JP2000064361A - Hydraulic working machine and operating unit therefor - Google Patents
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Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、例えば油圧ショ
ベル等の油圧作業機及びこのような油圧作業機に使用さ
れる操作ユニットに関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a hydraulic working machine such as a hydraulic excavator and an operating unit used in such a hydraulic working machine.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来、油圧ショベルには、作業装置のア
クチュエータを制御するための2本の作業用操作レバー
が設けられている。これらの作業用操作レバーは、それ
ぞれ4方向、合計8方向への操作が可能になっている。
また、油圧ショベルでは、ブーム、アーム、バケット及
び旋回体がそれぞれ2方向、合計8方向へ回動するた
め、上記の作業用操作レバーの操作方向にブーム、アー
ム、バケット及び旋回体の動作方向が対応している。2. Description of the Related Art Conventionally, a hydraulic excavator is provided with two working operation levers for controlling an actuator of a working device. These operation levers can be operated in four directions, respectively, for a total of eight directions.
Further, in the hydraulic excavator, the boom, the arm, the bucket, and the revolving structure rotate in two directions, respectively, in a total of eight directions. It corresponds.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の油
圧ショベルにおいては、ブーム、アーム、バケット及び
旋回体の動作方向と作業用操作レバーの操作方向とが異
なっているため、これら操作方向と動作方向との関係を
感覚的に把握し、作業装置をスムーズに動作させるため
にはかなりの熟練を要するという問題点があった。ま
た、熟練度などのオペレータの個人的な能力により作業
の進み具合に大きな差が生じてしまい、全体の工期にも
大きな影響を及ぼすという問題点があった。In the conventional hydraulic excavator as described above, since the operating directions of the boom, arm, bucket and revolving structure are different from the operating direction of the work operating lever, these operating directions are different from each other. There is a problem that a considerable amount of skill is required to intuitively grasp the relationship with the operation direction and to smoothly operate the work device. In addition, there is a problem that a large difference occurs in the progress of work due to the operator's individual ability such as skill level, which greatly affects the entire construction period.
【0004】この発明は、上記のような問題点を解決す
ることを課題としてなされたものであり、熟練を必要と
せず、スムーズに操作することができる油圧作業機及び
その操作ユニットを得ることを目的とする。The present invention has been made to solve the above problems, and it is an object of the present invention to obtain a hydraulic working machine and its operating unit that can be smoothly operated without requiring skill. To aim.
【0005】[0005]
【課題を解決するための手段】請求項1の発明に係る油
圧作業機は、作業機本体、互いに回動可能に連結されて
いる複数の作業側回動部材を有し、作業機本体に搭載さ
れている作業装置、複数の作業側回動部材を回動させる
油圧シリンダ、この油圧シリンダの動作方向を切り換え
る切換バルブを有し、油圧シリンダを動作させる油圧回
路部、作業側回動部材にそれぞれ対応し互いに回動可能
に連結されている複数の操作側回動部材を有している操
作装置、作業側回動部材の回動を検出するセンサ、バル
ブ本体と、このバルブ本体に回動可能に設けられ操作装
置により操作されるバルブ操作レバーとを有し、切換バ
ルブを制御する制御バルブ、センサに接続されているモ
ータ本体と、このモータ本体に回転可能に設けられてい
る回転体とを有し、モータ本体及び回転体のいずれか一
方であるバルブ側モータ片がバルブ操作レバーと一体に
回動するように制御バルブに連結されているサーボモー
タ、及びモータ本体及び回転体の他方である操作側モー
タ片と操作側回動部材との間に設けられ、操作側回動部
材の回動を伝達してサーボモータ及びバルブ操作レバー
を一体に回動させる操作伝達手段を備え、バルブ側モー
タ片は、センサからの信号に応じて、バルブ操作部材を
中立状態に戻す方向へ操作側モータ片に対して相対的に
回動されるものである。A hydraulic working machine according to a first aspect of the present invention has a working machine body and a plurality of working-side turning members rotatably connected to each other, and is mounted on the working machine body. A working device, a hydraulic cylinder that rotates a plurality of working-side rotating members, a switching valve that switches the operating direction of the hydraulic cylinders, and a hydraulic circuit unit that operates the hydraulic cylinders and a working-side rotating member, respectively. An operating device having a plurality of corresponding operation-side rotation members that are rotatably connected to each other, a sensor that detects the rotation of the work-side rotation member, a valve body, and this valve body is rotatable. A control valve for controlling the switching valve, a motor body connected to the sensor, and a rotating body rotatably provided on the motor body. Have A servo motor in which a valve-side motor piece, which is one of a motor body and a rotating body, is connected to a control valve so as to rotate integrally with a valve operating lever, and an operating-side motor, which is the other of the motor body and the rotating body. The valve-side motor piece is provided between the one piece and the operation-side rotating member, and includes operation transmitting means for transmitting the rotation of the operation-side rotating member to integrally rotate the servo motor and the valve operating lever. In response to a signal from the sensor, the valve operating member is rotated relatively to the operating side motor piece in the direction of returning the valve operating member to the neutral state.
【0006】請求項2の発明に係る油圧作業機の操作ユ
ニットは、作業機本体と、互いに回動可能に連結されて
いる複数の作業側回動部材を有し作業機本体に搭載され
ている作業装置と、複数の作業側回動部材を回動させる
油圧シリンダと、この油圧シリンダの動作方向を切り換
える切換バルブを有し油圧シリンダを動作させる油圧回
路部とを備えた油圧作業機を操作するためのものであっ
て、作業側回動部材にそれぞれ対応し互いに回動可能に
連結されている複数の操作側回動部材を有し、作業機本
体に搭載される操作装置、作業側回動部材の回動を検出
するセンサ、バルブ本体と、このバルブ本体に回動可能
に設けられ操作装置により操作されるバルブ操作レバー
とを有し、切換バルブを制御する制御バルブ、センサに
接続されているモータ本体と、このモータ本体に回転可
能に設けられている回転体とを有し、モータ本体及び回
転体のいずれか一方であるバルブ側モータ片がバルブ操
作レバーと一体に回動するように制御バルブに連結され
ているサーボモータ、及びモータ本体及び回転体の他方
である操作側モータ片と操作側回動部材との間に設けら
れ、操作側回動部材の回動を伝達してサーボモータ及び
バルブ操作レバーを一体に回動させる操作伝達手段を備
え、バルブ側モータ片は、センサからの信号に応じて、
バルブ操作部材を中立状態に戻す方向へ操作側モータ片
に対して相対的に回動されるものである。An operating unit for a hydraulic working machine according to a second aspect of the present invention has a working machine body and a plurality of working-side turning members rotatably connected to each other, and is mounted on the working machine body. A hydraulic working machine including a working device, a hydraulic cylinder that rotates a plurality of working-side rotating members, and a hydraulic circuit unit that has a switching valve that switches the operating direction of the hydraulic cylinder and that operates the hydraulic cylinder is operated. And an operating device mounted on the working machine main body, which has a plurality of operating-side rotating members that respectively correspond to the operating-side rotating members and are rotatably connected to each other. A sensor for detecting the rotation of the member, a valve main body, and a valve operating lever rotatably provided on the valve main body and operated by an operating device, are connected to the control valve and the sensor for controlling the switching valve. There is Control unit such that the valve side motor piece, which is either the motor body or the rotating body, rotates integrally with the valve operating lever. A servo motor connected to the valve and provided between the operating side motor member and the operating side rotating member, which is the other of the motor body and the rotating body, and transmitting the rotation of the operating side rotating member to the servo motor. Also, the valve operating lever is provided with an operation transmitting means for integrally rotating the valve operating lever, and the valve side motor piece responds to a signal from the sensor.
The valve operating member is rotated relative to the operating side motor piece in the direction of returning the valve operating member to the neutral state.
【0007】請求項3の発明に係る油圧作業機の操作ユ
ニットは、操作伝達手段は、操作側回動部材とともに回
動する操作側プーリと、操作側モータ片とともに回動す
るモータ側プーリと、操作側プーリとモータ側プーリと
の間に設けられ、操作側プーリの回動をモータ側プーリ
に伝達するワイヤとを有する操作伝達手段を用いたもの
である。In the operation unit of the hydraulic working machine according to the third aspect of the present invention, the operation transmission means includes an operation side pulley that rotates together with the operation side rotating member, and a motor side pulley that rotates together with the operation side motor piece. The operation transmission means is provided between the operation side pulley and the motor side pulley and has a wire for transmitting the rotation of the operation side pulley to the motor side pulley.
【0008】請求項4の発明に係る油圧作業機の操作ユ
ニットは、操作側回動部材とともに回動する操作側プー
リと、操作側モータ片とともに回動するモータ側プーリ
と、操作側プーリとモータ側プーリとの間に設けられ、
操作側プーリの回動をモータ側プーリに伝達する歯付き
ベルトとを有する操作伝達手段を用いたものである。An operating unit of a hydraulic working machine according to a fourth aspect of the present invention is an operating side pulley that rotates together with an operating side rotating member, a motor side pulley that rotates together with an operating side motor piece, an operating side pulley and a motor. It is provided between the side pulley and
The operation transmission means having a toothed belt for transmitting the rotation of the operation side pulley to the motor side pulley is used.
【0009】請求項5の発明に係る油圧作業機の操作ユ
ニットは、操作側回動部材とともに回動する操作側スプ
ロケットと、操作側モータ片とともに回動するモータ側
スプロケットと、操作側スプロケットとモータ側スプロ
ケットとの間に設けられ、操作側スプロケットの回動を
モータ側スプロケットに伝達するチェーンとを有する操
作伝達手段を用いたものである。An operating unit of a hydraulic working machine according to a fifth aspect of the present invention is an operating side sprocket that rotates together with an operating side rotating member, a motor side sprocket that rotates together with an operating side motor piece, an operating side sprocket and a motor. The operation transmission means is provided between the side sprocket and a chain for transmitting the rotation of the operation side sprocket to the motor side sprocket.
【0010】請求項6の発明に係る油圧作業機の操作ユ
ニットは、バルブ操作レバーの回動中心を中心としてバ
ルブ操作レバーに対して回動自在に設けられ、操作装置
により回動される第1のギヤと、この第1のギヤと噛み
合っており、操作側モータ片と一体に回動する第2のギ
ヤとを有する操作伝達手段を用いたものである。An operating unit for a hydraulic working machine according to a sixth aspect of the present invention is provided rotatably with respect to the valve operating lever about the center of rotation of the valve operating lever, and is turned by an operating device. And a second gear that meshes with the first gear and that rotates integrally with the operating-side motor piece.
【0011】請求項7の発明に係る油圧作業機の操作ユ
ニットは、作業側回動部材としてのブーム、アーム及び
バケットを有する作業装置と、操作側回動部材としての
ブームレバー、アームレバー及びバケットレバーを有す
る操作装置とを用いたものである。An operating unit of a hydraulic working machine according to a seventh aspect of the present invention is a working device having a boom, an arm and a bucket as working side rotating members, and a boom lever, an arm lever and a bucket as operating side rotating members. An operating device having a lever is used.
