JP2000108070A - Robot hand opening and closing chuck - Google Patents
Robot hand opening and closing chuckInfo
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- JP2000108070A JP2000108070A JP10319754A JP31975498A JP2000108070A JP 2000108070 A JP2000108070 A JP 2000108070A JP 10319754 A JP10319754 A JP 10319754A JP 31975498 A JP31975498 A JP 31975498A JP 2000108070 A JP2000108070 A JP 2000108070A
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B15/00—Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
- F15B15/02—Mechanical layout characterised by the means for converting the movement of the fluid-actuated element into movement of the finally-operated member
- F15B15/06—Mechanical layout characterised by the means for converting the movement of the fluid-actuated element into movement of the finally-operated member for mechanically converting rectilinear movement into non- rectilinear movement
- F15B15/065—Mechanical layout characterised by the means for converting the movement of the fluid-actuated element into movement of the finally-operated member for mechanically converting rectilinear movement into non- rectilinear movement the motor being of the rack-and-pinion type
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
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- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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- F15B15/06—Mechanical layout characterised by the means for converting the movement of the fluid-actuated element into movement of the finally-operated member for mechanically converting rectilinear movement into non- rectilinear movement
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、フィンガー部の開閉に
よって、物品の把持、移動等の操作を行なうロボットハ
ンドに使用する開閉チャックに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an opening / closing chuck used for a robot hand for performing operations such as gripping and moving an article by opening and closing a finger portion.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、この種のロボットハンド用開閉チ
ャックは、例えば図３に示す開閉チャック５１の様に、
ケーシング５２から前方へ突出した状態で図の左右方向
へ開閉摺動可能に設けられた一対のフィンガー５３を備
えている。2. Description of the Related Art Conventionally, this type of opening / closing chuck for a robot hand is, for example, an opening / closing chuck 51 shown in FIG.
A pair of fingers 53 is provided that is slidably opened and closed in the left-right direction in the figure while protruding forward from the casing 52.
【０００３】ケーシング５２の後部にはフィンガー５３
の開閉方向に垂直に延びるシリンダ孔５４が形成されて
おり、これにピストン５５が摺動可能に収容されてい
る。[0003] A finger 53 is provided at the rear of the casing 52.
A cylinder hole 54 extending perpendicularly to the opening / closing direction is formed, and a piston 55 is slidably accommodated in the cylinder hole 54.
【０００４】ピストン５５の前端部とフィンガー５３と
の間には一対のレバー５６が配置されている。レバー５
６はＬ字状とされ、軸５７を中心に会同し、後端部をピ
ストン５５上のピン５８と係合し、前端部をフィンガー
５３上のピン５９と係合している。これにより、ピスト
ン５５の往復動は、フィンガー５３の開閉動に変換され
る。[0004] A pair of levers 56 is arranged between the front end of the piston 55 and the finger 53. Lever 5
Numeral 6 is L-shaped, meets around a shaft 57, engages a rear end with a pin 58 on a piston 55, and engages a front end with a pin 59 on a finger 53. Thereby, the reciprocating motion of the piston 55 is converted into the opening and closing motion of the finger 53.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】従来のロボットハンド
用開閉チャックは、フィンガーの開閉方向と垂直にシリ
ンダが設けてあるものは、Ｌ字形のレバーを介してシリ
ンダピストンの力をフィンガーへ伝達し、フィンガーの
動きを一つのシリンダピストン動力を利用している為、
一対のフィンガーは同期的に開閉する。異なる大きさの
物品をむ把む場合、物品の中心位置は常に同じだが、物
品の片側の位置を常に同じにすることは難しかった。フ
ィンガーの開閉方向と同一方向にシリンダが設けてある
ものは、フィンガーの開閉方向の長さが長くなり、小型
化が難しかった。又、それぞれのフィンガーは単体で全
長の半分以上の移動距離を得ることはできず、閉の状態
でフィンガー同士の間に隙間ができ、フィンガー同士が
密着する閉位置を調整することは難しかった。物品の片
側の面が常に一定の位置で停止し、フィンガーの開閉方
向と垂直にシリンダが設けてある非同期ロボットハンド
用開閉チャックを提供する事を目的とする。A conventional open / close chuck for a robot hand, in which a cylinder is provided perpendicularly to the opening / closing direction of the finger, transmits the force of the cylinder piston to the finger through an L-shaped lever. Because the movement of the finger uses the power of one cylinder piston,
