JP2000038299A - Forklift - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、走行時の安全性を
高めうるフォークリフトに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a forklift capable of improving safety during traveling.
【０００２】[0002]
【従来の技術および発明が解決しようとする課題】フォ
ークリフトで坂道を下る場合、運転者がブレーキ操作を
行わないと速度が増し、特に荷物積載時などでは転倒な
どの虞があり危険である。このような問題点を解決する
ために、平地でも坂道でも一定速度で走行しうるフォー
クリフトが提案されているが、このようなフォークリフ
トでは、平地でも比較的低速に走行速度が抑制されるた
め、荷役作業効率が悪いという問題がある。2. Description of the Related Art When a forklift goes down a hill, the speed increases if the driver does not perform a brake operation, and there is a danger that the vehicle may fall down, especially when loading luggage. In order to solve such problems, forklifts that can travel at a constant speed even on flat ground or on hills have been proposed. There is a problem that work efficiency is poor.
【０００３】そこで、先ず本発明のうち請求項１記載の
発明では、坂道等においては、車体中心線と直交する水
平軸周りにフォークリフトの車体が傾くことを利用し、
このときの傾斜角を求め、かつそれに応じた最大速度を
求めて走行速度を制限することを基本として、平地では
走行速度を低下させずかつ下り坂等で走行速度を制限す
ることにより作業効率が良くしかも安全性の高いフォー
クリフトを提供することを目的としている。Therefore, the invention according to claim 1 of the present invention utilizes the fact that the body of a forklift is inclined around a horizontal axis perpendicular to the vehicle body center line on a slope or the like,
Basically, the running speed is limited by finding the inclination angle at this time and finding the maximum speed in accordance with the inclination angle.Working efficiency is not reduced by lowering the running speed on flat ground and by limiting the running speed on a downhill etc. The purpose is to provide a good and highly safe forklift.
【０００４】なお車体の傾斜角を検出するに際して、例
えば容器内に封入された誘電性の液体や振り子などの傾
斜状態を検知する傾斜センサなどにて車体の傾きを検知
する場合、加速走行時と坂道走行時との区別ができず、
正確な車体の傾きを検知するのが困難となる。他方、ジ
ャイロを利用した角度検知具も提案されてはいるが、ジ
ャイロは経時ドリフトにより誤差が累積しやすいため、
いずれにせよ、正確な車体の傾斜角を測定するのが困難
であり、前記速度の制限ができないという問題がある。[0004] When detecting the inclination angle of the vehicle body, for example, when detecting the inclination of the vehicle body by an inclination sensor or the like that detects the state of inclination of a dielectric liquid or a pendulum sealed in a container, it is difficult to detect when the vehicle is accelerating. I can not distinguish it from running on a slope,
It is difficult to accurately detect the inclination of the vehicle body. On the other hand, angle detectors using gyros have been proposed, but gyros tend to accumulate errors due to drift over time,
In any case, it is difficult to accurately measure the inclination angle of the vehicle body, and there is a problem that the speed cannot be limited.
【０００５】そこで、請求項２記載の発明は、ジャイロ
式の角度検知具と非ジャイロ式の角度検知具とを併用
し、フォークリフトの停止中にはジャイロ式の角度検知
具の検知角度がゼロとなるよう原点補正（リセット）し
かつ非ジャイロ式の検知角度をジャイロ式の角度検知具
のオフセット角度として用いることを基本として、常に
ジャイロ式の角度検知具をリセットし、走行中の車体の
傾きを正確に検知し前記問題点を解決しうるフォークリ
フトを提供することを目的としている。Therefore, the invention according to claim 2 uses a gyro-type angle detector and a non-gyro-type angle detector together, and when the forklift stops, the detection angle of the gyro-type angle detector becomes zero. The gyro-type angle detector is always reset based on the origin correction (reset), and the non-gyro-type detection angle is used as the offset angle of the gyro-type angle detector. It is an object of the present invention to provide a forklift capable of accurately detecting and solving the problem.
