JP2000123294A - Navigation device and control method for the same - Google Patents
Navigation device and control method for the sameInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、自車の現在位置
を検出し、検出した現在位置周辺の道路地図を表示する
ナビゲーション装置及びその制御方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a navigation device for detecting a current position of a vehicle and displaying a road map around the detected current position, and a control method therefor.
【０００２】[0002]
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】一般
に、ナビゲーション装置は、道路地図データを格納した
ＣＤ−ＲＯＭ等から成る道路地図データ格納手段と、自
車の現在位置を検出する位置検出手段と、目的地設定等
を行うための複数の操作キーから成る操作手段と、ＬＣ
Ｄ(LiquidCrystal Display)等から成る表示手段と、音
声合成出力手段と、各部の制御を行う制御手段とにより
構成されている。2. Description of the Related Art In general, a navigation device includes a road map data storage means such as a CD-ROM storing road map data, and a position detection means for detecting a current position of a vehicle. Operating means comprising a plurality of operation keys for setting a destination, etc .;
It is composed of display means such as D (Liquid Crystal Display), voice synthesis output means, and control means for controlling each part.
【０００３】そして、位置検出手段により検出される自
車の現在位置周辺の道路地図データが制御手段によって
道路地図データ格納手段から読み出され、読み出された
道路地図データによる道路地図が表示手段に表示される
と共に、自車位置を表す所定のマークがその道路地図上
に表示される。Then, road map data around the current position of the vehicle detected by the position detecting means is read from the road map data storing means by the control means, and a road map based on the read road map data is displayed on the display means. At the same time, a predetermined mark indicating the position of the vehicle is displayed on the road map.
【０００４】更に、ドライバ等が操作手段のキー操作に
よって目的地を設定することにより、自車の現在位置か
ら目的地までの最適経路や所要時間等が制御手段により
導出され、制御手段により表示手段及び音声合成出力手
段が制御され、表示中の道路地図上への経路の表示や音
声合成出力手段による音声によって目的地までの誘導、
即ちルートガイダンスが行われる。Further, when the driver or the like sets the destination by operating the keys of the operating means, the optimum route and required time from the current position of the vehicle to the destination are derived by the control means, and the display means is displayed by the control means. And voice synthesis output means are controlled, the route to the road map being displayed is displayed, and guidance to the destination is provided by voice from the voice synthesis output means,
That is, route guidance is performed.
【０００５】ところで、このような経路誘導において交
差点は走行時の目安或いは目印となるが、特に都心部に
おいては交差点の数は非常に多く、しかも走行頻度が少
ない場合に際立ったものを除けば各交差点の風景を区別
することは容易ではないため、ドライバ等が走行中の交
差点の風景からその交差点がどれであるかを特定するこ
とは非常に困難であり、従来の誘導経路の表示や誘導音
声によるルートガイダンスでは不十分であった。[0005] By the way, in such route guidance, an intersection serves as a guide or a mark at the time of traveling, but especially in an urban area, the number of intersections is very large, and except for those which stand out when the traveling frequency is low, each intersection is different. Since it is not easy to distinguish the scenery of an intersection, it is very difficult for a driver or the like to identify the intersection from the scenery of the running intersection. Route guidance was insufficient.
【０００６】そこで、特開平９−３１１０４７号公報に
記載のように、記憶媒体に予め地図データ以外の画像デ
ータ、例えば交差点を各方向それぞれから撮像したとき
の画像データを記録しておき、状況に応じてその交差点
の所定方向から撮像した画像データを表示手段に表示さ
せることが考えられている。Therefore, as described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 9-311047, image data other than map data, for example, image data obtained when an intersection is imaged from each direction is recorded in a storage medium in advance. Accordingly, it is considered that image data captured from a predetermined direction of the intersection is displayed on a display unit.
【０００７】しかし、このような画像データでは、一つ
の交差点につき３方向或いは４方向から撮像した複数の
画像データが必要になり、データ量が非常に多くなって
それらを記録する記憶媒体として非常に容量の大きなも
のが必要になり、コストの上昇を招くおそれがある。However, such image data requires a plurality of image data taken from three or four directions per one intersection, and the data amount becomes very large, so that it is very useful as a storage medium for recording them. A large capacity is required, which may increase the cost.
