JP2000055778A - Drop testing apparatus - Google Patents
Drop testing apparatusInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、落下衝突時に携帯
製品などに加わる衝撃を測定する場合に使用する落下試
験装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a drop test apparatus used for measuring an impact applied to a portable product or the like at the time of a drop collision.
【０００２】たとえば、携帯用のパーソナル・コンピュ
ータにおいては、小型・軽量化と、ハードディスク搭載
などによる高機能化とを同時に満たす製品を開発する上
で、落下衝撃に対する強度評価が重要となっている。[0002] For example, in a portable personal computer, strength evaluation against a drop impact is important in developing a product that satisfies both miniaturization and weight reduction and high functionality by mounting a hard disk or the like.
【０００３】落下衝撃に対する製品の強度は、たとえ
ば、製品に加速度センサや歪みゲージ等の衝撃検出用セ
ンサを張りつけて、人手により製品を落下させ、落下衝
突時に製品に加わる加速度や応力を測定することにより
試験することができる。The strength of a product against a drop impact is measured, for example, by attaching an impact sensor such as an acceleration sensor or a strain gauge to the product, dropping the product manually, and measuring the acceleration or stress applied to the product at the time of a drop impact. Can be tested by
【０００４】しかし、人手による落下試験では、製品を
放す位置が一定でなく、また、放し方によって空中で製
品の姿勢が変わり衝突部分が定まらない等の影響により
測定データのバラツキが大きいという問題点があった。
そこで、製品の放す位置を一定とすることができ、か
つ、製品の落下姿勢を一定に保つ落下試験装置が必要と
される。However, in the drop test by hand, there is a problem that the position where the product is released is not constant, and that the attitude of the product changes in the air depending on how the product is released, and that the collision portion is not determined. was there.
Therefore, there is a need for a drop test device that can keep the position where the product is released and that keeps the product in a constant posture.
【０００５】[0005]
【従来の技術】従来、落下試験装置として、たとえば、
図１１に示すような落下台式衝撃試験機が提案されてい
る。図１１中、１はベース、２Ａ、２Ｂはサスペンショ
ン、３はリアクションマス、４は落下台、５は落下台４
に載置された試験対象、６Ａ、６Ｂは落下台４をガイド
するガイド棒、７、８は試験対象５に与える落下衝突に
よる衝撃力の大きさを制御する波形制御パッドである。2. Description of the Related Art Conventionally, as a drop test apparatus, for example,
A drop table impact tester as shown in FIG. 11 has been proposed. 11, 1 is a base, 2A and 2B are suspensions, 3 is a reaction mass, 4 is a drop table, and 5 is a drop table 4.
Reference numerals 6A and 6B denote guide rods for guiding the drop table 4, and reference numerals 7 and 8 denote waveform control pads for controlling the magnitude of an impact force caused by a drop collision applied to the test target 5.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】図１１に示す落下台式
衝撃試験機によれば、落下中の試験対象５の姿勢を安定
に保ち、試験対象５に所定の衝撃力を与えることができ
るが、自然落下と同等の衝撃力を与えることは困難であ
り、与えた衝撃力がどのような落下条件に相当するかの
換算が必要となると共に、試験対象５を傾けて落下さ
せ、衝撃を試験対象５の任意の部分に与える等の試験を
行うことができないという問題点があった。According to the drop table type impact tester shown in FIG. 11, the posture of the test object 5 during the fall can be kept stable, and a predetermined impact force can be given to the test object 5. It is difficult to give an impact force equivalent to a natural fall, and it is necessary to convert what impact condition the applied impact force corresponds to. There is a problem that a test such as giving to an arbitrary part of No. 5 cannot be performed.
【０００７】本発明は、かかる点に鑑み、試験対象を任
意の姿勢、かつ、自由落下状態ないし自由落下に近い状
態で落下させ、再現性の良い落下試験を行うことができ
るようにした落下試験装置を提供することを目的とす
る。In view of the foregoing, the present invention provides a drop test in which a test object is dropped in an arbitrary posture and in a free fall state or a state close to a free fall, and a drop test with good reproducibility can be performed. It is intended to provide a device.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】本発明中、第１の発明の
落下試験装置は、試験対象を開放可能に保持する試験対
象保持部と、試験対象保持部を自由落下状態ないし自由
落下に近い状態で落下させることができるガイド機構と
を備えているというものである。According to the present invention, a drop test apparatus according to a first aspect of the present invention includes a test object holding portion for holding a test object in a releasable manner, and a free fall state or close to a free fall state. And a guide mechanism that can be dropped in a state.
【０００９】第１の発明によれば、衝撃検出用センサを
取り付けた試験対象を試験対象保持部に任意の姿勢に保
持させて落下させ、試験対象が衝突面に衝突する前に試
験対象保持部による試験対象の保持を開放させることに
より、試験対象の単独落下時間を短くして、試験対象を
設定した姿勢ないし略設定した姿勢で、かつ、自由落下
状態ないし自由落下に近い状態で衝突面に衝突させるこ
とができる。したがって、再現性の良い落下試験を行う
ことができる。According to the first aspect of the present invention, the test object to which the shock detection sensor is attached is dropped in the test object holding portion while holding the test object in an arbitrary posture, and before the test object collides with the collision surface. By releasing the holding of the test object by, the single drop time of the test object is shortened, and the test object is placed on the collision surface in a set or almost set position, and in a free fall state or a state close to free fall. Can collide. Therefore, a drop test with good reproducibility can be performed.
【００１０】本発明中、第２の発明の落下試験装置は、
第１の発明において、試験対象保持部に試験対象開放指
令信号を送出して、試験対象が衝突面に衝突する前に、
試験対象保持部による試験対象の保持を開放させる落下
試験動作指令部を備えているというものである。[0010] In the present invention, the drop test apparatus according to the second invention comprises:
In the first invention, a test target opening command signal is transmitted to the test target holding unit, and before the test target collides with the collision surface,
A drop test operation command unit for releasing the holding of the test object by the test object holding unit is provided.
【００１１】第２の発明によれば、第１の発明と同様の
作用を得ることができると共に、試験対象保持部に試験
対象開放指令信号を送出して、試験対象が衝突面に衝突
する前に、試験対象保持部による試験対象の保持を開放
させる落下試験動作指令部を備えているので、試験対象
保持部による試験対象の保持の開放制御を容易に行うこ
とができる。According to the second aspect, the same operation as that of the first aspect can be obtained, and a test object release command signal is sent to the test object holding section to prevent the test object from colliding with the collision surface. Since a drop test operation command unit for releasing the holding of the test object by the test object holding unit is provided, the release control of the holding of the test object by the test object holding unit can be easily performed.
【００１２】本発明中、第３の発明の落下試験装置は、
第１又は第２の発明において、試験対象の落下時、試験
対象が試験対象保持部による試験対象の保持を開放する
タイミングを取得するために予め設定された高さに到達
したか否かを検出する試験対象位置検出手段を備えてい
るというものである。In the present invention, a drop test apparatus according to a third aspect of the present invention comprises:
In the first or second invention, when the test object falls, it is detected whether or not the test object has reached a height set in advance to acquire a timing for releasing the holding of the test object by the test object holding unit. It is provided with a test target position detecting means that performs the test.
【００１３】第３の発明によれば、第１又は第２の発明
と同様の作用を得ることができると共に、試験対象の落
下時、試験対象が試験対象保持部による試験対象の保持
を開放するタイミングを取得するために予め設定された
高さに到達したか否かを検出する試験対象位置検出手段
を備えているので、試験対象保持部から試験対象を開放
する高さを正確に制御することができる。According to the third aspect, the same operation as in the first or second aspect can be obtained, and when the test object falls, the test object releases the holding of the test object by the test object holding portion. Since the test object position detecting means for detecting whether or not a predetermined height has been reached to obtain the timing is provided, it is necessary to accurately control the height at which the test object is released from the test object holding unit. Can be.
【００１４】本発明中、第４の発明の落下試験装置は、
第１、第２又は第３の発明において、試験対象の落下
時、試験対象が衝撃検出信号の取り込み開始のタイミン
グを取得するために予め設定された高さに到達したか否
かを検出する試験対象位置検出手段を備えているという
ものである。In the present invention, the drop test apparatus according to the fourth invention is:
In the first, second or third aspect of the present invention, when the test object falls, a test for detecting whether or not the test object has reached a height set in advance to acquire the timing of starting to capture the impact detection signal. It is provided with target position detecting means.
【００１５】第４の発明によれば、第１、第２又は第３
の発明と同様の作用を得ることができると共に、試験対
象の落下時、試験対象が衝撃検出信号の取り込み開始の
タイミングを取得するために予め設定された高さに到達
したか否かを検出する試験対象位置検出手段を備えてい
るので、衝撃検出信号の取り込みを試験対象の衝突面へ
の衝突前から確実に行うことができる。したがって、衝
撃検出信号の取り込みの失敗を回避することができる。According to the fourth invention, the first, second or third
It is possible to obtain the same operation as that of the invention, and to detect whether or not the test object has reached a preset height in order to acquire the timing of starting to capture the impact detection signal when the test object falls. Since the test object position detecting means is provided, it is possible to reliably capture the impact detection signal before the test object collides with the collision surface. Therefore, it is possible to avoid the failure to capture the impact detection signal.
【００１６】本発明中、第５の発明の落下試験装置は、
第１、第２、第３又は第４の発明において、試験対象保
持部は、試験対象を姿勢制御できる構成とされていると
いうものである。In the present invention, the drop test apparatus according to the fifth invention is:
In the first, second, third or fourth invention, the test object holding section is configured to be capable of controlling the attitude of the test object.
