JP2000127798A - 車両速度の制限方法および装置 - Google Patents

車両速度の制限方法および装置

Info

Publication number
JP2000127798A
JP2000127798A JP11293639A JP29363999A JP2000127798A JP 2000127798 A JP2000127798 A JP 2000127798A JP 11293639 A JP11293639 A JP 11293639A JP 29363999 A JP29363999 A JP 29363999A JP 2000127798 A JP2000127798 A JP 2000127798A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
speed
curve
vehicle
vehicle speed
soll
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
JP11293639A
Other languages
English (en)
Inventor
Johannes E Schmidt
ヨハネス・シュミット
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of JP2000127798A publication Critical patent/JP2000127798A/ja
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0066—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator responsive to vehicle path curvature
    • B60K31/0083—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator responsive to vehicle path curvature responsive to centrifugal force acting on vehicle due to the path it is following
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0058—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator responsive to externally generated signalling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0066—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator responsive to vehicle path curvature
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/12—Lateral speed
    • B60W2520/125—Lateral acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/14—Yaw
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/20—Road profile, i.e. the change in elevation or curvature of a plurality of continuous road segments
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/30—Road curve radius
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
  • Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 カーブ入口において安全な制限速度を自動的
に設定できるようにする。 【解決手段】 反復プロセスの範囲内で、車両速度、最
大横方向加速度およびカーブ半径の関数として目標速度
が決定される。この目標速度は制限速度に近づき、この
制限速度により通過すべきカーブを安全に通過すること
ができる。車両速度は、この目標速度および実際速度の
関数として制御される。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車両速度の制限方法
および装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】車両速度の制限装置は既知である。ドイ
ツ特許公開第４２０５９７８号（米国特許第５４８５３
８１号）から、カーブ走行において走行速度が安全な値
に制限される走行速度制限が既知である。この場合、地
上車両用ナビゲーション装置により、記憶されている地
図データから前方に存在する区間の半径ないし曲率値が
