JP2000030181A - 路面異常検出装置及びそれを用いた衝突警報装置 - Google Patents
路面異常検出装置及びそれを用いた衝突警報装置Info
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- JP2000030181A JP2000030181A JP10199304A JP19930498A JP2000030181A JP 2000030181 A JP2000030181 A JP 2000030181A JP 10199304 A JP10199304 A JP 10199304A JP 19930498 A JP19930498 A JP 19930498A JP 2000030181 A JP2000030181 A JP 2000030181A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 雪道を検出でき、かつ雪道の場合には衝突警
報装置の割り込み警報機能を抑制する。 【解決手段】 路面を含む車両前方の光景を、異なる角
度から撮像し、その画像データを一画面毎に出力する第
１及び第２の撮像装置と、該第１及び第２の撮像装置の
それぞれから出力される画像データ間のずれ量を、一方
の画像データを基準にして各画素毎に算出するずれ量算
出回路と、該ずれ量算出回路で算出される一画面当りの
ずれ量の個数が所定値以下の時には、前記路面が雪で覆
われていると判断する判断手段とから構成されてなる。
報装置の割り込み警報機能を抑制する。 【解決手段】 路面を含む車両前方の光景を、異なる角
度から撮像し、その画像データを一画面毎に出力する第
１及び第２の撮像装置と、該第１及び第２の撮像装置の
それぞれから出力される画像データ間のずれ量を、一方
の画像データを基準にして各画素毎に算出するずれ量算
出回路と、該ずれ量算出回路で算出される一画面当りの
ずれ量の個数が所定値以下の時には、前記路面が雪で覆
われていると判断する判断手段とから構成されてなる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、例えば、路面が
雪で覆われたことを検出する路面異常検出装置及びそれ
を用いた衝突警報装置に関する。
雪で覆われたことを検出する路面異常検出装置及びそれ
を用いた衝突警報装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来装置として、例えば車両の衝突を未
然に防止するためのものとして衝突警報装置があるの
で、その構成を以下に説明する。すなわち、図２におい
て、第１及び第２ＣＣＤカメラ（撮像装置）１，２は、
車室内に同一高さで、かつ車両前方方向に向けてそれぞ
れの光軸が平行になるように、例えばルームミラーの取
付基部を挟んで、車両天井の左右対象位置に前方に向け
て固定されて取り付けられ、それぞれ車両前方の画像
（光景）を撮像し、それに対応する画像信号（各受光素
子に対応して付与されたアドレスとそのアドレスにおけ
る検出輝度データとからなる）を、第１ＣＣＤカメラ１
にあっては第１Ａ／Ｄ変換器３を介して一画面を１単位
として第１画像メモリ５に記憶する。また、第２ＣＣＤ
カメラ２にあっては第２Ａ／Ｄ変換器４を介して一画面
を１単位として第２画像メモリ６に記憶する。なお、前
記第１及び第２ＣＣＤカメラ１，２によって撮像される
画像データには視差による画像のずれが発生しているも
のとする。
然に防止するためのものとして衝突警報装置があるの
で、その構成を以下に説明する。すなわち、図２におい
て、第１及び第２ＣＣＤカメラ（撮像装置）１，２は、
車室内に同一高さで、かつ車両前方方向に向けてそれぞ
れの光軸が平行になるように、例えばルームミラーの取
付基部を挟んで、車両天井の左右対象位置に前方に向け
て固定されて取り付けられ、それぞれ車両前方の画像
（光景）を撮像し、それに対応する画像信号（各受光素
子に対応して付与されたアドレスとそのアドレスにおけ
る検出輝度データとからなる）を、第１ＣＣＤカメラ１
にあっては第１Ａ／Ｄ変換器３を介して一画面を１単位
として第１画像メモリ５に記憶する。また、第２ＣＣＤ
カメラ２にあっては第２Ａ／Ｄ変換器４を介して一画面
を１単位として第２画像メモリ６に記憶する。なお、前
