JP2000023508A - 整列播種機における胚位置判別方法 - Google Patents
整列播種機における胚位置判別方法Info
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- JP2000023508A JP2000023508A JP19286498A JP19286498A JP2000023508A JP 2000023508 A JP2000023508 A JP 2000023508A JP 19286498 A JP19286498 A JP 19286498A JP 19286498 A JP19286498 A JP 19286498A JP 2000023508 A JP2000023508 A JP 2000023508A
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- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37555—Camera detects orientation, position workpiece, points of workpiece
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- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45063—Pick and place manipulator
Landscapes
- Pretreatment Of Seeds And Plants (AREA)
- Sowing (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ウリ科植物のように縦横の長さ比が比較的大
きい種子を、種子の方向及び胚位置が一定になるように
揃えて播種する整列播種機における精度の高い胚位置判
別方法を得る。 【解決手段】 種子の方向及び胚位置を一定に揃えて播
種する整列播種機であって、.長軸方向に揃えられて
搬送される種子をスキャニングし、その幅を測定する種
子幅測定手段により得られた種子幅測定波形の全長に対
して、波形の先端、後端それぞれから一定割合離れた位
置までの測定データの合計値を比較することにより種子
の胚位置を判別する。.長軸方向に揃えられて搬送さ
れる種子の全長に対して、種子の先端、後端それぞれか
ら一定距離離れた位置までの面積を測定し、得られた面
積測定データを比較することにより種子の胚位置を判別
する。
きい種子を、種子の方向及び胚位置が一定になるように
揃えて播種する整列播種機における精度の高い胚位置判
別方法を得る。 【解決手段】 種子の方向及び胚位置を一定に揃えて播
種する整列播種機であって、.長軸方向に揃えられて
搬送される種子をスキャニングし、その幅を測定する種
子幅測定手段により得られた種子幅測定波形の全長に対
して、波形の先端、後端それぞれから一定割合離れた位
置までの測定データの合計値を比較することにより種子
の胚位置を判別する。.長軸方向に揃えられて搬送さ
れる種子の全長に対して、種子の先端、後端それぞれか
ら一定距離離れた位置までの面積を測定し、得られた面
積測定データを比較することにより種子の胚位置を判別
する。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、ウリ科植物のよう
に縦横の長さ比が比較的大きい種子を、種子の方向及び
胚位置が一定になるように揃えて播種する整列播種機に
おける胚位置判別方法に関する。
に縦横の長さ比が比較的大きい種子を、種子の方向及び
胚位置が一定になるように揃えて播種する整列播種機に
おける胚位置判別方法に関する。
【0002】
【従来の技術】本願出願人及び発明者は、整列播種機と
して、特開平10−28418号において、種子を一粒
ずつ搬送する搬送手段と、種子方向を長軸方向に揃える
ために種子幅よりも若干広い間隔を有して搬送経路上に
設けられた種子方向規制ガイドと、前記搬送手段により
一粒ずつ搬送された種子の幅を測定する種子幅測定手段
と、この種子幅測定手段により得られた測定データと種
