JP2000121374A - Navigation system - Google Patents
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- JP2000121374A JP2000121374A JP28694298A JP28694298A JP2000121374A JP 2000121374 A JP2000121374 A JP 2000121374A JP 28694298 A JP28694298 A JP 28694298A JP 28694298 A JP28694298 A JP 28694298A JP 2000121374 A JP2000121374 A JP 2000121374A
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- JP
- Japan
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- route
- road
- map information
- road section
- meandering degree
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、走行し易い道路区
間からなる推奨経路を提示することができるナビゲーシ
ョン装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a navigation device capable of presenting a recommended route including a road section that is easy to travel.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来のナビゲーション装置としては、例
えば特開平９−２９２２５１号公報に記載されるものが
報告されている。2. Description of the Related Art As a conventional navigation device, for example, a device described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 9-292251 has been reported.
【０００３】このナビゲーション装置では、自車両が走
行した時の軌跡データを記憶しておき、以後、経路探索
時にこの軌跡データに基づいて、過去に走行した道路区
間（リンク）での平均速度や走行時間を算出して、混雑
する道路を経路として選択することを回避するようにし
ている。[0003] In this navigation device, track data when the host vehicle travels is stored, and thereafter, based on the track data at the time of route search, the average speed and travel speed in a road section (link) traveled in the past are stored. The time is calculated to avoid selecting a congested road as a route.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
ナビゲーション装置にあっては、路上に駐車している車
両を避けるためにセンターラインを超えて一時的に対向
車線を走行したり、幅の狭い道路で対向車を避けるため
に路肩に寄ったりする等の走行の仕方をせざるを得ない
道路を走行したような場合でも、記憶情報としては平均
走行速度や走行時間としか記憶されていなかった。However, in the conventional navigation system, the vehicle may be temporarily driven on the opposite lane beyond the center line to avoid vehicles parked on the road, or may be used on narrow roads. However, even when the vehicle travels on a road where it is necessary to use a driving method such as approaching a road shoulder to avoid an oncoming vehicle, only the average traveling speed and the traveling time are stored as the stored information.
【０００５】このため、運転者がこのような道路を１度
走行し、次回の経路からは排除したいと考えても、記憶
されている軌跡データとしては平均速度や走行時間だけ
なので、再度、経路探索の際に採用される可能性が高か
くなるといった問題があった。[0005] For this reason, even if the driver travels on such a road once and wants to exclude it from the next route, the stored trajectory data is only the average speed and the traveling time. There has been a problem that the possibility of being adopted at the time of search is high.
【０００６】本発明は、上記に鑑みてなされたもので、
その目的としは、走行し易い道路区間からなる推奨経路
を提示することができるナビゲーション装置を提供する
ことにある。[0006] The present invention has been made in view of the above,
An object of the present invention is to provide a navigation device that can present a recommended route including a road section that is easy to travel.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
上記課題を解決するため、道路区間毎の道路形状情報を
含む地図情報を予め記憶する地図情報記憶手段と、車両
の現在位置を検出する現在位置計測手段と、車両の現在
位置に対応する道路区間を地図情報記憶手段から読み出
し、この道路区間内の現在位置を走行軌跡情報として記
憶する走行軌跡記憶手段と、走行軌跡記憶手段から読み
出した走行軌跡情報と、地図情報記憶手段から読み出し
た道路形状情報とを道路区間毎に比較して走行軌跡上の
蛇行度合を算出する蛇行度合算出手段と、この算出され
た蛇行度合を道路区間に付加するように地図情報記憶手
段に記憶する地図情報付加手段と、出発地から目的地に
至る候補経路を探索する経路探索手段と、地図情報記憶
手段から候補経路をなす道路区間の蛇行度合を読み出
し、所定の基準値を超えない蛇行度合を有する道路区間
を抽出する区間抽出手段と、この抽出された道路区間か
らなる経路を推奨経路として表示して経路案内を行う経
路案内手段とを備えたことを要旨とする。According to the first aspect of the present invention,
In order to solve the above problems, a map information storage means for storing map information including road shape information for each road section in advance, a current position measuring means for detecting a current position of the vehicle, and a road section corresponding to the current position of the vehicle Is read from the map information storage means, and the current position in the road section is stored as travel path information, travel path information read from the travel path storage means, and road shape information read from the map information storage means A meandering degree calculating means for calculating the meandering degree on the traveling locus by comparing the meandering degree on the traveling locus, and map information adding means for storing the calculated meandering degree in the map information storage means so as to add the meandering degree to the road section. A route search means for searching for a candidate route from the departure place to the destination, and a meandering degree of a road section forming the candidate route from the map information storage means, and a predetermined reference value is set. A section extracting means for extracting a road section with example no meandering degree, and summarized in that and a route guidance means for performing display to route guidance with the route from the extracted road section as a recommended route.
【０００８】請求項２記載の発明は、上記課題を解決す
るため、道路区間毎の地図情報を予め記憶する地図情報
記憶手段と、車両の現在位置を検出する現在位置計測手
段と、車両の走行距離を計測する距離計測手段と、車両
の現在位置に対応する道路区間を地図情報記憶手段から
読み出し、この道路区間での走行距離を走行軌跡情報と
して記憶する走行軌跡記憶手段と、走行軌跡記憶手段か
ら読み出した道路区間毎の走行距離と、地図情報記憶手
段から読み出した道路区間の距離とを比較して走行軌跡
上の蛇行度合を算出する蛇行度合算出手段と、この算出
された蛇行度合を道路区間に付加するように地図情報記
憶手段に記憶する地図情報付加手段と、出発地から目的
地に至る候補経路を探索する経路探索手段と、地図情報
記憶手段から候補経路をなす道路区間での蛇行度合を読
み出し、所定の基準値を超えない蛇行度合を有する道路
区間を抽出する区間抽出手段と、この抽出された道路区
間からなる経路を推奨経路として表示して経路案内を行
う経路案内手段とを備えたことを要旨とする。According to a second aspect of the present invention, there is provided a map information storage means for storing map information for each road section in advance, a current position measuring means for detecting a current position of the vehicle, A distance measuring means for measuring a distance, a road section corresponding to the current position of the vehicle, read from the map information storage means, and a traveling path storage means for storing a traveling distance in the road section as traveling path information; A meandering degree calculating means for calculating a meandering degree on a running locus by comparing the traveling distance of each road section read from the map information storage means with a distance of the road section read from the map information storage means; and calculating the meandering degree on the road. Map information adding means stored in the map information storage means so as to be added to the section, route search means for searching for a candidate route from the departure place to the destination, and a candidate from the map information storage means A section extracting means for reading a meandering degree in a road section forming a road, and extracting a road section having a meandering degree not exceeding a predetermined reference value; and displaying a route including the extracted road section as a recommended route. The gist of the present invention is to provide route guidance means for providing guidance.