決定される。ある実施形態においては、車両の横方向加
速度が、車両の瞬間速度および前方に存在するカーブの
半径から計算され、次いで所定の最大値と比較され、そ
して最大横方向加速度を超えることが予測された場合に
警報信号が発生される。他の実施形態においては、曲率
値に基づきかつ摩擦係数ならびに場合によりその他の環
境データを考慮して制限速度が計算され、この制限速度
により対応する区間を危険なく通過することができる。
制限速度の決定により、車両の横方向加速度もまた危険
のない値に制限される。制限速度を設定するために、対
応区間に進入する前の適切な時点に速度が低下される。
この場合、車両の初速の関数としておよび区間までの距
離の関数として、カーブ入口の目標点において制限速度
値に確実に到達させる減速度が計算される。
【０００３】上記の文献に記載の車両のカーブ速度を制
限するための２つの方法は、カーブ走行の間に車両の不
安定性が発生しないことを保証する。カーブに進入する
ときに計算された制限速度を達成するために、実際速
度、制限速度、希望する減速度およびカーブまでの距離
に基づいて、希望する点において制限速度を達成させる
速度過程が計算される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】カーブ入口において安
全な制限速度を自動的に設定する解決策を提供すること
が本発明の課題である。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題は、通過すべき
カーブのカーブ半径に基づいて安全なカーブ走行を保証
する制限速度が決定され、この場合、カーブの手前で車
両速度がこの制限速度に制限される車両速度の制限方法
において、目標速度が反復プロセスにより所定の最大横
方向加速度、車両実際速度およびカーブ半径に基づいて
決定され、この場合、この目標速度が制限速度に近づく
ことと、車両速度が実際速度および目標速度に基づいて
制限されることとを特徴とする本発明の車両速度の制限
方法により達成される。
【０００６】上記課題はまた、通過すべきカーブのカー
ブ半径に基づいて安全なカーブ走行を保証する制限速度
を計算し、かつカーブの手前で車両速度をこの制限速度
に制限する制御ユニットを備えた車両速度の制限装置に
おいて、前記制御ユニットが、目標速度を反復プロセス
により所定の最大横方向加速度、車両実際速度およびカ
ーブ半径に基づいて決定する手段を含み、この場合、こ
の目標速度が制限速度に近づくことと、前記制限装置が
車両速度を実際速度および目標速度に基づいて制限する
こととを特徴とする本発明の車両速度の制限装置により
達成される。
【０００７】本発明の解決策により、走行初速がきわめ
て高いときにおいてもカーブ内における車両の横滑りが
防止される。不安定性の危険なくカーブ走行を行うこと
ができる制限速度が保持される。この場合、とくにカー
ブの手前における車両速度がきわめて高いときにおいて
も、複雑な（労力のかかる）計算を行うことなくこの制
限速度が自動的に設定されることが有利である。これ
は、制限速度の反復計算によりこの制限速度に近づけら
れるからである。
【０００８】本発明による解決策において、車両実際速
度が大きければ大きいほど、各反復ステップにおいて計
算されるそれぞれの制限速度がそれだけ小さいことがと
くに有利である。これにより、カーブの手前における車
両の適切なブレーキ作動が保証される。このとき、適切
な制御装置を使用することにより、カーブ入口の直前に
おいて本来の制限速度にゆるやかに近づくように、まず
車両が著しく減速される。
【０００９】速度低下を機関トルク低減および／または
ブレーキトルク上昇により提供することがとくに有利で
ある。有利な実施形態においては、車両の摩擦係数が測
定され、そして制限速度の計算においてそれが考慮され
る。
【００１０】さらに、制限速度の計算において例えば降
雨センサにより検出された濡れた走行路面を考慮するこ
とが有利である。走行速度を低下させる調節の開始時点
が、カーブまでの距離、走行速度および走行路面の摩擦
係数の関数として与えられることがとくに有利である。
有利な実施形態においては、これらの値の関数として減
速調節の強さもまた変化される。
【００１１】さらに、車両速度はカーブの頂点に達する
までの間だけ制限され、その後に制限が解除され、そし
て車両が再びドライバが希望する値で加速されることが
有利である。これによりドライバが希望する快適な走行
特性が得られ、この場合、車両の不安定性が実際に発生
しないようにカーブ走行の危険な範囲を通過することが
できる。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下に本発明を図面に示す実施形
態により詳細に説明する。図１は自動車駆動ユニットお
よび／または自動車ブレーキ装置を制御するための制御
ユニット１０を示す。この場合、制御ユニット１０は、
本質的に構成要素として、入力回路１４、マイクロコン
ピュータ１２、出力回路１６、およびこれらの構成要素
を結合する通信系統１８を含む。入力回路１４に種々の
入力ライン、場合によりデータバスが供給され、これら
を介して自動車の種々の運転変数が供給される。入力ラ
