JP2000087908A - Operation system controller for construction machine - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide improvement of resolution in a fine operating level, and at the same time, to provide a broad operating range without increase in cost of a controller. SOLUTION: In accordance with a manipulated variable of a control lever 22 of an operation device 20, a signal for all operating levels is outputted from a sensor 24 for all operating levels in accordance with a manipulated variable of all operating levels of the operation device 20, and a signal for fine operating which corresponds to a manipulated variable of a control level more limited than the signal for all operating levels thereof and which has a changing characteristic toward the manipulated variable of the operation device 20 more abrupt than the signal for all operating levels thereof is outputted from a sensor 26 for fine operating. A controller 30 calculates a drive signal for an actuator based on the signal for fine operating in a fine operating level of the operation device 20, and calculates a drive signal for the actuator based on the signal for all operating levels in a large scale operating level.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、建設機械の操作系
制御装置に係り、特に、電子制御化された油圧ショベル
等の操作装置に用いるに好適な建設機械の操作系制御装
置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an operation system control device for a construction machine, and more particularly to an operation system control device for a construction machine suitable for use in an operation device such as an electronically controlled hydraulic excavator.

【０００２】[0002]

【従来の技術】建設土木工事に使用される建設機械，特
に、油圧ショベルは、その形態および多様性から種々の
作業で便利に使われる機械となっている。そのため、機
械に要求される機能も多様化している。例えば、作業装
置に、ブレーカ，破砕機などのアッタチメントを装備し
て掘削以外の作業に対応したり、スライドアーム，第２
アーム，オフセットアームなどの関節を追加して作業範
囲，姿勢の柔軟性を高めたり、あるいは、作業装置の作
業範囲，作業軌跡を制御して作業の容易性を高めること
などがある。2. Description of the Related Art Construction machines used for construction works, especially hydraulic excavators, are machines that are conveniently used in various operations due to their form and variety. For this reason, the functions required of the machines are also diversifying. For example, a work device is equipped with an attachment such as a breaker or a crusher to cope with work other than excavation, a slide arm, a second arm, and the like.
An articulation such as an arm and an offset arm may be added to enhance the flexibility of the work range and posture, or the work range and work trajectory of the work device may be controlled to enhance the workability.

【０００３】その多様な要求に応えるために、従来の１
アクチュエータ：１操作の関係でレバーを複合的に操作
してアクチュエータを同時に動かしていたものから、例
えば、１レバーの操作で複数のアクチュエータを同時に
駆動できる操作系の様に柔軟な構成変更が可能な操作系
の要求が高まっている。そこで、従来の油圧回路を用い
て操作弁からコントロールバルブ，アクチュエータとつ
なぎ、１：１で連携されていた機構に対して、操作レバ
ーを電気ジョイスティックに換え、その信号を演算処理
して電磁弁を介してコントロールバルブを駆動する制御
装置が知られている。かかる装置を用いることにより、
演算処理の部分で対応することで、建設機械に種々の機
能を持たすことができるようになる。[0003] In order to respond to the various demands, a conventional 1
Actuator: Flexible operation can be changed, for example, from an operation in which a lever is operated in a complex manner and the actuators are simultaneously operated in relation to one operation, for example, an operation system in which a plurality of actuators can be simultaneously driven by operating one lever. The demand for operation systems is increasing. Therefore, a conventional hydraulic circuit is used to connect an operation valve to a control valve and an actuator, and for a mechanism that is linked in a one-to-one correspondence, the operation lever is replaced with an electric joystick, and the signal is arithmetically processed to operate the electromagnetic valve. A control device for driving a control valve via the control valve is known. By using such a device,
By responding in the arithmetic processing portion, the construction machine can have various functions.

【０００４】電気ジョイスティックを用いた操作系制御
装置においては、操作信号として微操作域の分解能を必
要とするとともに、操作範囲としては微操作から大操作
までの広い操作範囲を必要としている。このような要求
を満たすには、例えば、特開平７−６４７１５号公報に
記載されているように、電気ジョイスティックから出力
されるアナログ操作信号をディジタル信号に変換するＡ
／Ｄ変換器のビット数を多くして分解能を高めることが
知られている。An operation control device using an electric joystick requires a resolution of a fine operation range as an operation signal and a wide operation range from a fine operation to a large operation as an operation range. In order to satisfy such a demand, for example, as described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 7-64715, an analog operation signal output from an electric joystick is converted into a digital signal.
It is known that the resolution is increased by increasing the number of bits of the / D converter.

【０００５】また、電気ジョイスティックを用いた操作
系制御装置では、安全性を高めるためジョイスティック
の操作信号の信頼性を高める必要がある。そこで、例え
ば、実開平３−８６４２６号公報に記載されているよう
に、操作レバーの中立位置を検出するスイッチにより検
出し、このときのセンサ信号が中立位置であるかいなか
によって故障を判定することも知られている。また、別
の方法としては、特開平９−８９５１５号公報に記載さ
れているように、センサを２つ設け、この２つの信号の
出力を比較することによって、故障判定することも知ら
れている。[0005] Further, in an operation system control device using an electric joystick, it is necessary to increase the reliability of the operation signal of the joystick in order to enhance safety. Therefore, for example, as described in Japanese Utility Model Laid-Open Publication No. 3-86426, a switch for detecting the neutral position of the operation lever is detected, and a failure is determined based on whether the sensor signal at this time is the neutral position. Is also known. As another method, as described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 9-89515, it is also known to provide two sensors and determine the failure by comparing the outputs of these two signals. .

【０００６】[0006]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、特開平
７−６４７１５号公報に記載されているように、ビット
数の多いＡ／Ｄ変換器を用いる方法では、Ａ／Ｄ変換器
が高価であるため、操作信号の微操作域における分解能
を向上させようとして高い分解能のＡ／Ｄ変換器を備え
ると、制御装置のコストが高くなるという第１の問題が
あった。特に、制御装置の構成部品として、Ａ／Ｄ変換
器は高分解能のものほど極端に高価である。However, as described in JP-A-7-64715, the method using an A / D converter having a large number of bits is expensive because the A / D converter is expensive. The first problem is that if an A / D converter with a high resolution is provided to improve the resolution of the operation signal in a fine operation range, the cost of the control device increases. In particular, as a component of the control device, the higher the resolution of the A / D converter, the more expensive it is.

【０００７】また、ジョイスティックの操作信号の信頼
性向上に関して、実開平３−８６４２６号公報に記載さ
れている方式では、操作レバーの中立位置の故障検出し
かできないものである。それに対して、特開平９−８９
５１５号公報に記載されている方式では、操作レバーの
全範囲についての故障検出は行えるが、そのためには、
新たに、故障検出のためのセンサを備える必要があっ
た。そして、実開平３−８６４２６号公報や特開平９−
８９５１５号公報に記載されている方法は、いずれも、
操作信号の分解能を向上できないという問題があった。Further, with respect to the improvement of the reliability of the operation signal of the joystick, the method described in Japanese Utility Model Laid-Open Publication No. 3-86426 can only detect a failure at the neutral position of the operation lever. In contrast, Japanese Patent Application Laid-Open No. 9-89
In the system described in Japanese Patent Publication No. 515, fault detection can be performed for the entire range of the operation lever.
It was necessary to newly provide a sensor for failure detection. Japanese Utility Model Laid-Open Publication No. 3-86426 and Japanese Unexamined Patent Publication No.
All of the methods described in JP 89515 are
There is a problem that the resolution of the operation signal cannot be improved.

【０００８】本発明の第１の目的は、制御装置のコスト
を高めることなく、微操作領域の分解能向上と広い操作
範囲を同時に得ることができる建設機械の操作系制御装
置を提供することにある。A first object of the present invention is to provide an operation system control device for a construction machine capable of simultaneously improving the resolution of a fine operation area and obtaining a wide operation range without increasing the cost of the control device. .

【０００９】本発明の第２の目的は、微操作領域の分解
能向上と広い操作範囲を同時に得ることができるととも
に、故障検出の可能な建設機械の操作系制御装置を提供
することにある。A second object of the present invention is to provide an operation system control device for a construction machine capable of simultaneously improving the resolution of a fine operation area and obtaining a wide operation range and detecting a failure.

【００１０】[0010]

【課題を解決するための手段】（１）上記第１の目的を
達成するために、本発明は、操作装置が出力する電気的
操作信号に応じて作業装置のアクチェエータへの圧油流
量を制御する建設機械の操作系制御装置において、前記
操作装置の全操作域の操作量に応じた全操作域用信号
と、この全操作域用信号よりも狭い操作域の操作量に応
じると共に、この全操作域用信号よりも操作装置の操作
量に対する急峻な変化特性を有する微操作用信号とを出
力する操作量検出手段を備え、前記操作装置の微操作域
では前記微操作検出信号に基づいて前記アクチュエータ
の駆動信号を演算し、前記操作装置の大操作域では前記
全操作域検出用信号に基づいて前記アクチュエータの駆
動信号を演算する演算手段とを備えるようにしたもので
ある。かかる構成により、操作量検出手段は、微操作検
出信号と全操作域検出用信号との２種類の検出信号を出
力し、微操作用信号は、全操作域用信号よりも操作装置
の操作量に対する急峻な変化特性を有するため、微操作
域における分解能を向上させ、また、全操作域用信号
は、操作量の全操作域をカバーするため、広い操作範囲
を得られるものとなる。(1) In order to achieve the first object, the present invention controls the flow rate of pressurized oil to an actuator of a working device in accordance with an electrical operation signal output by an operating device. In the operation system control device for a construction machine, a signal for an entire operation area corresponding to the operation amount of the entire operation area of the operation device, and an operation amount of an operation area narrower than the signal for the entire operation area, An operation amount detection unit that outputs a fine operation signal having a sharper change characteristic with respect to the operation amount of the operation device than the operation region signal; and in the fine operation region of the operation device, based on the fine operation detection signal, And a calculating means for calculating a drive signal of the actuator and calculating a drive signal of the actuator based on the signal for detecting the entire operation area in a large operation area of the operating device. With this configuration, the operation amount detection unit outputs two types of detection signals, a fine operation detection signal and a full operation area detection signal, and the fine operation signal is more effective than the full operation area signal in the operation amount of the operation device. , The resolution in the fine operation range is improved, and the full operation range signal covers the entire operation range of the operation amount, so that a wide operation range can be obtained.

