JP2000025620A - Carrying car ascending and descending stairs - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To ascend and descend the stairs smoothly and easily by restricting the running speed by a running part when the angle of a loading part is adjusted by an angle adjustment part. SOLUTION: At the time of ascending and descending the stairs with baggage 9 loaded/onto a loading part 6, the baggage 9 is loaded for the loading part 6 of an erected state (horizontal state) and moved upto the just frontside of the stairs by the flatland traveling by a caster 65. Thereafter, the running part begins to ascend the stairs when a handle 7 is pulled downward and the loading part 6 is slanted against the main body 1, while operating the running part 2 by putting on the electric source and also turning on a switch to the ascending side. When the force of the direction for rasing the loading part 6 is applied to the handle 7 when it reaches a landing or an upper stair, the running part 2 is finished to ascend and also the loading part 6 is risen. When the angle adjustment of the loading part 6 for the main body 1 is added by applying the force to the handle 7, the running speed of the running part 2 (caterpillar 20a, 20b) is dropped in response to the speed of the angle adjustment.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は階段の昇降を行う階
段昇降搬送車、殊に背の高い荷物を載せる荷車に好適に
用いることができる階段昇降搬送車に関するものであ
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a stair-climbing transport vehicle for raising and lowering stairs, and more particularly to a stair-climbing transport vehicle that can be suitably used for a cart carrying tall luggage.

【０００２】[0002]

【従来の技術】荷物を載せた本体にモータ駆動の無限軌
道（クローラ）等からなる階段昇降用走行部を設けて、
階段走行を行うことができるようにした階段昇降搬送車
において、本体に対する荷物搭載部の傾斜角度を可変と
したものを本出願人は特願平９−６９７４号において出
願している。2. Description of the Related Art A traveling unit for ascending and descending stairs including a motor driven endless track (crawler) is provided on a main body on which luggage is placed.
The present applicant has filed a Japanese Patent Application No. 9-6974 for a stair-climbing transport vehicle capable of performing stairs traveling in which the inclination angle of a luggage mounting portion with respect to a main body is variable.

【０００３】これは、階段を走行中は荷物を非水平状態
とすることで階段室の天井に荷物の上端が当たらないよ
うにするとともに荷物の安定を図り、階段の踊り場など
にさしかった時には荷物を直立状態とすることで、荷物
の上端が踊り場の壁などにあたったりすることがないよ
うにしているもので、荷物搭載部の傾斜角度を動力利用
で変更するために、背が高くて重い荷物を載せた状態で
も支障なく且つ容易に狭い階段を昇降させることができ
る。[0003] This is because the luggage is made non-horizontal while traveling on the stairs so that the upper end of the luggage does not hit the ceiling of the staircase and the luggage is stabilized. By keeping the luggage upright, the upper end of the luggage is prevented from hitting the landing wall, etc. Even when heavy luggage is placed, the narrow stairs can be easily moved up and down without any trouble.

【０００４】[0004]

【発明が解決しようとする課題】ところで荷物搭載部の
角度を可変とした階段昇降搬送車においては、無限軌道
等からなる階段昇降用走行部と荷物搭載部の角度変更部
の２つが被駆動制御対象となるために、この２つに対し
て操作を加えつつ階段昇降を行うことになるが、走行部
による走行の速度の制御操作と、角度変更部による角度
の調整操作とを同時に行うことはきわめて困難であり、
誤った操作をしてしまうおそれが非常に高い。走行部の
駆動はスイッチによる定速走行とすることで、走行中は
走行部のためのスイッチから手を離しておけるようにし
たとしても、角度変更部による角度の調整操作を行いつ
つ、走行部のスイッチを操作しなくてはならないことが
多々あるために、問題の解決とはならない。By the way, in a stair-climbing transport vehicle in which the angle of the luggage loading section is variable, two sections, ie, a stair-climbing traveling section composed of an endless track or the like and an angle changing section of the luggage loading section are driven and controlled. In order to be the target, the stairs are moved up and down while adding operations to these two. However, it is not possible to simultaneously perform the operation of controlling the traveling speed by the traveling unit and the operation of adjusting the angle by the angle changing unit. Extremely difficult,
It is very likely that an incorrect operation will be performed. The traveling unit is driven at a constant speed by means of a switch, so that the hand can be released from the switch for the traveling unit during traveling. The problem is not solved because there are many cases where the user has to operate the switch.

【０００５】本発明はこのような点に鑑み為されたもの
であり、その目的とするところは操作性よく安全な階段
昇降を行わせることができる階段昇降搬送車を提供する
にある。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a stair climbing and lowering vehicle capable of performing safe and easy stair climbing with good operability.