【０００９】請求項３記載の発明は、上記課題を解決す
るため、道路区間毎の地図情報を予め記憶する地図情報
記憶手段と、車両の現在位置を検出する現在位置計測手
段と、車両の直進方向に対する振れ回数を計測する振れ
計測手段と、車両の現在位置に対応する道路区間を地図
情報記憶手段から読み出し、この道路区間内の振れ回数
を蛇行度合として道路区間毎に付加するように地図情報
記憶手段に記憶する地図情報付加手段と、出発地から目
的地に至る候補経路を探索する経路探索手段と、地図情
報記憶手段から候補経路をなす道路区間での蛇行度合を
読み出し、所定の基準値を超えない蛇行度合を有する道
路区間を抽出する区間抽出手段と、この抽出された道路
区間からなる経路を推奨経路として表示して経路案内を
行う経路案内手段とを備えたことを要旨とする。According to a third aspect of the present invention, there is provided a map information storage means for storing map information for each road section in advance, a current position measuring means for detecting a current position of the vehicle, and a straight ahead of the vehicle. A vibration measuring means for measuring the number of vibrations in the direction, and a road section corresponding to the current position of the vehicle is read from the map information storage means, and the map information is added such that the number of vibrations in this road section is added to each road section as a meandering degree. Map information adding means stored in the storage means, a route search means for searching for a candidate route from the departure point to the destination, and a meandering degree in a road section forming the candidate route is read from the map information storage means, and a predetermined reference value Section extracting means for extracting a road section having a meandering degree not exceeding the limit, and route guiding means for displaying a route composed of the extracted road section as a recommended route to provide route guidance And summarized in that with a.
【００１０】請求項４記載の発明は、上記課題を解決す
るため、道路情報を収集するとともに収集した道路情報
を車両側に提供する交通情報センタとの間で、道路区間
毎の蛇行度合を通信する情報通信手段を備えたことを要
旨とする。According to a fourth aspect of the present invention, in order to solve the above-mentioned problem, a meandering degree for each road section is communicated with a traffic information center which collects road information and provides the collected road information to a vehicle. The gist of the present invention is to provide information communication means for performing the above.
【００１１】[0011]
【発明の効果】請求項１に記載の本発明によれば、道路
区間毎の道路形状情報を含む地図情報を予め記憶してお
き、車両の現在位置に対応する道路区間を読み出し、こ
の道路区間内の現在位置を走行軌跡情報として記憶して
おく。そして、走行軌跡情報と道路形状情報とを道路区
間毎に比較して走行軌跡上の蛇行度合を算出し、この蛇
行度合を道路区間毎に記憶しておく。ここで、出発地か
ら目的地に至る候補経路を探索した場合に、候補経路を
なす道路区間での蛇行度合を読み出し、所定の基準値を
超えない蛇行度合を有する道路区間を抽出し、この抽出
された道路区間からなる経路を推奨経路として表示して
経路案内を行うので、走行し易い道路区間からなる経路
を提示することができる。この結果、駐車車両が少な
く、対向車との擦れ違いも少ない推奨経路を走行するこ
とができ、走行時の安全性や快適性の向上に寄与するこ
とができる。According to the first aspect of the present invention, map information including road shape information for each road section is stored in advance, and the road section corresponding to the current position of the vehicle is read out. Is stored as travel locus information. Then, the traveling locus information and the road shape information are compared for each road section to calculate a meandering degree on the traveling locus, and the meandering degree is stored for each road section. Here, when a candidate route from the departure point to the destination is searched, the meandering degree in the road section forming the candidate route is read, and a road section having a meandering degree not exceeding a predetermined reference value is extracted. Since the route guidance is performed by displaying the route composed of the road sections thus performed as a recommended route, it is possible to present a route composed of road sections that are easy to travel. As a result, it is possible to travel on the recommended route with few parked vehicles and little friction with oncoming vehicles, which can contribute to improvement in safety and comfort during traveling.
【００１２】請求項２に記載の本発明によれば、道路区
間毎の地図情報を予め記憶しておき、車両の現在位置に
対応する道路区間を読み出し、この道路区間での走行距
離を走行軌跡情報として記憶しておく。そして、道路区
間毎の走行距離と道路区間の距離とを比較して走行軌跡
上の蛇行度合を算出し、この蛇行度合を道路区間毎に記
憶しておく。ここで、出発地から目的地に至る候補経路
を探索した場合に、候補経路をなす道路区間での蛇行度
合を読み出し、所定の基準値を超えない蛇行度合を有す
る道路区間を抽出し、この抽出された道路区間からなる
経路を推奨経路として表示して経路案内を行うので、走
行し易い道路区間からなる経路を提示することができ
る。この結果、駐車車両が少なく、対向車との擦れ違い
も少ない推奨経路を走行することができ、走行時の安全
性や快適性の向上に寄与することができる。According to the second aspect of the present invention, map information for each road section is stored in advance, a road section corresponding to the current position of the vehicle is read, and a travel distance in this road section is determined by a travel locus. It is stored as information. Then, the meandering degree on the running locus is calculated by comparing the running distance of each road section and the distance of the road section, and the meandering degree is stored for each road section. Here, when a candidate route from the departure point to the destination is searched, the meandering degree in the road section forming the candidate route is read, and a road section having a meandering degree not exceeding a predetermined reference value is extracted. Since the route guidance is performed by displaying the route composed of the road sections thus performed as a recommended route, it is possible to present a route composed of road sections that are easy to travel. As a result, it is possible to travel on the recommended route with few parked vehicles and little friction with oncoming vehicles, which can contribute to improvement in safety and comfort during traveling.
【００１３】請求項３に記載の本発明によれば、道路区
間毎の地図情報を予め記憶しておき、車両の現在位置に
対応する道路区間を読み出し、この道路区間内の振れ回
数を蛇行度合として道路区間毎に記憶しておく。ここ
で、出発地から目的地に至る候補経路を探索した場合
に、候補経路をなす道路区間での蛇行度合を読み出し、
所定の基準値を超えない蛇行度合を有する道路区間を抽
出し、この抽出された道路区間からなる経路を推奨経路
として表示して経路案内を行うので、走行し易い道路区
間からなる経路を提示することができる。この結果、駐
車車両が少なく、対向車との擦れ違いも少ない推奨経路
を走行することができ、走行時の安全性や快適性の向上
に寄与することができる。According to the present invention, the map information for each road section is stored in advance, the road section corresponding to the current position of the vehicle is read, and the number of shakes in this road section is determined by the meandering degree. Is stored for each road section. Here, when a candidate route from the departure point to the destination is searched, the meandering degree in the road section forming the candidate route is read,
A road section having a meandering degree that does not exceed a predetermined reference value is extracted, and a route including the extracted road section is displayed as a recommended route to provide route guidance, so that a route including a road section that is easy to travel is presented. be able to. As a result, it is possible to travel on the recommended route with few parked vehicles and little friction with oncoming vehicles, which can contribute to improvement in safety and comfort during traveling.