【0012】請求項8の発明に係る油圧作業機の操作ユ
ニットは、操作伝達手段により、バケットレバーの回動
角度が拡大されて操作側モータ片に伝達されるものであ
る。In the operating unit of the hydraulic working machine according to the invention of claim 8, the turning angle of the bucket lever is enlarged by the operation transmitting means and is transmitted to the operating side motor piece.
【0013】請求項9の発明に係る油圧作業機の操作ユ
ニットは、バケットレバーにより回動され、操作伝達手
段により拡大された回動角度でバケットの回動状態を示
すインジケータを、操作装置に設けたものである。In the operating unit of the hydraulic working machine according to the ninth aspect of the present invention, the operating device is provided with an indicator for rotating the bucket lever to indicate the rotating state of the bucket at the rotational angle enlarged by the operation transmitting means. It is a thing.
【0014】請求項10の発明に係る油圧作業機の操作
ユニットは、アームレバー及びブームレバーに、それぞ
れの回動軸回りの重量バランスをとるためのバランスウ
ェイトを取り付けたものである。In the operating unit of the hydraulic working machine according to the tenth aspect of the present invention, the arm lever and the boom lever are provided with balance weights for balancing the weights around the respective rotation axes.
【0015】[0015]
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
について説明する。
実施の形態1.図1はこの発明の実施の形態1による油
圧ショベルを示す概略の構成図である。図において、下
部走行体1上には、運転室2Aを有する上部旋回体2が
旋回可能に設けられている。この上部旋回体2には、作
業装置3が搭載されている。この作業装置3は、上部旋
回体2に回動可能に連結されている作業側回動部材とし
てのブーム4、このブーム4に回動可能に連結されてい
る作業側回動部材としてのアーム5、及びこのアーム5
に回動可能に連結されている作業側回動部材としてのバ
ケット6を有している。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. Embodiment 1. 1 is a schematic configuration diagram showing a hydraulic excavator according to a first embodiment of the present invention. In the figure, an upper revolving structure 2 having a driver's cab 2A is rotatably provided on a lower traveling structure 1. A work device 3 is mounted on the upper swing body 2. The working device 3 includes a boom 4 as a working-side rotating member that is rotatably connected to the upper swing body 2, and an arm 5 as a working-side rotating member that is rotatably connected to the boom 4. , And this arm 5
It has a bucket 6 as a working side rotating member that is rotatably connected to the bucket 6.
【0016】さらに、上部旋回体2とブーム4との間に
はブームシリンダ7、ブーム4とアーム5との間にはア
ームシリンダ8、アーム5とバケット6との間にはバケ
ットシリンダ9がそれぞれ設けられている。これらのシ
リンダ7,8,9としては、油圧シリンダが用いられ
る。上部旋回体2は、油圧モータである旋回モータ10
により下部走行体1に対して旋回可能になっている。ま
た、この例の作業機本体は、下部走行体1、上部旋回体
2及び旋回モータ10を有している。運転室2Aには、
作業装置3のリンク機構を適当な比率で縮小したリンク
機構を構成する操作装置11が設けられている。A boom cylinder 7 is provided between the upper swing body 2 and the boom 4, an arm cylinder 8 is provided between the boom 4 and the arm 5, and a bucket cylinder 9 is provided between the arm 5 and the bucket 6. It is provided. Hydraulic cylinders are used as these cylinders 7, 8 and 9. The upper swing body 2 is a swing motor 10 that is a hydraulic motor.
This allows the lower traveling body 1 to turn. Further, the working machine main body of this example includes a lower traveling body 1, an upper revolving structure 2 and a revolving motor 10. In the cab 2A,
An operation device 11 is provided that constitutes a link mechanism in which the link mechanism of the work device 3 is reduced at an appropriate ratio.
【0017】ブーム4の基端部には、ブーム4の回動を
検出するブームセンサ12が設けられている。ブーム4
とアーム5との連結部には、アーム5の回動を検出する
アームセンサ13が設けられている。バケット6を回動
させるためのリンク機構の一部には、バケット6の回動
を検出するバケットセンサ14が設けられている。これ
らのセンサ12〜14としては、例えばポテンションメ
ータなど、回転状態に応じて電気信号を出力する周知の
回転センサを適宜選択して使用することができる。上部
旋回体2上の適当な場所、例えば運転席の下部には、作
業装置3を操作するための操作ユニットのユニットケー
ス15が配置されている。各センサ12〜14とユニッ
トケース15とは、配線(図示せず)により電気的に接
続されている。A boom sensor 12 for detecting the rotation of the boom 4 is provided at the base end of the boom 4. Boom 4
An arm sensor 13 for detecting the rotation of the arm 5 is provided at a connecting portion between the arm 5 and the arm 5. A bucket sensor 14 that detects the rotation of the bucket 6 is provided in a part of the link mechanism for rotating the bucket 6. As these sensors 12 to 14, a well-known rotation sensor that outputs an electric signal in accordance with a rotation state, such as a potentiometer, can be appropriately selected and used. A unit case 15 of an operation unit for operating the work device 3 is arranged at an appropriate place on the upper swing body 2, for example, at a lower part of a driver's seat. The sensors 12 to 14 and the unit case 15 are electrically connected by wiring (not shown).
【0018】図2は図1の油圧ショベルの油圧回路の要
部を示す概略のブロック図である。図において、各シリ
ンダ7〜9及び旋回モータ10には、それぞれの動作方
向(ブーム上げ,ブーム下げ,アームクラウド,アーム
ダンプ,バケットクラウド,バケットダンプ,旋回右,
旋回左)を切り換える切換バルブ21〜24が接続され
ている。また、各切換バルブ21〜24は、それぞれ制
御バルブ(PPCバルブ)25〜28により制御され
る。上記の切換バルブ21〜24を有する油圧回路部2
9には、タンク及び油圧ポンプ等(図示せず)が設けら
れているのは勿論であり、周知の油圧ショベルの油圧回
路部を利用することもできる。従って、回路構成の細部
については、種々の変更が可能である。FIG. 2 is a schematic block diagram showing the essential parts of the hydraulic circuit of the hydraulic excavator of FIG. In the figure, each of the cylinders 7 to 9 and the swing motor 10 has a respective operation direction (boom up, boom down, arm cloud, arm dump, bucket cloud, bucket dump, swing right,
Switching valves 21 to 24 for switching the turning left) are connected. The switching valves 21 to 24 are controlled by control valves (PPC valves) 25 to 28, respectively. Hydraulic circuit unit 2 having the switching valves 21 to 24
Needless to say, the tank 9 and the hydraulic pump (not shown) are provided at 9, and a known hydraulic circuit portion of a hydraulic excavator can be used. Therefore, various changes can be made to the details of the circuit configuration.
【0019】上記の制御バルブのうち旋回制御バルブ2
8は、図3に示すように、4つのポートを有するバルブ
本体30と、このバルブ本体30に設けられているバル
ブ操作レバー31とを有している。バルブ操作レバー3
1は、中立位置(ニュートラル)とその左右の操作位置
との3位置間で回動可能になっているとともに、中立位
置に自動復帰するように構成されている。Of the above control valves, the swing control valve 2
As shown in FIG. 3, the reference numeral 8 has a valve body 30 having four ports, and a valve operating lever 31 provided in the valve body 30. Valve operating lever 3
1 is rotatable between three positions of a neutral position (neutral) and its left and right operation positions, and is configured to automatically return to the neutral position.
【0020】また、図4は図2のブーム制御バルブ2
5、アーム制御バルブ26及びバケット制御バルブ27
を示す平面図である。制御バルブ25〜27は、出没可
能な一対の可動片(スプール)32a,32bを有する
バルブ本体32と、このバルブ本体32に軸33を中心
として軸33と一体に回動可能に設けられ、可動片32
a,32bのいずれか一方を選択的に押圧するバルブ操
作レバー34とをそれぞれ有している。FIG. 4 shows the boom control valve 2 of FIG.
5, arm control valve 26 and bucket control valve 27
FIG. The control valves 25 to 27 are movable by being provided integrally with a valve body 32 having a pair of movable pieces (spools) 32a and 32b that can be retracted and retracted, and the valve body 32 so as to be rotatable integrally with the shaft 33 about a shaft 33. Piece 32
and a valve operating lever 34 for selectively pressing one of a and 32b.
【0021】可動片32a,32bは、バルブ本体32
に内蔵されたばね(図示せず)により突出位置へ復元す
るように付勢されている。バルブ操作レバー34は、中
立位置とその左右の操作位置との3位置間で回動可能に
なっているとともに、中立位置に自動復帰するように構
成されている。The movable pieces 32a and 32b are the valve body 32.
It is biased by a spring (not shown) incorporated in the so as to restore to the protruding position. The valve operating lever 34 is rotatable between three positions, a neutral position and its left and right operating positions, and is configured to automatically return to the neutral position.
【0022】次に、図5は図1の操作装置11を拡大し
て示す構成図である。図において、運転室2Aに固定さ
れた固定部材37には、旋回モータ10用の旋回制御バ
ルブ28のバルブ本体30が固定されている。旋回制御
バルブ28のバルブ操作レバー31には、可動支持部材
38が固定されている。この可動支持部材38は、固定
部材37に対して、バルブ操作レバー31と一体に水平
方向左右へ回動可能になっている。FIG. 5 is an enlarged view of the operating device 11 shown in FIG. In the figure, a valve body 30 of a turning control valve 28 for the turning motor 10 is fixed to a fixing member 37 fixed to the cab 2A. A movable support member 38 is fixed to a valve operating lever 31 of the turning control valve 28. The movable support member 38 is rotatable relative to the fixed member 37 in the horizontal direction to the left and right integrally with the valve operating lever 31.
【0023】可動支持部材38上には、操作装置基台3
9が固定されている。この操作装置基台39には、操作
側回動部材としてのブームレバー41の基端部が回動可
能に連結されている。このブームレバー41の先端部に
は、操作側回動部材としてのアームレバー42が回動可
能に連結されている。さらに、アームレバー42の先端
部には、操作側回動部材としてのバケットレバー43が
回動可能に連結されている。バケットレバー43は、操
作装置11の把手を兼ねており、運転室2Aの作業者が
掴み易い形状に構成される。また、バケットレバー43
には、付属的な機器を操作するための電気スイッチ等を
搭載することも可能である。On the movable support member 38, the operating device base 3 is mounted.
9 is fixed. A base end portion of a boom lever 41 serving as an operating side rotating member is rotatably connected to the operating device base 39. An arm lever 42 as an operating side rotating member is rotatably connected to a tip end portion of the boom lever 41. Further, a bucket lever 43 as an operating side rotating member is rotatably connected to the tip end portion of the arm lever 42. The bucket lever 43 also serves as a handle of the operating device 11, and is configured to be easily gripped by an operator in the cab 2A. In addition, the bucket lever 43
It is also possible to mount an electric switch or the like for operating an accessory device.