【００１７】第５の発明によれば、第１、第２、第３又
は第４の発明と同様の作用を得ることができると共に、
試験対象保持部は、試験対象を姿勢制御できる構成とさ
れているので、試験対象保持部により試験対象の姿勢制
御を行うことができる。したがって、試験対象の姿勢制
御を容易に行うことができる。According to the fifth aspect, the same operation as that of the first, second, third or fourth aspect can be obtained.
Since the test object holding section is configured to be able to control the attitude of the test object, the test object holding section can control the attitude of the test object. Therefore, the posture control of the test object can be easily performed.
【００１８】本発明中、第６の発明の落下試験装置は、
第５の発明において、試験対象保持部は、試験対象を開
放可能に把持することができるハンドと、ハンドの角度
を制御することができるハンド駆動機構とを備えている
というものである。In the present invention, the drop test apparatus according to the sixth invention is
According to a fifth aspect, the test object holding section includes a hand capable of releasably gripping the test object and a hand drive mechanism capable of controlling the angle of the hand.
【００１９】第６の発明によれば、第５の発明と同様の
作用を得ることができると共に、試験対象保持部は、ハ
ンドとハンド駆動機構とを備えるとしているので、試験
対象の姿勢制御を行うことができる試験対象保持部を簡
単、かつ、効率的な構成とすることができる。According to the sixth aspect, the same operation as that of the fifth aspect can be obtained, and the test object holding section includes the hand and the hand drive mechanism. The test object holding unit that can be performed can be configured simply and efficiently.
【００２０】本発明中、第７の発明は、第６の発明にお
いて、ハンドは、試験対象を把持するための第１、第２
のフィンガーと、第１、第２のフィンガーを駆動するフ
ィンガー駆動機構とを備えているというものである。According to a seventh aspect of the present invention, in the sixth aspect, the hand comprises a first and a second hand for gripping a test object.
And a finger driving mechanism for driving the first and second fingers.
【００２１】第７の発明によれば、第６の発明と同様の
作用を得ることができると共に、ハンドを簡単、かつ、
効率的な構成とすることができる。According to the seventh aspect, the same operation as that of the sixth aspect can be obtained, and the hand can be simplified and
An efficient configuration can be achieved.
【００２２】本発明中、第８の発明は、第７発明におい
て、ハンド駆動機構は、ハンドを第１、第２のフィンガ
ーが軸対称の円弧を描く円周方向に一定の範囲で任意の
角度だけ回転させることができる回転駆動機構を備えて
いるというものである。According to an eighth aspect of the present invention, in the seventh aspect of the invention, in the seventh aspect, the hand driving mechanism is configured to move the hand at an arbitrary angle within a certain range in a circumferential direction in which the first and second fingers draw an axisymmetric arc. It is provided with a rotation drive mechanism that can rotate only the rotation.
【００２３】第８の発明によれば、第７の発明と同様の
作用を得ることができると共に、回転駆動機構によっ
て、試験対象を第１、第２のフィンガーが軸対称の円弧
を描く円周方向に一定の範囲で任意の角度だけ回転させ
た姿勢とすることができ、更に、試験対象の落下時、試
験対象に回転速度ベクトルを与えることもできる。According to the eighth aspect, the same operation as that of the seventh aspect can be obtained, and the first and second fingers draw an axisymmetric circular arc by the rotary drive mechanism. A posture rotated by an arbitrary angle within a certain range in the direction can be set, and a rotation speed vector can be given to the test object when the test object falls.
【００２４】本発明中、第９の発明は、第７の発明にお
いて、ハンド駆動機構は、ハンドを第１、第２のフィン
ガーの先端部が水平軸を回転中心として同一方向の円弧
を描く円周方向に一定の範囲で任意の角度だけ回転させ
ることができる回転駆動機構を備えているというもので
ある。In a ninth aspect of the present invention based on the seventh aspect, the hand driving mechanism is characterized in that the tip of the first and second fingers draws a circular arc in the same direction about the horizontal axis as the center of rotation. It is provided with a rotation drive mechanism that can be rotated by an arbitrary angle in a certain range in the circumferential direction.
【００２５】第９の発明によれば、第７の発明と同様の
作用を得ることができると共に、回転駆動機構によっ
て、試験対象を第１、第２のフィンガーの先端部が水平
軸を回転中心として同一方向の円弧を描く円周方向に一
定の範囲で任意の角度だけ回転させた姿勢とすることが
でき、更に、試験対象の落下時、試験対象に回転速度ベ
クトルを与えることもできる。According to the ninth aspect, the same operation as that of the seventh aspect can be obtained, and the tip of the first finger and the second finger are rotated about the horizontal axis by the rotation drive mechanism. It is possible to take a posture rotated by an arbitrary angle within a certain range in the circumferential direction in which an arc of the same direction is drawn. Further, when the test object falls, a rotational speed vector can be given to the test object.
【００２６】本発明中、第１０の発明は、第８又は第９
の発明において、ハンド駆動機構は、回転駆動機構を水
平方向に直動することができる直動機構を備えていると
いうものである。[0026] In the present invention, the tenth invention is the eighth or ninth invention.
In the invention, the hand drive mechanism includes a linear motion mechanism that can linearly move the rotary drive mechanism in the horizontal direction.
【００２７】第１０の発明によれば、第８又は第９の発
明と同様の作用を得ることができると共に、試験対象の
落下時、直動機構によって、試験対象に水平方向の速度
ベクトルを与えることができる。According to the tenth aspect, the same operation as in the eighth or ninth aspect can be obtained, and when the test object falls, a horizontal velocity vector is given to the test object by the linear motion mechanism. be able to.
【００２８】本発明中、第１１の発明は、第７の発明に
おいて、ハンド駆動機構は、ハンドを先端部にジョイン
トし、ハンドを第１、第２のフィンガーが軸対称の円弧
を描く円周方向に一定の範囲で任意の角度だけ回転させ
ることができる第１の回転駆動機構と、先端部に第１の
回転駆動機構の後端部をジョイントし、第１の回転駆動
機構の先端部が水平軸を回転中心として円弧を描く円周
方向に一定の範囲で任意の角度だけ第１の回転駆動機構
を回転させることができる第２の回転駆動機構とを備え
ているというものである。According to an eleventh aspect of the present invention, in the seventh aspect of the present invention, in the seventh aspect, the hand driving mechanism is configured to joint the hand to a tip end portion, and the first and second fingers move the circumference of an axisymmetric circular arc. A first rotation drive mechanism that can rotate by an arbitrary angle within a certain range in the direction, and a rear end of the first rotation drive mechanism is jointed to a front end, and a front end of the first rotation drive mechanism is And a second rotation drive mechanism that can rotate the first rotation drive mechanism by an arbitrary angle within a certain range in a circumferential direction that draws an arc with the horizontal axis as the center of rotation.
【００２９】第１１の発明によれば、第７の発明と同様
の作用を得ることができると共に、第１、第２の回転駆
動機構を備えているので、試験対象の姿勢の取り方の自
由度を高め、試験対象に様々な姿勢を取らせることがで
き、更に、試験対象の落下時、試験対象に回転速度ベク
トルを与えることもできる。According to the eleventh aspect, the same operation as that of the seventh aspect can be obtained, and the first and second rotary drive mechanisms are provided, so that the posture of the test object can be freely set. By increasing the degree, the test object can be made to take various postures, and when the test object falls, a rotation speed vector can be given to the test object.
【００３０】本発明中、第１２の発明は、第１１の発明
において、ハンド駆動機構は、第２の回転駆動機構を水
平方向に直動することができる直動機構を備えていると
いうものである。According to a twelfth aspect of the present invention, in the eleventh aspect, the hand drive mechanism includes a linear motion mechanism capable of linearly moving the second rotary drive mechanism in the horizontal direction. is there.
【００３１】第１２の発明によれば、第１１の発明と同
様の作用を得ることができると共に、試験対象の落下
時、直動機構によって、試験対象に水平方向の速度ベク
トルを与えることができる。According to the twelfth aspect, the same operation as in the eleventh aspect can be obtained, and when the test object falls, a horizontal velocity vector can be given to the test object by the linear motion mechanism. .
【００３２】本発明中、第１３の発明は、第６〜第１２
の発明のいずれか一の発明において、試験対象保持部に
保持された試験対象の姿勢角度を検出する姿勢角度検出
手段を備えているというものである。In the present invention, the thirteenth invention is the sixth to twelfth invention.
The invention according to any one of the inventions, further comprises an attitude angle detecting means for detecting an attitude angle of the test object held by the test object holding section.
【００３３】第１３の発明によれば、第６〜第１２の発
明のいずれか一の発明と同様の作用を得ることができる
と共に、姿勢角度検出手段によって試験対象の姿勢角度
の検出を容易に行うことができ、この結果、試験対象保
持部による試験対象の姿勢角度制御を容易に行うことが
できる。According to the thirteenth aspect, the same operation as in any one of the sixth to twelfth aspects can be obtained, and the attitude angle of the test object can be easily detected by the attitude angle detecting means. As a result, the attitude angle control of the test object by the test object holding unit can be easily performed.
【００３４】本発明中、第１４の発明は、第１３の発明
において、姿勢角度検出手段は、試験対象保持部に保持
された試験対象の上方に複数の距離センサを配置させて
構成されているというものである。According to a fourteenth aspect of the present invention, in the thirteenth aspect, the attitude angle detecting means comprises a plurality of distance sensors arranged above the test object held by the test object holding section. That is.