【０００６】[0006]

【課題を解決するための手段】しかして本発明に係る階
段昇降搬送車は、階段昇降用走行部を備えた本体に該本
体に対する傾斜角を可変とした荷物搭載部を設けるとと
もに、操作入力用のハンドルと、該ハンドルに加えられ
る力の方向に応じて上記本体に対する荷物搭載部の傾斜
角を変更する角度調整部と、上記走行部を作動させるス
イッチとを備えた階段昇降搬送車において、角度調整部
による搭載部の動作速度に応じて走行部の動作速度を制
限する制御部を備えていることに特徴を有している。ス
イッチ操作をしなくても、角度調整部で搭載部の角度調
整を行っている時には走行部による走行速度が制限され
るようにしたものである。なお、ここにおける速度制限
は、所定速度まで減速させること、あるいは停止させる
ことのほか、角度調整の速度（角速度）の増加に応じて
走行速度を徐々に落とすものであってもよい。According to the present invention, there is provided a stair climbing and lowering vehicle provided with a luggage mounting section having a variable inclination angle with respect to the main body having a stair climbing traveling section and an operation inputting section. A stair-climbing transport vehicle comprising: a handle, an angle adjusting unit that changes an inclination angle of the luggage mounting unit with respect to the main body in accordance with a direction of a force applied to the handle, and a switch that operates the traveling unit. It is characterized by including a control unit that limits the operation speed of the traveling unit according to the operation speed of the mounting unit by the adjustment unit. Even when the switch is not operated, the traveling speed of the traveling unit is limited when the angle of the mounting unit is adjusted by the angle adjusting unit. Note that the speed limit here may be to reduce the speed to a predetermined speed or to stop the speed, or to gradually reduce the traveling speed in accordance with an increase in the speed of angular adjustment (angular speed).

【０００７】そして、走行部の動作速度の制限解除時に
制御部は走行速度を徐々に増加させるものであることが
望ましい。走行速度の急な復帰による危険性を排除する
ことができる。It is desirable that the control unit gradually increases the running speed when the limitation on the operating speed of the running unit is released. It is possible to eliminate the danger caused by the sudden return of the traveling speed.

【０００８】また、制御部は角度調整部による搭載部の
動作時に角度調整部の動力源にかかる力を検出して該力
が過大である時に角度調整部を停止させるものであるこ
とが望ましい。荷物が天井面などに衝突しても荷物に与
える影響を最小に抑えることができる。It is desirable that the control unit detects a force applied to a power source of the angle adjusting unit when the mounting unit is operated by the angle adjusting unit, and stops the angle adjusting unit when the force is excessive. Even if the luggage collides with a ceiling surface or the like, the influence on the luggage can be minimized.

【０００９】[0009]

【発明の実施の形態】本発明を実施の形態の一例に基づ
いて詳述すると、図６〜図８において、図中１は走行手
段２が下面に配されるとともに上面側に荷物９を載せる
ための搭載部６が配されている本体であり、縦枠６０と
横枠６１とからなるＬ字形をなす搭載部６は、その縦枠
６０と横枠６１との連結点付近が本体１に軸１０によっ
て連結されて、該軸１０の回りに回動自在とされてい
る。また本体１と搭載部６との間には本体１に対する搭
載部６の傾斜角を変更するためのリニアアクチュエータ
３が設けられている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described in detail with reference to an example of an embodiment. In FIGS. 6 to 8, reference numeral 1 denotes a traveling means 2 disposed on a lower surface and a load 9 placed on an upper surface. The main body 1 has an L-shaped mounting portion 6 composed of a vertical frame 60 and a horizontal frame 61. The vicinity of the connection point between the vertical frame 60 and the horizontal frame 61 is the main body 1. It is connected by a shaft 10 and is rotatable around the shaft 10. A linear actuator 3 for changing the inclination angle of the mounting portion 6 with respect to the main body 1 is provided between the main body 1 and the mounting portion 6.