記第１及び第２ＣＣＤカメラ１，２によって撮像される
画像データには視差による画像のずれが発生しているも
のとする。
【０００３】距離算出手段７は、特開昭５９−１９７８
１６号公報、特開平７−１５２９１４号公報で既に開示
されている手法、いわゆるステレオ法といわれる三角測
量の手法を用いることによって距離を算出する。すなわ
ち、前記距離算出手段７は、第１及び第２画像メモリ
５，６のそれぞれに記憶された一画面分の画像信号を読
み取り、そのうちの一方が他方の画面に一致するよう
に、画像データ処理において、例えば左右方向、上下方
向に移動させ、その移動させたずれ量（視差）の大きさ
から前方車両と自車両との間の車間距離、路面の各点と
自車両との間の距離等を算出し、その車間距離は、算出
される毎に衝突判断手段８に供給される。
１６号公報、特開平７−１５２９１４号公報で既に開示
されている手法、いわゆるステレオ法といわれる三角測
量の手法を用いることによって距離を算出する。すなわ
ち、前記距離算出手段７は、第１及び第２画像メモリ
５，６のそれぞれに記憶された一画面分の画像信号を読
み取り、そのうちの一方が他方の画面に一致するよう
に、画像データ処理において、例えば左右方向、上下方
向に移動させ、その移動させたずれ量（視差）の大きさ
から前方車両と自車両との間の車間距離、路面の各点と
自車両との間の距離等を算出し、その車間距離は、算出
される毎に衝突判断手段８に供給される。
【０００４】衝突判断手段８は、前記距離算出手段７で
算出された最新の車間距離と、車速センサ１５からの車
速信号とに基づいて、前方車両との衝突の可能性の有無
を判断して、可能性がある場合には、衝突警報信号をオ
アゲート１３を介して警報発生回路１６に出力する。
算出された最新の車間距離と、車速センサ１５からの車
速信号とに基づいて、前方車両との衝突の可能性の有無
を判断して、可能性がある場合には、衝突警報信号をオ
アゲート１３を介して警報発生回路１６に出力する。
【０００５】車両画像検出手段９は、前記第２画像メモ
リ６からの画像信号に基づいて前方車両の画像を、既に
公知の手法を用いて車両位置座標データとして検出し、
検出した前方車両の画像の代表点を示す座標位置（Ｘ
ｉ，Ｙｉ）を示す車両位置座標データを後述の画像合成
手段１１に供給する。車線座標検出手段１０は、前記第
２画像メモリ６からの画像信号に基づいて路面に描かれ
た車線を、路面との輝度の差に、公知の手法を適用して
連続した点として検出し、その検出した複数の点を最小
二乗法を用いて近似曲線を求めて、それを画像合成手段
１１に供給する。
リ６からの画像信号に基づいて前方車両の画像を、既に
公知の手法を用いて車両位置座標データとして検出し、
検出した前方車両の画像の代表点を示す座標位置（Ｘ
ｉ，Ｙｉ）を示す車両位置座標データを後述の画像合成
手段１１に供給する。車線座標検出手段１０は、前記第
２画像メモリ６からの画像信号に基づいて路面に描かれ
た車線を、路面との輝度の差に、公知の手法を適用して
連続した点として検出し、その検出した複数の点を最小
二乗法を用いて近似曲線を求めて、それを画像合成手段
１１に供給する。
【０００６】画像合成手段１１は、前記車両画像検出手
段９からの車両位置座標データを、前記車線座標検出手
段１０から供給された車線を示す近似曲線の座標上に重
ねて表示し、それを割り込み検出手段１２に供給して、
車両位置座標データの示す車両の座標が、自車の走行す
る車線内に位置するようになった場合には、車両の割り
込みが発生したと判断して、衝突警報信号をオアゲート
１３を介して警報発生回路１６に供給する。
段９からの車両位置座標データを、前記車線座標検出手
段１０から供給された車線を示す近似曲線の座標上に重
ねて表示し、それを割り込み検出手段１２に供給して、
車両位置座標データの示す車両の座標が、自車の走行す
る車線内に位置するようになった場合には、車両の割り
込みが発生したと判断して、衝突警報信号をオアゲート
１３を介して警報発生回路１６に供給する。
【０００７】警報発生回路１６は、オアゲート１３を介
して衝突警報信号が供給されたときには、衝突警報を行
うための信号を出力するが、前記オアゲート１３を介し
て衝突警報信号が供給されても操舵角センサ１４からハ
ンドル操作による危険回避が行われたことを示す信号が
