a microcomputer, and compares the left and right image data S63 and S64 stored in the storage device 71 to the distance measurement target 51. Is calculated and output to the outside as a distance signal S65.
【０００５】次に、距離検出の原理を図４を用いて説明
する。各結像レンズ６１，６２の光軸間の中点を原点Ｏ
として横軸Ｘ、縦軸Ｙを設定し、光センサアレイ６３，
６４上の結像位置Ｌ1，Ｒ1の座標をそれぞれ（−ａL1−
Ｂa／２，−ｆ），（ａR1＋Ｂa／２，−ｆ）とする。こ
こで、ａL1，ａR1は、図示するように結像位置Ｌ1，Ｒ1
と基準位置Ｌ0，Ｒ0との間の距離（位置ずれ量）であ
る。Next, the principle of distance detection will be described with reference to FIG. The midpoint between the optical axes of the imaging lenses 61 and 62 is defined as the origin O
The horizontal axis X and the vertical axis Y are set as
The coordinates of the imaging positions L 1 and R 1 on the H.64 are respectively (−a L1 −
Ba / 2, -f) and (a R1 + Ba / 2, -f). Here, a L1 and a R1 are imaging positions L 1 and R 1 as shown in the figure.
And the distance between the reference positions L 0 and R 0 (position shift amount).
【０００６】結像レンズ６１の中心点ＯLの座標は（−
Ｂa／２，０）、結像レンズ６２の中心点ＯRの座標は
（Ｂa／２，０）であり、測距対象物５１である点Ｍの
座標を（ｘ，ｙ）とすれば、点ＭからＸ軸に下ろした垂
線とＸ軸との交点Ｎの座標は（ｘ，０）、点ＯLの直下
の基準位置Ｌ0の座標は（−Ｂa／２，−ｆ）、点ＯRの
直下の基準位置Ｒ0の座標は（Ｂa／２，−ｆ）である。
このとき、三角形ＭＯLＮと三角形ＯLＬ1Ｌ0、三角形Ｍ
ＯRＮと三角形ＯRＲ1Ｒ0とは相似であるから、数式１、
数式２が成り立つ。[0006] The coordinates of the center point O L of the imaging lens 61 (-
Ba / 2, 0), the coordinates of the center point O R of the imaging lens 62 is a (Ba / 2, 0), if the coordinates of the point M is a measuring object 51 (x, y) and, the coordinates of the intersection point N of the perpendicular and the X axis drawn on X axis from the point M (x, 0), the coordinates of the reference position L 0 directly below the point O L is (-Ba / 2, -f), the point O The coordinates of the reference position R 0 immediately below R are (Ba / 2, -f).
In this case, the triangle MO L N and a triangle O L L 1 L 0, triangle M
Since O and R N and a triangle O R R 1 R 0 are similar, equation 1,
Equation 2 holds.
【０００７】[0007]
【数１】（ｘ＋Ｂa／２）ｆ＝ａL1・ｙ## EQU1 ## (x + Ba / 2) f = a L1 · y
【０００８】[0008]
【数２】（−ｘ＋Ｂa／２）ｆ＝ａR1・ｙ## EQU2 ## (−x + Ba / 2) f = a R1 · y
【０００９】数式１、数式２から、数式３を得ることが
できる。この数式３より、結像位置Ｌ1，Ｒ1に応じた距
離ａL1，ａR1が分かれば、測距対象物５１までの距離ｙ
（図４におけるＬ）を算出することができる。From Equations 1 and 2, Equation 3 can be obtained. From this equation 3, if the distances a L1 and a R1 corresponding to the imaging positions L 1 and R 1 are known, the distance y to the distance measurement target 51 is obtained.
(L in FIG. 4) can be calculated.
【００１０】[0010]
【数３】ｙ＝Ｂa・ｆ／（ａL1＋ａR1）## EQU3 ## y = Ba.f / (a L1 + a R1 )
【００１１】次に、距離検出回路６６の動作の詳細を説
明する。距離検出回略６６は、図５の実線に示すような
左右の像データ６３Ｌ，６３Ｒを、別途設定した測距範
囲７３（図６参照）について比較し、これらの像データ
６３Ｌ，６３Ｒが一致しなければ、図５の破線のよう
に、例えば左の像データ６３Ｌを右に、または右の像デ
ータ６４Ｒを左に順次シフトしていき、左右の像データ
６３Ｌ，６３Ｒが一致した状態に最も近いときのシフト
量（ａL1＋ａR1）を検出する。Next, the operation of the distance detection circuit 66 will be described in detail. The distance detection circuit 66 compares the left and right image data 63L, 63R as shown by the solid line in FIG. 5 with respect to a separately set distance measurement range 73 (see FIG. 6), and these image data 63L, 63R match. If not, as shown by the broken line in FIG. 5, for example, the left image data 63L is sequentially shifted to the right or the right image data 64R is sequentially shifted to the left, and the state where the left and right image data 63L and 63R are closest to each other is closest. The shift amount (a L1 + a R1 ) at that time is detected.
【００１２】ここで、左右の像データ６３Ｌ，６３Ｒは
完全に一致するとは限らない。なぜなら、光センサアレ
イ６３，６４の空間的な画素の間に像の一致点があり得
るからである。距離検出回路６６は、前記シフト量（ａ
L1＋ａR1）と光軸間隔Ｂa、焦点距離ｆを用いて、測距
対象物５１までの距離ｙを前記数式３により算出する。Here, the left and right image data 63L, 63R do not always coincide completely. This is because there may be an image coincidence point between the spatial pixels of the optical sensor arrays 63 and 64. The distance detection circuit 66 calculates the shift amount (a
L1 + aR1 ), the distance between the optical axes Ba, and the focal length f are used to calculate the distance y to the object 51 to be measured by the above equation (3).