【００１０】本体１下面に配された走行手段２は、駆動
モータ２１と、該駆動モータ２１によって駆動される左
右一対の無限軌道２０，２０とからなるもので、各無限
軌道２０は後方側の無限軌道２０ａと副無限軌道２０ｂ
とから構成されており、後方側の主無限軌道２０ａは本
体１下面に位置しているのに対して、前方側（ハンドル
７側）の副無限軌道２０ｂは斜め上方に立ち上がるよう
に設けられている。なお、ここでは単一の無限軌道２０
の途中にローラ２９ａと押さえローラ２９ｂとを配し
て、これらローラ２９ａ，２９ｂの部分で無限軌道２０
を屈曲させることで、前方側の副無限軌道２０ｂと後方
側の主無限軌道２０ａとが構成している。図中２３は無
限軌道２０用の駆動輪、２５は副無限軌道２０ｂ用の従
動輪である。無限軌道２０（２０ａ，２０ｂ）の各内周
側にはバックアッププレートが配されている。The traveling means 2 disposed on the lower surface of the main body 1 comprises a drive motor 21 and a pair of left and right endless tracks 20, 20 driven by the drive motor 21. Each endless track 20 is located on the rear side. Endless track 20a and sub-track 20b
The main endless track 20a on the rear side is located on the lower surface of the main body 1, while the sub-endless track 20b on the front side (the handle 7 side) is provided so as to rise obliquely upward. I have. Here, a single endless orbit 20
A roller 29a and a pressing roller 29b are arranged in the middle of the path, and the endless track 20 is formed by these rollers 29a and 29b.
Is bent, a sub-endless track 20b on the front side and a main endless track 20a on the rear side are formed. In the figure, reference numeral 23 denotes a drive wheel for the endless track 20 and reference numeral 25 denotes a driven wheel for the auxiliary endless track 20b. A backup plate is arranged on each inner peripheral side of the endless track 20 (20a, 20b).

【００１１】リニアアクチュエータ３は、傾斜角制御用
のモータ３０の回転で軸方向の伸縮を行うもので、一端
側が本体１に枢支され、他端側が搭載部６の横枠６１下
面に枢支されており、リニアアクチュエータ３の伸縮に
伴って、本体１に対する搭載部６の傾斜角が変わるよう
になっている。リニアアクチュエータ３を縮めた時には
搭載部６の横枠６１が本体１と平行に且つ縦枠６０が直
立状態となり、リニアアクチュエータ３を伸ばした時に
は縦枠６０が前方側へと倒れるように前記軸１０を中心
として搭載部６は傾く。The linear actuator 3 expands and contracts in the axial direction by rotation of a motor 30 for controlling the tilt angle. One end of the linear actuator 3 is pivotally supported by the main body 1, and the other end is pivotally supported by the lower surface of the horizontal frame 61 of the mounting section 6. The inclination angle of the mounting portion 6 with respect to the main body 1 changes as the linear actuator 3 expands and contracts. When the linear actuator 3 is contracted, the horizontal frame 61 of the mounting portion 6 is parallel to the main body 1 and the vertical frame 60 is in an upright state. When the linear actuator 3 is extended, the vertical frame 60 falls down forward. The mounting part 6 is inclined about the center.

【００１２】なお、搭載部６を直立させた状態において
は、搭載部６の横枠６１に設けた平地走行用のキャスタ
ー６５が主無限軌道２０ａの下面より下方に突出するた
めに、無限軌道２０ａ，２０ｂは接地しない。しかし、
搭載部６を上記のように傾けたならば、キャスター６５
は無限軌道２０ａ，２０ｂの下面より上方側に移動する
ために、無限軌道２０ａ，２０ｂによる走行が可能とな
る。When the mounting portion 6 is upright, the casters 65 for traveling on level ground provided on the horizontal frame 61 of the mounting portion 6 project below the lower surface of the main endless track 20a. , 20b are not grounded. But,
If the mounting part 6 is tilted as described above, the casters 65
Moves upward from the lower surfaces of the endless tracks 20a and 20b, so that traveling by the endless tracks 20a and 20b becomes possible.

【００１３】また、搭載部６の縦枠６０と副無限軌道２
０ｂの支持体とは、ローラ２９ａの軸を回転中心とする
リンク体２８によって連結されており、搭載部６の縦枠
６０を直立させている状態においては、副無限軌道２０
ｂも立ち上がっているものの、本体１に対して搭載部６
を傾ければ、リンク体２８を介して副無限軌道２０ｂの
支持体２０ｂもローラ２９ａの軸を中心に回転し、図６
に鎖線で示すように、主無限軌道２０ａに副無限軌道２
０ｂが直線状に連続する状態となるようにされている。The vertical frame 60 of the mounting section 6 and the sub-endless track 2
0b is connected to the support body by a link body 28 about the axis of the roller 29a as a center of rotation, and when the vertical frame 60 of the mounting portion 6 is upright,
b also stands up, but the mounting part 6
Is inclined, the support 20b of the sub-endless track 20b also rotates about the axis of the roller 29a via the link body 28, and FIG.
As shown by a dashed line in FIG.
0b is linearly continuous.

