JP2000118288A - 内装用施工機械 - Google Patents
内装用施工機械Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】天井および壁内装の施工工事における、作業員
によるハンドリング操作が簡単に行え、また施工工事を
短時間で行うことのできる内装用施工機械の提供。 【解決手段】 自走可能な走行車両２と、該走行車両に
設けられた回動および伸縮可能なリンク機構６，７，
８，９，１０，１１，１２と、該リンク機構に接続され
た３次元方向に微調整可能な微調整機構１３と、該微調
整機構に接続された内装施工用アタッチメント１４と、
該内装施工用アタッチメントに内装施工される面１６と
内装施工用アタッチメント間の距離を計る測長器１５お
よび前記被施工物の施工位置を計測するための前記被施
工物の画像を撮像する撮像装置１５とを備え、被施工物
を運搬して内装施工される面に自動的に張り付けること
を特徴とする。
によるハンドリング操作が簡単に行え、また施工工事を
短時間で行うことのできる内装用施工機械の提供。 【解決手段】 自走可能な走行車両２と、該走行車両に
設けられた回動および伸縮可能なリンク機構６，７，
８，９，１０，１１，１２と、該リンク機構に接続され
た３次元方向に微調整可能な微調整機構１３と、該微調
整機構に接続された内装施工用アタッチメント１４と、
該内装施工用アタッチメントに内装施工される面１６と
内装施工用アタッチメント間の距離を計る測長器１５お
よび前記被施工物の施工位置を計測するための前記被施
工物の画像を撮像する撮像装置１５とを備え、被施工物
を運搬して内装施工される面に自動的に張り付けること
を特徴とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、内装用施工機械に
係わり、特に、一般住宅から高層建築物を含む建築構造
物の内壁、天井等の各種内装工事を容易に施工すること
のできる内装用施工機械に関する。
係わり、特に、一般住宅から高層建築物を含む建築構造
物の内壁、天井等の各種内装工事を容易に施工すること
のできる内装用施工機械に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、建築構造物における内装工事は作
業者の労力にたよる部分が大きかった。例えば、天井や
内壁等のボード貼り付け工事は、２人以上の労力によっ
て行われ、一方の作業者がボードを所定の取り付け位置
に合わせ、他方の作業者が釘やビス類でボードを壁面に
固定するといった方法がとられていた。このような人力
による作業は、作業者に多大な負担を掛け、かつ作業効
率も決して良いとは言えなかった。
業者の労力にたよる部分が大きかった。例えば、天井や
内壁等のボード貼り付け工事は、２人以上の労力によっ
て行われ、一方の作業者がボードを所定の取り付け位置
に合わせ、他方の作業者が釘やビス類でボードを壁面に
固定するといった方法がとられていた。このような人力
による作業は、作業者に多大な負担を掛け、かつ作業効
率も決して良いとは言えなかった。
【０００３】近年、技術の進歩に伴い、上記の内装工事
も人力によるものから機械を使って自動化する方法が提
案されてきている。例えば、特開平３−９６５６７号公
報の内装工事用ロボツトおよび特開平３−１１９２５６
号公報のボードの自動セット方法によれば、走行台車に
旋回および３次元方向に移動可能のハンドリングテーブ
ルを設け、このハンドリングテーブル上に天井ボード固
定用の吸着パッドとネジ締めユニツトを装備して、天井
ボードを所定の位置に自動的に取り付ける技術が開示さ
れている。また、特開平３−１９１１７３号公報の天井
ボード取り付け装置によれば、建物の床上を移動可能な
台車と、この台車に作業者が乗ることのできる昇降可能
な第１の台と、第１の台の上部に間隔をおいて設置され
た昇降可能な第２の台とを備え、第２の台に支持され、
天井ボードを水平に支持する支持機構と、前記支持機構
に支持された天井ボードを所定の位置にネジ止めするネ
ジ止め機とを含む、天井用天井ボード取り付け装置が開
示されている。さらに、特開平８−４２７２号公報の天
井および壁内装施工装置およびその付属装置によれば、
自走可能な台車上に昇降自在に垂直回転軸を配設して、
その垂直回転軸に上下旋回可能に伸縮自在なアームを支
持するとともに、そのアームの先端部に直列に配した垂
直調整装置と、水平調整装置と、ＸＹＺ方向の姿勢微調
