JP2000128484A - Cargo gear - Google Patents
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- Carriers, Traveling Bodies, And Overhead Traveling Cranes (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、たとえばコンテナ
の積み降ろしや運搬に使用されるクレーン形式の荷役装
置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a crane-type cargo handling apparatus used for loading and unloading and transporting containers, for example.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、この種の荷役装置としては、たと
えば図７に示される構成が提供されている。2. Description of the Related Art Conventionally, as this kind of cargo handling device, for example, a configuration shown in FIG. 7 is provided.
【０００３】すなわち、走行本体１は、並行して配置さ
れた前後一対のシルビーム２と、両シルビーム２の各端
部から立設されたコラム３と、前後で対向したコラム３
の上端間に設けられた左右一対のガーダ４などにより構
成されている。両シルビーム２の各端部の下面側には、
それぞれ２個のタイヤ５を有するボギー台車６が設けら
れている。前記タイヤ５の内、矢印Ｃで示す前方向側
で、かつ最も矢印Ｂで示す走行左方向のタイヤ５Ａと、
矢印Ｄで示す後方向側で、かつ最も矢印Ａで示す走行右
方向のタイヤ５Ｂのみが駆動輪であり、これら駆動輪５
Ａ，５Ｂは、それぞれボギー台車６に設けられた走行モ
ータ７Ａ，７Ｂがそれぞれ独立して正逆駆動されること
で、走行本体１は走行右方向Ａ、走行左方向Ｂに走行可
能に構成される。また両シルビーム２にはそれぞれ油圧
ユニット８が設けられ、さらに両シルビーム２に振り分
けた状態で、エンジン室９と電気制御室10とが設けられ
ている。[0003] That is, the traveling body 1 comprises a pair of front and rear sill beams 2 arranged in parallel, a column 3 erected from each end of both sill beams 2, and a column 3 facing the front and rear.
And a pair of left and right girder 4 provided between the upper ends of the girder. On the lower surface side of each end of both sill beams 2,
A bogie 6 having two tires 5 is provided. Among the tires 5, a tire 5A on the front side indicated by an arrow C and running leftward indicated by an arrow B most;
Only the tire 5B on the rearward side indicated by the arrow D and in the rightmost direction of travel indicated by the arrow A is the driving wheel.
A and 5B are configured so that the traveling main body 1 can travel in the traveling right direction A and the traveling left direction B by independently driving the traveling motors 7A and 7B provided on the bogie 6 independently. You. Each of the sill beams 2 is provided with a hydraulic unit 8, and further provided with an engine room 9 and an electric control room 10 in a state of being distributed to the sill beams 2.
【０００４】また両ガーダ４に支持案内されて、前方向
Ｃならびに後方向Ｄに移動自在なクラブ11が設けられ、
このクラブ11には運転室12が装備されている。クラブ11
に設けられた横行モータ13が正逆駆動されることで、ク
ラブ11は、前方向Ｃならびに後方向Ｄに移動される。前
記クラブ11の下方には、４箇所の吊り装置15を介して、
コンテナ30を連結するスプレッダ装置20が昇降自在に配
設されている。A club 11 supported and guided by both girder 4 and movable in a forward direction C and a backward direction D is provided.
The club 11 is equipped with a cab 12. Club 11
The club 11 is moved in the forward direction C and the backward direction D by the forward / reverse drive of the traverse motor 13 provided in the first position. Below the club 11, via four suspension devices 15,
A spreader device 20 for connecting the containers 30 is arranged to be able to move up and down.
【０００５】上記各吊り装置15は、スプレッダ装置20の
固定ビーム21側にブラケットを介して配設された輪体
（滑車体）や、この輪体に掛けられた吊りロープや、ク
ラブ11側の吊り駆動装置（いずれも図示せず）などによ
り構成されている。[0005] Each of the above-mentioned suspension devices 15 includes a wheel (sliding body) provided on the fixed beam 21 side of the spreader device 20 via a bracket, a suspension rope hung on the wheel, and a club 11 side. It is constituted by a suspension drive device (none of which is shown).
【０００６】またスプレッダ装置20は、水平状で並設さ
れた前後一対の前記固定ビーム21と、これら固定ビーム
21に支持案内されて走行右方向Ａならびに走行左方向Ｂ
に伸縮自在な左右一対の伸縮ビーム23と、両伸縮ビーム
23を互いに離間方向または接近方向に伸縮動させる伸縮
駆動装置（図示せず）などにより構成される。なお、両
固定ビーム21は、その上面間に配設された連結体22によ
り一体化され、この連結体22上に前記ブラケットが設け
られている。The spreader device 20 is composed of a pair of front and rear fixed beams 21 arranged side by side in a horizontal state,
21 is supported and guided in the right direction A and the left direction B
A pair of left and right telescopic beams 23 and both telescopic beams
It is constituted by a telescopic drive device (not shown) for expanding and contracting the 23 in the separating direction or the approaching direction. The two fixed beams 21 are integrated by a connecting member 22 disposed between the upper surfaces thereof, and the bracket is provided on the connecting member 22.
【０００７】また両伸縮ビーム23は、前後方向に沿って
位置される被運搬物支持部24と、これら被運搬物支持部
24の前後端から内方へ連設されかつ前記固定ビーム21に
支持案内される伸縮ガイド部25と、両被運搬物支持部24
の中間から内方へ連設される伸縮受動部（図示せず）と
により櫛歯状に形成されている。そして被運搬物支持部
24の前後端の下面側には、コンテナ30に対する連結具
（図示せず）が設けられている。[0007] Both telescopic beams 23 are provided with a transported object support 24 located along the front-rear direction,
A telescopic guide portion 25 continuously provided inward from the front and rear ends of the guide member 24 and supported and guided by the fixed beam 21;
And a telescoping passive portion (not shown) connected inward from the middle of the wire. And the transported object support part
On the lower side of the front and rear ends of the 24, a connector (not shown) for the container 30 is provided.