【００１４】さらに、搭載部６の縦枠６０には、上下に
スライド自在なスライダー６２が設けられていて、ハン
ドル７はこのスライダー７の上端に設けられている。こ
のスライダー６２は上記リンク体２８にリンク６３によ
って連結されたもので、本体１に対して搭載部６を傾け
たならば、スライダー６２は縦枠６０の上端より上方に
突出し、搭載部６を直立状態に戻せばスライダー６２は
下降する。これは図６からも明らかなように、搭載部６
が直立状態にある時のハンドル７の高さを低くしつつ、
搭載部６を傾けた時に背の高い荷物９が邪魔になってハ
ンドル７が操作しにくくなることを防ぐ。Further, a slider 62 which is slidable up and down is provided in a vertical frame 60 of the mounting section 6, and a handle 7 is provided at an upper end of the slider 7. The slider 62 is connected to the link body 28 by a link 63. When the mounting portion 6 is inclined with respect to the main body 1, the slider 62 projects upward from the upper end of the vertical frame 60, and the mounting portion 6 stands upright. If it returns to the state, the slider 62 descends. This is apparent from FIG.
While lowering the height of the handle 7 when is in the upright state,
When the mounting portion 6 is tilted, the tall luggage 9 prevents the handle 7 from becoming difficult to operate due to obstruction.

【００１５】スライダー６２の上端に設けたハンドル７
は、図９及び図１０に示すように、前後方向に回動自在
に支持されたものであるとともに、ハンドル７に加えら
れた前後方向の力を検出することができるようにされた
もので、フレーム７９に設けた軸７３を中心に回動自在
となったハンドル７にはピン７２が設けられており、上
記軸７３を中心に共に回動自在であり且つ相互間がばね
７５で連結されている一対のアーム７４，７４間に位置
する上記ピン７２には、回転型ポテンショメータ７６か
ら延出したアーム７７が連結されている。ハンドル７を
一方に回転させた時、ピン７２はばね７５の付勢に抗し
て一方のアーム７４を回動させるとともにポテンショメ
ータ７６を作動させ、ハンドル７を他方に回転させた
時、ピン７２はばね７５の付勢に抗して他方のアーム７
４を回動させるとともにポテンショメータ７６を作動さ
せる。従って、ばね７５のばね定数とポテンショメータ
７６の出力値とから、ハンドル７にどちらの方向にどれ
だけの力が加えられたのかを検出することができる。図
中７８は補助ハンドルである。ここにおいて、図１５に
示すように、該階段昇降搬送車における２つの被駆動制
御対象、つまり走行部２のモータ２１と、角度調整部で
あるリニアアクチュエータ３の駆動用のモータ３０のう
ち、前者はハンドル７の近傍に設けたオンオフ型のスイ
ッチ８によって作動するものとし、後者はハンドル７に
加えた力の方向及び値に応じて作動するものとしてあ
る。A handle 7 provided at the upper end of the slider 62
As shown in FIGS. 9 and 10, is supported so as to be rotatable in the front-rear direction, and is capable of detecting a force in the front-rear direction applied to the handle 7. A pin 72 is provided on the handle 7 which is rotatable about a shaft 73 provided on the frame 79. The handle 72 is rotatable together with the shaft 73 as a center and is connected to each other by a spring 75. An arm 77 extending from a rotary potentiometer 76 is connected to the pin 72 located between the pair of arms 74, 74. When the handle 7 is rotated to one side, the pin 72 rotates one arm 74 against the bias of the spring 75 and activates the potentiometer 76. When the handle 7 is rotated to the other side, the pin 72 The other arm 7 against the bias of the spring 75
4 and the potentiometer 76 is operated. Therefore, it is possible to detect in which direction and how much force is applied to the handle 7 from the spring constant of the spring 75 and the output value of the potentiometer 76. In the figure, reference numeral 78 denotes an auxiliary handle. Here, as shown in FIG. 15, of the two driven control objects in the stairs ascending and descending vehicle, that is, the motor 21 of the traveling unit 2 and the motor 30 for driving the linear actuator 3 as the angle adjusting unit, Is operated by an on / off switch 8 provided in the vicinity of the handle 7, and the latter is operated in accordance with the direction and value of the force applied to the handle 7.