供給されたとき、または車速センサ１５から供給される
車速信号が小さくなったと判断されたときには衝突警報
を行う信号は出力しない。
して衝突警報信号が供給されたときには、衝突警報を行
うための信号を出力するが、前記オアゲート１３を介し
て衝突警報信号が供給されても操舵角センサ１４からハ
ンドル操作による危険回避が行われたことを示す信号が
供給されたとき、または車速センサ１５から供給される
車速信号が小さくなったと判断されたときには衝突警報
を行う信号は出力しない。
【０００８】すなわち、上記構成において、第１及び第
２ＣＣＤカメラ１，２からの車両前方の光景に対応する
画像信号は第１及び第２画像メモリ５，６に一画面を１
単位として記憶させられる。その第１及び第２画像メモ
リ５，６に記憶された画像データは、相互のずれ量に基
づいて距離算出手段７によって前方車両との車間距離が
算出され、その車間距離が衝突判断手段８に供給され、
そこで前方車両との衝突の可能性の有無が判断され、衝
突の可能性がある場合には、衝突警報信号をオアゲート
１３を介して警報発生回路１６に出力する。
２ＣＣＤカメラ１，２からの車両前方の光景に対応する
画像信号は第１及び第２画像メモリ５，６に一画面を１
単位として記憶させられる。その第１及び第２画像メモ
リ５，６に記憶された画像データは、相互のずれ量に基
づいて距離算出手段７によって前方車両との車間距離が
算出され、その車間距離が衝突判断手段８に供給され、
そこで前方車両との衝突の可能性の有無が判断され、衝
突の可能性がある場合には、衝突警報信号をオアゲート
１３を介して警報発生回路１６に出力する。
【０００９】また車両画像検出手段９は、第２画像メモ
リ６からの画像信号に基づいて前方車両の画像を検出
し、その検出した前方車両の画像の代表点を示す座標位
置を画像合成手段１１に供給し、また車線座標検出手段
１０も、前記第２画像メモリ６からの画像信号に基づい
て車線を検出し、それらのデータは、画像合成手段１１
で合成され、さらに割り込み検出手段１２に供給され
て、車両の割り込みが発生したか否かが判断され、発生
した場合には衝突警報信号をオアゲート１３を介して警
報発生回路１６に供給する。
リ６からの画像信号に基づいて前方車両の画像を検出
し、その検出した前方車両の画像の代表点を示す座標位
置を画像合成手段１１に供給し、また車線座標検出手段
１０も、前記第２画像メモリ６からの画像信号に基づい
て車線を検出し、それらのデータは、画像合成手段１１
で合成され、さらに割り込み検出手段１２に供給され
て、車両の割り込みが発生したか否かが判断され、発生
した場合には衝突警報信号をオアゲート１３を介して警
報発生回路１６に供給する。
【００１０】警報発生回路１６は、オアゲート１３を介
して衝突警報信号が供給されたときには、衝突警報を行
うための信号を出力するが、前記オアゲート１３を介し
て衝突警報信号が供給されても操舵角センサ１４及び車
速センサ１５からの信号で危険回避が行われたと判断さ
れたときには衝突警報を行う信号は出力しない。
して衝突警報信号が供給されたときには、衝突警報を行
うための信号を出力するが、前記オアゲート１３を介し
て衝突警報信号が供給されても操舵角センサ１４及び車
速センサ１５からの信号で危険回避が行われたと判断さ
れたときには衝突警報を行う信号は出力しない。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記に
示す構成のものにあっては、車両の走行する路面の状況
の如何に関わらず、衝突警報を行う構成になっているた
めに、例えば雪道で、車線が見えないような状況になっ
て、装置の検出限界を越えてしまっている場合にも装置
側では何も措置しない構成になっている。
示す構成のものにあっては、車両の走行する路面の状況
の如何に関わらず、衝突警報を行う構成になっているた
めに、例えば雪道で、車線が見えないような状況になっ
て、装置の検出限界を越えてしまっている場合にも装置
側では何も措置しない構成になっている。
【００１２】そのために、運転者は、車両の割り込みが
発生すれば必ず装置がそれを検出してくれるものと信頼
していると、実際には割り込み警報が発生されず、運転
者は装置が故障していると判断してしまう恐れがあっ
た。
発生すれば必ず装置がそれを検出してくれるものと信頼