【０００８】この発明が解決しようとする課題は、特に
迷いやすい都心部の交差点を明確に識別して確実なルー
トガイダンスを実現できるようにすることにある。An object of the present invention is to make it possible to clearly identify an intersection in a city center, which is particularly likely to be confused, and to realize reliable route guidance.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】上記した課題を解決する
ために、本発明におけるナビゲーション装置は、自車の
現在位置を検出する位置検出手段と、道路地図データを
格納した道路地図データ格納手段と、前記道路地図デー
タ格納手段からの前記現在位置周辺の道路地図データに
基づく道路地図を表示する表示手段と、全方位視覚セン
サにより各交差点のほぼ中央で撮像して予め得られた各
交差点毎の全方位画像を所定方位を基準とする各交差点
の交差点画像データとして格納した交差点画像データ格
納手段と、前記位置検出手段による前記現在位置及び表
示中の前記道路地図の道路地図データから自車の進行方
向における次の交差点を予測する予測手段と、予測した
前記交差点の交差点画像データを前記交差点画像データ
格納手段から読み出しその交差点画像データによる全方
位画像を仮想的な円筒に投影する円筒投影変換を行って
前記交差点の画像を形成し、得られた前記交差点の画像
のうち自車の進行方向を中心とする所定範囲を選択して
前記表示手段に表示させるべく出力する画像変換手段と
を備えていることを特徴としている。In order to solve the above-mentioned problems, a navigation device according to the present invention comprises a position detecting means for detecting a current position of a vehicle, a road map data storing means for storing road map data. Display means for displaying a road map based on the road map data around the current position from the road map data storage means, and an image of each intersection obtained in advance by taking an image at substantially the center of each intersection by an omnidirectional visual sensor. An intersection image data storing means for storing an omnidirectional image as intersection image data of each intersection based on a predetermined azimuth; and a travel of the own vehicle from the current position and the road map data of the road map being displayed by the position detecting means. Prediction means for predicting the next intersection in the direction, and reading the predicted intersection image data of the intersection from the intersection image data storage means. Then, an image of the intersection is formed by performing a cylindrical projection transformation for projecting an omnidirectional image based on the intersection image data onto a virtual cylinder, and a predetermined image centered on the traveling direction of the own vehicle in the obtained image of the intersection. Image conversion means for selecting a range and outputting it for display on the display means.
【００１０】このような構成によれば、自車の進行方向
における次の交差点が予測され、予測された交差点の交
差点画像データが交差点画像データ格納手段から読み出
され、その交差点画像データによる全方位画像が円筒投
影変換されて交差点の画像が形成され、その画像のうち
自車の進行方向を中心とする所定範囲が選択されて表示
される。そのため、ひとつの交差点につきひとつの画像
データでよいことから、格納すべき画像データが少なく
て済み、しかも進行方向を中心とする所定範囲の交差点
画像を表示することで、ドライバ等に対して交差点を特
定するための画像を提供でき、迷いやすい都心部等にお
ける交差点の明確な識別が可能になる。According to such a configuration, the next intersection in the traveling direction of the own vehicle is predicted, the intersection image data of the predicted intersection is read from the intersection image data storage means, and the omnidirectional data based on the intersection image data is obtained. The image is subjected to cylindrical projection transformation to form an image of the intersection, and a predetermined range centered on the traveling direction of the vehicle is selected from the images and displayed. Therefore, since only one image data is required for one intersection, the amount of image data to be stored is small, and moreover, by displaying an intersection image in a predetermined range centered on the traveling direction, the intersection can be displayed to a driver or the like. It is possible to provide an image for identification, and it is possible to clearly identify an intersection in an easily confused city center or the like.
【００１１】また、本発明におけるナビゲーション装置
は、前記画像変換手段により変換すべき円筒投影画像の
前記所定範囲を、外部操作によって可変設定する設定手
段を備えていることを特徴としている。Further, the navigation device according to the present invention is characterized in that the navigation device is provided with setting means for variably setting the predetermined range of the cylindrical projection image to be converted by the image converting means by an external operation.