整装置とを介して付属装置保持部を配設し、前記の保持
部に着脱可能に保持した内装施工付属装置を備え、天井
および壁の内装施工を行わせている。
も人力によるものから機械を使って自動化する方法が提
案されてきている。例えば、特開平３−９６５６７号公
報の内装工事用ロボツトおよび特開平３−１１９２５６
号公報のボードの自動セット方法によれば、走行台車に
旋回および３次元方向に移動可能のハンドリングテーブ
ルを設け、このハンドリングテーブル上に天井ボード固
定用の吸着パッドとネジ締めユニツトを装備して、天井
ボードを所定の位置に自動的に取り付ける技術が開示さ
れている。また、特開平３−１９１１７３号公報の天井
ボード取り付け装置によれば、建物の床上を移動可能な
台車と、この台車に作業者が乗ることのできる昇降可能
な第１の台と、第１の台の上部に間隔をおいて設置され
た昇降可能な第２の台とを備え、第２の台に支持され、
天井ボードを水平に支持する支持機構と、前記支持機構
に支持された天井ボードを所定の位置にネジ止めするネ
ジ止め機とを含む、天井用天井ボード取り付け装置が開
示されている。さらに、特開平８−４２７２号公報の天
井および壁内装施工装置およびその付属装置によれば、
自走可能な台車上に昇降自在に垂直回転軸を配設して、
その垂直回転軸に上下旋回可能に伸縮自在なアームを支
持するとともに、そのアームの先端部に直列に配した垂
直調整装置と、水平調整装置と、ＸＹＺ方向の姿勢微調
整装置とを介して付属装置保持部を配設し、前記の保持
部に着脱可能に保持した内装施工付属装置を備え、天井
および壁の内装施工を行わせている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記各
従来技術は、天井および壁内装の施工を対象として、作
業者の労力を大幅に軽減するものではあるが、装置の操
作性が悪く、またボードの張り付け作業に要する時間は
作業者による直張り付けに要する時間と大差がなかっ
た。また、ボードを所定の位置に張り付ける場合に張り
付けに微調整を必要とし、これを全て自動化することは
そのための作動装置や位置検出装置等を必要として、大
変高価なものとなり、実用的ではなかった。
従来技術は、天井および壁内装の施工を対象として、作
業者の労力を大幅に軽減するものではあるが、装置の操
作性が悪く、またボードの張り付け作業に要する時間は
作業者による直張り付けに要する時間と大差がなかっ
た。また、ボードを所定の位置に張り付ける場合に張り
付けに微調整を必要とし、これを全て自動化することは
そのための作動装置や位置検出装置等を必要として、大
変高価なものとなり、実用的ではなかった。
【０００５】本発明の目的は、上記の従来技術の種々の
問題点に鑑みて、天井および壁内装の施工工事におい
て、作業員によるハンドリング操作が簡単に行え、また
施工工事を短時間で行うことのできる内装用施工機械を
提供することにある。
問題点に鑑みて、天井および壁内装の施工工事におい
て、作業員によるハンドリング操作が簡単に行え、また
施工工事を短時間で行うことのできる内装用施工機械を
提供することにある。
【０００６】
【発明が解決するための手段】本発明は、上記の課題を
解決するために、次のような手段を採用した。
解決するために、次のような手段を採用した。
【０００７】自走可能な走行車両と、該走行車両に設け
られた回動および伸縮可能なリンク機構と、該リンク機
構に接続された３次元方向に微調整可能な微調整機構
と、該微調整機構に接続された内装施工用アタッチメン
トと、該内装施工用アタッチメントに内装施工される面
と内装施工用アタッチメント間の距離を計る測長器およ
び前記被施工物の施工位置を計測するための前記被施工
物の画像を撮像する撮像装置とを備え、被施工物を運搬
して内装施工される面に自動的に張り付けることを特徴
とする。
られた回動および伸縮可能なリンク機構と、該リンク機
構に接続された３次元方向に微調整可能な微調整機構
と、該微調整機構に接続された内装施工用アタッチメン
トと、該内装施工用アタッチメントに内装施工される面
と内装施工用アタッチメント間の距離を計る測長器およ
び前記被施工物の施工位置を計測するための前記被施工
物の画像を撮像する撮像装置とを備え、被施工物を運搬
して内装施工される面に自動的に張り付けることを特徴
とする。
【０００８】また、請求項１に記載の内装用施工機械に
おいて、前記リンク機構は、前記走行車両の水平面内で