【００１６】すなわち、スイッチ８は、中間位置がオ
フ、一端側が昇り側にオン、他端側が下り側にオンとな
るようにされた３位置切り換え型のスイッチで構成され
ており、該スイッチ８をオンとすれば、昇り側か下り側
かに応じた方向にモータ２１が回転するとともに、オン
時点から徐々に加速して目標速度に達すれば定速度回転
となるようにモータ２１の制御がなされる。図１１にス
イッチ８の単独操作時にける制御フローを、図１２に速
度変化のタイムチャートを示す。That is, the switch 8 is a three-position switching type switch in which the intermediate position is off, one end is on on the ascending side, and the other end is on on the downside. When turned on, the motor 21 rotates in a direction according to whether it is on the ascending side or on the downside, and controls the motor 21 so that the motor 21 gradually accelerates from the on-time and rotates at a constant speed when the target speed is reached. . FIG. 11 shows a control flow when the switch 8 is operated alone, and FIG. 12 shows a time chart of the speed change.

【００１７】ハンドル７を操作した時には、図１３及び
図１４に示すように、ハンドル７に加えられた外力に応
じたモータ３０速度制御がなされる。つまり、ハンドル
７に加えられた力の値（方向を含む）とアシストゲイン
とに応じて傾斜角制御用のモータ３０の回転方向制御を
含む速度の制御が行われる。ハンドル７に加えられた力
が大きいほど、より速い回転を行うように傾斜角制御用
のモータ３０が制御されるわけである。ただし、不感帯
を設定して加えられた力が微小である時にはモータ３０
を作動させないようにしている。なお、搭載部６を傾け
たり元に戻している時に、荷物の上端角部が天井面に当
たってしまう場合があることから、モータ３０に対する
速度指令値がゼロでない時に、モータ３０の実速度がほ
ぼゼロで且つモータ３０に流れる電流が大（モータ３０
にかかる力が大）である時には、モータ３０を停止させ
るようにしておくことが望ましい。図１６はこの制御に
ついてのフローチャートを示している。天井に荷物９が
衝突してもモータ３０（リニアアクチュエータ３）はす
ぐに停止するために、荷物９への衝突の影響を小さくす
ることができる。When the handle 7 is operated, as shown in FIGS. 13 and 14, the speed of the motor 30 is controlled according to the external force applied to the handle 7. That is, speed control including rotation direction control of the tilt angle control motor 30 is performed according to the value (including direction) of the force applied to the steering wheel 7 and the assist gain. As the force applied to the handle 7 is larger, the motor 30 for controlling the tilt angle is controlled so as to rotate faster. However, when the dead zone is set and the applied force is very small, the motor 30
Is not activated. When the mounting section 6 is tilted or returned to its original position, the upper corner of the package may hit the ceiling surface. Therefore, when the speed command value for the motor 30 is not zero, the actual speed of the motor 30 is substantially zero. And the current flowing through the motor 30 is large (the motor 30
It is desirable to stop the motor 30 when the force applied to the motor 30 is large). FIG. 16 shows a flowchart for this control. Even if the load 9 collides with the ceiling, the motor 30 (the linear actuator 3) stops immediately, so that the influence of the collision with the load 9 can be reduced.

【００１８】この階段昇降搬送車の搭載部６に荷物９を
載せて階段を昇降させるにあたっては、直立状態（水平
状態）の搭載部６に対して荷物９を載せ、補助ハンドル
７８を引いてキャスター６５による平地走行で階段の直
前まで移動し、その後、電源を投入するとともにスイッ
チ８を昇り側にオンとすることで走行部２を作動させつ
つハンドル７を下方に引いて本体１に対して搭載部２を
傾ければ、図１７(a)(b)(c)(d)に順に示すように階段２
を昇り始めるものであり、踊り場や上階に達したところ
でハンドル７に搭載部６を起こす方向に力を加える（こ
れは荷物９が倒れてこようとする重みに対抗することに
よって自然になされる）ことで、図１８(a)(b)(c)(d)に
順に示すように走行部２が昇りきると共に搭載部６が起
き上がる。When the luggage 9 is placed on the loading section 6 of the stairs ascending and descending stairs, the luggage 9 is placed on the upright (horizontal state) loading section 6, and the auxiliary handle 78 is pulled to pull the caster. Move to the position just before the stairs by traveling on level ground by 65, then turn on the switch 8 and turn on the switch 8 to operate the traveling part 2 and pull the handle 7 downward to mount it on the main body 1. If the part 2 is tilted, the stairs 2 as shown in FIG. 17 (a) (b) (c) (d) in order
When a landing or an upper floor is reached, a force is applied to the handle 7 in a direction to raise the mounting portion 6 (this is naturally performed by opposing the weight of the baggage 9 falling down). As a result, as shown in FIGS. 18 (a), (b), (c), and (d), the traveling section 2 is completely lifted and the mounting section 6 is raised.