【００１４】請求項４に記載の本発明によれば、道路情
報を収集するとともに収集した道路情報を車両側に提供
する交通情報センタとの間で、道路区間毎の蛇行度合を
通信するようにしたので、自車両に記憶されている道路
区間毎の蛇行度合を交通情報センタに送信した場合に
は、交通情報センタから他車両へも道路区間毎の蛇行度
合を提供することができる。According to the present invention, the meandering degree for each road section is communicated with a traffic information center which collects road information and provides the collected road information to the vehicle side. Therefore, when the meandering degree for each road section stored in the own vehicle is transmitted to the traffic information center, the meandering degree for each road section can be provided from the traffic information center to other vehicles.
【００１５】また、交通情報センタに収集されている道
路区間毎の蛇行度合を受信した場合には、駐車車両が少
なく、対向車との擦れ違いも少ない推奨経路を精度良く
探索することができる。この結果、走行時の安全性や快
適性の向上に寄与することができる。Further, when the meandering degree for each road section collected by the traffic information center is received, it is possible to accurately search for a recommended route with few parked vehicles and little deviation from oncoming vehicles. As a result, it is possible to contribute to improvement of safety and comfort during traveling.
【００１６】[0016]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。 （第１の実施の形態）図１は、本発明の第１の実施の形
態に係るナビゲーション装置のブロック構成図である。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. (First Embodiment) FIG. 1 is a block diagram of a navigation device according to a first embodiment of the present invention.
【００１７】操作部１は、タッチパネルやボタン等を有
し、走行経路を計画するための出発地と目的地と希望到
着時刻等の計画情報を入力する。地図情報記録部３は、
追加書き込み可能なＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体に、道路
の形状を表す道路形状情報を含む道路情報や施設情報等
を例えば緯度経度等の位置情報で記録されるとともに、
これらの情報を読み出すことが可能である。経路探索部
５は、操作部１から入力された計画情報と、地図情報記
録部３からの地図情報とに基づいて、出発地から目的地
に至る候補経路を探索する。現在位置計測部７は、ＧＰ
Ｓ受信機等を有し、複数のＧＰＳ衛星から受信した時間
情報に基づいて、車両の現在位置を計測する。The operation unit 1 has a touch panel, buttons, and the like, and inputs planning information such as a departure place, a destination, and a desired arrival time for planning a traveling route. The map information recording unit 3
On a recording medium such as an additional writable CD-ROM, road information and facility information including road shape information representing the shape of the road are recorded as position information such as latitude and longitude,
This information can be read. The route search unit 5 searches for a candidate route from the departure place to the destination based on the plan information input from the operation unit 1 and the map information from the map information recording unit 3. The current position measurement unit 7
It has an S receiver and the like, and measures the current position of the vehicle based on time information received from a plurality of GPS satellites.
【００１８】経路案内部９は、探索された候補経路と、
現在位置計測部７により得られた現在位置と、地図情報
記録部３から読み出した現在位置周辺の地図とに基づい
て、今回の候補経路の中から最短時間で走行可能な経路
を決定し、この経路案内を表示部１１に表示する。ま
た、経路案内部９では、各候補経路に対して存在する道
路に応じて更に短い複数の走行区間に分割してそれぞれ
最短時間となる区間を検討するようにしている。The route guidance section 9 stores the searched candidate routes,
Based on the current position obtained by the current position measuring unit 7 and the map around the current position read from the map information recording unit 3, a route that can be traveled in the shortest time from the current candidate routes is determined. The route guidance is displayed on the display unit 11. In addition, the route guidance unit 9 divides the route into a plurality of shorter traveling sections according to the road existing for each candidate route, and examines the sections having the shortest time.
【００１９】走行軌跡記憶部１３は、現在位置計測部７
から送られた車両の位置情報を走行軌跡として記憶す
る。蛇行度合算出部１５は、走行軌跡記憶部１３から読
み出した走行軌跡情報と、リンク抽出部１９により地図
情報記憶部３から読み出した道路情報とを比較し、この
比較結果を地図情報付加部１７に出力する。The running locus storage unit 13 stores the current position measuring unit 7
The position information of the vehicle sent from the vehicle is stored as a traveling locus. The meandering degree calculation unit 15 compares the traveling trajectory information read from the traveling trajectory storage unit 13 with the road information read from the map information storage unit 3 by the link extraction unit 19, and sends the comparison result to the map information addition unit 17. Output.
【００２０】地図情報付加部１７は、蛇行度合算出部１
５からの算出結果を道路の付帯情報として、地図情報記
憶部３に記憶してある当該道路の道路情報に付加する。
なお、この付加された情報は後に経路探索部５からリン
ク抽出部１９を介して参照され、経路探索に利用され
る。リンク抽出部１９は、地図情報記憶部３から候補経
路をなす道路区間の蛇行度合を読み出し、所定の基準値
を超えない蛇行度合を有する道路区間を抽出する。The map information adding unit 17 includes the meandering degree calculating unit 1
5 is added to the road information of the road stored in the map information storage unit 3 as supplementary information of the road.
The added information is later referred to from the route search unit 5 via the link extraction unit 19, and is used for the route search. The link extracting unit 19 reads the meandering degree of the road section forming the candidate route from the map information storage unit 3, and extracts a road section having a meandering degree that does not exceed a predetermined reference value.
【００２１】演算制御部２１は、内部にＣＰＵ，ＲＯ
Ｍ，ＲＡＭ，タイマ等を有し、内部ＲＯＭに記憶されて
いる制御プログラムや演算プログラムに従って、上述し
た経路探索部５、経路案内部９、走行軌跡記憶部１３、
蛇行度合算出部１５、地図情報付加部１７、リンク抽出
部１９等のソフトウエアモジュールによる処理機能を実
行する。The arithmetic control unit 21 has a CPU, an RO,
M, a RAM, a timer, and the like, and according to a control program or an arithmetic program stored in the internal ROM, the above-described route search unit 5, route guidance unit 9, travel locus storage unit 13,
The processing functions of the software modules such as the meandering degree calculating unit 15, the map information adding unit 17, and the link extracting unit 19 are executed.
【００２２】次に、図２に示すフローチャートを参照し
て、道路リンク上に付加する付帯情報を算出するための
処理について説明する。まず、ステップＳ１０では、走
行中に現在位置計測部７で計測される車両の位置情報を
地図情報記憶部３に記憶された道路リンク毎に車両の走
行軌跡情報として走行軌跡記憶部１３に記憶しておく。Next, a process for calculating additional information to be added on a road link will be described with reference to a flowchart shown in FIG. First, in step S10, the vehicle position information measured by the current position measuring unit 7 during traveling is stored in the traveling locus storage unit 13 as vehicle traveling locus information for each road link stored in the map information storage unit 3. Keep it.