【０００８】また走行本体１の一定の走行経路（走行右
方向Ａならびに走行左方向Ｂの経路）に沿って、走行本
体１を案内する、磁石を連ねた埋め込み型ガイドテープ
（磁気を帯びた帯体の一例）31が敷設されている。また
このガイドテープ31が敷設された側の２台のボギー台車
６の一つの軸受６Ａの外方にそれぞれ、ガイドテープ31
と走行本体１との前後方向の距離（走行本体１と前記走
行経路との偏差に相当する）を感知する磁気検出器32
（図８）を備えたセンサ台車33が設けられている。Further, an embedded guide tape (a magnetized belt) having a series of magnets for guiding the traveling main body 1 along a predetermined traveling path of the traveling main body 1 (a path in the traveling right direction A and the traveling left direction B). One example of the body) 31 is laid. The guide tapes 31 are respectively provided outside the bearings 6A of the two bogies 6 on which the guide tape 31 is laid.
Detector 32 that senses the distance in the front-rear direction between the vehicle and the traveling main body 1 (corresponding to the deviation between the traveling main body 1 and the traveling route).
A sensor cart 33 (FIG. 8) is provided.
【０００９】また図８に示すように、ボギー台車６に、
走行モータ７Ａ，７Ｂへ給電する電圧を制御することに
より走行モータ７Ａ，７Ｂをそれぞれ正逆駆動するイン
バータ41Ａ，41Ｂが設けられており、運転室12に、これ
らインバータ41Ａ，41Ｂへ回転数指令信号を伝送するコ
ントローラ42が設けられている。このコントローラ42に
運転室12に設けられた走行速度の操作レバー43と、駆動
輪５Ａ，５Ｂの回転差を与える操作レバー44と、偏差演
算回路45と、走行を自動で行うのか、手動で行うのかを
選択する自動／手動切換スイッチ46が接続されている。[0009] As shown in FIG.
Inverters 41A and 41B are provided to control the voltage supplied to the traveling motors 7A and 7B to drive the traveling motors 7A and 7B in the forward and reverse directions, respectively. Is provided. The controller 42 has an operation lever 43 provided in the operator's cab 12 for the traveling speed, an operation lever 44 for giving a rotation difference between the drive wheels 5A and 5B, a deviation calculation circuit 45, and automatic or manual traveling. An automatic / manual changeover switch 46 for selecting whether or not is selected.
【００１０】偏差演算回路45は、図９に示す走行本体１
の中心の変位Ｅを求めてコントローラ42ヘ出力する。走
行右方向Ａの磁気検出器32により感知されたガイドテー
プ31のと距離をＥR 、走行左方向Ｂの磁気検出器32に
より感知されたガイドテープ31のと距離をＥL 、磁気
検出器32間の距離をＬとすると、式（１）により中央の
変位Ｅと走行本体１の角度θが求められる。[0010] The deviation calculation circuit 45 is provided in the traveling body 1 shown in FIG.
And outputs it to the controller 42. The distance between the magnetic tape 32 and the guide tape 31 detected by the magnetic detector 32 in the right running direction A is ER. The distance between the magnetic tape 32 and the guide tape 31 detected by the magnetic detector 32 in the left running direction B is EL. Assuming that the distance is L, the displacement E at the center and the angle θ of the traveling main body 1 are obtained by the equation (1).
【００１１】Ｅ＝（ＥR ＋ＥL ）／２ θ＝ｔａｎ-1（ＥR −ＥL ）／Ｌ・・・（１） コントローラ42は、自動／手動切換スイッチ46により
「手動」が選択されているとき、速度レバー43および駆
動輪５Ａ，５Ｂの回転差を与える操作レバー44の操作角
度に応じて駆動輪５Ａ，５Ｂのそれぞれの回転数指令信
号をインバータ41Ａ，41Ｂへ出力し、駆動輪５Ａ，５Ｂ
の回転差により走行本体１の向きを変えながら走行本体
１を走行させる。E = (ER + EL) / 2 θ = tan −1 (ER−EL) / L (1) When the “manual” is selected by the automatic / manual switch 46, The rotation speed command signal of each of the drive wheels 5A and 5B is output to the inverters 41A and 41B in accordance with the operation angle of the operation lever 44 that gives the rotation difference between the speed lever 43 and the drive wheels 5A and 5B, and the drive wheels 5A and 5B.
The traveling main body 1 is caused to travel while changing the direction of the traveling main body 1 by the rotation difference.
【００１２】またコントローラ42は、自動／手動切換ス
イッチ46により「自動」が選択されているときは、速度
レバー43の操作角度ηおよび偏差演算回路45により求め
られた変位Ｅに応じて、下記式（２）（３）により駆動
輪５Ａ，５Ｂのそれぞれの回転数指令信号を求めてイン
バータ41Ａ，41Ｂへ出力し、駆動輪５Ａ，５Ｂの回転差
により走行本体１の向きを変えながら走行本体１を走行
させる。式（２）（３）において、ＶR は駆動輪５Ｂ
の回転数、ＶL は駆動輪５Ａの回転数である。When "automatic" is selected by the automatic / manual switch 46, the controller 42 calculates the following equation according to the operating angle η of the speed lever 43 and the displacement E obtained by the deviation calculating circuit 45. (2) The rotational speed command signals of the driving wheels 5A and 5B are obtained by (3) and output to the inverters 41A and 41B, and the traveling body 1 is changed while changing the direction of the traveling body 1 based on the rotation difference between the driving wheels 5A and 5B. To run. In equations (2) and (3), VR is the drive wheel 5B
Is the rotation speed of the drive wheel 5A.
【００１３】（ＶL ＋ＶR ）∝η ・・・（２） ＶL −ＶR ＝ΔＶ＝Ｇ1Ｅ−Ｇ2θ ・・・（３） 上記構成の従来の荷役車両によると、走行本体１を走行
右方向Ａまたは走行左方向Ｂへ走行させることと、クラ
ブ11を前方向Ｃまたは後方向Ｄへ移動させることと、ス
プレッダ装置20を昇降させることとの組み合わせ動作に
より、このスプレッダ装置20側でコンテナ30を支持し、
そしてコンテナ30を運搬したのち積み付けを行える。(VL + VR) ∝η (2) VL−VR = ΔV = G 1 E−G 2 θ (3) According to the conventional cargo-handling vehicle having the above configuration, the traveling main body 1 travels rightward. The combined operation of traveling in the direction A or the traveling left direction B, moving the club 11 in the forward direction C or the backward direction D, and raising and lowering the spreader device 20 allows the container 30 to be spread on the spreader device 20 side. In favor of
After transporting the container 30, the container 30 can be loaded.