【００１９】階段を降りる場合には荷物９側を先行させ
てスイッチ８を下り側にオンとした状態でハンドル７に
上述の逆の操作を加えればよく、この時、図１８におい
ては(d)(c)(b)(a)の順の動きとなり、図１７においては
(d)(c)(b)(a)の順の動きとなる。When going down the stairs, the above-mentioned reverse operation may be applied to the handle 7 with the load 8 turned on and the switch 8 turned on to the down side. At this time, FIG. (c), (b), and (a).
(d), (c), (b), and (a).

【００２０】背の高い荷物９でも搭載部６を傾けて荷物
９を斜めに寝かせながら階段を昇降するために、荷物９
の上端が階段室の天井面に当たるようなことがないもの
であり、しかも踊り場に差しかかったり階段の終わりに
達した時点では斜めに寝かせていた荷物９を搭載部６の
角度制御によって徐々に立てるために、荷物９の先端が
壁に当たってしまうということもないものである。ま
た、ハンドル７に加える力の方向は、ハンドル７を持つ
操作者にとって搭載部６を動かしたり支えたりする点に
おいて自然な方向となっているために、本体１に対する
搭載部６の角度調整操作がきわめて容易なものである。In order to move up and down the stairs while tilting the loading section 6 of the tall luggage 9 and laying the luggage 9 obliquely, the luggage 9
The upper end of the luggage 9 does not hit the ceiling of the staircase, and when it reaches the landing or reaches the end of the stairs, the luggage 9 laid diagonally is gradually raised by the angle control of the mounting section 6 Therefore, the tip of the package 9 does not hit the wall. In addition, since the direction of the force applied to the handle 7 is a natural direction for the operator having the handle 7 to move and support the mounting unit 6, the angle adjustment operation of the mounting unit 6 with respect to the main body 1 is not performed. It is very easy.

【００２１】そして、走行部２の走行は、単独の場合は
上述のように徐々に加速して定速走行となるようになっ
ているわけであるが、ハンドル７に力を加えることで本
体１に対する搭載部６の角度調整が加わった場合には、
図１にイで示すように、走行部２（無限軌道２０）に対
して速度制限が加えられるようにしてある。When the traveling unit 2 travels alone, it is gradually accelerated as described above so as to travel at a constant speed. When the angle adjustment of the mounting unit 6 with respect to
As shown by a in FIG. 1, a speed limit is applied to the traveling section 2 (endless track 20).

【００２２】この速度制限としては、角度調整が行われ
ている間はモータ２１を停止させるというものでもよい
が、ここでは図２及び図３に示すように、角度調整の速
度に応じて走行速度を落とすということを行っている。As the speed limit, the motor 21 may be stopped while the angle adjustment is being performed. Here, as shown in FIGS. 2 and 3, the traveling speed is adjusted according to the angle adjustment speed. Is going to drop.

【００２３】走行用のモータ２１と角度調整用（リニア
アクチュエータ３用）のモータ３０の最大回転速度がほ
ぼ等しいものとし、そしてモータ２１に対する速度指令
値からモータ３０に対する速度指令値を引いた値を実際
にモータ２１に与える速度指令値とし、該速度指令値が
マイナスとなる（昇りあるいは下りの本来の回転方向と
逆となる）場合には速度指令値をゼロとする制御を行っ
ているものである。It is assumed that the maximum rotational speeds of the motor 21 for traveling and the motor 30 for angle adjustment (for the linear actuator 3) are substantially equal, and a value obtained by subtracting the speed command value for the motor 30 from the speed command value for the motor 21 is obtained. The speed command value is actually given to the motor 21. When the speed command value is negative (inverse to the original rotation direction of ascending or descending), the speed command value is controlled to be zero. is there.

【００２４】また、搭載部６の角度調整動作が終了すれ
ば、走行部２は定速度（目標速度）の走行に戻るわけで
あるが、走行部２が急に目標速度で動き出した場合、特
に搬送車と壁との間に操作者がいる場合はきわめて危険
であることから、走行部２の復帰（図１中のロ）を図４
及び図５に示すように、角度調整動作の終了時点での走
行部２の走行速度からもとの目標速度まで徐々に加速し
て復帰するようにしている。When the angle adjusting operation of the mounting unit 6 is completed, the traveling unit 2 returns to traveling at a constant speed (target speed). However, when the traveling unit 2 suddenly starts moving at the target speed, When there is an operator between the carrier and the wall, it is extremely dangerous, so that the return of the traveling unit 2 (b in FIG. 1) is performed as shown in FIG.
As shown in FIG. 5, the traveling speed of the traveling section 2 at the end of the angle adjustment operation is gradually accelerated from the traveling speed of the traveling section 2 to the original target speed, and the vehicle is returned.