子搬送速度から種子長を計算し、作物あるいは品種に応
じて予め設定された条件により胚側を判別する判別手段
と、胚側を判別された種子の胚方向を揃えて所定位置に
播種する播種手段と、を備えたものを提案している。
して、特開平10−28418号において、種子を一粒
ずつ搬送する搬送手段と、種子方向を長軸方向に揃える
ために種子幅よりも若干広い間隔を有して搬送経路上に
設けられた種子方向規制ガイドと、前記搬送手段により
一粒ずつ搬送された種子の幅を測定する種子幅測定手段
と、この種子幅測定手段により得られた測定データと種
子搬送速度から種子長を計算し、作物あるいは品種に応
じて予め設定された条件により胚側を判別する判別手段
と、胚側を判別された種子の胚方向を揃えて所定位置に
播種する播種手段と、を備えたものを提案している。
【0003】上記整列播種機の種子幅測定手段において
は、得られた種子幅測定波形の全長に対して、波形の先
端、後端それぞれから一定割合離れた位置1カ所のみの
種子幅を比較していた。
は、得られた種子幅測定波形の全長に対して、波形の先
端、後端それぞれから一定割合離れた位置1カ所のみの
種子幅を比較していた。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかし、実際の装置で
試験を行った結果、この方法では、前後端の種子幅の差
が小さい種子では、ノイズ等の影響により種子幅が誤っ
て測定され、胚位置が誤判別されることがあった。一
方、基礎試験の段階では、上記特開平10−28418
号中に記載されているように、種子両端から10〜20
%の部位で比較すれば99%の判別精度が得られること
が確認された。
試験を行った結果、この方法では、前後端の種子幅の差
が小さい種子では、ノイズ等の影響により種子幅が誤っ
て測定され、胚位置が誤判別されることがあった。一
方、基礎試験の段階では、上記特開平10−28418
号中に記載されているように、種子両端から10〜20
%の部位で比較すれば99%の判別精度が得られること
が確認された。
【0005】そこで本発明は、その判別精度をより高め
るために、上記の範囲を含むような広い範囲で、一点で
はなく多点での比較、あるいは線ではなく面での比較を
行い、ノイズ等の影響により種子幅が誤って測定される
ことがなく、胚位置が誤判別されることがないようにし
て、上記先行技術の問題点を解決することを目的になさ
れたものである。
るために、上記の範囲を含むような広い範囲で、一点で
はなく多点での比較、あるいは線ではなく面での比較を
行い、ノイズ等の影響により種子幅が誤って測定される
ことがなく、胚位置が誤判別されることがないようにし
て、上記先行技術の問題点を解決することを目的になさ
れたものである。
【0006】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに本発明は、 A.種子の方向及び胚位置を一定に揃えて播種する整列
播種機において、長軸方向に揃えられて搬送される種子
をスキャニングし、その幅を測定する種子幅測定手段に
より得られた種子幅測定波形の全長に対して、波形の先
端、後端それぞれから一定割合離れた位置までの測定デ
ータの合計値を比較することにより種子の胚位置を判別
するようにしたことを特徴としている。
めに本発明は、 A.種子の方向及び胚位置を一定に揃えて播種する整列
播種機において、長軸方向に揃えられて搬送される種子
をスキャニングし、その幅を測定する種子幅測定手段に
より得られた種子幅測定波形の全長に対して、波形の先
端、後端それぞれから一定割合離れた位置までの測定デ
ータの合計値を比較することにより種子の胚位置を判別
するようにしたことを特徴としている。
【0007】B.種子の方向及び胚位置を一定に揃えて
播種する整列播種機において、長軸方向に揃えられて搬
送される種子の全長に対して、種子の先端、後端それぞ
れから一定距離離れた位置までの面積を測定し、得られ
た面積測定データを比較することにより種子の胚位置を
判別するようにしたことを特徴としている。
播種する整列播種機において、長軸方向に揃えられて搬
送される種子の全長に対して、種子の先端、後端それぞ
