JP2000108059A - Articulated arm robot - Google Patents
Articulated arm robotInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】 この発明は、多関節アーム
ロボットに係る。詳細にはアームの取り付けられた方向
の反対側には特に突起のない多関節アームロボットに係
る。[0001] The present invention relates to an articulated arm robot. More specifically, the present invention relates to an articulated arm robot having no projection on the side opposite to the direction in which the arm is attached.
【０００２】[0002]
【従来の技術】 従来、ロボットとしては各種のものが
知られている。図１０に正面図を図示されるのはいわゆ
る直交ロボット１０１である。直交ロボット１０１で
は、直立したあるいは水平に取り付けられた直立軸１０
２に、直交させて摺動自在に直交アーム１０３を取り付
ける。その結果動作範囲Ａが得られる。図１１に側面図
を図示されるのは関節ロボット１１１である。関節ロボ
ット１１１では、関節１１２、関節１１３を回転軸とし
てアーム１１４、アーム１１５は移動される。その結果
動作範囲Ａが得られる。図１２に斜視図を図示されるの
は、いわゆるスカラ型アームロボット１２１である。ス
カラ型アームロボット１２１では、直立軸１２４にアー
ム１２３、アーム１２２が順次取り付けられ突設され
る。各アーム１２３、アーム１２２の基部である軸受１
２５、軸受１２６にはそれぞれモータ１２７、モータ１
２８が取り付けられ、アーム１２２、アーム１２３が回
動される。2. Description of the Related Art Conventionally, various types of robots are known. FIG. 10 shows a front view of a so-called orthogonal robot 101. In the orthogonal robot 101, the upright shaft 10 mounted upright or horizontally is installed.
The orthogonal arm 103 is slidably attached to the orthogonal arm 2 at right angles. As a result, an operation range A is obtained. FIG. 11 shows a side view of the joint robot 111. In the joint robot 111, the arms 114 and 115 are moved with the joints 112 and 113 as rotation axes. As a result, an operation range A is obtained. FIG. 12 shows a perspective view of a so-called SCARA-type arm robot 121. In the SCARA type arm robot 121, an arm 123 and an arm 122 are sequentially attached to and protruded from an upright shaft 124. Bearing 1 which is the base of each arm 123 and arm 122
25 and bearings 126, respectively.
28 is attached, and the arm 122 and the arm 123 are rotated.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】 しかしながら、図１
０に図示される直交ロボット１０１では、直立軸１０２
を挟んで動作範囲Ａの反対側には直交アームが後退した
ときのスペースを確保するための無駄なスペースＢが、
必要である。図１１に図示される関節ロボット１１１で
は、第２関節である関節１１３が、作業をさせるツール
１１６の反対側に突設しその部分が無駄なスペースＢと
なる。図１２に図示されるスカラ型ロボット１２１で
は、各アーム１２３、アーム１２２を駆動するモータ１
２７、モータ１２８は大容量となる課題を有した。However, FIG.
In the orthogonal robot 101 shown in FIG.
There is a useless space B on the opposite side of the operation range A to secure a space when the orthogonal arm retreats,
is necessary. In the joint robot 111 illustrated in FIG. 11, the joint 113 as the second joint protrudes on the opposite side of the tool 116 for performing work, and that portion becomes a useless space B. In the SCARA robot 121 illustrated in FIG. 12, the motor 1 that drives each arm 123 and the arm 122 is used.
27, the motor 128 has a problem of having a large capacity.