していると、実際には割り込み警報が発生されず、運転
者は装置が故障していると判断してしまう恐れがあっ
た。
【００１３】そこで、この発明は、上記問題点に着目し
てなされたもので、雪道を検出でき、かつ雪道の場合に
は衝突警報装置の割り込み警報機能を抑制することを目
的とする。
てなされたもので、雪道を検出でき、かつ雪道の場合に
は衝突警報装置の割り込み警報機能を抑制することを目
的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】第１の発明による路面異
常検出装置は、路面を含む車両前方の光景を、異なる角
度から撮像し、その画像データを一画面毎に出力する第
１及び第２の撮像装置と、該第１及び第２の撮像装置の
それぞれから出力される画像データ間のずれ量を、一方
の画像データを基準にして各画素毎に算出するずれ量算
出回路と、該ずれ量算出回路で算出されるずれ量の個数
が所定値以下の時には前記路面が雪で覆われていると判
断する判断手段とから構成されてなることを特徴とす
る。
常検出装置は、路面を含む車両前方の光景を、異なる角
度から撮像し、その画像データを一画面毎に出力する第
１及び第２の撮像装置と、該第１及び第２の撮像装置の
それぞれから出力される画像データ間のずれ量を、一方
の画像データを基準にして各画素毎に算出するずれ量算
出回路と、該ずれ量算出回路で算出されるずれ量の個数
が所定値以下の時には前記路面が雪で覆われていると判
断する判断手段とから構成されてなることを特徴とす
る。
【００１５】第２の発明による路面異常検出装置は、第
１の発明における判断手段は、前記ずれ量算出回路で算
出される、一画面の各画素のずれ量の個数が所定値以下
の時の他に、前記第１又は第２の撮像手段からの一画面
当たりの画像データの平均輝度が所定値以上の時に前記
路面が雪で覆われていると判断することを特徴とする。
１の発明における判断手段は、前記ずれ量算出回路で算
出される、一画面の各画素のずれ量の個数が所定値以下
の時の他に、前記第１又は第２の撮像手段からの一画面
当たりの画像データの平均輝度が所定値以上の時に前記
路面が雪で覆われていると判断することを特徴とする。
【００１６】第３の発明は、第１及び第２の発明におけ
る判断手段が行う平均輝度の算出が、前記路面の領域内
であることを特徴とする。
る判断手段が行う平均輝度の算出が、前記路面の領域内
であることを特徴とする。
【００１７】第４の発明における衝突警報装置は、路面
を含む車両前方の光景を、異なる角度から撮像する第１
及び第２の撮像装置からの画像データ間のずれ量を算出
するずれ量算出手段と、該ずれ量算出手段で算出された
ずれ量に基づいて前方物標までの距離を算出する距離算
出装置と、該距離算出装置で算出された距離に基づいて
衝突警報信号を作成し、警報を発生する警報手段と、前
記ずれ量算出回路で算出される、一画面の各画素のずれ
量の個数が所定値以下の時には前記路面が雪で覆われて
いると判断し、前記警報手段の作動を禁止する信号を作
成して、前記警報手段に出力する判断手段とを備えてな
ることを特徴とする。
を含む車両前方の光景を、異なる角度から撮像する第１
及び第２の撮像装置からの画像データ間のずれ量を算出
するずれ量算出手段と、該ずれ量算出手段で算出された
ずれ量に基づいて前方物標までの距離を算出する距離算
出装置と、該距離算出装置で算出された距離に基づいて
衝突警報信号を作成し、警報を発生する警報手段と、前
記ずれ量算出回路で算出される、一画面の各画素のずれ
量の個数が所定値以下の時には前記路面が雪で覆われて
いると判断し、前記警報手段の作動を禁止する信号を作
成して、前記警報手段に出力する判断手段とを備えてな
ることを特徴とする。
【００１８】第５の発明は、第４の発明における判断手
段は、前記第１又は第２の撮像手段からの一画面当たり
の画像データの平均輝度が所定値以上で、かつ前記ずれ
量算出回路で算出される、一画面の各画素のずれ量の個
数が所定値以下の時、前記路面が雪で覆われていると判
断することを特徴とする。
段は、前記第１又は第２の撮像手段からの一画面当たり
の画像データの平均輝度が所定値以上で、かつ前記ずれ
量算出回路で算出される、一画面の各画素のずれ量の個
数が所定値以下の時、前記路面が雪で覆われていると判