れから一定距離離れた位置までの面積を測定し、得られ
た面積測定データを比較することにより種子の胚位置を
判別するようにしたことを特徴としている。
【0008】
【作用】上記の手段によって本発明の整列播種機におけ
る胚位置判別方法は、次のような作用をする。
る胚位置判別方法は、次のような作用をする。
【0009】.長軸方向に揃えられて搬送される種子
をスキャニングし、その幅を測定する種子幅測定手段に
より得られた種子幅測定波形の全長に対して、波形の先
端、後端それぞれから一定割合離れた位置までの測定デ
ータの合計値を比較することにより種子の胚位置を判別
することで、種子の前後端の差がより明確に表れるよう
になり、さらに、ノイズ等の影響による異常値の影響を
低減させることができるため、判別精度が向上する。
をスキャニングし、その幅を測定する種子幅測定手段に
より得られた種子幅測定波形の全長に対して、波形の先
端、後端それぞれから一定割合離れた位置までの測定デ
ータの合計値を比較することにより種子の胚位置を判別
することで、種子の前後端の差がより明確に表れるよう
になり、さらに、ノイズ等の影響による異常値の影響を
低減させることができるため、判別精度が向上する。
【0010】.長軸方向に揃えられて搬送される種子
の全長に対して、種子の先端、後端それぞれから一定距
離離れた位置までの面積を測定し、得られた面積測定デ
ータを比較することにより種子の胚位置を判別すること
で、両種子端の画像を取り込むためのカメラ等の撮像装
置は使用するが、画像の面積測定という簡単な内容であ
るため、既存の安価な画像計測装置が利用でき、種子の
向きを精度よく検出し、胚の方向を正確に判別する。
の全長に対して、種子の先端、後端それぞれから一定距
離離れた位置までの面積を測定し、得られた面積測定デ
ータを比較することにより種子の胚位置を判別すること
で、両種子端の画像を取り込むためのカメラ等の撮像装
置は使用するが、画像の面積測定という簡単な内容であ
るため、既存の安価な画像計測装置が利用でき、種子の
向きを精度よく検出し、胚の方向を正確に判別する。
【0011】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を添付
の図面に基づいて具体的に説明する。
の図面に基づいて具体的に説明する。
【0012】図1に示す第1実施例において、符号1で
示す整列播種機は、種子Aを一粒ずつ繰り出す種子フィ
ーダ2から繰り出された種子Aを、第1のベルトコンベ
アからなる搬送手段3により一粒状ずつ搬送する。この
搬送手段3の搬送経路上に、その長さ方向に沿って左右
一対の種子方向規制ガイド4が立設されている。この種
子方向規制ガイド4は、搬送手段3により一粒状ずつ搬
送される種子Aの方向を長軸方向に揃えるために、左右
の間隔が次第に狭くなり、終端部は種子Aの幅よりも若
干広い間隔を有している。また、種子方向規制ガイド4
の始端部には、種子検出用のセンサ5が設けられてい
る。
示す整列播種機は、種子Aを一粒ずつ繰り出す種子フィ
ーダ2から繰り出された種子Aを、第1のベルトコンベ
アからなる搬送手段3により一粒状ずつ搬送する。この
搬送手段3の搬送経路上に、その長さ方向に沿って左右
一対の種子方向規制ガイド4が立設されている。この種
子方向規制ガイド4は、搬送手段3により一粒状ずつ搬
送される種子Aの方向を長軸方向に揃えるために、左右
の間隔が次第に狭くなり、終端部は種子Aの幅よりも若
干広い間隔を有している。また、種子方向規制ガイド4
の始端部には、種子検出用のセンサ5が設けられてい
る。
【0013】上記搬送手段の第1のベルトコンベア3の
搬送終端に連続して、第2のベルトコンベア6が設けら
れ、この第2のベルトコンベア6の始端部に上記種子方
向規制ガイド4の終端部が延びており、該種子方向規制
ガイド4の終端部の直後に種子検出用のセンサ7が設け
られている。この種子検出用のセンサ7の後方の第2の
ベルトコンベア6上に、種子方向修正機構8、種子幅測
定手段9、種子選別機構10、播種手段12等が順に設
けられている。
搬送終端に連続して、第2のベルトコンベア6が設けら
れ、この第2のベルトコンベア6の始端部に上記種子方
