JP2000064361A - Hydraulic working machine and operating unit therefor - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To obtain a hydraulic working machine, in which skill is not required and which can be operated smoothly. SOLUTION: An operating device 11, in which the same link mechanism as the operating device 11 is miniaturized, is installed to a driver's cab 2A. The slewing of a lever for the operating device is transmitted to a unit case 15, a control valve in the unit case 15 is operated, and the operating device 11 is worked. The movement of the operating device 11 is detected by sensors 12-14, and output to a servomotor in the unit case 15, and the control valve is returned to a neutral state.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】この発明は、例えば油圧ショ
ベル等の油圧作業機及びこのような油圧作業機に使用さ
れる操作ユニットに関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a hydraulic working machine such as a hydraulic excavator and an operating unit used in such a hydraulic working machine.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来、油圧ショベルには、作業装置のア
クチュエータを制御するための２本の作業用操作レバー
が設けられている。これらの作業用操作レバーは、それ
ぞれ４方向、合計８方向への操作が可能になっている。
また、油圧ショベルでは、ブーム、アーム、バケット及
び旋回体がそれぞれ２方向、合計８方向へ回動するた
め、上記の作業用操作レバーの操作方向にブーム、アー
ム、バケット及び旋回体の動作方向が対応している。2. Description of the Related Art Conventionally, a hydraulic excavator is provided with two working operation levers for controlling an actuator of a working device. These operation levers can be operated in four directions, respectively, for a total of eight directions.
Further, in the hydraulic excavator, the boom, the arm, the bucket, and the revolving structure rotate in two directions, respectively, in a total of eight directions. It corresponds.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の油
圧ショベルにおいては、ブーム、アーム、バケット及び
旋回体の動作方向と作業用操作レバーの操作方向とが異
なっているため、これら操作方向と動作方向との関係を
感覚的に把握し、作業装置をスムーズに動作させるため
にはかなりの熟練を要するという問題点があった。ま
た、熟練度などのオペレータの個人的な能力により作業
の進み具合に大きな差が生じてしまい、全体の工期にも
大きな影響を及ぼすという問題点があった。In the conventional hydraulic excavator as described above, since the operating directions of the boom, arm, bucket and revolving structure are different from the operating direction of the work operating lever, these operating directions are different from each other. There is a problem that a considerable amount of skill is required to intuitively grasp the relationship with the operation direction and to smoothly operate the work device. In addition, there is a problem that a large difference occurs in the progress of work due to the operator's individual ability such as skill level, which greatly affects the entire construction period.

【０００４】この発明は、上記のような問題点を解決す
ることを課題としてなされたものであり、熟練を必要と
せず、スムーズに操作することができる油圧作業機及び
その操作ユニットを得ることを目的とする。The present invention has been made to solve the above problems, and it is an object of the present invention to obtain a hydraulic working machine and its operating unit that can be smoothly operated without requiring skill. To aim.

【０００５】[0005]

【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係る油
圧作業機は、作業機本体、互いに回動可能に連結されて
いる複数の作業側回動部材を有し、作業機本体に搭載さ
れている作業装置、複数の作業側回動部材を回動させる
油圧シリンダ、この油圧シリンダの動作方向を切り換え
る切換バルブを有し、油圧シリンダを動作させる油圧回
路部、作業側回動部材にそれぞれ対応し互いに回動可能
に連結されている複数の操作側回動部材を有している操
作装置、作業側回動部材の回動を検出するセンサ、バル
ブ本体と、このバルブ本体に回動可能に設けられ操作装
置により操作されるバルブ操作レバーとを有し、切換バ
ルブを制御する制御バルブ、センサに接続されているモ
ータ本体と、このモータ本体に回転可能に設けられてい
る回転体とを有し、モータ本体及び回転体のいずれか一
方であるバルブ側モータ片がバルブ操作レバーと一体に
回動するように制御バルブに連結されているサーボモー
タ、及びモータ本体及び回転体の他方である操作側モー
タ片と操作側回動部材との間に設けられ、操作側回動部
材の回動を伝達してサーボモータ及びバルブ操作レバー
を一体に回動させる操作伝達手段を備え、バルブ側モー
タ片は、センサからの信号に応じて、バルブ操作部材を
中立状態に戻す方向へ操作側モータ片に対して相対的に
回動されるものである。A hydraulic working machine according to a first aspect of the present invention has a working machine body and a plurality of working-side turning members rotatably connected to each other, and is mounted on the working machine body. A working device, a hydraulic cylinder that rotates a plurality of working-side rotating members, a switching valve that switches the operating direction of the hydraulic cylinders, and a hydraulic circuit unit that operates the hydraulic cylinders and a working-side rotating member, respectively. An operating device having a plurality of corresponding operation-side rotation members that are rotatably connected to each other, a sensor that detects the rotation of the work-side rotation member, a valve body, and this valve body is rotatable. A control valve for controlling the switching valve, a motor body connected to the sensor, and a rotating body rotatably provided on the motor body. Have A servo motor in which a valve-side motor piece, which is one of a motor body and a rotating body, is connected to a control valve so as to rotate integrally with a valve operating lever, and an operating-side motor, which is the other of the motor body and the rotating body. The valve-side motor piece is provided between the one piece and the operation-side rotating member, and includes operation transmitting means for transmitting the rotation of the operation-side rotating member to integrally rotate the servo motor and the valve operating lever. In response to a signal from the sensor, the valve operating member is rotated relatively to the operating side motor piece in the direction of returning the valve operating member to the neutral state.

【０００６】請求項２の発明に係る油圧作業機の操作ユ
ニットは、作業機本体と、互いに回動可能に連結されて
いる複数の作業側回動部材を有し作業機本体に搭載され
ている作業装置と、複数の作業側回動部材を回動させる
油圧シリンダと、この油圧シリンダの動作方向を切り換
える切換バルブを有し油圧シリンダを動作させる油圧回
路部とを備えた油圧作業機を操作するためのものであっ
て、作業側回動部材にそれぞれ対応し互いに回動可能に
連結されている複数の操作側回動部材を有し、作業機本
体に搭載される操作装置、作業側回動部材の回動を検出
するセンサ、バルブ本体と、このバルブ本体に回動可能
に設けられ操作装置により操作されるバルブ操作レバー
とを有し、切換バルブを制御する制御バルブ、センサに
接続されているモータ本体と、このモータ本体に回転可
能に設けられている回転体とを有し、モータ本体及び回
転体のいずれか一方であるバルブ側モータ片がバルブ操
作レバーと一体に回動するように制御バルブに連結され
ているサーボモータ、及びモータ本体及び回転体の他方
である操作側モータ片と操作側回動部材との間に設けら
れ、操作側回動部材の回動を伝達してサーボモータ及び
バルブ操作レバーを一体に回動させる操作伝達手段を備
え、バルブ側モータ片は、センサからの信号に応じて、
バルブ操作部材を中立状態に戻す方向へ操作側モータ片
に対して相対的に回動されるものである。An operating unit for a hydraulic working machine according to a second aspect of the present invention has a working machine body and a plurality of working-side turning members rotatably connected to each other, and is mounted on the working machine body. A hydraulic working machine including a working device, a hydraulic cylinder that rotates a plurality of working-side rotating members, and a hydraulic circuit unit that has a switching valve that switches the operating direction of the hydraulic cylinder and that operates the hydraulic cylinder is operated. And an operating device mounted on the working machine main body, which has a plurality of operating-side rotating members that respectively correspond to the operating-side rotating members and are rotatably connected to each other. A sensor for detecting the rotation of the member, a valve main body, and a valve operating lever rotatably provided on the valve main body and operated by an operating device, are connected to the control valve and the sensor for controlling the switching valve. There is Control unit such that the valve side motor piece, which is either the motor body or the rotating body, rotates integrally with the valve operating lever. A servo motor connected to the valve and provided between the operating side motor member and the operating side rotating member, which is the other of the motor body and the rotating body, and transmitting the rotation of the operating side rotating member to the servo motor. Also, the valve operating lever is provided with an operation transmitting means for integrally rotating the valve operating lever, and the valve side motor piece responds to a signal from the sensor.
The valve operating member is rotated relative to the operating side motor piece in the direction of returning the valve operating member to the neutral state.

【０００７】請求項３の発明に係る油圧作業機の操作ユ
ニットは、操作伝達手段は、操作側回動部材とともに回
動する操作側プーリと、操作側モータ片とともに回動す
るモータ側プーリと、操作側プーリとモータ側プーリと
の間に設けられ、操作側プーリの回動をモータ側プーリ
に伝達するワイヤとを有する操作伝達手段を用いたもの
である。In the operation unit of the hydraulic working machine according to the third aspect of the present invention, the operation transmission means includes an operation side pulley that rotates together with the operation side rotating member, and a motor side pulley that rotates together with the operation side motor piece. The operation transmission means is provided between the operation side pulley and the motor side pulley and has a wire for transmitting the rotation of the operation side pulley to the motor side pulley.

【０００８】請求項４の発明に係る油圧作業機の操作ユ
ニットは、操作側回動部材とともに回動する操作側プー
リと、操作側モータ片とともに回動するモータ側プーリ
と、操作側プーリとモータ側プーリとの間に設けられ、
操作側プーリの回動をモータ側プーリに伝達する歯付き
ベルトとを有する操作伝達手段を用いたものである。An operating unit of a hydraulic working machine according to a fourth aspect of the present invention is an operating side pulley that rotates together with an operating side rotating member, a motor side pulley that rotates together with an operating side motor piece, an operating side pulley and a motor. It is provided between the side pulley and
The operation transmission means having a toothed belt for transmitting the rotation of the operation side pulley to the motor side pulley is used.

【０００９】請求項５の発明に係る油圧作業機の操作ユ
ニットは、操作側回動部材とともに回動する操作側スプ
ロケットと、操作側モータ片とともに回動するモータ側
スプロケットと、操作側スプロケットとモータ側スプロ
ケットとの間に設けられ、操作側スプロケットの回動を
モータ側スプロケットに伝達するチェーンとを有する操
作伝達手段を用いたものである。An operating unit of a hydraulic working machine according to a fifth aspect of the present invention is an operating side sprocket that rotates together with an operating side rotating member, a motor side sprocket that rotates together with an operating side motor piece, an operating side sprocket and a motor. The operation transmission means is provided between the side sprocket and a chain for transmitting the rotation of the operation side sprocket to the motor side sprocket.

【００１０】請求項６の発明に係る油圧作業機の操作ユ
ニットは、バルブ操作レバーの回動中心を中心としてバ
ルブ操作レバーに対して回動自在に設けられ、操作装置
により回動される第１のギヤと、この第１のギヤと噛み
合っており、操作側モータ片と一体に回動する第２のギ
ヤとを有する操作伝達手段を用いたものである。An operating unit for a hydraulic working machine according to a sixth aspect of the present invention is provided rotatably with respect to the valve operating lever about the center of rotation of the valve operating lever, and is turned by an operating device. And a second gear that meshes with the first gear and that rotates integrally with the operating-side motor piece.

【００１１】請求項７の発明に係る油圧作業機の操作ユ
ニットは、作業側回動部材としてのブーム、アーム及び
バケットを有する作業装置と、操作側回動部材としての
ブームレバー、アームレバー及びバケットレバーを有す
る操作装置とを用いたものである。An operating unit of a hydraulic working machine according to a seventh aspect of the present invention is a working device having a boom, an arm and a bucket as working side rotating members, and a boom lever, an arm lever and a bucket as operating side rotating members. An operating device having a lever is used.