イン２０ないし２４を介して対応測定装置２６ないし３
０から車両車輪の車輪速度を表わす信号が供給される。
入力ライン３６ないし４０を介して対応測定装置４２な
いし４６からブレーキ装置および／または駆動ユニット
等の車両の他の運転変数が供給される。このような信号
値は、例えば、ブレーキ装置および／または駆動ユニッ
トの制御に関連して使用される機関回転速度、かじ取
角、ヨー速度等である。この場合、これらの運転変数
は、直接測定されても、または他のセンサ信号からマイ
クロコンピュータ１２において計算されてもよい。さら
に、制御ユニット１０は入力ライン５２を介してナビゲ
ーション装置５４またはＧＰＳ受信器５４と結合されて
いる。入力ライン５２を介して制御ユニット１０に、前
方に存在するカーブのカーブ半径好ましくは前方に存在
するカーブの最小カーブ半径、および車両の実際位置か
らこのカーブまでの距離に対応する値が供給される。こ
れらの信号の形成および計算の一例を上記の従来技術が
提供している。この計算は、ある実施形態においては制
御ユニット１０のマイクロコンピュータ１２において行
われ、他の実施形態においては装置５４において行われ
る。出力回路１６に、車両の駆動ユニットおよび／また
はブレーキ装置を制御する出力ラインが結合されてい
る。出力ライン４８を介して少なくとも１つの設定要素
５０が操作され、この設定要素５０は、駆動ユニットの
出力を調節し、例えば電気操作式絞り弁である。出力ラ
イン５６を介して少なくとも１つの設定要素５８が操作
され、この設定要素５８は、少なくとも１つの車輪ブレ
ーキ内のブレーキ力を制御し、例えば駆動滑り制御を行
うための弁装置または電動式ブレーキ設定装置である。
【００１３】制御ユニット１０は、実施形態に応じてそ
れぞれ、車両の駆動ユニットの出力を制御するための制
御ユニットおよび／または駆動滑り制御または走行動特
性制御の範囲内でブレーキ装置を制御するための制御ユ
ニットを示す。最新の車両制御装置においては、このよ
うな制御ユニットはバス系統を介して相互にネットワー
ク結合されている。これは、このような制御ユニットと
車両ナビゲーションまたはＧＰＳ受信器とのネットワー
ク結合に対しても適用され、したがって前方に存在する
カーブの最小カーブ半径、およびカーブまでの距離、な
いしこれらの値を計算することができる変数が制御ユニ
ットに供給される。以下に記載の方法により、これらの
情報から少なくとも１つの摩擦係数に対する許容カーブ
制限速度が計算され、そしてカーブ入口において制限速
度が達成されるように車両速度が機関トルク低減および
／またはブレーキトルク上昇により調節される。調節の
強さおよび時点は、距離、走行速度および場合により走
行路面の摩擦係数の関数である。摩擦係数は摩擦係数検
出により決定される。摩擦係数の低下と共に制限速度は
低下される。他の実施形態においては、信号を出力する
降雨センサが使用され、この降雨センサに基づいて水分
が検出される。水分が検出されたとき、制限速度は同様
に低下される。
【００１４】本発明による解決策は次の物理的関係に基
づいている。
【００１５】
【数１】 ω＝ＶＦＺ／Ｒ （１） ω＝ａｙ／ＶＦＺ （２） ここで、Ｒは（最小）カーブ半径、ＶＦＺは車両速度、
ａｙは横方向加速度およびωは車両の角速度である。
【００１６】制限速度を計算するために、車両速度およ
び場合により摩擦係数の関数である、通過すべきカーブ
からの距離から、場合により摩擦係数の関数として与え
られる最大横方向加速度、伝送されたカーブ半径および
車輪速度信号から決定または測定された車両速度に基づ
いて、上記の式から目標速度が決定され、次いでこの目
標速度が実際速度と比較され、そして実際速度が目標速
度より大きい場合に車両速度がブレーキ調節および／ま
たは機関トルク低減により低下される。このプロセスが
反復され、この場合、車両速度の低下と共に制限速度は
両方の値の間に平衡状態が達成されるまで上昇される。
この平衡状態は、カーブを安全に通過できる速度を決定
する。カーブ入口において達成されるこの車両速度はカ
ーブの頂点まで保持され、その後は制限が解除され、そ
して車両は場合により加速される。カーブの手前で速度
制限が始まる正確な開始時点は、車両速度および摩擦係
数の関数であり、この場合、上記の方法が開始される距
離は、上記変数の関数として決定される。好ましい実施
形態においては、制限は、制限制御装置により少なくと
も１つの比例部分を用いて行われ、したがって調節の強
さは、目標速度と実際速度との間の偏差の値の関数であ
る。他の実施形態においては、調節の強さは、例えば制
御定数の選択により、距離、速度および走行路面摩擦係
数の関数であり、この場合、例えば制限制御装置の定数
は、距離の低下と共に大きくなり、速度の上昇と共に大
きくなり、かつ走行路面摩擦係数の低下と共に小さくな
る。
【００１７】図２にコンピュータプログラムが示す本発
明による解決策の好ましい実施形態が示されている。カ
ーブの手前で調節の必要性が検出されたとき、すなわち
通過すべきカーブまでの距離が調節のために計算された
制限値を超えたとき、このプログラムが開始されかつ所
定の時間間隔で実行される。第１のステップ１００にお