【００３５】本発明中、第１５の発明は、第１３の発明
において、姿勢角度検出手段は、ハンドに角度検出セン
サを配置させて構成されているというものである。According to a fifteenth aspect of the present invention, in the thirteenth aspect, the attitude angle detecting means is constituted by disposing an angle detecting sensor on the hand.
【００３６】本発明中、第１６の発明は、第１３の発明
において、姿勢角度検出手段は、ハンド駆動機構内の回
転機構の回転角の検出信号から算出するように構成され
ているというものである。In a sixteenth aspect of the present invention, in the thirteenth aspect, the attitude angle detecting means is configured to calculate from a detection signal of a rotation angle of a rotation mechanism in the hand drive mechanism. is there.
【００３７】本発明中、第１７の発明は、第１〜第１６
の発明のいずれか一の発明において、試験対象を押し当
てて試験対象の姿勢を設定する姿勢設定台を備えている
というものである。In the present invention, the seventeenth invention comprises the first to sixteenth aspects.
The invention according to any one of the inventions, further comprises a posture setting stand for pressing the test object to set the posture of the test object.
【００３８】第１７の発明によれば、第１〜第１６の発
明のいずれか一の発明と同様の作用を得ることができる
と共に、姿勢設定台によっても、試験対象の姿勢を設定
することができ、場合によっては、姿勢設定台で試験対
象の姿勢を設定した後、試験対象保持部により姿勢の微
調整を行うようにすることもできる。According to the seventeenth aspect, the same operation as in any one of the first to sixteenth aspects can be obtained, and the attitude of the test object can be set by the attitude setting table. In some cases, after the posture of the test object is set on the posture setting table, the posture of the test object can be finely adjusted by the test object holding unit.
【００３９】本発明中、第１８の発明は、第１〜第１７
の発明のいずれか一の発明において、ガイド機構は、試
験対象保持部を固定した可動台と、可動台を自由落下状
態又は自由落下に近い状態で落下させることができる可
動台ガイド部と、可動台を解除可能にロックするロック
機構と、ロック機構を昇降させることができるロック機
構昇降手段とを備えているというものである。In the present invention, the eighteenth invention is the first to seventeenth inventions.
In any one of the inventions, the guide mechanism comprises: a movable table to which the test object holding unit is fixed; a movable table guide unit that can drop the movable table in a free fall state or a state close to free fall; It is provided with a lock mechanism for releasably locking the base, and a lock mechanism elevating means for elevating the lock mechanism.
【００４０】第１８の発明においては、可動台をロック
機構にロックし、試験対象を試験対象保持部で保持し、
ロック機構昇降手段によりロック機構を落下高度に上昇
させ、可動台のロックを解除させることで、試験対象を
試験対象保持部と共に落下させることができる。In the eighteenth aspect, the movable table is locked by the lock mechanism, and the test object is held by the test object holding portion.
The test object can be dropped together with the test object holding section by raising the lock mechanism to the fall altitude by the lock mechanism elevating means and releasing the lock of the movable table.
【００４１】そして、その後、試験対象が衝突面に衝突
する前に試験対象保持部による試験対象の保持を開放さ
せることにより、試験対象の単独落下時間を短くして、
試験対象を設定した姿勢ないし略設定した姿勢で、か
つ、自由落下状態ないし自由落下に近い状態で衝突面に
衝突させることができる。After that, before the test object collides with the collision surface, the holding of the test object by the test object holding portion is released, thereby shortening the single drop time of the test object,
The test object can be caused to collide with the collision surface in a set or substantially set position and in a free fall state or a state close to a free fall state.
【００４２】第１８の発明によれば、第１〜第１７の発
明のいずれか一の発明と同様の効果を得ることができる
と共に、ガイド機構を簡単、かつ、効率的な構成とする
ことができる。According to the eighteenth aspect, the same effect as any one of the first to seventeenth aspects can be obtained, and the guide mechanism can have a simple and efficient configuration. it can.
【００４３】本発明中、第１９の発明は、第１〜第１８
の発明のいずれか一の発明において、試験対象を衝突さ
せる衝突受け台を備え、衝突受け台は、上部に試験対象
を衝突させる衝突面を備え、衝突面は、第１、第２のフ
ィンガーの把持部を通過させる切り欠き部を備えている
というものである。In the nineteenth aspect of the present invention, the first to eighteenth aspects
The invention according to any one of the inventions, further comprising a collision cradle for colliding the test object, wherein the collision cradle includes a collision surface for colliding the test object on an upper portion, and the collision surface includes a first and a second finger. It is provided with a notch for allowing the grip to pass through.
【００４４】第１９の発明によれば、第１〜第１８の発
明のいずれか一の発明と同様の作用を得ることができる
と共に、衝突面は、第１、第２のフィンガーの把持部を
通過させる切り欠き部を備えているので、試験対象の衝
突面への衝突直前まで試験対象保持部で試験対象を保持
し、試験対象の単独落下時間をより短くすることができ
る。According to the nineteenth aspect, the same operation as that of any one of the first to eighteenth aspects can be obtained, and the collision surface is provided with the holding portions of the first and second fingers. Since the cutout portion is provided to allow the test object to pass, the test object can be held by the test object holding portion until immediately before the test object collides with the collision surface, so that the single drop time of the test object can be further reduced.
【００４５】本発明中、第２０の発明は、第１〜第１９
の発明のいずれか一の発明において、衝突受け台は、試
験対象が衝突受け台から受ける反力を検出する反力検出
手段を備えているというものである。In the present invention, the twentieth invention comprises the first to nineteenth aspects.
In any one of the inventions, the collision pedestal is provided with a reaction force detecting means for detecting a reaction force received by the test object from the collision pedestal.
【００４６】第２０の発明によれば、第１〜第１９の発
明のいずれか一の発明と同様の作用を得ることができる
と共に、衝突受け台は、試験対象が衝突受け台から受け
る反力を検出する反力検出手段を備えているで、試験対
象が衝突受け台から受ける反力を検出することができ
る。According to the twentieth aspect, the same operation as that of any one of the first to nineteenth aspects can be obtained, and the collision cradle has a reaction force that the test object receives from the collision cradle. Is provided, the reaction force received by the test object from the collision cradle can be detected.
【００４７】[0047]
【発明の実施の形態】図１は本発明の一実施形態の概念
図であり、本発明の一実施形態は、試験対象を落下させ
て衝突面に衝突させるための落下衝突装置１０と、落下
衝突装置１０を制御する落下衝突装置制御部１１と、試
験対象に取り付ける衝撃検出用センサからの衝撃検出信
号及び衝突受け台に設置する反力検出センサからの反力
検出信号を処理して記録する衝撃・反力検出信号処理記
録部１２とを備えて構成されている。FIG. 1 is a conceptual diagram of one embodiment of the present invention. In one embodiment of the present invention, a drop collision device 10 for dropping a test object to collide with a collision surface, Processes and records a shock detection signal from a shock detection sensor attached to the test object and a reaction force detection signal from a reaction force detection sensor installed on the collision cradle, which controls the collision device 10. An impact / reaction force detection signal processing recording unit 12 is provided.
【００４８】落下衝突装置制御部１１は、落下試験動作
指令部１３と、姿勢制御部１４とを備えて構成されてお
り、落下試験動作指令部１３は、ロック機構降下指令信
号、ロック指令信号、ロック機構上昇指令信号、試験対
象把持指令信号、姿勢制御開始指令信号、ロック解除指
令信号、試験対象開放指令信号及び衝撃・反力検出信号
取り込み指令信号などを生成するものであり、姿勢制御
部１４は、後述するハンド駆動機構を制御して試験対象
の落下姿勢を制御するものである。The drop collision device control unit 11 includes a drop test operation command unit 13 and an attitude control unit 14. The drop test operation command unit 13 includes a lock mechanism descent command signal, a lock command signal, It generates a lock mechanism raising command signal, a test target grip command signal, a posture control start command signal, a lock release command signal, a test target release command signal, a shock / reaction force detection signal capture command signal, and the like. Is for controlling a hand drive mechanism to be described later to control the falling posture of the test object.
【００４９】また、衝撃・反力検出信号処理記録部１２
は、衝撃・反力検出信号処理部１５と、記録部１６とを
備えて構成されており、衝撃・反力検出信号処理部１５
は、試験対象に取り付ける衝撃検出用センサからの衝撃
検出信号及び後述する衝突受け台に設置する反力検出セ
ンサからの反力検出信号について増幅、ＡＤ変換、求め
る物理量への変換などを行い試験結果を算出するもので
あり、記録部１６は、衝撃・反力検出信号処理部１５か
ら出力される試験結果を時系列に記録するものである。The impact / reaction force detection signal processing recording unit 12
Comprises an impact / reaction force detection signal processing unit 15 and a recording unit 16;
Performs amplification, AD conversion, conversion to the required physical quantity, etc. on the shock detection signal from the shock detection sensor attached to the test object and the reaction force detection signal from the reaction force detection sensor installed on the collision cradle, which will be described later. The recording unit 16 records the test results output from the impact / reaction force detection signal processing unit 15 in chronological order.
【００５０】図２は落下衝突装置１０の概略的斜視図で
ある。図２中、１８はベース、１９はベース１８上に設
置された可動台ガイド機構であり、可動台ガイド機構１
９には垂直方向に溝状の可動台ガイド部２０が設けられ
ている。FIG. 2 is a schematic perspective view of the falling collision device 10. In FIG. 2, reference numeral 18 denotes a base, and 19 denotes a movable base guide mechanism installed on the base 18.