【００１２】このようにすると、ドライバが表示されて
いる範囲よりも広い範囲の交差点画像を見たいときに
は、設定手段を操作することで、画像変換手段により選
択すべき交差点画像の範囲を可変設定できるため、交差
点の画像の表示範囲を各ドライバの使い勝手に合わせる
ことができる。In this way, when the driver wants to view the intersection image in a wider range than the displayed range, the driver can operate the setting means to variably set the range of the intersection image to be selected by the image conversion means. Therefore, the display range of the image of the intersection can be adjusted to the convenience of each driver.
【００１３】更に、本発明におけるナビゲーション装置
の制御方法は、全方位視覚センサにより各交差点のほぼ
中央で撮像して予め得られた各交差点毎の全方位画像
を、交差点画像データ格納手段に所定方位を基準とする
各交差点の交差点画像データとして格納しておき、自車
の現在位置から進行方向における次の交差点を予測し、
予測した前記交差点の交差点画像データを前記交差点画
像データ格納手段から読み出し、読み出した前記交差点
画像データによる全方位画像を仮想的な円筒に投影する
円筒投影変換処理を行って前記次の交差点の画像を形成
し、形成した前記交差点の画像のうち自車の進行方向を
中心とする所定範囲を選択して表示手段に表示すること
を特徴としている。Further, in the control method of the navigation apparatus according to the present invention, an omnidirectional image of each intersection obtained in advance by capturing an image at substantially the center of each intersection by an omnidirectional visual sensor is stored in the intersection image data storage means in a predetermined direction. Is stored as intersection image data of each intersection with reference to, and predicts the next intersection in the traveling direction from the current position of the own vehicle,
The predicted intersection image data of the intersection is read from the intersection image data storage means, and a cylinder projection conversion process of projecting an omnidirectional image based on the read intersection image data onto a virtual cylinder is performed to obtain the image of the next intersection. It is characterized in that a predetermined range centered on the traveling direction of the vehicle is selected from the formed image of the intersection and displayed on the display means.
【００１４】このようにすれば、格納すべき交差点の画
像データが少なくて済み、しかも進行方向を中心とする
所定範囲の交差点画像を表示することで、ドライバ等に
対して交差点を特定するための画像を提供でき、迷いや
すい都心部等における交差点の明確な識別が可能にな
る。In this way, the image data of the intersection to be stored can be reduced, and the intersection image in a predetermined range centered on the traveling direction is displayed, so that the intersection can be specified for the driver or the like. An image can be provided, and a clear identification of an intersection in an easily confused city center or the like becomes possible.
【００１５】[0015]
【発明の実施の形態】この発明の一実施形態について図
１ないし図４を参照して説明する。但し、図１はブロッ
ク図、図２は一部の断面図、図３ないし図５は動作説明
図である。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS One embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 is a block diagram, FIG. 2 is a partial cross-sectional view, and FIGS. 3 to 5 are operation explanatory diagrams.
【００１６】図１において、１はＧＰＳ(Global Positi
oning System)衛星からの電波を受信して自車の現在位
置（緯度、経度）を検出するＧＰＳ受信機等から成る位
置検出手段、２は位置検出手段１による現在位置の変化
から自車の進行方向を判断する進行方向判断手段、３は
道路地図データを格納したＣＤ−ＲＯＭ等から成る道路
地図データ格納手段、４は予測手段であり、位置検出手
段１により検出される現在位置、進行方向判断手段２に
より判断される自車の進行方向、及び後述の表示手段に
表示中の道路地図の道路地図データから、自車の進行方
向における次の交差点を予測する。In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a GPS (Global Positi
oning System) Position detecting means, such as a GPS receiver, for detecting the current position (latitude, longitude) of the vehicle by receiving radio waves from a satellite. A traveling direction determining means 3 for determining a direction; a road map data storing means 3 comprising a CD-ROM or the like in which road map data is stored; a predicting means 4; a current position detected by the position detecting means 1; The next intersection in the traveling direction of the own vehicle is predicted from the traveling direction of the own vehicle determined by the means 2 and road map data of the road map being displayed on the display means described later.