いて、カーブ半径Ｒおよび車両速度ＶＦＺが読み込まれ
る。それに続いてステップ１０２により上記の式（１）
から角速度ωが計算され、そしてステップ１０４により
角速度ωおよび所定の最大横方向加速度ａｙmaxに基づ
いてカーブを通過するための目標速度（Ｖsoll）が決定
される（式（２）、Ｖsoll＝ａｙmax／ω）。それに続
いてステップ１０６において、目標速度Ｖsollが実際速
度ＶＦＺより小さいか否かが検査される。これが肯定の
場合、ステップ１０８により車両速度が低下される。こ
れが否定の場合、ステップ１１０により目標速度Ｖsoll
が実際速度ＶＦＺistより大きいか否かが検査される。
これが否定の場合、ステップ１１２において車両速度Ｖ
ＦＺが保持され、肯定の場合ステップ１１４により車両
速度ＶＦＺが場合により摩擦係数の関数として上昇さ
れ、次にステップ１１６において、車両速度は存在する
ドライバの希望（例えば加速ペダル位置）により制限さ
れる。ステップ１０８、１１２および１１６の後にステ
ップ１１８において、カーブの頂点に到達したか否かが
検査される。好ましい実施形態においては、これは車両
の実際位置とカーブの頂点位置との比較に基づき、この
とき大きくなっていく相前後する半径の比較に基づき、
またはカーブ中間点の決定により行われる。カーブの頂
点に到達していない場合、プログラムはステップ１００
から反復され、一方、カーブの頂点に到達している場
合、ステップ１２０により制限が解除され、これにより
車両は場合により摩擦係数の関数として加速され、そし
てプログラムは終了する。
【００１８】この過程が図３により時間線図として示さ
れている。図３の（Ａ）は車両速度の時間線図を示し、
図３の（Ｂ）はカーブ走行が存在するか否かの二値情報
を示す。車両がある速度で走行していると仮定する。時
点Ｔ0において上記の方法により速度制限のために与え
られている距離に到達したとし、この場合、車両速度
は、図３の（Ａ）に示すようにカーブ走行の開始時点Ｔ
1まで、そのときに存在する制限値に低下される。時点
Ｔ2までのカーブの範囲内でこの速度は保持され、一
方、カーブの頂点（例えばカーブの中間点）以降は制限
が解除され、そして車両は加速される。時点Ｔ3におい
て、カーブ走行は終了され、そして車両はドライバの希
望に従って加速される。
【００１９】本発明による解決策をさらに次の数値例に
より説明する。まず、１００ｋｍ／ｈ＝２７．７ｍ／ｓ
の車両速度、５０ｍの半径、および１０ｍ／ｓ2の最大
横方向加速度が与えられていると仮定する。個々のプロ
グラムの実行過程に対応して次の値が得られる。
【００２０】実行： ω＝ＶＦＺ／Ｒ＝（２７．７ｍ／ｓ／５０ｍ）＝０．５
５ １／ｓ Ｖsoll＝ａｙmax／ω＝１０ｍ／ｓ2／０．５５ １／ｓ ＝１８ｍ／ｓ＝６５ｋｍ／ｈ ＶＦＺ＞Ｖsoll であるので、速度は低下される。
【００２１】ＶＦＺ＝９０ｋｍ／ｈにおける次の実行： ω＝ＶＦＺ／Ｒ＝（２５ｍ／ｓ／５０ｍ）＝０．５ １
／ｓ Ｖsoll＝ａｙmax／ω＝１０ｍ／ｓ2／０．５ １／ｓ ＝２０ｍ／ｓ＝７２ｋｍ／ｈ ＶＦＺ＞Ｖsoll であるので、速度は低下される。
【００２２】ＶＦＺ＝８０ｋｍ／ｈにおける次の実行： ω＝ＶＦＺ／Ｒ＝（２２．３ｍ／ｓ／５０ｍ）＝０．４
５ １／ｓ Ｖsoll＝ａｙmax／ω＝１０ｍ／ｓ2／０．４５ １／ｓ ＝２２．２ｍ／ｓ＝８０ｋｍ／ｈ ＶＦＺ＝Ｖsoll であるので、速度は保持される。
【００２３】好ましい実施形態においては、上記の解決
策は機関調節を用いた駆動滑り制御、例えばＥＳＰ装置
または機関調節を使用するその他の安定化装置のような
走行動特性制御と組み合わせて使用される。
【００２４】さらに、ある実施形態においては、機関調
節を補足してまたは機関調節の代わりに、車両速度の低
下が、変速機切換および／またはクラッチ切離しにより
行われる。
【００２５】上記のような調節が作動された場合、およ
びカーブ走行において車両速度が低下された場合、ドラ
イバに調節に関する情報が（例えば警報ランプを介し
て）与えられる。
【図面の簡単な説明】
【図１】車両のブレーキ装置および／または駆動ユニッ
トを制御するための制御ユニットのブロック回路図であ
る。
【図２】本発明による解決策をコンピュータプログラム
として実行するための流れ図である。
【図３】図２に示した実施形態の作用を示した時間線図
であり、（Ａ）は車両速度の時間線図を示し、（Ｂ）は
カーブ走行が存在するか否かの二値情報を示す。
【符号の説明】
１０ 制御ユニット １２ マイクロコンピュータ １４ 入力回路 １６ 出力回路 １８ 通信系統 ２６…３０ 測定装置（車輪速度） ４２…４６ 測定装置（その他の運転変数） ５０ 設定要素（絞り弁） ５４ ナビゲーション装置またはＧＰＳ受信器 ５８ 設定要素（ブレーキ力制御用）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０１Ｃ 21/00 Ｇ０８Ｇ 1/09 Ｖ Ｇ０１Ｐ 15/00 1/16 Ｄ Ｇ０１Ｓ 13/93 Ｂ６０Ｒ 21/00 ６３０Ｄ Ｇ０８Ｇ 1/09 ６３０Ｃ 1/16 Ｇ０１Ｐ 15/00 Ａ Ｇ０１Ｓ 13/93 Ｚ