9 is provided with a groove-shaped movable base guide section 20 in the vertical direction.
【００５１】また、可動台ガイド部２０を構成する壁部
２１Ａには垂直方向にガイド溝２２Ａが設けられてい
る。なお、図示は省略するが壁部２１Ａに対向する壁部
２１Ｂにもガイド溝２２Ａに対向するガイド溝２２Ｂが
設けられている。Further, a guide groove 22A is provided in the wall 21A constituting the movable base guide 20 in the vertical direction. Although not shown, a guide groove 22B facing the guide groove 22A is also provided on the wall 21B facing the wall 21A.
【００５２】また、可動台ガイド部２０には、ガイド溝
２２Ａ、２２Ｂにガイドされて自由落下状態ないし自由
落下に近い状態で落下可能とされた可動台２３が配置さ
れており、可動台ガイド部２０の下部には、可動台２３
を落下させた場合に、可動台２３が可動台ガイド部２０
の下部から受ける衝撃を緩衝するための緩衝材２４が配
置されている。The movable base guide section 20 is provided with a movable base 23 which is guided by the guide grooves 22A and 22B and is allowed to fall in a free fall state or a state close to free fall. At the lower part of 20, a movable table 23
When the movable table 23 is dropped, the movable table 23
A cushioning member 24 for buffering an impact received from the lower part of the vehicle is arranged.
【００５３】また、可動台ガイド部２０には、垂直方向
にボールネジ２５が配置されており、ボールネジ２５の
雄ねじには、可動台２３をフック２６で解除可能にロッ
クするロック機構２７が昇降可能に螺合されている。そ
して、可動台ガイド機構１９の上面には、ボールネジ２
５を駆動してロック機構２７を昇降させるためのボール
ネジ駆動部２８が設けられている。Further, a ball screw 25 is disposed in the movable base guide section 20 in the vertical direction, and a lock mechanism 27 for releasably locking the movable base 23 with a hook 26 is provided on the male screw of the ball screw 25 so as to be movable up and down. It is screwed. The ball screw 2 is provided on the upper surface of the movable base guide mechanism 19.
5 is provided with a ball screw drive unit 28 for driving the lock mechanism 27 up and down by driving the lock mechanism 27.
【００５４】これらボールネジ２５、ロック機構２７及
びボールネジ駆動部２８は、可動台２３を所定の高さに
位置させるためのものであり、ロック機構２７は、落下
試験動作指令部１３からのロック指令によって可動台２
３をロックし、落下試験動作指令部１３からのロック解
除指令信号によって可動台２３のロックを解除するよう
に動作し、ボールネジ駆動部２８は、落下試験動作指令
部１３からのロック機構昇降指令信号によってロック機
構２７を指定された高さに昇降させるように構成されて
いる。The ball screw 25, the lock mechanism 27, and the ball screw drive unit 28 are for positioning the movable base 23 at a predetermined height, and the lock mechanism 27 is driven by a lock command from the drop test operation command unit 13. Movable table 2
The ball screw drive 28 operates to lock the movable table 23 in response to the lock release command signal from the drop test operation command unit 13, and the lock mechanism lifting / lowering command signal from the drop test operation command unit 13. Thus, the lock mechanism 27 is moved up and down to a designated height.
【００５５】また、２９は試験対象３０を保持するため
に可動台２３に固定された試験対象保持部であり、試験
対象保持部２９は、試験対象３０を開放可能に把持する
ハンド３１と、ハンド３１を駆動して試験対象３０の姿
勢を制御するハンド駆動機構３２とで構成されている。Reference numeral 29 denotes a test object holding portion fixed to the movable base 23 for holding the test object 30. The test object holding portion 29 includes a hand 31 for releasably holding the test object 30 and a hand 31. And a hand drive mechanism 32 for controlling the attitude of the test target 30 by driving the test object 31.
【００５６】ハンド３１は、一対のフィンガー３３、３
４と、試験対象３０を把持、開放できるようにフィンガ
ー３３、３４を矢印Ａ、Ｂで示す方向に高速駆動するフ
ィンガー駆動部３５とで構成されている。The hand 31 has a pair of fingers 33, 3
4 and a finger drive unit 35 that drives the fingers 33 and 34 in the directions indicated by arrows A and B at a high speed so that the test object 30 can be gripped and released.
【００５７】フィンガー駆動部３５は、落下試験動作指
令部１３から試験対象把持指令信号が送られると、試験
対象３０を把持するようにフィンガー３３、３４を高速
駆動し、落下試験動作指令部１３から試験対象開放指令
信号が送られると、試験対象３０を開放するようにフィ
ンガー３３、３４を高速駆動するように構成されてい
る。When the test target grip command signal is sent from the drop test operation command unit 13, the finger drive unit 35 drives the fingers 33 and 34 at a high speed so as to grip the test object 30, and When a test object opening command signal is sent, the fingers 33 and 34 are driven at a high speed so as to open the test object 30.
【００５８】また、ハンド駆動機構３２は、姿勢制御部
１４によって制御されるものであり、先端をハンド３１
とジョイントされた回転駆動機構３６と、先端部を回転
駆動機構３６の後端部にジョイントされた回転駆動機構
３７と、先端部を回転駆動機構３７の後端部にジョイン
トされた直動機構３８とで構成されている。なお、図３
は試験対象保持部２９の構成を図記号で示すものであ
る。The hand drive mechanism 32 is controlled by the attitude control unit 14, and the tip of the hand drive mechanism 32 is
, A rotary drive mechanism 37 having a distal end joined to the rear end of the rotary drive mechanism 36, and a linear drive mechanism 38 having a distal end joined to the rear end of the rotary drive mechanism 37. It is composed of Note that FIG.
Indicates the configuration of the test object holding unit 29 by a graphic symbol.
【００５９】ここに、回転駆動機構３６は、ハンド３１
を矢印Ｃに示す円周方向に、即ち、フィンガー３３、３
４が軸対象の円弧を描く円周方向に一定の範囲内で任意
の角度だけ回転駆動するものであり、回転駆動機構３７
は、回転駆動機構３６を矢印Ｄに示す回転方向に、即
ち、回転駆動機構３６のハンド３１とのジョイント側が
水平軸を回転中心として円弧を描く円周方向に一定の範
囲内で任意の角度だけ回転駆動するものであり、直動機
構３８は、回転駆動機構３７を前後に一定の範囲で任意
の距離だけ直動させるものである。Here, the rotation drive mechanism 36 is connected to the hand 31
In the circumferential direction shown by the arrow C, that is, the fingers 33, 3
Reference numeral 4 denotes a rotary drive mechanism that rotates by an arbitrary angle within a certain range in a circumferential direction that draws an axis-symmetrical arc.
Rotates the rotation drive mechanism 36 in the rotation direction shown by the arrow D, that is, an arbitrary angle within a certain range in a circumferential direction in which the joint side of the rotation drive mechanism 36 and the hand 31 draws an arc around the horizontal axis as the rotation center. The linear drive mechanism 38 linearly drives the rotary drive mechanism 37 forward and backward by an arbitrary distance within a predetermined range.
【００６０】また、３９は試験対象３０の姿勢角度を検
出するための距離センサを取り付けるために可動台ガイ
ド機構１９の上部に固定された距離センサ設置板であ
り、距離センサ設置板３９の下面には、図４に示すよう
に、試験対象３０の前後方向の姿勢角度を検出するため
の距離センサ４０、４１が取り付けられていると共に、
図５に示すように、試験対象３０の左右方向の姿勢角度
を検出するための距離センサ４２、４３が取り付けられ
ている。Reference numeral 39 denotes a distance sensor mounting plate fixed to the upper part of the movable base guide mechanism 19 for mounting a distance sensor for detecting the attitude angle of the test object 30, and a lower surface of the distance sensor mounting plate 39. As shown in FIG. 4, distance sensors 40 and 41 for detecting the posture angle of the test object 30 in the front-rear direction are attached,
As shown in FIG. 5, distance sensors 42 and 43 for detecting the posture angle of the test object 30 in the left-right direction are attached.
【００６１】図６は試験対象３０の姿勢制御系の構成を
示すブロック図であり、図６中、姿勢制御部１４におい
て、４５は距離センサ４０〜４３により得られる距離検
出信号から試験対象３０の姿勢角度を算出する姿勢角度
算出部、４６は落下試験動作指令部１３から与えられる
試験対象３０の目標姿勢角度と姿勢角度算出部４５から
出力される姿勢角度との偏差を検出する偏差検出部であ
る。FIG. 6 is a block diagram showing the configuration of the attitude control system of the test object 30. In FIG. 6, in the attitude control unit 14, reference numeral 45 denotes the position of the test object 30 based on the distance detection signals obtained by the distance sensors 40 to 43. A posture angle calculation unit 46 for calculating a posture angle is a deviation detection unit for detecting a deviation between the target posture angle of the test object 30 given from the drop test operation command unit 13 and the posture angle output from the posture angle calculation unit 45. is there.
【００６２】また、４７は偏差検出部４６から出力され
る偏差がなくなるようにハンド駆動機構３２を制御する
補償器である。なお、試験対象３０の目標姿勢角度は、
予めオペレータにより落下試験動作指令部１３に与えら
れる。A compensator 47 controls the hand drive mechanism 32 so that the deviation output from the deviation detector 46 is eliminated. Note that the target posture angle of the test object 30 is
It is given to the drop test operation command unit 13 by the operator in advance.