旋回し垂直面内で回動する回動機構部を介して取り付け
られたアームと、該アームの先端に垂直面内で回動する
回動機構部を介して接続された伸縮自在な伸縮アーム
と、該伸縮アームの先端に垂直面内に回動する回動機構
部とから構成されていることを特徴とする。
おいて、前記リンク機構は、前記走行車両の水平面内で
旋回し垂直面内で回動する回動機構部を介して取り付け
られたアームと、該アームの先端に垂直面内で回動する
回動機構部を介して接続された伸縮自在な伸縮アーム
と、該伸縮アームの先端に垂直面内に回動する回動機構
部とから構成されていることを特徴とする。
【０００９】また、請求項１ないしは請求項２のいずれ
か１つの請求項に記載の内装用施工機械において、前記
内装施工用アタッチメントは前記微調整機構と着脱自在
に設けられていることを特徴とする。
か１つの請求項に記載の内装用施工機械において、前記
内装施工用アタッチメントは前記微調整機構と着脱自在
に設けられていることを特徴とする。
【００１０】また、請求項１ないしは請求項３のいずれ
か１つの請求項に記載の内装用施工機械において、前記
内装用施工機械は、先に施工された被施工物の施工位置
を基準位置として、次の被施工物の位置決めを行うこと
を特徴とする。
か１つの請求項に記載の内装用施工機械において、前記
内装用施工機械は、先に施工された被施工物の施工位置
を基準位置として、次の被施工物の位置決めを行うこと
を特徴とする。
【００１１】また、請求項１ないしは請求項４のいずれ
か１つの請求項に記載の内装用施工機械において、前記
内装用施工機械は、当該内装用施工機械の手動操作によ
って施工された被施工物の施工位置を基準位置として、
次の被施工物の位置決めを行うことを特徴とする。
か１つの請求項に記載の内装用施工機械において、前記
内装用施工機械は、当該内装用施工機械の手動操作によ
って施工された被施工物の施工位置を基準位置として、
次の被施工物の位置決めを行うことを特徴とする。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下に、本発明の一実施形態を図
１から図６を用いて説明する。
１から図６を用いて説明する。
【００１３】図１は、本実施形態に係わる内装用施工機
械の全体構成およびその作業形態を示す側面図である。
械の全体構成およびその作業形態を示す側面図である。
【００１４】同図において、１は内装用施工機械、２は
内装用施工機械１の台車、３は床面、４は内装用施工機
械１を走行駆動するための発動機、５は内装用施工機械
１を走行するための車輪、６は台車１上に設けられ水平
方向に旋回可能に設けられた水平回動機、７は水平回動
機６上に設けられ固定アーム８を垂直面内で回動する第
１の垂直回動機、８は第１の垂直回動機７と第２の垂直
回動機９間に設けられる固定アーム、９は固定アーム８
の上端に設けられ伸縮アーム１０を垂直面内で回動する
第２の垂直回動機、１０は第２の垂直回動機９と第３の
垂直回動機１１間に設けられる伸縮アーム、１１は伸縮
アーム１０の上端に設けられ第２の水平回動機１２を垂
直面内で回動する第３の垂直回動機、１２は第３の垂直
回動機１１上に設けられ垂直面に直角な平面内で旋回可
能に設けられた第２の水平回動機、１３は第２の水平回
動機１２上に設けられ３次元方向の位置の微調整が可能
なＸＹＺ微動調整機、１４は天井や壁面に張り付けられ
るボードを保持し張り付け機能を備える内装施工用アタ
ッチメント、１５は内装施工用アタッチメント１４の４
隅に取り付けられ、内装施工用アタッチメント１４と壁
面１６間の距離を測定する測長器および既設のボードと
新設のボード位置を計測するために設けられるＣＣＤカ
メラ、１６はボードが張り付けられる壁面である。
内装用施工機械１の台車、３は床面、４は内装用施工機
械１を走行駆動するための発動機、５は内装用施工機械
１を走行するための車輪、６は台車１上に設けられ水平
方向に旋回可能に設けられた水平回動機、７は水平回動
機６上に設けられ固定アーム８を垂直面内で回動する第
１の垂直回動機、８は第１の垂直回動機７と第２の垂直
回動機９間に設けられる固定アーム、９は固定アーム８
の上端に設けられ伸縮アーム１０を垂直面内で回動する
第２の垂直回動機、１０は第２の垂直回動機９と第３の
垂直回動機１１間に設けられる伸縮アーム、１１は伸縮
アーム１０の上端に設けられ第２の水平回動機１２を垂
直面内で回動する第３の垂直回動機、１２は第３の垂直