【００１３】図６は、先行車５１ａとの間の距離検出に
おける正常時の画像を示す模式図である。同図におい
て、測定視野７２内に測距範囲７３を設定し、測距範囲
７３内の対象物つまり先行車５１ａに対する距離を、前
述の距離検出原理に基づき車間距離として検出する。FIG. 6 is a schematic diagram showing an image in a normal state in detecting the distance to the preceding vehicle 51a. In the figure, a distance measurement range 73 is set in a measurement field of view 72, and a distance to an object in the distance measurement range 73, that is, a preceding vehicle 51a is detected as an inter-vehicle distance based on the above-described distance detection principle.
【００１４】なお、光センサアレイを複数個配置し、同
様な距離検出原理に基づき車両を検出して車間距離を検
出する方式も、特開平９−７３５３９号公報に提案され
ている。更に、特開平１０−４７９５５号公報において
は、画像不一致の判定及び低コントラスト判定を行なっ
ている。これらの判定原理を、図７を用いて簡単に説明
する。Japanese Patent Application Laid-Open No. 9-73539 also proposes a method of arranging a plurality of optical sensor arrays and detecting a vehicle based on a similar distance detection principle to detect an inter-vehicle distance. Further, in Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei 10-47955, the judgment of image mismatch and the judgment of low contrast are performed. These determination principles will be briefly described with reference to FIG.
【００１５】まず、低コントラスト判定を図７に基づい
て説明する。この図７において、参照符号は図３と同一
のものを使用している。光センサアレイ６３，６４のあ
る一対のラインにおいて結像レンズ６１，６２により結
像された像データをそれぞれＳ63（ｊ），Ｓ64（ｉ）
（ここでは０≦ｉ≦２５５，０≦ｊ≦２５５とする）と
する。更に、これらの像データを微分した像データをそ
れぞれＢＳ63（ｊ），ＢＳ64（ｉ）とする。First, the low contrast determination will be described with reference to FIG. 7, the same reference numerals as those in FIG. 3 are used. Image data formed by the imaging lenses 61 and 62 on a pair of lines of the optical sensor arrays 63 and 64 are respectively converted into S 63 (j) and S 64 (i).
(Here, 0 ≦ i ≦ 255, 0 ≦ j ≦ 255). Further, image data obtained by differentiating these image data are designated as BS 63 (j) and BS 64 (i), respectively.
【００１６】ここでは、測定対象物５１が車間距離測定
装置５０の正面にあり、正面方向の測定点について測距
を行うものとして説明する。この正面方向を測距するた
めに、光センサアレイ６３，６４の視野内において、位
置を画素配列方向に順次シフトさせながら、部分的に設
けられたウィンドウ画像データの組み合わせを図のＣ 0
〜ＣEのように作る。ここで、０〜Ｅは順次シフトさせ
たシフト位置を示す数である。そして、上記組み合わせ
Ｃ0〜ＣEのそれぞれについて、両ウィンドウ画像データ
間の相関値を計算する。相関値の計算方法として、例え
ば組み合わせＣkにおける相関値Ｖkは数式４のようにな
る。In this case, the measurement object 51 is an inter-vehicle distance measurement.
Distance measurement for measurement points in front of the device 50 and in the front direction
Will be described. To measure the distance in this front direction
In the field of view of the optical sensor arrays 63 and 64,
Partly shifted while sequentially shifting the pixels in the pixel array direction.
The combination of the window image data 0
~ CEMake like. Here, 0 to E are sequentially shifted.
Is a number indicating the shift position. And the above combination
C0~ CEWindow image data for each of
Calculate the correlation value between them. As a method of calculating the correlation value,
If combination CkCorrelation value V atkIs like Equation 4.
You.
【００１７】[0017]
【数４】 (Equation 4)
【００１８】ここで、Ｗは両ウィンドウ画像データを比
較するためのウィンドウ幅（画素数）である。相関値の
関数を図８に示す。横軸は図７に示した０〜Ｅの組み合
わせＣ0〜ＣEの数（つまりシフト位置）である。縦軸は
各シフト位置における相関値であり、相関値が最小であ
るシフト位置が最高相関点となり、このときのシフト位
置ｓが数式３の（ａL1＋ａR1）に相当する。なお、図８
における相関値の勾配ｂ1，ｂ2については後述する。こ
の測距点におけるコントラスト値は、数式５のように計
算される。Here, W is a window width (number of pixels) for comparing both window image data. FIG. 8 shows the function of the correlation value. The horizontal axis represents the number of combinations C 0 to C E of 0 to E shown in FIG. 7 (that is, the shift position). The vertical axis represents the correlation value at each shift position, and the shift position having the smallest correlation value is the highest correlation point, and the shift position s at this time corresponds to (a L1 + a R1 ) in Expression 3. FIG.
The gradients b 1 and b 2 of the correlation values at will be described later. The contrast value at this distance measuring point is calculated as in Expression 5.
【００１９】[0019]
【数５】 (Equation 5)
【００２０】数式５において、ＣＴ64，ＣＴ63はそれぞ
れ光センサアレイ６４，６３のコントラスト値である。
低コントラスト判定は、ある判定値ＣＴに対して数式６
が満たされるとき、この測距データは低コントラストで
あると判定する。In Equation 5, CT 64 and CT 63 are the contrast values of the optical sensor arrays 64 and 63 , respectively.
The low-contrast judgment is performed by using Equation 6 for a certain judgment value CT.
Is satisfied, it is determined that the distance measurement data has low contrast.
