JP2000070308A - 電動車 - Google Patents
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- JP2000070308A JP2000070308A JP10245380A JP24538098A JP2000070308A JP 2000070308 A JP2000070308 A JP 2000070308A JP 10245380 A JP10245380 A JP 10245380A JP 24538098 A JP24538098 A JP 24538098A JP 2000070308 A JP2000070308 A JP 2000070308A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 後方へ転倒するのを防止し、あるいは転倒
してその衝撃によりハンドルを介してハンドル駆動力検
出部が誤作動を起こしたときに危険を防止することので
きる電動車を提供する。 【解決手段】車いすD1 は、フレーム体1、駆動輪4・
5、ハンドリム6・7、ハンドル8・9、バッテリ部1
1、ハンドル駆動力検出部45・45、危険防止部とし
ての傾斜センサ50を備えている。傾斜センサ50は制
御部20に電気的に接続され、車いすD1 の走行時に後
方傾斜角度を検出する。検出した後方傾斜角度が30度
以上であって70度に満たないときには、制御部20が
モータ21の回転をその走行時の方向とは逆になるよう
に制御する。また、傾斜センサ50により検出した後方
傾斜角度が70度以上であるときには、制御部20がモ
ータ21の回転を停止させるように制御する。
してその衝撃によりハンドルを介してハンドル駆動力検
出部が誤作動を起こしたときに危険を防止することので
きる電動車を提供する。 【解決手段】車いすD1 は、フレーム体1、駆動輪4・
5、ハンドリム6・7、ハンドル8・9、バッテリ部1
1、ハンドル駆動力検出部45・45、危険防止部とし
ての傾斜センサ50を備えている。傾斜センサ50は制
御部20に電気的に接続され、車いすD1 の走行時に後
方傾斜角度を検出する。検出した後方傾斜角度が30度
以上であって70度に満たないときには、制御部20が
モータ21の回転をその走行時の方向とは逆になるよう
に制御する。また、傾斜センサ50により検出した後方
傾斜角度が70度以上であるときには、制御部20がモ
ータ21の回転を停止させるように制御する。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は電動車に関するもの
であり、さらに詳しくは、電動車いす、身体障害者用電
動三輪車、電動ゴルフカート、電動荷物運搬車などの電
動車に関するものである。
であり、さらに詳しくは、電動車いす、身体障害者用電
動三輪車、電動ゴルフカート、電動荷物運搬車などの電
動車に関するものである。
【0002】
【従来の技術】従来、この種の電動車としては、駆動輪
を保持するためのフレーム体と、このフレーム体に後方
突出状に取り付けられ前方または後方へ人的駆動力を加
えることで駆動輪を駆動するためのハンドルと、電気的
駆動力により駆動輪を補助的に駆動するためのモータ
と、このモータの電源となるバッテリ部と、ハンドルに
加わる人的駆動力を検出するハンドル駆動力検出部と、
このハンドル駆動力検出部での検出結果に基づいて駆動
輪に所定の電気的駆動力を付加すべくモータを制御する
制御部とを備えたものが知られている。
を保持するためのフレーム体と、このフレーム体に後方
突出状に取り付けられ前方または後方へ人的駆動力を加
えることで駆動輪を駆動するためのハンドルと、電気的
駆動力により駆動輪を補助的に駆動するためのモータ
と、このモータの電源となるバッテリ部と、ハンドルに
加わる人的駆動力を検出するハンドル駆動力検出部と、
このハンドル駆動力検出部での検出結果に基づいて駆動
輪に所定の電気的駆動力を付加すべくモータを制御する
制御部とを備えたものが知られている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】このような電動車は、
後方突出状のハンドルを介助者または使用者が手で押引
操作してその人的駆動力により駆動輪を前方または後方
へ回転駆動させるとともに、ハンドルに加わる人的駆動
力を検出するハンドル駆動力検出部での検出結果に基づ
いてモータの電気的駆動力により駆動輪を駆動させて走
行するものである。
後方突出状のハンドルを介助者または使用者が手で押引
操作してその人的駆動力により駆動輪を前方または後方
へ回転駆動させるとともに、ハンドルに加わる人的駆動
力を検出するハンドル駆動力検出部での検出結果に基づ
いてモータの電気的駆動力により駆動輪を駆動させて走
行するものである。
【0004】このため、電動車が走行中に何らかの原因
で後方へ転倒した場合には、ハンドルの後方端が地面や
床面あるいは障害物などに当接し、その当接によって駆
動輪に電気的駆動力が加わって駆動輪が回転し続け、使
用者の意に反する動きをし、時には暴走するおそれがあ
った。
で後方へ転倒した場合には、ハンドルの後方端が地面や
床面あるいは障害物などに当接し、その当接によって駆
動輪に電気的駆動力が加わって駆動輪が回転し続け、使
用者の意に反する動きをし、時には暴走するおそれがあ
った。
【0005】本発明は、このような実情を考慮してなさ
れたものであり、その主要目的は、後方へ転倒するのを
防止し、あるいは転倒してもハンドルを介してハンドル
駆動力検出部が誤作動を起こさないような、危険を防止
することのできる電動車を提供することにある。
れたものであり、その主要目的は、後方へ転倒するのを
防止し、あるいは転倒してもハンドルを介してハンドル
駆動力検出部が誤作動を起こさないような、危険を防止
することのできる電動車を提供することにある。
【0006】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、駆動輪
を保持するためのフレーム体と、このフレーム体に後方
突出状に取り付けられ前方または後方へ人的駆動力を加
えることで駆動輪を駆動するためのハンドルと、電気的
駆動力により駆動輪を補助的に駆動するためのモータ
と、このモータの電源となるバッテリ部と、ハンドルに
加わる人的駆動力を検出するハンドル駆動力検出部と、
このハンドル駆動力検出部での検出結果に基づいて駆動
輪に所定の電気的駆動力を付加すべくモータを制御する
制御部とを備えた電動車であって、電動車の後方への転