【課題を解決するための手段】 この発明は、Means for Solving the Problems The present invention provides
【０００４】間隔を空けて設けられたアーム取り付け部
にそれぞれ一端を積層させて基部側回転軸により回転自
在に取り付けられた２個の基部側アームと、基部側アー
ムの先端にそれぞれ一端を積層させて中間回転軸により
回転自在に取り付けられるとともに先端は相互に積層さ
せて先端側回転軸に取り付けられる２個の先端側アーム
と、先端側アームの積層箇所に取り付けられる作業部と
からなるとともに、基部側アームおよび先端側アームは
ともに積層方向の位相は相互に異なることを特徴とする
多関節アームロボット、を提供する。One end is stacked on each of the arm mounting portions provided at intervals, and two base arms are rotatably mounted on the base rotating shaft, and one end is stacked on each of the distal ends of the base arms. The two end arms are rotatably mounted on the intermediate rotation shaft and are stacked on top of each other. The two end arms are attached to the rotation shaft on the end side, and the working part is attached to the stacking point of the end arm. The articulated arm robot is characterized in that the side arm and the distal arm have different phases in the stacking direction from each other.
【０００５】そのため、基部側回転軸又は中間回転軸を
回転させることで、基部側アームおよび先端側アームは
移動され、作業部は移動する。先端側アームおよび基部
側アームはともに積層方向の位相は相互に異なるため、
作業部の移動に伴いそれぞれ移動しても、相互に接触す
ることはない。先端側アーム先端に設けられた作業部が
移動しても、作業部以上に先端側アーム、基部側アーム
がアーム取り付け部側に突出することはない。[0005] Therefore, by rotating the base side rotation shaft or the intermediate rotation shaft, the base side arm and the distal end side arm are moved, and the working unit is moved. Since both the distal arm and the base arm have different phases in the stacking direction,
Even if they move with the movement of the working unit, they do not come into contact with each other. Even if the working unit provided at the distal end of the distal arm moves, the distal arm and the base arm do not protrude toward the arm mounting unit side beyond the working unit.
【０００６】[0006]
【発明の実施の形態】 この発明に係る多関節アームロ
ボットを水平状態に設置した実施の形態の斜視図を表す
図１、同一部拡大側面図を表す図２、同作動状態の平面
図を表す図３、同垂直状態に設置した実施の形態の正面
図を表す図４、同側面図を表す図５、この発明に係る多
関節アームロボットのアームの作動状態図を表す図６〜
図９にしたがって説明する。FIG. 1 is a perspective view of an embodiment in which an articulated arm robot according to the present invention is installed in a horizontal state, FIG. 2 is an enlarged side view of the same part, and FIG. 3, FIG. 4 showing a front view of the embodiment installed in the same vertical state, FIG. 5 showing a side view thereof, and FIGS. 6 to 6 showing operating states of the arms of the articulated arm robot according to the present invention.
This will be described with reference to FIG.
【０００７】１１は、アームガイドである。アームガイ
ド１１は、アームを水平状態に設置する図１〜図３に図
示される実施の形態においては、垂直に設置され、図
４、図５に図示される実施の形態では、水平に設置され
る。アームガイド１１自体も基部により回転自在であ
る。アームガイド１１は、アームをアームガイド１１に
沿って移動可能にガイドレールとして機能することで図
１〜図３に図示される実施の形態ではアーム全体を上下
に、図４、図５に図示される実施の形態では横方向に移
動可能とさせる。１２は、アーム取り付けベース１２で
ある。アーム取り付けベース１２は、アームガイド１１
に沿ってスライド移動可能に取り付けられる。１３は、
アーム取り付け部１３である。アーム取り付け部１３
は、アーム取り付けベース１２の両端に間隔を空けて設
けられる。１４、１５はそれぞれ基部側アームである。
１６、１７は、それぞれ基部側回転軸である。基部側ア
ーム１４、１５は、板状体からなり、それぞれアーム取
り付け部１３、１３にそれぞれ一端を積層させて基部側
回転軸１６、１７により回転自在に取り付けられる。基
部側アーム１４、１５とアーム取り付け部１３との取り
付けにおける積層は、図２に図示されるように、一方の
基部側アーム１４は、アーム取り付け部１３の図１にお
ける上側、図５における右側に、他方の基部側アーム１
５はアーム取り付け部１３の図２における下側、図５に
おける左側にされる。そのため、基部側回転軸１６、１
７を駆動させて基部側アーム１４、１５を移動させても
基部側アーム１４、１５の積層方向の位相が異なるため
相互に接触することはない。Reference numeral 11 denotes an arm guide. The arm guide 11 is installed vertically in the embodiment shown in FIGS. 1 to 3 in which the arm is installed horizontally, and is installed horizontally in the embodiment shown in FIGS. 4 and 5. You. The arm guide 11 itself is also rotatable by the base. In the embodiment illustrated in FIGS. 1 to 3, the arm guide 11 functions as a guide rail so that the arm can move along the arm guide 11. In some embodiments, it can be moved in the horizontal direction. 12 is an arm mounting base 12. The arm mounting base 12 includes the arm guide 11
Is mounted so that it can slide along. 13 is
The arm mounting portion 13. Arm mounting part 13
Are provided at both ends of the arm mounting base 12 with a space therebetween. Reference numerals 14 and 15 denote base-side arms, respectively.