The pair of fingers open and close synchronously. When grasping articles of different sizes, the center position of the article is always the same, but it is difficult to always keep the position of one side of the article the same. In the case where the cylinder is provided in the same direction as the finger opening / closing direction, the length of the finger opening / closing direction is long, and miniaturization is difficult. Further, each finger alone cannot obtain a moving distance of half or more of the entire length, and a gap is formed between the fingers in a closed state, and it is difficult to adjust a closed position where the fingers are in close contact with each other. An object of the present invention is to provide an opening / closing chuck for an asynchronous robot hand in which one surface of an article always stops at a fixed position and a cylinder is provided perpendicular to the opening / closing direction of the finger.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する為
に、本発明はケーシングから前方へ突出した状態で開閉
動する一対のフィンガーと、ケーシング内にフィンガー
の開閉方向と垂直方向に設置された一対のピストンを一
対のピニオンを介して連動させ、流体圧が一方の供給口
に供給されると導管を通じて径の異なる一対のシリンダ
の同方向に流体圧が加わり両側のシリンダ力が得られ
る。片側のシリンダ径が大きい為、大径ピストンの停止
位置に合せてフィンガーを介して小径ピストンの停止位
置は決まってくる。大径ピストンの停止位置は調整ネジ
で調整することが出来る。従って、片側のフィンガーの
停止位置、物品の大きさに関係なく同一位置に停止で
き、調整ネジによりフィンガー停止位置も調整が可能で
ある。又、各ピストンのストロークを伸ばすことにより
フィンガーの移動距離を任意の長さにする事が出来、フ
ィンガー同士が密着する閉位置も調整ネジにより調整が
可能である。SUMMARY OF THE INVENTION In order to solve the above-mentioned problems, the present invention comprises a pair of fingers which open and close while protruding forward from a casing, and are installed in the casing in a direction perpendicular to the opening and closing directions of the fingers. When a pair of pistons are linked via a pair of pinions and fluid pressure is supplied to one supply port, fluid pressure is applied in the same direction to a pair of cylinders having different diameters through a conduit, and cylinder forces on both sides are obtained. Since the diameter of the cylinder on one side is large, the stop position of the small diameter piston is determined via the finger in accordance with the stop position of the large diameter piston. The stop position of the large diameter piston can be adjusted with an adjusting screw. Therefore, the finger can be stopped at the same position regardless of the stop position of one finger and the size of the article, and the finger stop position can be adjusted by the adjusting screw. In addition, by extending the stroke of each piston, the moving distance of the finger can be set to an arbitrary length, and the closed position where the fingers are in close contact with each other can be adjusted by the adjusting screw.
【０００７】[0007]
【実施例】本発明に称する、ロボットハンド用開閉チャ
ックの実施例について以下に図面を参照しつつ説明す
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the open / close chuck for a robot hand according to the present invention will be described below with reference to the drawings.
【０００８】ロボットハンド用開閉チャック１は、図１
及びず２に示すようにケーシング２の前部に一対のフィ
ンガー３が設けられ一対のフィンガー３はラック４を介
して図に於いて左右方向に開閉動するように配置されて
いる。The opening / closing chuck 1 for a robot hand is shown in FIG.
As shown in FIG. 2, a pair of fingers 3 is provided at the front of the casing 2, and the pair of fingers 3 are arranged so as to open and close in the left-right direction in FIG.
【０００９】この一対のフィンガー３は、ケーシング２
の前部に配置されたレール５にボールベアリング６を介
して、ケーシング２の図１に於いて左右方向に案内され
ている。ボールベアリング６の脱落防止の為フィンガー
３には蓋板７が取付けられている。レール５はネジ８に
よってブラケット９に取付けられ、ブラケット９に設け
られた穴に挿通されたネジ１０によりケーシング２に固
定される。The pair of fingers 3 is
The casing 2 is guided in the left-right direction in FIG. 1 of the casing 2 via a ball bearing 6 on a rail 5 arranged at the front of the casing 2. A cover plate 7 is attached to the finger 3 to prevent the ball bearing 6 from falling off. The rail 5 is attached to a bracket 9 by screws 8 and fixed to the casing 2 by screws 10 inserted into holes provided in the bracket 9.
【００１０】フィンガー３の各々にはラック４が圧入に
より固定されている。このラック４がピニオン１１と歯
合している。A rack 4 is fixed to each of the fingers 3 by press-fitting. The rack 4 meshes with the pinion 11.
【００１１】ピニオン１１はケーシング２に固定されて
いるピン１２を軸として回転自在に取付けられている。
このピニオン１１がピストン１３、１３’と歯合してい
る。The pinion 11 is rotatably mounted on a pin 12 fixed to the casing 2 as an axis.