【0024】各レバー41〜43の基端部には、各レバ
ー41〜43と一体に回動する操作側プーリとしてのブ
ームレバープーリ44、アームレバープーリ45及びバ
ケットレバープーリ46が固定されている。各レバープ
ーリ44〜46の外周には、それぞれループ状のブーム
ワイヤ47、アームワイヤ48及びバケットワイヤ49
の一部がそれぞれ巻かれている。各ワイヤ47〜49
は、例えば止めねじ(図示せず)を締め付けることによ
り、各レバープーリ44〜46にその円周上の1箇所で
固定されている。A boom lever pulley 44, an arm lever pulley 45, and a bucket lever pulley 46 as operation side pulleys that rotate integrally with the levers 41 to 43 are fixed to the base end portions of the levers 41 to 43. . A loop-shaped boom wire 47, an arm wire 48, and a bucket wire 49 are provided around the outer circumferences of the lever pulleys 44 to 46, respectively.
Part of each is wrapped. Each wire 47-49
Is fixed to each of the lever pulleys 44 to 46 at one position on its circumference by tightening a set screw (not shown), for example.
【0025】また、ワイヤ47〜49は、それぞれワイ
ヤチューブ50に摺動自在に挿通された状態で、各レバ
ープーリ44〜46の近傍まで導かれている。さらに、
各ワイヤチューブ50の一端部は、操作装置基台39、
ブームレバー41及びアームレバー42にそれぞれ固定
されている。ブームレバー41と操作装置基台39との
間には、ばね51が設けられており、操作装置11が自
重により倒れようとするのが防止されている。The wires 47 to 49 are guided to the vicinity of the lever pulleys 44 to 46 while being slidably inserted in the wire tubes 50, respectively. further,
One end of each wire tube 50 has an operating device base 39,
It is fixed to the boom lever 41 and the arm lever 42, respectively. A spring 51 is provided between the boom lever 41 and the operating device base 39 to prevent the operating device 11 from falling due to its own weight.
【0026】次に、図6は図1のユニットケース15を
示す正面図、図7は図6のユニットケース15の内部を
示す概略の構成図、図8は図6のユニットケース15を
示す平面図である。ユニットケース15内には、図4に
示した制御バルブ25〜27が収容されている。また、
各制御バルブ25〜27のバルブ本体32は、ユニット
ケース15内のバルブ支持台53上に固定されている。Next, FIG. 6 is a front view showing the unit case 15 of FIG. 1, FIG. 7 is a schematic configuration diagram showing the inside of the unit case 15 of FIG. 6, and FIG. 8 is a plan view showing the unit case 15 of FIG. It is a figure. In the unit case 15, the control valves 25 to 27 shown in FIG. 4 are housed. Also,
The valve body 32 of each of the control valves 25 to 27 is fixed on the valve support base 53 in the unit case 15.
【0027】制御バルブ25〜27の軸33には、ブー
ムセンサ12、アームセンサ13及びバケットセンサ1
4からの信号を受けて駆動される3個のサーボモータ5
2A〜52Cが固定されている。各サーボモータ52A
〜52Cは、軸33に固着されているバルブ側モータ片
としてのモータ本体52aと、このモータ本体52aに
回転可能に設けられている操作側モータ片としての回転
体(モータ回転軸)52bとを有している。The boom sensor 12, the arm sensor 13, and the bucket sensor 1 are attached to the shaft 33 of the control valves 25 to 27.
3 servo motors 5 driven by signals from 4
2A to 52C are fixed. Each servo motor 52A
52C are a motor main body 52a fixed to the shaft 33 as a valve side motor piece, and a rotating body (motor rotation shaft) 52b rotatably provided on the motor main body 52a as an operation side motor piece. Have
【0028】回転体52bには、ユニットケース15上
に露出された3個のモータ側プーリ54〜56が固着さ
れている。これらのモータ側プーリ54〜56には、ブ
ームワイヤ47、アームワイヤ48及びバケットワイヤ
49の一部がそれぞれ巻かれている。各ワイヤ47〜4
9は、例えば止めねじ(図示せず)を締め付けることに
より、各モータ側プーリ54〜56にその円周上の1箇
所で固定されている。これにより、各レバープーリ44
〜46の回動が各ワイヤ47〜49を介してモータ側プ
ーリ54〜56に伝達されるようになっている。さら
に、各ワイヤチューブ50の他端部は、ユニットケース
15上に固定されている。Three motor side pulleys 54 to 56 exposed on the unit case 15 are fixed to the rotating body 52b. A part of the boom wire 47, the arm wire 48, and the bucket wire 49 is wound around these motor-side pulleys 54 to 56, respectively. Each wire 47-4
9 is fixed to each of the motor side pulleys 54 to 56 at one position on its circumference by tightening a set screw (not shown), for example. As a result, each lever pulley 44
The rotations of 46 to 46 are transmitted to the motor side pulleys 54 to 56 via the wires 47 to 49. Further, the other end of each wire tube 50 is fixed on the unit case 15.
【0029】ユニットケース15の外周部には、制御バ
ルブ25〜27の外部ポートを油圧回路部29(図2)
に接続するための油圧配管(図示せず)が接続される複
数の外部接続用ポート57と、センサ12〜14からの
配線が接続される複数のコネクタ58とが設けられてい
る。On the outer peripheral portion of the unit case 15, the external ports of the control valves 25 to 27 are connected to the hydraulic circuit portion 29 (FIG. 2).
There are provided a plurality of external connection ports 57 to which hydraulic pipes (not shown) for connecting to are connected, and a plurality of connectors 58 to which wirings from the sensors 12 to 14 are connected.
【0030】この例における操作伝達手段は、レバープ
ーリ44〜46、ワイヤ47〜49、ワイヤチューブ5
0及びモータ側プーリ54〜56を有している。また、
操作ユニットは、操作装置11、搭載機器を含むユニッ
トケース15、ワイヤ47〜49、ワイヤチューブ50
及びセンサ12〜14により構成されている。The operation transmitting means in this example is the lever pulleys 44 to 46, the wires 47 to 49, and the wire tube 5.
0 and motor side pulleys 54 to 56. Also,
The operation unit includes the operation device 11, a unit case 15 including mounted devices, wires 47 to 49, and a wire tube 50.
And sensors 12 to 14.
【0031】また、ユニットケース15内には、回路基
板(図示せず)が収容されており、この回路基板には、
センサ12〜14からの信号を受けてサーボモータ52
A〜52Cを制御する制御回路が設けられている。図9
は図7のサーボモータ52Aの制御回路の一例を示す回
路図であり、サーボモータ52B,52Cの制御回路も
同様に構成されている。Further, a circuit board (not shown) is housed in the unit case 15, and this circuit board includes
Servo motor 52 receives signals from sensors 12-14
A control circuit for controlling A to 52C is provided. Figure 9
FIG. 8 is a circuit diagram showing an example of a control circuit of the servo motor 52A of FIG. 7, and the control circuits of the servo motors 52B and 52C are similarly configured.
【0032】図において、センサ12及び基準電圧発生
回路61により基準電圧VR1,VR2が発生され、第
1及び第2のコンパレータ62,63に入力される。第
1及び第2のコンパレータ62,63には、ハンチング
を抑えるためのヒステリシス回路64,65が接続され
ている。In the figure, the sensor 12 and the reference voltage generation circuit 61 generate reference voltages VR1 and VR2, which are input to the first and second comparators 62 and 63. Hysteresis circuits 64 and 65 for suppressing hunting are connected to the first and second comparators 62 and 63.
【0033】サーボモータ52Aは、トランジスタTR
1〜TR4を有するHブリッジ回路66に接続されてお
り、第1及び第2のコンパレータ62,63からの出力
に応じて両方向へ駆動される(図中、iは電流方向の一
例を示す。)。また、サーボモータ52Aの回転は追従
用ポテンションメータ52cにより検出され、この追従
用ポテンションメータ52cからの信号が第1のコンパ
レータ62に入力される。The servomotor 52A is a transistor TR.
It is connected to an H-bridge circuit 66 having 1 to TR4, and is driven in both directions according to the outputs from the first and second comparators 62 and 63 (in the figure, i shows an example of the current direction). . The rotation of the servomotor 52A is detected by the tracking potentiometer 52c, and the signal from the tracking potentiometer 52c is input to the first comparator 62.
【0034】次に、動作について説明する。運転室2A
に搭乗した作業者は、操作装置11のバケットレバー4
3を把持し、バケット6及び作業現場を目視しながら、
バケット6を動かすようにバケットレバー43を移動さ
せる。これにより、操作装置11の各関節部分が回動さ
れる。Next, the operation will be described. Driver's cab 2A
The operator who boarded the vehicle is in the bucket lever 4 of the operating device 11.
3 while grasping the bucket 6 and the work site,
The bucket lever 43 is moved so as to move the bucket 6. As a result, each joint portion of the operating device 11 is rotated.
【0035】例えば、ブームレバー41が図5の反時計
方向(下げ方向)へ回動されたとすると、これとともに
ブームレバープーリ44も同様に回動される。ブームレ
バープーリ44にはブームワイヤ47が固定されている
ので、ブームレバープーリ44の回動によりブームワイ
ヤ47はワイヤチューブ50内を循環するように移動
し、対応するモータ側プーリ54が同期して回動され
る。For example, if the boom lever 41 is rotated in the counterclockwise direction (downward direction) in FIG. 5, the boom lever pulley 44 is also rotated with it. Since the boom wire 47 is fixed to the boom lever pulley 44, the rotation of the boom lever pulley 44 causes the boom wire 47 to circulate in the wire tube 50, and the corresponding motor-side pulley 54 is synchronized. It is rotated.
【0036】モータ側プーリ54が回動されると、サー
ボモータ52Aの回転体52bが回動される。このと
き、ブーム4はまだ回動しておらず、ブームセンサ12
からの信号では回動量がゼロであるため、モータ本体5
2aと回転体52bとの間の相対的な回動は規制されて
おり、回転体52bとともにモータ本体52aが回動さ
れる。即ち、サーボモータ52A全体が回動される。When the motor side pulley 54 is rotated, the rotating body 52b of the servo motor 52A is rotated. At this time, the boom 4 has not yet rotated, and the boom sensor 12
Since the amount of rotation is zero in the signal from the motor main body 5,
The relative rotation between 2a and the rotating body 52b is restricted, and the motor body 52a is rotated together with the rotating body 52b. That is, the entire servo motor 52A is rotated.
【0037】このモータ本体52aの回動により、ブー
ム制御バルブ25のバルブ操作レバー34が軸33とと
もに回動され、バルブ本体32が操作される。このと
き、油圧回路部29の配管は、ブーム4がブームレバー
41と同方向へ回動するように構成されている。従っ
て、ブームレバー41が回動されると、その動作に僅か
に遅れてブーム4が同様に回動される。By the rotation of the motor main body 52a, the valve operating lever 34 of the boom control valve 25 is rotated together with the shaft 33, and the valve main body 32 is operated. At this time, the piping of the hydraulic circuit unit 29 is configured such that the boom 4 rotates in the same direction as the boom lever 41. Therefore, when the boom lever 41 is rotated, the boom 4 is similarly rotated with a slight delay after the operation.