【００６３】ここに、たとえば、試験対象３０の前後方
向の角度θは、図４に示すように、距離センサ４０、４
１間の距離をｄ、距離センサ４０、４１で検出した試験
対象３０までの距離の差分をＬとすると、 θ＝ｔａｎ-1（Ｌ／ｄ） で算出することができる。試験対象３０の左右方向の角
度も同様にして算出することができる。Here, for example, the angle θ of the test object 30 in the front-rear direction is, as shown in FIG.
Assuming that the distance between the two is d and the difference between the distances to the test object 30 detected by the distance sensors 40 and 41 is L, the distance can be calculated by θ = tan −1 (L / d). The left-right angle of the test target 30 can be calculated in the same manner.
【００６４】なお、試験対象３０の前後方向の角度θ
は、ハンド３１に角度検出センサを設置することにより
求めるようにしても良いし、また、回転駆動機構３６、
３７の回転角を検出するエンコーダ等から算出するよう
に構成しても良い。The angle θ of the test object 30 in the front-rear direction
May be obtained by installing an angle detection sensor on the hand 31, or the rotation drive mechanism 36,
The rotation angle may be calculated from an encoder or the like that detects the rotation angle of 37.
【００６５】また、図７に示すように、試験対象３０を
押し当てることができる角度設定台４９を用意し、これ
によって、試験対象３０に姿勢角度を与えた後、回転駆
動機構３６、３７で微調整を行うようにしても良い。Further, as shown in FIG. 7, an angle setting table 49 capable of pressing the test object 30 is prepared, thereby giving the test object 30 a posture angle. Fine adjustment may be performed.
【００６６】また、図２において、５１は試験対象３０
の衝突を受けるためにベース１８上に設置された衝突受
け台である。図８は衝突受け台５１の概略的左側面図で
あり、衝突受け台５１は、脚部５２〜５５を備えた基台
５６と、衝突時に試験対象３０が受ける反力を検出する
ために基台５６の上面に配置した反力検出センサ５７
と、反力検出センサ５７上に設置した衝突受け板５８と
で構成されている。Also, in FIG.
This is a collision pedestal installed on the base 18 to receive a collision. FIG. 8 is a schematic left side view of the collision pedestal 51. The collision pedestal 51 includes a base 56 having legs 52 to 55 and a base 56 for detecting a reaction force received by the test object 30 at the time of collision. Reaction force detection sensor 57 disposed on the upper surface of table 56
And a collision receiving plate 58 installed on the reaction force detection sensor 57.
【００６７】なお、衝突受け板５８に形成された凹状の
切り欠き部５８Ａ、５８Ｂは、後述するように落下途中
で試験対象３０を開放した後のハンド３１のフィンガー
３３、３４の先端部３３Ａ、３４Ａが衝突受け板５８に
衝突せずに、衝突受け板５８を通過させるためのもので
ある。The notches 58A and 58B formed in the collision receiving plate 58 are provided with the tips 33A and 34A of the fingers 33 and 34 of the hand 31 after the test object 30 is opened during the fall, as will be described later. 34A is for passing through the collision receiving plate 58 without colliding with the collision receiving plate 58.
【００６８】また、５９は試験対象保持部２９とともに
試験対象３０を落下させた後、試験対象３０が試験対象
保持部２９による試験対象３０の保持を開放するタイミ
ングを取得するために予め設定された高さに到達したか
否かを検出する試験対象位置検出手段をなす光センサで
ある。Further, 59 is set in advance in order to acquire the timing at which the test object 30 releases the holding of the test object 30 by the test object holding unit 29 after dropping the test object 30 together with the test object holding unit 29. This is an optical sensor that serves as a test target position detecting unit that detects whether the object has reached the height.
【００６９】また、６０は試験対象保持部２９とともに
試験対象３０を落下させた後、試験対象３０が衝撃検出
信号及び反力検出信号の取り込み開始のタイミングを取
得するために予め設定された高さに到達したか否かを検
出する試験対象位置検出手段をなす光センサである。The reference numeral 60 denotes a predetermined height for dropping the test object 30 together with the test object holding unit 29 and then setting the timing at which the test object 30 starts capturing the impact detection signal and the reaction force detection signal. This is an optical sensor that serves as a test target position detection unit that detects whether or not the test object has arrived.
【００７０】図９は本発明の一実施形態の動作を説明す
るためのフローチャート、図１０は本発明の一実施形態
の動作を説明するためのブロック図であり、本発明の一
実施形態を使用して試験対象３０について落下試験を行
う場合には、まず、試験対象３０を衝突受け板５８上に
載置し（ステップＳ１）、落下試験装置制御部１１の動
作を開始させるための操作を行う（ステップＳ２）。FIG. 9 is a flowchart for explaining the operation of one embodiment of the present invention, and FIG. 10 is a block diagram for explaining the operation of one embodiment of the present invention. When performing a drop test on the test object 30, first, the test object 30 is placed on the collision receiving plate 58 (step S <b> 1), and an operation for starting the operation of the drop test device control unit 11 is performed. (Step S2).
【００７１】すると、まず、落下試験動作指令部１３
は、ボールネジ駆動部２８に対してロック機構降下指令
信号を送出し、ロック機構２７を降下させて、続いて、
落下試験動作指令部１３は、ロック機構２７に対してロ
ック指令信号を送出し、可動台２３をロック機構２７に
ロックさせる（ステップＳ３）。Then, first, the drop test operation command section 13
Sends a lock mechanism lowering command signal to the ball screw driving unit 28 to lower the lock mechanism 27, and then,
The drop test operation command section 13 sends a lock command signal to the lock mechanism 27 to lock the movable base 23 to the lock mechanism 27 (Step S3).
【００７２】次に、落下試験動作指令部１３は、ボール
ネジ駆動部２８に対してロック機構上昇指令信号を送出
し、試験対象３０を試験対象保持部２９で把持できる高
さまでロック機構２７を上昇させる（ステップＳ４）。Next, the drop test operation command section 13 sends a lock mechanism raising command signal to the ball screw drive section 28 to raise the lock mechanism 27 to a height at which the test object 30 can be gripped by the test object holding section 29. (Step S4).
【００７３】次に、落下試験動作指令部１３は、フィン
ガー駆動機構３５に対してフィンガー把持指令信号を送
出してフィンガー３３、３４で試験対象３０を把持させ
る（ステップＳ５）。Next, the drop test operation command unit 13 sends a finger grip command signal to the finger drive mechanism 35 to cause the fingers 33 and 34 to grip the test object 30 (step S5).
【００７４】次に、落下試験動作指令部１３は、ボール
ネジ駆動部２８に対してロック機構上昇指令信号を送出
し、試験対象３０が落下高度に達するまで、ロック機構
２７を上昇させる（ステップＳ６）。Next, the drop test operation command unit 13 sends a lock mechanism raising command signal to the ball screw driving unit 28, and raises the lock mechanism 27 until the test object 30 reaches the drop altitude (step S6). .
【００７５】次に、落下試験動作指令部１３は、姿勢制
御部１４に対して姿勢制御開始指令信号を送出して試験
対象３０の姿勢角度が目標姿勢角度になるようにさせる
（ステップＳ７）。Next, the drop test operation command unit 13 sends a posture control start command signal to the posture control unit 14 so that the posture angle of the test object 30 becomes the target posture angle (step S7).
【００７６】ここに、姿勢制御部１４は、落下試験動作
指令部１３から与えられる目標姿勢角度に試験対象３０
の姿勢がなるようにハンド駆動機構３２を介して制御
し、試験対象３０が目標姿勢角度となったときは、その
姿勢を固定させるようにハンド駆動機構３２を制御する
（ステップＳ８）。Here, the attitude control unit 14 sets the test object 30 to the target attitude angle given from the drop test operation command unit 13.
Is controlled via the hand drive mechanism 32, and when the test object 30 reaches the target posture angle, the hand drive mechanism 32 is controlled so as to fix the posture (step S8).
【００７７】次に、落下試験動作指令部１３は、ロック
機構２７に対してロック解除指令信号を送出してロック
機構２７による可動台２３のロックを解除させる（ステ
ップＳ９）。このようにすると、可動台２３、試験対象
保持部２９及び試験対象３０は一体として自由落下状態
ないし自由落下に近い状態での落下を開始する。Next, the drop test operation command section 13 sends a lock release command signal to the lock mechanism 27 to release the lock of the movable base 23 by the lock mechanism 27 (step S9). In this manner, the movable base 23, the test object holding unit 29, and the test object 30 integrally start falling in a free fall state or a state close to free fall.
【００７８】そして、試験対象３０が試験対象保持部２
９による試験対象３０の保持を開放するタイミングを取
得するために予め設定された高さに到達すると、光セン
サ５９から落下試験動作指令部１３に対して試験対象検
出信号が送出され、この結果、落下試験動作指令部１３
は、フィンガー駆動機構３５に対して試験対象開放指令
信号を送出して、フィンガー３３、３４による試験対象
３０の把持を開放させ、試験対象３０を単独落下させる
（ステップＳ１０）。The test object 30 is the test object holding unit 2
When the height reaches a preset height in order to acquire the timing for releasing the holding of the test object 30 by the test object 9, a test object detection signal is sent from the optical sensor 59 to the drop test operation command unit 13, and as a result, Drop test operation command section 13
Sends a test target release command signal to the finger drive mechanism 35 to release the gripping of the test target 30 by the fingers 33 and 34, and causes the test target 30 to drop alone (step S10).