向規制ガイド4の終端部が延びており、該種子方向規制
ガイド4の終端部の直後に種子検出用のセンサ7が設け
られている。この種子検出用のセンサ7の後方の第2の
ベルトコンベア6上に、種子方向修正機構8、種子幅測
定手段9、種子選別機構10、播種手段12等が順に設
けられている。
【0014】上記種子方向修正機構8は、種子検出用の
センサ7が種子Aを検出したとき、種子Aの両側から一
対の種子方向修正用板体を接近させ、種子方向規制ガイ
ド4により長さ方向に姿勢制御されてきた種子Aを、さ
らに確実に姿勢制御するよう修正するものである。
センサ7が種子Aを検出したとき、種子Aの両側から一
対の種子方向修正用板体を接近させ、種子方向規制ガイ
ド4により長さ方向に姿勢制御されてきた種子Aを、さ
らに確実に姿勢制御するよう修正するものである。
【0015】種子幅測定手段9は、第2のベルトコンベ
ア6により一粒ずつ搬送された種子Aにレーザ光線を当
て、スキャニングして種子幅を測定するものである。そ
して、この種子幅測定手段9により得られたデータと種
子搬送速度(第2のベルトコンベア6の移動速度)から
種子長を計算する。その後、図2に示すように、得られ
た種子幅測定波形の全長Lに対して、波形の先端、終端
それぞれから一定割合離れた位置Sまでの測定データの
合計値を比較することにより種子の胚位置を判別する。
ア6により一粒ずつ搬送された種子Aにレーザ光線を当
て、スキャニングして種子幅を測定するものである。そ
して、この種子幅測定手段9により得られたデータと種
子搬送速度(第2のベルトコンベア6の移動速度)から
種子長を計算する。その後、図2に示すように、得られ
た種子幅測定波形の全長Lに対して、波形の先端、終端
それぞれから一定割合離れた位置Sまでの測定データの
合計値を比較することにより種子の胚位置を判別する。
【0016】種子選別機構10は、種子幅測定手段9と
播種手段12との間に設けられ、種子幅測定手段10か
ら得られた種子幅及び種子長と、作物あるいは品種に応
じて予め設定されたそれぞれの寸法を比較し、設定寸法
に満たないもの、あるいは設定寸法を超えるものを不良
種子として判別し、不良種子を例えば風圧により第2の
ベルトコンベア6の一側に排出して不良種子収容箱11
に収容する。
播種手段12との間に設けられ、種子幅測定手段10か
ら得られた種子幅及び種子長と、作物あるいは品種に応
じて予め設定されたそれぞれの寸法を比較し、設定寸法
に満たないもの、あるいは設定寸法を超えるものを不良
種子として判別し、不良種子を例えば風圧により第2の
ベルトコンベア6の一側に排出して不良種子収容箱11
に収容する。
【0017】播種手段12は、種子幅測定手段9により
胚側を判別され、種子選別機構10を通過した種子Aを
吸引し、上下移動、水平方向の回転、前後及び左右方向
の移動が自在の播種機構13により種子Aの胚の方向を
揃えて育苗箱14の所定位置に播種する。
胚側を判別され、種子選別機構10を通過した種子Aを
吸引し、上下移動、水平方向の回転、前後及び左右方向
の移動が自在の播種機構13により種子Aの胚の方向を
揃えて育苗箱14の所定位置に播種する。
【0018】上記種子フィーダ2、搬送手段3(第1の
ベルトコンベア)、種子検出用のセンサ5,7、第2の
ベルトコンベア6、種子方向修正機構8、種子幅測定手
段9、種子選別機構10、播種手段12等は判別手段
(マイコン)15に連繋され、入出力されるようになっ
ている。判別手段15には、種子検出用のセンサ5,7
及び種子幅測定手段9から入力され、判別されて種子フ
ィーダ2、搬送手段(第1のベルトコンベア)3及び第
2のベルトコンベア6、種子方向修正機構8、種子選別
機構10、播種手段12に出力される。
ベルトコンベア)、種子検出用のセンサ5,7、第2の
ベルトコンベア6、種子方向修正機構8、種子幅測定手
段9、種子選別機構10、播種手段12等は判別手段
(マイコン)15に連繋され、入出力されるようになっ
ている。判別手段15には、種子検出用のセンサ5,7
及び種子幅測定手段9から入力され、判別されて種子フ
ィーダ2、搬送手段(第1のベルトコンベア)3及び第
2のベルトコンベア6、種子方向修正機構8、種子選別