【0038】このようなブーム4の回動は、ブームセン
サ12により検出され、これにより対応するサーボモー
タ52Aが駆動され、バルブ操作レバー34を中立状態
に戻す方向へ回転体52bに対してモータ本体52aが
相対的に回動される。従って、ブームレバー41を連続
して回動させると、ブーム制御バルブ25のバルブ操作
レバー34が操作され続け、ブーム4が連続して回動す
る。Such rotation of the boom 4 is detected by the boom sensor 12, and the corresponding servomotor 52A is driven by this, and the motor main body is rotated relative to the rotating body 52b in the direction of returning the valve operating lever 34 to the neutral state. 52a is relatively rotated. Therefore, when the boom lever 41 is continuously rotated, the valve operating lever 34 of the boom control valve 25 is continuously operated, and the boom 4 is continuously rotated.
【0039】また、ブームレバー41の回動が停止すれ
ば、ブーム制御バルブ25は中立状態のままとなり、ブ
ーム4の回動も停止する。なお、ブームレバー41を逆
方向へ操作した場合は、上記の逆の動作となる。また、
アーム5及びバケット6についてもブーム4と同様に操
作される。When the rotation of the boom lever 41 is stopped, the boom control valve 25 remains in the neutral state and the rotation of the boom 4 is stopped. When the boom lever 41 is operated in the reverse direction, the above operation is reversed. Also,
The arm 5 and the bucket 6 are also operated in the same manner as the boom 4.
【0040】次に、旋回動作について説明する。バケッ
トレバー43を握ったままで、操作装置11全体を旋回
させたい方向へ回動させると、旋回制御バルブ28のバ
ルブ操作レバー31が直接操作され、上部旋回体2全体
が同方向へ旋回される。従って、操作装置11を旋回方
向へ回動させている間、上部旋回体2は同方向へ旋回さ
れ、操作装置11の回動を止めれば、上部旋回体2の旋
回も停止される。Next, the turning operation will be described. When the entire operating device 11 is rotated in the desired direction while the bucket lever 43 is being held, the valve operating lever 31 of the swing control valve 28 is directly operated, and the entire upper swing body 2 is swung in the same direction. Therefore, while the operating device 11 is being rotated in the turning direction, the upper swing body 2 is swung in the same direction, and when the turning of the operating device 11 is stopped, the swing of the upper swing body 2 is also stopped.
【0041】このように、操作装置11のリンク機構に
追従して、作業装置3のリンク機構をスムーズに動作さ
せることができるため、作業者は、作業装置3を直接動
かすのに近い感覚で操作装置11を容易に操作すること
ができる。また、バケットレバー37を動かせば、操作
装置11のリンク機構は自動的に最短距離で追従するの
で、各リンクの個別の角度等を考慮する必要もない。従
って、特別な熟練を必要とせずに作業効率を向上させる
ことができ、工期全体としても大幅な短縮を図ることが
できる。As described above, since the link mechanism of the working device 3 can be operated smoothly by following the link mechanism of the operating device 11, the operator operates the working device 3 with a feeling similar to that of directly moving the working device 3. The device 11 can be operated easily. Further, when the bucket lever 37 is moved, the link mechanism of the operation device 11 automatically follows the shortest distance, so that it is not necessary to consider the individual angle of each link. Therefore, the working efficiency can be improved without requiring special skill, and the entire construction period can be significantly shortened.
【0042】さらに、作業装置3及び操作装置11の各
回動部材は1:1で対応しているため、例えばブーム4
の動作に対するアーム5の対比速度や対比変位量などを
考慮する必要もなく、装置構成が簡単である。即ち、各
油圧シリンダ7〜9及び旋回モータ10への作動油の配
分が自動的に行われるため、ディストリビュータでの複
雑な制御は不要であり、油圧回路部29に設けられたポ
ンプの出力を最大限に利用して、大幅なコストダウンを
図ることができる。Further, since the rotary members of the working device 3 and the operating device 11 correspond to each other at a ratio of 1: 1, for example, the boom 4 is used.
It is not necessary to consider the contrast speed or the displacement amount of the arm 5 with respect to the above operation, and the device configuration is simple. That is, since the hydraulic oil is automatically distributed to the hydraulic cylinders 7 to 9 and the swing motor 10, no complicated control by the distributor is required, and the output of the pump provided in the hydraulic circuit unit 29 is maximized. It can be used as much as possible to achieve a significant cost reduction.
【0043】さらにまた、制御バルブ(レギュレータバ
ルブ)25〜28は、オン・オフの操作だけでなく、所
定のストローク内で流量調整可能になっているため、作
業装置3の動作の微妙な調整も操作装置11で行うこと
ができる。Furthermore, the control valves (regulator valves) 25 to 28 can be adjusted not only to be turned on and off but also to the flow rate within a predetermined stroke, so that the operation of the working device 3 can be finely adjusted. It can be performed by the operating device 11.
【0044】また、センサ12〜14の作業装置3への
取付、操作装置11の運転室2Aへの取付、ユニットケ
ース15の設置、ワイヤ47〜49の張り回し、センサ
12〜14とユニットケース15との間の配線接続、及
び油圧回路部29とユニットケース15との間の油圧配
管の接続を行うことにより、既存の油圧作業機にも操作
ユニットを容易に装着することができ、かつメンテナン
スもワイヤ47〜49の調整・交換や配線の点検程度で
あり容易である。Further, the sensors 12 to 14 are attached to the working device 3, the operating device 11 is attached to the cab 2A, the unit case 15 is installed, the wires 47 to 49 are stretched, and the sensors 12 to 14 and the unit case 15 are installed. By connecting the wiring between the hydraulic circuit section 29 and the hydraulic pipe between the hydraulic circuit unit 29 and the unit case 15, the operation unit can be easily attached to the existing hydraulic working machine, and maintenance can be performed easily. Adjustment and replacement of the wires 47 to 49 and inspection of wiring are easy.
【0045】さらに、制御バルブ25〜27のバルブ本
体32がユニットケース15内に固定されているため、
バルブ本体32から引き出された配管(図示せず)が回
動されることがなく、ユニットケース15をコンパクト
化することができる。Further, since the valve bodies 32 of the control valves 25 to 27 are fixed in the unit case 15,
The pipe (not shown) drawn out from the valve body 32 is not rotated, and the unit case 15 can be made compact.
【0046】さらにまた、操作側モータ片に比べて回動
量の小さいバルブ側モータ片としてモータ本体52aが
軸33に固定されているので、サーボモータ52への配
線(図示せず)が捻られるのが防止される。Furthermore, since the motor main body 52a is fixed to the shaft 33 as a valve side motor piece having a smaller rotation amount than the operating side motor piece, the wiring (not shown) to the servo motor 52 is twisted. Is prevented.
【0047】このように、実施の形態1の油圧作業機
は、制御バルブ25〜27がサーボモータ52を介して
操作される点、サーボモータ52が作業装置3により制
御される点、及び操作装置11の動きがサーボモータ5
2により規制される点に特徴を有している。As described above, in the hydraulic working machine according to the first embodiment, the control valves 25 to 27 are operated via the servo motor 52, the servo motor 52 is controlled by the working device 3, and the operating device. The movement of 11 is the servo motor 5
The feature is that it is regulated by 2.
【0048】なお、例えば油圧ショベルなどの油圧作業
機においては、エンジンを長時間切ったままにしておく
と、油圧の自然降下により作業装置3の姿勢が変化し
て、操作装置11と異なる姿勢になることがある。この
ような場合、次に作業を開始する前に、作業装置3及び
操作装置11の姿勢を同じに調整する必要がある。In a hydraulic working machine such as a hydraulic excavator, if the engine is left off for a long time, the working device 3 changes its posture due to the natural drop of the hydraulic pressure, so that the working device 3 has a different posture. May be. In such a case, it is necessary to adjust the postures of the work device 3 and the operating device 11 to be the same before the next work is started.
【0049】操作装置11の姿勢を調整するためには、
サーボモータ52A〜52Cの制御回路のスイッチは切
ったままで、油圧回路部29を起動する。この状態で
は、モータ本体52aと回転体52bとの間の相対的な
回転が規制されているため、レバー41〜43はバルブ
操作レバー34の回動範囲内でのみ操作可能である。従
って、この操作範囲内で作業装置3を動かし、作業装置
3の姿勢が操作装置11と同様になった後、制御回路の
スイッチをONにすればよい。In order to adjust the attitude of the operating device 11,
The hydraulic circuit unit 29 is activated with the control circuit of the servomotors 52A to 52C kept switched off. In this state, the relative rotation between the motor body 52a and the rotating body 52b is restricted, so that the levers 41 to 43 can be operated only within the rotation range of the valve operating lever 34. Therefore, after the working device 3 is moved within this operation range and the posture of the working device 3 becomes the same as that of the operating device 11, the switch of the control circuit may be turned on.
【0050】但し、ブーム4、アーム5及びバケット6
の絶対的な回動位置を検出するエンコーダ等をブームセ
ンサ12、アームセンサ13及びバケットセンサ14に
用いた場合には、姿勢の調整作業は自動的に行われる。
これに対し、ブームセンサ12、アームセンサ13及び
バケットセンサ14としてポテンションメータを用いた
場合には、上述の調整作業が必要であるが、センサの耐
久性を向上させることができるとともに、センサを安価
に構成することができる。However, the boom 4, the arm 5 and the bucket 6
When an encoder or the like for detecting the absolute rotational position of is used for the boom sensor 12, the arm sensor 13, and the bucket sensor 14, the work of adjusting the posture is automatically performed.
On the other hand, when a potentiometer is used as the boom sensor 12, the arm sensor 13, and the bucket sensor 14, the adjustment work described above is necessary, but the durability of the sensor can be improved and the sensor can be used. It can be constructed at low cost.
【0051】実施の形態2.次に、図10はこの発明の
実施の形態2による油圧作業機の操作装置を示す側面
図、図11は図10の操作装置を示す平面図、図12は
図11の操作装置の内部構造を示す平面図であり、油圧
作業機全体の構成は図1及び図2と同様である。Embodiment 2. Next, FIG. 10 is a side view showing an operating device of a hydraulic working machine according to Embodiment 2 of the present invention, FIG. 11 is a plan view showing the operating device of FIG. 10, and FIG. 12 is an internal structure of the operating device of FIG. It is a top view shown, and the composition of the whole hydraulic working machine is the same as that of Drawing 1 and Drawing 2.
【0052】図において、運転室2Aに固定された固定
部材71には、旋回モータ10用の旋回制御バルブ28
のバルブ本体30が固定されている。旋回制御バルブ2
8のバルブ操作レバー31には、可動支持部材72が固
定されている。この可動支持部材72は、固定部材71
に対して、バルブ操作レバー31と一体に水平方向左右
へ回動可能になっている。In the figure, the turning control valve 28 for the turning motor 10 is attached to a fixing member 71 fixed to the operator's cab 2A.
The valve body 30 is fixed. Swing control valve 2
A movable support member 72 is fixed to the valve operation lever 31 of No. 8. The movable support member 72 is a fixed member 71.
On the other hand, the valve operating lever 31 can be rotated horizontally to the left and right.