Claims (11)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 通過すべきカーブのカーブ半径に基づい
    て安全なカーブ走行を保証する制限速度が決定され、こ
    の場合、カーブの手前で車両速度がこの制限速度に制限
    される車両速度の制限方法において、 目標速度（Ｖsoll）が反復プロセスにより所定の最大横
    方向加速度（ａｙmax）、車両実際速度（ＶＦＺ）およ
    びカーブ半径（Ｒ）に基づいて決定され、この場合、 この目標速度（Ｖsoll）が制限速度に近づくことと、 車両速度が実際速度（ＶＦＺ）および目標速度
    （Ｖsoll）に基づいて制限されることと、を特徴とする
    車両速度の制限方法。
  2. 【請求項２】 実際速度（ＶＦＺ）が計算された目標速
    度（Ｖsoll）より大きい場合、車両速度が機関トルク低
    減またはブレーキトルク上昇あるいはこれら双方により
    低下されることを特徴とする請求項１記載の方法。
  3. 【請求項３】 目標速度（Ｖsoll）の反復計算がカーブ
    へ進入する前に行われることを特徴とする請求項１また
    は２記載の方法。
  4. 【請求項４】 目標速度（Ｖsoll）の反復計算がカーブ
    入口までの距離の関数として開始されることを特徴とす
    る請求項１ないし３のいずれか一項に記載の方法。
  5. 【請求項５】 最大横方向加速度値（ａｙmax）が、走
    行路面とタイヤとの間の摩擦係数の関数または検出され
    た水分の関数であることを特徴とする請求項１ないし４
    のいずれか一項に記載の方法。
  6. 【請求項６】 カーブまでの距離ならびに通過すべきカ
    ーブのカーブ半径（Ｒ）が、ナビゲーション装置または
    ＧＰＳ（衛星航法システム）受信器あるいはこれら双方
    により提供されることを特徴とする請求項１ないし５の
    いずれか一項に記載の方法。
  7. 【請求項７】 車両速度制限がカーブの頂点まで保持さ
    れ、その後は車両速度制限が解除されることを特徴とす
    る請求項１ないし６のいずれか一項に記載の方法。
  8. 【請求項８】 車両速度の低減調節の強さおよび開始
    が、カーブまでの距離、走行車両速度および走行路面の
    摩擦係数のうちのいずれかまたはこれらのいずれかの組
    合わせの関数であることを特徴とする請求項１ないし７
    のいずれか一項に記載の方法。
  9. 【請求項９】 走行速度の低下が、機関調節、変速機切
    換およびクラッチ切離しのいずれかまたはこれらのいず
    れかの組合わせにより行われることを特徴とする請求項
    １ないし８のいずれか一項に記載の方法。
  10. 【請求項１０】 調節に関してドライバに情報が与えら
    れることを特徴とする請求項１ないし９のいずれか一項
    に記載の方法。
  11. 【請求項１１】 通過すべきカーブのカーブ半径に基づ
    いて安全なカーブ走行を保証する制限速度を計算し、か
    つカーブの手前で車両速度をこの制限速度に制限する制
    御ユニットを備えた車両速度の制限装置において、 前記制御ユニットが、目標速度（Ｖsoll）を反復プロセ
    スにより所定の最大横方向加速度（ａｙmax）、車両実
    際速度（ＶＦＺ）およびカーブ半径（Ｒ）に基づいて決
    定する手段を含み、この場合、 この目標速度（Ｖsoll）が制限速度に近づくことと、 前記制限装置が車両速度を実際速度（ＶＦＺ）および目
    標速度（Ｖsoll）に基づいて制限することと、を特徴と
    する車両速度の制限装置。
JP11293639A 1998-10-20 1999-10-15 車両速度の制限方法および装置 Withdrawn JP2000127798A (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19848236.1 1998-10-20
DE19848236A DE19848236A1 (de) 1998-10-20 1998-10-20 Verfahren und Vorrichtung zur Begrenzung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2000127798A true JP2000127798A (ja) 2000-05-09