【００２３】詳しくは、ＧＰＳ衛星から送信される測位
信号を用いる場合、地球上の緯度、経度を数ｍの精度で
検出可能となる。図３に示すように、道路リンク上の例
えば５ｍおきにサンプリングした点が計測される。そし
て、現在位置情報が走行軌跡情報として走行軌跡記憶部
１３に記憶する。そして、ステップＳ２０では、蛇行度
合算出部１５は、道路リンク（道路区間）毎に道路リン
クの形状と走行軌跡情報を比較して、車両の蛇行度合を
算出する。More specifically, when a positioning signal transmitted from a GPS satellite is used, the latitude and longitude on the earth can be detected with an accuracy of several meters. As shown in FIG. 3, points sampled at, for example, every 5 m on the road link are measured. Then, the current position information is stored in the traveling locus storage unit 13 as traveling locus information. In step S20, the meandering degree calculating unit 15 calculates the meandering degree of the vehicle by comparing the shape of the road link and the traveling trajectory information for each road link (road section).
【００２４】ここで、図４に示すフローチャートを参照
して、上述したステップＳ２０における蛇行度合の算出
方法について詳しく説明する。まず、蛇行度合を収集す
るため、ステップＳ４０では、車両が走行した道路から
１つの道路リンク（１区間）を計算対象として取り出
す。Here, the method of calculating the degree of meandering in step S20 will be described in detail with reference to the flowchart shown in FIG. First, in order to collect the meandering degree, in step S40, one road link (one section) is extracted as a calculation target from the road on which the vehicle has traveled.
【００２５】次に、ステップＳ５０では、図５に示すよ
うに、道路リンク形状Ｌ（ほぼ直線区間）と走行軌跡Ｄ
（Ｓ形曲線）を任意の座標軸ＸＹ上展開しておき、座標
軸Ｘに沿ってＤ（Ｘ）とＬ（Ｘ）の差の絶対値｜Ｄ
（Ｘ）−Ｌ（Ｘ）｜についての道路リンクの起点Ｓから
終点Ｅまでの積分値、すなわち、曲線Ｄ（Ｘ）と直線Ｌ
（Ｘ）に囲まれた斜線部分の面積を求める。Next, in step S50, as shown in FIG. 5, the road link shape L (substantially straight section) and the traveling locus D
(S-shaped curve) is developed on an arbitrary coordinate axis XY, and the absolute value | D of the difference between D (X) and L (X) along the coordinate axis X
(X) -L (X) | integrated value from the starting point S to the ending point E of the road link, that is, the curve D (X) and the straight line L
The area of the hatched portion surrounded by (X) is obtained.
【００２６】[0026]
【数１】面積＝∫｜Ｄ（Ｘ）−Ｌ（Ｘ）｜ そして、この面積値を道路リンク距離で割り、単位距離
当たりの蛇行の程度を示す蛇行度合の値を求める。Equation 1 Area = Ｄ | D (X) −L (X) | Then, the area value is divided by the road link distance to obtain a meandering degree value indicating the meandering degree per unit distance.
【００２７】[0027]
【数２】蛇行度合＝｛∫｜Ｄ（Ｘ）−Ｌ（Ｘ）｜｝／道
路リンク距離 なお、道路リンクの区間距離は、地図情報記憶部３に記
憶される地図上の２点のノードを直線で結んで得られて
いる。そして、ステップＳ６０では、求められた蛇行度
合を道路リンクの付帯情報として地図情報付加部１７を
介して地図情報記憶部３に格納する。## EQU2 ## The meandering degree = {| D (X) -L (X) |} / road link distance The section distance of the road link is the two nodes on the map stored in the map information storage unit 3. Are connected by a straight line. Then, in step S60, the determined meandering degree is stored in the map information storage unit 3 via the map information addition unit 17 as supplementary information of the road link.
【００２８】なお、図５では走行経路を道路リンクを中
心に１サイクル分の蛇行例を示したが、図６に示すよう
に複数サイクル分の蛇行の方がより現実的である。図６
に示すように、実際に路上を走行する場合には、路肩駐
車や遅い車の追い越し等により、１道路リンクでも蛇行
は数回サイクル発生するので、図５に示す演算は全部の
走行曲線（軌跡）について実行すればよい。Although FIG. 5 shows an example of meandering for one cycle of the traveling route centering on the road link, meandering for a plurality of cycles as shown in FIG. 6 is more realistic. FIG.
As shown in FIG. 5, when the vehicle actually travels on the road, the meandering occurs several times even on one road link due to road shoulder parking, overtaking of a slow car, and the like. Therefore, the calculation shown in FIG. ).
【００２９】ここで、図３に示す道路上には、３個の道
路リンクＡＢ，ＢＣ，ＣＤがあるので、ステップＳ７０
では、まだ「蛇行度合」を計算していない道路リンクが
残っているかどうか調べる。計算していない道路リンク
がある場合にはステップＳ４０に戻り、その道路リンク
について上述した処理を繰り返す。Here, there are three road links AB, BC and CD on the road shown in FIG.
Then, check whether there are any road links for which the “meandering degree” has not yet been calculated. If there is a road link that has not been calculated, the process returns to step S40, and the above-described processing is repeated for that road link.
【００３０】一方、全ての走行記録について「蛇行度
合」の計算が終了した場合には処理を終了する。図２に
戻り、ステップＳ３０では、算出された「蛇行度合」の
値は対象の道路リンクの付帯情報として地図情報記付加
部１７を介して地図情報記憶部３に記憶される。On the other hand, when the calculation of the "meandering degree" is completed for all the traveling records, the processing is terminated. Returning to FIG. 2, in step S <b> 30, the calculated value of the “meandering degree” is stored in the map information storage unit 3 via the map information entry unit 17 as supplementary information of the target road link.
【００３１】次に、図７に示すフローチャートを参照し
て、ナビゲーション装置の経路探索処理について説明す
る。なお、地図情報記憶部３には上述した処理により
「蛇行度合」が記憶されていることとする。まず、ステ
ップＳ８０では、経路探索部５は、操作部１により入力
された出発地から目的地に至る候補経路を周知のダイク
ストラ法に基づいて、地図情報記憶部３から探索する。Next, the route search processing of the navigation device will be described with reference to the flowchart shown in FIG. It is assumed that the “meandering degree” is stored in the map information storage unit 3 by the above-described processing. First, in step S80, the route search unit 5 searches the map information storage unit 3 for a candidate route from the departure point input to the operation unit 1 to the destination based on the well-known Dijkstra method.
【００３２】そして、ステップＳ９０では、探索された
候補経路上の道路リンクのうち過去に走行したことがあ
り、「蛇行度合」が道路リンクの付帯情報として地図情
報記憶部３に格納されている道路リンクをリンク抽出部
１９により一つ抽出する。Then, in step S90, among the road links on the searched candidate route, the vehicle has traveled in the past, and the "meandering degree" is stored in the map information storage unit 3 as supplementary information of the road link. One link is extracted by the link extracting unit 19.
【００３３】ここで、ステップＳ１００では、例えば運
転者が操作部１から入力しておいた「経路として採用す
る蛇行度合の上限値」と、その道路リンクに対応する蛇
行度合とを比較する。なお、経路として採用する蛇行度
合の上限値は予め利用者による入力、または予め演算制
御部２１に初期値として設定された値でもよい。Here, in step S100, for example, the "upper limit value of the meandering degree adopted as the route" input by the driver from the operation unit 1 is compared with the meandering degree corresponding to the road link. Note that the upper limit value of the meandering degree used as the route may be input by a user in advance, or a value set in advance as an initial value in the arithmetic and control unit 21.