倒防止のための、あるいは転倒時にモータの駆動を停止
させるための危険防止部が設けられていることを特徴と
する電動車が提供される。
を保持するためのフレーム体と、このフレーム体に後方
突出状に取り付けられ前方または後方へ人的駆動力を加
えることで駆動輪を駆動するためのハンドルと、電気的
駆動力により駆動輪を補助的に駆動するためのモータ
と、このモータの電源となるバッテリ部と、ハンドルに
加わる人的駆動力を検出するハンドル駆動力検出部と、
このハンドル駆動力検出部での検出結果に基づいて駆動
輪に所定の電気的駆動力を付加すべくモータを制御する
制御部とを備えた電動車であって、電動車の後方への転
倒防止のための、あるいは転倒時にモータの駆動を停止
させるための危険防止部が設けられていることを特徴と
する電動車が提供される。
【0007】駆動輪は、介助者または使用者の人的駆動
力により駆動するものであれば、前輪であってもよく、
後輪であってもよい。通常は、一対の前輪が自由輪(非
駆動輪)として構成され、一対の後輪が駆動輪として構
成される。ハンドルは例えば、フレーム体の後方上部な
どに左右一対取り付けられて、介助者または使用者の手
による押引操作(前方へ押す操作または後方へ引く操
作)で駆動輪を前方または後方へ回転駆動する。
力により駆動するものであれば、前輪であってもよく、
後輪であってもよい。通常は、一対の前輪が自由輪(非
駆動輪)として構成され、一対の後輪が駆動輪として構
成される。ハンドルは例えば、フレーム体の後方上部な
どに左右一対取り付けられて、介助者または使用者の手
による押引操作(前方へ押す操作または後方へ引く操
作)で駆動輪を前方または後方へ回転駆動する。
【0008】モータは駆動輪を補助的に駆動するために
設けられる。すなわち、モータは、ハンドルから駆動輪
に人的駆動力が一定の大きさで加わったときに、その人
的駆動力に所定の比率で電気的駆動力を付加するように
作用する。
設けられる。すなわち、モータは、ハンドルから駆動輪
に人的駆動力が一定の大きさで加わったときに、その人
的駆動力に所定の比率で電気的駆動力を付加するように
作用する。
【0009】バッテリ部としては、充電式乾電池、充電
式蓄電池、非充電式乾電池などのバッテリと、これらの
バッテリを所定個数収納するためのケースなどとを備え
たものが用いられる。
式蓄電池、非充電式乾電池などのバッテリと、これらの
バッテリを所定個数収納するためのケースなどとを備え
たものが用いられる。
【0010】ハンドル駆動力検出部は、ハンドルに加わ
る人的駆動力の大きさを検出する。この駆動力検出部と
しては、例えば、ハンドルに加わる前方へ押す力の大き
さを検出する圧力センサを備えたものや、ハンドルに加
わる後方へ引く力の大きさを検出する圧力センサを備え
たものや、ハンドルに加わる前方へ押す力の大きさと後
方へ引く圧力の大きさとの双方を検出する圧力センサを
備えたものなどが用いられる。
る人的駆動力の大きさを検出する。この駆動力検出部と
しては、例えば、ハンドルに加わる前方へ押す力の大き
さを検出する圧力センサを備えたものや、ハンドルに加
わる後方へ引く力の大きさを検出する圧力センサを備え
たものや、ハンドルに加わる前方へ押す力の大きさと後
方へ引く圧力の大きさとの双方を検出する圧力センサを
備えたものなどが用いられる。
【0011】制御部は、ハンドル駆動力検出部が検出し
た人的駆動力の値に基づいてモータを制御する。その制
御の方法としては、例えば、a.検出した人的駆動力の
値が大きいときは駆動輪に大きい電気的駆動力を付加
し、その値が小さいときは駆動輪に小さい電気的駆動力
を付加するように、モータの出力を制御したり、b.電
動車の走行速度が一定範囲内にあるときは検出した人的
駆動力の値と同じ値になるように電気的駆動力を付加
し、同走行速度がその一定範囲を超えたときは検出した
人的駆動力の値よりも小さい値になるように電気的駆動
力を付加するようにモータの出力を制御したり、c.平
地走行の場合と坂道(上り坂または下り坂)走行の場合
とでは、付加すべき電気的駆動力の比率を変えたりなど
する。
た人的駆動力の値に基づいてモータを制御する。その制
御の方法としては、例えば、a.検出した人的駆動力の
値が大きいときは駆動輪に大きい電気的駆動力を付加
し、その値が小さいときは駆動輪に小さい電気的駆動力
を付加するように、モータの出力を制御したり、b.電
動車の走行速度が一定範囲内にあるときは検出した人的
駆動力の値と同じ値になるように電気的駆動力を付加
し、同走行速度がその一定範囲を超えたときは検出した
人的駆動力の値よりも小さい値になるように電気的駆動
力を付加するようにモータの出力を制御したり、c.平
地走行の場合と坂道(上り坂または下り坂)走行の場合
とでは、付加すべき電気的駆動力の比率を変えたりなど
する。
【0012】危険防止部は、電動車が後方へ転倒するの
を防止するか、あるいは転倒しその衝撃によりハンドル
を介してハンドル駆動力検出部が誤作動を起こしたとき
にモータの駆動を停止させるための部分である。
を防止するか、あるいは転倒しその衝撃によりハンドル
を介してハンドル駆動力検出部が誤作動を起こしたとき
にモータの駆動を停止させるための部分である。
【0013】すなわち、危険防止部は、前記転倒のおそ
れがあるときや実際に転倒したときに、制御部が適切な
危険防止措置を行うことができるようにそれらの事実を
制御部に知らせるように構成されている。また、前記転
倒防止は例えば、モータが電動車の進行方向を逆にする
ように回転することにより行われる。
れがあるときや実際に転倒したときに、制御部が適切な
危険防止措置を行うことができるようにそれらの事実を
制御部に知らせるように構成されている。また、前記転
倒防止は例えば、モータが電動車の進行方向を逆にする
ように回転することにより行われる。
【0014】本発明の電動車は、好ましくは、モータが
正・逆回転可能なものであり、危険防止部が、電動車の
走行時に少なくとも後方傾斜角度を検出するための傾斜
センサを備えてなる。
正・逆回転可能なものであり、危険防止部が、電動車の
走行時に少なくとも後方傾斜角度を検出するための傾斜
センサを備えてなる。
【0015】ここで、モータが正・逆回転可能なもので
あると、電動車の前進・後進の両方を電気的駆動力によ
り駆動することができる。傾斜センサは例えば、電動車
の側部や後部などに取り付けられたポテンショメータ
と、このポテンショメータに回動可能に枢支され常に鉛
直方向を指し示す重りとを備えてなるものが用いられ
る。傾斜センサは、制御部に電気的に接続され、検出し