Reference numerals 16 and 17 denote base-side rotation shafts, respectively. The base-side arms 14 and 15 are formed of a plate-like body, and one end thereof is laminated on each of the arm mounting portions 13 and 13 and are rotatably mounted on the base-side rotation shafts 16 and 17. As shown in FIG. 2, one of the base arms 14 is provided on the upper side of the arm mounting section 13 in FIG. 1 and on the right side in FIG. , The other base side arm 1
Reference numeral 5 denotes a lower side of the arm mounting portion 13 in FIG. 2 and a left side in FIG. Therefore, the base-side rotation shafts 16, 1
Even if the base arms 14 and 15 are moved by driving the base 7, the base arms 14 and 15 do not come into contact with each other because the phases in the stacking direction of the base arms 14 and 15 are different.
【０００８】２１、２２はそれぞれ先端側アームであ
る。２３、２４は、それぞれ中間回転軸である。先端側
アーム２１、２２は、板状体からなり、それぞれ基部側
アーム１４、１５の先端側にそれぞれ一端を積層させて
中間回転軸２３、２４により回転自在に取り付けられ
る。先端側アーム２１、２２と基部側アーム１４、１５
との取り付けにおける積層は、図２に図示されるよう
に、一方の先端側アーム２１は基部側アーム１４の図１
における上側、図５における左側に、他方の基部側アー
ム２２はアーム取り付け部１３の図２における上側、図
５における右側にされる。先端側アーム２１、２２の間
隔は、基部側アーム１４、１５を合わせた厚さより広い
間隔を空けて設けられる。そのため、中間回転軸２３、
２４を駆動させて先端側アーム２１、２２を移動させて
も先端側アーム２１、２２の積層方向の位相が異なるた
め相互に接触することはない。[0008] Reference numerals 21 and 22 denote distal end arms, respectively. 23 and 24 are intermediate rotation shafts, respectively. The distal arms 21 and 22 are formed of a plate-like body. One ends of the distal arms 21 and 22 are stacked on the distal ends of the base arms 14 and 15, respectively, and are rotatably attached to the intermediate rotary shafts 23 and 24. Distal arms 21 and 22 and proximal arms 14 and 15
As shown in FIG. 2, one of the distal arms 21 is attached to the base arm 14 as shown in FIG.
5 is on the left side in FIG. 5, and the other base side arm 22 is on the upper side of the arm mounting portion 13 in FIG. 2 and on the right side in FIG. The distance between the distal arms 21 and 22 is set to be wider than the combined thickness of the base arms 14 and 15. Therefore, the intermediate rotation shaft 23,
Even if the distal ends 21 and 22 are moved by driving the distal end 24, the phases of the distal ends 21 and 22 in the stacking direction are different from each other, so that they do not come into contact with each other.
【０００９】先端側アーム２１、２２の先端は相互に積
層させて先端側回転軸２５に取り付けられる。先端側ア
ーム２１、２２の積層箇所には先端回転軸３１が取り付
けられる。先端回転軸３１にはさらに、先端回転軸３１
に対して直角に作業軸３２が取り付けられる。作業軸３
２には、ツールが取り付けられ作業部３３を構成する。
基部側回転軸１６、１７、中間回転軸２３、２４、先端
回転軸３１、作業軸３２はそれぞれコッグドベルトある
いはギヤ駆動により回転される。The distal ends of the distal arms 21 and 22 are stacked on each other and attached to the distal rotation shaft 25. A tip rotation shaft 31 is attached to a portion where the tip arms 21 and 22 are stacked. The tip rotation shaft 31 further includes a tip rotation shaft 31.