【００３４】そして、蛇行度合が上限値を超えていない
場合にはステップＳ１１０に進み、その道路リンクを候
補経路の１区間に指定して経路案内部９に送る。ここ
で、ステップＳ１２０では、候補経路中の道路リンクの
うちステップＳ１００での比較判断を行っていない道路
リンクが残っているかどうかを調べる。候補経路中の道
路リンクについて比較判断を全て終了していない場合に
はステップＳ９０に戻り、上述した処理を繰り返す。If the meandering degree does not exceed the upper limit value, the process proceeds to step S110, and the road link is designated as one section of the candidate route and sent to the route guidance unit 9. Here, in step S120, it is checked whether or not there remains any road link among the road links in the candidate route that has not been compared in step S100. If all the comparison judgments have not been completed for the road links in the candidate route, the process returns to step S90, and the above processing is repeated.
【００３５】ステップＳ１１０で、蛇行度合が上限値よ
り大きい場合にはステップＳ１３０に進み、経路探索部
５はその道路リンクを走行経路の部分として採用しない
こととする。この場合、この道路リンクを使用しないこ
とを表す不採用フラグを経路案内部９に通知した上、ス
テップＳ８０に戻り、経路探索部５は目的地までの候補
経路を再探索する。If it is determined in step S110 that the meandering degree is larger than the upper limit, the process proceeds to step S130, and the route search unit 5 does not adopt the road link as a part of the traveling route. In this case, the route guide unit 9 is notified of the rejection flag indicating that the road link is not used, and returns to step S80, where the route search unit 5 searches again for a candidate route to the destination.
【００３６】一方、ステップＳ１２０では、候補経路中
の全ての走行済み道路リンクを判定したので処理を終了
する。この結果、候補経路のうち蛇行度合が上限値を超
えていない複数の道路リンクからなる経路が経路案内部
９に送られ、表示部１１に決定された経路が表示され
る。On the other hand, in step S120, since all the traveled road links in the candidate route have been determined, the process ends. As a result, a route composed of a plurality of road links whose meandering degree does not exceed the upper limit value among the candidate routes is sent to the route guidance unit 9, and the determined route is displayed on the display unit 11.
【００３７】このように、車両の現在位置を現在位置計
測部７で計測し、車両の現在位置に対応する道路リンク
を地図情報記憶部３から読み出し、この道路リンク内の
現在位置を走行軌跡情報として走行軌跡記憶部１３に記
憶しておく。ここで、走行軌跡記憶部１３から読み出し
た走行軌跡情報と、地図情報記憶部３から読み出した道
路形状情報とを道路リンク毎に蛇行度合算出部１５で比
較して走行軌跡上の蛇行度合を算出する。そして、この
算出された蛇行度合を道路リンク毎に地図情報付加１７
から地図情報記憶部３に付加するように記憶させる。さ
らに、経路探索部５で出発地から目的地に至る候補経路
を探索した場合に、候補経路をなす道路リンクでの蛇行
度合を地図情報記憶部３から読み出し、所定の基準値を
超えない蛇行度合を有する道路リンクをリンク抽出部１
９で抽出する。そして、この抽出された道路リンクから
なる経路を経路探索部５から経路案内部９へ推奨経路と
して引き渡し、表示部１１に表示して経路案内を行うの
で、走行し易い道路区間からなる経路を提示することが
できる。この結果、駐車車両が少なく、対向車との擦れ
違いも少ない推奨経路を走行することができ、走行時の
安全性や快適性の向上に寄与することができる。As described above, the current position of the vehicle is measured by the current position measuring unit 7, the road link corresponding to the current position of the vehicle is read from the map information storage unit 3, and the current position in the road link is determined by the running locus information. And stored in the traveling locus storage unit 13 as Here, the meandering degree on the running track is calculated by comparing the running track information read from the running track storage unit 13 with the road shape information read from the map information storage unit 3 for each road link. I do. Then, the calculated meandering degree is added to the map information addition 17 for each road link.
Is stored so as to be added to the map information storage unit 3. Further, when the route search unit 5 searches for a candidate route from the departure place to the destination, the meandering degree at the road link forming the candidate route is read from the map information storage unit 3 and the meandering degree not exceeding a predetermined reference value is read. Link extracting unit 1
Extract at 9. Then, the route composed of the extracted road links is delivered from the route search unit 5 to the route guidance unit 9 as a recommended route, and is displayed on the display unit 11 for route guidance, so that a route composed of road sections that are easy to travel is presented. can do. As a result, it is possible to travel on the recommended route with few parked vehicles and little friction with oncoming vehicles, which can contribute to improvement in safety and comfort during traveling.
【００３８】（第２の実施の形態）次に、図８は、本発
明の第２の実施の形態に係るナビゲーション装置のブロ
ック構成図である。図８に示す第２の実施の形態の構成
では、第１の実施の形態の構成に車輪回転計測部２７を
付加したものであり、同一の構成要素についてはその説
明を省略する。(Second Embodiment) Next, FIG. 8 is a block diagram of a navigation device according to a second embodiment of the present invention. In the configuration of the second embodiment shown in FIG. 8, a wheel rotation measuring unit 27 is added to the configuration of the first embodiment, and the description of the same components will be omitted.
【００３９】車輪回転計測部２７は、車輪２５に設けら
れた回転数センサから出力されるパルス信号を所定時間
毎に計測して車輪の回転数を検出する。車輪の円周長は
予め知られているので、車輪回転計測部２７では、The wheel rotation measuring section 27 measures a pulse signal output from a rotation speed sensor provided on the wheel 25 at predetermined time intervals to detect the rotation speed of the wheel. Since the circumference of the wheel is known in advance, the wheel rotation measurement unit 27
【数３】（回転数）×（車輪の円周長）＝走行距離 として走行距離を求めることもできる。求めた走行距離
を走行軌跡記憶部１３に送る。そして、走行軌跡記憶部
１３では、道路区間毎の走行距離を走行軌跡として記憶
しておく。## EQU3 ## The running distance can also be obtained as (rotation speed) × (circumferential length of wheel) = running distance The obtained travel distance is sent to the travel locus storage unit 13. Then, the traveling locus storage unit 13 stores the traveling distance for each road section as a traveling locus.
【００４０】第１の実施の形態では、走行軌跡Ｄ（Ｘ）
と道路リンクＬ（Ｘ）の差の絶対値｜Ｄ（Ｘ）−Ｌ
（Ｘ）｜についての道路リンクの起点Ｓから終点Ｅまで
の積分値を、道路リンクの距離で割った値を求めて、図
４に示すステップ５０で、蛇行の程度を示す「蛇行度
合」の値として、道路リンクの付帯情報として地図情報
記憶部３に格納した。In the first embodiment, the traveling locus D (X)
Absolute value of the difference between the road link L (X) and | D (X) -L
A value obtained by dividing the integral value from the start point S to the end point E of the road link for (X) | by the distance of the road link is obtained, and in step 50 shown in FIG. 4, the "meandering degree" indicating the degree of meandering is obtained. The value was stored in the map information storage unit 3 as supplementary information of the road link.