【０００６】また、例えば下り坂で急激なハンドル操作
を行うと、転倒などの虞もあり危険を伴う。そこで、請
求項４記載の発明では、さらに前記車体の傾斜角θに応
じた許容可能なハンドルの操作最大速度を求めるととも
にハンドル操作速度を制限することを基本として、一定
の状況下での急ハンドルを防止でき前記問題点を解決し
うるフォークリフトを提供することを目的としている。[0006] Further, for example, if a sharp steering operation is performed on a downhill, there is a danger that the steering wheel may fall over, which is dangerous. Therefore, in the invention according to claim 4, the steering wheel operating speed is limited under a certain condition on the basis that an allowable maximum operation speed of the steering wheel according to the inclination angle θ of the vehicle body is further determined and the steering wheel operation speed is limited. It is an object of the present invention to provide a forklift capable of preventing the above problem and solving the problem.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】本発明のうち請求項１記
載の発明は、車体中心線と直交する水平軸周りの車体の
傾きである傾斜角θを検知しうる傾斜角検知手段と、前
記傾斜角θに応じた最大速度を求めるとともに走行速度
を制限する制御装置とを具えてなるフォークリフトであ
る。According to a first aspect of the present invention, there is provided an inclination angle detecting means for detecting an inclination angle θ which is an inclination of a vehicle body around a horizontal axis orthogonal to a vehicle center line; This is a forklift including a control device that determines a maximum speed according to an inclination angle θ and limits a traveling speed.
【０００８】また請求項２記載の発明は、前記傾斜角検
知手段は、ジャイロ式の第１の角度検知部と、非ジャイ
ロ式の第２の角度検知部とを具えるとともに、フォーク
リフトが停止したときに、前記第１の角度検知部の検知
角度が０となるようにその原点を補正しかつ前記第２の
角度検知部の検知角度αをオフセット角度βに設定する
とともに、フォークリフトが走行中のときに前記第１の
角度検知部の検知角度γに前記オフセット角度βを加え
て前記車体の傾斜角θを求めることを特徴とすることを
特徴とする請求項１記載のフォークリフトである。According to a second aspect of the present invention, the tilt angle detecting means includes a gyroscopic first angle detecting section and a non-gyroscopic second angle detecting section, and the forklift is stopped. At the same time, the origin is corrected so that the detection angle of the first angle detection unit becomes 0, the detection angle α of the second angle detection unit is set to the offset angle β, and the forklift is traveling. 2. The forklift according to claim 1, wherein the inclination angle θ of the vehicle body is obtained by adding the offset angle β to the detection angle γ of the first angle detection unit.
【０００９】また請求項３記載の発明は、前記第２の角
度検知部は、液体、重錘又は転がり体などの傾斜を測定
する傾斜センサからなることを特徴とする請求項２記載
のフォークリフトである。According to a third aspect of the present invention, in the forklift according to the second aspect, the second angle detecting section comprises an inclination sensor for measuring an inclination of a liquid, a weight or a rolling body. is there.
【００１０】また請求項４記載の発明は、前記制御装置
は、前記傾斜角θに応じたハンドルの操作最大速度を求
めるとともにハンドル操作速度を制限することを特徴と
する請求項１ないし３のいずれか１記載のフォークリフ
トである。According to a fourth aspect of the present invention, the control device determines the maximum operation speed of the steering wheel according to the inclination angle θ and limits the steering wheel operating speed. Or a forklift according to item 1.
【００１１】[0011]
【発明の実施の形態】以下本発明の実施の一形態を図面
に基づき説明する。本実施形態では、図１に示すよう
に、フォークリフト１として例えばリーチ型のバッテリ
式フォークリフトを例示している。このフォークリフト
は、バッテリや操舵兼駆動輪１０、ハンドル１１、運転
席（図示せず）などが設けられる本体部３と、この本体
部３から前方にのび先端部にロードホイール１２を軸支
したストラドルレッグ４とからなる車体２を具えるとと
もに周知の荷役機構７を具えている。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS One embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. In the present embodiment, as shown in FIG. 1, for example, a reach-type battery type forklift is illustrated as the forklift 1. The forklift includes a main body 3 provided with a battery, a steering and driving wheel 10, a steering wheel 11, a driver's seat (not shown), and the like, a straddle extending forward from the main body 3 and supporting a load wheel 12 at a front end. The vehicle body 2 includes the legs 4 and a well-known cargo handling mechanism 7.
【００１２】前記フォークリフト１は、運転者により操
舵される前記ハンドル１１と、走行用モータＭにより駆
動されかつ減速機を内蔵した旋回ギヤケース１３に枢支
された操舵兼駆動輪１０と、これらの間をつなぐ伝動手
段１６と、走行速度を調節するアクセル装置１７と、前
記走行モータ等にも設けられてフォークリフトの走行速
度を検知しうるスピードセンサ１８とを具えている。The forklift 1 has a steering wheel 11 which is steered by a driver, a steering and driving wheel 10 which is driven by a traveling motor M and is pivotally supported by a turning gear case 13 having a built-in reduction gear. , An accelerator device 17 for adjusting the traveling speed, and a speed sensor 18 also provided on the traveling motor and the like for detecting the traveling speed of the forklift.