【００１７】更に図１において、５は交差点画像データ
格納手段であり、ＣＤ−ＲＯＭ或いはＤＶＤ−ＲＯＭ等
の高密度記録が可能な記録媒体から成り、全方位視覚セ
ンサにより各交差点のほぼ中央で撮像して予め得られた
各交差点毎の全方位画像を、所定方位（例えば北）を基
準とする各交差点の交差点画像データとして格納してい
る。ここで、全方位視覚センサは例えば図２に示すよう
に構成されている。即ち、ケース１１ａと、ケース１１
ａ内に収容された撮像手段１１ｂと、ケース１１ａの上
部に連結された円筒状の透明体１１ｃと、透明体１１ｃ
の上部開口を閉塞した蓋体１１ｄと、この蓋体１１ｄの
内側に取り付けられた凸面鏡１１ｅとにより全方位視覚
センサ１１が構成されている。Further, in FIG. 1, reference numeral 5 denotes an intersection image data storage means, which is composed of a recording medium capable of high-density recording such as a CD-ROM or a DVD-ROM. The omnidirectional image of each intersection obtained in advance is stored as intersection image data of each intersection based on a predetermined azimuth (for example, north). Here, the omnidirectional vision sensor is configured, for example, as shown in FIG. That is, the case 11a and the case 11
a, a cylindrical transparent body 11c connected to the upper part of the case 11a, and a transparent body 11c.
The omnidirectional vision sensor 11 is composed of a lid 11d having an upper opening closed and a convex mirror 11e attached to the inside of the lid 11d.
【００１８】そして、凸面鏡１１ｅは球面鏡、回転放物
面鏡或いは回転双曲面鏡等から成り、周囲の被撮像物か
らの反射光を集光して周囲の反射像を映し出す。また、
撮像手段１１ｂは、ＣＣＤカメラ等の２次元イメージセ
ンサ、及びこの２次元イメージセンサからの信号をＮＴ
ＳＣ、ＰＡＬ等の規格に準拠したコンポジットビデオ信
号に変換処理する画像処理回路から成る。The convex mirror 11e is composed of a spherical mirror, a paraboloid of revolution, a hyperboloid of revolution, or the like, and condenses the reflected light from the object to be imaged and projects the reflected image of the area. Also,
The imaging means 11b includes a two-dimensional image sensor such as a CCD camera and a signal from the two-dimensional image sensor.
It is composed of an image processing circuit that performs conversion processing to a composite video signal conforming to standards such as SC and PAL.
【００１９】ところで、各地の交差点のほぼ中央におい
て、凸面鏡１１ｅによる反射像が撮像手段１１ｂにより
事前に撮像され、得られたコンポジットビデオ信号が更
に標本化されてビット数に応じた量子化値で符号化（デ
ジタル化）され、デジタル化された画像データがＪＰＥ
Ｇ(Joint Photographic coding Experts Group) 等の国
際標準規格に基づき圧縮処理されて交差点画像データ格
納手段５に格納されている。このときの交差点画像デー
タは全方位画像のままである。尚、図２中の一点鎖線矢
印は、撮像手段１１ｂの視線を表わしている。At approximately the center of the intersection at each location, the reflected image from the convex mirror 11e is captured in advance by the imaging means 11b, and the obtained composite video signal is further sampled and encoded with a quantization value corresponding to the number of bits. Digitized image data is converted to JPE
The image data is compressed and stored in the intersection image data storage means 5 based on international standards such as G (Joint Photographic coding Experts Group). The intersection image data at this time remains the omnidirectional image. Note that the one-dot chain line arrow in FIG. 2 represents the line of sight of the imaging unit 11b.