【００１２】請求項８の発明に係る油圧作業機の操作ユ
ニットは、操作伝達手段により、バケットレバーの回動
角度が拡大されて操作側モータ片に伝達されるものであ
る。In the operating unit of the hydraulic working machine according to the invention of claim 8, the turning angle of the bucket lever is enlarged by the operation transmitting means and is transmitted to the operating side motor piece.

【００１３】請求項９の発明に係る油圧作業機の操作ユ
ニットは、バケットレバーにより回動され、操作伝達手
段により拡大された回動角度でバケットの回動状態を示
すインジケータを、操作装置に設けたものである。In the operating unit of the hydraulic working machine according to the ninth aspect of the present invention, the operating device is provided with an indicator for rotating the bucket lever to indicate the rotating state of the bucket at the rotational angle enlarged by the operation transmitting means. It is a thing.

【００１４】請求項１０の発明に係る油圧作業機の操作
ユニットは、アームレバー及びブームレバーに、それぞ
れの回動軸回りの重量バランスをとるためのバランスウ
ェイトを取り付けたものである。In the operating unit of the hydraulic working machine according to the tenth aspect of the present invention, the arm lever and the boom lever are provided with balance weights for balancing the weights around the respective rotation axes.

【００１５】[0015]

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
について説明する。 実施の形態１．図１はこの発明の実施の形態１による油
圧ショベルを示す概略の構成図である。図において、下
部走行体１上には、運転室２Ａを有する上部旋回体２が
旋回可能に設けられている。この上部旋回体２には、作
業装置３が搭載されている。この作業装置３は、上部旋
回体２に回動可能に連結されている作業側回動部材とし
てのブーム４、このブーム４に回動可能に連結されてい
る作業側回動部材としてのアーム５、及びこのアーム５
に回動可能に連結されている作業側回動部材としてのバ
ケット６を有している。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. Embodiment 1. 1 is a schematic configuration diagram showing a hydraulic excavator according to a first embodiment of the present invention. In the figure, an upper revolving structure 2 having a driver's cab 2A is rotatably provided on a lower traveling structure 1. A work device 3 is mounted on the upper swing body 2. The working device 3 includes a boom 4 as a working-side rotating member that is rotatably connected to the upper swing body 2, and an arm 5 as a working-side rotating member that is rotatably connected to the boom 4. , And this arm 5
It has a bucket 6 as a working side rotating member that is rotatably connected to the bucket 6.

【００１６】さらに、上部旋回体２とブーム４との間に
はブームシリンダ７、ブーム４とアーム５との間にはア
ームシリンダ８、アーム５とバケット６との間にはバケ
ットシリンダ９がそれぞれ設けられている。これらのシ
リンダ７，８，９としては、油圧シリンダが用いられ
る。上部旋回体２は、油圧モータである旋回モータ１０
により下部走行体１に対して旋回可能になっている。ま
た、この例の作業機本体は、下部走行体１、上部旋回体
２及び旋回モータ１０を有している。運転室２Ａには、
作業装置３のリンク機構を適当な比率で縮小したリンク
機構を構成する操作装置１１が設けられている。A boom cylinder 7 is provided between the upper swing body 2 and the boom 4, an arm cylinder 8 is provided between the boom 4 and the arm 5, and a bucket cylinder 9 is provided between the arm 5 and the bucket 6. It is provided. Hydraulic cylinders are used as these cylinders 7, 8 and 9. The upper swing body 2 is a swing motor 10 that is a hydraulic motor.
This allows the lower traveling body 1 to turn. Further, the working machine main body of this example includes a lower traveling body 1, an upper revolving structure 2 and a revolving motor 10. In the cab 2A,
An operation device 11 is provided that constitutes a link mechanism in which the link mechanism of the work device 3 is reduced at an appropriate ratio.

【００１７】ブーム４の基端部には、ブーム４の回動を
検出するブームセンサ１２が設けられている。ブーム４
とアーム５との連結部には、アーム５の回動を検出する
アームセンサ１３が設けられている。バケット６を回動
させるためのリンク機構の一部には、バケット６の回動
を検出するバケットセンサ１４が設けられている。これ
らのセンサ１２〜１４としては、例えばポテンションメ
ータなど、回転状態に応じて電気信号を出力する周知の
回転センサを適宜選択して使用することができる。上部
旋回体２上の適当な場所、例えば運転席の下部には、作
業装置３を操作するための操作ユニットのユニットケー
ス１５が配置されている。各センサ１２〜１４とユニッ
トケース１５とは、配線（図示せず）により電気的に接
続されている。A boom sensor 12 for detecting the rotation of the boom 4 is provided at the base end of the boom 4. Boom 4
An arm sensor 13 for detecting the rotation of the arm 5 is provided at a connecting portion between the arm 5 and the arm 5. A bucket sensor 14 that detects the rotation of the bucket 6 is provided in a part of the link mechanism for rotating the bucket 6. As these sensors 12 to 14, a well-known rotation sensor that outputs an electric signal in accordance with a rotation state, such as a potentiometer, can be appropriately selected and used. A unit case 15 of an operation unit for operating the work device 3 is arranged at an appropriate place on the upper swing body 2, for example, at a lower part of a driver's seat. The sensors 12 to 14 and the unit case 15 are electrically connected by wiring (not shown).

【００１８】図２は図１の油圧ショベルの油圧回路の要
部を示す概略のブロック図である。図において、各シリ
ンダ７〜９及び旋回モータ１０には、それぞれの動作方
向（ブーム上げ，ブーム下げ，アームクラウド，アーム
ダンプ，バケットクラウド，バケットダンプ，旋回右，
旋回左）を切り換える切換バルブ２１〜２４が接続され
ている。また、各切換バルブ２１〜２４は、それぞれ制
御バルブ（ＰＰＣバルブ）２５〜２８により制御され
る。上記の切換バルブ２１〜２４を有する油圧回路部２
９には、タンク及び油圧ポンプ等（図示せず）が設けら
れているのは勿論であり、周知の油圧ショベルの油圧回
路部を利用することもできる。従って、回路構成の細部
については、種々の変更が可能である。FIG. 2 is a schematic block diagram showing the essential parts of the hydraulic circuit of the hydraulic excavator of FIG. In the figure, each of the cylinders 7 to 9 and the swing motor 10 has a respective operation direction (boom up, boom down, arm cloud, arm dump, bucket cloud, bucket dump, swing right,
Switching valves 21 to 24 for switching the turning left) are connected. The switching valves 21 to 24 are controlled by control valves (PPC valves) 25 to 28, respectively. Hydraulic circuit unit 2 having the switching valves 21 to 24
Needless to say, the tank 9 and the hydraulic pump (not shown) are provided at 9, and a known hydraulic circuit portion of a hydraulic excavator can be used. Therefore, various changes can be made to the details of the circuit configuration.

【００１９】上記の制御バルブのうち旋回制御バルブ２
８は、図３に示すように、４つのポートを有するバルブ
本体３０と、このバルブ本体３０に設けられているバル
ブ操作レバー３１とを有している。バルブ操作レバー３
１は、中立位置（ニュートラル）とその左右の操作位置
との３位置間で回動可能になっているとともに、中立位
置に自動復帰するように構成されている。Of the above control valves, the swing control valve 2
As shown in FIG. 3, the reference numeral 8 has a valve body 30 having four ports, and a valve operating lever 31 provided in the valve body 30. Valve operating lever 3
1 is rotatable between three positions of a neutral position (neutral) and its left and right operation positions, and is configured to automatically return to the neutral position.

【００２０】また、図４は図２のブーム制御バルブ２
５、アーム制御バルブ２６及びバケット制御バルブ２７
を示す平面図である。制御バルブ２５〜２７は、出没可
能な一対の可動片（スプール）３２ａ，３２ｂを有する
バルブ本体３２と、このバルブ本体３２に軸３３を中心
として軸３３と一体に回動可能に設けられ、可動片３２
ａ，３２ｂのいずれか一方を選択的に押圧するバルブ操
作レバー３４とをそれぞれ有している。FIG. 4 shows the boom control valve 2 of FIG.
5, arm control valve 26 and bucket control valve 27
FIG. The control valves 25 to 27 are movable by being provided integrally with a valve body 32 having a pair of movable pieces (spools) 32a and 32b that can be retracted and retracted, and the valve body 32 so as to be rotatable integrally with the shaft 33 about a shaft 33. Piece 32
and a valve operating lever 34 for selectively pressing one of a and 32b.

【００２１】可動片３２ａ，３２ｂは、バルブ本体３２
に内蔵されたばね（図示せず）により突出位置へ復元す
るように付勢されている。バルブ操作レバー３４は、中
立位置とその左右の操作位置との３位置間で回動可能に
なっているとともに、中立位置に自動復帰するように構
成されている。The movable pieces 32a and 32b are the valve body 32.
It is biased by a spring (not shown) incorporated in the so as to restore to the protruding position. The valve operating lever 34 is rotatable between three positions, a neutral position and its left and right operating positions, and is configured to automatically return to the neutral position.

【００２２】次に、図５は図１の操作装置１１を拡大し
て示す構成図である。図において、運転室２Ａに固定さ
れた固定部材３７には、旋回モータ１０用の旋回制御バ
ルブ２８のバルブ本体３０が固定されている。旋回制御
バルブ２８のバルブ操作レバー３１には、可動支持部材
３８が固定されている。この可動支持部材３８は、固定
部材３７に対して、バルブ操作レバー３１と一体に水平
方向左右へ回動可能になっている。FIG. 5 is an enlarged view of the operating device 11 shown in FIG. In the figure, a valve body 30 of a turning control valve 28 for the turning motor 10 is fixed to a fixing member 37 fixed to the cab 2A. A movable support member 38 is fixed to a valve operating lever 31 of the turning control valve 28. The movable support member 38 is rotatable relative to the fixed member 37 in the horizontal direction to the left and right integrally with the valve operating lever 31.

【００２３】可動支持部材３８上には、操作装置基台３
９が固定されている。この操作装置基台３９には、操作
側回動部材としてのブームレバー４１の基端部が回動可
能に連結されている。このブームレバー４１の先端部に
は、操作側回動部材としてのアームレバー４２が回動可
能に連結されている。さらに、アームレバー４２の先端
部には、操作側回動部材としてのバケットレバー４３が
回動可能に連結されている。バケットレバー４３は、操
作装置１１の把手を兼ねており、運転室２Ａの作業者が
掴み易い形状に構成される。また、バケットレバー４３
には、付属的な機器を操作するための電気スイッチ等を
搭載することも可能である。On the movable support member 38, the operating device base 3 is mounted.
9 is fixed. A base end portion of a boom lever 41 serving as an operating side rotating member is rotatably connected to the operating device base 39. An arm lever 42 as an operating side rotating member is rotatably connected to a tip end portion of the boom lever 41. Further, a bucket lever 43 as an operating side rotating member is rotatably connected to the tip end portion of the arm lever 42. The bucket lever 43 also serves as a handle of the operating device 11, and is configured to be easily gripped by an operator in the cab 2A. In addition, the bucket lever 43
It is also possible to mount an electric switch or the like for operating an accessory device.