【００１３】前記伝導手段１６は、ハンドルと前記旋回
ギヤケース１３との間を連結する連結軸部１７と、この
連結軸部１７に介在したトルク検知部１９と、前記連結
軸部１７の先端に固着されたピニオン２０とを具え、こ
のピニオン２０を前記旋回ギヤケース１３の周囲に固着
されたリングギヤ２１に噛み合わせて構成される。これ
によりハンドル１１を操作すると、旋回ギヤケース１
３、ひいては操舵兼駆動輪１０を向き換えしうる。The transmission means 16 includes a connecting shaft 17 connecting the handle and the turning gear case 13, a torque detecting unit 19 interposed between the connecting shaft 17, and an affixed to a tip of the connecting shaft 17. And a pinion 20 which is engaged with a ring gear 21 fixed around the turning gear case 13. Thus, when the handle 11 is operated, the turning gear case 1
Third, the steering and driving wheels 10 can be turned.
【００１４】なお本実施形態では、前記連結軸部１７に
は、操舵補助モータ２２が歯車列２３を介して付設され
ており、前記トルク検知部１９にて検出されたハンドル
操舵トルクに応じたアシスト力を前記連結軸部１７に補
い、ハンドル操舵力を軽減しているものを示す。In the present embodiment, a steering assist motor 22 is attached to the connecting shaft 17 via a gear train 23, and assists in accordance with a steering wheel torque detected by the torque detector 19. This shows that the force is supplemented to the connecting shaft portion 17 to reduce the steering force of the steering wheel.
【００１５】前記アクセル装置１７は、例えば傾動操作
されるアクセルレバー１７ａと、このアクセルレバー１
７ａの傾動の向きを検知しうるディレクショナルスイッ
チ１７ｂと、アクセルレバー１７ａの操作量を検知しう
るポテンショメータ１７ｃとを含むものを例示してい
る。The accelerator device 17 includes, for example, an accelerator lever 17a that is operated to be tilted and an accelerator lever 1a.
A switch including a directional switch 17b capable of detecting the direction of tilt of 7a and a potentiometer 17c capable of detecting an operation amount of an accelerator lever 17a is illustrated.
【００１６】またフォークリフト１は、車体の長さ方向
をのびる車体中心線と直交する水平軸（図１では紙面に
垂直な軸となる）の周りの車体の傾きである傾斜角θを
検知しうる傾斜角検知手段５を具えている。In addition, the forklift 1 can detect an inclination angle θ which is an inclination of the vehicle body around a horizontal axis (in FIG. 1, an axis perpendicular to the paper surface) orthogonal to the vehicle body center line extending in the longitudinal direction of the vehicle body. An inclination angle detecting means 5 is provided.
【００１７】この傾斜角検知手段５は、本例ではジャイ
ロ式の第１の角度検知部５Ａと、非ジャイロ式の第２の
角度検知部５Ｂとから構成されたものを例示している。
これらの第１、第２の角度検知部５Ａ、５Ｂは、例えば
前記本体部３の内部に水平に位置決め配置された固定板
１４の上に並べて設置されたものを例示している。In this embodiment, the tilt angle detecting means 5 is exemplified by a gyroscopic first angle detecting section 5A and a non-gyroscopic second angle detecting section 5B.
The first and second angle detection units 5A and 5B are, for example, those arranged side by side on a fixed plate 14 horizontally positioned and arranged inside the main body 3.
【００１８】前記ジャイロ式の第１の角度検知部５Ａ
は、いわゆるジャイロコンパスの原理を利用したもの
で、前記水平軸周りの角速度を検知しうる角速度検知手
段（振動ジャイロ、光ファイバジャイロ、ガスレートジ
ャイロなど）およびこの角速度検知手段にて得られた角
速度信号を積分して前記水平軸周りの角度を演算する角
度演算手段（いずれも図示せず）とを含んでいる。The gyro-type first angle detector 5A
Is based on the so-called gyro-compass principle, and is an angular velocity detecting means (vibrating gyro, optical fiber gyro, gas rate gyro, etc.) capable of detecting the angular velocity around the horizontal axis, and the angular velocity obtained by the angular velocity detecting means. Angle calculating means (neither is shown) for calculating an angle about the horizontal axis by integrating the signal.