【００２１】[0021]
【数６】ＣＴ64≦ＣＴ または ＣＴ63≦ＣＴ[Formula 6] CT 64 ≤ CT or CT 63 ≤ CT
【００２２】次に、画像不一致の判定原理を図８に基づ
いて説明する。最高相関点のシフト位置ｓの前後各２点
ずつのシフト位置ｓ−２，ｓ−１，ｓ＋１，ｓ＋２にお
ける相関値をそれぞれＶs-2，Ｖs-1，Ｖs+1，Ｖs+2とす
ると、画像の一致度を表す値ＳCは、数式７のようにな
る。Next, the principle of judging image mismatch will be described with reference to FIG. Correlation values at two shift positions s-2, s-1, s + 1, s + 2 before and after the shift position s of the highest correlation point are represented by Vs -2 , Vs -1 , Vs + 1 , Vs +, respectively. Assuming that 2 , the value S C representing the degree of coincidence of the images is as shown in Expression 7.
【００２３】[0023]
【数７】 (Equation 7)
【００２４】そして、画像不一致の判定は、ある判定値
ＳHに対して、数式８が成立するときに画像が不一致で
あると考える。The image mismatch is determined when the formula 8 is satisfied with respect to a certain determination value S H.
【００２５】[0025]
【数８】ＳC≦ＳH [Equation 8] S C ≦ S H
【００２６】[0026]
【発明の解決しようとする課題】ところで、このような
車間距離測定装置５０を用いる際、結像レンズ６１，６
２自体やその前面を保護する受光窓の透明なカバーガラ
ス等が曇ったり、汚れたり、更には雨滴が付着すること
で視界が不良になった場合、測距が不正確になるおそれ
がある。また、車室内に車間距離測定装置５０が配置さ
れ、フロントガラス越しに先行車等を測距する場合にお
いても、雨滴や汚れ等がフロントガラスに付着すること
で同様な不都合が生じうる。By the way, when such an inter-vehicle distance measuring device 50 is used, the imaging lenses 61 and 6 are used.
If the transparent cover glass of the light receiving window that protects itself and the front surface thereof becomes cloudy or dirty, or the visibility becomes poor due to the attachment of raindrops, the distance measurement may be inaccurate. Further, even when the inter-vehicle distance measuring device 50 is arranged in the vehicle interior and the distance between a preceding vehicle and the like is measured through the windshield, similar inconvenience may occur due to raindrops, dirt, and the like adhering to the windshield.
【００２７】このような点に鑑み、本出願人による特願
平９−１８９９５６号に示される解決方法が既に提案さ
れている。この従来技術によれば、図９のように結像レ
ンズ６１，６２の前面のカバーガラス８０に雨滴や曇り
が生じた場合、図１０に示すごとく光センサアレイ６
３，６４の両画像とも低コントラストの状態が発生する
ので、この状態が所定時間以上続いた場合に測距異常で
あると判定している。In view of the above, a solution disclosed in Japanese Patent Application No. 9-189956 filed by the present applicant has already been proposed. According to this conventional technique, when raindrops or fogging occur on the cover glass 80 on the front surface of the imaging lenses 61 and 62 as shown in FIG. 9, the optical sensor array 6 as shown in FIG.
Since a low-contrast state occurs in both the images 3 and 64, if this state continues for a predetermined time or longer, it is determined that the distance measurement is abnormal.
【００２８】しかしながら、例えば夜間等においては車
のライト部分しか高コントラストが検出されない、すな
わち画像データ領域のうちの狭い範囲にだけ高コントラ
ストが検出されることが多く、ライト以外は暗いため全
体として低コントラストと判定されやすい。従って、雨
滴や汚れがない場合でも測距異常と判定されてしまうお
それが強い。また、昼間においても先行車そのもののコ
ントラストが低く、視野内の風景にも空や壁のようにコ
ントラストが低い対象物が多く含まれる場合に、測距異
常と判定される可能性が高い。However, for example, at night, high contrast is detected only in the light portion of the car, that is, high contrast is often detected only in a narrow area of the image data area. It is easy to be judged as contrast. Therefore, even when there is no raindrop or dirt, there is a strong possibility that it is determined that the distance measurement is abnormal. Further, even in the daytime, when the contrast of the preceding vehicle itself is low and the scenery in the field of view includes many objects with low contrast such as the sky and walls, it is highly likely that the distance measurement is determined to be abnormal.
【００２９】そこで本発明は、従来の技術が持つ上記の
問題点を解決し、測定視野内の対象物のコントラストの
高低に影響されず、雨滴や汚れ等に起因する画像の乱れ
に基づく測距異常のみを正確かつ安定に検知できるよう
にした測距装置を提供しようとするものである。Accordingly, the present invention solves the above-mentioned problems of the prior art, and is not affected by the level of contrast of an object within a measurement field of view, and is based on a distance measurement based on a disturbance of an image caused by raindrops, dirt, and the like. An object of the present invention is to provide a distance measuring device capable of accurately and stably detecting only an abnormality.