機構10、播種手段12に出力される。
【0019】本発明による種子の胚位置を判別する他の
手段として、図3に示す第2実施例のように構成しても
よい。即ち、長軸方向に揃えられて搬送される種子Aに
対して左右対向位置に種子検出用センサとしての光電セ
ンサ16,16を設置し、この光電センサ16,16間
の上方に位置して、第1実施例の種子幅測定手段9に代
えて画像センサ17のカメラ19を配設し、画像センサ
17の画像処理ウィンドウ18に種子Aの画像を一定範
囲で取り込む。そして、図4及び図5にも示すように、
種子Aの画像を一定範囲で取り込んだ範囲内に光電セン
サ16,16の光軸16aを中心線として、左右の領域
面積が等しくなるように画像処理用ウィンドウ18を設
定する。このウィンドウ18のサイズは、光電センサ1
6,16のON時とOFF時に、それぞれの種子A端か
ら一定距離離れた位置までの種子A画像がウィンドウ1
8内に入るように設定している。
手段として、図3に示す第2実施例のように構成しても
よい。即ち、長軸方向に揃えられて搬送される種子Aに
対して左右対向位置に種子検出用センサとしての光電セ
ンサ16,16を設置し、この光電センサ16,16間
の上方に位置して、第1実施例の種子幅測定手段9に代
えて画像センサ17のカメラ19を配設し、画像センサ
17の画像処理ウィンドウ18に種子Aの画像を一定範
囲で取り込む。そして、図4及び図5にも示すように、
種子Aの画像を一定範囲で取り込んだ範囲内に光電セン
サ16,16の光軸16aを中心線として、左右の領域
面積が等しくなるように画像処理用ウィンドウ18を設
定する。このウィンドウ18のサイズは、光電センサ1
6,16のON時とOFF時に、それぞれの種子A端か
ら一定距離離れた位置までの種子A画像がウィンドウ1
8内に入るように設定している。
【0020】そして、この第2実施例においては、図6
に示すように、種子Aの全長に対して、種子の先端、後
端それぞれから一定距離離れた位置までの面積を測定
し、得られた面積測定データ1及び2を判別手段15に
おいて比較することにより、種子の胚位置を判別するよ
うにしている。図6に示されているように、面積データ
1<面積データ2で、面積データ1側が胚側Aa、面積
データ2側が子葉側Abと判定される。
に示すように、種子Aの全長に対して、種子の先端、後
端それぞれから一定距離離れた位置までの面積を測定
し、得られた面積測定データ1及び2を判別手段15に
おいて比較することにより、種子の胚位置を判別するよ
うにしている。図6に示されているように、面積データ
1<面積データ2で、面積データ1側が胚側Aa、面積
データ2側が子葉側Abと判定される。
【0021】次に、上記のように構成された整列播種機
1の動作について説明する。
1の動作について説明する。
【0022】整列播種機1は、判別手段(マイコン)1
5の入出力により作動する。種子フィーダ2が作動して
種子Aが一粒ずつ繰り出され、作動している搬送手段の
第1のベルトコンベア3上に排出されて搬送される。こ
の搬送される種子Aが種子検出用のセンサ5により検出
されたときは種子フィーダ2の作動を停止し、一定時間
経過後に種子フィーダ2を作動させる。種子検出用のセ
ンサ5が種子を検出しないときは、種子フィーダ2を作
動させる。種子フィーダ2の作動を停止してから一定時
間経過しないうちは、種子フィーダ2は作動を停止した
ままである。
5の入出力により作動する。種子フィーダ2が作動して
種子Aが一粒ずつ繰り出され、作動している搬送手段の
第1のベルトコンベア3上に排出されて搬送される。こ
の搬送される種子Aが種子検出用のセンサ5により検出
されたときは種子フィーダ2の作動を停止し、一定時間
経過後に種子フィーダ2を作動させる。種子検出用のセ
ンサ5が種子を検出しないときは、種子フィーダ2を作
動させる。種子フィーダ2の作動を停止してから一定時
間経過しないうちは、種子フィーダ2は作動を停止した
ままである。
【0023】第1のベルトコンベア3により一定間隔で
一粒ずつ搬送される種子Aは、種子方向規制ガイド4,
4間を通る際に長軸方向に揃えられ、作動している第2
のベルトコンベア6上に運ばれる。この運ばれた種子A