回動機１１上に設けられ垂直面に直角な平面内で旋回可
能に設けられた第２の水平回動機、１３は第２の水平回
動機１２上に設けられ３次元方向の位置の微調整が可能
なＸＹＺ微動調整機、１４は天井や壁面に張り付けられ
るボードを保持し張り付け機能を備える内装施工用アタ
ッチメント、１５は内装施工用アタッチメント１４の４
隅に取り付けられ、内装施工用アタッチメント１４と壁
面１６間の距離を測定する測長器および既設のボードと
新設のボード位置を計測するために設けられるＣＣＤカ
メラ、１６はボードが張り付けられる壁面である。
【００１５】図２は、内装施工用アタッチメント１４の
詳細な構成を示す図であり、図２（ａ）は内装施工用ア
タッチメント１４の側面図、図２（ｂ）は図２（ａ）の
矢印Ａ方向から見た立面図である。
詳細な構成を示す図であり、図２（ａ）は内装施工用ア
タッチメント１４の側面図、図２（ｂ）は図２（ａ）の
矢印Ａ方向から見た立面図である。
【００１６】これらの図において、１７はボード１９を
吸着して保持するために設けられる複数個の吸着パッ
ド、１８はボード１９を壁面等の所定の位置に設定後ボ
ード１９を壁面等に固定するために設けられた複数個の
ビス打ち機、１４０はＸＹＺ微動調整機１３から内装施
工用アタッチメント１４を着脱するために設けられた着
脱部であり、１９は吸着パッド１７によって吸着保持さ
れたボードを示す。なお、これらの図における図１に示
される符号と同一符号の箇所は同一部分を示す。
吸着して保持するために設けられる複数個の吸着パッ
ド、１８はボード１９を壁面等の所定の位置に設定後ボ
ード１９を壁面等に固定するために設けられた複数個の
ビス打ち機、１４０はＸＹＺ微動調整機１３から内装施
工用アタッチメント１４を着脱するために設けられた着
脱部であり、１９は吸着パッド１７によって吸着保持さ
れたボードを示す。なお、これらの図における図１に示
される符号と同一符号の箇所は同一部分を示す。
【００１７】ここで、内装施工用アタッチメント１４は
着脱部１４０を介してＸＹＺ微動調整機１３と接続され
ており、ボードの大きさや種類に応じて内装施工用アタ
ッチメントを取り換えることができる。
着脱部１４０を介してＸＹＺ微動調整機１３と接続され
ており、ボードの大きさや種類に応じて内装施工用アタ
ッチメントを取り換えることができる。
【００１８】図３は、内装用施工機械１の制御システム
の概要を示すブロック図である。
の概要を示すブロック図である。
【００１９】２０は内装用施工機械を操作するための操
作スイッチ、２１は内装用施工機械１の制御装置であ
り、内装施工を行うための処理プログラム等を格納する
ＲＯＭ、計測された各種データや演算処理の結果得られ
た各種のデータ等を格納するＲＡＭ、処理プログラムに
従って各種の演算処理を行う中央処理演算部等から構成
される。２３は制御装置２１からの制御信号により内装
用施工機械１を走行させるための走行装置である。
作スイッチ、２１は内装用施工機械１の制御装置であ
り、内装施工を行うための処理プログラム等を格納する
ＲＯＭ、計測された各種データや演算処理の結果得られ
た各種のデータ等を格納するＲＡＭ、処理プログラムに
従って各種の演算処理を行う中央処理演算部等から構成
される。２３は制御装置２１からの制御信号により内装
用施工機械１を走行させるための走行装置である。
【００２０】内装施工用アタッチメント１４は、測長器
１５によって測長された計測値を処理して制御装置２１
に出力する計測処理装置１４１、ＣＣＤカメラ１５によ
って撮像された画像を処理して制御装置２１に出力する
ための画像処理装置１４２、制御装置２１からの制御信
号により吸着パッド１７を動作させるための吸着装置１
４３、制御装置２１からの制御信号によりビス打ち機１
８を動作させるためのビス打ち装置１４４を備える。
１５によって測長された計測値を処理して制御装置２１
に出力する計測処理装置１４１、ＣＣＤカメラ１５によ
って撮像された画像を処理して制御装置２１に出力する
ための画像処理装置１４２、制御装置２１からの制御信
号により吸着パッド１７を動作させるための吸着装置１
４３、制御装置２１からの制御信号によりビス打ち機１
８を動作させるためのビス打ち装置１４４を備える。
【００２１】また、マニピュレータ部２２は、各種の回
動機６〜７，９，１１〜１２、ＸＹＺ微動調整機１３、
伸縮アーム１０等に設けられるモータを駆動するモータ
ドライバ２２１〜２２７を備え、制御装置２１から出力