断することを特徴とする。
【００１９】第６の発明は、第５の発明における判断手
段が行う平均輝度の算出が、前記路面の領域内であるこ
とを特徴とする。
段が行う平均輝度の算出が、前記路面の領域内であるこ
とを特徴とする。
【００２０】
【発明の実施の形態】実施の形態１．この発明による実
施の形態を図１に基づいて説明する。なお、図１におい
て、既に図２において説明したものと均等なもの、及び
同一なものには同一符号を付してその詳細説明は省略
し、異なる部分についてのみ以下に説明する。
施の形態を図１に基づいて説明する。なお、図１におい
て、既に図２において説明したものと均等なもの、及び
同一なものには同一符号を付してその詳細説明は省略
し、異なる部分についてのみ以下に説明する。
【００２１】すなわち、２０は輝度データ算出手段で、
前記第２ＣＣＤカメラ２からの画像データを構成する輝
度データのうち、路面に相当する範囲の輝度データのみ
を抽出する。２１は平均輝度算出手段で、前記輝度デー
タ算出手段２０から供給される各アドレスにおける輝度
データの平均輝度を算出する。２２は雪路面判定手段
で、前記平均輝度算出手段２１からの平均輝度データが
基準値よりも大きく、かつ後述の距離データ数算出手段
２６からの距離データ数が所定値以下である場合には、
走行路面が雪によって覆われており、走行車線の検出が
不可能としてアンドゲート２３に対してローレベルな警
報抑制信号を出力し、割り込み検出手段１２から割り込
み検出信号がアンドゲート２３に出力されても警報発生
回路１６に供給されないようにする。
前記第２ＣＣＤカメラ２からの画像データを構成する輝
度データのうち、路面に相当する範囲の輝度データのみ
を抽出する。２１は平均輝度算出手段で、前記輝度デー
タ算出手段２０から供給される各アドレスにおける輝度
データの平均輝度を算出する。２２は雪路面判定手段
で、前記平均輝度算出手段２１からの平均輝度データが
基準値よりも大きく、かつ後述の距離データ数算出手段
２６からの距離データ数が所定値以下である場合には、
走行路面が雪によって覆われており、走行車線の検出が
不可能としてアンドゲート２３に対してローレベルな警
報抑制信号を出力し、割り込み検出手段１２から割り込
み検出信号がアンドゲート２３に出力されても警報発生
回路１６に供給されないようにする。
【００２２】２４は距離画像メモリで、前記距離算出手
段７が第１及び第２画像メモリ５，６から供給された一
画面分の画像データに基づいて、その画像データを構成
する前方物標、例えば前方車両、路面、路肩等までの複
数の距離データをアドレスと共に逐次更新しながら記憶
する。２５は距離データ抽出手段で、前記距離画像メモ
リ２４から供給された距離データのうち、走行路面に相
当するアドレスを有する距離データが抽出され、距離デ
ータ数算出手段２６で前記距離データ抽出手段２５で抽
出された距離データの数がカウントされ、その計数結果
が雪路面判定手段２２に供給される。
段７が第１及び第２画像メモリ５，６から供給された一
画面分の画像データに基づいて、その画像データを構成
する前方物標、例えば前方車両、路面、路肩等までの複
数の距離データをアドレスと共に逐次更新しながら記憶
する。２５は距離データ抽出手段で、前記距離画像メモ
リ２４から供給された距離データのうち、走行路面に相
当するアドレスを有する距離データが抽出され、距離デ
ータ数算出手段２６で前記距離データ抽出手段２５で抽
出された距離データの数がカウントされ、その計数結果
が雪路面判定手段２２に供給される。
【００２３】このように構成することによって、輝度デ
ータ算出手段２０は、前記第２ＣＣＤカメラ２からの画
像データを構成する輝度データのうち、路面に相当する
範囲の輝度を抽出し、その輝度データの平均輝度を平均
輝度算出手段２１で算出し、雪路面判定手段２２に供給
する。
ータ算出手段２０は、前記第２ＣＣＤカメラ２からの画
像データを構成する輝度データのうち、路面に相当する
範囲の輝度を抽出し、その輝度データの平均輝度を平均
輝度算出手段２１で算出し、雪路面判定手段２２に供給
する。
【００２４】また一方で、距離画像メモリ２４に記憶さ
れた、一画面を構成する、例えば前方車両、路面、路肩
等までの複数の距離データのうち、路面に相当する部分
の距離データ、すなわち路面の各凹凸までの距離データ