【００１９】また前記第２の角度検知部５Ｂは、箱体内
に収容された例えば誘電性液体、振り子状に支持された
重錘、ボール等の転がり体など、各種の非測定対象物の
傾斜を測定する傾斜センサである。The second angle detector 5B detects the inclination of various non-measurement objects such as a dielectric liquid, a weight supported in a pendulum shape, a rolling body such as a ball, and the like, which are accommodated in a box. This is a tilt sensor for measurement.
【００２０】さらに本実施形態のフォークリフトは、こ
の傾斜角検知手段５から得られた車体の傾斜角θに応じ
た最大速度を求めるとともに、走行速度を制限する制御
装置６を具えている。ここで、最大速度とは、フォーク
リフトが走行することが可能な最大の速度である。Further, the forklift of the present embodiment is provided with a control device 6 for obtaining a maximum speed corresponding to the inclination angle θ of the vehicle body obtained from the inclination angle detecting means 5 and for limiting the traveling speed. Here, the maximum speed is the maximum speed at which the forklift can travel.
【００２１】前記制御装置６は、本実施形態では図２に
示す如く、中央演算装置であるＣＰＵと、ＣＰＵの処理
手順などが予め記憶されるＲＯＭと、作業用の一時記憶
メモリであるＲＡＭと、入力ポートＰＩと、Ａ／Ｄコン
バータと、出力ポートＰＯと、これらを結ぶデータバス
とから構成されたものを例示している。前記入力ポート
ＰＩには、スピードセンサ１８からフォークリフトの走
行速度を示す速度信号と、ディレクショナルスイッチ１
７６からフォークリフトの走行の向き（前進又は後進）
を示す走行方向信号と、前記トルク検知部１９からのハ
ンドルトルク信号が夫々入力される。In the present embodiment, as shown in FIG. 2, the control device 6 includes a CPU as a central processing unit, a ROM in which processing procedures of the CPU are stored in advance, and a RAM as a temporary storage memory for work. , An input port PI, an A / D converter, an output port PO, and a data bus connecting them. A speed signal indicating the traveling speed of the forklift from the speed sensor 18 and the directional switch 1 are input to the input port PI.
From 76 the direction of forklift travel (forward or reverse)
And a steering wheel torque signal from the torque detector 19 are input.
【００２２】また前記Ａ／Ｄコンバータには、アクセル
装置１７のポテンショメータ１７Ｃからフォークリフト
の速度指令に対応したアクセル操作量信号と、前記第１
の角度検知部５Ａからの検知角度信号と、前記第２の角
度検知部５Ｂからの検知角度信号とがそれぞれ入力さ
れ、デジタル量に変換されてＣＰＵへと入力されうる。The A / D converter also includes an accelerator operation amount signal corresponding to a forklift speed command from a potentiometer 17C of the accelerator device 17 and the first operation signal.
The detection angle signal from the angle detection unit 5A and the detection angle signal from the second angle detection unit 5B are respectively input, converted into digital quantities, and input to the CPU.
【００２３】ＣＰＵでは、演算により求まる車体の傾斜
角θと、前記入力される各信号に基づいて、指示された
速度になるようフォークリフトの走行モータＭを制御す
る走行コントローラ２５と、前記操舵補助モータ２２を
制御するハンドルコントローラ２６と、前記第１の角度
検知部５Ａとに対して所定の制御信号を出力する。In the CPU, a travel controller 25 for controlling a travel motor M of the forklift so as to attain a designated speed based on the inclination angle θ of the vehicle body obtained by calculation and the respective input signals, and the steering assist motor. A predetermined control signal is output to a handle controller 26 that controls the motor 22 and the first angle detector 5A.
【００２４】図３には、このＣＰＵの具体的な処理手順
が示されており、以下順を追って説明する。先ず、ＣＰ
Ｕは、イニシャル処理を行う（ステップＳ１）。このイ
ニシャル処理では、第１の角度検知部５Ａを初期化（原
点補正）するとともに、第２の角度検知部５Ｂの検知角
度αを読みとり、この値を第１の角度検知部５Ａのオフ
セット角度βとしてＲＡＭに記憶させる。FIG. 3 shows a specific processing procedure of the CPU, which will be described step by step. First, CP
U performs initial processing (step S1). In this initial process, the first angle detection unit 5A is initialized (origin correction), the detection angle α of the second angle detection unit 5B is read, and this value is used as the offset angle β of the first angle detection unit 5A. In the RAM.