【００２４】各レバー４１〜４３の基端部には、各レバ
ー４１〜４３と一体に回動する操作側プーリとしてのブ
ームレバープーリ４４、アームレバープーリ４５及びバ
ケットレバープーリ４６が固定されている。各レバープ
ーリ４４〜４６の外周には、それぞれループ状のブーム
ワイヤ４７、アームワイヤ４８及びバケットワイヤ４９
の一部がそれぞれ巻かれている。各ワイヤ４７〜４９
は、例えば止めねじ（図示せず）を締め付けることによ
り、各レバープーリ４４〜４６にその円周上の１箇所で
固定されている。A boom lever pulley 44, an arm lever pulley 45, and a bucket lever pulley 46 as operation side pulleys that rotate integrally with the levers 41 to 43 are fixed to the base end portions of the levers 41 to 43. . A loop-shaped boom wire 47, an arm wire 48, and a bucket wire 49 are provided around the outer circumferences of the lever pulleys 44 to 46, respectively.
Part of each is wrapped. Each wire 47-49
Is fixed to each of the lever pulleys 44 to 46 at one position on its circumference by tightening a set screw (not shown), for example.

【００２５】また、ワイヤ４７〜４９は、それぞれワイ
ヤチューブ５０に摺動自在に挿通された状態で、各レバ
ープーリ４４〜４６の近傍まで導かれている。さらに、
各ワイヤチューブ５０の一端部は、操作装置基台３９、
ブームレバー４１及びアームレバー４２にそれぞれ固定
されている。ブームレバー４１と操作装置基台３９との
間には、ばね５１が設けられており、操作装置１１が自
重により倒れようとするのが防止されている。The wires 47 to 49 are guided to the vicinity of the lever pulleys 44 to 46 while being slidably inserted in the wire tubes 50, respectively. further,
One end of each wire tube 50 has an operating device base 39,
It is fixed to the boom lever 41 and the arm lever 42, respectively. A spring 51 is provided between the boom lever 41 and the operating device base 39 to prevent the operating device 11 from falling due to its own weight.

【００２６】次に、図６は図１のユニットケース１５を
示す正面図、図７は図６のユニットケース１５の内部を
示す概略の構成図、図８は図６のユニットケース１５を
示す平面図である。ユニットケース１５内には、図４に
示した制御バルブ２５〜２７が収容されている。また、
各制御バルブ２５〜２７のバルブ本体３２は、ユニット
ケース１５内のバルブ支持台５３上に固定されている。Next, FIG. 6 is a front view showing the unit case 15 of FIG. 1, FIG. 7 is a schematic configuration diagram showing the inside of the unit case 15 of FIG. 6, and FIG. 8 is a plan view showing the unit case 15 of FIG. It is a figure. In the unit case 15, the control valves 25 to 27 shown in FIG. 4 are housed. Also,
The valve body 32 of each of the control valves 25 to 27 is fixed on the valve support base 53 in the unit case 15.

【００２７】制御バルブ２５〜２７の軸３３には、ブー
ムセンサ１２、アームセンサ１３及びバケットセンサ１
４からの信号を受けて駆動される３個のサーボモータ５
２Ａ〜５２Ｃが固定されている。各サーボモータ５２Ａ
〜５２Ｃは、軸３３に固着されているバルブ側モータ片
としてのモータ本体５２ａと、このモータ本体５２ａに
回転可能に設けられている操作側モータ片としての回転
体（モータ回転軸）５２ｂとを有している。The boom sensor 12, the arm sensor 13, and the bucket sensor 1 are attached to the shaft 33 of the control valves 25 to 27.
3 servo motors 5 driven by signals from 4
2A to 52C are fixed. Each servo motor 52A
52C are a motor main body 52a fixed to the shaft 33 as a valve side motor piece, and a rotating body (motor rotation shaft) 52b rotatably provided on the motor main body 52a as an operation side motor piece. Have

【００２８】回転体５２ｂには、ユニットケース１５上
に露出された３個のモータ側プーリ５４〜５６が固着さ
れている。これらのモータ側プーリ５４〜５６には、ブ
ームワイヤ４７、アームワイヤ４８及びバケットワイヤ
４９の一部がそれぞれ巻かれている。各ワイヤ４７〜４
９は、例えば止めねじ（図示せず）を締め付けることに
より、各モータ側プーリ５４〜５６にその円周上の１箇
所で固定されている。これにより、各レバープーリ４４
〜４６の回動が各ワイヤ４７〜４９を介してモータ側プ
ーリ５４〜５６に伝達されるようになっている。さら
に、各ワイヤチューブ５０の他端部は、ユニットケース
１５上に固定されている。Three motor side pulleys 54 to 56 exposed on the unit case 15 are fixed to the rotating body 52b. A part of the boom wire 47, the arm wire 48, and the bucket wire 49 is wound around these motor-side pulleys 54 to 56, respectively. Each wire 47-4
9 is fixed to each of the motor side pulleys 54 to 56 at one position on its circumference by tightening a set screw (not shown), for example. As a result, each lever pulley 44
The rotations of 46 to 46 are transmitted to the motor side pulleys 54 to 56 via the wires 47 to 49. Further, the other end of each wire tube 50 is fixed on the unit case 15.

【００２９】ユニットケース１５の外周部には、制御バ
ルブ２５〜２７の外部ポートを油圧回路部２９（図２）
に接続するための油圧配管（図示せず）が接続される複
数の外部接続用ポート５７と、センサ１２〜１４からの
配線が接続される複数のコネクタ５８とが設けられてい
る。On the outer peripheral portion of the unit case 15, the external ports of the control valves 25 to 27 are connected to the hydraulic circuit portion 29 (FIG. 2).
There are provided a plurality of external connection ports 57 to which hydraulic pipes (not shown) for connecting to are connected, and a plurality of connectors 58 to which wirings from the sensors 12 to 14 are connected.

【００３０】この例における操作伝達手段は、レバープ
ーリ４４〜４６、ワイヤ４７〜４９、ワイヤチューブ５
０及びモータ側プーリ５４〜５６を有している。また、
操作ユニットは、操作装置１１、搭載機器を含むユニッ
トケース１５、ワイヤ４７〜４９、ワイヤチューブ５０
及びセンサ１２〜１４により構成されている。The operation transmitting means in this example is the lever pulleys 44 to 46, the wires 47 to 49, and the wire tube 5.
0 and motor side pulleys 54 to 56. Also,
The operation unit includes the operation device 11, a unit case 15 including mounted devices, wires 47 to 49, and a wire tube 50.
And sensors 12 to 14.

【００３１】また、ユニットケース１５内には、回路基
板（図示せず）が収容されており、この回路基板には、
センサ１２〜１４からの信号を受けてサーボモータ５２
Ａ〜５２Ｃを制御する制御回路が設けられている。図９
は図７のサーボモータ５２Ａの制御回路の一例を示す回
路図であり、サーボモータ５２Ｂ，５２Ｃの制御回路も
同様に構成されている。Further, a circuit board (not shown) is housed in the unit case 15, and this circuit board includes
Servo motor 52 receives signals from sensors 12-14
A control circuit for controlling A to 52C is provided. Figure 9
FIG. 8 is a circuit diagram showing an example of a control circuit of the servo motor 52A of FIG. 7, and the control circuits of the servo motors 52B and 52C are similarly configured.

【００３２】図において、センサ１２及び基準電圧発生
回路６１により基準電圧ＶＲ１，ＶＲ２が発生され、第
１及び第２のコンパレータ６２，６３に入力される。第
１及び第２のコンパレータ６２，６３には、ハンチング
を抑えるためのヒステリシス回路６４，６５が接続され
ている。In the figure, the sensor 12 and the reference voltage generation circuit 61 generate reference voltages VR1 and VR2, which are input to the first and second comparators 62 and 63. Hysteresis circuits 64 and 65 for suppressing hunting are connected to the first and second comparators 62 and 63.

【００３３】サーボモータ５２Ａは、トランジスタＴＲ
１〜ＴＲ４を有するＨブリッジ回路６６に接続されてお
り、第１及び第２のコンパレータ６２，６３からの出力
に応じて両方向へ駆動される（図中、ｉは電流方向の一
例を示す。）。また、サーボモータ５２Ａの回転は追従
用ポテンションメータ５２ｃにより検出され、この追従
用ポテンションメータ５２ｃからの信号が第１のコンパ
レータ６２に入力される。The servomotor 52A is a transistor TR.
It is connected to an H-bridge circuit 66 having 1 to TR4, and is driven in both directions according to the outputs from the first and second comparators 62 and 63 (in the figure, i shows an example of the current direction). . The rotation of the servomotor 52A is detected by the tracking potentiometer 52c, and the signal from the tracking potentiometer 52c is input to the first comparator 62.

【００３４】次に、動作について説明する。運転室２Ａ
に搭乗した作業者は、操作装置１１のバケットレバー４
３を把持し、バケット６及び作業現場を目視しながら、
バケット６を動かすようにバケットレバー４３を移動さ
せる。これにより、操作装置１１の各関節部分が回動さ
れる。Next, the operation will be described. Driver's cab 2A
The operator who boarded the vehicle is in the bucket lever 4 of the operating device 11.
3 while grasping the bucket 6 and the work site,
The bucket lever 43 is moved so as to move the bucket 6. As a result, each joint portion of the operating device 11 is rotated.

【００３５】例えば、ブームレバー４１が図５の反時計
方向（下げ方向）へ回動されたとすると、これとともに
ブームレバープーリ４４も同様に回動される。ブームレ
バープーリ４４にはブームワイヤ４７が固定されている
ので、ブームレバープーリ４４の回動によりブームワイ
ヤ４７はワイヤチューブ５０内を循環するように移動
し、対応するモータ側プーリ５４が同期して回動され
る。For example, if the boom lever 41 is rotated in the counterclockwise direction (downward direction) in FIG. 5, the boom lever pulley 44 is also rotated with it. Since the boom wire 47 is fixed to the boom lever pulley 44, the rotation of the boom lever pulley 44 causes the boom wire 47 to circulate in the wire tube 50, and the corresponding motor-side pulley 54 is synchronized. It is rotated.

【００３６】モータ側プーリ５４が回動されると、サー
ボモータ５２Ａの回転体５２ｂが回動される。このと
き、ブーム４はまだ回動しておらず、ブームセンサ１２
からの信号では回動量がゼロであるため、モータ本体５
２ａと回転体５２ｂとの間の相対的な回動は規制されて
おり、回転体５２ｂとともにモータ本体５２ａが回動さ
れる。即ち、サーボモータ５２Ａ全体が回動される。When the motor side pulley 54 is rotated, the rotating body 52b of the servo motor 52A is rotated. At this time, the boom 4 has not yet rotated, and the boom sensor 12
Since the amount of rotation is zero in the signal from the motor main body 5,
The relative rotation between 2a and the rotating body 52b is restricted, and the motor body 52a is rotated together with the rotating body 52b. That is, the entire servo motor 52A is rotated.

【００３７】このモータ本体５２ａの回動により、ブー
ム制御バルブ２５のバルブ操作レバー３４が軸３３とと
もに回動され、バルブ本体３２が操作される。このと
き、油圧回路部２９の配管は、ブーム４がブームレバー
４１と同方向へ回動するように構成されている。従っ
て、ブームレバー４１が回動されると、その動作に僅か
に遅れてブーム４が同様に回動される。By the rotation of the motor main body 52a, the valve operating lever 34 of the boom control valve 25 is rotated together with the shaft 33, and the valve main body 32 is operated. At this time, the piping of the hydraulic circuit unit 29 is configured such that the boom 4 rotates in the same direction as the boom lever 41. Therefore, when the boom lever 41 is rotated, the boom 4 is similarly rotated with a slight delay after the operation.