た後方傾斜角度を制御部に知らせる。そして、制御部に
よる適切な危険防止措置−モータの回転停止指示など−
が採られる。
あると、電動車の前進・後進の両方を電気的駆動力によ
り駆動することができる。傾斜センサは例えば、電動車
の側部や後部などに取り付けられたポテンショメータ
と、このポテンショメータに回動可能に枢支され常に鉛
直方向を指し示す重りとを備えてなるものが用いられ
る。傾斜センサは、制御部に電気的に接続され、検出し
た後方傾斜角度を制御部に知らせる。そして、制御部に
よる適切な危険防止措置−モータの回転停止指示など−
が採られる。
【0016】危険防止措置の1つの例としては、傾斜セ
ンサにより検出した後方傾斜角度が所定値α以上であっ
てαよりも大きい所定値βに満たないときに制御部がモ
ータの回転をその走行時の方向とは逆になるように制御
し、傾斜センサにより検出した後方傾斜角度が所定値β
以上であるときに制御部がモータの回転を停止させるよ
うに制御する。
ンサにより検出した後方傾斜角度が所定値α以上であっ
てαよりも大きい所定値βに満たないときに制御部がモ
ータの回転をその走行時の方向とは逆になるように制御
し、傾斜センサにより検出した後方傾斜角度が所定値β
以上であるときに制御部がモータの回転を停止させるよ
うに制御する。
【0017】所定値αは、電動車が後方へ傾斜したとき
に制御部がモータの回転をその走行時の方向(正転方向
または逆転方向、言い換えれば前進方向または後進方
向)とは逆になるように制御することで電動車を転倒の
おそれのない姿勢に復元することができるような一定の
値である。
に制御部がモータの回転をその走行時の方向(正転方向
または逆転方向、言い換えれば前進方向または後進方
向)とは逆になるように制御することで電動車を転倒の
おそれのない姿勢に復元することができるような一定の
値である。
【0018】この所定値αとしては例えば、電動車が水
平姿勢−鉛直方向に対して垂直な関係にある姿勢−から
後方へ30度傾斜したときの傾斜角度−30度−が選択
される。
平姿勢−鉛直方向に対して垂直な関係にある姿勢−から
後方へ30度傾斜したときの傾斜角度−30度−が選択
される。
【0019】所定値βは、電動車が後方へ転倒するのが
避けられない姿勢になったときに制御部がモータの回転
をハンドル駆動力検出部の作動の有無に関わらず停止さ
せることで危険を防止するような一定の値である。この
所定値βとしては例えば、電動車が水平姿勢から後方へ
70度傾斜したときの傾斜角度−70度−が選択され
る。
避けられない姿勢になったときに制御部がモータの回転
をハンドル駆動力検出部の作動の有無に関わらず停止さ
せることで危険を防止するような一定の値である。この
所定値βとしては例えば、電動車が水平姿勢から後方へ
70度傾斜したときの傾斜角度−70度−が選択され
る。
【0020】危険防止措置の他の一例としては、一対の
ハンドルの後端に設けられて電動車の後方への転倒時に
その後端にかかる衝撃に基づいて転倒したことを検出す
る転倒検出センサを備え、この転倒検出センサによる検
出結果に基づいて制御部がモータの回転を停止させるよ
うに制御するものがある。
ハンドルの後端に設けられて電動車の後方への転倒時に
その後端にかかる衝撃に基づいて転倒したことを検出す
る転倒検出センサを備え、この転倒検出センサによる検
出結果に基づいて制御部がモータの回転を停止させるよ
うに制御するものがある。
【0021】転倒検出センサとしては例えば、制御部に
電気的に接続された感圧ゴムセンサやメカスイッチなど
が用いられる。このような転倒検出センサは、検出した
電動車転倒の事実を制御部に知らせる。すると、制御部
によるモータの回転停止指示が行われる。
電気的に接続された感圧ゴムセンサやメカスイッチなど
が用いられる。このような転倒検出センサは、検出した
電動車転倒の事実を制御部に知らせる。すると、制御部
によるモータの回転停止指示が行われる。
【0022】
【発明の実施の形態】以下、本発明の3つの実施の形態
を図面に基づいて詳しく説明する。なお、これらによっ
て本発明が限定されるものではない。なお、ここで
「左」とは、使用者が電動車に腰掛けたときにその左側
をいい、「右」とはその右側をいう。
を図面に基づいて詳しく説明する。なお、これらによっ
て本発明が限定されるものではない。なお、ここで
「左」とは、使用者が電動車に腰掛けたときにその左側
をいい、「右」とはその右側をいう。
【0023】実施の形態1 図1及び図2は、本発明の実施の形態1に係る電動車と
しての車いすD1 の外観構成を示す。
しての車いすD1 の外観構成を示す。
【0024】図1及び図2において、車いすD1 は、フ
レーム体1と、フレーム体1の前部に保持された左右一
対の自由輪(前輪)2・3と、フレーム体1の後部に保
持された左右一対の駆動輪(後輪)4・5と、各駆動輪
4・5に取り付けられ使用者の人的駆動力により各駆動
輪4・5を駆動するための左右一対のハンドリム6・7
と、フレーム体1の後部上方に後方突出状に取り付けら
れ介助者の人的駆動力により各駆動輪4・5を駆動する
ための左右一対のハンドル8・9と、フレーム体1の中
央部に配されたシートユニット10と、フレーム体1の
左側に配されたバッテリ部11とから、主として構成さ
れている。
レーム体1と、フレーム体1の前部に保持された左右一
対の自由輪(前輪)2・3と、フレーム体1の後部に保
持された左右一対の駆動輪(後輪)4・5と、各駆動輪
4・5に取り付けられ使用者の人的駆動力により各駆動
輪4・5を駆動するための左右一対のハンドリム6・7
と、フレーム体1の後部上方に後方突出状に取り付けら
れ介助者の人的駆動力により各駆動輪4・5を駆動する
ための左右一対のハンドル8・9と、フレーム体1の中
央部に配されたシートユニット10と、フレーム体1の
左側に配されたバッテリ部11とから、主として構成さ
れている。
【0025】シートユニット10は、シート10a、背
もたれ10b、左右一対のひじ当て10c・10d、左
右一対のフットレスト10e・10fなどからなる。
もたれ10b、左右一対のひじ当て10c・10d、左
右一対のフットレスト10e・10fなどからなる。
【0026】バッテリ部11は、正面形状が略長方形の
手提げ部付きのバッテリケースと、バッテリケースの内
部に収納された20個の単一型充電式乾電池(1.2V
×20=24V)とを備えてなる。
手提げ部付きのバッテリケースと、バッテリケースの内
部に収納された20個の単一型充電式乾電池(1.2V
×20=24V)とを備えてなる。