【００７９】次に、試験対象３０が衝撃検出信号及び反
力検出信号の取り込み開始のタイミングを取得するため
に予め設定された高さに到達すると、光センサ６０から
落下試験動作指令部１３に対して試験対象検出信号が送
出され、この結果、落下試験動作指令部１３は、衝撃・
反力検出信号処理部１５に対して衝撃・反力検出信号取
り込み開始指令信号を送出し、衝撃検出信号及び反力検
出信号の取り込みを開始させる（ステップＳ１１）。Next, when the test object 30 reaches a height set in advance to acquire the timing of starting to capture the impact detection signal and the reaction force detection signal, the optical sensor 60 sends a command to the drop test operation command unit 13. As a result, the drop test operation command unit 13 outputs
An impact / reaction force detection signal fetch start command signal is sent to the reaction force detection signal processing unit 15 to start fetching the impact detection signal and the reaction force detection signal (step S11).
【００８０】その後、試験対象３０は、衝突受け板５８
に衝突し、試験対象保持部２９は、フィンガー３３、３
４の先端部３３Ａ、３４Ａを衝突受け板５８の切り欠き
部５８Ａ、５８Ｂを通過させて可動台２３とともに落下
し、可動台２３が緩衝材２４と衝突することにより落下
を終了する。Thereafter, the test object 30 is
And the test object holding unit 29
4 fall through the notches 58A, 58B of the collision receiving plate 58 and fall together with the movable base 23, and the movable base 23 collides with the cushioning material 24, thereby terminating the fall.
【００８１】他方、衝撃・反力検出信号処理部１５で
は、試験対象３０に取り付けた衝撃検出用センサからの
衝撃検出信号及び反力検出センサ５７からの反力検出信
号について増幅、ＡＤ変換、求める物理量への変換など
を行い試験結果を算出し、記録部１６は、衝撃・反力検
出信号処理部１５から出力される試験結果を記録するこ
とになる（ステップＳ１２）。On the other hand, the impact / reaction detection signal processing section 15 amplifies, AD-converts, and obtains the impact detection signal from the impact detection sensor attached to the test object 30 and the reaction force detection signal from the reaction force detection sensor 57. The test result is calculated by performing conversion to a physical quantity or the like, and the recording unit 16 records the test result output from the impact / reaction force detection signal processing unit 15 (step S12).
【００８２】このように、本発明の一実施形態によれ
ば、衝撃検出用センサを取り付けた試験対象３０を試験
対象保持部２９に任意の姿勢に保持させて落下させ、衝
突面に衝突する前に試験対象保持部２９による試験対象
３０の保持を開放させることができ、しかも、衝突受け
板５８にフィンガー３３、３４の先端部３３Ａ、３４Ａ
を通過させる切り欠き部５８Ａ、５８Ｂを形成している
ので、試験対象３０が衝突受け板５８に衝突する直前ま
で試験対象３０を試験対象保持部２９で保持させること
ができる。As described above, according to the embodiment of the present invention, the test object 30 to which the impact detection sensor is attached is dropped in the test object holding portion 29 while being held in an arbitrary posture, and the test object 30 is dropped before the collision with the collision surface. The holding of the test object 30 by the test object holding portion 29 can be released, and the collision receiving plate 58 has the tip portions 33A, 34A of the fingers 33, 34.
Are formed, the test object 30 can be held by the test object holding unit 29 until immediately before the test object 30 collides with the collision receiving plate 58.
【００８３】したがって、本発明の一実施形態によれ
ば、試験対象３０の単独落下時間を短くして、試験対象
３０を設定した姿勢ないし略設定した姿勢で、かつ、自
由落下状態又は自由落下に近い状態で衝突面に衝突させ
ることができ、再現性の良い落下試験を行うことができ
る。Therefore, according to an embodiment of the present invention, the test object 30 is reduced in the independent falling time by setting the test object 30 in a set or substantially set posture and in a free fall state or a free fall state. It is possible to cause a collision with the collision surface in a close state, and a drop test with good reproducibility can be performed.
【００８４】なお、衝突受け板５８にフィンガー３３、
３４の先端部３３Ａ、３４Ａを通過させる切り欠き部５
８Ａ、５８Ｂを形成しないようにすることもできるが、
このようにする場合、試験対象３０の開放を本発明の一
実施形態の場合よりも早く行うことが必要となり、その
分、試験対象３０の単独落下時間が長くなる。The finger 33,
Notch portion 5 that allows the distal ends 33A, 34A of 34 to pass
8A and 58B may not be formed,
In such a case, it is necessary to open the test object 30 earlier than in the case of the embodiment of the present invention.
【００８５】また、本発明の一実施形態によれば、試験
対象保持部２９と共に試験対象３０を落下させた後、試
験対象３０が試験対象保持部２９による試験対象３０の
保持を開放するタイミングを取得するために予め設定さ
れた高さに到達したか否かを検出する光センサ５９を設
けているので、試験対象保持部２９から試験対象３０を
開放する高さを正確に制御することができ、測定バラツ
キを減らすことができる。According to the embodiment of the present invention, after the test object 30 is dropped together with the test object holding unit 29, the timing at which the test object 30 releases the holding of the test object 30 by the test object holding unit 29 is determined. Since the optical sensor 59 for detecting whether or not the height has reached a preset height is provided, the height at which the test object 30 is opened from the test object holding unit 29 can be accurately controlled. , Measurement variations can be reduced.
【００８６】また、本発明の一実施形態によれば、試験
対象保持部２９と共に試験対象３０を落下させた後、試
験対象３０が、衝撃検出信号及び反力検出信号の取り込
み開始のタイミングを取得するために予め設定された高
さに到達したか否かを検出する光センサ６０を設けてい
るので、衝撃検出信号の取り込みを試験対象３０の衝突
受け板５８への衝突前から確実に行うことができる。し
たがって、衝撃検出信号及び反力検出信号の取り込みの
失敗を回避することができる。なお、反力検出センサ５
７の設置位置は、衝突面の形状やセンサの検出レンジに
応じて選択することができる。Further, according to the embodiment of the present invention, after dropping the test object 30 together with the test object holding unit 29, the test object 30 obtains the timing to start capturing the impact detection signal and the reaction force detection signal. Since the optical sensor 60 for detecting whether or not a predetermined height has been reached is provided, it is possible to reliably capture the impact detection signal before the collision of the test object 30 with the collision receiving plate 58. Can be. Therefore, it is possible to avoid a failure in capturing the impact detection signal and the reaction force detection signal. The reaction force detection sensor 5
The installation position of 7 can be selected according to the shape of the collision surface and the detection range of the sensor.
【００８７】また、本発明の一実施形態によれば、試験
対象保持部をハンド３１とハンド駆動機構３２とで構成
し、ハンド駆動機構３２を回転駆動機構３６、３７と直
動機構３８とで構成しているので、試験対象３０の姿勢
の自由度を高めることができ、更に、試験対象３０の落
下時、試験対象３０に回転速度ベクトル、又は、前後方
向の速度ベクトル、又は、回転速度ベクトル及び前後方
向の速度ベクトルを与えることができ、種々の落下条件
での落下試験を行うことができる。Further, according to one embodiment of the present invention, the test object holding section is constituted by the hand 31 and the hand driving mechanism 32, and the hand driving mechanism 32 is constituted by the rotation driving mechanisms 36 and 37 and the linear motion mechanism 38. Since it is configured, the degree of freedom of the posture of the test object 30 can be increased, and when the test object 30 falls, the test object 30 is given a rotational speed vector, or a longitudinal speed vector, or a rotational speed vector. And a velocity vector in the front-rear direction, and a drop test can be performed under various drop conditions.
【００８８】なお、ハンド駆動機構３２を回転駆動機構
３６のみで、又は、回転駆動機構３７のみで、又は、回
転駆動機構３６と回転駆動機構３７とで、又は、回転駆
動機構３６と直動機構３８とで、又は、回転駆動機構３
７と直動機構３８とで構成するようにしても良い。It should be noted that the hand drive mechanism 32 is constituted only by the rotation drive mechanism 36, only the rotation drive mechanism 37, the rotation drive mechanism 36 and the rotation drive mechanism 37, or the rotation drive mechanism 36 and the linear movement mechanism. 38 or the rotation drive mechanism 3
7 and the linear motion mechanism 38.
【００８９】また、本発明の一実施形態によれば、試験
対象３０の姿勢角度を検出する距離センサ４０〜４３を
設けているので、試験対象保持部２９による試験対象３
０の姿勢制御を容易に行うことができる。According to the embodiment of the present invention, since the distance sensors 40 to 43 for detecting the posture angle of the test object 30 are provided, the test object
0 can be easily controlled.
【００９０】なお、上述の試験例では、試験対象保持部
２９が落下中は、試験対象３０の姿勢を固定するように
したが、落下中も試験対象３０の姿勢制御を行うことは
可能であり、このようにする場合には、可動台ガイド機
構１９のガタ等により試験対象３０に姿勢変化が起こら
ないようにすることができる。In the test example described above, the posture of the test object 30 is fixed while the test object holding unit 29 is falling, but the posture of the test object 30 can be controlled even during the fall. In this case, the posture of the test object 30 can be prevented from changing due to backlash or the like of the movable base guide mechanism 19.