【００１１】（２）上記第２の目的を達成するために、
本発明は、操作装置が出力する電気的操作信号に応じて
作業装置のアクチェエータへの圧油流量を制御する建設
機械の操作系制御装置において、前記操作装置の全操作
域の操作量に応じた全操作域用信号と、この全操作域用
信号よりも狭い操作域の操作量に応じると共に、この全
操作域用信号よりも操作装置の操作量に対する急峻な変
化特性を有する微操作用信号とを出力する操作量検出手
段と、前記操作装置の微操作域では前記微操作検出信号
に基づいて前記アクチュエータの駆動信号を演算し、前
記操作装置の大操作域では前記全操作域検出用信号に基
づいて前記アクチュエータの駆動信号を演算する演算手
段と、前記微操作検出信号及び前記全操作域検出用信号
を比較することにより、前記操作量検出手段の故障を判
定する故障判定手段とを備えるようにしたものである。
かかる構成により、操作量検出手段は、微操作検出信号
と全操作域検出用信号との２種類の検出信号を出力し、
微操作用信号は、全操作域用信号よりも操作装置の操作
量に対する急峻な変化特性を有するため、微操作域にお
ける分解能を向上させ、また、全操作域用信号は、操作
量の全操作域をカバーするため、広い操作範囲を得られ
るとともに、故障判定手段を用いて、操作量検出手段の
故障判定を行い得るものとなる。(2) To achieve the second object,
The present invention relates to an operation system control device for a construction machine that controls a flow rate of pressurized oil to an actuator of a working device in accordance with an electric operation signal output by the operation device. A signal for the entire operation area and a signal for the fine operation having a steep change characteristic with respect to the operation amount of the operation device in accordance with the operation amount of the operation area narrower than the signal for the entire operation area, and Operation amount detection means for outputting the operation signal in the fine operation area of the operating device, and calculates the drive signal of the actuator based on the fine operation detection signal. A failure determining means for determining a failure of the operation amount detection means by comparing the operation means for calculating the drive signal of the actuator based on the operation signal with the fine operation detection signal and the signal for detecting the entire operation area. It is obtained so as to include and.
With this configuration, the operation amount detection unit outputs two types of detection signals, a fine operation detection signal and an entire operation area detection signal,
The fine operation signal has a steeper change characteristic with respect to the operation amount of the operation device than the entire operation area signal, so that the resolution in the fine operation area is improved. In order to cover the range, a wide operation range can be obtained, and the failure determination of the operation amount detection means can be performed using the failure determination means.

【００１２】（３）上記（１）又は（２）において、好
ましくは、前記操作量検出手段の２つの信号は、操作量
の変化に対して同じ増減方向を持ち、その割合が異なる
特性を有するようにしたものである。(3) In the above (1) or (2), preferably, the two signals of the operation amount detecting means have the same increasing / decreasing direction with respect to the change of the operation amount, and have different characteristics in their ratios. It is like that.

【００１３】（４）上記（１）又は（２）において、好
ましくは、前記操作量検出手段の２つの信号は、操作量
の変化に対して異なる増減方向を持ち、その割合が異な
る特性を有するようにしたものである。(4) In the above (1) or (2), preferably, the two signals of the operation amount detection means have different increasing / decreasing directions with respect to a change in the operation amount, and have different characteristics in their ratios. It is like that.

【００１４】（５）上記（１）又は（２）において、好
ましくは、前記微操作用信号を出力する操作量検出手段
は、操作信号の変化範囲に対して可動範囲が大きいセン
サとしたものである。(5) In the above (1) or (2), preferably, the operation amount detecting means for outputting the fine operation signal is a sensor having a large movable range with respect to a change range of the operation signal. is there.

【００１５】（６）上記（１）又は（２）において、好
ましくは、前記操作量検出手段は、全操作域用信号を出
力する第１及び第２のセンサと、この第２のセンサの出
力信号を増幅して全操作域用信号よりも操作装置の操作
量に対する急峻な変化特性を有する微操作用信号を出力
する増幅手段とから構成するようにしたものである。か
かる構成により、２つのセンサとして同じものを用いる
ことができるため、センサのコストを低減し得るものと
なる。(6) In the above (1) or (2), preferably, the operation amount detecting means includes a first and a second sensor for outputting a signal for an entire operation range, and an output of the second sensor. Amplifying means for amplifying the signal and outputting a fine operation signal having a steeper change characteristic with respect to the operation amount of the operation device than the signal for the entire operation range. With this configuration, the same sensor can be used as the two sensors, so that the cost of the sensors can be reduced.

【００１６】[0016]

【発明の実施の形態】以下、図１〜図９を用いて、本発
明の第１の実施形態による建設機械の操作系制御装置の
構成及び動作について説明する。最初に、図１を用い
て、本実施形態による建設機械の操作系制御装置の全体
構成について説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The construction and operation of a construction machine operation system control device according to a first embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. First, the overall configuration of the construction machine operation system control device according to the present embodiment will be described with reference to FIG.

【００１７】油圧ショベル１０は、走行体１２と上部旋
回体１４とによって構成されている。走行体１２は、走
行モータや履帯を備え、油圧ショベル１０の全体を走行
させることができる。上部旋回体１４は、エンジン，油
圧ポンプ，コントロールバルブ等の動力系が備えられて
いる。また、上部旋回体１４には、作業装置１６が備え
られている。作業装置１６は、ブーム１６Ａ，アーム１
６Ｂ，バケット１６Ｃの各作業装置に別れ、それらは、
直列的に連結されており、各々が油圧シリンダ１８Ａ，
１８Ｂ，１８Ｃにより駆動される。The hydraulic excavator 10 includes a traveling body 12 and an upper swing body 14. The traveling body 12 includes a traveling motor and a crawler belt, and can travel the entire hydraulic excavator 10. The upper swing body 14 is provided with a power system such as an engine, a hydraulic pump, and a control valve. The upper swing body 14 is provided with a working device 16. The working device 16 includes a boom 16A and an arm 1
6B, and each working device of the bucket 16C,
The hydraulic cylinders 18A,
Driven by 18B and 18C.

【００１８】上部旋回体１４のキャブには、電気ジョイ
スティックによる操作装置２０が備えられている。操作
装置２０は、操作レバー２２と、操作レバー２２の操作
に応じて全操作域用信号を出力する全操作域用センサ２
４と、操作レバー２２の操作に応じて微操作用信号を出
力する微操作用センサ２６とから構成されている。The cab of the upper swing body 14 is provided with an operating device 20 using an electric joystick. The operation device 20 includes an operation lever 22 and an entire operation area sensor 2 that outputs an entire operation area signal in accordance with the operation of the operation lever 22.
4 and a fine operation sensor 26 that outputs a fine operation signal in accordance with the operation of the operation lever 22.

【００１９】全操作域用センサ２４は、抵抗２４Ａと、
摺動子２４Ｂからなるポテンショメータであり、抵抗２
４Ａの一端は所定電圧Ｖｓに接続され、他端は接地電位
ＧＮＤに接続されている。また、微操作用センサ２６
は、抵抗２６Ａと、摺動子２６Ｂからなるポテンショメ
ータであり、抵抗２６Ａの中間位置Ｒ１が所定電圧Ｖｓ
に接続され、他の中間位置Ｒ２が接地電位ＧＮＤに接続
されている。The whole operation area sensor 24 includes a resistor 24A,
It is a potentiometer consisting of a slider 24B,
One end of 4A is connected to predetermined voltage Vs, and the other end is connected to ground potential GND. Also, the fine operation sensor 26
Is a potentiometer composed of a resistor 26A and a slider 26B, and an intermediate position R1 of the resistor 26A is a predetermined voltage Vs
, And the other intermediate position R2 is connected to the ground potential GND.

【００２０】操作レバー２２が矢印Ｘ方向に回動操作さ
れると、操作レバー２２の操作に応じて摺動子２４Ｂ，
２６Ｂが矢印Ｙ方向に摺動して、操作レバー２２の操作
量に応じた電気信号が全操作域用センサ２４及び微操作
用センサ２６から出力して、制御装置３０に対して、操
作信号として入力する。When the operation lever 22 is rotated in the direction of arrow X, the sliders 24B, 24B,
26B slides in the direction of the arrow Y, and an electric signal corresponding to the operation amount of the operation lever 22 is output from the entire operation area sensor 24 and the fine operation sensor 26, and is transmitted to the control device 30 as an operation signal. input.

【００２１】制御装置３０は、入力した操作信号を演算
処理した後、コントロールバルブ４０にパイロット圧指
令を与える比例電磁弁４２，４４の電流指令を出力す
る。コントロールバルブ４０は、比例電磁弁４２，４４
の出力したパイロット圧に従い、油圧ポンプ４６の出力
する圧油をアームシリンダ１８Ｂ等のアクチェエータへ
振り分けて流量を制御する。After calculating the input operation signal, the control device 30 outputs a current command for the proportional solenoid valves 42 and 44 for giving a pilot pressure command to the control valve 40. The control valve 40 includes proportional solenoid valves 42 and 44
The hydraulic oil output from the hydraulic pump 46 is distributed to an actuator such as the arm cylinder 18B in accordance with the pilot pressure output from the controller to control the flow rate.

【００２２】ここで、図２を用いて、操作レバー２２の
操作量と、全操作域用センサ２４及び微操作用センサ２
６から出力する操作信号の関係について説明する。図２
において、横軸は、図１に示した操作レバー２２の操作
量を示しており、例えば、最大１００％から最小−１０
０％までの操作量である。操作レバー２２が操作されて
いない中立位置では、操作量は０％である。また、縦軸
は、センサ２４，２６の出力を示している。センサ出力
は、センサ２４，２６を構成するポテンショメータに接
続される電圧で表され、最大Ｖｓから最小０まで変化す
る。Here, referring to FIG. 2, the operation amount of the operation lever 22 and the entire operation range sensor 24 and the fine operation sensor 2 will be described.
The relationship between the operation signals output from the control unit 6 will be described. FIG.
In FIG. 7, the horizontal axis indicates the operation amount of the operation lever 22 shown in FIG.
The manipulated variable is up to 0%. At the neutral position where the operation lever 22 is not operated, the operation amount is 0%. The vertical axis indicates the outputs of the sensors 24 and 26. The sensor output is represented by a voltage connected to potentiometers constituting the sensors 24 and 26, and changes from a maximum Vs to a minimum 0.