【0027】シート10aの右側前部には切換スイッチ
12が配されている。切換スイッチ12は、駆動輪4・
5に電気的駆動力を付加するか否かを選択するために電
源を入・切する第1スイッチと、同電源が入ったとき
に、平地走行の場合と上り坂道走行の場合とで付加する
電気的駆動力の比率を変えるための第2スイッチとから
なっている。
12が配されている。切換スイッチ12は、駆動輪4・
5に電気的駆動力を付加するか否かを選択するために電
源を入・切する第1スイッチと、同電源が入ったとき
に、平地走行の場合と上り坂道走行の場合とで付加する
電気的駆動力の比率を変えるための第2スイッチとから
なっている。
【0028】次に、左右駆動輪4・5および左右ハンド
リム6・7の構造や機能について説明する。これらは左
右対称なものであるので、以下、一方(左側または右
側)のみ説明し、他方の説明は省略する。
リム6・7の構造や機能について説明する。これらは左
右対称なものであるので、以下、一方(左側または右
側)のみ説明し、他方の説明は省略する。
【0029】駆動輪4のハブ軸13は盤状ケーシング1
4により保護されている。ケーシング14は、左右2分
割状のものであり、2分割状の一方である右側部材がハ
ブ軸13に固定されて固定側ケーシング部とされ、同他
方である左側部材がハブ軸13を覆うハブ体に取り付け
られて回転可能な回転側ケーシング部とされている。
4により保護されている。ケーシング14は、左右2分
割状のものであり、2分割状の一方である右側部材がハ
ブ軸13に固定されて固定側ケーシング部とされ、同他
方である左側部材がハブ軸13を覆うハブ体に取り付け
られて回転可能な回転側ケーシング部とされている。
【0030】固定側ケーシング部には、電子回路基板や
放熱板などからなる制御部20と、駆動輪4を補助的に
駆動するための正・逆回転可能なモータ21とが取り付
けられている。モータ21が回転すると、減速機構を介
して回転側ケーシング部、駆動輪4およびハンドリム6
がともに回転する。
放熱板などからなる制御部20と、駆動輪4を補助的に
駆動するための正・逆回転可能なモータ21とが取り付
けられている。モータ21が回転すると、減速機構を介
して回転側ケーシング部、駆動輪4およびハンドリム6
がともに回転する。
【0031】次に、ハンドリム6による人的駆動力の検
出と、その検出結果に基づいて駆動輪4に所定の電気的
駆動力を付加する制御とについて説明する。
出と、その検出結果に基づいて駆動輪4に所定の電気的
駆動力を付加する制御とについて説明する。
【0032】ケーシング14内には、ハンドリム6に加
わる人的駆動力を検出するハンドリム駆動力検出部40
が設けられている。
わる人的駆動力を検出するハンドリム駆動力検出部40
が設けられている。
【0033】停止状態にある車いすD1 が走行を始める
に際し、使用者はハンドリム6・7を握り、これらを前
方(正方向)へ回転させようとする。このとき、駆動輪
4・5は地面や床面などに接しており、駆動輪4・5に
は地面や床面などとの摩擦に起因する力が大きく働く。
に際し、使用者はハンドリム6・7を握り、これらを前
方(正方向)へ回転させようとする。このとき、駆動輪
4・5は地面や床面などに接しており、駆動輪4・5に
は地面や床面などとの摩擦に起因する力が大きく働く。
【0034】すると、ハンドリム駆動力検出部40の一
部を構成するコイルに印加される電圧が変化する。すな
わち、ハンドリム6・7に加わる人的駆動力が大きくな
ればなるほど、インダクタンスが大きくなる。インダク
タンスが大きいほど電圧は小さくなり、インダクタンス
が小さいほど電圧は大きくなるので、この電圧の変化を
検出することによって、人的駆動力の大きさを検出する
ことができる。
部を構成するコイルに印加される電圧が変化する。すな
わち、ハンドリム6・7に加わる人的駆動力が大きくな
ればなるほど、インダクタンスが大きくなる。インダク
タンスが大きいほど電圧は小さくなり、インダクタンス
が小さいほど電圧は大きくなるので、この電圧の変化を
検出することによって、人的駆動力の大きさを検出する
ことができる。
【0035】そして、検出した人的駆動力の大きさに応
じて、制御部20の電子回路基板にあらかじめ記憶され
ているメモリーを備えたマイクロコンピュータがモータ
21を駆動制御する。
じて、制御部20の電子回路基板にあらかじめ記憶され
ているメモリーを備えたマイクロコンピュータがモータ
21を駆動制御する。
【0036】この制御の方式は次のようなものである。
すなわち、車いすD1 の平地または下り坂道における前
進走行速度が時速0〜2kmの範囲にあるときは、検出
した人的駆動力の値と同じ値になるように制御部20が
モータ21による電気的駆動力を付加する。つまり、電
気的駆動力/人的駆動力=1.0に制御する。また、同
走行速度が時速2〜4kmの範囲にあるときは、付加す
る電気的駆動力の比率を1.0〜0の範囲で直線的に減
らしていく。そして、同走行速度が時速4kmを超えた
ときは電気的駆動力を付加しない。
すなわち、車いすD1 の平地または下り坂道における前
進走行速度が時速0〜2kmの範囲にあるときは、検出
した人的駆動力の値と同じ値になるように制御部20が
モータ21による電気的駆動力を付加する。つまり、電
気的駆動力/人的駆動力=1.0に制御する。また、同
走行速度が時速2〜4kmの範囲にあるときは、付加す
る電気的駆動力の比率を1.0〜0の範囲で直線的に減
らしていく。そして、同走行速度が時速4kmを超えた
ときは電気的駆動力を付加しない。
【0037】また、車いすD1 の上り坂道における前進
走行速度が時速0〜2kmの範囲にあるときは、検出し
た人的駆動力の値の20%増しの値になるように制御部
20がモータ21による電気的駆動力を付加する。つま
り、電気的駆動力/人的駆動力=1.2に制御する。さ
らに、同走行速度が時速2〜4kmの範囲にあるとき
は、付加する電気的駆動力の比率を1.2〜0の範囲で
直線的に減らしていく。そして、同走行速度が時速4k
mを超えたときは電気的駆動力を付加しない。
走行速度が時速0〜2kmの範囲にあるときは、検出し
た人的駆動力の値の20%増しの値になるように制御部
20がモータ21による電気的駆動力を付加する。つま
り、電気的駆動力/人的駆動力=1.2に制御する。さ
らに、同走行速度が時速2〜4kmの範囲にあるとき
は、付加する電気的駆動力の比率を1.2〜0の範囲で
直線的に減らしていく。そして、同走行速度が時速4k
mを超えたときは電気的駆動力を付加しない。
【0038】車いすD1 が平地または下り坂道における