【００４１】第２の実施の形態では、ステップＳ５０に
代わって以下の演算を行う。蛇行度合算出部５は、道路
リンクの距離Ｌと実際の走行距離Ｄの差分を道路リンク
の距離Ｌで割った値を算出して蛇行度合とする。In the second embodiment, the following calculation is performed instead of step S50. The meandering degree calculating unit 5 calculates a value obtained by dividing a difference between the distance L of the road link and the actual traveling distance D by the distance L of the road link to obtain a meandering degree.
【００４２】[0042]
【数４】蛇行度合＝（Ｄ−Ｌ）／Ｌ となる。## EQU4 ## The meandering degree = (DL) / L.
【００４３】図９は、走行軌跡Ｔに全道路リンクＡＢ，
ＢＣ，ＣＤの各道路リンクを重ねて表示した図である。
さて、数式４に示すように、車輪の回転数から求めた走
行軌跡Ｄの長さと、地点Ａから地点Ｄに至る全道路リン
クの長さＬとの差分を道路リンクの長さＬで割って、単
位距離当たりの蛇行度合を算出し、道路の付帯情報とし
て地図情報記憶部３に格納する。このような「蛇行度
合」を使用して図７に示すフローチャートにより経路検
索を行う。FIG. 9 shows that all road links AB,
It is the figure which displayed each road link of BC and CD by overlapping.
Now, as shown in Expression 4, the difference between the length of the traveling trajectory D obtained from the rotation speed of the wheels and the length L of all road links from the point A to the point D is divided by the length L of the road link. , The meandering degree per unit distance is calculated and stored in the map information storage unit 3 as supplementary information of the road. Using such a "meandering degree", a route search is performed according to the flowchart shown in FIG.
【００４４】このように、車両の現在位置を現在位置計
測部７で計測しておき、車両の走行距離を車輪回転計測
部２７で計測しておく。そして、車両の現在位置に対応
する道路リンクを地図情報記憶部３から読み出し、この
道路リンクでの走行距離を走行軌跡情報として走行軌跡
記憶部１３に記憶しておく。そして、道路リンク毎の走
行距離と道路リンク距離とを比較して走行軌跡上の蛇行
度合を蛇行度合算出部１５で算出し、この蛇行度合を道
路リンク毎に地図情報記憶部３に記憶しておく。ここ
で、出発地から目的地に至る候補経路を経路探索部５で
探索した場合に、候補経路をなす道路リンクでの蛇行度
合を地図情報記憶部３から読み出し、所定の基準値を超
えない蛇行度合を有する道路リンクをリンク抽出部１９
で抽出する。この抽出された道路リンクからなる経路を
経路案内部９から推奨経路として表示部１１に表示して
経路案内を行うので、走行し易い道路リンクからなる経
路を提示することができる。As described above, the current position of the vehicle is measured by the current position measuring unit 7, and the traveling distance of the vehicle is measured by the wheel rotation measuring unit 27. Then, a road link corresponding to the current position of the vehicle is read from the map information storage unit 3, and the travel distance along this road link is stored in the travel locus storage unit 13 as travel locus information. Then, the traveling distance for each road link is compared with the road link distance, the meandering degree on the traveling locus is calculated by the meandering degree calculating unit 15, and the meandering degree is stored in the map information storage unit 3 for each road link. deep. Here, when the route search unit 5 searches for a candidate route from the departure place to the destination, the meandering degree of the road link forming the candidate route is read from the map information storage unit 3 and the meandering degree which does not exceed a predetermined reference value is read. The link extraction unit 19 extracts a road link having a degree.
Extract with Since the route composed of the extracted road links is displayed on the display unit 11 as a recommended route from the route guidance unit 9, route guidance is performed, so that a route composed of road links that are easy to travel can be presented.
【００４５】この結果、駐車車両が少なく、対向車との
擦れ違いも少ない推奨経路を走行することができ、走行
時の安全性や快適性の向上に寄与することができる。As a result, it is possible to travel on the recommended route with few parked vehicles and little rubbing with oncoming vehicles, which can contribute to improvement of safety and comfort during traveling.
【００４６】（第３の実施の形態）次に、図１０は、本
発明の第３の実施の形態に係るナビゲーション装置のブ
ロック構成図である。図１０に示す第３の実施の形態の
構成では、第１の実施の形態の構成に振れ計測部３１を
付加したものであり、同一の構成要素についてはその説
明を省略する。(Third Embodiment) Next, FIG. 10 is a block diagram of a navigation device according to a third embodiment of the present invention. In the configuration of the third embodiment shown in FIG. 10, a shake measuring unit 31 is added to the configuration of the first embodiment, and a description of the same components will be omitted.
【００４７】「蛇行度合」の値としては、「道路方向に
対する車両の振れ回数」を用いることとする。振れ計測
部３１は、ジャイロやハンドル切角センサから構成さ
れ、車両の直進方向に対する振り角度信号から車両の振
れ回数を算出し、この振れ回数を地図情報付加部１７に
送る。As the value of "the meandering degree", "the number of times the vehicle swings in the direction of the road" is used. The shake measuring unit 31 includes a gyro and a steering wheel angle sensor, calculates the number of shakes of the vehicle from a swing angle signal with respect to the straight traveling direction of the vehicle, and sends the number of shakes to the map information adding unit 17.
【００４８】例えば図１１に示すように、地点Ｎ１，Ｎ
２の２地点で振れ方向が逆転しており、２回の振れ回数
として計数する。また、図１２に示すように、始点Ｓか
ら終点Ｅの間には、地点Ｎ１〜Ｎ５の５地点で振れ方向
が逆転しており、５回の振りと回数と計数する。For example, as shown in FIG.
The shake direction is reversed at two points 2 and counted as two shake times. As shown in FIG. 12, between the start point S and the end point E, the swing direction is reversed at five points N1 to N5, and the swing is counted five times.
【００４９】このように、車両の直進方向に対する振れ
回数を振れ計測部３１で計測しておき、車両の現在位置
に対応する道路リンクを地図情報記憶部３から読み出
し、この道路リンク内の振れ回数を蛇行度合として道路
リンク毎に付加するように地図情報記憶部３に記憶する
しておく。ここで、出発地から目的地に至る候補経路を
経路探索部５で探索した場合に、候補経路をなす道路リ
ンクでの蛇行度合を地図情報記憶部３から読み出し、所
定の基準値を超えない蛇行度合を有する道路リンクをリ
ンク抽出部１９で抽出する。この抽出された道路リンク
からなる経路を経路案内部９から推奨経路として表示部
１１に表示して経路案内を行うので、走行し易い道路リ
ンクからなる経路を提示することができる。As described above, the number of swings in the straight traveling direction of the vehicle is measured by the shake measuring unit 31, and a road link corresponding to the current position of the vehicle is read from the map information storage unit 3, and the number of swings in the road link is determined. Is stored in the map information storage unit 3 so as to be added to each road link as a meandering degree. Here, when the route search unit 5 searches for a candidate route from the departure place to the destination, the meandering degree of the road link forming the candidate route is read from the map information storage unit 3 and the meandering degree which does not exceed a predetermined reference value is read. The link extractor 19 extracts a road link having a degree. Since the route composed of the extracted road links is displayed on the display unit 11 as a recommended route from the route guidance unit 9, route guidance is performed, so that a route composed of road links that are easy to travel can be presented.