される制御信号によって各モータドライバ２２１〜２２
７は制御され各モータは制御される。各モータの動作は
エンコーダ信号に変換して検出され制御装置２１におい
てフィードバック制御される。
動機６〜７，９，１１〜１２、ＸＹＺ微動調整機１３、
伸縮アーム１０等に設けられるモータを駆動するモータ
ドライバ２２１〜２２７を備え、制御装置２１から出力
される制御信号によって各モータドライバ２２１〜２２
７は制御され各モータは制御される。各モータの動作は
エンコーダ信号に変換して検出され制御装置２１におい
てフィードバック制御される。
【００２２】次に、本実施形態に係わる内装用施工機械
１によるボード張り付けの手順について図４および図５
を用いて説明する。
１によるボード張り付けの手順について図４および図５
を用いて説明する。
【００２３】図４は、壁面１６に８枚のボード（１）〜
（８）の張り付けを説明するための図であり、図５
（ａ）は内装施工用アタッチメント１４の４隅に取り付
けられるＣＣＤカメラ１５−１〜１５−４により壁面１
６に張り付けられるボード（１）および（８）の撮像状
態を示す図であり、図５（ｂ）はＣＣＤカメラ１５−１
によるボード（１）および（８）の撮像状態を示す図で
ある。
（８）の張り付けを説明するための図であり、図５
（ａ）は内装施工用アタッチメント１４の４隅に取り付
けられるＣＣＤカメラ１５−１〜１５−４により壁面１
６に張り付けられるボード（１）および（８）の撮像状
態を示す図であり、図５（ｂ）はＣＣＤカメラ１５−１
によるボード（１）および（８）の撮像状態を示す図で
ある。
【００２４】はじめに、内装用施工機械１を手動で操作
して、内装施工用アタッチメント１４の吸着パッド１７
に吸着されて運搬された１枚目のボード（１）を、図４
のボード（１）の位置に張り付ける。２枚目以降のボー
ドの張り付けは１枚目に張り付けられたボード（１）の
位置を基準にして自動的に張り付けられる。基準位置情
報は制御装置２１に記憶される。２枚目のボード（８）
の張り付けは、内装用施工機械１によって、図５（ａ）
に示すように、１枚目のボード（１）と同様に吸着して
運搬された２枚目のボード（８）を、ＣＣＤカメラ１５
−１およびＣＣＤカメラ１５−３によって既に張り付け
られているボード（１）の位置を基準位置に、新たに張
り付けられるボード（８）の位置とを対比しながら、１
枚目のボード（１）の図示右側に隣接して張り付ける。
図５（ｂ）はこのときのＣＣＤカメラ１５−１の撮像画
像の拡大図である。次に、３枚目のボード（７）の張り
付けは、２枚目のボード（８）の張り付け位置を基準位
置情報として記憶され、２枚目のボード（８）の張り付
けと同様に、ＣＣＤカメラ１５−３およびＣＣＤカメラ
１５−４によって撮像されるボード（８）を基準位置と
して、新たに張り付けられるボード（７）の位置とを対
比しながら、２枚目のボード（８）の図示上側に隣接し
て張り付ける。以下同様に、図４に示すように、４枚目
のボード（２）、５枚目のボード（３）、６枚目のボー
ド（６）、７枚目のボード（５）、８枚目のボード
（４）の順に壁面１６に張り付けていく。
して、内装施工用アタッチメント１４の吸着パッド１７
に吸着されて運搬された１枚目のボード（１）を、図４
のボード（１）の位置に張り付ける。２枚目以降のボー
ドの張り付けは１枚目に張り付けられたボード（１）の
位置を基準にして自動的に張り付けられる。基準位置情
報は制御装置２１に記憶される。２枚目のボード（８）
の張り付けは、内装用施工機械１によって、図５（ａ）
に示すように、１枚目のボード（１）と同様に吸着して
運搬された２枚目のボード（８）を、ＣＣＤカメラ１５
−１およびＣＣＤカメラ１５−３によって既に張り付け
られているボード（１）の位置を基準位置に、新たに張
り付けられるボード（８）の位置とを対比しながら、１
枚目のボード（１）の図示右側に隣接して張り付ける。
図５（ｂ）はこのときのＣＣＤカメラ１５−１の撮像画
像の拡大図である。次に、３枚目のボード（７）の張り
付けは、２枚目のボード（８）の張り付け位置を基準位
置情報として記憶され、２枚目のボード（８）の張り付
けと同様に、ＣＣＤカメラ１５−３およびＣＣＤカメラ
１５−４によって撮像されるボード（８）を基準位置と
して、新たに張り付けられるボード（７）の位置とを対
比しながら、２枚目のボード（８）の図示上側に隣接し
て張り付ける。以下同様に、図４に示すように、４枚目