が距離データ抽出手段２５によって選択され、さらにそ
のデータ数が距離データ数算出手段２６で計数され、雪
路面判定手段２２に供給される。
れた、一画面を構成する、例えば前方車両、路面、路肩
等までの複数の距離データのうち、路面に相当する部分
の距離データ、すなわち路面の各凹凸までの距離データ
が距離データ抽出手段２５によって選択され、さらにそ
のデータ数が距離データ数算出手段２６で計数され、雪
路面判定手段２２に供給される。
【００２５】雪路面判断手段２２は、前記平均輝度算出
手段２１からの平均輝度データが基準値よりも大きく、
かつ距離データ数算出手段２６からの距離データ数が所
定値以下である場合には、走行路面が雪によって覆われ
ていると判断し、警報抑制報知装置２７を作動させて、
警報装置が作動を中止する。その一方で、走行車線の検
出が不可能としてアンドゲート２３に対してローレベル
な警報抑制信号を出力し、割り込み検出手段１２から割
り込み検出信号が出力されても警報発生回路１６に供給
されないようにする。
手段２１からの平均輝度データが基準値よりも大きく、
かつ距離データ数算出手段２６からの距離データ数が所
定値以下である場合には、走行路面が雪によって覆われ
ていると判断し、警報抑制報知装置２７を作動させて、
警報装置が作動を中止する。その一方で、走行車線の検
出が不可能としてアンドゲート２３に対してローレベル
な警報抑制信号を出力し、割り込み検出手段１２から割
り込み検出信号が出力されても警報発生回路１６に供給
されないようにする。
【００２６】
【発明の効果】以上説明したように、第１の発明によれ
ば雪で覆われた路面の検出ができ、また第２の発明によ
れば検出精度を向上でき、さらに第３の発明によれば少
ないデータで精度よく雪で覆われた路面を検出できるよ
うになるという効果が発揮される。
ば雪で覆われた路面の検出ができ、また第２の発明によ
れば検出精度を向上でき、さらに第３の発明によれば少
ないデータで精度よく雪で覆われた路面を検出できるよ
うになるという効果が発揮される。
【００２７】第４の発明によれば、路面が雪で覆われ
て、車線を検出できないときには、割り込み検出機能を
抑制することによって運転者が装置に頼らずに注意を払
えるようになり走行の安全を確保することができ、また
第５の発明によれば警報が適確となり、さらに第６の発
明によれば少ないデータで精度よく短時間に警報できる
という効果が発揮される。
て、車線を検出できないときには、割り込み検出機能を
抑制することによって運転者が装置に頼らずに注意を払
えるようになり走行の安全を確保することができ、また
第５の発明によれば警報が適確となり、さらに第６の発
明によれば少ないデータで精度よく短時間に警報できる
という効果が発揮される。
【図１】本発明による衝突警報装置の回路ブロック説明
図である。
図である。
【図２】従来の衝突警報装置の回路ブロック説明図であ
る。
る。
１，２ ＣＣＤカメラ（撮像装置） ３，４ Ａ／Ｄ変換器 ５，６ 画像メモリ ７ 距離算出手段 ８ 衝突判断手段 ９ 車両画像検出手段 １０ 車線座標検出手段 １１ 画像合成手段 １２ 割り込み検出手段 １３ オアゲート １４ 操舵角センサ １５ 車速センサ １６ 警報発生回路 ２０ 輝度データ算出手段 ２１ 平均輝度算出手段 ２２ 雪路面判定手段 ２３ アンドゲート ２４ 距離画像メモリ ２５ 距離データ抽出手段 ２６ 距離データ数算出手段 ２７ 警報抑制報知装置
Claims (6)
- 【請求項１】 路面を含む車両前方の光景を、異なる角
度から撮像し、その画像データを一画面毎に出力する第
１及び第２の撮像装置と、該第１及び第２の撮像装置の
それぞれから出力される画像データ間のずれ量を、一方
の画像データを基準にして各画素毎に算出するずれ量算
出回路と、該ずれ量算出回路で算出される一画面当りの
ずれ量の個数が所定値以下の時には、前記路面が雪で覆
われていると判断する判断手段とから構成されてなるこ
とを特徴とする路面異常検出装置。 - 【請求項２】 前記判断手段は、前記ずれ量算出回路で
算出される一画面の各画素のずれ量の個数が所定値以下
の時で、かつ前記第１又は第２の撮像手段からの一画面
当たりの画像データの平均輝度が所定値以上の時に前記
路面が雪で覆われていると判断することを特徴とする請