【００２０】また図１において、６はＬＣＤ等から成り
図示しないナビゲーションＥＣＵにより道路地図データ
格納手段３から読み出された現在位置周辺の道路地図デ
ータに基づく道路地図を表示する表示手段、７はマイク
ロコンピュータ等から成る画像変換手段であり、予測手
段４により予測される次の交差点の交差点画像データを
交差点画像データ格納手段５から読み出して伸長し、伸
長した交差点画像データによる全方位画像を仮想的な円
筒に投影する円筒投影変換を行ってその交差点の画像を
形成し、得られた交差点の画像のうち、進行方向判断手
段２により判断される自車の進行方向を中心とする所定
範囲（例えば、９０゜等の視野角範囲）を選択し、ナビ
ゲーションＥＣＵにより交差点までの到達時間が所定時
間以内まで接近したと判断されるときに、ナビゲーショ
ンＥＣＵにより表示手段６が制御され、画像変換手段７
により選択された範囲の交差点画像が道路地図に代わっ
て表示手段６に表示されるようになっている。In FIG. 1, reference numeral 6 denotes a display means for displaying a road map based on the road map data around the current position read from the road map data storage means 3 by a navigation ECU (not shown). This is image conversion means composed of a computer or the like. The intersection image data of the next intersection predicted by the prediction means 4 is read out from the intersection image data storage means 5 and expanded, and an omnidirectional image based on the expanded intersection image data is virtually created. An image of the intersection is formed by performing a cylindrical projection transformation for projecting on a cylinder, and a predetermined range (for example, (Viewing angle range such as 90 °), and the navigation ECU approaches the intersection until the arrival time is within the specified time. When it is determined that the display unit 6 is controlled by the navigation ECU, the image conversion unit 7
Is displayed on the display unit 6 in place of the road map.
【００２１】このとき、例えば図３に示すようなある交
差点の全方位画像が、画像変換手段７により円筒投影変
換され、これにより得られた円筒投影画像から、例えば
図４に示すような所定範囲の交差点画像を選択的に切り
出すようになっている。At this time, for example, an omnidirectional image of a certain intersection as shown in FIG. 3 is subjected to cylindrical projection conversion by the image conversion means 7, and from the obtained cylindrical projection image, a predetermined range as shown in FIG. Is selectively cut out from the intersection image.
【００２２】ところで、画像変換部７による円筒投影変
換の原理について簡単に説明すると、図５に示すよう
に、Ｚ軸のまわりに半径Ｒp の仮想的な円筒面を設定
し、全方位画像の各写像点を円筒面上に投影することで
可能になる。いま、図５は双曲面鏡を水平方向から見た
図であり、３次元空間内の点Ｐ（Ｘ、Ｙ、Ｚ）の全方位
画像上での写像点をｐ（ｘ、ｙ）とし、ｐと画像中心と
の距離をｒとすると、点Ｐの方位角をθとして、数式１
に示すような関係が成り立つ。By the way, the principle of the cylindrical projection conversion by the image conversion unit 7 will be briefly described. As shown in FIG. 5, a virtual cylindrical surface having a radius Rp is set around the Z axis, and each of the omnidirectional images is set. This is possible by projecting the mapping points on a cylindrical surface. Now, FIG. 5 is a view of the hyperboloid mirror viewed from the horizontal direction, and a mapping point of a point P (X, Y, Z) in a three-dimensional space on an omnidirectional image is defined as p (x, y). Assuming that the distance between p and the center of the image is r, the azimuth of the point P is θ, and
The following relationship is established.
【００２３】[0023]
【数１】 (Equation 1)
【００２４】一方、双曲面は双曲線をＺ軸まわりに回転
することで得られる２葉双曲面であり、双曲線を数式２
とすると、双曲面鏡は２つの焦点（０、０、ｃ）及び
（０、０、−ｃ）を持つ（但し、ｃ２＝ａ２＋ｂ２）。
ここで、ａ、ｂ、ｃは双曲面のパラメータである。On the other hand, the hyperboloid is a two-lobed hyperboloid obtained by rotating the hyperbola about the Z axis.
When, hyperboloidal mirror has two focal (0,0, c) and (0,0, -c) (where, c 2 = a 2 + b 2).
Here, a, b, and c are parameters of the hyperboloid.