【００２５】次に、ＣＰＵは、スピードセンサの検知信
号を入力ポートＰＩから読みとり、フォークリフトが走
行中か停止中かを調べる（ステップＳ２）。停止中であ
ると、第２の角度検知部５Ｂの検知角度αを読み込み
（ステップＳ３）、また第１の角度検知部５Ａの検知角
度がゼロとなるようにその原点を補正する（ステップＳ
４）。Next, the CPU reads the detection signal of the speed sensor from the input port PI and checks whether the forklift is running or stopped (step S2). If it is stopped, the detection angle α of the second angle detection unit 5B is read (step S3), and the origin is corrected so that the detection angle of the first angle detection unit 5A becomes zero (step S3).
4).
【００２６】また第２の角度検知部５Ｂの検知角度α
を、第１の角度検知部５Ａのオフセット角度βに設定す
るとともに、車体の傾斜角θを前記第２の角度検知部５
Ｂの検知角度αとして定める（ステップＳ５）。なおＣ
ＰＵは、前記ディレクショナルスイッチの信号を調べ
（ステップＳ６）、前進時にはステップＳ５で求めたそ
のままの傾斜角θとし、後進時には、−１を乗じたもの
として傾斜角θを定める（ステップＳ１４）。なお本実
施形態では、前記傾斜角θは、フォークリフトの走行の
向きに関わらず、車体が前傾（ストラドルレッグ側より
も本体部側が上となる）する向きの角度を負として表示
している。The detection angle α of the second angle detection unit 5B
Is set to the offset angle β of the first angle detection unit 5A, and the inclination angle θ of the vehicle body is set to the second angle detection unit 5A.
B is determined as the detection angle α (step S5). Note that C
The PU checks the signal of the directional switch (step S6), determines the inclination angle θ as it was obtained in step S5 when moving forward, and determines the inclination angle θ by multiplying by −1 when moving backward (step S14). In the present embodiment, the inclination angle θ indicates a negative angle in which the vehicle body leans forward (the main body side is higher than the straddle leg side) regardless of the traveling direction of the forklift.
【００２７】次に、ＣＰＵは、この傾斜角θに応じたフ
ォークリフトの最大速度を予めＲＯＭに記憶したテーブ
ルより読み出す（ステップＳ７）。このようなテーブル
は、例えば図４に示す如く、縦軸に出力可能な最大速
度、横軸に傾斜角θをとったグラフで表すことができ
る。Next, the CPU reads the maximum speed of the forklift according to the tilt angle θ from a table stored in the ROM in advance (step S7). For example, as shown in FIG. 4, such a table can be represented by a graph in which the vertical axis represents the maximum output speed and the horizontal axis represents the inclination angle θ.
【００２８】本例では傾斜角θが正、つまり図５
（Ａ）、（Ｂ）の矢印Ｘで示すように、車体が後傾前
進、前傾後進である登り坂のときには最大速度を制限し
ていないものを例示している。In this embodiment, the inclination angle θ is positive, that is, FIG.
As shown by arrows X in (A) and (B), an example is shown in which the maximum speed is not limited when the vehicle body is on an uphill slope that is leaning forward and leaning forward.
【００２９】逆に、傾斜角θが負、つまり図５（Ａ）、
（Ｂ）の矢印Ｙで示すように、車体が後傾後進、前傾前
進である下り坂のときには、その傾斜角がほぼ５度程度
から徐々に最大速度を制限しており、傾斜角θが約２０
度付近で傾斜角０時の１／３程度まで制限されるものを
例示している。Conversely, the inclination angle θ is negative, that is, FIG.
As shown by the arrow Y in (B), when the vehicle body is descending backward and backward and forward and leaning forward, the maximum speed is gradually limited from about 5 degrees, and the inclination angle θ About 20
The figure shows an example in which the inclination is limited to about 1/3 of the angle of 0 o'clock around the degree.
【００３０】このように本実施形態のフォークリフト
は、車体の傾斜と走行方向とを組み合わせて、傾斜角に
応じた最大速度を求めるため、作業効率の低下を防止し
うる。As described above, the forklift according to the present embodiment obtains the maximum speed according to the inclination angle by combining the inclination of the vehicle body and the traveling direction, so that it is possible to prevent a reduction in work efficiency.
【００３１】このようなテーブルから傾斜角に応じた最
大速度を取り出すと、ＣＰＵは、この最大速度に対応し
た信号を走行コントローラ２５へと出力する（ステップ
Ｓ１０）。また走行コントローラ２５では、走行モータ
の最大速度をこの値に制限して制御する。When the maximum speed corresponding to the inclination angle is extracted from such a table, the CPU outputs a signal corresponding to the maximum speed to the travel controller 25 (step S10). The travel controller 25 controls the maximum speed of the travel motor by limiting it to this value.