前進走行をしているか、上り坂道における前進走行をし
ているかは、使用者の判断にまかせる。
前進走行をしているか、上り坂道における前進走行をし
ているかは、使用者の判断にまかせる。
【0039】すなわち、使用者が第1スイッチを「入
(アシスト)」側に切り換えかつ第2スイッチを「平
地」側に切り換えたときは、車いすD1 が平地または下
り坂道における前進走行をするものとして、前記の制御
が行われる。また、使用者が第1スイッチを「入(アシ
スト)」側に切り換えかつ第2スイッチを「坂道」側に
切り換えたときは、車いすD1 が上り坂道における前進
走行をするものとして、前記の制御が行われる。
(アシスト)」側に切り換えかつ第2スイッチを「平
地」側に切り換えたときは、車いすD1 が平地または下
り坂道における前進走行をするものとして、前記の制御
が行われる。また、使用者が第1スイッチを「入(アシ
スト)」側に切り換えかつ第2スイッチを「坂道」側に
切り換えたときは、車いすD1 が上り坂道における前進
走行をするものとして、前記の制御が行われる。
【0040】使用者が第1スイッチを「切」側に切り換
えたときは、モータ21による電気的駆動力の付加は行
われず、車いすD1 は、ハンドリム6・7に加えられる
使用者の人的駆動力によってのみ駆動される。
えたときは、モータ21による電気的駆動力の付加は行
われず、車いすD1 は、ハンドリム6・7に加えられる
使用者の人的駆動力によってのみ駆動される。
【0041】次に、ハンドル8・9に加わる人的駆動力
を検出するハンドル駆動力検出部45・45の構造およ
び機能について、図3に基づいて説明する。
を検出するハンドル駆動力検出部45・45の構造およ
び機能について、図3に基づいて説明する。
【0042】ハンドル駆動力検出部45・45は、ハン
ドル8・9に加わる前方へ押す圧力の大きさ及び後方へ
引く圧力の大きさを検出する左右一対のポテンショメー
タ32・32を備えたものである。
ドル8・9に加わる前方へ押す圧力の大きさ及び後方へ
引く圧力の大きさを検出する左右一対のポテンショメー
タ32・32を備えたものである。
【0043】すなわち、フレーム1の左右一対の上部端
1a・1aには固定グリップ26・26が左右一対取り
付けられている。各固定グリップ26は、フレーム1の
上部端1a・1aから後方へ突出する中空円筒であり、
リベット25・25でフレーム1に固定されている。固
定グリップ26・26の外面の大部分には可動グリップ
27・27が密着状に配され、可動グリップ27・27
の外面の大部分にはハンドル8・9が密着状に配されて
いる。
1a・1aには固定グリップ26・26が左右一対取り
付けられている。各固定グリップ26は、フレーム1の
上部端1a・1aから後方へ突出する中空円筒であり、
リベット25・25でフレーム1に固定されている。固
定グリップ26・26の外面の大部分には可動グリップ
27・27が密着状に配され、可動グリップ27・27
の外面の大部分にはハンドル8・9が密着状に配されて
いる。
【0044】固定グリップ26・26、可動グリップ2
7・27及びハンドル8・9は連結棒29・29により
連結されている。すなわち、固定グリップ26の後端に
は連結ピン28が貫通状に設けられ、連結棒29に形成
された通孔29aに連結ピン28がゆるく嵌め込まれて
いる。また、連結棒29の後端には雄ねじ部29bが設
けられ、この雄ねじ部29bが可動グリップ27の後端
を貫通してハンドル8の後端内面まで延びている。そし
て、雄ねじ部29bにナット33がねじ嵌められてい
る。さらに、固定グリップ26の後端の前方及び後方に
おいて連結棒29には圧縮コイルバネ30・30が装着
されている。
7・27及びハンドル8・9は連結棒29・29により
連結されている。すなわち、固定グリップ26の後端に
は連結ピン28が貫通状に設けられ、連結棒29に形成
された通孔29aに連結ピン28がゆるく嵌め込まれて
いる。また、連結棒29の後端には雄ねじ部29bが設
けられ、この雄ねじ部29bが可動グリップ27の後端
を貫通してハンドル8の後端内面まで延びている。そし
て、雄ねじ部29bにナット33がねじ嵌められてい
る。さらに、固定グリップ26の後端の前方及び後方に
おいて連結棒29には圧縮コイルバネ30・30が装着
されている。
【0045】また、固定グリップ26の内部において連
結棒29の前方には、摺動ピン31を介してポテンショ
メータ32が配されている。そして、ハンドル8及び可
動グリップ27が前後へ摺動するとポテンショメータ3
2が作動するようにされている。各ポテンショメータ3
2は、制御部20を介してモータ21に電気的接続され
ている。
結棒29の前方には、摺動ピン31を介してポテンショ
メータ32が配されている。そして、ハンドル8及び可
動グリップ27が前後へ摺動するとポテンショメータ3
2が作動するようにされている。各ポテンショメータ3
2は、制御部20を介してモータ21に電気的接続され
ている。
【0046】そして、介助者が一定以上の人的駆動力で
ハンドル8・9を前方へ押すと、ポテンショメータ32
・32が作動し、ハンドル8・9の動きを検出する。こ
れにより、介助者がハンドル8・9に加えた前方へ押す
人的駆動力の検出がされる。逆に、一定以上の人的駆動
力でハンドル8・9を後方へ引くと、ポテンショメータ
32・32が作動し、ハンドル8・9の動きを検出す
る。これにより、介助者がハンドル8・9に加えた後方
へ引く人的駆動力の検出がされる。
ハンドル8・9を前方へ押すと、ポテンショメータ32
・32が作動し、ハンドル8・9の動きを検出する。こ
れにより、介助者がハンドル8・9に加えた前方へ押す
人的駆動力の検出がされる。逆に、一定以上の人的駆動
力でハンドル8・9を後方へ引くと、ポテンショメータ
32・32が作動し、ハンドル8・9の動きを検出す
る。これにより、介助者がハンドル8・9に加えた後方
へ引く人的駆動力の検出がされる。
【0047】そして、検出した人的駆動力の大きさに応
じて、制御部20の電子回路基板にあらかじめ記憶され
ているメモリーを備えたマイクロコンピュータがモータ
21を駆動制御する。この制御の方式は、前述したハン
ドリム駆動力検出部40のものと同様であるので、詳し
い説明を省略する。
じて、制御部20の電子回路基板にあらかじめ記憶され
ているメモリーを備えたマイクロコンピュータがモータ
21を駆動制御する。この制御の方式は、前述したハン
ドリム駆動力検出部40のものと同様であるので、詳し
い説明を省略する。
【0048】図1及び図2に示すように、この車いすD