【００２５】[0025]
【数２】 (Equation 2)
【００２６】そして、撮像手段１ｂ（図２参照）の撮像
レンズの中心をＺ＜０側の焦点位置に設定し、３次元空
間内の任意の点Ｐ（Ｘ、Ｙ、Ｚ）に対する全方位画像上
での写像点をｐ（ｘ、ｙ）とすれば、点Ｐと写像点ｐと
の間には数式３の関係が成り立つ。尚、数式３におい
て、ｆはカメラレンズの焦点距離である。Then, the center of the imaging lens of the imaging means 1b (see FIG. 2) is set to a focal position on the Z <0 side, and an omnidirectional image with respect to an arbitrary point P (X, Y, Z) in a three-dimensional space is set. Assuming that the above-mentioned mapping point is p (x, y), the relationship of Expression 3 holds between the point P and the mapping point p. Note that in Equation 3, f is the focal length of the camera lens.
【００２７】[0027]
【数３】 (Equation 3)
【００２８】このように、位置検出手段１により検出さ
れる現在位置、進行方向判断手段２により判断される自
車の進行方向、及び表示手段６に表示中の道路地図の道
路地図データから、予測手段４によって自車の進行方向
における次の交差点が予測される。そして、画像変換手
段７により、その予測された交差点の交差点画像データ
が交差点画像データ格納手段５から読み出され、読み出
された交差点画像データによる全方位画像が上記したよ
うにして円筒投影変換され、その交差点の円筒投影画像
が形成されてそのうちの自車の進行方向を中心とする所
定範囲が選択される。その後、その交差点までの到達時
間が所定時間以内にまで接近したときに、表示手段６に
表示中の道路地図に代わって選択された範囲の交差点画
像が表示手段６に表示される。As described above, the prediction is made based on the current position detected by the position detecting means 1, the traveling direction of the own vehicle determined by the traveling direction determining means 2, and the road map data of the road map being displayed on the display means 6. Means 4 predicts the next intersection in the traveling direction of the vehicle. Then, the intersection image data of the predicted intersection is read from the intersection image data storage unit 5 by the image conversion unit 7, and the omnidirectional image based on the read intersection image data is subjected to cylindrical projection conversion as described above. Then, a cylindrical projection image of the intersection is formed, and a predetermined range centered on the traveling direction of the own vehicle is selected. Thereafter, when the arrival time to the intersection approaches within a predetermined time, the intersection image of the selected area is displayed on the display unit 6 instead of the road map being displayed on the display unit 6.
【００２９】従って、上記した実施形態によれば、全方
位視覚センサにより各交差点のほぼ中央で撮像して予め
得られた各交差点毎の全方位画像を、所定方位を基準と
する各交差点の交差点画像データとして交差点画像デー
タ格納手段５に格納しておくため、交差点画像データ格
納手段に格納すべき画像データはひとつの交差点につき
ひとつでよく、格納すべき画像データが少なくて済む。Therefore, according to the above-described embodiment, an omnidirectional image of each intersection obtained in advance by capturing an image at substantially the center of each intersection by the omnidirectional vision sensor is used as the intersection of each intersection with reference to a predetermined azimuth. Since the image data is stored in the intersection image data storage means 5, only one image data should be stored in the intersection image data storage means for each intersection, and less image data needs to be stored.
【００３０】更に、自車の進行方向において予測される
次の交差点の交差点画像データを画像変換手段７により
交差点画像データ格納手段５から適宜読み出し、これを
円筒投影変換して所定範囲だけを表示するようにしたた
め、ドライバ等に対して交差点を特定するための画像を
提供でき、迷いやすい都心部等における交差点を明確に
識別することが可能になる。Further, the intersection image data of the next intersection predicted in the traveling direction of the own vehicle is read out from the intersection image data storage unit 5 by the image conversion unit 7 as appropriate, and is subjected to cylindrical projection conversion to display only a predetermined range. As a result, it is possible to provide an image for specifying an intersection to a driver or the like, and it is possible to clearly identify an intersection in a city center or the like which is easily lost.