The work shaft 32 is mounted at right angles to the work shaft 32. Work axis 3
A work unit 33 is configured to have a tool attached thereto.
The base-side rotation shafts 16 and 17, the intermediate rotation shafts 23 and 24, the tip rotation shaft 31, and the working shaft 32 are each rotated by a cogged belt or gear drive.
【００１０】そこで、基部側回転軸１６、１７又は中間
回転軸２３、２４を選択して回転させることで、基部側
アーム１４、１５および先端側アーム２１、２２は移動
され、図６〜図９に図示されるような状態を取り、図３
に図示されるような動作範囲Ａの範囲で作業部３３は移
動される。先端側アーム２１、２２および基部側アーム
１４、１５はともに積層方向の位相は相互に異なるた
め、作業部３３の移動に伴いそれぞれ移動しても、相互
に接触することはない。先端側アーム２１、２２、基部
側アーム１４、１５、及びアーム取り付けベース１２と
で略五角形を形成し、それを変形させながら作業部３３
は図３、図６〜図９に図示されるようなポジションをと
るため、先端側アーム２１、２２先端に設けられた作業
部３３が移動しても、作業部３３以上に先端側アーム２
１、２２、基部側アーム１４、１５がアーム取り付け部
１３、アーム取り付けベース１２側に突出することはな
い。The base arms 14 and 15 and the distal arms 21 and 22 are moved by selecting and rotating the base rotation shafts 16 and 17 or the intermediate rotation shafts 23 and 24, as shown in FIGS. Take the state shown in FIG.
The working unit 33 is moved within the operation range A as shown in FIG. Since the distal arms 21 and 22 and the base arms 14 and 15 have different phases in the stacking direction, they do not come into contact with each other even if they move as the working unit 33 moves. A substantially pentagon is formed by the distal arms 21 and 22, the base arms 14 and 15, and the arm mounting base 12, and the working unit 33 is formed while deforming it.
3 and 6 to 9, even if the working unit 33 provided at the distal ends of the distal arms 21 and 22 moves, the distal arm 2 is moved beyond the working unit 33.
1, 22 and the base side arms 14 and 15 do not protrude toward the arm mounting portion 13 and the arm mounting base 12 side.
【００１１】[0011]
【発明の効果】 先端側アーム先端に設けられた作業部
が移動しても、作業部以上に先端側アーム、基部側アー
ムがアーム取り付け部側に突出することはない。[Effects of the Invention] Even when the working unit provided at the distal end of the distal arm moves, the distal arm and the base arm do not protrude to the arm mounting unit side beyond the working unit.
【図１】 この発明に係る多関節アームロボットを水平
状態に設置した実施の形態の斜視図FIG. 1 is a perspective view of an embodiment in which an articulated arm robot according to the present invention is installed in a horizontal state.
【図２】 この発明に係る多関節アームロボットを水平
状態に設置した実施の形態の一部拡大側面図FIG. 2 is a partially enlarged side view of an embodiment in which the articulated arm robot according to the present invention is installed in a horizontal state.
【図３】 この発明に係る多関節アームロボットを水平
状態に設置した実施の形態の作動状態の平面図FIG. 3 is a plan view of an operating state of the embodiment in which the articulated arm robot according to the present invention is installed in a horizontal state.
【図４】 この発明に係る多関節アームロボットを垂直
状態に設置した実施の形態の正面図FIG. 4 is a front view of an embodiment in which the articulated arm robot according to the present invention is installed in a vertical state.
【図５】 この発明に係る多関節アームロボットを垂直
状態に設置した実施の形態の側面図FIG. 5 is a side view of an embodiment in which the articulated arm robot according to the present invention is installed in a vertical state.