【００３０】[0030]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、請求項１記載の発明は、一対の結像レンズ及び光セ
ンサアレイからなる撮像手段と、各光センサアレイ上に
結像した測距対象物の画像の位置ずれ量に基づいて三角
測量原理により測距対象物までの距離を演算する演算手
段とを備えた測距装置において、前記演算手段は、一対
の光センサアレイの視野内においてそれぞれ部分的に設
けられたウィンドウ画像データの組合せを、ウィンドウ
位置を順次シフトさせながらそのシフト位置の数だけ作
り、それぞれの組合せについて両ウィンドウ画像データ
間の相関値を計算する相関値計算手段と、最高の相関値
が計算されたシフト位置の近傍の相関値の変化状態から
両ウィンドウ画像データの一致不一致を判定する画像一
致判定手段と、最高の相関値が計算されたときの両ウィ
ンドウ画像データのコントラスト値を求め、このコント
ラスト値を判定値と比較してコントラストの高低を判定
するコントラスト判定手段と、一対の光センサアレイの
視野内の複数の測距点についての前記画像一致判定手段
及びコントラスト判定手段の判定結果に基づいて、画像
の乱れに基づく測距異常を判定する測距異常判定手段と
を有するものである。In order to solve the above-mentioned problems, the present invention is directed to an image pickup device comprising a pair of image forming lenses and an optical sensor array, and a distance measuring device which forms an image on each optical sensor array. Calculating means for calculating the distance to the object to be measured based on the principle of triangulation based on the amount of displacement of the image of the object, wherein the calculating means is provided within the field of view of the pair of optical sensor arrays. Correlation value calculation means for forming a combination of window image data partially provided for each of the number of shift positions while sequentially shifting the window position, and calculating a correlation value between both window image data for each combination; Image coincidence determining means for determining the coincidence / non-coincidence of both window image data from the change state of the correlation value near the shift position where the highest correlation value is calculated; Contrast determining means for determining a contrast value of both window image data when the correlation value is calculated, comparing the contrast value with a determination value to determine the level of contrast, and a plurality of a plurality of optical sensors in a field of view of a pair of optical sensor arrays. A distance-measuring abnormality judging unit for judging a distance-measuring abnormality based on a disturbance of an image based on the judgment results of the image coincidence judging means and the contrast judging means for the distance measuring point.
【００３１】請求項２記載の発明は、請求項１記載の測
距装置において、画像一致判定手段が、最高の相関値が
計算されたときのシフト位置の前後の各複数の相関値が
持つ勾配の平均値が所定の判定値より大きい場合は画像
が一致しており、小さい場合は画像が不一致であると判
定するものである。According to a second aspect of the present invention, in the distance measuring apparatus according to the first aspect, the image coincidence determining means determines a gradient of each of a plurality of correlation values before and after the shift position when the highest correlation value is calculated. If the average value is larger than the predetermined determination value, the images match, and if the average value is smaller, it is determined that the images do not match.
【００３２】請求項３記載の発明は、請求項１記載の測
距装置において、画像一致判定手段が、最高の相関値が
計算されたときのシフト位置の前後の各複数の相関値が
持つ勾配の平均値をそのときの両ウィンドウ画像データ
のコントラスト値により補正し、この補正後の平均値が
所定の判定値より大きい場合は画像が一致しており、小
さい場合は画像が不一致であると判定するものである。According to a third aspect of the present invention, in the distance measuring apparatus according to the first aspect, the image coincidence determining means determines a gradient of each of a plurality of correlation values before and after the shift position when the highest correlation value is calculated. Is corrected based on the contrast values of both window image data at that time. If the corrected average value is larger than a predetermined determination value, the images match, and if the corrected average value is smaller, the images do not match. Is what you do.
【００３３】請求項４記載の発明は、請求項１，２また
は３記載の測距装置において、コントラスト判定手段に
より求められるコントラスト値として、最高の相関値が
計算されたときの両ウィンドウ画像データの微分値の絶
対値をウィンドウ内の全画素について加算した値を用い
るものである。According to a fourth aspect of the present invention, in the distance measuring apparatus of the first, second or third aspect, as the contrast value determined by the contrast determining means, the maximum correlation value of both window image data is calculated. A value obtained by adding the absolute value of the differential value for all pixels in the window is used.
【００３４】請求項５記載の発明は、請求項１，２，３
または４記載の測距装置において、測距異常判定手段
は、光センサアレイの視野内の複数の測距点を対象とし
て、コントラスト値が所定値以上あり、かつ画像が一致
している測距点の数（第１の測距点数という）と、コン
トラスト値は所定値以上あるが画像が不一致である測距
点の数（第２の測距点数という）とを求め、第２の測距
点数／（第１の測距点数＋第２の測距点数）の比が所定
値を超えた場合に測距異常と判定するものである。The fifth aspect of the present invention provides the first, second, and third aspects.
In the distance measuring apparatus according to the fourth aspect, the distance measuring abnormality determining means targets the plurality of distance measuring points in the field of view of the optical sensor array, wherein the contrast value is equal to or more than a predetermined value and the image coincides. (Referred to as a first ranging point number) and the number of ranging points where the contrast value is equal to or more than a predetermined value but the images do not match (referred to as a second ranging point number) are obtained. If the ratio of / (first ranging point number + second ranging point number) exceeds a predetermined value, it is determined that the ranging is abnormal.
【００３５】[0035]
【発明の実施の形態】以下、図に沿って本発明の実施形
態を説明する。図１に示す本発明の実施形態は、本発明
の測距装置を車間距離測定装置５００に適用した場合の
ものである。なお、図３と同一の構成要素には同一の参
照符号を付してある。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. The embodiment of the present invention shown in FIG. 1 is a case where the distance measuring apparatus of the present invention is applied to an inter-vehicle distance measuring apparatus 500. The same components as those in FIG. 3 are denoted by the same reference numerals.
【００３６】図１において、撮像手段５２及び信号処理
部６５の構成は図３と同様であるが、この実施形態で
は、距離検出回路６６０に測距異常判定部５４が接続さ
れ、信号処理部６５と距離検出回路６６０と測距異常判
定部５４とによって演算手段５３０が構成されている。In FIG. 1, the configurations of the image pickup means 52 and the signal processing unit 65 are the same as those in FIG. 3, but in this embodiment, the distance detection abnormality determination unit 54 is connected to the distance detection circuit 660, and the signal processing unit 65 The arithmetic means 530 is composed of the distance detection circuit 660 and the distance measurement abnormality determination unit 54.