【００３１】なお、上記した実施形態では、画像変換手
段７が選択的に切り出す交差点画像の範囲は例えば９０
゜に固定されている場合について説明したが、ドライバ
等による外部操作によってこの範囲を可変設定する設定
手段を設けてもよいのは勿論であり、この場合、ドライ
バが表示されている範囲よりも広い範囲の交差点画像を
見たいときには、設定手段を操作することで、画像変換
手段により選択すべき交差点画像の範囲を可変設定でき
るため、交差点の画像の表示範囲を各ドライバの使い勝
手に合わせることができる。In the above-described embodiment, the range of the intersection image selectively cut out by the image conversion means 7 is 90, for example.
Although the description has been given of the case where it is fixed to ゜, it is a matter of course that setting means for variably setting this range by an external operation by a driver or the like may be provided. When the user wants to view the intersection image of the range, the user can operate the setting unit to variably set the range of the intersection image to be selected by the image conversion unit, so that the display range of the intersection image can be adjusted to the convenience of each driver. .
【００３２】また、本発明は、上記した実施形態に限定
されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおい
て上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であ
る。The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various changes other than those described above can be made without departing from the gist of the present invention.
【００３３】[0033]
【発明の効果】以上のように、請求項１、３に記載の発
明によれば、格納すべき交差点の画像データが少なくて
済み、しかも進行方向を中心とする所定範囲の交差点画
像を表示することで、ドライバ等に対して交差点を特定
するための画像を提供でき、迷いやすい都心部等におけ
る交差点の明確な識別が可能になり、確実なルートガイ
ダンスを実現することができ、機能の優れたナビゲーシ
ョン装置を提供することができる。As described above, according to the first and third aspects of the present invention, the image data of the intersection to be stored can be reduced, and the intersection image of a predetermined range centered on the traveling direction is displayed. As a result, an image for specifying an intersection can be provided to a driver or the like, an intersection can be clearly identified in an easily lost city center or the like, a reliable route guidance can be realized, and an excellent function is provided. A navigation device can be provided.
【００３４】また、請求項２に記載の発明によれば、ド
ライバが表示されている範囲よりも広い範囲の交差点画
像を見たいときには、設定手段を操作することで、画像
変換手段により選択すべき交差点画像の範囲を可変設定
できるため、交差点の画像の表示範囲を各ドライバの使
い勝手に合わせることができる。According to the second aspect of the present invention, when the driver wants to view the intersection image in a wider range than the displayed range, the driver should select the image by operating the setting means. Since the range of the intersection image can be variably set, the display range of the image of the intersection can be adjusted to the convenience of each driver.
【図１】この発明の一実施形態のブロック図である。FIG. 1 is a block diagram of one embodiment of the present invention.
【図２】一実施形態の一部の断面図である。FIG. 2 is a partial cross-sectional view of one embodiment.
【図３】一実施形態の動作説明図である。FIG. 3 is an operation explanatory diagram of one embodiment.
【図４】一実施形態の動作説明図である。FIG. 4 is a diagram illustrating an operation of the embodiment.
【図５】一実施形態の動作説明図である。FIG. 5 is an operation explanatory diagram of one embodiment.