The pinion 11 meshes with the pistons 13 and 13 '.
【００１２】ケーシング２の後部には、上下方向へ延び
る径の異なるシリンダ孔１４、１４’が形成されてお
り、このシリンダ孔１４の一端はカバー１５、シリンダ
孔１４’の一端はピストン１３’の動き量を調整するネ
ジ１６を備えたカバー１５’により閉じられている。カ
バー１５’は軸１７を備え、カバーが回らない様にして
いる。In the rear part of the casing 2, there are formed cylinder holes 14 and 14 'having different diameters extending in the vertical direction. One end of the cylinder hole 14 is a cover 15 and one end of the cylinder hole 14' is a piston 13 '. It is closed by a cover 15 'provided with a screw 16 for adjusting the amount of movement. The cover 15 'has a shaft 17 so that the cover does not rotate.
【００１３】大径ピストン１２’は先端に歯切部を備
え、この歯切部によってピニオン１１と歯合している。The large-diameter piston 12 'is provided with a toothed portion at the tip, and meshes with the pinion 11 by the toothed portion.
【００１３】ケーシング２には供給口１８から供給され
た流体を各々のシリンダ室１９へ導入する径の異なる導
管２０、２０’を備えている。The casing 2 is provided with conduits 20 and 20 ′ having different diameters for introducing the fluid supplied from the supply port 18 into the respective cylinder chambers 19.
【００１４】上記構成を備えるロボットハンド用開閉チ
ャックは、供給口１８から導管２０、２０’を通り、シ
リンダ室１９へ供給圧が導かれ２つのピストン１３、１
３’が同方向に動作する。大径ピストン１３’の動作
は、ネジ１６に当たるまで動作する。小径ピストン１３
は大径ピストンに比べて力が弱く、ストローク途中で停
止する。大径ピストンがストローク途中で物品を把んだ
時、ピストンの力の差により、物品を把みながら大径ピ
ストンのストローク端まで移動し、停止する。The open / close chuck for a robot hand having the above-described configuration is configured such that the supply pressure is guided from the supply port 18 to the cylinder chamber 19 through the conduits 20 and 20 ′, and the two pistons 13 and 1.
3 'operate in the same direction. The operation of the large-diameter piston 13 ′ operates until it hits the screw 16. Small diameter piston 13
Is weaker than a large-diameter piston and stops halfway through the stroke. When the large-diameter piston grasps an article in the middle of a stroke, it moves to the stroke end of the large-diameter piston while grasping the article and stops due to the difference in the force of the piston.
【００１５】[0015]
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係るロボ
ットハンド用開閉チャックに於いては、フィンガーがラ
ック、ピニオンを介してピストンの動作と連動してお
り、一対のピストンの直径を変えることで大径ピストン
の動作によりフィンガー閉位置を決定する事ができる。
大径ピストンに連動した片側のフィンガーは物品の大き
さに関わらず一定閉位置に停止し、物品の位置を一定に
そろえることができる。又、ネジや位置決め用エアーシ
リンダを大径ピストン側シリンダ端に装着することによ
り、大径ピストンに係るフィンガーの停止位置を自由に
調整できる。As described above, in the opening / closing chuck for a robot hand according to the present invention, the finger is interlocked with the movement of the piston via the rack and the pinion to change the diameter of the pair of pistons. The finger closing position can be determined by the operation of the large-diameter piston.
One finger interlocked with the large-diameter piston stops at a fixed closed position regardless of the size of the article, and the position of the article can be kept constant. In addition, by attaching a screw or a positioning air cylinder to the end of the large-diameter piston side cylinder, the stop position of the finger related to the large-diameter piston can be freely adjusted.
【００１６】本発明によって物品の大きさに関わらず一
定面に物品をそろえる作業が容易になる又、従来のロボ
ットハンド用開閉チャックでは把む時、チャック自体で
物品の把む位置を変えることはできなかったが、チャッ
ク自体に備えるネジ又は位置決め用シリンダにより物品
の把む位置を調整することが容易になり、広範囲での利
用が見込まれる。According to the present invention, it is easy to arrange the articles on a given surface regardless of the size of the articles. In addition, when the conventional open / close chuck for a robot hand holds the article, it is not possible to change the gripping position of the article by the chuck itself. Although it could not be done, it is easy to adjust the gripping position of the article by screws or positioning cylinders provided on the chuck itself, and wide use is expected.