【００３７】距離検出回路６６０内の相関値計算部６６
０Ａ、画像一致判定部６６０Ｂ、コントラスト判定部６
６０Ｃによって計算された画像一致度信号Ｓ６８及びコ
ントラスト値信号Ｓ６９は、測距異常判定部５４に送信
される。測距異常判定部５４ではこれらの信号Ｓ６８，
Ｓ６９に基づいて測距異常か正常かを判定し、測距異常
の場合には測距異常信号Ｓ６６を出力し、測距正常の場
合には測距正常信号Ｓ６７を出力する。また、距離検出
回路６６０からは、従来と同様に距離信号Ｓ６５が出力
される。The correlation value calculation section 66 in the distance detection circuit 660
0A, image coincidence determination section 660B, contrast determination section 6
The image matching degree signal S68 and the contrast value signal S69 calculated by 60C are transmitted to the distance measurement abnormality determination unit 54. The ranging error determination section 54 outputs these signals S68,
Based on S69, it is determined whether the distance measurement is abnormal or normal. If the distance measurement is abnormal, a distance measurement abnormal signal S66 is output, and if the distance measurement is normal, a distance measurement normal signal S67 is output. Further, a distance signal S65 is output from the distance detection circuit 660 as in the conventional case.
【００３８】ここで、相関値計算部６６０Ａは、図７に
示したように光センサアレイ６３，６４の視野内におい
て部分的に設けられたウィンドウ画像データＳ
63（ｊ），Ｓ 64（ｉ）の組み合わせを作り、これらの像
データＳ63（ｊ），Ｓ64（ｉ）を微分した像データＢＳ
63（ｊ），ＢＳ64（ｉ）の組み合わせを生成する。この
処理を、光センサアレイ６３，６４の視野内でウィンド
ウ位置を順次シフトしながらシフト位置の数だけ行い、
ウィンドウ画像データの組み合わせＣ0〜ＣEを作る。そ
して、個々の組み合わせＣ0〜ＣEについて、前述の数式
４等を用いて両ウィンドウ画像データ間の相関値を計算
し、図８に示したような最高相関点を求める。Here, the correlation value calculation unit 660A is shown in FIG.
As shown, the light sensor arrays 63 and 64 are within the field of view.
Window image data S partially provided
63(J), S 64Make a combination of (i), these images
Data S63(J), S64Image data BS obtained by differentiating (i)
63(J), BS64The combination of (i) is generated. this
Processing is performed within the field of view of the optical sensor arrays 63 and 64
C) While shifting the position sequentially, perform the number of shift positions,
Combination C of window image data0~ CEmake. So
And individual combinations C0~ CEFor the above formula
Calculate correlation value between both window image data using 4 etc.
Then, the highest correlation point as shown in FIG. 8 is obtained.
【００３９】画像一致判定部６６０Ｂは、最高の相関値
が計算されたとき（最高相関点）のシフト位置ｓの近傍
のシフト位置、例えばｓ−２，ｓ−１，ｓ＋１，ｓ＋２
における相関値の変化状態に基づいて、前述の数式７に
より両画像データの一致度を表す値ＳCを求め、これを
判定値ＳHと比較して画像一致度信号Ｓ６８を出力す
る。The image coincidence determining unit 660B determines a shift position near the shift position s when the highest correlation value is calculated (the highest correlation point), for example, s-2, s-1, s + 1, s + 2.
Based on the state of change of correlation values in obtains the value S C representing the degree of coincidence of both the image data according to Equation 7 above, which was compared with the determination value S H outputs the image matching degree signal S68.
【００４０】なお、最高相関点を表した図８において、
ｂ1は最高相関点（シフト位置ｓ）の前の部分の２つの
シフト位置ｓ−２，ｓ−１における相関値が持つ勾配で
あり、ｂ2は後の部分の２つのシフト位置ｓ＋１，ｓ＋
２における相関値が持つ勾配である。これらのｂ1，ｂ2
はほぼ同様な値となるはずであるが、ばらつき等の誤差
が含まれることがあるため、請求項２に示すように
ｂ1，ｂ2を平均する形、すなわち数式７のようにｂ1，
ｂ2を共に加味した計算式を用いることが望ましい。In FIG. 8 showing the highest correlation point,
b 1 is the gradient of the correlation value at the two shift positions s−2, s−1 in the part before the highest correlation point (shift position s), and b 2 is the two shift positions s + 1, s + in the latter part.
2 is the gradient of the correlation value. These b 1 , b 2
Although it should be substantially the same value, because it can contain an error such as variation, shape averaging the b 1, b 2 as shown in claim 2, i.e. b 1 as in Equation 7,
It is preferable to use a formula that takes into account both the b 2.
【００４１】また、数式７では、請求項３に示すごとく
２画像の一致度を表す値ＳCをコントラスト値ＣＴ63，
ＣＴ64により補正している。これは、コントラスト値Ｃ
Ｔ63，ＣＴ64と前述した最高相関点の前後の勾配ｂ1，
ｂ2は正の相関関係にあるためであり、数式７のように
コントラスト値を分母に含むことで値ＳCはコントラス
ト値に影響されず、数式８の画像不一致の判定値ＳHを
一定値に固定することが可能となる。Further, in Equation 7, the value S C a contrast value CT 63 representing the degree of coincidence between two images as shown in claim 3,
It is corrected by CT 64. This is the contrast value C
T 63 , CT 64 and the gradient b 1 before and after the highest correlation point described above,
b 2 is for in positive correlation, the value S C by including a contrast value in the denominator as in Equation 7 is not affected by the contrast value, the judgment value S H of the image mismatch Equation 8 constant value It is possible to fix to.
【００４２】コントラスト判定部６６０Ｃは、前記数式
５により、最高の相関値が計算されたときの一対のウィ
ンドウ画像データのコントラスト値ＣＴ63，ＣＴ64を求
め、コントラスト値信号Ｓ６９として出力する。すなわ
ち、コントラスト値ＣＴ63，ＣＴ64は、請求項４に示す
ように、最高の相関値が計算されたときの一対のウィン
ドウ画像データを微分した画像データに対し、ウィンド
ウ内の全画素値の絶対値の和によって求められるもので
ある。The contrast determining section 660C obtains the contrast values CT 63 and CT 64 of the pair of window image data when the highest correlation value is calculated from the above equation 5, and outputs it as a contrast value signal S69. That is, the contrast values CT 63 and CT 64 are calculated based on absolute values of all pixel values in the window with respect to image data obtained by differentiating a pair of window image data when the highest correlation value is calculated. It is determined by the sum of the values.