１ 位置検出手段 ３ 道路地図データ格納手段 ４ 予測手段 ５ 交差点画像データ格納手段 ６ 表示手段 ７ 画像変換手段 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Position detection means 3 Road map data storage means 4 Prediction means 5 Intersection image data storage means 6 Display means 7 Image conversion means
Claims (3)
と、 道路地図データを格納した道路地図データ格納手段と、 前記道路地図データ格納手段からの前記現在位置周辺の
道路地図データに基づく道路地図を表示する表示手段
と、 全方位視覚センサにより各交差点のほぼ中央で撮像して
予め得られた各交差点毎の全方位画像を所定方位を基準
とする各交差点の交差点画像データとして格納した交差
点画像データ格納手段と、 前記位置検出手段による前記現在位置及び表示中の前記
道路地図の道路地図データから自車の進行方向における
次の交差点を予測する予測手段と、 予測した前記交差点の交差点画像データを前記交差点画
像データ格納手段から読み出しその交差点画像データに
よる全方位画像を仮想的な円筒に投影する円筒投影変換
を行って前記交差点の画像を形成し、得られた前記交差
点の画像のうち自車の進行方向を中心とする所定範囲を
選択して前記表示手段に表示させるべく出力する画像変
換手段とを備えていることを特徴とするナビゲーション
装置。1. A position detecting means for detecting a current position of a vehicle, a road map data storing means storing road map data, and a road based on road map data around the current position from the road map data storing means. A display means for displaying a map, and an intersection in which an omnidirectional image of each intersection obtained in advance by taking an image at substantially the center of each intersection by an omnidirectional visual sensor is stored as intersection image data of each intersection based on a predetermined azimuth. Image data storage means; prediction means for predicting the next intersection in the traveling direction of the vehicle from the current position and the road map data of the road map being displayed by the position detection means; intersection image data of the predicted intersection Is read from the intersection image data storage means, and a cylindrical projection transformation for projecting an omnidirectional image based on the intersection image data onto a virtual cylinder is performed. Image conversion means for forming an image of the intersection, selecting a predetermined range centering on the traveling direction of the own vehicle from the obtained image of the intersection, and outputting the selected range for display on the display means. A navigation device.
投影画像の前記所定範囲を、外部操作によって可変設定
する設定手段を備えていることを特徴とする請求項１に
記載のナビゲーション装置。2. The navigation apparatus according to claim 1, further comprising setting means for variably setting the predetermined range of the cylindrical projection image to be converted by the image conversion means by an external operation.
中央で撮像して予め得られた各交差点毎の全方位画像
を、交差点画像データ格納手段に所定方位を基準とする
各交差点の交差点画像データとして格納しておき、 自車の現在位置から進行方向における次の交差点を予測
し、 予測した前記交差点の交差点画像データを前記交差点画
像データ格納手段から読み出し、 読み出した前記交差点画像データによる全方位画像を仮
想的な円筒に投影する円筒投影変換処理を行って前記次
の交差点の画像を形成し、 形成した前記交差点の画像のうち自車の進行方向を中心
とする所定範囲を選択して表示手段に表示することを特
徴とするナビゲーション装置の制御方法。3. An omnidirectional image for each intersection obtained in advance by taking an image at substantially the center of each intersection by an omnidirectional visual sensor, and storing the intersection image data of each intersection based on a predetermined azimuth in an intersection image data storage means. And predicts the next intersection in the traveling direction from the current position of the own vehicle, reads the predicted intersection image data of the intersection from the intersection image data storage means, and reads the omnidirectional image based on the read intersection image data. Performing a cylindrical projection conversion process of projecting the image on a virtual cylinder to form an image of the next intersection, and selecting and displaying a predetermined range centered on the traveling direction of the own vehicle from the formed image of the intersection. A method for controlling a navigation device, comprising:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29367398A JP2000123294A (en) | 1998-10-15 | 1998-10-15 | Navigation device and control method for the same |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29367398A JP2000123294A (en) | 1998-10-15 | 1998-10-15 | Navigation device and control method for the same |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000123294A true JP2000123294A (en) | 2000-04-28 |
Family
ID=17797764
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29367398A Pending JP2000123294A (en) | 1998-10-15 | 1998-10-15 | Navigation device and control method for the same |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000123294A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001165688A (en) * | 1999-12-10 | 2001-06-22 | Alpine Electronics Inc | Navigation device |
| JP2006208256A (en) * | 2005-01-31 | 2006-08-10 | Alpine Electronics Inc | In-vehicle electronic device |
| JP2007174016A (en) * | 2005-12-20 | 2007-07-05 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Information distribution system |
-
1998
- 1998-10-15 JP JP29367398A patent/JP2000123294A/en active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001165688A (en) * | 1999-12-10 | 2001-06-22 | Alpine Electronics Inc | Navigation device |
| JP2006208256A (en) * | 2005-01-31 | 2006-08-10 | Alpine Electronics Inc | In-vehicle electronic device |
| JP2007174016A (en) * | 2005-12-20 | 2007-07-05 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Information distribution system |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20031010 |