【００２３】なお、図示した例では、微操作用センサ２
６の出力操作信号Ｓ１は、操作量が、５０％〜−５０％
まで変化するとき、最大Ｖｓから最小０まで直線的に変
化するものとしたが、図１に示した抵抗２６Ａに電圧Ｖ
ｓ，０を印加する位置Ｒ１，Ｒ２を変えることによって
任意に変えることができるものである。In the illustrated example, the fine operation sensor 2 is used.
The output operation signal S1 of No. 6 has an operation amount of 50% to -50%
When the voltage changes to the minimum Vs, the voltage changes linearly from the maximum Vs to the minimum 0. However, the voltage V is applied to the resistor 26A shown in FIG.
It can be arbitrarily changed by changing the positions R1 and R2 to which s, 0 is applied.

【００２４】次に、図３を用いて、制御装置３０の構成
について説明する。制御装置３０は、マルチプレクサ
（ＭＰＸ）３１と、Ａ／Ｄ変換器３２と、中央処理装置
（ＣＰＵ）３３と、リード・オンリイ・メモリ（ＲＯ
Ｍ）３４と、ランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ）３
５と、Ｄ／Ａ変換器３６と、増幅器３７，３８とから構
成されている。Next, the configuration of the control device 30 will be described with reference to FIG. The control device 30 includes a multiplexer (MPX) 31, an A / D converter 32, a central processing unit (CPU) 33, and a read-only memory (RO).
M) 34 and random access memory (RAM) 3
5, a D / A converter 36, and amplifiers 37 and 38.

【００２５】マルチプレクサ（ＭＰＸ）３１は、中央処
理装置（ＣＰＵ）１３ｃの指令に従い、操作装置２０に
備えられたポテンショメータ等のセンサ２４，２６から
のアナログ信号を切り換えてＡ／Ｄ変換器（Ａ／Ｄ）３
２へ出力する。Ａ／Ｄ変換器３２は、入力されたアナロ
グ信号をディジタル信号に変換して、ＣＰＵ３３に送
る。ＣＰＵ３３は、リード・オンリイ・メモリ（ＲＯ
Ｍ）３４に記憶された制御手順を記述したプログラムに
従い演算処理し、制御装置３０の全体を制御する。ＲＯ
Ｍ３４は、ＣＰＵ３３のプログラムや演算に用いられる
定数等を記憶する。ランダム・アクセス・メモリ（ＲＡ
Ｍ）３５は、ＣＰＵ３３の演算途中の数値等を一時的に
記憶する。Ｄ／Ａ変換器３６は、ディジタル値であるＣ
ＰＵが演算した比例電磁弁への指令値をアナログ値に変
換し、増幅器３７，３８を介して、比例電磁弁４２，４
４に出力する。以上の構成において、Ａ／Ｄ変換器３２
は、アナログ信号を固有の分解能でディジタル信号に変
換する。本実施形態においては、例えば、２⁷程度の余
り高くない分解能を有する安価なＡ／Ｄ変換器を用いて
いる。A multiplexer (MPX) 31 switches analog signals from sensors 24 and 26 such as potentiometers provided in the operating device 20 in accordance with a command from a central processing unit (CPU) 13c to switch the A / D converter (A / D). D) 3
Output to 2. The A / D converter 32 converts the input analog signal into a digital signal and sends the digital signal to the CPU 33. The CPU 33 has a read-only memory (RO)
M) Performs arithmetic processing according to a program describing the control procedure stored in 34, and controls the entire control device 30. RO
M34 stores a program of the CPU 33, constants used for calculations, and the like. Random access memory (RA
M) 35 temporarily stores numerical values and the like during the calculation by the CPU 33. The D / A converter 36 outputs the digital value C
The PU converts the command value to the proportional solenoid valve calculated by the PU into an analog value, and via the amplifiers 37 and 38, the proportional solenoid valves 42 and 4
4 is output. In the above configuration, the A / D converter 32
Converts an analog signal into a digital signal with a specific resolution. In this embodiment, for example, using an inexpensive A / D converter having a very not high resolution of about 2 ^7.

【００２６】次に、図４に示すフローチャートを用い
て、制御装置３０の動作について説明する。図４に示し
た処理手順は、制御装置３０の中のＲＯＭ３４に記憶さ
れており、ＣＰＵ３３は、この処理手順に従って、処理
を実行する。Next, the operation of the control device 30 will be described with reference to the flowchart shown in FIG. The processing procedure shown in FIG. 4 is stored in the ROM 34 in the control device 30, and the CPU 33 executes processing according to the processing procedure.

【００２７】ステップ１００において、ＣＰＵ３３は、
マルチプレクサ３１を全操作域用センサ２４（以下、
「センサＳ１」と称する）に切り換え、Ａ／Ｄ変換器３
２からセンサＳ１の信号を読み込み、ＲＡＭ３５に記憶
する。次に、ステップ１１０において、マルチプレクサ
３１を微操作用センサ２６（以下、「センサＳ２」と称
する）に切り換え、Ａ／Ｄ変換器３２からセンサＳ２の
信号を読み込み、ＲＡＭ３５に記憶する。次に、ステッ
プ１２０において、ステップ１１０，１２０で読み込ん
だセンサＳ１，Ｓ２の信号に異常が発生してないかの故
障判定を行う。故障判定処理の詳細については、図７を
用いて後述する。In step 100, the CPU 33
The multiplexer 31 is connected to the entire operation area sensor 24 (hereinafter, referred to as the
Switch to “sensor S1”), and A / D converter 3
The signal of the sensor S1 is read from the RAM 2 and stored in the RAM 35. Next, at step 110, the multiplexer 31 is switched to the fine operation sensor 26 (hereinafter, referred to as "sensor S2"), and the signal of the sensor S2 is read from the A / D converter 32 and stored in the RAM 35. Next, in step 120, a failure determination is made as to whether an abnormality has occurred in the signals of the sensors S1 and S2 read in steps 110 and 120. Details of the failure determination processing will be described later with reference to FIG.

【００２８】次に、ステップ１４０において、センサＳ
１の信号が微操作域であるか否かを判定する。微操作域
であると判定された場合はステップ１５０に進み、微操
作域でないと判定された場合はステップ１６０に進む。
ここで、センサＳ１の信号が微操作域であるか否かを判
定方法について説明する。図２に示したように、センサ
Ｓ１の出力は、０〜Ｖｓの間で変化する。ここで、操作
量が−５０％〜＋５０％の範囲を微操作域とすると、そ
のときのセンサＳ１の出力は、（１／４）Ｖｓ〜（３／
４）Ｖｓの間であるため、センサＳ１出力がこの範囲に
あるときは、微操作域であると判定する。微操作域であ
ると判定されると、ステップ１５０において、センサＳ
２の信号を基に目標パイロット圧を演算する。また、微
操作域でないと判定されると、ステップ１６０におい
て、センサＳ１の信号を基に目標パイロット圧を演算す
る。Next, at step 140, the sensor S
It is determined whether the signal of No. 1 is in the fine operation area. When it is determined that it is the fine operation area, the process proceeds to step 150, and when it is determined that it is not the fine operation area, the process proceeds to step 160.
Here, a method of determining whether the signal of the sensor S1 is in the fine operation range will be described. As shown in FIG. 2, the output of the sensor S1 changes between 0 and Vs. Here, assuming that the operation amount is in the range of −50% to + 50% as the fine operation range, the output of the sensor S1 at that time is (１ ／) Vs to (3 /
4) Since it is between Vs, when the output of the sensor S1 is within this range, it is determined that the operation range is the fine operation range. If it is determined that it is in the fine operation range, in step 150, the sensor S
Then, the target pilot pressure is calculated based on the signal (2). If it is determined that it is not within the fine operation range, in step 160, the target pilot pressure is calculated based on the signal of the sensor S1.

【００２９】ここで、最初に、図５を用いて、センサ出
力信号と、制御装置３０の内部操作量データの関係につ
いて説明し、次に、図６を用いて、操作レバーの操作量
と、制御装置３０のＲＡＭ３５に記憶されるディジタル
の操作量データとの関係について説明し、さらに、図７
を用いて、操作量データと演算された目標パイロット圧
の関係について説明する。Here, first, the relationship between the sensor output signal and the internal operation amount data of the control device 30 will be described with reference to FIG. 5, and then, with reference to FIG. The relationship with digital operation amount data stored in the RAM 35 of the control device 30 will be described.
The relationship between the manipulated variable data and the calculated target pilot pressure will be described with reference to FIG.

【００３０】図５（ａ），（ｂ）において、それぞれ、
横軸は、センサＳ１，センサＳ２の出力信号を示してい
る。また、縦軸は、センサ出力信号がＡ／Ｄ変換器３２
を介して制御装置３０内のＲＡＭ３５に記憶されるディ
ジタルの内部操作量データを示している。In FIGS. 5 (a) and 5 (b),
The horizontal axis indicates output signals of the sensors S1 and S2. The vertical axis represents the sensor output signal of the A / D converter 32.
3 shows digital internal operation amount data stored in the RAM 35 in the control device 30 via the control unit 30.

【００３１】センサＳ１，センサＳ２の出力信号は、図
１に示したように、全操作域用センサ２４と微操作用セ
ンサ２６が電圧Ｖｓ及び接地電位に接続されるため、最
小０であり、最大Ｖｓである。As shown in FIG. 1, the output signals of the sensors S1 and S2 are minimum 0 because the whole operation area sensor 24 and the fine operation sensor 26 are connected to the voltage Vs and the ground potential. It is the maximum Vs.