【００４３】次いで、測距異常判定部５４の判定原理
を、図２のフローチャートを参照しつつ説明する。測距
異常判定部５４には、前述したように距離検出回路６６
０から画像一致度信号Ｓ６８及びコントラスト値信号Ｓ
６９が、車間距離測定装置５００の測定視野７２内のす
べての測距範囲７３（測距点）について送信されてく
る。Next, the determination principle of the distance measurement abnormality determination section 54 will be described with reference to the flowchart of FIG. As described above, the distance measurement abnormality determination unit 54 includes a distance detection circuit 66.
0 to the image coincidence signal S68 and the contrast value signal S
69 are transmitted for all the ranging ranges 73 (ranging points) in the measurement field of view 72 of the following distance measuring apparatus 500.
【００４４】これらの信号に基づいて、測距異常判定部
５４は、コントラストが十分にある、すなわちコントラ
スト値が所定値以上あり、しかも画像が一致している、
すなわち画像一致度を表す値が所定値以上ある測距点の
数（第１の測距点数）をＡとし、コントラスト値は所定
値以上あるが画像が不一致である、すなわち画像一致度
を表す値が所定値に達していない測距点の数（第２の測
距点数）をＢとして、これらのＡ，Ｂを求める（ステッ
プＳＴ１０１）。更に、これらの測距点数Ａ，Ｂから、
下記の数式９により測距異常判定値Ｃを算出する（同Ｓ
Ｔ１０２）。Based on these signals, the ranging error determination section 54 determines that the contrast is sufficient, that is, the contrast value is equal to or more than a predetermined value and the images match.
That is, the number of distance measuring points (first distance measuring points) having a value representing the degree of image coincidence equal to or more than a predetermined value is A, and the contrast value is not less than the predetermined value but the images do not match, that is, a value representing the degree of image coincidence. Assuming that the number of distance measuring points where does not reach the predetermined value (the second number of distance measuring points) is B, these A and B are obtained (step ST101). Furthermore, from the distance measurement points A and B,
The distance measurement abnormality determination value C is calculated by the following Expression 9 (S
T102).
【００４５】[0045]
【数９】Ｃ＝Ｂ／（Ａ＋Ｂ）## EQU9 ## C = B / (A + B)
【００４６】更に、下記の数式１０により測距異常判定
値Ｃと判定値ＣHとの大小関係を比較し（同ＳＴ１０
３）、この数式１０が満たされるときには測距異常と判
定して測距異常信号Ｓ６６を出力し（同ＳＴ１０４，Ｓ
Ｔ１０５）、それ以外は測距正常と判定して測距正常信
号Ｓ６７を出力する（同ＳＴ１０６，ＳＴ１０７）。つ
まりこの実施形態によれば、コントラスト値が所定値以
上の全測距点の中で、画像不一致の測距点数が多いほど
測距異常と見なすという判定原理に従い、受光窓の曇り
や雨滴、汚れ等に起因する画像の乱れによる測距異常を
検出可能としている。[0046] Furthermore, by comparing the magnitude relation of the equation 10 below and ranging abnormality determination value C and the determination value C H (same ST10
3) When the formula 10 is satisfied, it is determined that the distance measurement is abnormal, and a distance measurement abnormal signal S66 is output (ST104, ST104).
T105), otherwise, it is determined that the distance measurement is normal, and a distance measurement normal signal S67 is output (ST106, ST107). That is, according to this embodiment, among all the ranging points whose contrast values are equal to or more than a predetermined value, the distance detection abnormality is regarded as more as the number of ranging points where the image does not match is determined. It is possible to detect a distance measurement abnormality due to an image disturbance due to the above-mentioned factors.
【００４７】[0047]
【数１０】Ｃ＞ＣH [Equation 10] C> C H
【００４８】なお、上記実施形態は本発明を車間距離測
定装置に適用した場合のものであるが、本発明の用途は
これに何ら限定されるものではなく、三角測量原理を利
用して対象物までの距離を測定する各種の測距装置に適
用可能である。The above embodiment is an example in which the present invention is applied to an inter-vehicle distance measuring apparatus. However, the application of the present invention is not limited to this, and the object of the present invention is applied using the principle of triangulation. The present invention can be applied to various distance measuring devices that measure the distance to the object.
【００４９】[0049]
【発明の効果】以上のように請求項１〜５に記載した発
明によれば、測定視野内のコントラストの高低に影響さ
れず、受光窓の曇りや雨滴、汚れ等に起因する画像の乱
れに基づく測距異常を正確かつ安定に検知することがで
きる。As described above, according to the first to fifth aspects of the present invention, the image is not affected by the level of the contrast in the measurement visual field, and the image is not disturbed due to clouding, raindrops, dirt, etc. of the light receiving window. It is possible to accurately and stably detect a distance measurement abnormality based on the distance measurement.
【００５０】請求項２に記載した発明によれば、画像一
致判定手段が、最高相関点の前後における各複数の相関
値が持つ勾配の平均値から画像一致判定を行うため、安
定かつ正確に画像の一致、不一致を判定することが可能
である。According to the second aspect of the present invention, the image coincidence judging means judges the image coincidence from the average value of the gradients of the plurality of correlation values before and after the highest correlation point, so that the image coincidence can be stably and accurately performed. Can be determined.