【００２５】走行部２についての操作はスイッチ８によ
るオンオフだけであるとはいえ、角度調整を行っている
時には自動的に走行部２の走行速度が落とされることか
ら、スイッチ８の操作を考えなくとも階段昇降をスムー
ズに行うことができるものである。そして、２つの操作
入力部に各々操作を加えつつ昇降を行う場合に比して、
操作が単純でよく、操作間違いをしてしまうおそれもな
くなるために、安全性も向上する。Although the operation of the traveling unit 2 is only on / off by the switch 8, the traveling speed of the traveling unit 2 is automatically reduced during the angle adjustment. In both cases, it is possible to smoothly go up and down the stairs. Then, as compared with a case where the user moves up and down while applying an operation to each of the two operation input units,
The operation is simple, and there is no risk of an operation error, so that safety is improved.

【００２６】[0026]

【発明の効果】以上のように本発明においては、荷物搭
載部としてその傾斜角度が可変のものを用いることで、
階段の昇降中は荷物を寝かせておき、踊り場などでは荷
物を直立させることによって、荷物が天井面に当たった
り踊り場の壁などに当たることがないものであり、しか
も操作入力用のハンドルと、該ハンドルに加えられる力
の方向に応じて上記本体に対する荷物搭載部の傾斜角を
変更する角度調整部とを設けていることから、荷物搭載
部の傾斜角調整を容易に行うことができ、荷物搭載部に
積載した荷物が重い場合にも、荷物の角度を調整して壁
や天井面に当たらないようにすることを容易に行うこと
ができる上に、スイッチを用いる場合などに比して、誤
操作を防ぐことができるものである。そして、上記走行
部はスイッチによって作動させるものであるが、角度調
整部による搭載部の動作速度に応じて走行部の動作速度
を制限する制御部を備えているために、スイッチ操作を
しなくても、角度調整部で搭載部の角度調整を行ってい
る時には走行部による走行速度が制限されるものであ
り、従ってスムーズな階段昇降を容易に行うことができ
る上に、走行速度の制御に気をとられて角度調整の操作
がおろそかになったり、角度調整操作に気をとられて走
行速度の制御がおろそかになって危険を招いてしまうと
いうことがなく、安全性の向上にもつながるものであ
る。As described above, according to the present invention, by using a luggage mounting portion having a variable inclination angle,
The luggage is laid down during the climbing of the stairs, and the luggage is set upright at the landing, so that the luggage does not hit the ceiling surface or the wall of the landing. The inclination angle of the luggage mounting portion with respect to the main body in accordance with the direction of the force applied to the main body. Even if the luggage loaded in the car is heavy, it is easy to adjust the luggage angle so that it does not hit the wall or ceiling surface. That can be prevented. The traveling unit is operated by a switch. However, since the traveling unit is provided with a control unit that limits the operation speed of the traveling unit according to the operation speed of the mounting unit by the angle adjustment unit, the switch operation is not performed. In addition, when the angle of the mounting section is adjusted by the angle adjustment section, the traveling speed of the traveling section is limited, so that the stairs can be smoothly moved up and down easily, and the traveling speed is controlled. It does not neglect the operation of angle adjustment because it is taken, or neglects the control of the running speed due to the care of the angle adjustment operation, which leads to safety improvement It is.

【００２７】また、走行部の動作速度の制限解除時に制
御部は走行速度を徐々に増加させるものである場合、走
行速度が急に速くなってしまうことによる危険性を排除
することができて、さらに安全性を高くすることができ
る。Further, when the control unit gradually increases the traveling speed when the limitation on the operating speed of the traveling unit is released, it is possible to eliminate the danger of the traveling speed suddenly increasing. Further, safety can be enhanced.

【００２８】さらに制御部は角度調整部による搭載部の
動作時に角度調整部の動力源にかかる力を検出して該力
が過大である時に角度調整部を停止させるものである
と、荷物が天井面などに衝突しても荷物に与える影響を
最小に抑えることができる。Further, the control unit detects a force applied to the power source of the angle adjusting unit when the mounting unit is operated by the angle adjusting unit, and stops the angle adjusting unit when the force is excessive. Even if it collides with a surface or the like, the influence on the luggage can be minimized.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の実施の形態の一例における制御フロー
チャートである。FIG. 1 is a control flowchart according to an example of an embodiment of the present invention.