1 は危険防止部としての傾斜センサ50を備えている。
傾斜センサ50は、バッテリ部11の左側面に取り付け
られたポテンショメータ50aと、ポテンショメータ5
0aに前後回動可能に枢支され常に鉛直方向を指し示す
重り50bとを備えてなり、車いすD1 の走行時に後方
傾斜角度を検出する。
1 は危険防止部としての傾斜センサ50を備えている。
傾斜センサ50は、バッテリ部11の左側面に取り付け
られたポテンショメータ50aと、ポテンショメータ5
0aに前後回動可能に枢支され常に鉛直方向を指し示す
重り50bとを備えてなり、車いすD1 の走行時に後方
傾斜角度を検出する。
【0049】ポテンショメータ50aは、制御部20に
電気的に接続され、検出した後方傾斜角度を制御部20
に知らせる。そして、制御部20による次のような適切
な危険防止措置が採られる。
電気的に接続され、検出した後方傾斜角度を制御部20
に知らせる。そして、制御部20による次のような適切
な危険防止措置が採られる。
【0050】すなわち、傾斜センサ50により検出した
後方傾斜角度が所定値α=30度以上であってαよりも
大きい所定値β=70度に満たないときには、制御部2
0がモータ21の回転をその走行時の方向(前進方向)
とは逆(後進方向)になるように制御する。
後方傾斜角度が所定値α=30度以上であってαよりも
大きい所定値β=70度に満たないときには、制御部2
0がモータ21の回転をその走行時の方向(前進方向)
とは逆(後進方向)になるように制御する。
【0051】これを図4に基づいて説明すると、車いす
D1 が正方向へ回転するモータ21の補助的駆動を受け
て地面を前進走行しているときに、何らかの原因で車い
すD 1 が後方へ傾斜する。ここで、傾斜センサ50によ
り検出した後方傾斜角度が35度になると、図5に示す
ように、傾斜センサ50による検出信号の出力がAボル
トになる。そして、制御部20がモータ21の回転を後
進方向になるように制御する。
D1 が正方向へ回転するモータ21の補助的駆動を受け
て地面を前進走行しているときに、何らかの原因で車い
すD 1 が後方へ傾斜する。ここで、傾斜センサ50によ
り検出した後方傾斜角度が35度になると、図5に示す
ように、傾斜センサ50による検出信号の出力がAボル
トになる。そして、制御部20がモータ21の回転を後
進方向になるように制御する。
【0052】すると、モータ21が逆方向へ回転を始め
て、駆動輪4・5はそれまでとは逆の方向−図4の矢印
方向−へ回転する。これにより、地面から離れていた自
由輪2・3は反動で矢印方向へ動き、再び地面に接する
ようになり、転倒のおそれを防止することができる。
て、駆動輪4・5はそれまでとは逆の方向−図4の矢印
方向−へ回転する。これにより、地面から離れていた自
由輪2・3は反動で矢印方向へ動き、再び地面に接する
ようになり、転倒のおそれを防止することができる。
【0053】次に、車いすD1 が正方向へ回転するモー
タ21の補助的駆動を受けて地面を前進走行していると
きに、何らかの原因で車いすD1 が後方へ大きく傾斜す
る。ここで、傾斜センサ50により検出した後方傾斜角
度が70度以上であるときには、図5に示すように、傾
斜センサ50による検出信号の出力がBボルトになる。
そして、車いすD1 が後方へ転倒するのが避けられない
姿勢になったと制御部20により判断されて、制御部2
0がモータ21の回転を停止させるように制御する。
タ21の補助的駆動を受けて地面を前進走行していると
きに、何らかの原因で車いすD1 が後方へ大きく傾斜す
る。ここで、傾斜センサ50により検出した後方傾斜角
度が70度以上であるときには、図5に示すように、傾
斜センサ50による検出信号の出力がBボルトになる。
そして、車いすD1 が後方へ転倒するのが避けられない
姿勢になったと制御部20により判断されて、制御部2
0がモータ21の回転を停止させるように制御する。
【0054】これにより、図6に示すように、車いすD
1 が後方へ転倒したとき(後方傾斜角度=95度)に、
駆動輪4・5の回転が停止するので、暴走などの危険を
防止することができる。
1 が後方へ転倒したとき(後方傾斜角度=95度)に、
駆動輪4・5の回転が停止するので、暴走などの危険を
防止することができる。
【0055】以上のような、傾斜センサ50及び制御部
20による危険防止措置は、図7のフローチャートで示
される。なお、このフローチャートにおいて、「アクセ
ル入力」とは、駆動輪4・5の補助的駆動のためにハン
ドリム6・7またはハンドル8・9に加えられる人的駆
動力によるモータ21への入力を意味する。
20による危険防止措置は、図7のフローチャートで示
される。なお、このフローチャートにおいて、「アクセ
ル入力」とは、駆動輪4・5の補助的駆動のためにハン
ドリム6・7またはハンドル8・9に加えられる人的駆
動力によるモータ21への入力を意味する。
【0056】実施の形態2 図8は、本発明の実施の形態2に係る電動車としての車
いすD2 の外観構成を示す。
いすD2 の外観構成を示す。
【0057】図8において、車いすD2 は、フレーム体
1と、左右一対の自由輪2・3と、左右一対の駆動輪4
・5と、左右一対のハンドリム6・7と、左右一対のハ
ンドル8・9と、シートユニット10と、バッテリ部1
1と、制御部20と、モータ21とから、主として構成
されている。この車いすD2 は、前記の車いすD1 とは
異なり、傾斜センサ50を備えていない。
1と、左右一対の自由輪2・3と、左右一対の駆動輪4
・5と、左右一対のハンドリム6・7と、左右一対のハ
ンドル8・9と、シートユニット10と、バッテリ部1
1と、制御部20と、モータ21とから、主として構成
されている。この車いすD2 は、前記の車いすD1 とは
異なり、傾斜センサ50を備えていない。
【0058】図9に示すように、ハンドル8・9は、前
記の車いすD1 におけるのとほぼ同様の構成からなり、
前後へ摺動可能なものであるが、後端内部に危険防止部
としての転倒検出センサ55・55が設けられている点
で、車いすD1 のそれらとは異なる。
記の車いすD1 におけるのとほぼ同様の構成からなり、
前後へ摺動可能なものであるが、後端内部に危険防止部
としての転倒検出センサ55・55が設けられている点
で、車いすD1 のそれらとは異なる。
【0059】各転倒検出センサ55は制御部20に電気
的に接続された感圧ゴムセンサからなり、図10に示す
ような車いすD2 の後方への転倒時に、地面や床面など
の転倒面に当たったハンドル8・9の後端にかかる衝撃