のボード（２）、５枚目のボード（３）、６枚目のボー
ド（６）、７枚目のボード（５）、８枚目のボード
（４）の順に壁面１６に張り付けていく。
【００２５】次に、図３に示す操作スイッチ２０および
制御装置２１における内装用施工の処理手順を図６に示
すフローチャートを用いて説明する。
制御装置２１における内装用施工の処理手順を図６に示
すフローチャートを用いて説明する。
【００２６】はじめに、ステップ１において、ボードの
張り付け順序、例えば、上記のようにボード（１）→ボ
ード（８）→ボード（７）→ボード（２）→ボード
（３）→ボード（６）→ボード（５）→ボード（４）の
順序、および張り付けるべきボード間の間隙距離等の設
定条件を入力する。次に、ステップ２において、制御装
置２１において、操作スイッチ２０が手動操作に投入さ
れているか自動操作に投入されているかを判定する。上
記に説明したように、はじめに、１枚目のボード（１）
の張り付けは手動操作で行われるので、操作スイッチ２
０が手動操作側に投入されているのでＮＯと判定され、
さらにステップ３においてＹＥＳと判定される。ステッ
プ４において、手動操作によってボード（１）を壁面１
６に張り付ける。ステップ５において、ボード（１）の
張り付け位置は２枚目のボード（８）の基準位置となる
ので、ボード（１）の張り付け位置情報を制御装置２１
に記憶する。１枚目のボード（１）の張り付けが終了
し、２枚目以降の自動操作による張り付けが操作スイッ
チ２０から指令されると、ステップ２においてＹＥＳと
判定される。ステップ６において、基準位置となるボー
ド位置情報が記憶されているか否かが判定され、記憶さ
れていないときは、ステップ２からステップ５の処理を
経てボード位置情報が記憶される。次に、ステップ７に
おいて、ボードの張り付け位置が内装用施工機械１のア
ームの伸長範囲にあるか否かが判定される。範囲外の場
合は、ステップ１における設定条件を変更したり、ある
いは内装用施工機械１を走行させて位置を調節する。ス
テップ７においてＹＥＳと判定されると、内装用施工機
械１はボード置き場からボードを吸着して壁面１６まで
運搬する。ボード張り付け位置では、ＣＣＤカメラ１５
−１〜１５−４から撮像される画像データを演算しなが
らＸＹＺ微動調整機１３で位置を調整しボードの位置決
めを行う。ステップ９において、ボードが所定の張り付
け位置に到達したか否かが判定される。所定の張り付け
位置に達するまでステップ９の処理を繰り返す。所定位
置に達したら、ステップ１０において、ビス打ち機１８
によって壁面１６にボードを張り付ける。次いで、ステ
ップ１１において、張り付けられたボードの位置を次の
ボード張り付けの基準位置とするためにボード位置情報
として記憶する。ステップ１２でステップ１において設
定した所定枚数のボードの張り付けが終了したか否かが
判定される。張り終えるとステップ１３において内装施
工処理を終了し、終了していないときは、ステップ８か
らの処理を繰り返す。
張り付け順序、例えば、上記のようにボード（１）→ボ
ード（８）→ボード（７）→ボード（２）→ボード
（３）→ボード（６）→ボード（５）→ボード（４）の
順序、および張り付けるべきボード間の間隙距離等の設
定条件を入力する。次に、ステップ２において、制御装
置２１において、操作スイッチ２０が手動操作に投入さ
れているか自動操作に投入されているかを判定する。上
記に説明したように、はじめに、１枚目のボード（１）
の張り付けは手動操作で行われるので、操作スイッチ２
０が手動操作側に投入されているのでＮＯと判定され、
さらにステップ３においてＹＥＳと判定される。ステッ
プ４において、手動操作によってボード（１）を壁面１
６に張り付ける。ステップ５において、ボード（１）の
張り付け位置は２枚目のボード（８）の基準位置となる
ので、ボード（１）の張り付け位置情報を制御装置２１
に記憶する。１枚目のボード（１）の張り付けが終了
し、２枚目以降の自動操作による張り付けが操作スイッ
チ２０から指令されると、ステップ２においてＹＥＳと
判定される。ステップ６において、基準位置となるボー
ド位置情報が記憶されているか否かが判定され、記憶さ
れていないときは、ステップ２からステップ５の処理を
経てボード位置情報が記憶される。次に、ステップ７に
おいて、ボードの張り付け位置が内装用施工機械１のア
ームの伸長範囲にあるか否かが判定される。範囲外の場
合は、ステップ１における設定条件を変更したり、ある