【００９１】[0091]
【発明の効果】以上のように、本発明中、第１の発明に
よれば、衝撃検出用センサを取り付けた試験対象を試験
対象保持部に任意の姿勢に保持させて落下させ、試験対
象が衝突面に衝突する前に試験対象保持部による試験対
象の保持を開放させることにより、試験対象の単独落下
時間を短くして、試験対象を設定した姿勢ないし略設定
した姿勢で、かつ、自由落下状態ないし自由落下に近い
状態で衝突面に衝突させることができるので、再現性の
良い落下試験を行うことができる。As described above, according to the first aspect of the present invention, the test object to which the impact detection sensor is attached is dropped on the test object holding portion by holding the test object in an arbitrary posture. By releasing the holding of the test object by the test object holding section before colliding with the collision surface, the test object can be dropped independently in a set or substantially set position, reducing the single drop time of the test object. Since it is possible to collide with the collision surface in a state or a state close to free fall, a drop test with good reproducibility can be performed.
【００９２】本発明中、第２の発明によれば、第１の発
明と同様の作用効果を得ることができると共に、試験対
象保持部による試験対象の保持の開放制御を容易に行う
ことができる。According to the second aspect of the present invention, the same operation and effect as those of the first aspect can be obtained, and the release control of the holding of the test object by the test object holding portion can be easily performed. .
【００９３】本発明中、第３の発明によれば、第１又は
第２の発明と同様の効果を得ることができると共に、試
験対象保持部から試験対象を開放する高さを正確に制御
することができ、測定バラツキを減らすことができる。According to the third aspect of the present invention, the same effect as in the first or second aspect can be obtained, and the height at which the test object is released from the test object holding portion is accurately controlled. Measurement variation can be reduced.
【００９４】本発明中、第４の発明によれば、第１、第
２又は第３の発明と同様の効果を得ることができると共
に、衝撃検出信号の取り込みを試験対象の衝突面への衝
突前から確実に行うことができるので、衝撃検出信号の
取り込みの失敗を回避することができる。According to the fourth aspect of the present invention, the same effect as that of the first, second or third aspect can be obtained, and the capture of the impact detection signal can be performed by the collision with the collision surface of the test object. Since the detection can be reliably performed beforehand, it is possible to avoid a failure in capturing the impact detection signal.
【００９５】本発明中、第５の発明によれば、第１、第
２、第３又は第４の発明と同様の効果を得ることができ
ると共に、試験対象保持部により試験対象の姿勢制御を
行うことができるので、試験対象の姿勢制御を容易に行
うことができる。According to the fifth aspect of the present invention, the same effects as those of the first, second, third, or fourth aspects can be obtained, and the attitude control of the test object is performed by the test object holding section. Therefore, the posture of the test object can be easily controlled.
【００９６】本発明中、第６の発明によれば、第５の発
明と同様の効果を得ることができると共に、試験対象の
姿勢制御を行うことができる試験対象保持部を簡単、か
つ、効率的な構成とすることができる。According to the sixth aspect of the present invention, the same effect as that of the fifth aspect can be obtained, and the test object holding portion capable of controlling the attitude of the test object is simple and efficient. Configuration.
【００９７】本発明中、第７の発明によれば、第６の発
明と同様の効果を得ることができると共に、ハンドを簡
単、かつ、効率的な構成とすることができる。According to the seventh aspect of the present invention, the same effects as those of the sixth aspect can be obtained, and the hand can have a simple and efficient configuration.
【００９８】本発明中、第８の発明によれば、第７の発
明と同様の効果を得ることができると共に、試験対象を
第１、第２のフィンガーが軸対称の円弧を描く円周方向
に一定の範囲で任意の角度だけ回転させた姿勢とするこ
とができ、更に、試験対象の落下時、試験対象に回転速
度ベクトルを与えることもできる。According to the eighth aspect of the present invention, according to the eighth aspect, the same effects as those of the seventh aspect can be obtained, and the first and second fingers test the test object in a circumferential direction in which an axisymmetric arc is drawn. Can be rotated by an arbitrary angle within a certain range, and when the test object falls, a rotation speed vector can be given to the test object.
【００９９】本発明中、第９の発明によれば、第７の発
明と同様の効果を得ることができると共に、試験対象を
第１、第２のフィンガーの先端部が水平軸を回転中心と
して同一方向の円弧を描く円周方向に一定の範囲で任意
の角度だけ回転させた姿勢とすることができ、更に、試
験対象の落下時、試験対象に回転速度ベクトルを与える
こともできる。In the present invention, according to the ninth invention, the same effects as those of the seventh invention can be obtained, and the test object is set such that the tip of the first and second fingers is rotated about the horizontal axis as the center of rotation. It is possible to adopt a posture rotated by an arbitrary angle within a certain range in the circumferential direction in which an arc of the same direction is drawn. Further, when the test object falls, a rotation speed vector can be given to the test object.
【０１００】本発明中、第１０の発明によれば、第８又
は第９の発明と同様の効果を得ることができると共に、
試験対象の落下時、試験対象に水平方向の速度ベクトル
を与えることができる。According to the tenth aspect of the present invention, the same effect as that of the eighth or ninth aspect can be obtained,
When the test object falls, a horizontal velocity vector can be given to the test object.
【０１０１】本発明中、第１１の発明によれば、第７の
発明と同様の効果を得ることができると共に、試験対象
の姿勢の取り方の自由度を高め、試験対象に様々な姿勢
を取らせることができ、更に、試験対象の落下時、試験
対象に回転速度ベクトルを与えることもできる。According to the eleventh aspect of the present invention, the same effects as those of the seventh aspect can be obtained, the degree of freedom of the posture of the test object can be increased, and various postures can be applied to the test object. The rotation speed vector can be given to the test object when the test object falls.
【０１０２】本発明中、第１２の発明によれば、第１１
の発明と同様の効果を得ることができると共に、試験対
象の落下時、試験対象に水平方向の速度ベクトルを与え
ることができる。According to the twelfth aspect of the present invention, the eleventh aspect
The same effects as those of the invention can be obtained, and a horizontal velocity vector can be given to the test object when the test object falls.
【０１０３】本発明中、第１３、第１４、第１５又は第
１６の発明によれば、第６〜第１２の発明のいずれか一
の発明と同様の効果を得ることができると共に、試験対
象保持部による試験対象の姿勢角度制御を容易に行うこ
とができる。According to the thirteenth, fourteenth, fifteenth, or sixteenth aspects of the present invention, the same effects as any one of the sixth to twelfth aspects can be obtained, and the test object The attitude angle control of the test object by the holding unit can be easily performed.
【０１０４】本発明中、第１７の発明によれば、第１７
の発明によれば、第１〜第１６の発明のいずれか一の発
明と同様の効果を得ることができると共に、姿勢設定台
によっても、試験対象の姿勢を設定することができ、場
合によっては、姿勢設定台で試験対象の姿勢を設定した
後、試験対象保持部により姿勢の微調整を行うようにす
ることもできる。According to the seventeenth aspect of the present invention, the seventeenth aspect
According to the invention, the same effect as any one of the first to sixteenth inventions can be obtained, and the posture of the test object can be set by the posture setting table. After the posture of the test object is set on the posture setting table, fine adjustment of the posture can be performed by the test object holding unit.
【０１０５】本発明中、第１８の発明によれば、第１〜
第１７の発明のいずれか一の発明と同様の効果を得るこ
とができると共に、ガイド機構を簡単、かつ、効率的な
構成とすることができる。According to the eighteenth aspect of the present invention, the first to first aspects are described.
The same effects as those of any one of the seventeenth inventions can be obtained, and the guide mechanism can have a simple and efficient configuration.
【０１０６】本発明中、第１９の発明によれば、第１〜
第１８の発明のいずれか一の発明と同様の効果を得るこ
とができると共に、試験対象の衝突面への衝突直前まで
試験対象保持部で試験対象を保持し、試験対象の単独落
下時間をより短くすることができる。In the nineteenth aspect of the present invention, the first to first aspects are described.
The same effect as any one of the eighteenth inventions can be obtained, and the test object is held in the test object holding section until immediately before the test object collides with the collision surface, so that the single drop time of the test object can be reduced. Can be shorter.
【０１０７】本発明中、第２０の発明によれば、第１〜
第１９の発明のいずれか一の発明と同様の効果を得るこ
とができると共に、試験対象が衝突受け台から受ける反
力を検出することができる。In the present invention, according to the twentieth aspect, the first to first aspects are described.
The same effect as that of any one of the nineteenth inventions can be obtained, and the reaction force that the test object receives from the collision cradle can be detected.
【図１】本発明の一実施形態の概念図である。FIG. 1 is a conceptual diagram of one embodiment of the present invention.
【図２】本発明の一実施形態が備える落下衝突装置の概
略的斜視図である。FIG. 2 is a schematic perspective view of a fall collision device provided in an embodiment of the present invention.
【図３】本発明の一実施形態が備える落下衝突装置が備
える試験対象保持部の構成を図記号で示す図である。FIG. 3 is a diagram schematically illustrating a configuration of a test target holding unit included in a drop impact device included in an embodiment of the present invention.
【図４】本発明の一実施形態の概略的右側面図である。FIG. 4 is a schematic right side view of an embodiment of the present invention.
【図５】本発明の一実施形態の概略的正面図である。FIG. 5 is a schematic front view of one embodiment of the present invention.
【図６】本発明の一実施形態が備える姿勢制御系の構成
を示すブロック図である。FIG. 6 is a block diagram illustrating a configuration of a posture control system included in an embodiment of the present invention.
【図７】試験対象の姿勢を設定する他の方法を説明する
ための図である。FIG. 7 is a diagram for explaining another method for setting a posture of a test target.
【図８】本発明の一実施形態が備える衝突受け台の概略
的左側面図である。FIG. 8 is a schematic left side view of a collision cradle included in an embodiment of the present invention.
【図９】本発明の一実施形態の動作を説明するためのフ
ローチャートである。FIG. 9 is a flowchart for explaining the operation of one embodiment of the present invention.