【００３２】一方、Ａ／Ｄ変換器３２として、８ビット
のＡ／Ｄ変換器を用いると、変換されたディジタルデー
タの取り得る範囲は、０〜２５５となるため、図５
（ａ）に示すように、センサＳ１の出力信号に対する内
部操作量データは、０〜２５５となり、また、図５
（ｂ）に示すように、センサＳ２の出力信号に対する内
部操作量データも、０〜２５５となる。ここで、センサ
Ｓ１は、全操作域用センサであるため、全操作域を２５
６分割した分解能を有するのに対して、センサＳ２は、
微操作域用センサであり、全操作域より狭い範囲である
微操作域を２５６分割した分解能となるため、微操作域
の範囲における操作量データに関し、センサＳ２の分解
能がセンサＳ１の分解能よりも高くなる。On the other hand, if an 8-bit A / D converter is used as the A / D converter 32, the range in which the converted digital data can be obtained is 0 to 255.
As shown in FIG. 5A, the internal manipulated variable data for the output signal of the sensor S1 is 0 to 255.
As shown in (b), the internal manipulated variable data for the output signal of the sensor S2 is also 0 to 255. Here, since the sensor S1 is a sensor for the entire operation range, the entire operation range is set to 25.
While having a resolution divided into six, the sensor S2 is
This is a sensor for the fine operation area, and has a resolution obtained by dividing the fine operation area, which is a range narrower than the entire operation area, into 256. Therefore, regarding the operation amount data in the fine operation area, the resolution of the sensor S2 is higher than the resolution of the sensor S1. Get higher.

【００３３】次に、図６において、横軸は、操作レバー
２２の操作量を示している。また、縦軸は、操作レバー
２２の操作量がセンサＳ１，Ｓ２によって検出され、さ
らに、Ａ／Ｄ変換器３２を介して制御装置３０内のＲＡ
Ｍ３５に記憶される内部操作量データを示している。Next, in FIG. 6, the horizontal axis indicates the operation amount of the operation lever 22. On the vertical axis, the operation amount of the operation lever 22 is detected by the sensors S1 and S2, and further, the RA in the control device 30 is transmitted via the A / D converter 32.
It shows the internal manipulated variable data stored in M35.

【００３４】上述したように、微操作用センサ２６（セ
ンサＳ２）は、全操作域用センサ２４（センサＳ１）よ
りも高い分解能を有している。従って、操作レバーの操
作量が操作レバーの中立位置を挟んだ微操作域における
操作量データの分解能は、微操作域の両側の領域におけ
る操作量データよりも高い分解能となっている。As described above, the fine operation sensor 26 (sensor S2) has a higher resolution than the full operation area sensor 24 (sensor S1). Therefore, the resolution of the operation amount data in the fine operation area where the operation amount of the operation lever sandwiches the neutral position of the operation lever is higher than the operation amount data in the regions on both sides of the fine operation area.

【００３５】また、図７において、横軸は、図６の縦軸
に相当する内部操作量データを示しており、縦軸は、ス
テップ１４０，１５０において演算された目標パイロッ
ト圧を示している。In FIG. 7, the horizontal axis represents the internal manipulated variable data corresponding to the vertical axis in FIG. 6, and the vertical axis represents the target pilot pressure calculated in steps 140 and 150.

【００３６】図６において説明したように、操作レバー
の操作量が微操作域においては、操作量データの分解能
が高くなっているため、図７に示すように、目標パイロ
ット圧の分解能も高くなり、アクチュエータの動きを微
妙に調整できる分解能の高い目標パイロット圧を求める
ことができる。As described with reference to FIG. 6, since the resolution of the operation amount data is high in the fine operation range where the operation amount of the operation lever is small, the resolution of the target pilot pressure also increases as shown in FIG. Thus, it is possible to obtain a high-resolution target pilot pressure capable of finely adjusting the movement of the actuator.

【００３７】次に、図４に戻り、ステップ１７０におい
て、ステップ１５０，１６０の処理で演算された目標パ
イロット圧を電磁比例弁４２，４４の指令電流に変換す
る。次に、ステップ１８０において、ステップ１７０の
処理で求めた電磁比例弁指令電流を、Ｄ／Ａ変換器３
６，増幅器３７，３８を介して電磁比例弁４２，４４出
力する。Next, returning to FIG. 4, in step 170, the target pilot pressure calculated in the processing in steps 150 and 160 is converted into a command current for the electromagnetic proportional valves 42 and 44. Next, in step 180, the D / A converter 3 outputs the electromagnetic proportional valve command current obtained in the processing of step 170.
6. Output to the electromagnetic proportional valves 42 and 44 via the amplifiers 37 and 38.

【００３８】以上のようにして、演算された目標パイロ
ット圧は、微操作域での分解能が高くなり、微操作にお
ける目標パイロット圧の変化を細かく出力できるように
なり、アクチュエータの動きを微妙に調整できる。ま
た、全操作域用信号Ｓ１を用いることにより、大きな操
作範囲でも目標パイロット圧を演算できるようになる。As described above, the calculated target pilot pressure has a high resolution in a fine operation range, and a change in the target pilot pressure in the fine operation can be finely output, so that the movement of the actuator can be finely adjusted. it can. In addition, by using the entire operation range signal S1, the target pilot pressure can be calculated even in a large operation range.

【００３９】次に、図８〜図１０を用いて、本実施形態
による故障判定処理１３０の詳細な処理内容について説
明する。図８に示した処理手順は、制御装置３０の中の
ＲＯＭ３４に記憶されており、ＣＰＵ３３は、この処理
手順に従って、処理を実行する。Next, the details of the failure determination processing 130 according to this embodiment will be described with reference to FIGS. The processing procedure illustrated in FIG. 8 is stored in the ROM 34 in the control device 30, and the CPU 33 executes processing according to the processing procedure.

【００４０】ステップ１３１において、ＣＰＵ３３は、
センサＳ１の信号が中立であるか否かを判定し、中立で
ある場合はステップ１３２に進み、中立で無い場合はス
テップ１３３に進む。ここで、センサＳ１の信号が中立
であるか否かの判定は、センサ出力Ｖ１が、Ｖｓ／２−
α＜Ｖ１＜Ｖｓ／２＋α（ここで、αは所定値）の範囲
にある場合に、中立であると判断することにより行われ
る。センサＳ１が中立である場合には、ステップ１３２
において、さらに、センサＳ２が中立であり、かつその
値Ｖ２がＶｓ／２−α＜Ｖ１＜Ｖｓ／２＋α（ここで、
αは所定値）の範囲にあるかの判定（図９の条件１）を
する。条件１を満たす場合には、ステップ１３８に進
み、満たさない場合には、ステップ１３９に進む。ステ
ップ１３８，ステップ１３９の処理内容については、後
述する。In step 131, the CPU 33
It is determined whether or not the signal from the sensor S1 is neutral. If the signal is neutral, the process proceeds to step 132, and if not, the process proceeds to step 133. Here, whether or not the signal of the sensor S1 is neutral is determined by determining whether the sensor output V1 is Vs / 2−
In the case where α <V1 <Vs / 2 + α (here, α is a predetermined value), the determination is made by determining that the vehicle is neutral. If sensor S1 is neutral, step 132
, Furthermore, the sensor S2 is neutral and the value V2 is Vs / 2−α <V1 <Vs / 2 + α (where
(α is a predetermined value) is determined (condition 1 in FIG. 9). If the condition 1 is satisfied, the process proceeds to step 138; otherwise, the process proceeds to step 139. The processing contents of steps 138 and 139 will be described later.

【００４１】センサＳ１が中立でない場合には、ステッ
プ１３３において、センサＳ１の信号が微操作域である
か判定し、微操作域である場合はステップ１３４に進
み、微操作域でない場合はステップ１３５に進む。ここ
で、センサＳ１の信号が微操作域であるか否かの判定
は、センサ出力Ｖが、（１／４）Ｖｓ＜Ｖ＜（３／４）
Ｖｓの範囲にある場合に、微操作域であると判断するこ
とにより行われる。微操作域である場合には、ステップ
１３４において、センサＳ１とセンサＳ２の信号が、セ
ンサＳ１信号＝ｆ（センサＳ２信号）（図９の条件２）
の関数関係を満たすかどうかを判定し、関数関係が成立
する場合にはステップ１３８に進み、成立しない場合に
はステップ１３９に進む。If the sensor S1 is not neutral, it is determined in step 133 whether the signal of the sensor S1 is in the fine operation range. If the signal is in the fine operation range, the process proceeds to step 134; Proceed to. Here, whether or not the signal of the sensor S1 is in the fine operation range is determined by determining that the sensor output V is (１ ／) Vs <V <(３).
This is performed by determining that it is in the fine operation range when it is within the range of Vs. If it is in the fine operation range, in step 134, the signal of the sensor S1 and the signal of the sensor S2 are equal to the sensor S1 signal = f (sensor S2 signal) (condition 2 in FIG. 9)
It is determined whether or not the functional relationship is satisfied. If the functional relationship is established, the process proceeds to step 138; otherwise, the process proceeds to step 139.

【００４２】ここで、図１０を用いて、上述した関数関
係について説明する。図１０において、横軸はセンサ出
力Ｖを示しており、縦軸は内部操作量データｙを示して
いる。Here, the above-described functional relationship will be described with reference to FIG. 10, the horizontal axis indicates the sensor output V, and the vertical axis indicates the internal operation amount data y.

【００４３】センサＳ１の出力信号Ｖ１と、制御装置３
０内の内部操作量データｙ１との関係は、（１）式によ
り示される。The output signal V1 of the sensor S1 and the control device 3
The relationship with the internal manipulated variable data y1 within 0 is expressed by equation (1).

【００４４】ｙ１＝ａ１・Ｖ１＋ｂ１ … （１） また、センサＳ２の出力信号Ｖ２と、制御装置３０内の
内部操作量データｙ２との関係は、（２）式により示さ
れる。Y1 = a1 · V1 + b1 (1) Further, the relationship between the output signal V2 of the sensor S2 and the internal manipulated variable data y2 in the control device 30 is expressed by equation (2).