いは内装用施工機械１を走行させて位置を調節する。ス
テップ７においてＹＥＳと判定されると、内装用施工機
械１はボード置き場からボードを吸着して壁面１６まで
運搬する。ボード張り付け位置では、ＣＣＤカメラ１５
−１〜１５−４から撮像される画像データを演算しなが
らＸＹＺ微動調整機１３で位置を調整しボードの位置決
めを行う。ステップ９において、ボードが所定の張り付
け位置に到達したか否かが判定される。所定の張り付け
位置に達するまでステップ９の処理を繰り返す。所定位
置に達したら、ステップ１０において、ビス打ち機１８
によって壁面１６にボードを張り付ける。次いで、ステ
ップ１１において、張り付けられたボードの位置を次の
ボード張り付けの基準位置とするためにボード位置情報
として記憶する。ステップ１２でステップ１において設
定した所定枚数のボードの張り付けが終了したか否かが
判定される。張り終えるとステップ１３において内装施
工処理を終了し、終了していないときは、ステップ８か
らの処理を繰り返す。
【００２７】本実施形態では、１個前のボード張り付け
位置データを次の張り付け位置の基準データとして利用
するので、ボード張り付け作業に伴う位置決め補正に係
わる誤差データの累積を防止することができる。
位置データを次の張り付け位置の基準データとして利用
するので、ボード張り付け作業に伴う位置決め補正に係
わる誤差データの累積を防止することができる。
【００２８】
【発明の効果】本発明によれば、内装施工用アタッチメ
ントに測長器と撮像装置とを備え、被施工物を運搬して
内装施工される面に自動的に張り付けるので、従来技術
のものに比べて人手を介在せずかつ迅速に内装施工を行
わせることができる。
ントに測長器と撮像装置とを備え、被施工物を運搬して
内装施工される面に自動的に張り付けるので、従来技術
のものに比べて人手を介在せずかつ迅速に内装施工を行
わせることができる。
【００２９】また、内装施工用アタッチメントは微調整
機構と着脱自在に設けられているので、被施工物の種類
や大きさに応じて内装施工用アタッチメントを容易に取
り換えることができる。
機構と着脱自在に設けられているので、被施工物の種類
や大きさに応じて内装施工用アタッチメントを容易に取
り換えることができる。
【００３０】また、先に施工された被施工物の施工位置
を基準位置として、次の被施工物の位置決めを行うよう
にしたので、被施工物の張り付け作業に伴う位置決め補
正に係わる誤差データの累積を防止することができる。
また、最初に内装用施工機械を手動操作によって施工さ
れた被施工物の施工位置を基準位置として、それ以降の
被施工物の位置決めを自動的に行うようにしたので、全
ての位置決めを自動化するものに比べて、演算処理が簡
便となり、施工作業が迅速化される。
を基準位置として、次の被施工物の位置決めを行うよう
にしたので、被施工物の張り付け作業に伴う位置決め補
正に係わる誤差データの累積を防止することができる。
また、最初に内装用施工機械を手動操作によって施工さ
れた被施工物の施工位置を基準位置として、それ以降の
被施工物の位置決めを自動的に行うようにしたので、全
ての位置決めを自動化するものに比べて、演算処理が簡
便となり、施工作業が迅速化される。
【図１】本発明の一実施形態に係わる内装用施工機械１
の全体構成およびその作業形態を示す側面図である。
の全体構成およびその作業形態を示す側面図である。
【図２】本実施形態に係わる内装施工用アタッチメント
１４の詳細な構成を示す側面図および断面図である。
１４の詳細な構成を示す側面図および断面図である。
【図３】本実施形態に係わる内装用施工機械１の制御シ
ステムの概要を示すブロック図である。
ステムの概要を示すブロック図である。
【図４】本実施形態に係わる内装用施工機械１による壁
面１６に８枚のボード（１）〜（８）の張り付けを説明
するための図である。
面１６に８枚のボード（１）〜（８）の張り付けを説明
するための図である。
【図５】本実施形態に係わる内装施工用アタッチメント
１４の４隅に取り付けられるＣＣＤカメラ１５−１〜１
５−４により壁面１６に張り付けられるボード（１）お
よび（８）の撮像状態を示す図である。
１４の４隅に取り付けられるＣＣＤカメラ１５−１〜１
５−４により壁面１６に張り付けられるボード（１）お
よび（８）の撮像状態を示す図である。
【図６】本実施形態に係わる操作スイッチ２０および制
御装置２１における内装用施工の処理手順を示すフロー