【００３２】また本実施形態では、前記制御装置６は、
前記車体２の傾斜角θに応じたハンドルの操作最大速度
を求めるとともにハンドル操作速度を制限するものを例
示している。すなわち、ＣＰＵは、傾斜角θに応じたフ
ォークリフトのハンドルの最大操舵速度を予めＲＯＭに
記憶したテーブルより読み出す（ステップＳ９）。In the present embodiment, the control device 6
The figure shows an example in which the maximum operation speed of the steering wheel according to the inclination angle θ of the vehicle body 2 is obtained and the steering wheel operation speed is limited. That is, the CPU reads out the maximum steering speed of the handle of the forklift according to the inclination angle θ from the table stored in the ROM in advance (step S9).
【００３３】このようなテーブルは、例えば図６に示す
如く、縦軸にハンドル操舵の最大速度、横軸に傾斜角θ
をとったグラフで表すことができる。本例では傾斜角θ
が正、つまり登り坂のときにはハンドルの操舵の最大速
度を制限していないものを例示している。逆に、傾斜角
θが負、つまり下り坂のときには、その傾斜角が５度程
度から徐々に操舵最大速度を制限しており、傾斜角θが
約２０度付近で傾斜角０の通常時の１／３程度まで制限
されるものを例示している。このように車体の傾斜と走
行方向とを組み合わせて、危険と考えられる状況ではハ
ンドルの操舵最大速度を制限することにより、急旋回な
どを防止しうる点でさらに好ましい。As shown in FIG. 6, for example, such a table has a vertical axis representing the maximum steering wheel speed and a horizontal axis representing the inclination angle θ.
Can be represented by a graph. In this example, the inclination angle θ
Is positive, that is, when the vehicle is on an uphill, the steering speed of the steering wheel is not limited. Conversely, when the inclination angle θ is negative, that is, when the vehicle is going downhill, the maximum steering speed is gradually limited from about 5 degrees, and the inclination angle θ is about 20 degrees when the inclination angle is 0 at normal times. The example is limited to about 1/3. In this way, the combination of the inclination of the vehicle body and the traveling direction is preferable because the maximum steering speed of the steering wheel is limited in situations considered to be dangerous, so that a sharp turn or the like can be prevented.
【００３４】そして、ＣＰＵは、前記操舵補助モータ２
２を制御するハンドルコントローラ２６に最大の操舵速
度を出力する（ステップＳ１０）。したがって、ハンド
ルコントローラ２６は、ハンドルに急激な操作が加えら
れた場合であっても、例えば前記操舵補助モータ２２か
ら操舵抵抗となる向きのトルクを発生させることなどに
より、前記制限されたハンドル操舵最大速度に抑制しう
る。The CPU operates the steering assist motor 2
The maximum steering speed is output to the steering wheel controller 26 that controls the steering wheel 2 (step S10). Therefore, even when a sudden operation is applied to the steering wheel, the steering wheel controller 26 generates the torque in the direction of the steering resistance from the steering assist motor 22, for example. Speed can be suppressed.
【００３５】また、ＣＰＵは、フォークリフトが走行中
の場合には、第１の角度検知部５Ａの原点補正を終了し
（ステップＳ１１）、第１の角度検知部５Ａの検知角度
γを読み込み（ステップＳ１２）、フォークリフトの車
体２の傾斜角θを、前記第１の角度検知部５Ａの検知角
度γに前記オフセット角度βを加えて前記車体の傾斜角
θを求める（ステップＳ１３）。When the forklift is traveling, the CPU terminates the origin correction of the first angle detector 5A (step S11), and reads the detection angle γ of the first angle detector 5A (step S11). S12) The inclination angle θ of the vehicle body 2 of the forklift is obtained by adding the offset angle β to the detection angle γ of the first angle detection unit 5A (step S13).
【００３６】このように、本実施形態の傾斜角検知手段
５は、フォークリフトが停止中のときは、第２の角度検
知部５Ｂの検知角度αが概ね正確であること、また原点
が補正（リセット）されたしばらくの後はジャイロ式の
第１の角度検知部５Ａでもドリフトが少ないため概ね正
確な角度が測定できることを利用し、フォークリフトが
停止中では、第１の角度検知部５Ａの検知角度が０とな
るようにその原点を補正し、かつ第２の角度検知部５Ｂ
の検知角度αを前記第１の角度検知部５Ａのオフセット
角度βに設定するとともに、フォークリフトが走行中の
ときは、図７に示すように、第１の角度検知部５Ａの検
知角度γに前記オフセット角度βを加えて前記車体の傾
斜角θを求めている。As described above, when the forklift is stopped, the inclination angle detecting means 5 of the present embodiment ensures that the detection angle α of the second angle detecting section 5B is substantially accurate, and the origin is corrected (reset). After a while, the gyro-type first angle detecting unit 5A utilizes the fact that the angle can be measured almost accurately because the drift is small, and while the forklift is stopped, the detection angle of the first angle detecting unit 5A is changed. The origin is corrected to be 0, and the second angle detection unit 5B
Is set to the offset angle β of the first angle detection unit 5A, and when the forklift is traveling, the detection angle α of the first angle detection unit 5A is set as shown in FIG. The tilt angle θ of the vehicle body is obtained by adding the offset angle β.