【００４５】ｙ２＝ａ２・Ｖ２＋ｂ２ … （２） ここで、微操作域の範囲においては、センサＳ１の出力
に対応する内部操作量データｙ１と、センサＳ２の出力
に対応する内部操作量データｙ２とは等しいため、ｙ１
＝ｙ２とおくことにより、センサＳ１の出力信号Ｖ１
は、センサＳ２の出力信号Ｖ２に対して、（３）式で示
されるように、 Ｖ１＝（ａ２・Ｖ２＋ｂ２−ｂ１）／ａ１ … （３） センサＳ１信号＝ｆ（センサＳ２信号）の関数関係とな
る。Y2 = a2 · V2 + b2 (2) Here, in the range of the fine operation range, the internal operation amount data y1 corresponding to the output of the sensor S1 and the internal operation amount data y2 corresponding to the output of the sensor S2 Are equal, y1
= Y2, the output signal V1 of the sensor S1
Is expressed by the following equation (3) with respect to the output signal V2 of the sensor S2: V1 = (a2 · V2 + b2-b1) / a1 (3) Functional relationship of sensor S1 signal = f (sensor S2 signal) Becomes

【００４６】次に、図８に戻り、微操作域でない場合に
は、ステップ１３５において、センサＳ１の信号が
（＋）操作側であるか否かを判定し、（＋）操作側であ
る場合には、ステップ１３６に進み、そうでない場合に
は、ステップ１３７に進む。なお、この場合、ステップ
１３３の判定で微操作域でないことが分かっているの
で、大操作域で（＋）側であるか否かの判定になる。
（＋）操作側である場合には、ステップ１３６におい
て、センサＳ２の信号が（＋）最大値になっているか否
かを判定（図９の条件３）をし、（＋）最大値であれば
ステップ１３８に進み、そうでなければステップ１３９
に進む。Next, returning to FIG. 8, if it is not in the fine operation range, it is determined in step 135 whether or not the signal of the sensor S1 is on the (+) operation side. Go to step 136; otherwise, go to step 137. In this case, since it is known that it is not the fine operation area in the determination of step 133, it is determined whether or not it is on the (+) side in the large operation area.
If it is the (+) operation side, in step 136, it is determined whether or not the signal of the sensor S2 has the (+) maximum value (condition 3 in FIG. 9). If so, proceed to step 138; otherwise, go to step 139.
Proceed to.

【００４７】次に、（＋）操作側でない場合には、ステ
ップ１３７において、センサＳ２の信号が（−）最小値
になっているか否かを判定（図９の条件４）をし、
（−）最小値であればステップ１３８に進み、そうでな
ければステップ１３９に進む。Next, if it is not the (+) operation side, it is determined in step 137 whether or not the signal of the sensor S2 has reached the (-) minimum value (condition 4 in FIG. 9).
(-) If it is the minimum value, proceed to step 138; otherwise, proceed to step 139.

【００４８】次に、ステップ１３８において、図９に示
した条件１〜条件４のいずれかを満たしており、センサ
Ｓ１，Ｓ２の信号に異常はなく故障がないと判断できる
ので、故障状態を示す故障フラグをＯＦＦにする。そし
て、故障判定処理１３０を終了する。Next, at step 138, any one of the conditions 1 to 4 shown in FIG. 9 is satisfied, and it can be determined that there is no abnormality in the signals of the sensors S1 and S2 and there is no failure. Turn off the failure flag. Then, the failure determination processing 130 ends.

【００４９】また、ステップ１３９においては、図９に
示した条件１〜条件４のいずれかを満たしており、セン
サＳ１，Ｓ２の信号に矛盾があり、故障状態であると判
断されるので、故障フラグをＯＮとして、ステップ１４
０に進む。In step 139, one of the conditions 1 to 4 shown in FIG. 9 is satisfied, the signals of the sensors S1 and S2 are inconsistent, and it is determined that the sensor is in a failure state. Step 14
Go to 0.

【００５０】次に、ステップ１４０において、故障状態
であることが分かったので、ここで故障処理を行う。故
障処理としては、例えば、センサＳ１，Ｓ２の信号を強
制的に中立状態の値に書き換えてしまい、車体を停止さ
せる等、センサＳ１，Ｓ２の故障が車体に致命的な影響
を与えない様な方法で故障後の処理を行う。Next, in step 140, since it is determined that a failure has occurred, a failure process is performed here. In the failure processing, for example, the signals of the sensors S1 and S2 are forcibly rewritten to values in the neutral state, and the failure of the sensors S1 and S2 does not have a fatal effect on the vehicle body, such as stopping the vehicle body. Perform post-failure processing by the method.

【００５１】以上説明した故障判定を行うことにより、
センサＳ１、Ｓ２の信号の関係をそのときの操作範囲に
従い、条件１〜条件４で判定することにより、操作全域
で故障判定を行うことができ、安全な電気ジョイスティ
ック操作系を得ることができる。By performing the failure determination described above,
By determining the relationship between the signals of the sensors S1 and S2 under the conditions 1 to 4 according to the operation range at that time, a failure determination can be made over the entire operation range, and a safe electric joystick operation system can be obtained.

【００５２】なお、以上の実施形態において、センサと
しては、回転型ポテンショメータ、あるいは直線型のポ
テンショメータのいずれも用いることが可能である。ま
た、センサＳ１，Ｓ２の操作量に対する信号の特性が同
じであれば、特にポテンショメータに限らず、その他の
センサを用いることも可能である。さらに、センサを２
台用いたが、２出力／１センサポテンショ型で微操作範
囲用出力と全範囲用出力を備えたセンサを用いることも
可能である。In the above embodiment, either a rotary potentiometer or a linear potentiometer can be used as the sensor. Further, as long as the characteristics of the signals with respect to the operation amounts of the sensors S1 and S2 are the same, not only the potentiometer but also other sensors can be used. In addition, two sensors
Although a unit was used, it is also possible to use a sensor having a two-output / 1-sensor potentiometer and having an output for a fine operation range and an output for the entire range.

【００５３】以上説明したように、本実施形態によれ
ば、建設機械の操作系制御装置において、微操作領域の
分解能向上と広い操作範囲を同時に得ることができる。
また、微操作領域の分解能向上と広い操作範囲を同時に
達成するために用いる微操作域用センサと全操作域用セ
ンサを用いることにより、新たなセンサを追加すること
なく、電気ジョイスティックの操作範囲全域における故
障判定が行えるものとなる。As described above, according to the present embodiment, in the operation system control device of the construction machine, it is possible to simultaneously improve the resolution of the fine operation area and obtain a wide operation range.
Also, by using the fine operation area sensor and the whole operation area sensor used to simultaneously improve the resolution of the fine operation area and achieve a wide operation range, the entire operation range of the electric joystick can be added without adding a new sensor. Can be determined.

【００５４】次に、図１１〜図１３を用いて、本発明の
第２の実施形態による建設機械の操作系制御装置の構成
及び動作について説明する。最初に、図１１を用いて、
本実施形態による建設機械の操作系制御装置の全体構成
について説明する。図１１において、図１と同一符号は
同一部分を示している。Next, the configuration and operation of an operation system control device for a construction machine according to a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. First, referring to FIG.
The overall configuration of the operation system control device for a construction machine according to the present embodiment will be described. 11, the same reference numerals as those in FIG. 1 indicate the same parts.

【００５５】本実施形態においては、微操作用センサ２
６’の構成が、図１に示した微操作用センサ２６と異な
るものである。即ち、本実施形態の微操作用センサ２
６’は、抵抗２６Ａと、摺動子２６Ｂからなるポテンシ
ョメータであり、抵抗２６Ａの中間位置Ｒ２が所定電圧
Ｖｓに接続され、他の中間位置Ｒ１が接地電位ＧＮＤに
接続されている。即ち、図１に示した微操作用センサ２
６とは、操作レバー２２の操作により摺動子２６Ｂが摺
動したときの微操作用センサ２６’の出力特性が逆にな
っている。In the present embodiment, the fine operation sensor 2
6 'is different from the fine operation sensor 26 shown in FIG. That is, the fine operation sensor 2 of the present embodiment
Reference numeral 6 'denotes a potentiometer including a resistor 26A and a slider 26B. The intermediate position R2 of the resistor 26A is connected to the predetermined voltage Vs, and the other intermediate position R1 is connected to the ground potential GND. That is, the fine operation sensor 2 shown in FIG.
6, the output characteristics of the fine operation sensor 26 'when the slider 26B slides by the operation of the operation lever 22 are reversed.

【００５６】ここで、図１２を用いて、微操作用センサ
２６’の出力特性について説明する。図１２において、
横軸は、図１１に示した操作レバー２２の操作量を示し
ており、例えば、最大１００％から最小−１００％まで
の操作量である。操作レバー２２が操作されていない中
立位置では、操作量は０％である。また、縦軸は、セン
サ２４，２６’の出力を示している。センサ出力は、セ
ンサ２４，２６’を構成するポテンショメータに接続さ
れる電圧で表され、最大Ｖｓから最小０まで変化する。Here, the output characteristics of the fine operation sensor 26 'will be described with reference to FIG. In FIG.
The horizontal axis represents the operation amount of the operation lever 22 shown in FIG. 11, for example, the operation amount from the maximum of 100% to the minimum of -100%. At the neutral position where the operation lever 22 is not operated, the operation amount is 0%. The vertical axis indicates the outputs of the sensors 24 and 26 '. The sensor output is represented by a voltage connected to the potentiometers constituting the sensors 24 and 26 ', and changes from the maximum Vs to the minimum 0.

【００５７】次に、図１３を用いて、本実施形態による
故障判定処理１３０Ａの詳細な処理内容について説明す
る。なお、図１３のフローチャートに示す処理ステップ
の中で、図８に示したものと同一符号は同一の処理を行
うものである。本実施形態においては、ステップ１３６
Ａ，１３７Ａが、図８に示したステップ１３６，１３７
と相違しているので、この点について説明する。Next, the details of the failure determination processing 130A according to this embodiment will be described with reference to FIG. In the processing steps shown in the flowchart of FIG. 13, the same reference numerals as those shown in FIG. 8 perform the same processing. In the present embodiment, step 136
A and 137A correspond to steps 136 and 137 shown in FIG.
Therefore, this point will be described.