チャートである。
御装置２１における内装用施工の処理手順を示すフロー
チャートである。
１ 内装用施工機械 ２ 台車 ５ 車輪 ６ 第１の水平回動機 ７ 第１の垂直回動機 ８ 固定アーム ９ 第２の垂直回動機 １０ 伸縮アーム １１ 第３の垂直回動機 １２ 第２の水平回動機 １３ ＸＹＺ微動調整機 １４ 内装施工用アタッチメント １４０ 着脱部 １５ 測長器およびＣＣＤカメラ １７ 吸着パッド １８ ビス打ち機 ２０ 操作スイッチ ２１ 制御装置
Claims (5)
- 【請求項１】 自走可能な走行車両と、該走行車両に設
けられた回動および伸縮可能なリンク機構と、該リンク
機構に接続された３次元方向に微調整可能な微調整機構
と、該微調整機構に接続された内装施工用アタッチメン
トと、該内装施工用アタッチメントに内装施工される面
と内装施工用アタッチメント間の距離を計る測長器およ
び前記被施工物の施工位置を計測するための前記被施工
物の画像を撮像する撮像装置とを備え、被施工物を運搬
して内装施工される面に自動的に張り付けることを特徴
とする内装用施工機械。 - 【請求項２】 請求項１において、 前記リンク機構は、前記走行車両の水平面内で旋回し垂
直面内で回動する回動機構部を介して取り付けられたア
ームと、該アームの先端に垂直面内で回動する回動機構
部を介して接続された伸縮自在な伸縮アームと、該伸縮
アームの先端に垂直面内に回動する回動機構部とから構
成されていることを特徴とする内装用施工機械。 - 【請求項３】 請求項１ないしは請求項２のいずれか１
つの請求項において、 前記内装施工用アタッチメントは、前記微調整機構と着
脱自在に設けられていることを特徴とする内装用施工機
械。 - 【請求項４】 請求項１ないしは請求項３のいずれか１
つの請求項において、 前記内装用施工機械は、先に施工された被施工物の施工
位置を基準位置として、次の被施工物の位置決めを行う
ことを特徴とする内装用施工機械。 - 【請求項５】 請求項１ないしは請求項４のいずれか１
つの請求項において、 前記内装用施工機械は、当該内装用施工機械の手動操作
によって施工された被施工物の施工位置を基準位置とし
て、次の被施工物の位置決めを行うことを特徴とする内
装用施工機械。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10288285A JP2000118288A (ja) | 1998-10-09 | 1998-10-09 | 内装用施工機械 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10288285A JP2000118288A (ja) | 1998-10-09 | 1998-10-09 | 内装用施工機械 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000118288A true JP2000118288A (ja) | 2000-04-25 |
Family
ID=17728190
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10288285A Pending JP2000118288A (ja) | 1998-10-09 | 1998-10-09 | 内装用施工機械 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000118288A (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101324160B1 (ko) * | 2013-09-05 | 2013-11-05 | 주식회사 하늘빛 | 타일 시공 장치 |
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| CN117569545A (zh) * | 2024-01-15 | 2024-02-20 | 山西建投集团装饰有限公司 | 一种装配式建筑幕墙快装器 |
-
1998
- 1998-10-09 JP JP10288285A patent/JP2000118288A/ja active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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