【００５０】この結果、駐車車両が少なく、対向車との
擦れ違いも少ない推奨経路を走行することができ、走行
時の安全性や快適性の向上に寄与することができる。As a result, it is possible to travel on the recommended route with a small number of parked vehicles and a small difference with the oncoming vehicle, which can contribute to improvement in safety and comfort during traveling.
【００５１】（第４の実施の形態）次に、第４の実施の
形態を図１３を参照して説明する。第４の実施の形態の
構成は第１の実施の形態に情報通信部４１を追加したも
のである。同一の構成についての説明は省略する。(Fourth Embodiment) Next, a fourth embodiment will be described with reference to FIG. The configuration of the fourth embodiment is obtained by adding an information communication unit 41 to the first embodiment. The description of the same configuration is omitted.
【００５２】情報通信部４１は、地図情報記憶部３に記
憶されている道路リンク毎の蛇行度合を交通情報センタ
に送信するとともに、交通情報センタに収集されている
道路リンク毎の蛇行度合を受信して地図情報記憶部３の
記憶内容を更新する。The information communication unit 41 transmits the meandering degree for each road link stored in the map information storage unit 3 to the traffic information center and receives the meandering degree for each road link collected by the traffic information center. Then, the storage contents of the map information storage unit 3 are updated.
【００５３】図４の動作フローチャートで示したような
手順で算出した「蛇行度合」は、地図情報記憶部３に格
納されるとともに、情報通信部４１により外部の交通情
報センタに送信することができる。交通情報センタで
は、多くの車両から送信される「蛇行度合」情報を収集
し、時間帯や曜日に基づいて細分化して分類し、それぞ
れの道路リンクにおける蛇行度合を算出する。算出され
たそれぞれの道路リンクの「蛇行度合」は各地を走行す
る車両に設けられた情報通信部４１により受信できる。The “meandering degree” calculated by the procedure shown in the operation flowchart of FIG. 4 is stored in the map information storage unit 3 and can be transmitted to an external traffic information center by the information communication unit 41. . The traffic information center collects the "meandering degree" information transmitted from many vehicles, classifies the information based on time zones and days of the week, and calculates the meandering degree of each road link. The calculated "meandering degree" of each road link can be received by the information communication unit 41 provided in the vehicle traveling in each place.
【００５４】このように、道路情報を収集するとともに
収集した道路情報を車両側に提供する交通情報センタと
情報通信部４１との間で、道路リンク毎の蛇行度合を通
信するようにしたので、自車両に記憶されている道路リ
ンク毎の蛇行度合を交通情報センタに送信した場合に
は、交通情報センタから他車両へも道路リンク毎の蛇行
度合を提供することができる。As described above, the meandering degree for each road link is communicated between the traffic information center that collects road information and provides the collected road information to the vehicle and the information communication unit 41. When the meandering degree for each road link stored in the own vehicle is transmitted to the traffic information center, the meandering degree for each road link can be provided from the traffic information center to other vehicles.
【００５５】また、交通情報センタに収集されている道
路リンク毎の蛇行度合を受信した場合には、駐車車両が
少なく、対向車との擦れ違いも少ない推奨経路を精度良
く探索することができる。この結果、走行時の安全性や
快適性の向上に寄与することができる。Further, when the meandering degree for each road link collected at the traffic information center is received, it is possible to accurately search for a recommended route with few parked vehicles and little deviation from oncoming vehicles. As a result, it is possible to contribute to improvement of safety and comfort during traveling.
【図１】本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーショ
ン装置のブロック構成図である。FIG. 1 is a block configuration diagram of a navigation device according to a first embodiment of the present invention.
【図２】本発明の道路リンク付帯情報を算出するための
フローチャートである。FIG. 2 is a flowchart for calculating road link supplementary information according to the present invention.
【図３】本発明における走行軌跡と道路リンク形状の差
違を示すの図である。FIG. 3 is a diagram showing a difference between a traveling locus and a road link shape according to the present invention.
【図４】本発明における蛇行度合の算出方法を示すフロ
ーチャートである。FIG. 4 is a flowchart showing a meandering degree calculating method according to the present invention.
【図５】本発明における蛇行度合の算出方法を説明する
ための図である。FIG. 5 is a diagram for explaining a meandering degree calculating method according to the present invention.
【図６】実際の走行軌跡の一例を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing an example of an actual traveling locus.
【図７】本発明における「蛇行度合」を用いた経路探索
の一例を示すフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart illustrating an example of a route search using “the meandering degree” in the present invention.
【図８】本発明の第２の実施の形態に係るナビゲーショ
ン装置のブロック構成図である。FIG. 8 is a block diagram of a navigation device according to a second embodiment of the present invention.
【図９】本発明の第２の実施の形態における蛇行度合の
算出方法を説明するための図である。FIG. 9 is a diagram for explaining a calculation method of a meandering degree according to the second embodiment of the present invention.
【図１０】本発明の第３の実施の形態に係るナビゲーシ
ョン装置のブロック構成図である。FIG. 10 is a block diagram of a navigation device according to a third embodiment of the present invention.
【図１１】本発明の第３の実施の形態における回数の少
ない蛇行度合の算出例を示す図である。FIG. 11 is a diagram illustrating an example of calculating a meandering degree with a small number of times according to the third embodiment of the present invention.
【図１２】本発明の第３の実施の形態における回数の多
い蛇行度合の算出例を示す図である。FIG. 12 is a diagram illustrating a calculation example of a meandering degree with a large number of times according to the third embodiment of the present invention.
【図１３】本発明の第４の実施の形態に係るナビゲーシ
ョン装置のブロック構成図である。FIG. 13 is a block diagram of a navigation device according to a fourth embodiment of the present invention.