【００１４】その際に、コンテナ30の荷取り時や積み付
け時における位置合わせ、すなわちコンテナ30に対する
スプレッダ装置20の位置合わせ、スプレッダ装置20に連
結さけたコンテナ30に対する地面に置かれたコンテナ30
の位置合わせ、トラックシャーシに対するコンテナ30の
位置合わせなどは、前述したように、走行本体１の走行
右方向Ａまたは走行左方向Ｂへの走行と、クラブ11の前
方向Ｃまたは後方向Ｄへの移動とによって行うのが基本
操作である。そして、取り扱うコンテナ30の長さに対応
するため、スプレッダ装置20の伸縮ビーム23を伸縮させ
ている。At this time, the position of the container 30 when it is unloaded or loaded, that is, the position of the spreader device 20 with respect to the container 30, and the position of the container 30 placed on the ground with respect to the container 30 connected to the spreader device 20.
As described above, the positioning of the container 30 with respect to the truck chassis and the traveling of the traveling body 1 in the traveling right direction A or the traveling left direction B and the club 11 in the forward direction C or the backward direction D are performed as described above. The basic operation is performed by moving. Then, the telescopic beam 23 of the spreader device 20 is expanded and contracted to correspond to the length of the container 30 to be handled.
【００１５】なお、レーンチェンジ時にのみ、タイヤ５
の向きが９０゜（固定値）変換され、走行本体１の前方
向Ｃまたは後方向Ｄへの走行が行われる。Only when the lane is changed, the tire 5
Is converted by 90 ° (fixed value), and the traveling body 1 travels in the forward direction C or the backward direction D.
【００１６】[0016]
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記荷役装置
では、上記式（３）では、Ｇ1Ｅは走行本体１を右廻り
に回転させるような成分（ΔＶ＞０）となり、一方、Ｇ
2θは走行本体１を左廻りに回転させるような成分（Δ
Ｖ＜０）となり、お互いに打ち消しあって、ΔＶ≒０と
なり、収束走行状態となっている。Ｅ≒０、θ≒０とな
ってΔＶ≒０の収束状態であれば問題ないが、実際に
は、走行本体１のタイヤ５の向きに関する製造誤差やタ
イヤ輪重が均一でないこと、またコンテナヤードＦの排
水性の為に路面に勾配が設けられているなどのために、
Ｅとθは各走行本体１、各レーン毎に固有値を有し、走
行本体１はあるＥとθを維持したまま斜めのまま走行す
る。操作員は、走行本体１が斜めのまま走行すると、コ
ンテナ30と衝突しないかとの恐れを抱き、また斜めに停
止すると、コンテナ30をハンドリングしずらくなるとい
う問題が発生する。However, in the above-mentioned cargo handling device, in the above-mentioned formula (3), G 1 E is a component (ΔV> 0) for rotating the traveling main body 1 clockwise.
Components such as the 2 theta rotates the traveling body 1 to the left around (delta
V <0) and cancel each other out, ΔV ≒ 0, and the vehicle is in a convergent running state. There is no problem if E ≒ 0 and θ ≒ 0 and the convergence state of ΔV ≒ 0. However, in practice, the manufacturing error and the tire wheel weight of the traveling body 1 in the direction of the tire 5 are not uniform, Because the slope is provided on the road surface for drainage of F,
E and θ have unique values for each traveling body 1 and each lane, and the traveling body 1 travels obliquely while maintaining certain E and θ. When the traveling body 1 travels obliquely, there is a fear that the operator will not collide with the container 30, and when the traveling body 1 stops obliquely, there is a problem that it becomes difficult to handle the container 30.
【００１７】そこで、本発明は、走行本体の斜め走行、
および斜め停止を防止できる荷役装置を提供することを
目的としたものである。Accordingly, the present invention provides an oblique traveling of the traveling body,
It is another object of the present invention to provide a cargo handling device capable of preventing a slant stop.
【００１８】[0018]
【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明のうち請求項１記載の発明は、前後左右
の車輪により支持され、左右方向へ走行自在な走行本体
に、前後方向に移動自在なクラブを設け、このクラブに
昇降自在に吊り下げられ、コンテナを連結するスプレッ
ダ装置を備えた荷役装置であって、前記各車輪毎に、車
輪の向きを変える操舵手段を設け、前記車輪を左右のブ
ロックに分け、前記操舵手段の駆動により、各ブロック
の車輪の向きを同一角度に操舵可能な構成としたことを
特徴とするものである。In order to achieve the above-mentioned object, the invention according to claim 1 of the present invention comprises a traveling body supported by front, rear, left and right wheels and capable of traveling in the left-right direction. A cargo handling apparatus provided with a movable club, and a spreader device suspended from the club so as to be able to move up and down, and connecting a container, wherein for each of the wheels, steering means for changing the direction of the wheel is provided, Wheels are divided into left and right blocks, and the driving of the steering means allows the wheels in each block to be steered at the same angle.
【００１９】上記構成によれば、走行本体１の車輪を左
右の２ブロックに分け、各ブロックはそれぞれ独立して
駆動され、かつ各ブロック内の車輪は同一の操舵角で操
舵される。このように、左右のブロックの車輪の向きが
独立して操舵されることによって、走行本体のタイヤの
向きに関する製造誤差やタイヤ輪重が均一でなく、また
コンテナヤードの排水性の為に路面に勾配が設けられて
いるときにでも、走行経路に沿って直進走行させること
ができ、斜め停止を防止することができる。According to the above configuration, the wheels of the traveling main body 1 are divided into left and right blocks, each block is driven independently, and the wheels in each block are steered at the same steering angle. In this way, the left and right blocks are steered independently of each other, so that the manufacturing error and the tire wheel weight of the running body tires are not uniform, and the drainage of the container yard causes drainage. Even when a gradient is provided, the vehicle can travel straight along the traveling route, and can prevent a diagonal stop.