に基づいた圧力を感知して車いすD2 が転倒したことを
検出する。
的に接続された感圧ゴムセンサからなり、図10に示す
ような車いすD2 の後方への転倒時に、地面や床面など
の転倒面に当たったハンドル8・9の後端にかかる衝撃
に基づいた圧力を感知して車いすD2 が転倒したことを
検出する。
【0060】その検出結果が制御部20へ知らされる
と、制御部20がモータ21の回転を停止させるように
制御する。これにより、駆動輪4・5の回転が停止する
ので、暴走などの危険を防止することができる。
と、制御部20がモータ21の回転を停止させるように
制御する。これにより、駆動輪4・5の回転が停止する
ので、暴走などの危険を防止することができる。
【0061】車いすD2 の他の部分の構成及び機能は車
いすD1 のそれらと同様であるので、詳しい説明を省略
する。
いすD1 のそれらと同様であるので、詳しい説明を省略
する。
【0062】実施の形態3 図11は、本発明の実施の形態3に係る電動車としての
車いすD3 の外観構成を示す。
車いすD3 の外観構成を示す。
【0063】図11において、車いすD3 は、フレーム
体1と、左右一対の自由輪2・3と、左右一対の駆動輪
4・5と、左右一対のハンドリム6・7と、左右一対の
ハンドル8・9と、シートユニット10と、バッテリ部
11と、制御部20と、モータ21とから、主として構
成されている。この車いすD3 も、前記の車いすD2と
同様に、傾斜センサ50を備えていない。
体1と、左右一対の自由輪2・3と、左右一対の駆動輪
4・5と、左右一対のハンドリム6・7と、左右一対の
ハンドル8・9と、シートユニット10と、バッテリ部
11と、制御部20と、モータ21とから、主として構
成されている。この車いすD3 も、前記の車いすD2と
同様に、傾斜センサ50を備えていない。
【0064】図12に示すように、ハンドル8・9は、
前記の車いすD1 におけるのとほぼ同様の構成からな
り、前後へ摺動可能なものであるが、後端に危険防止部
としての転倒検出センサ60・60が設けられている点
で、車いすD1 のそれらとは異なる。
前記の車いすD1 におけるのとほぼ同様の構成からな
り、前後へ摺動可能なものであるが、後端に危険防止部
としての転倒検出センサ60・60が設けられている点
で、車いすD1 のそれらとは異なる。
【0065】各転倒検出センサ60は、ハンドル8・9
の後端から突出して可動状に設けられかつ制御部20に
電気的に接続されたメカスイッチからなり、図13に示
すような車いすD3 の後方への転倒時に、地面や床面な
どの転倒面に当たった同センサ60にかかる衝撃にによ
り内側へ動いてスイッチONになり、車いすD3 が転倒
したことを検出する。
の後端から突出して可動状に設けられかつ制御部20に
電気的に接続されたメカスイッチからなり、図13に示
すような車いすD3 の後方への転倒時に、地面や床面な
どの転倒面に当たった同センサ60にかかる衝撃にによ
り内側へ動いてスイッチONになり、車いすD3 が転倒
したことを検出する。
【0066】その検出結果が制御部20へ知らされる
と、制御部20がモータ21の回転を停止させるように
制御する。これにより、駆動輪4・5の回転が停止する
ので、暴走などの危険を防止することができる。
と、制御部20がモータ21の回転を停止させるように
制御する。これにより、駆動輪4・5の回転が停止する
ので、暴走などの危険を防止することができる。
【0067】車いすD3 の他の部分の構成及び機能は車
いすD1 のそれらと同様であるので、詳しい説明を省略
する。
いすD1 のそれらと同様であるので、詳しい説明を省略
する。
【0068】
【発明の効果】本発明の請求項1に記載の電動車によれ
ば、駆動輪を保持するためのフレーム体と、このフレー
ム体に後方突出状に取り付けられ前方または後方へ人的
駆動力を加えることで駆動輪を駆動するためのハンドル
と、電気的駆動力により駆動輪を補助的に駆動するため
のモータと、このモータの電源となるバッテリ部と、ハ
ンドルに加わる人的駆動力を検出するハンドル駆動力検
出部と、このハンドル駆動力検出部での検出結果に基づ
いて駆動輪に所定の電気的駆動力を付加すべくモータを
制御する制御部とを備え、電動車の後方への転倒防止の
ための、あるいは転倒時にモータの駆動を停止させるた
めの危険防止部が設けられている。したがって、制御部
が適切な危険防止措置を行うことにより、電動車が後方
へ転倒するのを未然に防止し、または、転倒しその衝撃
によりハンドルを介してハンドル駆動力検出部が誤作動
を起こしたときの暴走などの危険を防止することができ
る。
ば、駆動輪を保持するためのフレーム体と、このフレー
ム体に後方突出状に取り付けられ前方または後方へ人的
駆動力を加えることで駆動輪を駆動するためのハンドル
と、電気的駆動力により駆動輪を補助的に駆動するため
のモータと、このモータの電源となるバッテリ部と、ハ
ンドルに加わる人的駆動力を検出するハンドル駆動力検
出部と、このハンドル駆動力検出部での検出結果に基づ
いて駆動輪に所定の電気的駆動力を付加すべくモータを
制御する制御部とを備え、電動車の後方への転倒防止の
ための、あるいは転倒時にモータの駆動を停止させるた
めの危険防止部が設けられている。したがって、制御部
が適切な危険防止措置を行うことにより、電動車が後方
へ転倒するのを未然に防止し、または、転倒しその衝撃
によりハンドルを介してハンドル駆動力検出部が誤作動
を起こしたときの暴走などの危険を防止することができ
る。
【0069】本発明の請求項2に記載の電動車によれ
ば、前記転倒防止は、モータが電動車の進行方向を逆に
するように回転することにより行われるので、電動車が
転倒するのを未然に防止することができる。
ば、前記転倒防止は、モータが電動車の進行方向を逆に
するように回転することにより行われるので、電動車が
転倒するのを未然に防止することができる。
【0070】本発明の請求項3に記載の電動車によれ
ば、モータが正・逆回転可能なものであり、危険防止部
が、電動車の走行時に少なくとも後方傾斜角度を検出す
るための傾斜センサを備えてなる。したがって、電動車
の前進・後進の両方を電気的駆動力により補助的に駆動
することができるとともに、傾斜センサにより、電動車
が後方へ転倒するのを未然に防止し、または、転倒しそ
の衝撃によりハンドルを介してハンドル駆動力検出部が
誤作動を起こしたときの暴走などの危険を防止すること
ができる。
ば、モータが正・逆回転可能なものであり、危険防止部
が、電動車の走行時に少なくとも後方傾斜角度を検出す
るための傾斜センサを備えてなる。したがって、電動車