【図２】同上の走行用モータの昇りに際しての制御フロ
ーチャートである。FIG. 2 is a control flowchart when the traveling motor is raised.

【図３】同上の走行用モータの下りに際しての制御フロ
ーチャートである。FIG. 3 is a control flowchart when the traveling motor is lowered.

【図４】同上の走行用モータの昇りに際しての復帰動作
の制御フローチャートである。FIG. 4 is a control flowchart of a return operation when the traveling motor is raised.

【図５】同上の走行用モータの下りに際しての復帰動作
の制御フローチャートである。FIG. 5 is a control flowchart of a return operation when the traveling motor goes down.

【図６】同上の側面図である。FIG. 6 is a side view of the same.

【図７】同上の概略平面図である。FIG. 7 is a schematic plan view of the same.

【図８】同上の概略正面図である。FIG. 8 is a schematic front view of the same.

【図９】同上のハンドルの斜視図である。FIG. 9 is a perspective view of the handle.

【図１０】(a)は同上のハンドルの概略縦断面図、(b)は
概略横断面図である。FIG. 10A is a schematic vertical sectional view of the handle, and FIG. 10B is a schematic transverse sectional view.

【図１１】同上の走行用モータの基本制御フローチャー
トである。FIG. 11 is a basic control flowchart for the traveling motor of the above.

【図１２】同上の走行用モータの動作タイムチャートで
ある。FIG. 12 is an operation time chart of the traveling motor.

【図１３】同上の角度調整用モータの動作特性図であ
る。FIG. 13 is an operation characteristic diagram of the above-described angle adjusting motor.

【図１４】同上の角度調整用モータの制御フローチャー
トである。FIG. 14 is a control flowchart of the above-described angle adjusting motor.

【図１５】同上のブロック回路図である。FIG. 15 is a block circuit diagram of the above.

【図１６】同上の角度調整用モータの衝突対策用制御フ
ローチャートである。FIG. 16 is a control flowchart for a collision countermeasure of the angle adjusting motor of the above.

【図１７】同上の動作説明図である。FIG. 17 is an operation explanatory view of the above.

【図１８】同上の動作説明図である。FIG. 18 is an operation explanatory view of the above.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ 本体 ２ 走行手段 ３ 傾斜角調整用リニアアクチュエータ ６ 搭載部 ７ ハンドル ８ スイッチ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Main body 2 Running means 3 Linear actuator for inclination angle adjustment 6 Mounting part 7 Handle 8 Switch

Claims (3)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 階段昇降用走行部を備えた本体に該本体
に対する傾斜角を可変とした荷物搭載部を設けるととも
に、操作入力用のハンドルと、該ハンドルに加えられる
力の方向に応じて上記本体に対する荷物搭載部の傾斜角
を変更する角度調整部と、上記走行部を作動させるスイ
ッチとを備えた階段昇降搬送車において、角度調整部に
よる搭載部の動作速度に応じて走行部の動作速度を制限
する制御部を備えていることを特徴とする階段昇降搬送
車。1. A main body having a stair-climbing traveling section, a luggage mounting section having a variable inclination angle with respect to the main body is provided, and a handle for operation input and a direction of a force applied to the handle are provided according to the direction. In a stair climbing and lowering vehicle equipped with an angle adjustment unit for changing the inclination angle of the luggage mounting unit with respect to the main body and a switch for operating the traveling unit, the operation speed of the traveling unit according to the operation speed of the mounting unit by the angle adjustment unit A stair-climbing transport vehicle, comprising a control unit for limiting the stairs. 【請求項２】 走行部の動作速度の制限解除時に制御部
は走行速度を徐々に増加させるものであることを特徴と
する請求項１記載の階段昇降搬送車。2. The stair climbing and lowering vehicle according to claim 1, wherein the control unit gradually increases the traveling speed when the restriction on the operating speed of the traveling unit is released. 【請求項３】 制御部は角度調整部による搭載部の動作
時に角度調整部の動力源にかかる力を検出して該力が過
大である時に角度調整部を停止させるものであることを
特徴とする請求項１記載の階段昇降搬送車。3. The control unit detects a force applied to a power source of the angle adjustment unit when the mounting unit is operated by the angle adjustment unit, and stops the angle adjustment unit when the force is excessive. The stair climbing and lowering transport vehicle according to claim 1.