求項１記載の路面異常検出装置。 - 【請求項３】 前記判断手段が行う平均輝度の算出が、
前記路面の領域内であることを特徴とする請求項１及び
請求項２記載の路面異常検出装置。 - 【請求項４】 路面を含む車両前方の光景を、異なる角
度から撮像する第１及び第２の撮像装置からの画像デー
タ間のずれ量を算出するずれ量算出手段と、該ずれ量算
出手段で算出されたずれ量に基づいて前方物標までの距
離を算出する距離算出装置と、該距離算出装置で算出さ
れた距離に基づいて衝突警報信号を作成し、警報を発生
する警報手段と、前記ずれ量算出回路で算出される、一
画面の各画素のずれ量の個数が所定値以下の時には前記
路面が雪で覆われていると判断し、前記警報手段の作動
を禁止する信号を作成して、前記警報手段に出力する判
断手段とを備えてなることを特徴とする衝突警報装置。 - 【請求項５】 前記判断手段は、前記第１又は第２の撮
像手段からの一画面当たりの画像データの平均輝度が所
定値以上で、かつ前記ずれ量算出回路で算出される、一
画面の各画素のずれ量の個数が所定値以下の時、前記路
面が雪で覆われていると判断することを特徴とする請求
項４記載の衝突警報装置。 - 【請求項６】 前記判断手段が行う平均輝度の算出が、
前記路面の領域内であることを特徴とする請求項５記載
の衝突警報装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10199304A JP2000030181A (ja) | 1998-07-14 | 1998-07-14 | 路面異常検出装置及びそれを用いた衝突警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10199304A JP2000030181A (ja) | 1998-07-14 | 1998-07-14 | 路面異常検出装置及びそれを用いた衝突警報装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000030181A true JP2000030181A (ja) | 2000-01-28 |
Family
ID=16405583
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10199304A Pending JP2000030181A (ja) | 1998-07-14 | 1998-07-14 | 路面異常検出装置及びそれを用いた衝突警報装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000030181A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002225944A (ja) * | 2000-11-29 | 2002-08-14 | Daicel Novafoam Ltd | 発泡ネット |
| JP2005084959A (ja) * | 2003-09-09 | 2005-03-31 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車外監視装置 |
| JP2006350617A (ja) * | 2005-06-15 | 2006-12-28 | Denso Corp | 車両用走行支援装置 |
| JP2007263714A (ja) * | 2006-03-28 | 2007-10-11 | Hokuriku Regional Development Bureau Ministry Land Infrastructure & Transport | 冬期の路面状態の判別方法および判別システム |
| JP2010175295A (ja) * | 2009-01-27 | 2010-08-12 | Toyota Motor Corp | 車両用地図データ更新装置 |
-
1998
- 1998-07-14 JP JP10199304A patent/JP2000030181A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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