Family

ID=7885011

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP11293639A Withdrawn JP2000127798A (ja) 1998-10-20 1999-10-15 車両速度の制限方法および装置

Country Status (3)

Country Link
JP (1) JP2000127798A (ja)
DE (1) DE19848236A1 (ja)
GB (1) GB2343016B (ja)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20020044975A (ko) * 2000-12-07 2002-06-19 이계안 차량용 차속 제한 시스템
JP2003291687A (ja) * 2002-04-04 2003-10-15 Mitsubishi Fuso Truck & Bus Corp 車両の速度制御装置
US7548805B2 (en) 2006-03-27 2009-06-16 Fujitsu Ten Limited Vehicle control apparatus, vehicle control method and vehicle slip suppressing apparatus
US7765048B2 (en) 2003-10-15 2010-07-27 Nissan Motor Co., Ltd. Deceleration control apparatus and method for automotive vehicle
JP2017526578A (ja) * 2014-08-28 2017-09-14 ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ 適応電子安定制御
CN113879121A (zh) * 2021-10-29 2022-01-04 江铃汽车股份有限公司 一种汽车可调限速控制***及方法
CN114627649A (zh) * 2022-04-13 2022-06-14 北京魔门塔科技有限公司 速度控制模型的生成方法、车辆控制方法及装置