【図１０】本発明の一実施形態の動作を説明するための
ブロック図である。FIG. 10 is a block diagram for explaining the operation of one embodiment of the present invention.
【図１１】従来の落下試験装置の一例である落下台式衝
撃試験機を示す正面図である。FIG. 11 is a front view showing a drop table type impact test machine which is an example of a conventional drop test device.
（図２） ２４ 緩衝材 ２５ ボールネジ ２８ ボールネジ駆動部 ２９ 試験対象保持部 ３０ 試験対象 ３１ ハンド ３２ ハンド駆動機構 ５１ 衝突受け台 (FIG. 2) 24 cushioning material 25 ball screw 28 ball screw drive unit 29 test object holding unit 30 test object 31 hand 32 hand drive mechanism 51 collision cradle
フロントページの続き (72)発明者 須藤 嘉規 神奈川県川崎市中原区上小田中４丁目１番 １号 富士通株式会社内 Ｆターム(参考） 2G061 AA13 AB04 BA15 CB16 CC01 CC11 CC20 EA02 EA03 EA10 EB07 EC02 Continued on the front page (72) Inventor Yoshinori Sudo 4-1-1, Kamiodanaka, Nakahara-ku, Kawasaki-shi, Kanagawa F-term in Fujitsu Limited (Reference) 2G061 AA13 AB04 BA15 CB16 CC01 CC11 CC20 EA02 EA03 EA10 EB07 EC02
Claims (20)
持部と、 前記試験対象保持部を自由落下状態ないし自由落下に近
い状態で落下させることができるガイド機構とを備えて
いることを特徴とする落下試験装置。1. A test object holding section for holding a test object in a releasable manner, and a guide mechanism capable of dropping the test object holding section in a free fall state or a state close to free fall. And drop test equipment.
号を送出して、前記試験対象が衝突面に衝突する前に、
前記試験対象保持部による前記試験対象の保持を開放さ
せる落下試験動作指令部を備えていることを特徴とする
請求項１記載の落下試験装置。2. A test object opening command signal is sent to the test object holding unit, and before the test object collides with a collision surface,
The drop test apparatus according to claim 1, further comprising a drop test operation command unit that releases the holding of the test object by the test object holding unit.
記試験対象保持部による前記試験対象の保持を開放する
タイミングを取得するために予め設定された高さに到達
したか否かを検出する試験対象位置検出手段を備えてい
ることを特徴とする請求項１又は２記載の落下試験装
置。Detecting whether or not the test object has reached a predetermined height in order to acquire a timing for releasing the holding of the test object by the test object holding unit when the test object falls. The drop test apparatus according to claim 1, further comprising a test target position detecting unit that performs the test.
撃検出信号の取り込み開始のタイミングを取得するため
に予め設定された高さに到達したか否かを検出する試験
対象位置検出手段を備えていることを特徴とする請求項
１、２又は３記載の落下試験装置。4. A test object position detecting means for detecting whether or not the test object has reached a predetermined height in order to acquire a timing of starting to capture an impact detection signal when the test object falls. 4. The drop test device according to claim 1, wherein the drop test device is provided.
勢制御できる構成とされていることを特徴とする請求項
１、２、３又は４記載の落下試験装置。5. The drop test apparatus according to claim 1, wherein the test object holding section is configured to control the attitude of the test object.
放可能に把持することができるハンドと、前記ハンドの
角度を制御することができるハンド駆動機構とを備えて
いることを特徴とする請求項５記載の落下試験装置。6. The test object holding section includes a hand capable of releasably gripping the test object and a hand drive mechanism capable of controlling an angle of the hand. The drop test device according to claim 5.
めの第１、第２のフィンガーと、前記第１、第２のフィ
ンガーを駆動するフィンガー駆動機構とを備えているこ
とを特徴とする請求項６記載の落下試験装置。7. The hand includes: first and second fingers for gripping the test object; and a finger driving mechanism for driving the first and second fingers. The drop test device according to claim 6.
第１、第２のフィンガーが軸対称の円弧を描く円周方向
に一定の範囲で任意の角度だけ回転させることができる
回転駆動機構を備えていることを特徴とする請求項７記
載の落下試験装置。8. The hand drive mechanism according to claim 1, wherein said hand drive mechanism is capable of rotating said hand by an arbitrary angle within a certain range in a circumferential direction in which said first and second fingers draw an axisymmetric arc. The drop test device according to claim 7, wherein the drop test device is provided.
第１、第２のフィンガーの先端部が水平軸を回転中心と
して同一方向の円弧を描く円周方向に一定の範囲で任意
の角度だけ回転させることができる回転駆動機構を備え
ていることを特徴とする請求項７記載の落下試験装置。9. The hand driving mechanism according to claim 1, wherein the hand has an arbitrary angle within a certain range in a circumferential direction in which the tips of the first and second fingers draw an arc in the same direction about a horizontal axis as a center of rotation. The drop test device according to claim 7, further comprising a rotation drive mechanism that can be rotated.
構を水平方向に直動することができる直動機構を備えて
いることを特徴とする請求項８又は９記載の落下試験装
置。10. The drop test apparatus according to claim 8, wherein the hand drive mechanism includes a linear motion mechanism capable of linearly moving the rotary drive mechanism in a horizontal direction.
端部にジョイントし、前記ハンドを前記第１、第２のフ
ィンガーが軸対称の円弧を描く円周方向に一定の範囲で
任意の角度だけ回転させることができる第１の回転駆動
機構と、先端部に前記第１の回転駆動機構の後端部をジ
ョイントし、前記第１の回転駆動機構の先端部が水平軸
を回転中心として円弧を描く円周方向に一定の範囲で任
意の角度だけ前記第１の回転駆動機構を回転させること
ができる第２の回転駆動機構とを備えていることを特徴
とする請求項７記載の落下試験装置。11. The hand driving mechanism joints the hand to a tip end thereof and moves the hand by an arbitrary angle within a certain range in a circumferential direction in which the first and second fingers draw an axisymmetric arc. A first rotation drive mechanism that can be rotated, and a rear end of the first rotation drive mechanism is jointed to a front end, and a front end of the first rotation drive mechanism forms an arc around a horizontal axis as a rotation center. The drop test apparatus according to claim 7, further comprising a second rotation drive mechanism that can rotate the first rotation drive mechanism by an arbitrary angle within a predetermined range in a circumferential direction to be drawn. .
駆動機構を水平方向に直動することができる直動機構を
備えていることを特徴とする請求項１１記載の落下試験
装置。12. The drop test apparatus according to claim 11, wherein the hand drive mechanism includes a linear motion mechanism capable of linearly moving the second rotary drive mechanism in a horizontal direction.
験対象の姿勢角度を検出する姿勢角度検出手段を備えて
いることを特徴とする請求項６〜１２のいずれか一項に
記載の落下試験装置。13. The drop according to claim 6, further comprising a posture angle detecting means for detecting a posture angle of the test object held by the test object holding section. Testing equipment.
保持部に保持された前記試験対象の上方に複数の距離セ
ンサを配置させて構成されていることを特徴とする請求
項１３記載の落下試験装置。14. The drop according to claim 13, wherein said attitude angle detecting means is constituted by disposing a plurality of distance sensors above said test object held by said test object holding section. Testing equipment.
角度検出センサを配置させて構成されていることを特徴
とする請求項１３記載の落下試験装置。15. The drop test apparatus according to claim 13, wherein said posture angle detecting means is constituted by disposing an angle detection sensor on said hand.
動機構内の回転機構の回転角の検出信号から算出するよ
うに構成されていることを特徴とする請求項１３記載の
落下試験装置。16. The drop test apparatus according to claim 13, wherein said attitude angle detecting means is configured to calculate from a detection signal of a rotation angle of a rotation mechanism in said hand driving mechanism.
の姿勢を設定する姿勢設定台を備えていることを特徴と
する請求項１〜１６のいずれか一項に記載の落下試験装
置。17. The drop test apparatus according to claim 1, further comprising a posture setting table for setting the posture of the test object by pressing the test object.
を固定した可動台と、前記可動台を自由落下状態又は自
由落下に近い状態で落下させることができる可動台ガイ
ド部と、前記可動台を解除可能にロックするロック機構
と、前記ロック機構を昇降させることができるロック機
構昇降手段とを備えていることを特徴とする請求項１〜
１７のいずれか一項に記載の落下試験装置。18. A movable table to which said test object holding section is fixed, a movable table guide section capable of dropping said movable table in a free fall state or a state close to free fall, and said movable table. A lock mechanism that releasably locks the lock mechanism, and a lock mechanism elevating means that can raise and lower the lock mechanism.
18. The drop test device according to any one of items 17 to 17.
備え、 前記衝突受け台は、上部に前記試験対象を衝突させる衝
突面を備え、 前記衝突面は、前記第１、第２のフィンガーの把持部を
通過させる切り欠き部を備えていることを特徴とする請
求項１〜１８のいずれか一項に記載の落下試験装置。19. A collision cradle for colliding the test object, wherein the collision pedestal has a collision surface on which the test object collides, and the collision surface includes a collision surface of the first and second fingers. The drop test device according to any one of claims 1 to 18, further comprising a notch portion through which the grip portion passes.
衝突受け台から受ける反力を検出する反力検出手段を備
えていることを特徴とする請求項１〜１９のいずれか一
項に記載の落下試験装置。20. The collision cradle according to claim 1, wherein the collision cradle includes reaction force detection means for detecting a reaction force received by the test object from the collision cradle. The drop test device as described.
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