【００２０】また請求項２記載の発明は、上記請求項１
記載の発明であって、前記走行本体の左右方向の走行経
路に沿って、路面に走行本体を案内する帯体を敷設し、
前記各車輪毎に、前記操舵手段により回転された車輪の
操舵角を検出する操舵角検出手段を設け、前記帯体が敷
設された側の左右の車輪にそれぞれ、前記帯体と走行本
体との前後方向の距離を検出するセンサを設け、前記セ
ンサにより検出された距離からそれぞれ、前記左右のブ
ロックの車輪の操舵角の目標値を求め、この目標値と各
前記操舵角検出手段により検出された操舵角を比較して
各操舵手段を制御する制御手段を備えたことを特徴とす
るものである。[0020] The invention according to claim 2 provides the above-mentioned claim 1.
According to the invention described, along a traveling path in the left-right direction of the traveling body, laying a belt body for guiding the traveling body on a road surface,
For each of the wheels, a steering angle detecting means for detecting a steering angle of the wheel rotated by the steering means is provided, and the left and right wheels on the side on which the band is laid are respectively provided with the band and the traveling body. A sensor for detecting a distance in the front-rear direction is provided, and a target value of a steering angle of each of the wheels of the left and right blocks is obtained from the distance detected by the sensor, and the target value is detected by each of the steering angle detecting means. Control means for controlling each steering means by comparing the steering angles is provided.
【００２１】上記構成によれば、帯体に沿って走行する
走行本体の車輪を左右の２ブロックに分け、各ブロック
内の車輪は同一の操舵角で操舵され、各ブロックの車輪
は独立して帯体に追随する。よって、走行本体のタイヤ
の向きに関する製造誤差やタイヤ輪重が均一でなく、ま
たコンテナヤードの排水性の為に路面に勾配が設けられ
ているときにでも、走行経路に沿って直進走行させるこ
とができ、斜め停止を防止することができる。According to the above construction, the wheels of the traveling body traveling along the belt are divided into two blocks on the left and right sides, and the wheels in each block are steered at the same steering angle, and the wheels in each block are independently driven. Follow the band. Therefore, the vehicle should travel straight along the travel route even when the manufacturing error and the tire wheel weight of the tire on the traveling body are not uniform and the road surface has a gradient due to the drainage property of the container yard. And oblique stop can be prevented.
【００２２】[0022]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。なお、従来例の図７および図８と
同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。 ［実施の形態１］図１は、本発明の実施の形態１におけ
る荷役装置のボギー台車の側面図、図２は図１のＡ−Ａ
断面図である。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. The same components as those in FIGS. 7 and 8 of the conventional example are denoted by the same reference numerals, and description thereof will be omitted. [First Embodiment] FIG. 1 is a side view of a bogie of a cargo handling device according to a first embodiment of the present invention, and FIG.
It is sectional drawing.
【００２３】各タイヤ５の軸を水平に支持する軸受51
が、サポート部材52に設けられており、このサポート部
材52は水平回転自在に、軸受53に支持されている。これ
ら軸受53は、ボギー台車の本体54の両端に垂直に固定さ
れており、ボギー台車の本体54の中央に設けた水平軸54
Ａがシルビーム２に設けた軸受55に回転自在に支持され
ている。Bearing 51 for horizontally supporting the axis of each tire 5
Is provided on a support member 52, and the support member 52 is supported by a bearing 53 so as to be horizontally rotatable. These bearings 53 are vertically fixed to both ends of a bogie bogie main body 54, and a horizontal shaft 54 provided at the center of the bogie bogie main body 54.
A is rotatably supported by a bearing 55 provided on the sill beam 2.
【００２４】上記左右のタイヤ５のサポート材52の垂直
軸を同時に回動させることにより、左右のタイヤ５の向
きを同時に変えることができる。すなわち、操舵手段と
して、図２に示すように、サポート材52の垂直軸52Ａが
固定された水平部材56，57が設けられ、一方の水平部材
56の一端が、ボギー台車の本体54の下面に設けられた油
圧シリンダ58のロッド59の先端に固定され、水平部材56
の他端と他方の水平部材57が連結部材60で接続されてお
り、油圧シリンダ58のロッド59が伸縮すると、一方の水
平部材56がサポート材52の垂直軸52Ａとともに水平回転
し、この回転力は、連結部材60を介して他方の水平部材
57へ伝達され、他方の水平部材57が他方の水平部材57側
のサポート材52の垂直軸52Ａとともに水平回転すること
によって、左右のタイヤ５の向きを同時に変えることが
できる。The directions of the left and right tires 5 can be changed simultaneously by simultaneously rotating the vertical axes of the support members 52 of the left and right tires 5. That is, as the steering means, as shown in FIG. 2, horizontal members 56 and 57 to which the vertical shaft 52A of the support member 52 is fixed are provided.
One end of 56 is fixed to the tip of a rod 59 of a hydraulic cylinder 58 provided on the lower surface of the body 54 of the bogie, and a horizontal member 56
When the rod 59 of the hydraulic cylinder 58 expands and contracts, one horizontal member 56 rotates horizontally together with the vertical shaft 52A of the support member 52, and the rotational force Is the other horizontal member via the connecting member 60
The direction of the left and right tires 5 can be changed at the same time by being transmitted to the other horizontal member 57 and horizontally rotating the other horizontal member 57 together with the vertical axis 52A of the support member 52 on the other horizontal member 57 side.
【００２５】また、操舵角検出手段として、一方の水平
部材56上に設けられた被検出体61の動きを検出すること
により操舵角を検出する操舵角センサ（たとえば可変抵
抗器またはエンコーダ）62がボギー台車の本体54の下面
に設けられている。As a steering angle detecting means, a steering angle sensor (for example, a variable resistor or an encoder) 62 for detecting a movement of a detection target 61 provided on one of the horizontal members 56 to detect a steering angle is provided. It is provided on the lower surface of the body 54 of the bogie.