【図６】 この発明に係る多関節アームロボットのアー
ムの作動状態図FIG. 6 is an operation state diagram of the arm of the articulated arm robot according to the present invention;
【図７】 この発明に係る多関節アームロボットのアー
ムの作動状態図FIG. 7 is an operation state diagram of the arm of the articulated arm robot according to the present invention.
【図８】 この発明に係る多関節アームロボットのアー
ムの作動状態図FIG. 8 is an operation state diagram of the arm of the articulated arm robot according to the present invention.
【図９】 この発明に係る多関節アームロボットのアー
ムの作動状態図FIG. 9 is an operation state diagram of the arm of the articulated arm robot according to the present invention.
【図１０】 従来例の直交ロボットの側面図FIG. 10 is a side view of a conventional orthogonal robot.
【図１１】 従来例の間接ロボットの側面図FIG. 11 is a side view of a conventional indirect robot.
【図１２】 従来例のスカラ型アームロボットの斜視図FIG. 12 is a perspective view of a conventional SCARA arm robot.
１３ アーム取り付け部 １４ 基部側アーム １５ 基部側アーム １６ 基部側回転軸 １７ 基部側回転軸 ２１ 先端側アーム ２２ 先端側アーム ２３ 中間回転軸 ２４ 中間回転軸 ２５ 先端側回転軸 ３３ 作業部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 13 Arm attachment part 14 Base side arm 15 Base side arm 16 Base side rotation axis 17 Base side rotation axis 21 Front side arm 22 Front side arm 23 Intermediate rotation axis 24 Intermediate rotation axis 25 Front side rotation axis 33 Working part
Claims (1)
にそれぞれ一端を積層させて基部側回転軸により回転自
在に取り付けられた２個の基部側アームと、基部側アー
ムの先端にそれぞれ一端を積層させて中間回転軸により
回転自在に取り付けられるとともに先端は相互に積層さ
せて先端側回転軸に取り付けられる２個の先端側アーム
と、先端側アームの積層箇所に取り付けられる作業部と
からなるとともに、基部側アームおよび先端側アームは
ともに積層方向の位相は相互に異なることを特徴とする
多関節アームロボット。1. Two base arms each having one end laminated on an arm mounting portion provided at an interval and rotatably mounted on a base rotation shaft, and one end on each end of the base arm. Stacked and rotatably mounted by an intermediate rotation shaft, the front end is composed of two front-end arms stacked on each other and mounted on the front-end rotation shaft, and a working unit mounted on the stacking position of the front-end arm. A multi-joint arm robot, wherein the base side arm and the distal side arm both have different phases in the stacking direction.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10278196A JP2000108059A (en) | 1998-09-30 | 1998-09-30 | Articulated arm robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10278196A JP2000108059A (en) | 1998-09-30 | 1998-09-30 | Articulated arm robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000108059A true JP2000108059A (en) | 2000-04-18 |
Family
ID=17593943
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10278196A Pending JP2000108059A (en) | 1998-09-30 | 1998-09-30 | Articulated arm robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000108059A (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20010112870A (en) * | 2000-06-15 | 2001-12-22 | 강정근 | The Closed Loop Robot of 2 Degrees of freedom |
| JP2009233762A (en) * | 2008-03-26 | 2009-10-15 | Ihi Corp | Frog leg arm robot |
| CN102490432A (en) * | 2011-12-06 | 2012-06-13 | 北京市物佳攀士科技贸易有限公司 | Laminating machine capable of automatically adjusting wheels, mechanical arms used thereby and wheel adjusting method thereof |
| JP2017024821A (en) * | 2015-07-17 | 2017-02-02 | アイコクアルファ株式会社 | Split type bracket for connecting first arm and second arm of cargo transportation machine |
| CN108772825A (en) * | 2018-07-09 | 2018-11-09 | 燕山大学 | Two branch's four-degree-of-freedom mechanical arms |
-
1998
- 1998-09-30 JP JP10278196A patent/JP2000108059A/en active Pending
Cited By (6)
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