【0053】可動支持部材72上には、操作側回動部材
としてのブームレバー73の基端部がブームレバー軸7
3aを介して回動可能に連結されている。このブームレ
バー73の先端部には、操作側回動部材としてのアーム
レバー74がアームレバー軸74aを介して回動可能に
連結されている。さらに、アームレバー74の先端部に
は、操作側回動部材としてのバケットレバー75が回動
可能に連結されている。On the movable support member 72, a base end portion of a boom lever 73 as an operating side rotating member is provided with a boom lever shaft 7.
It is rotatably connected via 3a. An arm lever 74 as an operating side rotating member is rotatably connected to a tip end portion of the boom lever 73 via an arm lever shaft 74a. Further, a bucket lever 75 as an operating side rotating member is rotatably connected to the tip end portion of the arm lever 74.
【0054】ブームレバー軸73aには、ブームレバー
73及びブームレバー軸73aと一体に回動する支持板
76が固定されている。この支持板76の先端部には、
ブームレバー軸73aの回りの重量バランスをとるため
のブーム用バランスウェイト77が固着されている。The boom lever shaft 73a is fixed with a boom lever 73 and a support plate 76 which rotates integrally with the boom lever shaft 73a. At the tip of this support plate 76,
A boom balance weight 77 for balancing the weight around the boom lever shaft 73a is fixed.
【0055】アームレバー74には、アームレバー74
と一体に回動する支持板78が固定されている。この支
持板78の先端部には、アームレバー軸74aの回りの
重量バランスをとるためのアーム用バランスウェイト7
9が固着されている。The arm lever 74 includes the arm lever 74.
A support plate 78 that rotates together with is fixed. An arm balance weight 7 for balancing the weight around the arm lever shaft 74a is provided at the tip of the support plate 78.
9 is fixed.
【0056】アームレバー74内には、バケットレバー
75と一体に回動する第1のバケットプーリ81と、こ
の第1のバケットプーリ81の直径の半分の直径を持つ
第2のバケットプーリ82とが互いに間隔をおいて設け
られている。これらのバケットプーリ81,82間に
は、第1の歯付きベルト83が巻き掛けられている。Inside the arm lever 74, there are provided a first bucket pulley 81 which rotates integrally with the bucket lever 75, and a second bucket pulley 82 having a diameter half the diameter of the first bucket pulley 81. They are spaced apart from each other. A first toothed belt 83 is wound around these bucket pulleys 81 and 82.
【0057】バケットレバー75及び第1のバケットプ
ーリ81には、インジケータ軸84が回転自在に貫通さ
れている。インジケータ軸84のアームレバー74とは
反対側の端部には、略半円状のインジケータ85が固定
されている。アームレバー74内には、第2のバケット
プーリ82と一体に回転する回転軸86に固定された第
1のインジケータプーリ87と、インジケータ軸84の
アームレバー74側の端部に固定された第2のインジケ
ータプーリ88とが互いに間隔をおいて設けられてい
る。第1及び第2のインジケータプーリ87,88間に
は、第2の歯付きベルト89が巻き掛けられている。An indicator shaft 84 is rotatably passed through the bucket lever 75 and the first bucket pulley 81. A substantially semicircular indicator 85 is fixed to the end of the indicator shaft 84 opposite to the arm lever 74. Inside the arm lever 74, a first indicator pulley 87 fixed to a rotating shaft 86 that rotates integrally with the second bucket pulley 82, and a second indicator pulley 87 fixed to an end of the indicator shaft 84 on the arm lever 74 side. Indicator pulley 88 is provided at a distance from each other. A second toothed belt 89 is wound around the first and second indicator pulleys 87, 88.
【0058】ブームレバー73内には、アームレバー7
4と一体に回動する第1のアームプーリ91と、この第
1のバケットプーリ91と同径の第2のアームプーリ9
2とが互いに間隔をおいて設けられている。これらのア
ームプーリ91,92間には、第3の歯付きベルト93
が巻き掛けられている。Inside the boom lever 73, the arm lever 7
4 and a second arm pulley 9 having the same diameter as the first bucket pulley 91.
2 and 2 are spaced apart from each other. A third toothed belt 93 is provided between the arm pulleys 91 and 92.
Is wrapped around.
【0059】バケットレバー75の回動が伝達される回
転軸86は、アームレバー軸74a及び第1のアームプ
ーリ91を回転自在に貫通している。ブームレバー73
内には、回転軸86に固定されている第3のバケットプ
ーリ94と、この第3のバケットプーリ94と同径の第
4のバケットプーリ95とが互いに間隔をおいて設けら
れている。これらのバケットプーリ94,95間には、
第4の歯付きベルト96が巻き掛けられている。The rotary shaft 86 to which the rotation of the bucket lever 75 is transmitted rotatably penetrates the arm lever shaft 74a and the first arm pulley 91. Boom lever 73
Inside, a third bucket pulley 94 fixed to the rotating shaft 86 and a fourth bucket pulley 95 having the same diameter as the third bucket pulley 94 are provided with a space therebetween. Between these bucket pulleys 94, 95,
A fourth toothed belt 96 is wrapped around.
【0060】可動支持部材72には、操作側プーリとし
てのブーム出力プーリ97、アーム出力プーリ98及び
バケット出力プーリ99がそれぞれ回動可能に支持され
ている。ブーム出力プーリ97は、ブーム円筒部材10
0を介してブームレバー73に連結され、ブームレバー
73と一体に回動される。アーム出力プーリ98は、ブ
ーム円筒部材100及びブーム出力プーリ97を貫通す
るアーム円筒部材101を介して第2のアームプーリ9
2に連結され、第2のアームプーリ92と一体に回動さ
れる。A boom output pulley 97 as an operation side pulley, an arm output pulley 98, and a bucket output pulley 99 are rotatably supported on the movable support member 72. The boom output pulley 97 includes the boom cylindrical member 10
It is connected to the boom lever 73 via 0 and is rotated integrally with the boom lever 73. The arm output pulley 98 has a second arm pulley 9 through an arm cylinder member 101 that penetrates the boom cylinder member 100 and the boom output pulley 97.
2 and is rotated integrally with the second arm pulley 92.
【0061】バケット出力プーリ99は、第2のアーム
プーリ92、アーム円筒部材101及びアーム出力プー
リ98を貫通する回転軸102を介して第4のバケット
プーリ95に連結され、第4のバケットプーリ95と一
体に回動される。各出力プーリ97〜99には、出力ベ
ルト110A〜110Cがそれぞれ巻き掛けられてい
る。The bucket output pulley 99 is connected to the fourth bucket pulley 95 via the rotating shaft 102 that penetrates the second arm pulley 92, the arm cylindrical member 101 and the arm output pulley 98, and is connected to the fourth bucket pulley 95. It is rotated together. Output belts 110A to 110C are wound around the output pulleys 97 to 99, respectively.
【0062】次に、図13はこの発明の実施の形態2に
よる制御バルブ及びサーボモータの組立体を示す正面
図、図14は図13の組立体を示す側面図、図15は図
13の組立体を示す平面図である。制御バルブ25〜2
7は、出没可能な一対の可動片(スプール)103a,
103bを有するバルブ本体103と、このバルブ本体
103に軸104を中心として軸104と一体に回動可
能に設けられ、可動片103a,103bのいずれか一
方を選択的に押圧するバルブ操作レバー105とをそれ
ぞれ有している。Next, FIG. 13 is a front view showing an assembly of a control valve and a servomotor according to Embodiment 2 of the present invention, FIG. 14 is a side view showing the assembly of FIG. 13, and FIG. 15 is a set of FIG. It is a top view showing a solid. Control valve 25-2
7 is a pair of movable pieces (spools) 103a that can appear and disappear,
A valve body 103 having 103b; and a valve operating lever 105 provided on the valve body 103 so as to be rotatable integrally with the shaft 104 about a shaft 104 and selectively pressing either one of the movable pieces 103a and 103b. Have respectively.
【0063】制御バルブ25〜27の軸104には、軸
104に対して回動自在な第1のギヤ106及びモータ
側プーリ107がベアリング106a,107aを介し
て取り付けられている。第1のギヤ106は、ボルト等
の締結具(図示せず)を介してモータ側プーリ107に
締結され、モータ側プーリ107と一体に回動される。A first gear 106 and a motor side pulley 107 which are rotatable with respect to the shaft 104 are attached to the shaft 104 of the control valves 25 to 27 via bearings 106a and 107a. The first gear 106 is fastened to the motor-side pulley 107 via a fastener (not shown) such as a bolt, and is rotated integrally with the motor-side pulley 107.
【0064】バルブ操作レバー105には、L字形の取
付部材108を介してサーボモータ52A〜52Cのモ
ータ本体(バルブ側モータ片)52aが搭載されてい
る。サーボモータ52A〜52Cの回転体(操作側モー
タ片)52bには、第1のギヤ106と噛み合う第2の
ギヤ109が固着されている。第2のギヤ109は、回
転体52bを中心として回転体52bと一体に回動され
る。A motor body (valve-side motor piece) 52a of the servomotors 52A to 52C is mounted on the valve operating lever 105 via an L-shaped mounting member 108. A second gear 109 that meshes with the first gear 106 is fixed to the rotating body (operating side motor piece) 52b of the servomotors 52A to 52C. The second gear 109 is rotated integrally with the rotating body 52b around the rotating body 52b.
【0065】図1と同様のユニットケース15内には、
図13〜図15に示すような組立体が3組収容されてい
る。そして、各モータ側プーリ107は、出力ベルト1
10A〜110Cを介して操作装置11の対応する出力
プーリ97〜99に接続されている。In the unit case 15 similar to that shown in FIG.
Three sets of assemblies as shown in FIGS. 13 to 15 are accommodated. Each motor side pulley 107 is connected to the output belt 1
It is connected to the corresponding output pulleys 97 to 99 of the operating device 11 via 10A to 110C.
【0066】また、操作伝達手段は、プーリ81,8
2,91,92,94,95、歯付きベルト83,9
3,96、回転軸86,102、出力プーリ97,9
8,99、円筒部材100,101、3個のモータ側プ
ーリ107、3個の第1のギヤ106、3個の第2のギ
ヤ109、及び3本の出力ベルト110A〜110Cを
有している。Further, the operation transmitting means is the pulleys 81, 8
2, 91, 92, 94, 95, toothed belts 83, 9
3, 96, rotating shafts 86, 102, output pulleys 97, 9
8, 99, cylindrical members 100 and 101, three motor side pulleys 107, three first gears 106, three second gears 109, and three output belts 110A to 110C. .
【0067】次に、図16はこの発明の実施の形態2に
よるサーボモータの制御回路を示すブロック図である。
ブーム4用のサーボモータ52Aは、ブームセンサ12
からの信号を処理するブーム演算器111により制御さ
れ、ブーム4の回動角度に応じて駆動される。Next, FIG. 16 is a block diagram showing a control circuit for a servo motor according to a second embodiment of the present invention.
The servo motor 52A for the boom 4 is used by the boom sensor 12
It is controlled by a boom computing unit 111 that processes a signal from and is driven according to the rotation angle of the boom 4.
【0068】アーム5用のサーボモータ52Bは、アー
ムセンサ13からの信号を処理するアーム演算器112
により制御され、アーム5の回動角度に応じて駆動され
る。このとき、アーム演算器112には、ブーム演算器
111からの信号も入力され、ブーム4に対するアーム
5の回動量にブーム4の回動量が加算され、その結果に
基づいてサーボモータ52Aが制御される。The servo motor 52B for the arm 5 is an arm calculator 112 that processes a signal from the arm sensor 13.