【００２６】また図３に示すように、エンジン室９内に
設けたエンジン63の回転軸に連結された油圧ポンプ64か
ら圧油が供給される電磁比例流量調整弁65が各ホギー台
車６の油圧シリンダ58毎に設けられている。コントロー
ラ42は、電磁比例流量調整弁65へ制御信号を出力するこ
とにより、油圧シリンダ58のロッド59を伸縮でき、操舵
を行うことができる。As shown in FIG. 3, an electromagnetic proportional flow control valve 65 to which pressure oil is supplied from a hydraulic pump 64 connected to a rotating shaft of an engine 63 provided in the engine compartment 9 is used to control the hydraulic pressure of each of the hogie trucks 6. It is provided for each cylinder 58. By outputting a control signal to the electromagnetic proportional flow control valve 65, the controller 42 can expand and contract the rod 59 of the hydraulic cylinder 58 and perform steering.
【００２７】また図１に示すように、ガイドテープ31が
敷設された側の左右の各ボギー台車６には、右側のタイ
ヤ５の右方に、サポート材52に固定されて右側のタイヤ
５とともにその向きが換わるセンサ台車71が設けられて
おり、このセンサ台車71にガイドテープ31と走行本体１
との前後方向の距離（走行本体１と走行経路との偏差に
相当する）を感知する磁気検出器72が設けられている。
さらに左側のタイヤ５の左方に、サポート材52に固定さ
れて左側のタイヤ５とともにその向きが換わるセンサ台
車73が設けられており、このセンサ台車73にガイドテー
プ31と走行本体１との前後方向の距離（走行本体１と走
行経路との偏差に相当する）を感知する磁気検出器74が
設けられている。また各タイヤ５の中心と磁気検出器7
2，74との距離をＫとしている。As shown in FIG. 1, each of the bogies 6 on the left and right sides on which the guide tape 31 is laid is fixed to a support member 52 to the right of the right tire 5 and together with the right tire 5. A sensor cart 71 whose direction is changed is provided, and the guide cart 31 and the traveling main body 1 are attached to the sensor cart 71.
A magnetic detector 72 is provided for sensing the distance in the front-rear direction (corresponding to the deviation between the traveling main body 1 and the traveling route).
Further, on the left side of the left tire 5, there is provided a sensor bogie 73 fixed to the support member 52 and changing its direction together with the left tire 5. A magnetic detector 74 that senses the distance in the direction (corresponding to the deviation between the traveling main body 1 and the traveling route) is provided. The center of each tire 5 and the magnetic detector 7
The distance from 2, 74 is K.
【００２８】本発明の実施の形態１では、図５に示すよ
うに、左側のブロックの４本のタイヤ５（ガイドテープ
31側の左側のボギー台車６Ｌ１のタイヤ５Ｌ１と、他方
の左側のボギー台車６Ｌ２のタイヤ５Ｌ２）と、右側の
ブロックの４本のタイヤ５（ガイドテープ31側の右側の
ボギー台車６Ｒ１のタイヤ５Ｒ１と、他方の右側のボギ
ー台車６Ｒ２のタイヤ５Ｒ２）に分け、各ブロック内の
４本のタイヤ５は同一の操舵角で操舵する。図４に走行
制御系の構成図を示す。運転室12に、目標操舵角を入力
する操舵角操作レバー75が設けられ、このレバー75は、
従来の回転差を入力する操作レバー44に代えてコントロ
ーラ42に接続されている。また４台の磁気検出器72，74
と、４台の操舵角センサ62と、４台の電磁比例流量調整
弁65が新たにコントローラ42に接続されている。In the first embodiment of the present invention, as shown in FIG. 5, four tires 5 (guide tape
The tire 5L1 of the left bogie 6L1 on the 31 side, the tire 5L2 of the other left bogie 6L2, and the four tires 5 of the right block (the tire 5R1 of the right bogie 6R1 on the guide tape 31 side). , And the other right-hand bogie 6R2 has tires 5R2), and the four tires 5 in each block are steered at the same steering angle. FIG. 4 shows a configuration diagram of the traveling control system. The driver's cab 12 is provided with a steering angle operation lever 75 for inputting a target steering angle.
It is connected to a controller 42 instead of the conventional operation lever 44 for inputting a rotation difference. Four magnetic detectors 72, 74
In addition, four steering angle sensors 62 and four electromagnetic proportional flow control valves 65 are newly connected to the controller 42.
【００２９】自動／手動切換スイッチ46により「自動」
が選択されているときのコントローラ42の操舵角の制御
を図３のブロック図に基づいて説明する。なお、駆動輪
５Ａ，５Ｂのインバータ41Ａ，41Ｂには、速度レバー43
の操作角度に応じてコントローラ42より同一トルク指令
が出力され、駆動輪５Ａ，５Ｂは駆動される。"Automatic" by the automatic / manual switch 46
The control of the steering angle of the controller 42 when is selected will be described with reference to the block diagram of FIG. Note that the speed lever 43 is attached to the inverters 41A and 41B of the drive wheels 5A and 5B.
The same torque command is output from the controller 42 in accordance with the operation angle of, and the drive wheels 5A and 5B are driven.