は種子検出用のセンサ7により検出され、第2のベルト
コンベア6の作動を停止させる。種子検出用のセンサ7
が種子Aを検出しないときは第2のベルトコンベア6は
作動し続ける。第2のベルトコンベア6の作動が停止す
ると、種子方向修正機構8が作動して、種子Aの長軸姿
勢を、さらに高精度に制御する。
一粒ずつ搬送される種子Aは、種子方向規制ガイド4,
4間を通る際に長軸方向に揃えられ、作動している第2
のベルトコンベア6上に運ばれる。この運ばれた種子A
は種子検出用のセンサ7により検出され、第2のベルト
コンベア6の作動を停止させる。種子検出用のセンサ7
が種子Aを検出しないときは第2のベルトコンベア6は
作動し続ける。第2のベルトコンベア6の作動が停止す
ると、種子方向修正機構8が作動して、種子Aの長軸姿
勢を、さらに高精度に制御する。
【0024】種子方向修正機構8の作動が終了すると、
第2のベルトコンベア6が作動して種子Aを搬送し、第
1実施例(図1)においては種子幅測定手段9が作動
し、種子Aにレーザ光線を当て、スキャニングして種子
幅を測定し、得られた測定データと種子搬送速度(第2
のベルトコンベア6の移動速度)から種子長を判別手段
15において計算する。そして、得られた種子幅測定波
形の全長Lに対して、波形の先端、終端それぞれから一
定割合離れた位置Sまでの測定データの合計値を比較す
ることにより種子の胚位置を判別する(図2参照)。
第2のベルトコンベア6が作動して種子Aを搬送し、第
1実施例(図1)においては種子幅測定手段9が作動
し、種子Aにレーザ光線を当て、スキャニングして種子
幅を測定し、得られた測定データと種子搬送速度(第2
のベルトコンベア6の移動速度)から種子長を判別手段
15において計算する。そして、得られた種子幅測定波
形の全長Lに対して、波形の先端、終端それぞれから一
定割合離れた位置Sまでの測定データの合計値を比較す
ることにより種子の胚位置を判別する(図2参照)。
【0025】第2実施例(図3)においては、長軸方向
に揃えられて搬送される種子Aに対して、光電センサ1
6,16のONでカメラ19が1回目の種子画像を画像
センサ17に取り込み、画像処理ウィンドウ17内の種
子画像は図4のようになる。そして、ウィンドウ17内
の種子面積を測定して面積データ1を得る。光電センサ
16,16のOFFでカメラ19が2回目の種子画像を
取り込み、ウィンドウ17内の種子画像は図5のように
なる。そして、ウィンドウ17内の種子面積を測定して
面積データ2を得る。この得られた面積測定データ1、
2を、判別手段15で比較して図6のように種子の胚位
置を判別し、小さい方を胚側(Aa)と判定する。これ
ら種子Aの胚方向判別の演算に要する時間は1粒当り
0.1秒以下である。
に揃えられて搬送される種子Aに対して、光電センサ1
6,16のONでカメラ19が1回目の種子画像を画像
センサ17に取り込み、画像処理ウィンドウ17内の種
子画像は図4のようになる。そして、ウィンドウ17内
の種子面積を測定して面積データ1を得る。光電センサ
16,16のOFFでカメラ19が2回目の種子画像を
取り込み、ウィンドウ17内の種子画像は図5のように
なる。そして、ウィンドウ17内の種子面積を測定して
面積データ2を得る。この得られた面積測定データ1、
2を、判別手段15で比較して図6のように種子の胚位
置を判別し、小さい方を胚側(Aa)と判定する。これ
ら種子Aの胚方向判別の演算に要する時間は1粒当り
0.1秒以下である。
【0026】種子幅測定手段9または画像センサ17か
らのデータにより、種子Aが適正な種子であると判別さ
れたときは、種子Aは、作動していない種子選別機構1
0の前側を通過して播種手段12の播種機構13により
吸引され、種子Aの胚の方向が合っている場合はそのま
ま、胚の方向が合っていない場合には水平方向に任意の
角度(この実施例では180度)回転されて胚の方向を
修正してから、育苗箱14の所定位置に移動して播種さ
れる。種子Aが不良種子と判別されたときは、種子選別
機構10が作動して不良種子収容箱11に除去される。
らのデータにより、種子Aが適正な種子であると判別さ
れたときは、種子Aは、作動していない種子選別機構1