【００５８】ステップ１３５の判定において、センサＳ
１の信号が（＋）操作側である場合には、ステップ１３
６Ａに進み、そうでない場合には、ステップ１３７Ａに
進む。（＋）操作側である場合には、ステップ１３６Ａ
において、センサＳ２の信号が（−）最小値になってい
るか否かを判定（図１１の条件３）をし、（−）最小値
であればステップ１３８に進み、そうでなければステッ
プ１３９に進む。In the determination at step 135, the sensor S
If the signal of 1 is the (+) operation side, step 13
Proceed to step 6A, otherwise proceed to step 137A. (+) If it is the operation side, step 136A
In, it is determined whether or not the signal of the sensor S2 is the (-) minimum value (condition 3 in FIG. 11). If the signal is the (-) minimum value, the process proceeds to step 138; otherwise, the process proceeds to step 139. move on.

【００５９】次に、（＋）操作側でない場合には、ステ
ップ１３７Ａにおいて、センサＳ２の信号が（＋）最大
値になっているか否かを判定（図１１の条件４）をし、
（＋）最大値であればステップ１３８に進み、そうでな
ければステップ１３９に進む。Next, if it is not the (+) operation side, it is determined in step 137A whether or not the signal of the sensor S2 has reached the (+) maximum value (condition 4 in FIG. 11).
If (+) is the maximum value, the process proceeds to step 138; otherwise, the process proceeds to step 139.

【００６０】以上説明した故障判定を行うことにより、
センサＳ１、Ｓ２の信号の関係をそのときの操作範囲に
従い、条件１〜４で判定することにより、操作全域で故
障判定を行うことができ、安全な電気ジョイスティック
操作系を得ることができる。また、最大あるいは最小操
作量の時に、センサＳ１，Ｓ２の信号の組合せはＶｓと
０、あるいは０とＶｓとなる関係があるので、この関係
を利用すれば、最大あるいは最小操作量の時のセンサＳ
１，Ｓ２信号が共に０となったときは、電源系に異常が
起きたことも判定できる。By performing the failure determination described above,
By determining the relationship between the signals of the sensors S1 and S2 under the conditions 1 to 4 according to the operation range at that time, a failure determination can be made in the entire operation range, and a safe electric joystick operation system can be obtained. Further, when the maximum or minimum operation amount is obtained, the combination of the signals of the sensors S1 and S2 has a relationship of Vs and 0, or 0 and Vs. S
When both the 1 and S2 signals become 0, it can be determined that an abnormality has occurred in the power supply system.

【００６１】以上説明したように、本実施形態によれ
ば、２個のセンサ特性を逆の傾きとしても、建設機械の
操作系制御装置において、微操作領域の分解能向上と広
い操作範囲を同時に得ることができる。また、電気ジョ
イスティックの操作範囲全域における故障判定が行える
ものとなる。As described above, according to the present embodiment, even if the two sensor characteristics are set to the opposite inclinations, the operation system control device of the construction machine can simultaneously improve the resolution of the fine operation area and obtain a wide operation range. be able to. Further, a failure determination can be made in the entire operation range of the electric joystick.

【００６２】次に、図１４〜図１６を用いて、本発明の
第３の実施形態による建設機械の操作系制御装置の構成
及び動作について説明する。最初に、図１４を用いて、
本実施形態による建設機械の操作系制御装置の全体構成
について説明する。図１４において、図１と同一符号は
同一部分を示している。Next, the construction and operation of an operation system control device for a construction machine according to a third embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. First, referring to FIG.
The overall configuration of the operation system control device for a construction machine according to the present embodiment will be described. 14, the same reference numerals as those in FIG. 1 indicate the same parts.

【００６３】本実施形態においては、微操作用センサ２
６”の構成が、図１に示した微操作用センサ２６と異な
るものである。即ち、本実施形態の微操作用センサ２
６”は、抵抗２６Ａと、摺動子２６Ｂからなるポテンシ
ョメータであり、全操作域用センサ２４と同様にして、
抵抗２６Ａの一端は所定電圧Ｖｓに接続され、他端は接
地電位ＧＮＤに接続されている。従って、操作レバー２
２の操作量に対する微操作用センサ２６”と全操作域用
センサ２４の出力信号は同じ特性を示している。In this embodiment, the fine operation sensor 2
6 "is different from the fine operation sensor 26 shown in Fig. 1. That is, the fine operation sensor 2 of the present embodiment.
6 ″ is a potentiometer composed of a resistor 26A and a slider 26B.
One end of the resistor 26A is connected to the predetermined voltage Vs, and the other end is connected to the ground potential GND. Therefore, the operation lever 2
The output signal of the fine operation sensor 26 "and the output signal of the entire operation area sensor 24 for the operation amount of 2 have the same characteristics.

【００６４】本実施形態においては、微操作用センサ２
６”の分解能を、全操作域用センサ２４の分解能の２倍
とするために、制御装置３０Ｂにおいて、電気的に分解
能を２倍にするようにしている。In this embodiment, the fine operation sensor 2
In order to make the resolution of 6 ″ twice the resolution of the sensor 24 for the entire operation area, the controller 30B electrically doubles the resolution.

【００６５】次に、図１５を用いて、制御装置３０Ｂの
構成について説明する。制御装置３０Ｂは、図３に示し
た制御装置３０と同様に、マルチプレクサ（ＭＰＸ）３
１と、Ａ／Ｄ変換器３２と、中央処理装置（ＣＰＵ）３
３と、リード・オンリイ・メモリ（ＲＯＭ）３４と、ラ
ンダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ）３５と、Ｄ／Ａ変
換器３６と、増幅器３７，３８を備えているとともに、
さらに、微操作用センサ２６”とマルチプレクサ（ＭＰ
Ｘ）３１との間に、増幅器（Ａｍｐ）３９を備えてい
る。Next, the configuration of the control device 30B will be described with reference to FIG. The control device 30B includes a multiplexer (MPX) 3 like the control device 30 shown in FIG.
1, A / D converter 32, central processing unit (CPU) 3
3, a read-only memory (ROM) 34, a random access memory (RAM) 35, a D / A converter 36, and amplifiers 37 and 38.
Further, a fine operation sensor 26 "and a multiplexer (MP
X) 31, an amplifier (Amp) 39 is provided.

【００６６】本実施形態においては、増幅器（Ａｍｐ）
３９の特性を、図１６及び図１７を用いて後述する特性
とすることにより、Ａ／Ｄ変換器３２によってディジタ
ル信号に変換される微操作用センサ２６”の出力信号の
分解能を、全操作域用センサ２４の分解能の２倍として
いる。In this embodiment, the amplifier (Amp)
The characteristics of the output signal of the fine operation sensor 26 ″ that is converted into a digital signal by the A / D converter 32 by setting the characteristics of the control signal 39 to characteristics described later with reference to FIGS. The resolution of the sensor 24 is twice as high.

【００６７】ここで、図１６を用いて、本実施形態に用
いる増幅器３９の構成を示し、図１７を用いて、増幅器
３９の各部の増幅特性について説明する。図１６に示す
ように、増幅器３９は、第１増幅手段３９Ａと、第２増
幅手段３９Ｂと、電圧クリップ手段３９Ｃとから構成さ
れている。第１増幅手段３９Ａは、増幅器ＡＭＰ１と、
バイアス器ＢＩＡＳ１とから構成されている。増幅器Ａ
ＭＰ１は、入力抵抗Ｒ１と帰還抵抗Ｒ２を備え、帰還抵
抗Ｒ２の抵抗値を入力抵抗Ｒ１の抵抗値の２倍とした負
帰還増幅器とすることにより、その増幅率を（−２）倍
としている。また、バイアス器ＢＩＡＳ１は、入力電圧
Ｖｉｎに対して、−２．５Ｖの負のバイアスを掛けるよ
うになっている。ここで、入力電圧Ｖｉｎは、微操作用
センサ２６”の出力電圧である。Here, the configuration of the amplifier 39 used in the present embodiment will be described with reference to FIG. 16, and the amplification characteristics of each part of the amplifier 39 will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 16, the amplifier 39 includes a first amplifying unit 39A, a second amplifying unit 39B, and a voltage clipping unit 39C. The first amplifying unit 39A includes an amplifier AMP1,
And a bias unit BIAS1. Amplifier A
MP1 has an input resistor R1 and a feedback resistor R2, and has a gain of (-2) times by using a negative feedback amplifier in which the resistance of the feedback resistor R2 is twice the resistance of the input resistor R1. . The bias unit BIAS1 applies a negative bias of -2.5 V to the input voltage Vin. Here, the input voltage Vin is the output voltage of the fine operation sensor 26 ″.

【００６８】ここで、図１７（Ａ），（Ｂ）を用いて、
各部の信号特性について説明する。図１７において、横
軸は、図１４に示した操作レバー２２の操作量を示して
おり、例えば、最大１００％から最小−１００％までの
操作量である。また、縦軸は、電圧を示している。図１
７（Ａ）は、入力電圧Ｖｉｎは、微操作用センサ２６”
の出力電圧を示しており、操作レバー２２の操作量が最
小−１００％〜最大１００％まで変化するとき、センサ
出力は最小０Ｖから最大Ｖ５Ｖまで直線的に変化するも
のとする。図１５に示す電圧Ｖ１は、バイアス器ＢＩＡ
Ｓ１により（−２．５Ｖ）の負のバイアスが与えられて
いるため、図１７（Ｂ）に示すように、入力電圧Ｖｉｎ
が（−２．５Ｖ）だけ負の方向にシフトした電圧とな
る。Here, referring to FIGS. 17A and 17B,
The signal characteristics of each section will be described. 17, the horizontal axis represents the operation amount of the operation lever 22 shown in FIG. 14, and is, for example, the operation amount from the maximum 100% to the minimum -100%. The vertical axis indicates the voltage. FIG.
7 (A) shows that the input voltage Vin is the fine operation sensor 26 ″.
When the operation amount of the operation lever 22 changes from a minimum of -100% to a maximum of 100%, the sensor output linearly changes from a minimum of 0V to a maximum of V5V. The voltage V1 shown in FIG.
Since a negative bias of (−2.5 V) is applied by S1, as shown in FIG. 17B, the input voltage Vin
Is a voltage shifted in the negative direction by (−2.5 V).