１ 操作部 ３ 地図情報記録部 ５ 経路探索部 ７ 現在位置計測部 ９ 経路案内部 １１ 表示部 １３ 走行軌跡記憶部 １５ 蛇行度合算出部 １７ 地図情報付加部 １９ リンク抽出部 ２１ 演算制御部 ２５ 車輪 ２７ 車輪回転計測部 ３１ 振れ計測部 ４１ 情報通信部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Operation part 3 Map information recording part 5 Route search part 7 Current position measurement part 9 Route guidance part 11 Display part 13 Travel locus storage part 15 Meandering degree calculation part 17 Map information addition part 19 Link extraction part 21 Calculation control part 25 Wheel 27 Wheel rotation measurement unit 31 Runout measurement unit 41 Information communication unit
Claims (4)
報を予め記憶する地図情報記憶手段と、 車両の現在位置を検出する現在位置計測手段と、 車両の現在位置に対応する道路区間を地図情報記憶手段
から読み出し、この道路区間内の現在位置を走行軌跡情
報として記憶する走行軌跡記憶手段と、 走行軌跡記憶手段から読み出した走行軌跡情報と、地図
情報記憶手段から読み出した道路形状情報とを道路区間
毎に比較して走行軌跡上の蛇行度合を算出する蛇行度合
算出手段と、 この算出された蛇行度合を道路区間毎に付加するように
地図情報記憶手段に記憶する地図情報付加手段と、 出発地から目的地に至る候補経路を探索する経路探索手
段と、 地図情報記憶手段から候補経路をなす道路区間での蛇行
度合を読み出し、所定の基準値を超えない蛇行度合を有
する道路区間を抽出する区間抽出手段と、 この抽出された道路区間からなる経路を推奨経路として
表示して経路案内を行う経路案内手段とを備えたことを
特徴とするナビゲーション装置。1. Map information storage means for storing map information including road shape information for each road section in advance, current position measurement means for detecting the current position of a vehicle, and map of road sections corresponding to the current position of the vehicle Travel locus storage means for reading from the information storage means and storing the current position in the road section as travel locus information; travel locus information read from the travel locus storage means; and road shape information read from the map information storage means. Meandering degree calculating means for calculating the meandering degree on the traveling locus by comparing each road section; map information adding means for storing the calculated meandering degree in the map information storage means so as to add the calculated meandering degree for each road section; A route search means for searching for a candidate route from the departure point to the destination; and a meandering degree in a road section forming the candidate route from the map information storage means, and a value exceeding a predetermined reference value is read. A navigation apparatus comprising: a section extracting unit that extracts a road section having a meandering degree; and a route guiding unit that displays a route including the extracted road section as a recommended route and performs route guidance.
図情報記憶手段と、 車両の現在位置を検出する現在位置計測手段と、 車両の走行距離を計測する距離計測手段と、 車両の現在位置に対応する道路区間を地図情報記憶手段
から読み出し、この道路区間での走行距離を走行軌跡情
報として記憶する走行軌跡記憶手段と、 走行軌跡記憶手段から読み出した道路区間毎の走行距離
と、地図情報記憶手段から読み出した道路区間の距離と
を比較して走行軌跡上の蛇行度合を算出する蛇行度合算
出手段と、 この算出された蛇行度合を道路区間毎に付加するように
地図情報記憶手段に記憶する地図情報付加手段と、 出発地から目的地に至る候補経路を探索する経路探索手
段と、 地図情報記憶手段から候補経路をなす道路区間での蛇行
度合を読み出し、所定の基準値を超えない蛇行度合を有
する道路区間を抽出する区間抽出手段と、 この抽出された道路区間からなる経路を推奨経路として
表示して経路案内を行う経路案内手段とを備えたことを
特徴とするナビゲーション装置。2. Map information storage means for storing map information for each road section in advance; current position measurement means for detecting the current position of the vehicle; distance measurement means for measuring the travel distance of the vehicle; A travel section corresponding to the road section is read from the map information storage means, and a travel distance in the road section is stored as travel path information; a travel distance for each road section read from the travel path storage means; A meandering degree calculating means for calculating the meandering degree on the traveling locus by comparing the distance of the road section read from the storage means; and storing the calculated meandering degree in the map information storing means so as to be added for each road section. Map information adding means, a route search means for searching for a candidate route from a departure place to a destination, and reading the meandering degree in a road section forming a candidate route from the map information storage means. Section extraction means for extracting a road section having a meandering degree not exceeding a predetermined reference value, and route guidance means for displaying a route composed of the extracted road sections as a recommended route and providing route guidance. A navigation device characterized by the above-mentioned.
図情報記憶手段と、 車両の現在位置を検出する現在位置計測手段と、 車両の直進方向に対する振れ回数を計測する振れ計測手
段と、 車両の現在位置に対応する道路区間を地図情報記憶手段
から読み出し、この道路区間内の振れ回数を蛇行度合と
して道路区間毎に付加するように地図情報記憶手段に記
憶する地図情報付加手段と、 出発地から目的地に至る候補経路を探索する経路探索手
段と、 地図情報記憶手段から候補経路をなす道路区間での蛇行
度合を読み出し、所定の基準値を超えない蛇行度合を有
する道路区間を抽出する区間抽出手段と、 この抽出された道路区間からなる経路を推奨経路として
表示して経路案内を行う経路案内手段とを備えたことを
特徴とするナビゲーション装置。3. A map information storage means for storing map information for each road section in advance, a current position measuring means for detecting a current position of the vehicle, a vibration measuring means for measuring the number of vibrations in a straight traveling direction of the vehicle, A road section corresponding to the current position of the road section is read from the map information storage means, and the map information storage means is stored in the map information storage means so as to add the number of shakes in this road section as a meandering degree for each road section; A route searching means for searching for a candidate route from a route to a destination; and a section for reading a meandering degree in a road section constituting the candidate route from the map information storage means and extracting a road section having a meandering degree not exceeding a predetermined reference value. A navigation device comprising: an extraction unit; and a route guidance unit that displays a route including the extracted road section as a recommended route and performs route guidance. Place.
路情報を車両側に提供する交通情報センタとの間で、道
路区間毎の蛇行度合を通信する情報通信手段を備えたこ
とを特徴とする請求項１乃至３項記載のナビゲーション
装置。4. An information communication means for collecting the road information and communicating a meandering degree for each road section with a traffic information center for providing the collected road information to a vehicle side. Item 4. The navigation device according to items 1 to 3.
Priority Applications (1)
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Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100504446B1 (en) * | 2002-09-02 | 2005-08-01 | 엘지전자 주식회사 | Map-matching method considering road connection and road width in navigation system |
| WO2007119336A1 (en) * | 2006-03-17 | 2007-10-25 | Pioneer Corporation | Navigation device, navigation method, navigation program, and computer-readable recording medium |
| JP2008175571A (en) * | 2007-01-16 | 2008-07-31 | Pioneer Electronic Corp | Route searching device, route searching method, etc. |
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-
1998
- 1998-10-08 JP JP28694298A patent/JP3533957B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100504446B1 (en) * | 2002-09-02 | 2005-08-01 | 엘지전자 주식회사 | Map-matching method considering road connection and road width in navigation system |
| WO2007119336A1 (en) * | 2006-03-17 | 2007-10-25 | Pioneer Corporation | Navigation device, navigation method, navigation program, and computer-readable recording medium |
| JP2008175571A (en) * | 2007-01-16 | 2008-07-31 | Pioneer Electronic Corp | Route searching device, route searching method, etc. |
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