0の前側を通過して播種手段12の播種機構13により
吸引され、種子Aの胚の方向が合っている場合はそのま
ま、胚の方向が合っていない場合には水平方向に任意の
角度(この実施例では180度)回転されて胚の方向を
修正してから、育苗箱14の所定位置に移動して播種さ
れる。種子Aが不良種子と判別されたときは、種子選別
機構10が作動して不良種子収容箱11に除去される。
【0027】
【発明の効果】以上説明したように本発明の整列播種機
における胚位置判別方法によれば、以下の効果を奏す
る。
における胚位置判別方法によれば、以下の効果を奏す
る。
【0028】.長軸方向に揃えられて搬送される種子
をスキャニングし、その幅を測定する種子幅測定手段に
より得られた種子幅測定波形の全長に対して、波形の先
端、後端それぞれから一定割合離れた位置までの測定デ
ータの合計値を比較することにより種子の胚位置を判別
するので、種子の前後端の差がより明確に表れるように
なり、さらに、ノイズ等の影響による異常値の影響を低
減させることができるため、判別精度が向上する。そし
て、低コストに、高速で、かつ高精度に種子方向を判別
し、種子の胚方向を揃えて所定位置に播種することがで
きる。
をスキャニングし、その幅を測定する種子幅測定手段に
より得られた種子幅測定波形の全長に対して、波形の先
端、後端それぞれから一定割合離れた位置までの測定デ
ータの合計値を比較することにより種子の胚位置を判別
するので、種子の前後端の差がより明確に表れるように
なり、さらに、ノイズ等の影響による異常値の影響を低
減させることができるため、判別精度が向上する。そし
て、低コストに、高速で、かつ高精度に種子方向を判別
し、種子の胚方向を揃えて所定位置に播種することがで
きる。
【0029】.長軸方向に揃えられて搬送される種子
の全長に対して、種子の先端、後端それぞれから一定距
離離れた位置までの面積を測定し、得られた面積測定デ
ータを比較することにより種子の胚位置を判別するの
で、両種子端の画像を取り込むためのカメラ等の撮像装
置を必要とするが、画像の面積測定という簡単な内容で
あるため、既存の安価な画像計測装置を利用することが
でき、種子の向きを精度よく検出し、胚の方向を正確に
判別して高精度の播種を行うことができる。
の全長に対して、種子の先端、後端それぞれから一定距
離離れた位置までの面積を測定し、得られた面積測定デ
ータを比較することにより種子の胚位置を判別するの
で、両種子端の画像を取り込むためのカメラ等の撮像装
置を必要とするが、画像の面積測定という簡単な内容で
あるため、既存の安価な画像計測装置を利用することが
でき、種子の向きを精度よく検出し、胚の方向を正確に
判別して高精度の播種を行うことができる。
【図1】本発明による整列播種機の第1実施例の全体構
成図である。
成図である。
【図2】第1実施例による種子の胚位置判別(種子幅)
原理図である。
原理図である。
【図3】本発明による整列播種機の第2実施例の全体構
成図である。
成図である。
【図4】第2実施例による種子の胚位置判別(種子面
積)の1回目の画像取り込み状態の説明図である。
積)の1回目の画像取り込み状態の説明図である。
【図5】同2回目の画像取り込み状態の説明図である。
【図6】同種子面積データの大小を比較する説明図であ
る。
る。
1 整列播種機 2 種子フィーダ 3 搬送手段(第1のベルトコンベア) 4 種子方向規制ガイド 5,7 センサ(種子検出用) 6 第2のベルトコンベア 8 種子方向修正機構 9 種子幅測定手段 10 種子選別機構 11 不良種子収容箱 12 播種手段 13 播種機構 14 育苗箱 15 判別手段(マイコン) 16 光電センサ(種子検出用センサ) 17 画像センサ 18 画像処理用ウィンドウ 19 カメラ A 種子 L 種子の全長 S 種子波形の先端、終端それぞれから一定割合離れ
た位置 Aa 胚側 Ab 子葉側
た位置 Aa 胚側 Ab 子葉側