【００６９】さらに、第１増幅器ＡＭＰ１は、上述した
ように、増幅率が（−２）倍であるため、図１５に示し
た第１増幅器ＡＭＰ１の出力電圧Ｖ２は、図１７（Ｂ）
に示すように、Ｖ１を反転させ、２倍した特性となる。
ここで、２倍とすることにより、分解能を２倍にしてい
る 次に、第２増幅手段３９Ｂは、増幅器ＡＭＰ２と、バイ
アス器ＢＩＡＳ２とから構成されている。増幅器ＡＭＰ
２は、入力抵抗Ｒ１と帰還抵抗Ｒ１を備え、帰還抵抗Ｒ
１の抵抗値を入力抵抗Ｒ１の抵抗値と等しくした負帰還
増幅器とすることにより、その増幅率を（−１）倍とし
ている。また、バイアス器ＢＩＡＳ２は、入力電圧Ｖｉ
ｎに対して、−２．５Ｖの負のバイアスを掛けるように
なっている。Further, since the amplification factor of the first amplifier AMP1 is (−2) times as described above, the output voltage V2 of the first amplifier AMP1 shown in FIG.
As shown in FIG. 7, V1 is inverted and the characteristics are doubled.
Here, the resolution is doubled by doubling. Next, the second amplifying unit 39B is configured by an amplifier AMP2 and a bias unit BIAS2. Amplifier AMP
2 has an input resistor R1 and a feedback resistor R1;
By using a negative feedback amplifier in which the resistance value of 1 is equal to the resistance value of the input resistor R1, the amplification factor is (-1) times. Further, the bias unit BIAS2 outputs the input voltage Vi.
A negative bias of -2.5 V is applied to n.

【００７０】図１６に示す電圧Ｖ３は、バイアス器ＢＩ
ＡＳ２により（−２．５Ｖ）の負のバイアスが与えられ
ているため、図１７（Ｃ）に示すように、電圧Ｖ２が
（−２．５Ｖ）だけ負の方向にシフトした電圧となる。The voltage V3 shown in FIG.
Since a negative bias of (−2.5 V) is applied by AS2, as shown in FIG. 17C, the voltage V2 becomes a voltage shifted in the negative direction by (−2.5V).

【００７１】さらに、第２増幅器ＡＭＰ２は、上述した
ように、増幅率が（−１）倍であるため、図１６に示し
た第２増幅器ＡＭＰ２の出力電圧Ｖ４は、図１７（Ｃ）
に示すように、Ｖ３を反転させた特性となる。Further, as described above, since the amplification factor of the second amplifier AMP2 is (-1) times, the output voltage V4 of the second amplifier AMP2 shown in FIG.
As shown in FIG. 7, the characteristic is obtained by inverting V3.

【００７２】次に、電圧クリップ手段３９Ｃは、ツェナ
ーダイオードＺ１を備えており、入力した電圧Ｖ４を０
Ｖ〜５Ｖの間にクリップする。従って、図１７（Ｄ）に
示すように、増幅器３９の出力電圧Ｖｏｕｔは、電圧Ｖ
４の最大値が５Ｖに制限され、また、最小値も０Ｖに制
限された特性となる。Next, the voltage clipping means 39C has a Zener diode Z1 and reduces the input voltage V4 to 0.
Clip between V and 5V. Therefore, as shown in FIG. 17D, the output voltage Vout of the amplifier 39 becomes the voltage V
The maximum value of 4 is limited to 5V, and the minimum value is also limited to 0V.

【００７３】以上のようにして、増幅器３９の出力電圧
Ｖｏｕｔは、図２に示した微操作用信号Ｓ２と同様に、
操作量が、例えば、５０％〜−５０％まで変化すると
き、センサ出力は最大５Ｖから最小０Ｖまで直線的に変
化し、操作量が５０％以上では５Ｖ一定であり、−５０
％以下では０Ｖ一定の出力特性となる。As described above, the output voltage Vout of the amplifier 39 becomes the same as the fine operation signal S2 shown in FIG.
When the operation amount changes, for example, from 50% to -50%, the sensor output changes linearly from a maximum of 5V to a minimum of 0V, and is constant at 5V when the operation amount is 50% or more.
%, The output characteristics are constant at 0 V.

【００７４】一方、全操作域用センサ２４の出力特性
は、図１７（Ａ）に示したものと同じであるため、操作
量が最大１００％〜最小−１００％まで変化するとき、
センサ出力は最大５Ｖから最小０Ｖまで直線的に変化す
るものであり、図２に示した全操作域用信号Ｓ１と同様
になる。On the other hand, since the output characteristics of the entire operation range sensor 24 are the same as those shown in FIG. 17A, when the operation amount changes from the maximum 100% to the minimum -100%,
The sensor output changes linearly from a maximum of 5 V to a minimum of 0 V, and is similar to the entire operation area signal S1 shown in FIG.

【００７５】従って、制御装置３０Ｂは、図４に示した
ものと同様の処理を行うことにより、微操作用センサ２
６”の出力は、全操作域用センサ２４の２倍の分解能を
有している。従って、操作レバーの操作量が操作レバー
の中立位置を挟んだ微操作域における操作量データの分
解能は、微操作域の両側の領域における操作量データの
分解能の２倍となっている。また、故障判定処理につい
ても、図７において説明したものと同様の処理により、
センサ２４，２６”の故障判定を行うことができるの
で、操作全域で故障判定を行うことができ、安全な電気
ジョイスティック操作系を得ることができる。Accordingly, the control device 30B performs the same processing as that shown in FIG.
The output of 6 ″ has twice the resolution of the entire operation range sensor 24. Therefore, the resolution of the operation amount data in the fine operation range in which the operation amount of the operation lever sandwiches the neutral position of the operation lever is: The resolution of the operation amount data is twice the resolution of the operation amount data on both sides of the fine operation area, and the failure determination processing is also performed by the same processing as that described with reference to FIG.
Since the failure determination of the sensors 24 and 26 "can be performed, the failure determination can be performed in the entire operation range, and a safe electric joystick operation system can be obtained.

【００７６】なお、センサ２４，２６”は、同じものを
用いることができるため、部品の入手あるいは交換の時
のコストを低減することができる。Since the same sensors 24 and 26 "can be used, it is possible to reduce the cost of obtaining or replacing parts.

【００７７】以上説明したように、本実施形態によれ
ば、２個のセンサ特性を逆の傾きとしても、建設機械の
操作系制御装置において、微操作領域の分解能向上と広
い操作範囲を同時に得ることができる。また、電気ジョ
イスティックの操作範囲全域における故障判定が行える
ものとなる。また、センサのコストを低減することがで
きる。As described above, according to the present embodiment, even if the two sensor characteristics are set to the opposite slopes, the operation system control device of the construction machine can simultaneously improve the resolution of the fine operation area and obtain a wide operation range. be able to. Further, a failure determination can be made in the entire operation range of the electric joystick. Further, the cost of the sensor can be reduced.

【００７８】[0078]

【発明の効果】本発明によれば、建設機械の操作系制御
装置のコストを高めることなく、微操作領域の分解能向
上と広い操作範囲を同時に得ることができる。According to the present invention, it is possible to simultaneously improve the resolution of the fine operation area and obtain a wide operation range without increasing the cost of the operation system control device of the construction machine.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の第１の実施形態による建設機械の操作
系制御装置の全体構成図である。FIG. 1 is an overall configuration diagram of an operation system control device for a construction machine according to a first embodiment of the present invention.

【図２】本発明の第１の実施形態による建設機械の操作
系制御装置に用いる操作装置の操作レバーの操作量と全
操作域用センサ及び微操作用センサから出力する操作信
号の関係の説明図である。FIG. 2 is a diagram illustrating a relationship between an operation amount of an operation lever of an operation device used in an operation system control device of a construction machine according to a first embodiment of the present invention and operation signals output from a sensor for an entire operation area and a sensor for fine operation. FIG.

【図３】本発明の第１の実施形態による建設機械の操作
系制御装置に用いる制御装置の構成を示すブロック図で
ある。FIG. 3 is a block diagram illustrating a configuration of a control device used in the operation system control device of the construction machine according to the first embodiment of the present invention.

【図４】本発明の第１の実施形態による建設機械の操作
系制御装置に用いる制御装置の処理内容を示すフローチ
ャートである。FIG. 4 is a flowchart showing processing contents of a control device used in the operation system control device of the construction machine according to the first embodiment of the present invention.

【図５】本発明の第１の実施形態による建設機械の操作
系制御装置に用いる制御装置にに用いられるセンサの出
力信号と、制御装置の内部操作量データの関係の説明図
である。FIG. 5 is an explanatory diagram illustrating a relationship between an output signal of a sensor used in a control device used in the operation system control device of the construction machine according to the first embodiment of the present invention and internal operation amount data of the control device.

【図６】本発明の第１の実施形態による建設機械の操作
系制御装置に用いる制御装置に取り込まれる操作レバー
の操作量と、制御装置に取り込まれたディジタルの操作
量データの関係の説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram illustrating a relationship between an operation amount of an operation lever taken into a control device used in the operation system control device of the construction machine according to the first embodiment of the present invention and digital operation amount data taken into the control device. It is.

【図７】本発明の第１の実施形態による建設機械の操作
系制御装置に用いる制御装置における操作量データと演
算された目標パイロット圧の関係の説明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram of a relationship between operation amount data and a calculated target pilot pressure in a control device used in the operation system control device of the construction machine according to the first embodiment of the present invention.

【図８】本発明の第１の実施形態による建設機械の操作
系制御装置に用いる制御装置の故障判定処理の内容を示
すフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart showing the contents of a failure determination process of the control device used in the operation system control device of the construction machine according to the first embodiment of the present invention.