【００３７】したがって、第１の角度検知部５Ａは、フ
ォークリフトの停止時に常に正確に補正されることとな
るため、走行中でもドリフトの影響を最小とし測定誤差
の少ないフォークリフトの車体の傾斜角θを得ることが
できる。Therefore, the first angle detecting section 5A always corrects accurately when the forklift is stopped, so that the influence of the drift is minimized even during running and the tilt angle θ of the vehicle body of the forklift with a small measurement error is obtained. be able to.
【００３８】以上、本発明の実施形態について説明した
が、傾斜角検知手段５は、例示の構成に限定されること
なく種々の態様に変形できる。またフォークリフトもリ
ーチ型以外にカウンタバランス型、ピッキング型など種
々の態様に設計変更が可能である。さらに、制御装置と
してＣＰＵとソフトウエアを使用したものを例示した
が、具体的な処理手順は本発明の要旨を逸脱しない範囲
で種々変更でき、またハードウエアを用いて同様の機能
を実現させたものでも良い。さらに、走行最大速度、操
舵最大速度のテーブルは、図示のものに限定されず、種
々変更しうる。Although the embodiment of the present invention has been described above, the inclination angle detecting means 5 can be modified into various modes without being limited to the exemplified configuration. In addition, the design of the forklift can be changed to various modes such as a counterbalance type and a picking type in addition to the reach type. Furthermore, although a control device using a CPU and software has been illustrated as a control device, the specific processing procedure can be variously changed without departing from the gist of the present invention, and similar functions are realized using hardware. It may be something. Further, the tables of the maximum traveling speed and the maximum steering speed are not limited to those shown in the drawings, and may be variously changed.
【００３９】[0039]
【発明の効果】上述したように、請求項１記載の発明で
は、車体の傾斜角に応じた最大速度を設定し、かつ走行
速度を制限しているため、例えば平地では走行速度を低
下させずかつ下り坂等で走行速度を制限することにより
作業効率が良くしかも安全性の高いフォークリフトを提
供しうる。As described above, according to the first aspect of the present invention, since the maximum speed is set according to the inclination angle of the vehicle body and the traveling speed is limited, the traveling speed is not reduced, for example, on level ground. In addition, by limiting the traveling speed on a downhill or the like, it is possible to provide a forklift with good working efficiency and high safety.
【００４０】また請求項２記載の発明は、ジャイロ式の
角度検知具と非ジャイロ式の角度検知具とを用いて、フ
ォークリフトの走行停止時にはジャイロ式の角度検知具
の検知角度がゼロとなるよう原点補正（リセット）しか
つ非ジャイロ式の検知角度をオフセット角度として用い
ているため、常にジャイロ式の角度検知具をリセットし
て正確な車体の傾きを検知でき、正確な傾斜角、ひいて
は正確に走行速度を抑制することが可能になる。According to a second aspect of the present invention, the detection angle of the gyro-type angle detector is zero when the traveling of the forklift is stopped by using a gyro-type angle detector and a non-gyro-type angle detector. Since the origin is corrected (reset) and the non-gyro-type detection angle is used as the offset angle, the gyro-type angle detector can always be reset to accurately detect the tilt of the vehicle body, and the exact tilt angle, and thus the accurate The running speed can be suppressed.
【００４１】また請求項４記載の発明では、車体の傾斜
角θに応じたハンドルの操作最大速度を求めるとともに
ハンドル操作速度を制限しているため、一定の状況下で
の急ハンドルを防止できより安全性を向上しうる。According to the fourth aspect of the present invention, since the maximum operation speed of the steering wheel according to the inclination angle θ of the vehicle body is obtained and the steering wheel operation speed is limited, it is possible to prevent a sudden steering wheel under a certain situation. Safety can be improved.