Families Citing this family (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10128357A1 (de) 2001-06-13 2003-03-06 Continental Teves Ag & Co Ohg Verfahren zur Regelung der Fahrstabilität
DE10142274A1 (de) * 2001-08-29 2003-03-20 Zahnradfabrik Friedrichshafen Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung der Fahrzeuggeschwindigkeit
FR2835482B1 (fr) * 2002-02-04 2004-07-09 Giat Ind Sa Procede de ralentissement en virage d'un vehicule
DE10225892A1 (de) * 2002-06-11 2004-01-08 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Begrenzung der Kurvengeschwindigkeit
US6863047B2 (en) * 2002-07-22 2005-03-08 Siemens Vdo Automotive Corporation Method of controlling engine speed during performance shift
US7512475B2 (en) * 2004-03-19 2009-03-31 Delphi Technologies, Inc. Automatic lateral acceleration limiting and non threat target rejection
US7751973B2 (en) 2004-05-04 2010-07-06 Visteon Global Technologies, Inc. Curve warning system
DE102007040539B4 (de) 2006-09-04 2014-03-27 Denso Corporation Fahrzeugsteuersystem
GB2442492A (en) * 2006-10-03 2008-04-09 Autoliv Dev Vehicle speed control
JP5336052B2 (ja) 2007-05-28 2013-11-06 株式会社デンソー クルーズ制御装置、プログラム、及び目標車速の設定方法
FR2933939A3 (fr) * 2008-07-17 2010-01-22 Renault Sas Procede et dispositif d'estimation d'une vitesse longitudinale limite
DE102009000397A1 (de) * 2009-01-23 2010-07-29 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Auslösen eines automatischen Bremseingriffs vor Kurven
DE102009022170A1 (de) 2009-05-20 2010-01-14 Daimler Ag Verfahren zur Fahrgeschwindigkeitsregelung eines Fahrzeuges
NL1037359C2 (nl) * 2009-10-06 2011-04-07 Nutraco B V Kracht sensor, bewegingstabilisatiesysteem en voertuig voorzien daarvan.
DE102010012142A1 (de) * 2010-03-20 2011-09-22 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Steuerung des Vortriebs an einem zweispurigen mehrachsigen Kraftfahrzeug
GB2480877A (en) * 2010-06-04 2011-12-07 Mir Immad Uddin Engine control unit which uses vehicle position data to control the engine speed
SE539778C2 (sv) * 2014-05-21 2017-11-28 Scania Cv Ab Förfarande och system för anpassning av ett fordons framförande på en vägbana i samband med kurvkörning
DE102015204682A1 (de) * 2015-03-16 2016-10-06 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur kurvenradiusabhängigen Antriebsmomentenregelung für ein Kraftfahrzeug während einer Kurvenfahrt
DE102015212673A1 (de) 2015-07-07 2017-01-12 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Begrenzung der Maximalgeschwindigkeit eines Fahrzeugs in einer Kurve
CN105564429A (zh) * 2016-01-29 2016-05-11 深圳市美好幸福生活安全***有限公司 行车安全预警的方法及装置
DE102016204018A1 (de) 2016-03-11 2017-09-14 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Querneigung einer Fahrbahn
DE102017201051A1 (de) 2017-01-24 2018-07-26 Zf Friedrichshafen Ag Steuerung eines Kraftfahrzeugs
DE102017001709A1 (de) 2017-02-22 2018-08-23 Wabco Gmbh Verfahren zum Steuern eines Fahrzeuges während einer Kurvenfahrt sowie Rollstabilitäts-Regelsystem
CN114454878B (zh) * 2022-04-13 2022-08-30 北京魔门塔科技有限公司 车速控制模型训练样本的确定方法及装置