【００３０】図３に示すように、左側のボギー台車６Ｌ
１の磁気検出器72，74の距離検出信号を入力して左目標
操舵角θ1を演算する目標操舵角発生部81と、左目標操
舵角θ1とボギー台車６Ｌ１の操舵角センサ62の検出角
度θ10の偏差を演算する減算器82と、この減算器83によ
り演算された角度偏差に所定の比例定数Ｇ1を乗算し、
ボギー台車６Ｌ１の電磁比例流量調整弁65へ開閉制御信
号を出力する比例器83と、左目標操舵角θ1とボギー台
車６Ｌ２の操舵角センサ62の検出角度θ10’の偏差を演
算する減算器84と、この減算器84により演算された角度
偏差に所定の比例定数Ｇ2を乗算し、ボギー台車６Ｌ２
の電磁比例流量調整弁65へ開閉制御信号を出力する比例
器85が設けられている。As shown in FIG. 3, the left bogie 6L
A target steering angle generating section 81 for calculating a left target steering angle theta 1 to enter the distance detection signal of the first magnetic detector 72 and 74, the detection of the steering angle sensor 62 of the left target steering angle theta 1 and the bogie 6L1 a subtracter 82 for calculating the deviation of the angle theta 10, multiplied by a predetermined proportionality constant G 1 to the calculated angular deviation by the subtractor 83,
A proportional device 83 for outputting a switching control signal to the solenoid proportional flow control valve 65 of the bogie 6L1, subtracter for calculating a deviation of the detected angle theta 10 'of the steering angle sensor 62 of the left target steering angle theta 1 and the bogie 6L2 and 84, multiplied by a predetermined proportionality constant G 2 on the calculated angular deviation by the subtractor 84, the bogie 6L2
A proportionality device 85 that outputs an open / close control signal to the electromagnetic proportional flow control valve 65 is provided.
【００３１】同様に右側のボギー台車６Ｒ１、６Ｒ２に
対して、右目標操舵角θ2を演算する目標操舵角発生部8
6、減算部87，89、比例器88，90が設けられている。目
標操舵角発生部81は、走行本体１が左へ走行するのか右
へ走行するのかの信号を入力し、右へ走行するとき、右
側のタイヤ５の右方に配置された磁気検出器72を選択
し、左へ走行するとき、左側のタイヤ５の左方に配置さ
れた磁気検出器74を選択し、選択した磁気検出器により
検出された距離Ｅ1から式（４）にて目標操舵角θ1を演
算している。[0031] Similarly with respect to the right side of the bogie 6R1,6R2, the target steering angle generating section 8 for calculating the right target steering angle theta 2
6. Subtractors 87 and 89 and proportional units 88 and 90 are provided. The target steering angle generator 81 inputs a signal indicating whether the traveling main body 1 travels to the left or to the right. When traveling to the right, the target steering angle generator 81 activates the magnetic detector 72 disposed to the right of the right tire 5. selected, when traveling to the left, select the magnetic detector 74 disposed to the left side of the left side of the tire 5, the target steering angle from the distance E 1 detected by the selected magnetic detector by a formula (4) and it calculates the θ 1.
【００３２】θ1＝ｔａｎ-1Ｅ1／Ｋ ・・・（４） 同様に目標操舵角発生部86は、選択した距離Ｅ2から式
（５）にて目標操舵角θ2を演算している。Θ 1 = tan −1 E 1 / K (4) Similarly, the target steering angle generator 86 calculates the target steering angle θ 2 from the selected distance E 2 by using the equation (5). I have.
【００３３】θ2＝ｔａｎ-1Ｅ2／Ｋ ・・・（５） 上記操舵角のブロックによれば、走行本体１を走行右方
向Ａまたは走行左方向Ｂに走行させる際、左右の各ブロ
ックのボギー台車６のタイヤ５の角度が、操舵角センサ
62の検出角度をフィードバック信号としてそれぞれ、選
択された磁気検出器72，74の距離信号に応じて目標操舵
角発生部81，86により発生される目標操舵角θ1，θ2に
制御され、各ブロックのタイヤ５は独立してガイドテー
プ31に追随する。Θ 2 = tan −1 E 2 / K (5) According to the block of the steering angle, when the traveling main body 1 travels in the traveling right direction A or the traveling left direction B, each block on the left and right sides. The angle of the tire 5 of the bogie 6 is a steering angle sensor.
The detected angles of 62 are used as feedback signals to control the target steering angles θ 1 and θ 2 generated by the target steering angle generators 81 and 86 in accordance with the distance signals of the selected magnetic detectors 72 and 74, respectively. The block tires 5 follow the guide tape 31 independently.
【００３４】このように、走行本体１を自動で走行右方
向Ａまたは走行左方向Ｂに走行させる際、左右の各ブロ
ックのボギー台車６のタイヤ５を独立してガイドテープ
31に追随させることによって、走行本体１のタイヤの向
きに関する製造誤差やタイヤ輪重が均一でなく、またコ
ンテナヤードＦの排水性の為に路面に勾配が設けられて
いるとき斜めに走行するという現象を回避でき、走行経
路に沿って直進走行させることができ、斜め停止を防止
することができる。その結果、走行本体１が斜め走行に
よりコンテナ30と衝突しないかとの操作員の恐れを解消
でき、また斜め停止によりコンテナ30をハンドリングし
ずらくなるという問題を解消できる。As described above, when the traveling main body 1 is automatically moved in the traveling right direction A or the traveling left direction B, the tires 5 of the bogies 6 of the left and right blocks are independently guided by the guide tape.
By following 31, it is said that the vehicle travels diagonally when the manufacturing error and the tire wheel weight of the tire of the traveling body 1 are not uniform and the road surface has a gradient due to drainage of the container yard F. The phenomenon can be avoided, the vehicle can travel straight along the traveling route, and diagonal stop can be prevented. As a result, the operator's fear that the traveling main body 1 does not collide with the container 30 due to the oblique traveling can be eliminated, and the problem that it becomes difficult to handle the container 30 due to the oblique stop can be eliminated.
【００３５】またコントローラ42は、自動／手動切換ス
イッチ46により「手動」が選択されているとき、速度レ
バー43の操作角度に応じて駆動輪５Ａ，５Ｂへ同一トル
ク指令信号をインバータ41Ａ，41Ｂへ出力し、駆動輪５
Ａ，５Ｂを駆動させ、走行本体１を走行させるととも
に、走行本体１の進行方向の後側のブロックの舵角を０
に固定し、操舵角操作レバー75の操作角度に応じて走行
本体１の進行方向の前側のブロックの電磁比例流量調整
弁65へ制御信号を出力してブロックのタイヤ５の角度を
変えて、走行本体１の向きを変更させる。 ［実施の形態２］実施の形態２では、図６に示すよう
に、磁気検出器91を、ガイドテープ31側の各ボギー台車
６の中心位置に１台のみ設置している。When "manual" is selected by the automatic / manual switch 46, the controller 42 sends the same torque command signal to the drive wheels 5A and 5B in accordance with the operation angle of the speed lever 43 to the inverters 41A and 41B. Output and drive wheels 5
A and 5B are driven to drive the traveling main body 1, and the steering angle of the rear block in the traveling direction of the traveling main body 1 is set to 0.