【図１】本発明の実施形態を示すフォークリフトの側面
図である。FIG. 1 is a side view of a forklift showing an embodiment of the present invention.
【図２】制御装置の実施形態を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram illustrating an embodiment of a control device.
【図３】制御装置の処理手順の一例を示すフローチャー
トである。FIG. 3 is a flowchart illustrating an example of a processing procedure of a control device.
【図４】フォークリフトの最大速度と車体の傾斜角との
関係を示すグラフである。FIG. 4 is a graph showing a relationship between a maximum speed of a forklift and an inclination angle of a vehicle body.
【図５】（Ａ）、（Ｂ）はフォークリフトとその傾きを
説明する線図である。FIGS. 5A and 5B are diagrams illustrating a forklift and its inclination.
【図６】ハンドル最大速度と車体の傾斜角との関係を示
すグラフである。FIG. 6 is a graph showing a relationship between a steering wheel maximum speed and a vehicle body inclination angle.
【図７】傾斜角検知手段の測定角度を例示する側面図で
ある。FIG. 7 is a side view illustrating a measurement angle of the inclination angle detection means.
１ フォークリフト Ｇ 水平軸 ２ 車体 θ 傾斜角 ５ 傾斜角検知手段 ５Ａ 第１の角度検知部 ５Ｂ 第２の角度検知部 ６ 制御装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Forklift G Horizontal axis 2 Body θ Tilt angle 5 Tilt angle detecting means 5A First angle detecting unit 5B Second angle detecting unit 6 Control device
Claims (4)
傾きである傾斜角θを検知しうる傾斜角検知手段と、 前記傾斜角θに応じた最大速度を求めるとともに走行速
度を制限する制御装置とを具えてなるフォークリフト。1. An inclination angle detecting means for detecting an inclination angle .theta., Which is an inclination of a vehicle body around a horizontal axis orthogonal to a vehicle body center line, a maximum speed corresponding to the inclination angle .theta. A forklift comprising a control device.
の角度検知部と、非ジャイロ式の第２の角度検知部とを
具えるとともに、 フォークリフトが停止したときに、前記第１の角度検知
部の検知角度が０となるようにその原点を補正しかつ前
記第２の角度検知部の検知角度αをオフセット角度βに
設定するとともに、 フォークリフトが走行中のときに前記第１の角度検知部
の検知角度γに前記オフセット角度βを加えて前記車体
の傾斜角θを求めることを特徴とすることを特徴とする
請求項１記載のフォークリフト。2. The apparatus according to claim 1, wherein said inclination angle detecting means is a gyroscopic first type.
And a non-gyroscopic second angle detector, and when the forklift stops, the origin is corrected so that the detection angle of the first angle detector becomes zero. The detection angle α of the second angle detection unit is set to an offset angle β, and the offset angle β is added to the detection angle γ of the first angle detection unit while the forklift is traveling, so that The forklift according to claim 1, wherein the inclination angle θ is obtained.
転がり体などの傾斜を測定する傾斜センサからなること
を特徴とする請求項２記載のフォークリフト。3. The forklift according to claim 2, wherein said second angle detecting section comprises an inclination sensor for measuring an inclination of a liquid, a weight, a rolling body or the like.
ンドルの操作最大速度を求めるとともにハンドル操作速
度を制限することを特徴とする請求項１ないし３のいず
れか１記載のフォークリフト。4. The forklift according to claim 1, wherein the control device obtains a maximum operation speed of the handle according to the inclination angle θ and limits the handle operation speed.
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016187979A (en) * | 2015-03-30 | 2016-11-04 | 株式会社クボタ | Automotive vehicle |
| CN113724500A (en) * | 2020-05-25 | 2021-11-30 | 中国石油化工股份有限公司 | Forklift ramp illegal driving early warning method and system |
| WO2022077913A1 (en) * | 2020-10-13 | 2022-04-21 | 安徽合力股份有限公司 | Forklift tilt cylinder motion buffer control system and method based on angle compensation |
-
1998
- 1998-07-22 JP JP20624798A patent/JP3426975B2/en not_active Expired - Fee Related
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|---|---|---|---|---|
| JP2016187979A (en) * | 2015-03-30 | 2016-11-04 | 株式会社クボタ | Automotive vehicle |
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| CN113724500B (en) * | 2020-05-25 | 2022-10-04 | 中国石油化工股份有限公司 | Forklift ramp illegal driving early warning method and system |
| WO2022077913A1 (en) * | 2020-10-13 | 2022-04-21 | 安徽合力股份有限公司 | Forklift tilt cylinder motion buffer control system and method based on angle compensation |
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