And is driven according to the rotation angle of the arm 5. At this time, a signal from the boom calculator 111 is also input to the arm calculator 112, the rotation amount of the boom 4 is added to the rotation amount of the arm 5 with respect to the boom 4, and the servomotor 52A is controlled based on the result. It
【0069】バケット6用のサーボモータ52Cは、バ
ケットセンサ14からの信号を処理するバケット演算器
113により制御され、バケット6の回動角度に応じて
駆動される。このとき、バケット演算器113には、ブ
ーム演算器111及びアーム演算器112からの信号も
入力され、アーム5に対するバケット6の回動量にアー
ム5及びブーム4の回動量が加算され、その結果に基づ
いてサーボモータ52Cが制御される。The servo motor 52C for the bucket 6 is controlled by the bucket calculator 113 that processes the signal from the bucket sensor 14, and is driven according to the rotation angle of the bucket 6. At this time, signals from the boom calculator 111 and the arm calculator 112 are also input to the bucket calculator 113, the rotation amounts of the arm 5 and the boom 4 are added to the rotation amount of the bucket 6 with respect to the arm 5, and the result is obtained. The servomotor 52C is controlled based on the above.
【0070】このように、アーム演算器112でブーム
演算器111からの信号を加算するのは、第1のアーム
プーリ91とアーム出力プーリ98との間に第2のアー
ムプーリ92が介在されており、アーム出力プーリ98
の回動量にブームレバー73の回動量が含まれているた
め、この回動量を相殺する必要があるからである。As described above, the arm calculator 112 adds the signal from the boom calculator 111 because the second arm pulley 92 is interposed between the first arm pulley 91 and the arm output pulley 98. Arm output pulley 98
This is because the amount of rotation of the boom lever 73 is included in the amount of rotation, and this amount of rotation needs to be offset.
【0071】同様に、バケット演算器113でアーム演
算器112及びブーム演算器111からの信号を加算す
るのは、バケット出力プーリ99の回動量にブームレバ
ー73及びアームレバー74の回動量が含まれているた
め、これらの回動量を相殺する必要があるからである。Similarly, the bucket computing unit 113 adds the signals from the arm computing unit 112 and the boom computing unit 111 so that the rotation amount of the bucket output pulley 99 includes the rotation amounts of the boom lever 73 and the arm lever 74. Therefore, it is necessary to offset these rotation amounts.
【0072】次に、動作について説明する。運転室2A
に搭乗した作業者は、バケットレバー75を把持し、バ
ケット6及び作業現場を目視しながら、バケット6を動
かすようにバケットレバー75を移動させる。これによ
り、操作装置11の各関節部分が回動される。Next, the operation will be described. Driver's cab 2A
The operator boarding the vehicle grips the bucket lever 75 and moves the bucket lever 75 so as to move the bucket 6 while observing the bucket 6 and the work site. As a result, each joint portion of the operating device 11 is rotated.
【0073】例えば、ブームレバー73が回動される
と、ブーム円筒部材100を介してブーム出力プーリ9
7に回動が伝達される。このブーム出力プーリ97の回
動は、出力ベルト110Aを介してモータ側プーリ10
7に伝達され、第1のギヤ106が軸104を中心に回
動される。For example, when the boom lever 73 is rotated, the boom output pulley 9 is moved through the boom cylindrical member 100.
The rotation is transmitted to 7. The rotation of the boom output pulley 97 is performed by rotating the boom output pulley 97 via the output belt 110A.
7, the first gear 106 is rotated about the shaft 104.
【0074】このとき、ブーム4はまだ回動しておら
ず、ブームセンサ12からの信号では回動量がゼロであ
るため、モータ本体52aと回転体52bとの間の相対
的な回動は規制されている。このため、第2のギヤ10
9が第1のギヤ106の同じ位置に噛み合ったまま、サ
ーボモータ52及びバルブ操作レバー105も軸104
を中心に回動される。At this time, the boom 4 has not yet rotated, and the amount of rotation is zero according to the signal from the boom sensor 12. Therefore, relative rotation between the motor body 52a and the rotating body 52b is restricted. Has been done. Therefore, the second gear 10
9, the servo motor 52 and the valve operating lever 105 are also connected to the shaft 104.
Is rotated around.
【0075】このように、バルブ操作レバー105が回
動されると、バルブ本体103が操作され、ブーム4が
ブームレバー73と同方向へ回動される。ブーム4の回
動はブームセンサ12により検出され、これにより対応
するサーボモータ52Aが駆動され、バルブ操作レバー
105を中立状態に戻す方向へモータ本体52aに対し
て回転体52bが相対的に回動される。As described above, when the valve operating lever 105 is rotated, the valve body 103 is operated and the boom 4 is rotated in the same direction as the boom lever 73. The rotation of the boom 4 is detected by the boom sensor 12, and the corresponding servomotor 52A is driven by this, and the rotating body 52b rotates relative to the motor main body 52a in the direction of returning the valve operating lever 105 to the neutral state. To be done.
【0076】例えば図13において、モータ側プーリ1
07が時計方向へ回動されると、回転体52b及び第2
のギヤ109はモータ本体52aに対して反時計方向へ
回動される。即ち、サーボモータ52Aは、軸104の
周りを公転してバルブ操作レバー105を中立状態に戻
そうとする。For example, in FIG. 13, the pulley 1 on the motor side is
When 07 is rotated clockwise, the rotating body 52b and the second
The gear 109 is rotated counterclockwise with respect to the motor body 52a. That is, the servomotor 52A revolves around the shaft 104 and tries to return the valve operating lever 105 to the neutral state.
【0077】従って、ブームレバー73を連続して回動
させると、ブーム制御バルブ25のバルブ操作レバー1
05が操作され続け、ブーム4が連続して回動する。ま
た、ブームレバー73の回動が停止すれば、ブーム制御
バルブ25は中立状態のままとなり、ブーム4の回動も
停止する。Therefore, when the boom lever 73 is continuously rotated, the valve operating lever 1 of the boom control valve 25 is rotated.
05 is continuously operated, and the boom 4 continuously rotates. When the rotation of the boom lever 73 is stopped, the boom control valve 25 remains in the neutral state and the rotation of the boom 4 is stopped.
【0078】また、アームレバー74の回動は、アーム
レバー軸74a、第1のアームプーリ91、第3の歯付
きベルト93、第2のアームプーリ92及びアーム円筒
部材101を介してアーム出力プーリ98に伝達され、
これによりアーム5が回動される。The arm lever 74 is rotated to the arm output pulley 98 via the arm lever shaft 74a, the first arm pulley 91, the third toothed belt 93, the second arm pulley 92 and the arm cylindrical member 101. Transmitted,
As a result, the arm 5 is rotated.
【0079】このとき、アーム出力プーリ98の回動量
にはブームレバー73の回動量が含まれているため、ア
ームセンサ13で検出されたアーム5の回動量にブーム
センサ12で検出されたブーム4の回動量を加算してサ
ーボモータ52を駆動させることにより、アーム制御バ
ルブ26が中立状態に戻される。At this time, since the rotation amount of the arm output pulley 98 includes the rotation amount of the boom lever 73, the rotation amount of the arm 5 detected by the arm sensor 13 is included in the boom 4 detected by the boom sensor 12. The arm control valve 26 is returned to the neutral state by adding the rotation amount of the above and driving the servo motor 52.
【0080】さらに、バケットレバー75の回動は、第
1のバケットプーリ81、第1の歯付きベルト83、第
2のバケットプーリ82、回転軸86、第3のバケット
プーリ94、第4の歯付きベルト96、第4のバケット
プーリ95及び回転軸102を介してバケット出力プー
リ99に伝達され、これによりバケット6が回動され
る。Further, the rotation of the bucket lever 75 is performed by rotating the first bucket pulley 81, the first toothed belt 83, the second bucket pulley 82, the rotating shaft 86, the third bucket pulley 94, and the fourth tooth. It is transmitted to the bucket output pulley 99 via the attached belt 96, the fourth bucket pulley 95, and the rotating shaft 102, whereby the bucket 6 is rotated.
【0081】このとき、バケット出力プーリ99の回動
量にはブームレバー73及びアームレバー74の回動量
が含まれているため、バケットセンサ14で検出された
バケット6の回動量にアームセンサ13で検出されたア
ーム5の回動量及びブームセンサ12で検出されたブー
ム4の回動量を加算してサーボモータ52を駆動させる
ことにより、バケット制御バルブ27が中立状態に戻さ
れる。At this time, since the rotation amount of the bucket output pulley 99 includes the rotation amounts of the boom lever 73 and the arm lever 74, the rotation amount of the bucket 6 detected by the bucket sensor 14 is detected by the arm sensor 13. The bucket control valve 27 is returned to the neutral state by adding the rotation amount of the arm 5 and the rotation amount of the boom 4 detected by the boom sensor 12 to drive the servo motor 52.
【0082】このように、実施の形態1と同様に、操作
装置11のリンク機構に追従して、作業装置3のリンク
機構をスムーズに動作させることができるため、作業者
は、作業装置3を直接動かすのに近い感覚で操作装置1
1を容易に操作することができる。In this way, as in the first embodiment, the link mechanism of the working device 3 can be operated smoothly by following the link mechanism of the operating device 11, so that the worker can move the work device 3 Operation device 1 with a feeling similar to moving directly
1 can be easily operated.
【0083】また、通常のバケット6の回動範囲は13
0°程度であり、運転手がバケットレバー75を把持し
たまま手首を容易に曲げることが可能な角度範囲よりも
広いため、バケット6の回動角度とバケットレバー75
の回動角度とを1:1とすると、バケット6の回動角度
が手首の曲げ限度により制限され、操作性が低下する恐
れがある。Further, the rotation range of the normal bucket 6 is 13
Since the angle is about 0 °, which is wider than the angle range in which the driver can easily bend the wrist while holding the bucket lever 75, the rotation angle of the bucket 6 and the bucket lever 75
If the rotation angle of the bucket 6 is set to 1: 1, the rotation angle of the bucket 6 is limited by the bending limit of the wrist, which may reduce the operability.
【0084】このため、実施の形態2では、第1のバケ
ットプーリ81と第2のバケットプーリ82との直径比
を2:1としている。これにより、バケット6は、バケ
ットレバー75の回動角度の2倍の角度だけ回動され
る。従って、バケットレバー75は65°程度の範囲で
回動させればよく、操作性が向上する。Therefore, in the second embodiment, the diameter ratio between the first bucket pulley 81 and the second bucket pulley 82 is 2: 1. As a result, the bucket 6 is rotated by an angle twice the rotation angle of the bucket lever 75. Therefore, the bucket lever 75 may be rotated within a range of about 65 °, and the operability is improved.