【図９】本発明の第１の実施形態による建設機械の操作
系制御装置に用いる制御装置の故障判定処理の説明図で
ある。FIG. 9 is an explanatory diagram of a failure determination process of the control device used in the operation system control device of the construction machine according to the first embodiment of the present invention.

【図１０】本発明の第１の実施形態による建設機械の操
作系制御装置に用いる制御装置の故障判定処理時の関数
関係の説明図である。FIG. 10 is an explanatory diagram of a functional relationship at the time of a failure determination process of a control device used in the operation system control device of the construction machine according to the first embodiment of the present invention.

【図１１】本発明の第２の実施形態による建設機械の操
作系制御装置の全体構成図である。FIG. 11 is an overall configuration diagram of a construction machine operation system control device according to a second embodiment of the present invention.

【図１２】本発明の第２の実施形態による建設機械の操
作系制御装置に用いる操作装置の操作レバーの操作量と
全操作域用センサ及び微操作用センサから出力する操作
信号の関係の説明図である。FIG. 12 is a diagram illustrating a relationship between an operation amount of an operation lever of an operation device used in an operation system control device of a construction machine according to a second embodiment of the present invention and operation signals output from a sensor for an entire operation area and a sensor for fine operation. FIG.

【図１３】本発明の第２の実施形態による建設機械の操
作系制御装置に用いる制御装置の故障判定処理の内容を
示すフローチャートである。FIG. 13 is a flowchart showing the content of a failure determination process of a control device used for an operation system control device of a construction machine according to a second embodiment of the present invention.

【図１４】本発明の第３の実施形態による建設機械の操
作系制御装置の全体構成図である。FIG. 14 is an overall configuration diagram of an operation system control device for a construction machine according to a third embodiment of the present invention.

【図１５】本発明の第３の実施形態による建設機械の操
作系制御装置に用いる制御装置の構成を示すブロック図
である。FIG. 15 is a block diagram showing a configuration of a control device used for an operation system control device of a construction machine according to a third embodiment of the present invention.

【図１６】本発明の第３の実施形態による建設機械の操
作系制御装置に用いる制御装置に備えられる増幅器の構
成を示すブロック図である。FIG. 16 is a block diagram illustrating a configuration of an amplifier provided in a control device used in an operation system control device of a construction machine according to a third embodiment of the present invention.

【図１７】本発明の第３の実施形態による建設機械の操
作系制御装置に用いる制御装置に備えられる増幅器の動
作の説明図である。FIG. 17 is an explanatory diagram of an operation of an amplifier provided in a control device used for an operation system control device of a construction machine according to a third embodiment of the present invention.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１０ 油圧ショベル １２ 走行体 １４ 上部旋回体 １６ 作業装置 １６Ａ ブーム １６Ｂ アーム １６Ｃ バケット １８Ａ ブームシリンダ １８Ｂ アームシリンダ １８Ｃ バケットシリンダ ２０ 操作装置 ２２ レバー ２４，２６ センサ ３０ 制御装置 ４０ コントロールバルブ ４２，４４ 電磁比例弁 ４６ 油圧ポンプ DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Hydraulic excavator 12 Traveling body 14 Upper revolving structure 16 Working device 16A Boom 16B Arm 16C Bucket 18A Boom cylinder 18B Arm cylinder 18C Bucket cylinder 20 Operating device 22 Lever 24, 26 Sensor 30 Control device 40 Control valve 42, 44 Electromagnetic proportional valve 46 Hydraulic pump

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小倉 弘 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (72)発明者 羽賀 正和 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (72)発明者 冨田 ▲禎▼久 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (72)発明者 大津 渉 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (72)発明者 松崎 浩 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (72)発明者 木村 敏宏 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 Ｆターム(参考） 2D003 AA01 BA01 BB02 DA03 DA04 DB04 EA01 FA02 3H089 AA32 AA44 CC01 CC12 DA03 DB45 DB48 EE35 GG02 JJ01 ──────────────────────────────────────────────────の Continuing from the front page (72) Inventor Hiroshi Ogura 650, Kandate-cho, Tsuchiura-shi, Ibaraki Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Inside the Tsuchiura Plant of Shikisha Co., Ltd. (72) Inventor Tomita Tadashihisa 650, Kandamachi, Tsuchiura-shi, Ibaraki Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Inside the Tsuchiura Plant Co., Ltd. (72) Inventor Hiroshi Matsuzaki 650, Kandamachi, Tsuchiura City, Ibaraki Prefecture Inside Hitachi Tsukiura Plant Co., Ltd. (72) Toshihiro Kimura 650, Kandamachi, Tsuchiura City, Ibaraki Prefecture Hitachi Construction Machinery Co. 2D003 AA01 BA01 BB02 DA03 DA04 DB04 EA01 FA02 3H089 AA32 AA44 CC01 CC12 DA03 DB45 DB48 EE35 GG02 JJ01

Claims (6)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】操作装置が出力する電気的操作信号に応じ
て作業装置のアクチェエータへの圧油流量を制御する建
設機械の操作系制御装置において、 前記操作装置の全操作域の操作量に応じた全操作域用信
号と、この全操作域用信号よりも狭い操作域の操作量に
応じると共に、この全操作域用信号よりも操作装置の操
作量に対する急峻な変化特性を有する微操作用信号とを
出力する操作量検出手段と、 前記操作装置の微操作域では前記微操作検出信号に基づ
いて前記アクチュエータの駆動信号を演算し、前記操作
装置の微操作域より大きい操作域では前記全操作域検出
用信号に基づいて前記アクチュエータの駆動信号を演算
する演算手段とを備えたことを特徴とする建設機械の操
作系制御装置。An operation system control device for a construction machine for controlling the flow rate of hydraulic oil to an actuator of a working device according to an electrical operation signal output by the operation device, wherein the operation device controls the operation device in an entire operation area of the operation device. A signal for fine operation having a steep change characteristic with respect to the operation amount of the operation device in addition to the signal for the entire operation area and the operation amount of the operation area narrower than the signal for the entire operation area. And an operation amount detecting means for outputting the operation signal in the fine operation area of the operation device, calculating the drive signal of the actuator based on the fine operation detection signal, and performing the entire operation in an operation area larger than the fine operation area of the operation device. A control means for calculating a drive signal of the actuator based on the area detection signal. 【請求項２】操作装置が出力する電気的操作信号に応じ
て作業装置のアクチェエータへの圧油流量を制御する建
設機械の操作系制御装置において、 前記操作装置の全操作域の操作量に応じた全操作域用信
号と、この全操作域用信号よりも狭い操作域の操作量に
応じると共に、この全操作域用信号よりも操作装置の操
作量に対する急峻な変化特性を有する微操作用信号とを
出力する操作量検出手段と、 前記操作装置の微操作域では前記微操作検出信号に基づ
いて前記アクチュエータの駆動信号を演算し、前記操作
装置の大操作域では前記全操作域検出用信号に基づいて
前記アクチュエータの駆動信号を演算する演算手段と、 前記微操作検出信号及び前記全操作域検出用信号を比較
することにより、前記操作量検出手段の故障を判定する
故障判定手段とを備えたことを特徴とする建設機械の操
作系制御装置。2. An operation system control device for a construction machine for controlling a flow rate of pressurized oil to an actuator of a working device according to an electric operation signal output by the operation device, wherein the operation device controls an operation amount of an entire operation area of the operation device. A signal for fine operation having a steep change characteristic with respect to the operation amount of the operation device in addition to the signal for the entire operation area and the operation amount of the operation area narrower than the signal for the entire operation area. An operation amount detecting means for outputting a signal for operating the actuator based on the fine operation detection signal in a fine operation area of the operation device, and a signal for detecting the entire operation area in a large operation area of the operation device. A calculating means for calculating a drive signal of the actuator based on the above, and a failure judgment for determining a failure of the operation amount detecting means by comparing the fine operation detection signal and the entire operation area detection signal. Operating system control device for a construction machine characterized by comprising a means. 【請求項３】請求項１又は２記載の建設機械の操作系制
御装置において、 前記操作量検出手段の２つの信号は、操作量の変化に対
して同じ増減方向を持ち、その割合が異なる特性を有す
ることを特徴とする建設機械の操作系制御装置。3. The operation system control device for a construction machine according to claim 1, wherein the two signals of the operation amount detection means have the same increasing / decreasing direction with respect to a change in the operation amount, and have different ratios. An operation system control device for a construction machine, comprising: 【請求項４】請求項１又は２記載の建設機械の操作系制
御装置において、 前記操作量検出手段の２つの信号は、操作量の変化に対
して異なる増減方向を持ち、その割合が異なる特性を有
することを特徴とする建設機械の操作系制御装置。4. The operation system control device for a construction machine according to claim 1, wherein the two signals of the operation amount detection means have different increasing / decreasing directions with respect to a change in the operation amount, and have different ratios. An operation system control device for a construction machine, comprising: 【請求項５】請求項１又は２記載の建設機械の操作系制
御装置において、 前記微操作用信号を出力する操作量検出手段は、操作信
号の変化範囲に対して可動範囲が大きいセンサであるこ
とを特徴とする建設機械の操作系制御装置。5. The operation system control device for a construction machine according to claim 1, wherein the operation amount detection means for outputting the fine operation signal is a sensor having a large movable range with respect to a change range of the operation signal. An operation system control device for a construction machine, comprising: 【請求項６】請求項１又は２記載の建設機械の操作系制
御装置において、 前記操作量検出手段は、全操作域用信号を出力する第１
及び第２のセンサと、この第２のセンサの出力信号を増
幅して全操作域用信号よりも操作装置の操作量に対する
急峻な変化特性を有する微操作用信号を出力する増幅手
段とから構成されていることを特徴とする建設機械の操
作系制御装置。6. The operation system control device for a construction machine according to claim 1, wherein said operation amount detection means outputs a signal for an entire operation range.
And a second sensor, and amplifying means for amplifying the output signal of the second sensor and outputting a fine operation signal having a steeper change characteristic with respect to the operation amount of the operation device than the signal for the entire operation range. An operation system control device for a construction machine, wherein