【００３８】このようなブーム４の回動は、ブームセン
サ１２により検出され、これにより対応するサーボモー
タ５２Ａが駆動され、バルブ操作レバー３４を中立状態
に戻す方向へ回転体５２ｂに対してモータ本体５２ａが
相対的に回動される。従って、ブームレバー４１を連続
して回動させると、ブーム制御バルブ２５のバルブ操作
レバー３４が操作され続け、ブーム４が連続して回動す
る。Such rotation of the boom 4 is detected by the boom sensor 12, and the corresponding servomotor 52A is driven by this, and the motor main body is rotated relative to the rotating body 52b in the direction of returning the valve operating lever 34 to the neutral state. 52a is relatively rotated. Therefore, when the boom lever 41 is continuously rotated, the valve operating lever 34 of the boom control valve 25 is continuously operated, and the boom 4 is continuously rotated.

【００３９】また、ブームレバー４１の回動が停止すれ
ば、ブーム制御バルブ２５は中立状態のままとなり、ブ
ーム４の回動も停止する。なお、ブームレバー４１を逆
方向へ操作した場合は、上記の逆の動作となる。また、
アーム５及びバケット６についてもブーム４と同様に操
作される。When the rotation of the boom lever 41 is stopped, the boom control valve 25 remains in the neutral state and the rotation of the boom 4 is stopped. When the boom lever 41 is operated in the reverse direction, the above operation is reversed. Also,
The arm 5 and the bucket 6 are also operated in the same manner as the boom 4.

【００４０】次に、旋回動作について説明する。バケッ
トレバー４３を握ったままで、操作装置１１全体を旋回
させたい方向へ回動させると、旋回制御バルブ２８のバ
ルブ操作レバー３１が直接操作され、上部旋回体２全体
が同方向へ旋回される。従って、操作装置１１を旋回方
向へ回動させている間、上部旋回体２は同方向へ旋回さ
れ、操作装置１１の回動を止めれば、上部旋回体２の旋
回も停止される。Next, the turning operation will be described. When the entire operating device 11 is rotated in the desired direction while the bucket lever 43 is being held, the valve operating lever 31 of the swing control valve 28 is directly operated, and the entire upper swing body 2 is swung in the same direction. Therefore, while the operating device 11 is being rotated in the turning direction, the upper swing body 2 is swung in the same direction, and when the turning of the operating device 11 is stopped, the swing of the upper swing body 2 is also stopped.

【００４１】このように、操作装置１１のリンク機構に
追従して、作業装置３のリンク機構をスムーズに動作さ
せることができるため、作業者は、作業装置３を直接動
かすのに近い感覚で操作装置１１を容易に操作すること
ができる。また、バケットレバー３７を動かせば、操作
装置１１のリンク機構は自動的に最短距離で追従するの
で、各リンクの個別の角度等を考慮する必要もない。従
って、特別な熟練を必要とせずに作業効率を向上させる
ことができ、工期全体としても大幅な短縮を図ることが
できる。As described above, since the link mechanism of the working device 3 can be operated smoothly by following the link mechanism of the operating device 11, the operator operates the working device 3 with a feeling similar to that of directly moving the working device 3. The device 11 can be operated easily. Further, when the bucket lever 37 is moved, the link mechanism of the operation device 11 automatically follows the shortest distance, so that it is not necessary to consider the individual angle of each link. Therefore, the working efficiency can be improved without requiring special skill, and the entire construction period can be significantly shortened.

【００４２】さらに、作業装置３及び操作装置１１の各
回動部材は１：１で対応しているため、例えばブーム４
の動作に対するアーム５の対比速度や対比変位量などを
考慮する必要もなく、装置構成が簡単である。即ち、各
油圧シリンダ７〜９及び旋回モータ１０への作動油の配
分が自動的に行われるため、ディストリビュータでの複
雑な制御は不要であり、油圧回路部２９に設けられたポ
ンプの出力を最大限に利用して、大幅なコストダウンを
図ることができる。Further, since the rotary members of the working device 3 and the operating device 11 correspond to each other at a ratio of 1: 1, for example, the boom 4 is used.
It is not necessary to consider the contrast speed or the displacement amount of the arm 5 with respect to the above operation, and the device configuration is simple. That is, since the hydraulic oil is automatically distributed to the hydraulic cylinders 7 to 9 and the swing motor 10, no complicated control by the distributor is required, and the output of the pump provided in the hydraulic circuit unit 29 is maximized. It can be used as much as possible to achieve a significant cost reduction.

【００４３】さらにまた、制御バルブ（レギュレータバ
ルブ）２５〜２８は、オン・オフの操作だけでなく、所
定のストローク内で流量調整可能になっているため、作
業装置３の動作の微妙な調整も操作装置１１で行うこと
ができる。Furthermore, the control valves (regulator valves) 25 to 28 can be adjusted not only to be turned on and off but also to the flow rate within a predetermined stroke, so that the operation of the working device 3 can be finely adjusted. It can be performed by the operating device 11.

【００４４】また、センサ１２〜１４の作業装置３への
取付、操作装置１１の運転室２Ａへの取付、ユニットケ
ース１５の設置、ワイヤ４７〜４９の張り回し、センサ
１２〜１４とユニットケース１５との間の配線接続、及
び油圧回路部２９とユニットケース１５との間の油圧配
管の接続を行うことにより、既存の油圧作業機にも操作
ユニットを容易に装着することができ、かつメンテナン
スもワイヤ４７〜４９の調整・交換や配線の点検程度で
あり容易である。Further, the sensors 12 to 14 are attached to the working device 3, the operating device 11 is attached to the cab 2A, the unit case 15 is installed, the wires 47 to 49 are stretched, and the sensors 12 to 14 and the unit case 15 are installed. By connecting the wiring between the hydraulic circuit section 29 and the hydraulic pipe between the hydraulic circuit unit 29 and the unit case 15, the operation unit can be easily attached to the existing hydraulic working machine, and maintenance can be performed easily. Adjustment and replacement of the wires 47 to 49 and inspection of wiring are easy.

【００４５】さらに、制御バルブ２５〜２７のバルブ本
体３２がユニットケース１５内に固定されているため、
バルブ本体３２から引き出された配管（図示せず）が回
動されることがなく、ユニットケース１５をコンパクト
化することができる。Further, since the valve bodies 32 of the control valves 25 to 27 are fixed in the unit case 15,
The pipe (not shown) drawn out from the valve body 32 is not rotated, and the unit case 15 can be made compact.

【００４６】さらにまた、操作側モータ片に比べて回動
量の小さいバルブ側モータ片としてモータ本体５２ａが
軸３３に固定されているので、サーボモータ５２への配
線（図示せず）が捻られるのが防止される。Furthermore, since the motor main body 52a is fixed to the shaft 33 as a valve side motor piece having a smaller rotation amount than the operating side motor piece, the wiring (not shown) to the servo motor 52 is twisted. Is prevented.

【００４７】このように、実施の形態１の油圧作業機
は、制御バルブ２５〜２７がサーボモータ５２を介して
操作される点、サーボモータ５２が作業装置３により制
御される点、及び操作装置１１の動きがサーボモータ５
２により規制される点に特徴を有している。As described above, in the hydraulic working machine according to the first embodiment, the control valves 25 to 27 are operated via the servo motor 52, the servo motor 52 is controlled by the working device 3, and the operating device. The movement of 11 is the servo motor 5
The feature is that it is regulated by 2.

【００４８】なお、例えば油圧ショベルなどの油圧作業
機においては、エンジンを長時間切ったままにしておく
と、油圧の自然降下により作業装置３の姿勢が変化し
て、操作装置１１と異なる姿勢になることがある。この
ような場合、次に作業を開始する前に、作業装置３及び
操作装置１１の姿勢を同じに調整する必要がある。In a hydraulic working machine such as a hydraulic excavator, if the engine is left off for a long time, the working device 3 changes its posture due to the natural drop of the hydraulic pressure, so that the working device 3 has a different posture. May be. In such a case, it is necessary to adjust the postures of the work device 3 and the operating device 11 to be the same before the next work is started.

【００４９】操作装置１１の姿勢を調整するためには、
サーボモータ５２Ａ〜５２Ｃの制御回路のスイッチは切
ったままで、油圧回路部２９を起動する。この状態で
は、モータ本体５２ａと回転体５２ｂとの間の相対的な
回転が規制されているため、レバー４１〜４３はバルブ
操作レバー３４の回動範囲内でのみ操作可能である。従
って、この操作範囲内で作業装置３を動かし、作業装置
３の姿勢が操作装置１１と同様になった後、制御回路の
スイッチをＯＮにすればよい。In order to adjust the attitude of the operating device 11,
The hydraulic circuit unit 29 is activated with the control circuit of the servomotors 52A to 52C kept switched off. In this state, the relative rotation between the motor body 52a and the rotating body 52b is restricted, so that the levers 41 to 43 can be operated only within the rotation range of the valve operating lever 34. Therefore, after the working device 3 is moved within this operation range and the posture of the working device 3 becomes the same as that of the operating device 11, the switch of the control circuit may be turned on.

【００５０】但し、ブーム４、アーム５及びバケット６
の絶対的な回動位置を検出するエンコーダ等をブームセ
ンサ１２、アームセンサ１３及びバケットセンサ１４に
用いた場合には、姿勢の調整作業は自動的に行われる。
これに対し、ブームセンサ１２、アームセンサ１３及び
バケットセンサ１４としてポテンションメータを用いた
場合には、上述の調整作業が必要であるが、センサの耐
久性を向上させることができるとともに、センサを安価
に構成することができる。However, the boom 4, the arm 5 and the bucket 6
When an encoder or the like for detecting the absolute rotational position of is used for the boom sensor 12, the arm sensor 13, and the bucket sensor 14, the work of adjusting the posture is automatically performed.
On the other hand, when a potentiometer is used as the boom sensor 12, the arm sensor 13, and the bucket sensor 14, the adjustment work described above is necessary, but the durability of the sensor can be improved and the sensor can be used. It can be constructed at low cost.

【００５１】実施の形態２．次に、図１０はこの発明の
実施の形態２による油圧作業機の操作装置を示す側面
図、図１１は図１０の操作装置を示す平面図、図１２は
図１１の操作装置の内部構造を示す平面図であり、油圧
作業機全体の構成は図１及び図２と同様である。Embodiment 2. Next, FIG. 10 is a side view showing an operating device of a hydraulic working machine according to Embodiment 2 of the present invention, FIG. 11 is a plan view showing the operating device of FIG. 10, and FIG. 12 is an internal structure of the operating device of FIG. It is a top view shown, and the composition of the whole hydraulic working machine is the same as that of Drawing 1 and Drawing 2.

【００５２】図において、運転室２Ａに固定された固定
部材７１には、旋回モータ１０用の旋回制御バルブ２８
のバルブ本体３０が固定されている。旋回制御バルブ２
８のバルブ操作レバー３１には、可動支持部材７２が固
定されている。この可動支持部材７２は、固定部材７１
に対して、バルブ操作レバー３１と一体に水平方向左右
へ回動可能になっている。In the figure, the turning control valve 28 for the turning motor 10 is attached to a fixing member 71 fixed to the operator's cab 2A.
The valve body 30 is fixed. Swing control valve 2
A movable support member 72 is fixed to the valve operation lever 31 of No. 8. The movable support member 72 is a fixed member 71.
On the other hand, the valve operating lever 31 can be rotated horizontally to the left and right.