【0085】さらに、第2のバケットプーリ82の回動
は、第1のインジケータプーリ87、第2の歯付きベル
ト89、第2のインジケータプーリ88及びインジケー
タ軸84を介してインジケータ85に伝達され、これに
よりインジケータ85は、バケット6と同様に回動され
る。従って、バケットレバー75の回動角度とバケット
6との回動角度とが1:1で対応していなくても、イン
ジケータ85の回動角度がバケット6との回動角度とが
1:1で対応しているため、操作性が向上する。Further, the rotation of the second bucket pulley 82 is transmitted to the indicator 85 via the first indicator pulley 87, the second toothed belt 89, the second indicator pulley 88 and the indicator shaft 84, As a result, the indicator 85 is rotated like the bucket 6. Therefore, even if the rotation angle of the bucket lever 75 and the rotation angle of the bucket 6 do not correspond 1: 1, the rotation angle of the indicator 85 is 1: 1 with the rotation angle of the bucket 6. Since it is compatible, operability is improved.
【0086】なお、実施の形態2では、第1及び第2の
バケットプーリ81,82の直径比を2:1としたが、
比率はこれに限定されるものではない。また、実施の形
態2では、第1及び第2のバケットプーリ81,82の
間で回動角度の変換を行ったが、バケットレバー75の
回動の伝達経路の途中であれば他の位置で変換を行うこ
とも可能である。In the second embodiment, the diameter ratio of the first and second bucket pulleys 81 and 82 is 2: 1.
The ratio is not limited to this. Further, in the second embodiment, the rotation angle is converted between the first and second bucket pulleys 81, 82, but if it is in the middle of the rotation transmission path of the bucket lever 75, it may be changed to another position. It is also possible to perform the conversion.
【0087】さらに、実施の形態2では、プーリ(歯付
きプーリ)と歯付きベルトとにより回動の伝達を行った
が、チェーンとスプロケットとを用いてもよく、ベルト
に比べてチェーンの方が幅寸法を小さくすることがで
き、操作装置を小形化することができる。また、プーリ
と摩擦ベルトとを用いてもよい。Further, in the second embodiment, the rotation is transmitted by the pulley (toothed pulley) and the toothed belt, but a chain and a sprocket may be used, and a chain is more preferable than a belt. The width dimension can be reduced, and the operating device can be downsized. Alternatively, a pulley and a friction belt may be used.
【0088】実施の形態3.次に、図17はこの発明の
実施の形態3による油圧作業機の操作ユニットの要部を
示す構成図、図18は図17の装置を示す平面図であ
る。実施の形態1,2では、運転席の下部にユニットケ
ース15を配置したが、実施の形態3では、ユニットケ
ース15が運転室2Aの天井部に配置される。Third Embodiment Next, FIG. 17 is a configuration diagram showing a main part of an operating unit of a hydraulic working machine according to Embodiment 3 of the present invention, and FIG. 18 is a plan view showing the device of FIG. In the first and second embodiments, the unit case 15 is arranged in the lower part of the driver's seat, but in the third embodiment, the unit case 15 is arranged in the ceiling portion of the cab 2A.
【0089】操作装置11を支持する可動支持部材72
は、操作側旋回軸121を介してユニットケース15か
ら吊り下げられている。旋回制御バルブ28は、ユニッ
トケース15に対して固定され、操作側旋回軸121の
回動により操作される。出力プーリ97〜99からモー
タ側プーリ107への回動の伝達は、第1の伝達プーリ
122、第1の伝達ベルト123、第2の伝達プーリ1
23及び第2の伝達ベルト125を介して行われる。他
の構成は、実施の形態2と同様である。Movable support member 72 for supporting the operating device 11.
Is hung from the unit case 15 via the operation side turning shaft 121. The turning control valve 28 is fixed to the unit case 15 and is operated by turning the operation-side turning shaft 121. The rotation transmission from the output pulleys 97 to 99 to the motor-side pulley 107 is performed by the first transmission pulley 122, the first transmission belt 123, and the second transmission pulley 1.
23 and the second transmission belt 125. Other configurations are similar to those of the second embodiment.
【0090】このように、ユニットケース15が運転室
2Aの天井部に配置される場合にも、実施の形態1,2
と同様の効果を得ることができる。As described above, even when the unit case 15 is arranged on the ceiling portion of the operator's cab 2A, the first and second embodiments are also provided.
The same effect as can be obtained.
【0091】なお、各センサ12〜14からサーボモー
タ52A〜52Cへの信号の送信は、リード線を配線す
ることにより行えばよいが、ワイヤレスで送信すること
も可能であり、リード線の断線等による故障を防止する
ことができる。Signals may be transmitted from the sensors 12 to 14 to the servomotors 52A to 52C by wiring lead wires, but it is also possible to transmit signals wirelessly, such as disconnection of lead wires. It is possible to prevent the breakdown due to.
【0092】また、上記の例では、3つの油圧シリンダ
7〜9及び旋回モータ10の動作について示したが、例
えばブーム4をスイング動作さる場合や、図1の左右方
向へ延びる軸を中心にブーム4を回動させる場合にも、
この発明は適用できる。さらに、作業装置及び操作装置
をそれぞれ2組設け、両手で同時に操縦するようにする
ことも可能である。これらの場合、上記のような操作ユ
ニットを用いれば、同様の構造の数を増やすだけでよい
ため、増設が容易である。In the above example, the operations of the three hydraulic cylinders 7 to 9 and the swing motor 10 are shown. However, for example, when the boom 4 is swung, or when the boom is centered on the axis extending in the left-right direction in FIG. Even when rotating 4
This invention can be applied. Further, it is possible to provide two sets of working devices and operating devices so that both hands can be operated simultaneously. In these cases, if the operation unit as described above is used, it is only necessary to increase the number of similar structures, and therefore the number of units can be increased easily.
【0093】さらにまた、上記の例では旋回制御バルブ
24の操作も操作装置11で行ったが、別のレバーを設
けたり、運転室2Aの足元にペダルを設け、このペダル
を足で操作することにより、旋回制御バルブ24を操作
するようにしてもよい。Furthermore, in the above example, the operation of the turning control valve 24 was also performed by the operating device 11. However, another lever may be provided, or a pedal may be provided at the foot of the operator's cab 2A and operated by a foot. Thus, the turning control valve 24 may be operated.
【0094】また、上記の例では油圧ショベル、特に油
圧バックホーについて示したが、この発明は、例えばト
ラックバックホー、ジャンボブレーカ、クラッシャ、ク
ラムシェル、油圧フォーク(はさみ)、油圧バイブロな
ど、種々の油圧作業機に適用することができる。また、
バケットの代わりに種々のアタッチメントを取り付けて
もよい。さらに、下部走行体を持たない定置式の作業機
にもこの発明を適用することができ、かつ操作装置を作
業機本体外に設けることも可能である。さらにまた、建
設用に限らず、あらゆる作業に使用される油圧作業機に
この発明は適用できる。In the above example, the hydraulic excavator, particularly the hydraulic backhoe, has been shown. Can be applied to the machine. Also,
Various attachments may be attached instead of the bucket. Further, the present invention can be applied to a stationary working machine having no lower traveling body, and the operating device can be provided outside the working machine body. Furthermore, the present invention can be applied to hydraulic working machines used not only for construction but also for any work.
【図1】 この発明の実施の形態1による油圧ショベル
を示す概略の構成図である。FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing a hydraulic excavator according to a first embodiment of the present invention.
【図2】 図1の油圧ショベルの油圧回路の要部を示す
概略のブロック図である。FIG. 2 is a schematic block diagram showing a main part of a hydraulic circuit of the hydraulic excavator of FIG.
【図3】 図2の旋回制御バルブを示す平面図である。3 is a plan view showing the turning control valve of FIG. 2. FIG.
【図4】 図2のブーム制御バルブ、アーム制御バルブ
及びバケット制御バルブを示す平面図である。FIG. 4 is a plan view showing a boom control valve, an arm control valve and a bucket control valve of FIG.
【図5】 図1の操作装置を拡大して示す構成図であ
る。5 is a configuration diagram showing an enlarged view of the operating device of FIG. 1. FIG.
【図6】 図1のユニットケースを示す正面図である。6 is a front view showing the unit case of FIG. 1. FIG.
【図7】 図6のユニットケースの内部を示す概略の構
成図である。7 is a schematic configuration diagram showing the inside of the unit case of FIG.
【図8】 図6のユニットケースを示す平面図である。FIG. 8 is a plan view showing the unit case of FIG.
【図9】 図7のサーボモータの制御回路の一例を示す
回路図である。9 is a circuit diagram showing an example of a control circuit of the servo motor of FIG.
【図10】 この発明の実施の形態2による油圧作業機
の操作装置を示す側面図である。FIG. 10 is a side view showing an operating device for a hydraulic working machine according to Embodiment 2 of the present invention.
【図11】 図10の操作装置を示す平面図である。11 is a plan view showing the operating device of FIG. 10. FIG.
【図12】 図11の操作装置の内部構造を示す平面図
である。12 is a plan view showing the internal structure of the operating device of FIG. 11. FIG.
【図13】 この発明の実施の形態2による制御バルブ
及びサーボモータの組立体を示す正面図である。FIG. 13 is a front view showing an assembly of a control valve and a servo motor according to a second embodiment of the present invention.
【図14】 図13の組立体を示す側面図である。14 is a side view showing the assembly of FIG. 13. FIG.
【図15】 図13の組立体を示す平面図である。FIG. 15 is a plan view showing the assembly of FIG.
【図16】 この発明の実施の形態2によるサーボモー
タの制御回路を示すブロック図である。FIG. 16 is a block diagram showing a control circuit for a servo motor according to a second embodiment of the present invention.
【図17】 この発明の実施の形態3による油圧作業機
の操作ユニットの要部を示す構成図である。FIG. 17 is a configuration diagram showing a main part of an operation unit of a hydraulic working machine according to a third embodiment of the present invention.
【図18】 図17の装置を示す平面図である。FIG. 18 is a plan view showing the device of FIG.
1 下部走行体、2 上部旋回体、3 作業装置、4
ブーム(作業側回動部材)、5 アーム(作業側回動部
材)、6 バケット(作業側回動部材)、7〜9 油圧
シリンダ、10 旋回モータ、11 操作装置、12
ブームセンサ、13 アームセンサ、14 バケットセ
ンサ、15 ユニットケース、21 ブーム切換バル
ブ、22 アーム切換バルブ、23 バケット切換バル
ブ、24旋回切換バルブ、25 ブーム制御バルブ、2
6 アーム制御バルブ、27 バケット制御バルブ、2
8 旋回制御バルブ、29 油圧回路部、30,32,
103 バルブ本体、31,34,105 バルブ操作
レバー、41,73 ブームレバー(操作側回動部
材)、42,74 アームレバー(操作側回動部材)、
43,75 バケットレバー(操作側回動部材)、44
ブームレバープーリ(操作側プーリ)、45 アーム
レバープーリ(操作側プーリ)、46 バケットレバー
プーリ(操作側プーリ)、47 ブームワイヤ、48
アームワイヤ、49 バケットワイヤ、52A〜52C
サーボモータ、54〜56,107 モータ側プー
リ、77 ブーム用バランスウェイト、79 アーム用
バランスウェイト、85 インジケータ。1 lower traveling body, 2 upper revolving structure, 3 working device, 4
Boom (working side turning member), 5 arms (working side turning member), 6 buckets (working side turning member), 7 to 9 hydraulic cylinders, 10 turning motor, 11 operating device, 12
Boom sensor, 13 arm sensor, 14 bucket sensor, 15 unit case, 21 boom switching valve, 22 arm switching valve, 23 bucket switching valve, 24 swing switching valve, 25 boom control valve, 2
6 arm control valve, 27 bucket control valve, 2
8 swing control valve, 29 hydraulic circuit section, 30, 32,
103 valve body, 31, 34, 105 valve operating lever, 41, 73 boom lever (operating side rotating member), 42, 74 arm lever (operating side rotating member),
43, 75 bucket lever (operation side turning member), 44
Boom lever pulley (operation side pulley), 45 Arm lever pulley (operation side pulley), 46 Bucket lever pulley (operation side pulley), 47 Boom wire, 48
Arm wire, 49 bucket wire, 52A to 52C
Servo motor, 54 to 56, 107 Motor side pulley, 77 boom balance weight, 79 arm balance weight, 85 indicator.