の前進・後進の両方を電気的駆動力により補助的に駆動
することができるとともに、傾斜センサにより、電動車
が後方へ転倒するのを未然に防止し、または、転倒しそ
の衝撃によりハンドルを介してハンドル駆動力検出部が
誤作動を起こしたときの暴走などの危険を防止すること
ができる。
【0071】本発明の請求項4に記載の電動車によれ
ば、傾斜センサにより検出した後方傾斜角度が所定値α
以上であってαよりも大きい所定値βに満たないときに
制御部がモータの回転をその走行時の方向とは逆になる
ように制御し、傾斜センサにより検出した後方傾斜角度
が所定値β以上であるときに制御部がモータの回転を停
止させるように制御する。したがって、傾斜センサにこ
れらの所定値を設定しておけば、請求項3に記載の電動
車が奏する前記効果を確実に確保することができる。
ば、傾斜センサにより検出した後方傾斜角度が所定値α
以上であってαよりも大きい所定値βに満たないときに
制御部がモータの回転をその走行時の方向とは逆になる
ように制御し、傾斜センサにより検出した後方傾斜角度
が所定値β以上であるときに制御部がモータの回転を停
止させるように制御する。したがって、傾斜センサにこ
れらの所定値を設定しておけば、請求項3に記載の電動
車が奏する前記効果を確実に確保することができる。
【0072】本発明の請求項5に記載の電動車によれ
ば、危険防止部が、一対のハンドルの後端に設けられて
電動車の後方への転倒時にその後端にかかる衝撃に基づ
いて転倒したことを検出する転倒検出センサを備えてな
り、転倒検出センサによる検出結果に基づいて制御部が
モータの回転を停止させるように制御する。したがっ
て、このような転倒検出センサにより、請求項1に記載
の電動車が奏する前記効果を低コストで確実に確保する
ことができる。
ば、危険防止部が、一対のハンドルの後端に設けられて
電動車の後方への転倒時にその後端にかかる衝撃に基づ
いて転倒したことを検出する転倒検出センサを備えてな
り、転倒検出センサによる検出結果に基づいて制御部が
モータの回転を停止させるように制御する。したがっ
て、このような転倒検出センサにより、請求項1に記載
の電動車が奏する前記効果を低コストで確実に確保する
ことができる。
【図1】本発明の実施の形態1に係る電動車としての車
いすの全体外観を示す側面図である。
いすの全体外観を示す側面図である。
【図2】図1の車いすの平面図である。
【図3】図1の車いすの構成部材であるハンドル及びハ
ンドル駆動力検出部の縦断面図である。
ンドル駆動力検出部の縦断面図である。
【図4】図1の車いすが後方へ傾斜したときの危険防止
部の機能を説明する側面図である。
部の機能を説明する側面図である。
【図5】図1の車いすの危険防止部としての傾斜センサ
の機能を説明するグラフである。
の機能を説明するグラフである。
【図6】図1の車いすが後方へ転倒したときの危険防止
部の機能を説明する側面図である。
部の機能を説明する側面図である。
【図7】図1の車いすにおける傾斜センサ及び制御部に
よる危険防止措置を示すフローチャートである。
よる危険防止措置を示すフローチャートである。
【図8】本発明の実施の形態2に係る電動車としての車
いすの全体外観を示す側面図である。
いすの全体外観を示す側面図である。
【図9】図8の車いすの構成部材であるハンドル、ハン
ドル駆動力検出部及び危険防止部の縦断面図である。
ドル駆動力検出部及び危険防止部の縦断面図である。
【図10】図8の車いすが後方へ転倒したときの危険防
止部の機能を説明する側面図である。
止部の機能を説明する側面図である。
【図11】本発明の実施の形態3に係る電動車としての
車いすの全体外観を示す側面図である。
車いすの全体外観を示す側面図である。
【図12】図11の車いすの構成部材であるハンドル、
ハンドル駆動力検出部及び危険防止部の縦断面図であ
る。
ハンドル駆動力検出部及び危険防止部の縦断面図であ
る。
【図13】図12の車いすが後方へ転倒したときの危険
防止部の機能を説明する側面図である。
防止部の機能を説明する側面図である。
1 フレーム体 4 駆動輪 5 駆動輪 6 ハンドリム 7 ハンドリム 8 ハンドル 9 ハンドル 11 バッテリ部 20 制御部 21 モータ 40 ハンドリム駆動力検出部 45 ハンドル駆動力検出部 50 傾斜センサ(危険防止部) 55 転倒検出センサ(危険防止部) 60 転倒検出センサ(危険防止部)
Claims (5)
- 【請求項1】 駆動輪を保持するためのフレーム体と、
このフレーム体に後方突出状に取り付けられ前方または
後方へ人的駆動力を加えることで駆動輪を駆動するため
のハンドルと、電気的駆動力により駆動輪を補助的に駆
動するためのモータと、このモータの電源となるバッテ
リ部と、ハンドルに加わる人的駆動力を検出するハンド
ル駆動力検出部と、このハンドル駆動力検出部での検出
結果に基づいて駆動輪に所定の電気的駆動力を付加すべ
くモータを制御する制御部とを備えた電動車であって、 電動車の後方への転倒防止のための、あるいは転倒時に
モータの駆動を停止させるための危険防止部が設けられ
ていることを特徴とする電動車。 - 【請求項2】 前記転倒防止は、モータが電動車の進行
方向を逆にするように回転することにより行われる請求
項1記載の電動車。 - 【請求項3】 モータが正・逆回転可能なものであり、
危険防止部が、電動車の走行時に少なくとも後方傾斜角
度を検出するための傾斜センサを備えてなる請求項1記
載の電動車。 - 【請求項4】 傾斜センサにより検出した後方傾斜角度
が所定値α以上であってαよりも大きい所定値βに満た
ないときに制御部がモータの回転をその走行時の方向と
は逆になるように制御し、傾斜センサにより検出した後
方傾斜角度が所定値β以上であるときに制御部がモータ
の回転を停止させるように制御する請求項3記載の電動
車。 - 【請求項5】 危険防止部が、一対のハンドルの後端に
設けられて電動車の後方への転倒時にその後端にかかる
衝撃に基づいて転倒したことを検出する転倒検出センサ
を備えてなり、転倒検出センサによる検出結果に基づい
て制御部がモータの回転を停止させるように制御する請
求項1記載の電動車。
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JP10245380A JP2000070308A (ja) | 1998-08-31 | 1998-08-31 | 電動車 |
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