【００５３】可動支持部材７２上には、操作側回動部材
としてのブームレバー７３の基端部がブームレバー軸７
３ａを介して回動可能に連結されている。このブームレ
バー７３の先端部には、操作側回動部材としてのアーム
レバー７４がアームレバー軸７４ａを介して回動可能に
連結されている。さらに、アームレバー７４の先端部に
は、操作側回動部材としてのバケットレバー７５が回動
可能に連結されている。On the movable support member 72, a base end portion of a boom lever 73 as an operating side rotating member is provided with a boom lever shaft 7.
It is rotatably connected via 3a. An arm lever 74 as an operating side rotating member is rotatably connected to a tip end portion of the boom lever 73 via an arm lever shaft 74a. Further, a bucket lever 75 as an operating side rotating member is rotatably connected to the tip end portion of the arm lever 74.

【００５４】ブームレバー軸７３ａには、ブームレバー
７３及びブームレバー軸７３ａと一体に回動する支持板
７６が固定されている。この支持板７６の先端部には、
ブームレバー軸７３ａの回りの重量バランスをとるため
のブーム用バランスウェイト７７が固着されている。The boom lever shaft 73a is fixed with a boom lever 73 and a support plate 76 which rotates integrally with the boom lever shaft 73a. At the tip of this support plate 76,
A boom balance weight 77 for balancing the weight around the boom lever shaft 73a is fixed.

【００５５】アームレバー７４には、アームレバー７４
と一体に回動する支持板７８が固定されている。この支
持板７８の先端部には、アームレバー軸７４ａの回りの
重量バランスをとるためのアーム用バランスウェイト７
９が固着されている。The arm lever 74 includes the arm lever 74.
A support plate 78 that rotates together with is fixed. An arm balance weight 7 for balancing the weight around the arm lever shaft 74a is provided at the tip of the support plate 78.
9 is fixed.

【００５６】アームレバー７４内には、バケットレバー
７５と一体に回動する第１のバケットプーリ８１と、こ
の第１のバケットプーリ８１の直径の半分の直径を持つ
第２のバケットプーリ８２とが互いに間隔をおいて設け
られている。これらのバケットプーリ８１，８２間に
は、第１の歯付きベルト８３が巻き掛けられている。Inside the arm lever 74, there are provided a first bucket pulley 81 which rotates integrally with the bucket lever 75, and a second bucket pulley 82 having a diameter half the diameter of the first bucket pulley 81. They are spaced apart from each other. A first toothed belt 83 is wound around these bucket pulleys 81 and 82.

【００５７】バケットレバー７５及び第１のバケットプ
ーリ８１には、インジケータ軸８４が回転自在に貫通さ
れている。インジケータ軸８４のアームレバー７４とは
反対側の端部には、略半円状のインジケータ８５が固定
されている。アームレバー７４内には、第２のバケット
プーリ８２と一体に回転する回転軸８６に固定された第
１のインジケータプーリ８７と、インジケータ軸８４の
アームレバー７４側の端部に固定された第２のインジケ
ータプーリ８８とが互いに間隔をおいて設けられてい
る。第１及び第２のインジケータプーリ８７，８８間に
は、第２の歯付きベルト８９が巻き掛けられている。An indicator shaft 84 is rotatably passed through the bucket lever 75 and the first bucket pulley 81. A substantially semicircular indicator 85 is fixed to the end of the indicator shaft 84 opposite to the arm lever 74. Inside the arm lever 74, a first indicator pulley 87 fixed to a rotating shaft 86 that rotates integrally with the second bucket pulley 82, and a second indicator pulley 87 fixed to an end of the indicator shaft 84 on the arm lever 74 side. Indicator pulley 88 is provided at a distance from each other. A second toothed belt 89 is wound around the first and second indicator pulleys 87, 88.

【００５８】ブームレバー７３内には、アームレバー７
４と一体に回動する第１のアームプーリ９１と、この第
１のバケットプーリ９１と同径の第２のアームプーリ９
２とが互いに間隔をおいて設けられている。これらのア
ームプーリ９１，９２間には、第３の歯付きベルト９３
が巻き掛けられている。Inside the boom lever 73, the arm lever 7
4 and a second arm pulley 9 having the same diameter as the first bucket pulley 91.
2 and 2 are spaced apart from each other. A third toothed belt 93 is provided between the arm pulleys 91 and 92.
Is wrapped around.

【００５９】バケットレバー７５の回動が伝達される回
転軸８６は、アームレバー軸７４ａ及び第１のアームプ
ーリ９１を回転自在に貫通している。ブームレバー７３
内には、回転軸８６に固定されている第３のバケットプ
ーリ９４と、この第３のバケットプーリ９４と同径の第
４のバケットプーリ９５とが互いに間隔をおいて設けら
れている。これらのバケットプーリ９４，９５間には、
第４の歯付きベルト９６が巻き掛けられている。The rotary shaft 86 to which the rotation of the bucket lever 75 is transmitted rotatably penetrates the arm lever shaft 74a and the first arm pulley 91. Boom lever 73
Inside, a third bucket pulley 94 fixed to the rotating shaft 86 and a fourth bucket pulley 95 having the same diameter as the third bucket pulley 94 are provided with a space therebetween. Between these bucket pulleys 94, 95,
A fourth toothed belt 96 is wrapped around.

【００６０】可動支持部材７２には、操作側プーリとし
てのブーム出力プーリ９７、アーム出力プーリ９８及び
バケット出力プーリ９９がそれぞれ回動可能に支持され
ている。ブーム出力プーリ９７は、ブーム円筒部材１０
０を介してブームレバー７３に連結され、ブームレバー
７３と一体に回動される。アーム出力プーリ９８は、ブ
ーム円筒部材１００及びブーム出力プーリ９７を貫通す
るアーム円筒部材１０１を介して第２のアームプーリ９
２に連結され、第２のアームプーリ９２と一体に回動さ
れる。A boom output pulley 97 as an operation side pulley, an arm output pulley 98, and a bucket output pulley 99 are rotatably supported on the movable support member 72. The boom output pulley 97 includes the boom cylindrical member 10
It is connected to the boom lever 73 via 0 and is rotated integrally with the boom lever 73. The arm output pulley 98 has a second arm pulley 9 through an arm cylinder member 101 that penetrates the boom cylinder member 100 and the boom output pulley 97.
2 and is rotated integrally with the second arm pulley 92.

【００６１】バケット出力プーリ９９は、第２のアーム
プーリ９２、アーム円筒部材１０１及びアーム出力プー
リ９８を貫通する回転軸１０２を介して第４のバケット
プーリ９５に連結され、第４のバケットプーリ９５と一
体に回動される。各出力プーリ９７〜９９には、出力ベ
ルト１１０Ａ〜１１０Ｃがそれぞれ巻き掛けられてい
る。The bucket output pulley 99 is connected to the fourth bucket pulley 95 via the rotating shaft 102 that penetrates the second arm pulley 92, the arm cylindrical member 101 and the arm output pulley 98, and is connected to the fourth bucket pulley 95. It is rotated together. Output belts 110A to 110C are wound around the output pulleys 97 to 99, respectively.

【００６２】次に、図１３はこの発明の実施の形態２に
よる制御バルブ及びサーボモータの組立体を示す正面
図、図１４は図１３の組立体を示す側面図、図１５は図
１３の組立体を示す平面図である。制御バルブ２５〜２
７は、出没可能な一対の可動片（スプール）１０３ａ，
１０３ｂを有するバルブ本体１０３と、このバルブ本体
１０３に軸１０４を中心として軸１０４と一体に回動可
能に設けられ、可動片１０３ａ，１０３ｂのいずれか一
方を選択的に押圧するバルブ操作レバー１０５とをそれ
ぞれ有している。Next, FIG. 13 is a front view showing an assembly of a control valve and a servomotor according to Embodiment 2 of the present invention, FIG. 14 is a side view showing the assembly of FIG. 13, and FIG. 15 is a set of FIG. It is a top view showing a solid. Control valve 25-2
7 is a pair of movable pieces (spools) 103a that can appear and disappear,
A valve body 103 having 103b; and a valve operating lever 105 provided on the valve body 103 so as to be rotatable integrally with the shaft 104 about a shaft 104 and selectively pressing either one of the movable pieces 103a and 103b. Have respectively.

【００６３】制御バルブ２５〜２７の軸１０４には、軸
１０４に対して回動自在な第１のギヤ１０６及びモータ
側プーリ１０７がベアリング１０６ａ，１０７ａを介し
て取り付けられている。第１のギヤ１０６は、ボルト等
の締結具（図示せず）を介してモータ側プーリ１０７に
締結され、モータ側プーリ１０７と一体に回動される。A first gear 106 and a motor side pulley 107 which are rotatable with respect to the shaft 104 are attached to the shaft 104 of the control valves 25 to 27 via bearings 106a and 107a. The first gear 106 is fastened to the motor-side pulley 107 via a fastener (not shown) such as a bolt, and is rotated integrally with the motor-side pulley 107.

【００６４】バルブ操作レバー１０５には、Ｌ字形の取
付部材１０８を介してサーボモータ５２Ａ〜５２Ｃのモ
ータ本体（バルブ側モータ片）５２ａが搭載されてい
る。サーボモータ５２Ａ〜５２Ｃの回転体（操作側モー
タ片）５２ｂには、第１のギヤ１０６と噛み合う第２の
ギヤ１０９が固着されている。第２のギヤ１０９は、回
転体５２ｂを中心として回転体５２ｂと一体に回動され
る。A motor body (valve-side motor piece) 52a of the servomotors 52A to 52C is mounted on the valve operating lever 105 via an L-shaped mounting member 108. A second gear 109 that meshes with the first gear 106 is fixed to the rotating body (operating side motor piece) 52b of the servomotors 52A to 52C. The second gear 109 is rotated integrally with the rotating body 52b around the rotating body 52b.

【００６５】図１と同様のユニットケース１５内には、
図１３〜図１５に示すような組立体が３組収容されてい
る。そして、各モータ側プーリ１０７は、出力ベルト１
１０Ａ〜１１０Ｃを介して操作装置１１の対応する出力
プーリ９７〜９９に接続されている。In the unit case 15 similar to that shown in FIG.
Three sets of assemblies as shown in FIGS. 13 to 15 are accommodated. Each motor side pulley 107 is connected to the output belt 1
It is connected to the corresponding output pulleys 97 to 99 of the operating device 11 via 10A to 110C.

【００６６】また、操作伝達手段は、プーリ８１，８
２，９１，９２，９４，９５、歯付きベルト８３，９
３，９６、回転軸８６，１０２、出力プーリ９７，９
８，９９、円筒部材１００，１０１、３個のモータ側プ
ーリ１０７、３個の第１のギヤ１０６、３個の第２のギ
ヤ１０９、及び３本の出力ベルト１１０Ａ〜１１０Ｃを
有している。Further, the operation transmitting means is the pulleys 81, 8
2, 91, 92, 94, 95, toothed belts 83, 9
3, 96, rotating shafts 86, 102, output pulleys 97, 9
8, 99, cylindrical members 100 and 101, three motor side pulleys 107, three first gears 106, three second gears 109, and three output belts 110A to 110C. .

【００６７】次に、図１６はこの発明の実施の形態２に
よるサーボモータの制御回路を示すブロック図である。
ブーム４用のサーボモータ５２Ａは、ブームセンサ１２
からの信号を処理するブーム演算器１１１により制御さ
れ、ブーム４の回動角度に応じて駆動される。Next, FIG. 16 is a block diagram showing a control circuit for a servo motor according to a second embodiment of the present invention.
The servo motor 52A for the boom 4 is used by the boom sensor 12
It is controlled by a boom computing unit 111 that processes a signal from and is driven according to the rotation angle of the boom 4.