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3366096B2 (ja) * 1994-02-16 2003-01-14 本田技研工業株式会社 車両の走行制御装置
US5661650A (en) * 1994-02-23 1997-08-26 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha System for controlling a vehicle relative to a judged shape of a travel road
JP3305518B2 (ja) * 1994-11-22 2002-07-22 本田技研工業株式会社 車両制御装置
EP0788922B1 (de) * 1995-09-28 2003-10-08 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zur Geschwindigkeitsregelung eines Fahrzeuges
JP3485239B2 (ja) * 1997-09-10 2004-01-13 富士重工業株式会社 車両運動制御装置

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20020044975A (ko) * 2000-12-07 2002-06-19 이계안 차량용 차속 제한 시스템
JP2003291687A (ja) * 2002-04-04 2003-10-15 Mitsubishi Fuso Truck & Bus Corp 車両の速度制御装置
US7765048B2 (en) 2003-10-15 2010-07-27 Nissan Motor Co., Ltd. Deceleration control apparatus and method for automotive vehicle
US7548805B2 (en) 2006-03-27 2009-06-16 Fujitsu Ten Limited Vehicle control apparatus, vehicle control method and vehicle slip suppressing apparatus
JP2017526578A (ja) * 2014-08-28 2017-09-14 ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ 適応電子安定制御
CN113879121A (zh) * 2021-10-29 2022-01-04 江铃汽车股份有限公司 一种汽车可调限速控制***及方法
CN113879121B (zh) * 2021-10-29 2024-03-15 江铃汽车股份有限公司 一种汽车可调限速控制***及方法
CN114627649A (zh) * 2022-04-13 2022-06-14 北京魔门塔科技有限公司 速度控制模型的生成方法、车辆控制方法及装置

Also Published As

Publication number Publication date
DE19848236A1 (de) 2000-04-27
GB2343016B (en) 2001-05-09
GB9923899D0 (en) 1999-12-08
GB2343016A (en) 2000-04-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2000127798A (ja) 車両速度の制限方法および装置
JP3478107B2 (ja) 車両用走行制御装置
US6056374A (en) Automatic brake control system
JP3233739B2 (ja) 自動車の走行制御装置
JP3426000B2 (ja) カーブ走行における車両安定性の制御方法
US8195371B2 (en) Motion control device for vehicle
US8428842B2 (en) Speed control device for vehicle
JP4394274B2 (ja) トラクタおよび少なくとも１つのセミトレーラないしトレーラからなる連結車の安定化装置および方法
US20130090828A1 (en) Method for stabilizing a two-wheeled vehicle having a laterally slipping rear wheel
EP1577147B1 (en) Deceleration control apparatus and method for automotive vehicle
CN103813950A (zh) 用于改善行驶稳定性的方法
JP7071851B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法および車両追従走行システム
US9067573B2 (en) Method, system and device for controlling a vehicle brake system
JP3743327B2 (ja) 車両用総合制御装置
JP4728550B2 (ja) 自動車のトラクション制御（ａｓｒ）方法及び装置
US7191046B2 (en) Motion control apparatus for vehicle
US9387843B2 (en) Method and device for controlling the traction slip of driven wheels of a vehicle with the engine rotational speed as manipulated variable
US5884719A (en) Method and apparatus for drive slip control
US6535809B1 (en) Vehicle engine torque control with engine drag control mode
US20020111733A1 (en) Vehicle vilocity control apparatus and method with preceding vehicle following control function
KR102255437B1 (ko) 곡선로 주행과 관련하여 도로상에서의 차량 주행을 적합화 하기 위한 방법 및 시스템
JP2970353B2 (ja) 路面状態検出装置
US5629850A (en) Vehicle slip detection device
CN113997928A (zh) 车辆的转弯控制***及转弯控制方法
JP3106631B2 (ja) 車間距離制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20061006

A761 Written withdrawal of application

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A761

Effective date: 20061107