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Fターム(参考) 2B051 AA01 AB01 AC01 BA11 2B054 AA04 AA05 BA01 BB03 CA06 DD01 EA02 EA14 EA15 EA17 EA24 2F065 AA22 CC00 DD04 FF04 FF26 GG04 JJ03 MM11 MM22 PP15 QQ31 SS13 TT01 TT03
Claims (2)
- 【請求項1】 種子の方向及び胚位置を一定に揃えて播
種する整列播種機において、 長軸方向に揃えられて搬送される種子をスキャニング
し、その幅を測定する種子幅測定手段により得られた種
子幅測定波形の全長に対して、波形の先端、後端それぞ
れから一定割合離れた位置までの測定データの合計値を
比較することにより種子の胚位置を判別するようにした
ことを特徴とする整列播種機における胚位置判別方法。 - 【請求項2】 種子の方向及び胚位置を一定に揃えて播
種する整列播種機において、 長軸方向に揃えられて搬送される種子の全長に対して、
種子の先端、後端それぞれから一定距離離れた位置まで
の面積を測定し、得られた面積測定データを比較するこ
とにより種子の胚位置を判別するようにしたことを特徴
とする整列播種機における胚位置判別方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19286498A JP2000023508A (ja) | 1998-07-08 | 1998-07-08 | 整列播種機における胚位置判別方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19286498A JP2000023508A (ja) | 1998-07-08 | 1998-07-08 | 整列播種機における胚位置判別方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000023508A true JP2000023508A (ja) | 2000-01-25 |
Family
ID=16298251
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP19286498A Pending JP2000023508A (ja) | 1998-07-08 | 1998-07-08 | 整列播種機における胚位置判別方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2000023508A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008527976A (ja) * | 2005-01-10 | 2008-07-31 | シンジェンタ パーティシペーションズ アクチェンゲゼルシャフト | 一群の種子の均一性を調べる装置 |
US20120022691A1 (en) * | 2010-07-22 | 2012-01-26 | Cognisense Labs, Inc. | Automated positioning of an organic polarized object |
CN103900498A (zh) * | 2012-12-28 | 2014-07-02 | 中国农业机械化科学研究院 | 一种棉田苗情自动探测方法及其探测装置 |
CN103903252A (zh) * | 2012-12-28 | 2014-07-02 | 中国农业机械化科学研究院 | 棉田虫情自动监测装置及监测方法 |
CN104992439A (zh) * | 2015-06-26 | 2015-10-21 | 广州铁路职业技术学院 | 农作物叶子虫害检测装置及其检测方法 |
CN107356223A (zh) * | 2017-07-11 | 2017-11-17 | 成都宇亨工业制造有限公司 | 一种茎类作物种方向测量调整结构 |
-
1998
- 1998-07-08 JP JP19286498A patent/JP2000023508A/ja active Pending
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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