【００５１】請求項３に記載した発明によれば、画像一
致判定手段が、最高相関点の前後における上記勾配の平
均値を最高の相関値が計算されたときの一対のウィンド
ウ画像データのコントラスト値により補正するため、コ
ントラストに影響されずに一定の判定値によって安定か
つ正確に画像の一致、不一致を判定することが可能であ
る。According to the third aspect of the present invention, the image coincidence determining means determines the average value of the gradients before and after the highest correlation point as the contrast value of a pair of window image data when the highest correlation value is calculated. Therefore, it is possible to stably and accurately determine the coincidence or non-coincidence of the images with a constant determination value without being affected by the contrast.
【００５２】請求項４に記載した発明によれば、請求項
１，２または３の発明に用いられるコントラスト判定値
として、最高の相関値が計算されたときの一対のウィン
ドウ画像データを微分した画像データについて、ウィン
ドウ内の全画素値の絶対値の和を用いるため、安定かつ
正確にコントラスト判定値を求めることができる。According to the fourth aspect of the present invention, an image obtained by differentiating a pair of window image data when the highest correlation value is calculated is used as the contrast determination value used in the first, second or third aspect of the present invention. Since the sum of the absolute values of all pixel values in the window is used for the data, the contrast determination value can be obtained stably and accurately.
【００５３】更に、請求項５に記載した発明は、測距異
常判定手段が、光センサアレイの視野内の複数点の距離
情報のうち、コントラスト値が所定値以上あって画像が
一致している測距点の距離データ数と、コントラスト値
は所定値以上あるが画像が不一致である測距点の距離デ
ータ数とを求め、後者のデータ数／（前者データ数＋後
者データ数）の比が所定値を超えた場合に測距異常と判
定するものである。このため、例えば夜間時に車のライ
トしか視野内にコントラストとして捕えられず、全体と
しては視野内の対象物のコントラストが低い場合、ある
いは、昼間であって道路や車両が視野内に模様として多
く存在することによりコントラストが高い場合等につい
ても、雨滴や汚れ等による画像の乱れに起因した測距異
常のみを正確かつ安定に検知することができる。Further, in the invention described in claim 5, the distance measurement abnormality judging means has a contrast value equal to or more than a predetermined value among the distance information of a plurality of points in the visual field of the optical sensor array, and the images match. The number of distance data at the ranging point and the number of distance data at the ranging point at which the contrast value is equal to or more than the predetermined value but the image does not match are obtained, and the ratio of the latter data number / (the former data number + the latter data number) is obtained. If it exceeds a predetermined value, it is determined that the distance measurement is abnormal. For this reason, for example, only the light of a car is captured as a contrast in the field of view at night, and the contrast of the object in the field of view is low as a whole, or during the daytime many roads and vehicles are present as patterns in the field of view. By doing so, even in the case where the contrast is high, it is possible to accurately and stably detect only the distance measurement abnormality caused by the disturbance of the image due to raindrops, dirt, and the like.
【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]
【図１】本発明の実施形態を示す構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram showing an embodiment of the present invention.
【図２】図１の測距異常判定部の処理を示すフローチャ
ートである。FIG. 2 is a flowchart illustrating a process of a distance measurement abnormality determination unit in FIG. 1;
【図３】従来の車間距離測定装置を示す構成図である。FIG. 3 is a configuration diagram showing a conventional inter-vehicle distance measuring device.
【図４】距離算出の原理を示した説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram showing the principle of distance calculation.
【図５】距離検出回略の動作を示した説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram showing an operation of a distance detection circuit.
【図６】測距対象物の画像を示す模式図である。FIG. 6 is a schematic diagram illustrating an image of a distance measurement target object.
【図７】低コントラスト判定原理の説明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram of a low contrast determination principle.
【図８】画像不一致の判定原理の説明図である。FIG. 8 is a diagram illustrating the principle of determining image mismatch.
【図９】従来技術の問題点を説明するための図である。FIG. 9 is a diagram for explaining a problem of the related art.
【図１０】従来技術の問題点を説明するための図であ
る。FIG. 10 is a diagram for explaining a problem of the related art.
５００ 車間距離測定装置 ５１ 測距対象物 ５１ａ 先行車 ５２ 撮像手段 ５３０ 演算手段 ５４ 測距異常判定部 ６１，６２ 撮像レンズ ６３，６４ 光センサアレイ ６５ 信号処理部 ６６０ 距離検出回路 ６６０Ａ 相関値計算部 ６６０Ｂ 画像一致判定部 ６６０Ｃ コントラスト判定部 ６７，６８ 増幅器 ６９，７０ Ａ／Ｄ変換器 ７１ 記憶装置 ７２ 測定視野 ７３ 測距範囲 ８０ カバーガラス Ｓ６１，Ｓ６２ 像データ Ｓ６３，Ｓ６４ Ａ／Ｄ変換後の像データ Ｓ６５ 距離信号 Ｓ６６ 測距異常信号 Ｓ６７ 測距正常信号 Ｓ６８ 画像一致度信号 Ｓ６９ コントラスト値信号 ３０Ａ，４０Ａ 像データ ６３Ｌ 左の像データ ６４Ｒ 右の像データ 500 inter-vehicle distance measuring device 51 object to be measured 51a preceding vehicle 52 imaging means 530 calculating means 54 ranging error determination unit 61, 62 imaging lens 63, 64 optical sensor array 65 signal processing unit 660 distance detection circuit 660A correlation value calculation unit 660B Image coincidence determination unit 660C Contrast determination unit 67, 68 Amplifier 69, 70 A / D converter 71 Storage device 72 Measurement field of view 73 Distance measurement range 80 Cover glass S61, S62 Image data S63, S64 Image data after A / D conversion S65 Distance signal S66 Distance measurement abnormal signal S67 Distance measurement normal signal S68 Image coincidence signal S69 Contrast value signal 30A, 40A Image data 63L Left image data 64R Right image data
フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F065 AA06 CC11 DD08 FF01 FF09 JJ02 JJ03 JJ05 JJ25 JJ26 QQ04 QQ24 QQ36 QQ41 SS09 5L096 CA05 CA14 EA35 FA34 FA37 FA66 GA17 GA51 HA01 HA13 9A001 BB02 BB03 BB04 BB05 EE05 GG04 GG10 HH21 JJ77 KK16 KK37 KK56 Continuation of the front page F term (reference) 2F065 AA06 CC11 DD08 FF01 FF09 JJ02 JJ03 JJ05 JJ25 JJ26 QQ04 QQ24 QQ36 QQ41 SS09 5L096 CA05 CA14 EA35 FA34 FA37 FA66 GA17 GA51 HA01 HA13 9A001 BB02 BB03 BB04 BB04 BB04 BB04 BB04 BB04 BB04 BB04 BB04 GG04
Claims (5)
らなる撮像手段と、各光センサアレイ上に結像した測距
対象物の画像の位置ずれ量に基づいて三角測量原理によ
り測距対象物までの距離を演算する演算手段とを備えた
測距装置において、 前記演算手段は、 一対の光センサアレイの視野内においてそれぞれ部分的
に設けられたウィンドウ画像データの組合せを、ウィン
ドウ位置を順次シフトさせながらそのシフト位置の数だ
け作り、それぞれの組合せについて両ウィンドウ画像デ
ータ間の相関値を計算する相関値計算手段と、 最高の相関値が計算されたシフト位置の近傍の相関値の
変化状態から両ウィンドウ画像データの一致不一致を判
定する画像一致判定手段と、 最高の相関値が計算されたときの両ウィンドウ画像デー
タのコントラスト値を求め、このコントラスト値を判定
値と比較してコントラストの高低を判定するコントラス
ト判定手段と、 一対の光センサアレイの視野内の複数の測距点について
の前記画像一致判定手段及びコントラスト判定手段の判
定結果に基づいて、画像の乱れに基づく測距異常を判定
する測距異常判定手段と、 を有することを特徴とする測距装置。An image pickup means comprising a pair of image forming lenses and an optical sensor array, and a distance measuring object based on a triangulation principle based on a positional shift amount of an image of the distance measuring object formed on each optical sensor array. And a calculating means for calculating a distance to the window, wherein the calculating means shifts a window position by sequentially combining window image data partially provided in the field of view of the pair of optical sensor arrays. And a correlation value calculating means for calculating a correlation value between both window image data for each combination, and a change state of the correlation value near the shift position where the highest correlation value is calculated. Image coincidence determining means for determining the coincidence / non-coincidence of both window image data, and contrast of both window image data when the highest correlation value is calculated Contrast determination means for determining a contrast level by comparing the contrast value with a determination value; and the image coincidence determination means and contrast determination for a plurality of distance measurement points within the field of view of the pair of optical sensor arrays. A distance measurement abnormality determining means for determining a distance measurement abnormality based on a disturbance of an image based on a determination result of the means.
シフト位置の前後の各複数の相関値が持つ勾配の平均値
が所定の判定値より大きい場合は画像が一致しており、
小さい場合は画像が不一致であると判定することを特徴
とする測距装置。2. The distance measuring apparatus according to claim 1, wherein the image coincidence determining means calculates an average value of gradients of a plurality of correlation values before and after the shift position when the highest correlation value is calculated. If the value is larger than the judgment value, the images match,
When the distance is small, it is determined that the images do not match.
シフト位置の前後の各複数の相関値が持つ勾配の平均値
をそのときの両ウィンドウ画像データのコントラスト値
により補正し、この補正後の平均値が所定の判定値より
大きい場合は画像が一致しており、小さい場合は画像が
不一致であると判定することを特徴とする測距装置。3. The distance measuring apparatus according to claim 1, wherein the image coincidence determining means calculates an average value of gradients of a plurality of correlation values before and after the shift position when the highest correlation value is calculated. Is corrected based on the contrast values of the two window image data. If the corrected average value is larger than a predetermined determination value, the images match, and if the average value is smaller, it is determined that the images do not match. Distance measuring device.
おいて、 コントラスト判定手段により求められるコントラスト値
は、最高の相関値が計算されたときの両ウィンドウ画像
データの微分値の絶対値をウィンドウ内の全画素につい
て加算した値を用いることを特徴とする測距装置。4. The distance measuring apparatus according to claim 1, wherein the contrast value obtained by the contrast determining means is an absolute value of a differential value of both window image data when the highest correlation value is calculated. A distance measuring apparatus using a value added for all pixels in a window.
置において、 測距異常判定手段は、光センサアレイの視野内の複数の
測距点を対象として、コントラスト値が所定値以上あ
り、かつ画像が一致している測距点の数（第１の測距点
数という）と、コントラスト値は所定値以上あるが画像
が不一致である測距点の数（第２の測距点数という）と
を求め、第２の測距点数／（第１の測距点数＋第２の測
距点数）の比が所定値を超えた場合に測距異常と判定す
ることを特徴とする測距装置。5. A distance measuring apparatus according to claim 1, wherein said distance measuring abnormality judging means has a contrast value equal to or more than a predetermined value for a plurality of distance measuring points in a field of view of said optical sensor array. The number of ranging points that are present and have matching images (referred to as first ranging points), and the number of ranging points whose contrast values are equal to or greater than a predetermined value but whose images do not match (second ranging points) And determining that the distance measurement is abnormal when the ratio of the second distance measurement point / (the first distance measurement point + the second distance measurement point) exceeds a predetermined value. Distance device.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
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1998
- 1998-10-23 JP JP30217498A patent/JP3721803B2/en not_active Expired - Fee Related
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