Claims (10)
を有し、上記作業機本体に搭載されている作業装置、 上記複数の作業側回動部材を回動させる油圧シリンダ、 この油圧シリンダの動作方向を切り換える切換バルブを
有し、上記油圧シリンダを動作させる油圧回路部、 上記作業側回動部材にそれぞれ対応し互いに回動可能に
連結されている複数の操作側回動部材を有している操作
装置、 上記作業側回動部材の回動を検出するセンサ、 バルブ本体と、このバルブ本体に回動可能に設けられ上
記操作装置により操作されるバルブ操作レバーとを有
し、上記切換バルブを制御する制御バルブ、 上記センサに接続されているモータ本体と、このモータ
本体に回転可能に設けられている回転体とを有し、上記
モータ本体及び上記回転体のいずれか一方であるバルブ
側モータ片が上記バルブ操作レバーと一体に回動するよ
うに上記制御バルブに連結されているサーボモータ、及
び上記モータ本体及び上記回転体の他方である操作側モ
ータ片と上記操作側回動部材との間に設けられ、上記操
作側回動部材の回動を伝達して上記サーボモータ及び上
記バルブ操作レバーを一体に回動させる操作伝達手段を
備え、上記バルブ側モータ片は、上記センサからの信号
に応じて、上記バルブ操作部材を中立状態に戻す方向へ
上記操作側モータ片に対して相対的に回動されることを
特徴とする油圧作業機。1. A working machine main body, a working device having a plurality of working-side turning members that are rotatably connected to each other, and a working device mounted on the working machine main body, wherein the plurality of working-side turning members are provided. A hydraulic cylinder for rotating, a switching valve for switching the operating direction of the hydraulic cylinder, a hydraulic circuit section for operating the hydraulic cylinder, and a plurality of rotatably connected to the working rotating member. An operating device having an operating-side rotating member, a sensor for detecting the rotation of the working-side rotating member, a valve body, and a valve rotatably provided on the valve body and operated by the operating device. A control valve having an operation lever for controlling the switching valve; a motor body connected to the sensor; and a rotating body rotatably provided on the motor body. Body or the rotating body, the valve side motor piece is connected to the control valve so as to rotate integrally with the valve operating lever, and the other of the motor body and the rotating body. An operation transmission means is provided between a certain operation side motor piece and the operation side rotation member, and transmits the rotation of the operation side rotation member to integrally rotate the servo motor and the valve operation lever. The valve-side motor piece is rotated relative to the operation-side motor piece in a direction to return the valve operating member to a neutral state in response to a signal from the sensor. Working machine.
れている複数の作業側回動部材を有し上記作業機本体に
搭載されている作業装置と、上記複数の作業側回動部材
を回動させる油圧シリンダと、この油圧シリンダの動作
方向を切り換える切換バルブを有し上記油圧シリンダを
動作させる油圧回路部とを備えた油圧作業機を操作する
ための油圧作業機の操作ユニットであって、 上記作業側回動部材にそれぞれ対応し互いに回動可能に
連結されている複数の操作側回動部材を有し、上記作業
機本体に搭載される操作装置、 上記作業側回動部材の回動を検出するセンサ、 バルブ本体と、このバルブ本体に回動可能に設けられ上
記操作装置により操作されるバルブ操作レバーとを有
し、上記切換バルブを制御する制御バルブ、 上記センサに接続されているモータ本体と、このモータ
本体に回転可能に設けられている回転体とを有し、上記
モータ本体及び上記回転体のいずれか一方であるバルブ
側モータ片が上記バルブ操作レバーと一体に回動するよ
うに上記制御バルブに連結されているサーボモータ、及
び上記モータ本体及び上記回転体の他方である操作側モ
ータ片と上記操作側回動部材との間に設けられ、上記操
作側回動部材の回動を伝達して上記サーボモータ及び上
記バルブ操作レバーを一体に回動させる操作伝達手段を
備え、上記バルブ側モータ片は、上記センサからの信号
に応じて、上記バルブ操作部材を中立状態に戻す方向へ
上記操作側モータ片に対して相対的に回動されることを
特徴とする油圧作業機の操作ユニット。2. A working machine main body, a working device having a plurality of working side turning members rotatably connected to each other, and mounted on the working machine body, and a plurality of working side turning members. An operating unit of a hydraulic working machine for operating a hydraulic working machine including a hydraulic cylinder for rotating a hydraulic cylinder, and a hydraulic circuit section for operating the hydraulic cylinder having a switching valve for switching the operating direction of the hydraulic cylinder. A plurality of operation-side rotation members that respectively correspond to the work-side rotation member and are rotatably connected to each other, and are mounted on the work machine body. A sensor for detecting rotation, a valve body, and a valve operating lever rotatably provided on the valve body and operated by the operating device, a control valve for controlling the switching valve, connected to the sensor The motor main body and the rotary body rotatably provided on the motor main body, and the valve side motor piece that is one of the motor main body and the rotary body is integrated with the valve operating lever. The servo motor is connected to the control valve so as to rotate, and is provided between the operation-side rotating member and the operation-side motor piece that is the other of the motor body and the rotating body. An operation transmitting means for transmitting the rotation of the moving member to integrally rotate the servo motor and the valve operating lever is provided, and the valve side motor piece operates the valve operating member in response to a signal from the sensor. An operating unit for a hydraulic working machine, wherein the operating unit is rotated relative to the operating side motor piece in a direction of returning to a neutral state.
に回動する操作側プーリと、操作側モータ片とともに回
動するモータ側プーリと、上記操作側プーリと上記モー
タ側プーリとの間に設けられ、上記操作側プーリの回動
を上記モータ側プーリに伝達するワイヤとを有している
ことを特徴とする請求項2記載の油圧作業機の操作ユニ
ット。3. The operation transmission means includes an operation side pulley that rotates together with the operation side rotating member, a motor side pulley that rotates together with the operation side motor piece, and a portion between the operation side pulley and the motor side pulley. The operation unit for a hydraulic working machine according to claim 2, further comprising a wire that is provided and that transmits the rotation of the operation-side pulley to the motor-side pulley.
に回動する操作側プーリと、操作側モータ片とともに回
動するモータ側プーリと、上記操作側プーリと上記モー
タ側プーリとの間に設けられ、上記操作側プーリの回動
を上記モータ側プーリに伝達する歯付きベルトとを有し
ていることを特徴とする請求項2記載の油圧作業機の操
作ユニット。4. The operation transmission means includes an operation side pulley that rotates together with the operation side rotating member, a motor side pulley that rotates together with the operation side motor piece, and a space between the operation side pulley and the motor side pulley. The operation unit for a hydraulic working machine according to claim 2, further comprising: a toothed belt that is provided and transmits the rotation of the operation-side pulley to the motor-side pulley.
に回動する操作側スプロケットと、操作側モータ片とと
もに回動するモータ側スプロケットと、上記操作側スプ
ロケットと上記モータ側スプロケットとの間に設けら
れ、上記操作側スプロケットの回動を上記モータ側スプ
ロケットに伝達するチェーンとを有していることを特徴
とする請求項2記載の油圧作業機の操作ユニット。5. The operation transmission means includes an operation side sprocket that rotates together with the operation side rotation member, a motor side sprocket that rotates together with the operation side motor piece, and a space between the operation side sprocket and the motor side sprocket. An operating unit for a hydraulic working machine according to claim 2, further comprising a chain that is provided and that transmits the rotation of the operating-side sprocket to the motor-side sprocket.
作レバーに対して回動自在に設けられ、操作装置により
回動される第1のギヤと、 この第1のギヤと噛み合っており、操作側モータ片と一
体に回動する第2のギヤとを有していることを特徴とす
る請求項2ないし請求項5のいずれかに記載の油圧作業
機の操作ユニット。6. The operation transmission means is provided rotatably with respect to the valve operation lever about a rotation center of the valve operation lever and is rotated by an operation device. 6. The operation of the hydraulic working machine according to claim 2, further comprising: a second gear that meshes with the gear of FIG. unit.
ーム、アーム及びバケットを有し、操作装置は、操作側
回動部材としてのブームレバー、アームレバー及びバケ
ットレバーを有している請求項2ないし請求項6のいず
れかに記載の油圧作業機の操作ユニット。7. The working device has a boom, an arm and a bucket as working side rotating members, and the operating device has a boom lever, an arm lever and a bucket lever as operating side rotating members. An operating unit for a hydraulic working machine according to any one of claims 2 to 6.
回動角度が拡大されて操作側モータ片に伝達されること
を特徴とする請求項7記載の油圧作業機の操作ユニッ
ト。8. The operation unit for a hydraulic working machine according to claim 7, wherein the operation transmitting means enlarges the rotation angle of the bucket lever and transmits the expanded rotation angle to the operating-side motor piece.
動され、操作伝達手段により拡大された回動角度でバケ
ットの回動状態を示すインジケータが設けられているこ
とを特徴とする請求項8記載の油圧作業機の操作ユニッ
ト。9. The operating device is provided with an indicator which is rotated by a bucket lever and which indicates a rotating state of the bucket at a rotation angle enlarged by the operation transmitting means. Operation unit of hydraulic working machine.
それぞれの回動軸回りの重量バランスをとるためのバラ
ンスウェイトが取り付けられていることを特徴とする請
求項7記載の油圧作業機の操作ユニット。10. The arm lever and the boom lever include:
8. An operating unit for a hydraulic working machine according to claim 7, further comprising a balance weight for balancing the weight around each of the rotating shafts.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10235265A JP2000064361A (en) | 1998-08-21 | 1998-08-21 | Hydraulic working machine and operating unit therefor |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10235265A JP2000064361A (en) | 1998-08-21 | 1998-08-21 | Hydraulic working machine and operating unit therefor |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000064361A true JP2000064361A (en) | 2000-02-29 |
Family
ID=16983538
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP10235265A Pending JP2000064361A (en) | 1998-08-21 | 1998-08-21 | Hydraulic working machine and operating unit therefor |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2000064361A (en) |
-
1998
- 1998-08-21 JP JP10235265A patent/JP2000064361A/en active Pending
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