And the control signal is output to the electromagnetic proportional flow control valve 65 of the block on the front side of the traveling direction of the traveling body 1 in accordance with the operation angle of the steering angle operation lever 75 to change the angle of the tire 5 of the block. The direction of the main body 1 is changed. [Second Embodiment] In the second embodiment, as shown in FIG. 6, only one magnetic detector 91 is installed at the center position of each bogie 6 on the guide tape 31 side.
【００３６】このとき、目標操舵角発生部81は、磁気検
出器91の距離信号の距離Ｅ1から式（６）にて目標操舵
角θ1を演算している。Ｐは、走行速度と操舵応答性に
より設定される値である。At this time, the target steering angle generator 81 calculates the target steering angle θ 1 from the distance E 1 of the distance signal of the magnetic detector 91 by the following equation (6). P is a value set based on the traveling speed and the steering response.
【００３７】θ1＝ｔａｎ-1Ｅ1／Ｐ ・・・（６） 同様に目標操舵角発生部86は、選択した距離Ｅ2から式
（７）にて目標操舵角θ2を演算している。Θ 1 = tan −1 E 1 / P (6) Similarly, the target steering angle generator 86 calculates the target steering angle θ 2 from the selected distance E 2 by using the equation (7). I have.
【００３８】θ2＝ｔａｎ-1Ｅ2／Ｐ ・・・（７） 実施の形態２においても、実施の形態１と同様に、走行
本体１を走行右方向Ａまたは走行左方向Ｂに走行させる
際、左右の各ブロックのタイヤ５は独立してガイドテー
プ31に追随する。よって、走行本体１のタイヤの向きに
関する製造誤差やタイヤ輪重が均一でなく、またコンテ
ナヤードＦの排水性の為に路面に勾配が設けられている
とき斜めに走行するという現象を回避でき、走行経路に
沿って直進走行させることができ、斜め停止を防止する
ことができる。その結果、走行本体１が斜め走行により
コンテナ30と衝突しないかとの操作員の恐れを解消で
き、また斜め停止によりコンテナ30をハンドリングしず
らくなるという問題を解消できる。Θ 2 = tan −1 E 2 / P (7) Also in the second embodiment, the traveling main body 1 is caused to travel in the traveling right direction A or the traveling left direction B, as in the first embodiment. At this time, the tires 5 of the left and right blocks follow the guide tape 31 independently. Therefore, it is possible to avoid a manufacturing error and a tire wheel weight that are not uniform in the tire direction of the traveling body 1 and a phenomenon that the vehicle travels obliquely when a slope is provided on a road surface due to drainage of the container yard F, The vehicle can travel straight along the traveling route, and can prevent diagonal stop. As a result, the operator's fear that the traveling main body 1 does not collide with the container 30 due to the oblique traveling can be eliminated, and the problem that it becomes difficult to handle the container 30 due to the oblique stop can be eliminated.
【００３９】なお、上記実施の形態１，２では、センサ
として磁気検出器を使用することを前提として、帯体の
一例として磁石を連ねたガイドテープ31を挙げている
が、磁束を発生させるものであればよく、たとえば交流
電流を流すケーブルを敷設してもよい。また帯体とし
て、光を反射するテープを使用することができる。この
とき、センサとして、前後方向に複数の光電スイッチを
並べたものを使用する。In the first and second embodiments, the guide tape 31 having a series of magnets is used as an example of a band, assuming that a magnetic detector is used as a sensor. For example, a cable for passing an alternating current may be laid. In addition, a tape that reflects light can be used as the band. At this time, a sensor in which a plurality of photoelectric switches are arranged in the front-rear direction is used as the sensor.
【００４０】また上記実施の形態１，２では、手動用に
操舵角操作レバー75を設け、「手動」が選択されている
とき、走行本体１の進行方向の後側のブロックの舵角を
０に固定し、操舵角操作レバー75の操作角度に応じて走
行本体１の進行方向の前側のブロックの舵角のみを制御
しているが、操舵角操作レバー75の操作角度に応じて前
側のブロックの舵角を制御するとともに、進行方向の後
側のブロックの舵角を前側のブロックの舵角と逆の角度
に制御するようにしてもよい。また従来と同様に、駆動
輪５Ａ，５Ｂの回転差を与える操作レバー44を設けて、
「手動」が選択されているとき、操作レバー44の操作角
度に応じて駆動輪５Ａ，５Ｂのそれぞれの回転数指令信
号をインバータ41Ａ，41Ｂへ出力し、駆動輪５Ａ，５Ｂ
の回転差により走行本体１の向きを変えながら走行本体
１を走行させるようにしてもよい。In the first and second embodiments, the steering angle control lever 75 is provided for manual operation. When "manual" is selected, the steering angle of the rear block in the traveling direction of the traveling body 1 is set to 0. And only the steering angle of the front block in the traveling direction of the traveling body 1 is controlled in accordance with the operation angle of the steering angle operation lever 75, but the front block is controlled in accordance with the operation angle of the steering angle operation lever 75. And the steering angle of the block on the rear side in the traveling direction may be controlled to be opposite to the steering angle of the block on the front side. Also, as in the conventional case, an operation lever 44 for providing a rotation difference between the drive wheels 5A and 5B is provided,
When "manual" is selected, the respective rotation speed command signals of the drive wheels 5A, 5B are output to the inverters 41A, 41B in accordance with the operation angle of the operation lever 44, and the drive wheels 5A, 5B
The traveling main body 1 may be caused to travel while changing the direction of the traveling main body 1 by the rotation difference.