【００６８】アーム５用のサーボモータ５２Ｂは、アー
ムセンサ１３からの信号を処理するアーム演算器１１２
により制御され、アーム５の回動角度に応じて駆動され
る。このとき、アーム演算器１１２には、ブーム演算器
１１１からの信号も入力され、ブーム４に対するアーム
５の回動量にブーム４の回動量が加算され、その結果に
基づいてサーボモータ５２Ａが制御される。The servo motor 52B for the arm 5 is an arm calculator 112 that processes a signal from the arm sensor 13.
And is driven according to the rotation angle of the arm 5. At this time, a signal from the boom calculator 111 is also input to the arm calculator 112, the rotation amount of the boom 4 is added to the rotation amount of the arm 5 with respect to the boom 4, and the servomotor 52A is controlled based on the result. It

【００６９】バケット６用のサーボモータ５２Ｃは、バ
ケットセンサ１４からの信号を処理するバケット演算器
１１３により制御され、バケット６の回動角度に応じて
駆動される。このとき、バケット演算器１１３には、ブ
ーム演算器１１１及びアーム演算器１１２からの信号も
入力され、アーム５に対するバケット６の回動量にアー
ム５及びブーム４の回動量が加算され、その結果に基づ
いてサーボモータ５２Ｃが制御される。The servo motor 52C for the bucket 6 is controlled by the bucket calculator 113 that processes the signal from the bucket sensor 14, and is driven according to the rotation angle of the bucket 6. At this time, signals from the boom calculator 111 and the arm calculator 112 are also input to the bucket calculator 113, the rotation amounts of the arm 5 and the boom 4 are added to the rotation amount of the bucket 6 with respect to the arm 5, and the result is obtained. The servomotor 52C is controlled based on the above.

【００７０】このように、アーム演算器１１２でブーム
演算器１１１からの信号を加算するのは、第１のアーム
プーリ９１とアーム出力プーリ９８との間に第２のアー
ムプーリ９２が介在されており、アーム出力プーリ９８
の回動量にブームレバー７３の回動量が含まれているた
め、この回動量を相殺する必要があるからである。As described above, the arm calculator 112 adds the signal from the boom calculator 111 because the second arm pulley 92 is interposed between the first arm pulley 91 and the arm output pulley 98. Arm output pulley 98
This is because the amount of rotation of the boom lever 73 is included in the amount of rotation, and this amount of rotation needs to be offset.

【００７１】同様に、バケット演算器１１３でアーム演
算器１１２及びブーム演算器１１１からの信号を加算す
るのは、バケット出力プーリ９９の回動量にブームレバ
ー７３及びアームレバー７４の回動量が含まれているた
め、これらの回動量を相殺する必要があるからである。Similarly, the bucket computing unit 113 adds the signals from the arm computing unit 112 and the boom computing unit 111 so that the rotation amount of the bucket output pulley 99 includes the rotation amounts of the boom lever 73 and the arm lever 74. Therefore, it is necessary to offset these rotation amounts.

【００７２】次に、動作について説明する。運転室２Ａ
に搭乗した作業者は、バケットレバー７５を把持し、バ
ケット６及び作業現場を目視しながら、バケット６を動
かすようにバケットレバー７５を移動させる。これによ
り、操作装置１１の各関節部分が回動される。Next, the operation will be described. Driver's cab 2A
The operator boarding the vehicle grips the bucket lever 75 and moves the bucket lever 75 so as to move the bucket 6 while observing the bucket 6 and the work site. As a result, each joint portion of the operating device 11 is rotated.

【００７３】例えば、ブームレバー７３が回動される
と、ブーム円筒部材１００を介してブーム出力プーリ９
７に回動が伝達される。このブーム出力プーリ９７の回
動は、出力ベルト１１０Ａを介してモータ側プーリ１０
７に伝達され、第１のギヤ１０６が軸１０４を中心に回
動される。For example, when the boom lever 73 is rotated, the boom output pulley 9 is moved through the boom cylindrical member 100.
The rotation is transmitted to 7. The rotation of the boom output pulley 97 is performed by rotating the boom output pulley 97 via the output belt 110A.
7, the first gear 106 is rotated about the shaft 104.

【００７４】このとき、ブーム４はまだ回動しておら
ず、ブームセンサ１２からの信号では回動量がゼロであ
るため、モータ本体５２ａと回転体５２ｂとの間の相対
的な回動は規制されている。このため、第２のギヤ１０
９が第１のギヤ１０６の同じ位置に噛み合ったまま、サ
ーボモータ５２及びバルブ操作レバー１０５も軸１０４
を中心に回動される。At this time, the boom 4 has not yet rotated, and the amount of rotation is zero according to the signal from the boom sensor 12. Therefore, relative rotation between the motor body 52a and the rotating body 52b is restricted. Has been done. Therefore, the second gear 10
9, the servo motor 52 and the valve operating lever 105 are also connected to the shaft 104.
Is rotated around.

【００７５】このように、バルブ操作レバー１０５が回
動されると、バルブ本体１０３が操作され、ブーム４が
ブームレバー７３と同方向へ回動される。ブーム４の回
動はブームセンサ１２により検出され、これにより対応
するサーボモータ５２Ａが駆動され、バルブ操作レバー
１０５を中立状態に戻す方向へモータ本体５２ａに対し
て回転体５２ｂが相対的に回動される。As described above, when the valve operating lever 105 is rotated, the valve body 103 is operated and the boom 4 is rotated in the same direction as the boom lever 73. The rotation of the boom 4 is detected by the boom sensor 12, and the corresponding servomotor 52A is driven by this, and the rotating body 52b rotates relative to the motor main body 52a in the direction of returning the valve operating lever 105 to the neutral state. To be done.

【００７６】例えば図１３において、モータ側プーリ１
０７が時計方向へ回動されると、回転体５２ｂ及び第２
のギヤ１０９はモータ本体５２ａに対して反時計方向へ
回動される。即ち、サーボモータ５２Ａは、軸１０４の
周りを公転してバルブ操作レバー１０５を中立状態に戻
そうとする。For example, in FIG. 13, the pulley 1 on the motor side is
When 07 is rotated clockwise, the rotating body 52b and the second
The gear 109 is rotated counterclockwise with respect to the motor body 52a. That is, the servomotor 52A revolves around the shaft 104 and tries to return the valve operating lever 105 to the neutral state.

【００７７】従って、ブームレバー７３を連続して回動
させると、ブーム制御バルブ２５のバルブ操作レバー１
０５が操作され続け、ブーム４が連続して回動する。ま
た、ブームレバー７３の回動が停止すれば、ブーム制御
バルブ２５は中立状態のままとなり、ブーム４の回動も
停止する。Therefore, when the boom lever 73 is continuously rotated, the valve operating lever 1 of the boom control valve 25 is rotated.
05 is continuously operated, and the boom 4 continuously rotates. When the rotation of the boom lever 73 is stopped, the boom control valve 25 remains in the neutral state and the rotation of the boom 4 is stopped.

【００７８】また、アームレバー７４の回動は、アーム
レバー軸７４ａ、第１のアームプーリ９１、第３の歯付
きベルト９３、第２のアームプーリ９２及びアーム円筒
部材１０１を介してアーム出力プーリ９８に伝達され、
これによりアーム５が回動される。The arm lever 74 is rotated to the arm output pulley 98 via the arm lever shaft 74a, the first arm pulley 91, the third toothed belt 93, the second arm pulley 92 and the arm cylindrical member 101. Transmitted,
As a result, the arm 5 is rotated.

【００７９】このとき、アーム出力プーリ９８の回動量
にはブームレバー７３の回動量が含まれているため、ア
ームセンサ１３で検出されたアーム５の回動量にブーム
センサ１２で検出されたブーム４の回動量を加算してサ
ーボモータ５２を駆動させることにより、アーム制御バ
ルブ２６が中立状態に戻される。At this time, since the rotation amount of the arm output pulley 98 includes the rotation amount of the boom lever 73, the rotation amount of the arm 5 detected by the arm sensor 13 is included in the boom 4 detected by the boom sensor 12. The arm control valve 26 is returned to the neutral state by adding the rotation amount of the above and driving the servo motor 52.

【００８０】さらに、バケットレバー７５の回動は、第
１のバケットプーリ８１、第１の歯付きベルト８３、第
２のバケットプーリ８２、回転軸８６、第３のバケット
プーリ９４、第４の歯付きベルト９６、第４のバケット
プーリ９５及び回転軸１０２を介してバケット出力プー
リ９９に伝達され、これによりバケット６が回動され
る。Further, the rotation of the bucket lever 75 is performed by rotating the first bucket pulley 81, the first toothed belt 83, the second bucket pulley 82, the rotating shaft 86, the third bucket pulley 94, and the fourth tooth. It is transmitted to the bucket output pulley 99 via the attached belt 96, the fourth bucket pulley 95, and the rotating shaft 102, whereby the bucket 6 is rotated.

【００８１】このとき、バケット出力プーリ９９の回動
量にはブームレバー７３及びアームレバー７４の回動量
が含まれているため、バケットセンサ１４で検出された
バケット６の回動量にアームセンサ１３で検出されたア
ーム５の回動量及びブームセンサ１２で検出されたブー
ム４の回動量を加算してサーボモータ５２を駆動させる
ことにより、バケット制御バルブ２７が中立状態に戻さ
れる。At this time, since the rotation amount of the bucket output pulley 99 includes the rotation amounts of the boom lever 73 and the arm lever 74, the rotation amount of the bucket 6 detected by the bucket sensor 14 is detected by the arm sensor 13. The bucket control valve 27 is returned to the neutral state by adding the rotation amount of the arm 5 and the rotation amount of the boom 4 detected by the boom sensor 12 to drive the servo motor 52.

【００８２】このように、実施の形態１と同様に、操作
装置１１のリンク機構に追従して、作業装置３のリンク
機構をスムーズに動作させることができるため、作業者
は、作業装置３を直接動かすのに近い感覚で操作装置１
１を容易に操作することができる。In this way, as in the first embodiment, the link mechanism of the working device 3 can be operated smoothly by following the link mechanism of the operating device 11, so that the worker can move the work device 3 Operation device 1 with a feeling similar to moving directly
1 can be easily operated.

【００８３】また、通常のバケット６の回動範囲は１３
０°程度であり、運転手がバケットレバー７５を把持し
たまま手首を容易に曲げることが可能な角度範囲よりも
広いため、バケット６の回動角度とバケットレバー７５
の回動角度とを１：１とすると、バケット６の回動角度
が手首の曲げ限度により制限され、操作性が低下する恐
れがある。Further, the rotation range of the normal bucket 6 is 13
Since the angle is about 0 °, which is wider than the angle range in which the driver can easily bend the wrist while holding the bucket lever 75, the rotation angle of the bucket 6 and the bucket lever 75
If the rotation angle of the bucket 6 is set to 1: 1, the rotation angle of the bucket 6 is limited by the bending limit of the wrist, which may reduce the operability.

【００８４】このため、実施の形態２では、第１のバケ
ットプーリ８１と第２のバケットプーリ８２との直径比
を２：１としている。これにより、バケット６は、バケ
ットレバー７５の回動角度の２倍の角度だけ回動され
る。従って、バケットレバー７５は６５°程度の範囲で
回動させればよく、操作性が向上する。Therefore, in the second embodiment, the diameter ratio between the first bucket pulley 81 and the second bucket pulley 82 is 2: 1. As a result, the bucket 6 is rotated by an angle twice the rotation angle of the bucket lever 75. Therefore, the bucket lever 75 may be rotated within a range of about 65 °, and the operability is improved.