【００１７】ピストンの動作をラック、ピニオンを介し
てフィンガーに連動させている為フィンガーとピストン
の位置関係の自由度が大きくなり、一対のシリンダを斜
めに配置することでロボットハンド用開閉チャックの小
型化を計ることができる。Since the movement of the piston is interlocked with the fingers via the rack and the pinion, the degree of freedom of the positional relationship between the fingers and the piston is increased. Can be measured.
図１は、開閉チャックのフィンガーが左右に開閉するよ
うに配置して正面から見た時の断面を表す。図２は、図
１の側面から見た時の断面を表す。図３は、従来のロボ
ットハンド用開閉チャックを示す縦断正面図である。FIG. 1 shows a cross section when the fingers of the opening / closing chuck are arranged so as to open and close left and right and are viewed from the front. FIG. 2 shows a cross section as viewed from the side of FIG. FIG. 3 is a vertical sectional front view showing a conventional open / close chuck for a robot hand.
１ ロボットハンド用開閉チャック ２ ケーシング ３ フィンガー ４ ラック ５ レール ６ ボールベアリング ７ 蓋板 ８ ネジ ９ ブラケット １０ ネジ １１ ピニオン １２ ピン １３、１３’ ピストン １４、１４’ シリンダ孔 １５、１５’ カバー １６ ネジ １７ 軸 １８ 供給口 １９ シリンダ室 ２０、２０’ 導管 ５１ 従来形チャック ５２ ケーシング ５３ フィンガー ５４ シリンダ孔 ５５ ピストン ５６ Ｌ形レバー ５７ 軸 ５８、５９ ピン Reference Signs List 1 Opening / closing chuck for robot hand 2 Casing 3 Finger 4 Rack 5 Rail 6 Ball bearing 7 Cover plate 8 Screw 9 Bracket 10 Screw 11 Pinion 12 Pin 13, 13 'Piston 14, 14' Cylinder hole 15, 15 'Cover 16 Screw 17 Shaft 18 Supply port 19 Cylinder chamber 20, 20 'Conduit 51 Conventional chuck 52 Casing 53 Finger 54 Cylinder hole 55 Piston 56 L-shaped lever 57 Shaft 58, 59 Pin
Claims (2)
閉動する一対のフィンガーとケース内に装着され、それ
ぞれのフィンガーに連結され、フィンガーの開閉方向と
垂直方向に往復摺動する一対の異径ピストンを備えるシ
リンダを配置した。ロボットハンド開閉チャックに於い
て、ピストンに流体圧を供給し、フィンガーを開閉動作
させる時、一対のシリンダの大径ピストン側のストロー
クを決定することにより、フィンガーの開閉の停止位置
が決まる事を特長とするロボットハンド用開閉チャッ
ク。1. A pair of fingers which are mounted in a case and a pair of fingers which open and close and move in a state protruding forward from a casing, are connected to the respective fingers, and slide in a reciprocating direction perpendicular to the opening and closing direction of the fingers. A cylinder with a piston was arranged. In the robot hand opening / closing chuck, when the fluid pressure is supplied to the piston and the finger is opened / closed, the stop position for opening / closing the finger is determined by determining the stroke on the large diameter piston side of a pair of cylinders. Opening and closing chuck for robot hands.
て、大径ピストンのフィンガーに対して反対方向にネジ
を備えて大径ピストンの停止位置を調整ができる事を特
長とするロボットハンド用開閉チャック。2. The open / close chuck for a robot hand according to claim 1, wherein the stop position of the large diameter piston can be adjusted by providing a screw in a direction opposite to a finger of the large diameter piston. .
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10319754A JP2000108070A (en) | 1998-10-05 | 1998-10-05 | Robot hand opening and closing chuck |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10319754A JP2000108070A (en) | 1998-10-05 | 1998-10-05 | Robot hand opening and closing chuck |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000108070A true JP2000108070A (en) | 2000-04-18 |
Family
ID=18113808
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10319754A Pending JP2000108070A (en) | 1998-10-05 | 1998-10-05 | Robot hand opening and closing chuck |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000108070A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5696806B1 (en) * | 2014-03-31 | 2015-04-08 | ソニー株式会社 | Industrial robot |
| CN106256487A (en) * | 2015-06-17 | 2016-12-28 | Smc株式会社 | Clamping chuck equipment |
-
1998
- 1998-10-05 JP JP10319754A patent/JP2000108070A/en active Pending
Cited By (5)
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| US9573279B2 (en) | 2014-03-31 | 2017-02-21 | Sony Corporation | Clamp apparatus for industrial robot |
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| JP2017006992A (en) * | 2015-06-17 | 2017-01-12 | Smc株式会社 | Chuck device |
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