【００４１】[0041]
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、走行
本体の斜め走行および斜め停止を防止でき、走行本体が
斜め走行によりコンテナと衝突しないかとの操作員の恐
れを解消でき、また斜め停止によりコンテナをハンドリ
ングしずらくなるという問題を解消できる。As described above, according to the present invention, the traveling main body can be prevented from running obliquely and stopped diagonally, and the operator's fear that the traveling main body does not collide with the container due to the oblique traveling can be eliminated. The problem that it becomes difficult to handle the container due to the stoppage can be solved.
【図１】本発明の実施の形態１における荷役装置のボギ
ー台車の側面図である。FIG. 1 is a side view of a bogie of a cargo handling device according to Embodiment 1 of the present invention.
【図２】同荷役装置のボギー台車の操舵部の平面図（図
１のＡ−Ａ矢視図）である。FIG. 2 is a plan view of the steering unit of the bogie of the cargo handling apparatus (a view taken along the line AA in FIG. 1).
【図３】同荷役装置の走行制御系の操舵制御ブロック図
である。FIG. 3 is a steering control block diagram of a traveling control system of the cargo handling apparatus.
【図４】同荷役装置の走行制御系の制御構成図である。FIG. 4 is a control configuration diagram of a traveling control system of the cargo handling device.
【図５】同荷役装置の走行制御の説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram of traveling control of the cargo handling device.
【図６】本発明の実施の形態２における荷役装置の走行
制御の説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram of traveling control of a cargo handling device according to a second embodiment of the present invention.
【図７】従来の荷役装置の斜視図である。FIG. 7 is a perspective view of a conventional cargo handling device.
【図８】従来の荷役装置の走行制御系の構成図である。FIG. 8 is a configuration diagram of a traveling control system of a conventional cargo handling device.
【図９】従来の荷役装置の走行制御の説明図である。FIG. 9 is an explanatory diagram of traveling control of a conventional cargo handling device.
１ 走行本体 ２ シルビーム ５ タイヤ ５Ａ，５Ｂ 駆動輪 ６ ボギー台車 ７Ａ，７Ｂ 走行モータ 11 クラブ 12 運転室 15 吊り装置 20 スプレッダ装置 30 コンテナ 31 ガイドテープ（帯体） 41Ａ，41Ｂ インバータ 42 コントローラ 43 速度レバー 51 軸受 52 サポート部材 53 軸受 54 ボギー台車本体 55 軸受 56，57 水平部材 58 油圧シリンダ 59 ロッド 60 連結部材 61 被検出体 62 操舵角センサ 65 電磁比例流量調整弁 71，73 センサ台車 72，74 磁気検出器 75 操舵用操作レバー Ａ 走行右方向 Ｂ 走行左方向 Ｃ 前方向 Ｄ 後方向 Ｆ コンテナヤード DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Running main body 2 Sill beam 5 Tire 5A, 5B Driving wheel 6 Bogie bogie 7A, 7B Traveling motor 11 Club 12 Operator's cab 15 Hanging device 20 Spreader device 30 Container 31 Guide tape (band) 41A, 41B Inverter 42 Controller 43 Speed lever 51 Bearing 52 Support member 53 Bearing 54 Bogie bogie body 55 Bearing 56, 57 Horizontal member 58 Hydraulic cylinder 59 Rod 60 Connecting member 61 Detected object 62 Steering angle sensor 65 Electromagnetic proportional flow regulating valve 71, 73 Sensor bogie 72, 74 Magnetic detector 75 Control lever for steering A Right running direction B Left running direction C Forward direction D Backward direction F
Claims (2)
向へ走行自在な走行本体に、前後方向に移動自在なクラ
ブを設け、このクラブに昇降自在に吊り下げられ、コン
テナを連結するスプレッダ装置を備えた荷役装置であっ
て、 前記各車輪毎に、車輪の向きを変える操舵手段を設け、 前記車輪を左右のブロックに分け、前記操舵手段の駆動
により、各ブロックの車輪の向きを同一角度に操舵可能
な構成としたことを特徴とする荷役装置。1. A spreader device which is supported by front, rear, left and right wheels and which is capable of traveling in the left-right direction, is provided with a club which is movable in the front-rear direction, and which is suspended from the club so as to be able to move up and down to connect containers. A cargo handling apparatus comprising: a steering unit for changing a direction of a wheel for each of the wheels; dividing the wheel into left and right blocks; and driving the steering unit to set a direction of a wheel of each block to the same angle. A cargo handling device having a steerable configuration.
って、路面に走行本体を案内する帯体を敷設し、 前記各車輪毎に、前記操舵手段により回転された車輪の
操舵角を検出する操舵角検出手段を設け、 前記帯体が敷設された側の左右の車輪にそれぞれ、前記
帯体と走行本体との前後方向の距離を検出するセンサを
設け、 前記センサにより検出された前記距離からそれぞれ、前
記左右のブロックの車輪の操舵角の目標値を求め、この
目標値と各前記操舵角検出手段により検出された操舵角
を比較して各操舵手段を制御する制御手段を備えたこと
を特徴とする請求項１記載の荷役装置。2. A belt for guiding the traveling body is laid on a road surface along a traveling path in the left-right direction of the traveling body, and a steering angle of a wheel rotated by the steering means is detected for each wheel. A steering angle detecting means for detecting the distance between the band and the traveling body in the front-rear direction is provided on each of the left and right wheels on the side where the band is laid, and the distance detected by the sensor is provided. Control means for controlling the respective steering means by determining a target value of the steering angle of the wheels of the left and right blocks, and comparing the target value with the steering angle detected by the respective steering angle detection means. The cargo handling device according to claim 1, characterized in that:
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP30620898A JP3647288B2 (en) | 1998-10-28 | 1998-10-28 | Handling equipment |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
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Publications (2)
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Family Applications (1)
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| JP30620898A Expired - Fee Related JP3647288B2 (en) | 1998-10-28 | 1998-10-28 | Handling equipment |
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Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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1998
- 1998-10-28 JP JP30620898A patent/JP3647288B2/en not_active Expired - Fee Related
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| JP3647288B2 (en) | 2005-05-11 |
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