【００８５】さらに、第２のバケットプーリ８２の回動
は、第１のインジケータプーリ８７、第２の歯付きベル
ト８９、第２のインジケータプーリ８８及びインジケー
タ軸８４を介してインジケータ８５に伝達され、これに
よりインジケータ８５は、バケット６と同様に回動され
る。従って、バケットレバー７５の回動角度とバケット
６との回動角度とが１：１で対応していなくても、イン
ジケータ８５の回動角度がバケット６との回動角度とが
１：１で対応しているため、操作性が向上する。Further, the rotation of the second bucket pulley 82 is transmitted to the indicator 85 via the first indicator pulley 87, the second toothed belt 89, the second indicator pulley 88 and the indicator shaft 84, As a result, the indicator 85 is rotated like the bucket 6. Therefore, even if the rotation angle of the bucket lever 75 and the rotation angle of the bucket 6 do not correspond 1: 1, the rotation angle of the indicator 85 is 1: 1 with the rotation angle of the bucket 6. Since it is compatible, operability is improved.

【００８６】なお、実施の形態２では、第１及び第２の
バケットプーリ８１，８２の直径比を２：１としたが、
比率はこれに限定されるものではない。また、実施の形
態２では、第１及び第２のバケットプーリ８１，８２の
間で回動角度の変換を行ったが、バケットレバー７５の
回動の伝達経路の途中であれば他の位置で変換を行うこ
とも可能である。In the second embodiment, the diameter ratio of the first and second bucket pulleys 81 and 82 is 2: 1.
The ratio is not limited to this. Further, in the second embodiment, the rotation angle is converted between the first and second bucket pulleys 81, 82, but if it is in the middle of the rotation transmission path of the bucket lever 75, it may be changed to another position. It is also possible to perform the conversion.

【００８７】さらに、実施の形態２では、プーリ（歯付
きプーリ）と歯付きベルトとにより回動の伝達を行った
が、チェーンとスプロケットとを用いてもよく、ベルト
に比べてチェーンの方が幅寸法を小さくすることがで
き、操作装置を小形化することができる。また、プーリ
と摩擦ベルトとを用いてもよい。Further, in the second embodiment, the rotation is transmitted by the pulley (toothed pulley) and the toothed belt, but a chain and a sprocket may be used, and a chain is more preferable than a belt. The width dimension can be reduced, and the operating device can be downsized. Alternatively, a pulley and a friction belt may be used.

【００８８】実施の形態３．次に、図１７はこの発明の
実施の形態３による油圧作業機の操作ユニットの要部を
示す構成図、図１８は図１７の装置を示す平面図であ
る。実施の形態１，２では、運転席の下部にユニットケ
ース１５を配置したが、実施の形態３では、ユニットケ
ース１５が運転室２Ａの天井部に配置される。Third Embodiment Next, FIG. 17 is a configuration diagram showing a main part of an operating unit of a hydraulic working machine according to Embodiment 3 of the present invention, and FIG. 18 is a plan view showing the device of FIG. In the first and second embodiments, the unit case 15 is arranged in the lower part of the driver's seat, but in the third embodiment, the unit case 15 is arranged in the ceiling portion of the cab 2A.

【００８９】操作装置１１を支持する可動支持部材７２
は、操作側旋回軸１２１を介してユニットケース１５か
ら吊り下げられている。旋回制御バルブ２８は、ユニッ
トケース１５に対して固定され、操作側旋回軸１２１の
回動により操作される。出力プーリ９７〜９９からモー
タ側プーリ１０７への回動の伝達は、第１の伝達プーリ
１２２、第１の伝達ベルト１２３、第２の伝達プーリ１
２３及び第２の伝達ベルト１２５を介して行われる。他
の構成は、実施の形態２と同様である。Movable support member 72 for supporting the operating device 11.
Is hung from the unit case 15 via the operation side turning shaft 121. The turning control valve 28 is fixed to the unit case 15 and is operated by turning the operation-side turning shaft 121. The rotation transmission from the output pulleys 97 to 99 to the motor-side pulley 107 is performed by the first transmission pulley 122, the first transmission belt 123, and the second transmission pulley 1.
23 and the second transmission belt 125. Other configurations are similar to those of the second embodiment.

【００９０】このように、ユニットケース１５が運転室
２Ａの天井部に配置される場合にも、実施の形態１，２
と同様の効果を得ることができる。As described above, even when the unit case 15 is arranged on the ceiling portion of the operator's cab 2A, the first and second embodiments are also provided.
The same effect as can be obtained.

【００９１】なお、各センサ１２〜１４からサーボモー
タ５２Ａ〜５２Ｃへの信号の送信は、リード線を配線す
ることにより行えばよいが、ワイヤレスで送信すること
も可能であり、リード線の断線等による故障を防止する
ことができる。Signals may be transmitted from the sensors 12 to 14 to the servomotors 52A to 52C by wiring lead wires, but it is also possible to transmit signals wirelessly, such as disconnection of lead wires. It is possible to prevent the breakdown due to.

【００９２】また、上記の例では、３つの油圧シリンダ
７〜９及び旋回モータ１０の動作について示したが、例
えばブーム４をスイング動作さる場合や、図１の左右方
向へ延びる軸を中心にブーム４を回動させる場合にも、
この発明は適用できる。さらに、作業装置及び操作装置
をそれぞれ２組設け、両手で同時に操縦するようにする
ことも可能である。これらの場合、上記のような操作ユ
ニットを用いれば、同様の構造の数を増やすだけでよい
ため、増設が容易である。In the above example, the operations of the three hydraulic cylinders 7 to 9 and the swing motor 10 are shown. However, for example, when the boom 4 is swung, or when the boom is centered on the axis extending in the left-right direction in FIG. Even when rotating 4
This invention can be applied. Further, it is possible to provide two sets of working devices and operating devices so that both hands can be operated simultaneously. In these cases, if the operation unit as described above is used, it is only necessary to increase the number of similar structures, and therefore the number of units can be increased easily.

【００９３】さらにまた、上記の例では旋回制御バルブ
２４の操作も操作装置１１で行ったが、別のレバーを設
けたり、運転室２Ａの足元にペダルを設け、このペダル
を足で操作することにより、旋回制御バルブ２４を操作
するようにしてもよい。Furthermore, in the above example, the operation of the turning control valve 24 was also performed by the operating device 11. However, another lever may be provided, or a pedal may be provided at the foot of the operator's cab 2A and operated by a foot. Thus, the turning control valve 24 may be operated.

【００９４】また、上記の例では油圧ショベル、特に油
圧バックホーについて示したが、この発明は、例えばト
ラックバックホー、ジャンボブレーカ、クラッシャ、ク
ラムシェル、油圧フォーク（はさみ）、油圧バイブロな
ど、種々の油圧作業機に適用することができる。また、
バケットの代わりに種々のアタッチメントを取り付けて
もよい。さらに、下部走行体を持たない定置式の作業機
にもこの発明を適用することができ、かつ操作装置を作
業機本体外に設けることも可能である。さらにまた、建
設用に限らず、あらゆる作業に使用される油圧作業機に
この発明は適用できる。In the above example, the hydraulic excavator, particularly the hydraulic backhoe, has been shown. Can be applied to the machine. Also,
Various attachments may be attached instead of the bucket. Further, the present invention can be applied to a stationary working machine having no lower traveling body, and the operating device can be provided outside the working machine body. Furthermore, the present invention can be applied to hydraulic working machines used not only for construction but also for any work.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】 この発明の実施の形態１による油圧ショベル
を示す概略の構成図である。FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing a hydraulic excavator according to a first embodiment of the present invention.

【図２】 図１の油圧ショベルの油圧回路の要部を示す
概略のブロック図である。FIG. 2 is a schematic block diagram showing a main part of a hydraulic circuit of the hydraulic excavator of FIG.

【図３】 図２の旋回制御バルブを示す平面図である。3 is a plan view showing the turning control valve of FIG. 2. FIG.

【図４】 図２のブーム制御バルブ、アーム制御バルブ
及びバケット制御バルブを示す平面図である。FIG. 4 is a plan view showing a boom control valve, an arm control valve and a bucket control valve of FIG.

【図５】 図１の操作装置を拡大して示す構成図であ
る。5 is a configuration diagram showing an enlarged view of the operating device of FIG. 1. FIG.

【図６】 図１のユニットケースを示す正面図である。6 is a front view showing the unit case of FIG. 1. FIG.

【図７】 図６のユニットケースの内部を示す概略の構
成図である。7 is a schematic configuration diagram showing the inside of the unit case of FIG.

【図８】 図６のユニットケースを示す平面図である。FIG. 8 is a plan view showing the unit case of FIG.

【図９】 図７のサーボモータの制御回路の一例を示す
回路図である。9 is a circuit diagram showing an example of a control circuit of the servo motor of FIG.

【図１０】 この発明の実施の形態２による油圧作業機
の操作装置を示す側面図である。FIG. 10 is a side view showing an operating device for a hydraulic working machine according to Embodiment 2 of the present invention.

【図１１】 図１０の操作装置を示す平面図である。11 is a plan view showing the operating device of FIG. 10. FIG.

【図１２】 図１１の操作装置の内部構造を示す平面図
である。12 is a plan view showing the internal structure of the operating device of FIG. 11. FIG.

【図１３】 この発明の実施の形態２による制御バルブ
及びサーボモータの組立体を示す正面図である。FIG. 13 is a front view showing an assembly of a control valve and a servo motor according to a second embodiment of the present invention.

【図１４】 図１３の組立体を示す側面図である。14 is a side view showing the assembly of FIG. 13. FIG.

【図１５】 図１３の組立体を示す平面図である。FIG. 15 is a plan view showing the assembly of FIG.

【図１６】 この発明の実施の形態２によるサーボモー
タの制御回路を示すブロック図である。FIG. 16 is a block diagram showing a control circuit for a servo motor according to a second embodiment of the present invention.

【図１７】 この発明の実施の形態３による油圧作業機
の操作ユニットの要部を示す構成図である。FIG. 17 is a configuration diagram showing a main part of an operation unit of a hydraulic working machine according to a third embodiment of the present invention.

【図１８】 図１７の装置を示す平面図である。FIG. 18 is a plan view showing the device of FIG.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ 下部走行体、２ 上部旋回体、３ 作業装置、４
ブーム（作業側回動部材）、５ アーム（作業側回動部
材）、６ バケット（作業側回動部材）、７〜９ 油圧
シリンダ、１０ 旋回モータ、１１ 操作装置、１２
ブームセンサ、１３ アームセンサ、１４ バケットセ
ンサ、１５ ユニットケース、２１ ブーム切換バル
ブ、２２ アーム切換バルブ、２３ バケット切換バル
ブ、２４旋回切換バルブ、２５ ブーム制御バルブ、２
６ アーム制御バルブ、２７ バケット制御バルブ、２
８ 旋回制御バルブ、２９ 油圧回路部、３０，３２，
１０３ バルブ本体、３１，３４，１０５ バルブ操作
レバー、４１，７３ ブームレバー（操作側回動部
材）、４２，７４ アームレバー（操作側回動部材）、
４３，７５ バケットレバー（操作側回動部材）、４４
ブームレバープーリ（操作側プーリ）、４５ アーム
レバープーリ（操作側プーリ）、４６ バケットレバー
プーリ（操作側プーリ）、４７ ブームワイヤ、４８
アームワイヤ、４９ バケットワイヤ、５２Ａ〜５２Ｃ
サーボモータ、５４〜５６，１０７ モータ側プー
リ、７７ ブーム用バランスウェイト、７９ アーム用
バランスウェイト、８５ インジケータ。1 lower traveling body, 2 upper revolving structure, 3 working device, 4
Boom (working side turning member), 5 arms (working side turning member), 6 buckets (working side turning member), 7 to 9 hydraulic cylinders, 10 turning motor, 11 operating device, 12
Boom sensor, 13 arm sensor, 14 bucket sensor, 15 unit case, 21 boom switching valve, 22 arm switching valve, 23 bucket switching valve, 24 swing switching valve, 25 boom control valve, 2
6 arm control valve, 27 bucket control valve, 2
8 swing control valve, 29 hydraulic circuit section, 30, 32,
103 valve body, 31, 34, 105 valve operating lever, 41, 73 boom lever (operating side rotating member), 42, 74 arm lever (operating side rotating member),
43, 75 bucket lever (operation side turning member), 44
Boom lever pulley (operation side pulley), 45 Arm lever pulley (operation side pulley), 46 Bucket lever pulley (operation side pulley), 47 Boom wire, 48
Arm wire, 49 bucket wire, 52A to 52C
Servo motor, 54 to 56, 107 Motor side pulley, 77 boom balance weight, 79 arm balance weight, 85 indicator.

Claims (10)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 作業機本体、 互いに回動可能に連結されている複数の作業側回動部材
を有し、上記作業機本体に搭載されている作業装置、 上記複数の作業側回動部材を回動させる油圧シリンダ、 この油圧シリンダの動作方向を切り換える切換バルブを
有し、上記油圧シリンダを動作させる油圧回路部、 上記作業側回動部材にそれぞれ対応し互いに回動可能に
連結されている複数の操作側回動部材を有している操作
装置、 上記作業側回動部材の回動を検出するセンサ、 バルブ本体と、このバルブ本体に回動可能に設けられ上
記操作装置により操作されるバルブ操作レバーとを有
し、上記切換バルブを制御する制御バルブ、 上記センサに接続されているモータ本体と、このモータ
本体に回転可能に設けられている回転体とを有し、上記
モータ本体及び上記回転体のいずれか一方であるバルブ
側モータ片が上記バルブ操作レバーと一体に回動するよ
うに上記制御バルブに連結されているサーボモータ、及
び上記モータ本体及び上記回転体の他方である操作側モ
ータ片と上記操作側回動部材との間に設けられ、上記操
作側回動部材の回動を伝達して上記サーボモータ及び上
記バルブ操作レバーを一体に回動させる操作伝達手段を
備え、上記バルブ側モータ片は、上記センサからの信号
に応じて、上記バルブ操作部材を中立状態に戻す方向へ
上記操作側モータ片に対して相対的に回動されることを
特徴とする油圧作業機。1. A working machine main body, a working device having a plurality of working-side turning members that are rotatably connected to each other, and a working device mounted on the working machine main body, wherein the plurality of working-side turning members are provided. A hydraulic cylinder for rotating, a switching valve for switching the operating direction of the hydraulic cylinder, a hydraulic circuit section for operating the hydraulic cylinder, and a plurality of rotatably connected to the working rotating member. An operating device having an operating-side rotating member, a sensor for detecting the rotation of the working-side rotating member, a valve body, and a valve rotatably provided on the valve body and operated by the operating device. A control valve having an operation lever for controlling the switching valve; a motor body connected to the sensor; and a rotating body rotatably provided on the motor body. Body or the rotating body, the valve side motor piece is connected to the control valve so as to rotate integrally with the valve operating lever, and the other of the motor body and the rotating body. An operation transmission means is provided between a certain operation side motor piece and the operation side rotation member, and transmits the rotation of the operation side rotation member to integrally rotate the servo motor and the valve operation lever. The valve-side motor piece is rotated relative to the operation-side motor piece in a direction to return the valve operating member to a neutral state in response to a signal from the sensor. Working machine. 【請求項２】 作業機本体と、互いに回動可能に連結さ
れている複数の作業側回動部材を有し上記作業機本体に
搭載されている作業装置と、上記複数の作業側回動部材
を回動させる油圧シリンダと、この油圧シリンダの動作
方向を切り換える切換バルブを有し上記油圧シリンダを
動作させる油圧回路部とを備えた油圧作業機を操作する
ための油圧作業機の操作ユニットであって、 上記作業側回動部材にそれぞれ対応し互いに回動可能に
連結されている複数の操作側回動部材を有し、上記作業
機本体に搭載される操作装置、 上記作業側回動部材の回動を検出するセンサ、 バルブ本体と、このバルブ本体に回動可能に設けられ上
記操作装置により操作されるバルブ操作レバーとを有
し、上記切換バルブを制御する制御バルブ、 上記センサに接続されているモータ本体と、このモータ
本体に回転可能に設けられている回転体とを有し、上記
モータ本体及び上記回転体のいずれか一方であるバルブ
側モータ片が上記バルブ操作レバーと一体に回動するよ
うに上記制御バルブに連結されているサーボモータ、及
び上記モータ本体及び上記回転体の他方である操作側モ
ータ片と上記操作側回動部材との間に設けられ、上記操
作側回動部材の回動を伝達して上記サーボモータ及び上
記バルブ操作レバーを一体に回動させる操作伝達手段を
備え、上記バルブ側モータ片は、上記センサからの信号
に応じて、上記バルブ操作部材を中立状態に戻す方向へ
上記操作側モータ片に対して相対的に回動されることを
特徴とする油圧作業機の操作ユニット。2. A working machine main body, a working device having a plurality of working side turning members rotatably connected to each other, and mounted on the working machine body, and a plurality of working side turning members. An operating unit of a hydraulic working machine for operating a hydraulic working machine including a hydraulic cylinder for rotating a hydraulic cylinder, and a hydraulic circuit section for operating the hydraulic cylinder having a switching valve for switching the operating direction of the hydraulic cylinder. A plurality of operation-side rotation members that respectively correspond to the work-side rotation member and are rotatably connected to each other, and are mounted on the work machine body. A sensor for detecting rotation, a valve body, and a valve operating lever rotatably provided on the valve body and operated by the operating device, a control valve for controlling the switching valve, connected to the sensor The motor main body and the rotary body rotatably provided on the motor main body, and the valve side motor piece that is one of the motor main body and the rotary body is integrated with the valve operating lever. The servo motor is connected to the control valve so as to rotate, and is provided between the operation-side rotating member and the operation-side motor piece that is the other of the motor body and the rotating body. An operation transmitting means for transmitting the rotation of the moving member to integrally rotate the servo motor and the valve operating lever is provided, and the valve side motor piece operates the valve operating member in response to a signal from the sensor. An operating unit for a hydraulic working machine, wherein the operating unit is rotated relative to the operating side motor piece in a direction of returning to a neutral state. 【請求項３】 操作伝達手段は、操作側回動部材ととも
に回動する操作側プーリと、操作側モータ片とともに回
動するモータ側プーリと、上記操作側プーリと上記モー
タ側プーリとの間に設けられ、上記操作側プーリの回動
を上記モータ側プーリに伝達するワイヤとを有している
ことを特徴とする請求項２記載の油圧作業機の操作ユニ
ット。3. The operation transmission means includes an operation side pulley that rotates together with the operation side rotating member, a motor side pulley that rotates together with the operation side motor piece, and a portion between the operation side pulley and the motor side pulley. The operation unit for a hydraulic working machine according to claim 2, further comprising a wire that is provided and that transmits the rotation of the operation-side pulley to the motor-side pulley. 【請求項４】 操作伝達手段は、操作側回動部材ととも
に回動する操作側プーリと、操作側モータ片とともに回
動するモータ側プーリと、上記操作側プーリと上記モー
タ側プーリとの間に設けられ、上記操作側プーリの回動
を上記モータ側プーリに伝達する歯付きベルトとを有し
ていることを特徴とする請求項２記載の油圧作業機の操
作ユニット。4. The operation transmission means includes an operation side pulley that rotates together with the operation side rotating member, a motor side pulley that rotates together with the operation side motor piece, and a space between the operation side pulley and the motor side pulley. The operation unit for a hydraulic working machine according to claim 2, further comprising: a toothed belt that is provided and transmits the rotation of the operation-side pulley to the motor-side pulley. 【請求項５】 操作伝達手段は、操作側回動部材ととも
に回動する操作側スプロケットと、操作側モータ片とと
もに回動するモータ側スプロケットと、上記操作側スプ
ロケットと上記モータ側スプロケットとの間に設けら
れ、上記操作側スプロケットの回動を上記モータ側スプ
ロケットに伝達するチェーンとを有していることを特徴
とする請求項２記載の油圧作業機の操作ユニット。5. The operation transmission means includes an operation side sprocket that rotates together with the operation side rotation member, a motor side sprocket that rotates together with the operation side motor piece, and a space between the operation side sprocket and the motor side sprocket. An operating unit for a hydraulic working machine according to claim 2, further comprising a chain that is provided and that transmits the rotation of the operating-side sprocket to the motor-side sprocket. 【請求項６】 操作伝達手段は、 バルブ操作レバーの回動中心を中心として上記バルブ操
作レバーに対して回動自在に設けられ、操作装置により
回動される第１のギヤと、 この第１のギヤと噛み合っており、操作側モータ片と一
体に回動する第２のギヤとを有していることを特徴とす
る請求項２ないし請求項５のいずれかに記載の油圧作業
機の操作ユニット。6. The operation transmission means is provided rotatably with respect to the valve operation lever about a rotation center of the valve operation lever and is rotated by an operation device. 6. The operation of the hydraulic working machine according to claim 2, further comprising: a second gear that meshes with the gear of FIG. unit. 【請求項７】 作業装置は、作業側回動部材としてのブ
ーム、アーム及びバケットを有し、操作装置は、操作側
回動部材としてのブームレバー、アームレバー及びバケ
ットレバーを有している請求項２ないし請求項６のいず
れかに記載の油圧作業機の操作ユニット。7. The working device has a boom, an arm and a bucket as working side rotating members, and the operating device has a boom lever, an arm lever and a bucket lever as operating side rotating members. An operating unit for a hydraulic working machine according to any one of claims 2 to 6. 【請求項８】 操作伝達手段により、バケットレバーの
回動角度が拡大されて操作側モータ片に伝達されること
を特徴とする請求項７記載の油圧作業機の操作ユニッ
ト。8. The operation unit for a hydraulic working machine according to claim 7, wherein the operation transmitting means enlarges the rotation angle of the bucket lever and transmits the expanded rotation angle to the operating-side motor piece. 【請求項９】 操作装置には、バケットレバーにより回
動され、操作伝達手段により拡大された回動角度でバケ
ットの回動状態を示すインジケータが設けられているこ
とを特徴とする請求項８記載の油圧作業機の操作ユニッ
ト。9. The operating device is provided with an indicator which is rotated by a bucket lever and which indicates a rotating state of the bucket at a rotation angle enlarged by the operation transmitting means. Operation unit of hydraulic working machine. 【請求項１０】 アームレバー及びブームレバーには、
それぞれの回動軸回りの重量バランスをとるためのバラ
ンスウェイトが取り付けられていることを特徴とする請
求項７記載の油圧作業機の操作ユニット。10. The arm lever and the boom lever include:
8. An operating unit for a hydraulic working machine according to claim 7, further comprising a balance weight for balancing the weight around each of the rotating shafts.