JP2000010630A - 無人搬送装置 - Google Patents
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
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- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- General Factory Administration (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
Abstract
を行う1台以上の自走車を有する無人搬送装置に関し、
システムの変更や改良を容易に行なうことができると共
に異常やトラブルに対して柔軟に対応することを可能と
することを課題とする。 【解決手段】搬送処理内容及び前記搬送物の種類により
セル161 〜165 を複数のグループ301,302 に分ける。そ
して、この複数のグループ301,302 の夫々に割り当てら
れ、搬送要求に適した自走ロボット131 〜133 を特定す
ると共に特定された自走ロボット131 〜133 に対し搬送
要求の実行を指令する契約ロボット101,10 2 と、複数の
契約ロボット101,102 間で各種情報を通信する第1の通
信手段20と、契約ロボット101,102 と自走ロボット131
〜133 間で各種情報を通信する第2の通信手段191 〜19
3 と、各自走ロボット131 〜133 に各々設けられており
自己の搬送処理可能性を判断すると共にこの判断結果を
契約ロボット101,102 に送信する手段とを設ける。
Description
り、特に複数の積卸し場所で搬送物の受け渡しを行う1
台以上の自走車を有する無人搬送装置に関する。一般
に、無人搬送装置は工場や倉庫などの床面に敷設した誘
導帯に沿って走行する自走車を有しており、この自走車
によって部品,資材,完成品や半完成品を所定の場所に
搬送する構成とされている。この無人搬送装置は、製造
分野を含む各種業種や色々な場所で多用されている。
完成品,半完成品などの搬送の対象となる物を『搬送
物』と総称するものとする。
り、ここでは説明の便宜上、製造工程(例えば、半導体
装置の製造工程)間における搬送を例に挙げて説明す
る。図1において、1はホストコンピュータなどによっ
て構成される上位システムであり、この上位システム1
は、製造工程全体を統括管理すると共に、すべての工程
(以下、セルと呼ぶ)161 〜165 における搬送物の
ストック状況を管理し、かつ、すべての自走車121 〜
123 の積荷状況及び現在位置を管理する。自走車12
1 〜123 は、予め各セル161 〜165 間に設けられ
た誘導路15上を走行するよう構成されている。
ジと呼ばれる搬送物をストックするための部分171 〜
175 が設けられており、ストレージ171 〜175 上
の搬送物の数が所定の基準数を下回った(または上回っ
た)時、あるいは、ストレージ171 〜175 に設けら
れた搬出・搬入要求ボタン(図示せず)が押された時
に、そのセル161 〜165 から上位システム1に対し
て、搬入要求または搬出要求(以下、これらを合わせて
搬送要求という)が生じるようになっている。この搬送
要求は、通信手段18を介して行なわれる。
して、要求元セルに最も近い空荷の自走車121 〜12
3 (以下、空車と言う。また、以下の説明では自走車1
21が空車であったとする)を特定し、かつ、要求搬送
物をストックしているセル161 〜165 を特定した
後、空車121 に対して必要な情報(要求搬送物の識別
コードや搬出入セルの識別コードなど)を含めて搬送指
令を送信し、搬送要求を空車である自走車121 に実行
させる。この搬送指令は、通信手段191 (19 2 〜1
94)を介して送信される。
うな従来の無人搬送装置では、すべてのセル161 〜1
65 における搬送物のストック状況、並びに、すべての
自走車121 〜123 の積荷状況及び現在位置を、上位
システム1によって一括管理する必要があるため、セル
161 〜165 の配置変更や新規追加によるシステムの
変更や改良を行おうとすると、上位システム1の再構築
を行わねばならず柔軟に対応できないという問題点があ
った。
トラブルがシステム全体に影響を及ぼし、部分的な異常
やトラブルがシステム全体に波及して作業不能状態にな
ったり、効率を著しく低下させるといった不具合も生じ
ていた。本発明は上記の点に鑑みてなされたものであ
り、システムの変更や改良を容易に行なうことができる
と共に異常やトラブルに対して柔軟に対応することが可
能な無人搬送装置を提供することを目的とする。
る各手段を講じることにより解決することができる。請
求項1記載の発明では、複数の積卸し場所で搬送物の受
け渡しを行う1台以上の自走車を有する無人搬送装置に
おいて、搬送処理内容及び前記搬送物の種類により前記
積卸し場所を複数のグループに分けると共に、前記複数
のグループの夫々に割り当てられ、該グループ内の搬送
処理状況の検知結果、及び前記積卸し場所から要求され
る搬送要求に基づき、当該搬送要求に適した自走車を特
定すると共に、当該自走車に対し前記搬送要求の実行を
指令する制御手段と、複数の前記制御手段間で各種情報
を通信する第1の通信手段と、前記制御手段と自走車間
で各種情報を通信する第2の通信手段と、複数の前記自
走車に各々設けられており、前記制御手段からの情報に
基づき自己の搬送処理可能性を判断すると共に、該判断
結果を前記制御手段に送信する判断手段とを備えること
を特徴とするものである。
項1記載の無人搬送装置において、前記制御手段は、複
数の前記判断手段から送信されてくる各自走車の搬送処
理可能性に基づき、要求されている搬送処理に最も適し
た自走車を決定する構成とされていることを特徴とする
ものである。
項1または2記載の無人搬送装置において、前記判断手
段は、前記制御手段から現在指令されている搬送要求の
うち、現在実行中またはこれから実行する搬送要求を実
行するのに要する時間から、新規搬送要求が通知された
際に前記新規搬送要求を実行するのに要する時間を計算
し、当該計算された時間を搬送処理可能性の指標として
用いる構成としたことを特徴とするものである。
項1乃至3のいずれか1項に記載の無人搬送装置におい
て、前記複数の制御手段の内、一のグループに属する制
御手段が他のグループに属する制御手段に対して自走車
との通信や指令を依頼可能な構成とし、当該他の制御手
段が有する前記自走車との通信手段を利用可能な構成と
したことを特徴とするものである。
項4記載の無人搬送装置において、任意の前記制御手段
と前記自走車との間で送受信する情報に、当該情報の同
一性を区別しうる識別子を付与することを特徴とするも
のである。また、請求項6記載の発明では、前記請求項
1記載の無人搬送装置において、前記制御手段は、前記
積卸し場所からの搬送要求に対して搬出先または搬入先
が割り当てられたグループ内には存在しないと判断した
場合、他のグループの制御手段に対して搬送状況の問い
合わせ、または搬送処理操作を行なうことができる構成
としたことを特徴とするものである。
項6記載の無人搬送装置において、任意の前記制御手段
間で送受信する情報に、当該情報の同一性を区別できる
識別子を付与することを特徴とするものである。また、
請求項8記載の発明では、前記請求項1乃至7のいずれ
か1項に記載の無人搬送装置において、更に、装置起動
時に複数の前記制御手段間で情報交換を行なうことによ
り、各制御手段の起動状態を検出する制御手段起動時検
出手段を設けたことを特徴とするものである。
項1乃至7のいずれか1項に記載の無人搬送装置におい
て、更に、装置起動時に前記自走車との間で情報交換を
行なうことにより、各自走車の起動状態を検出する自走
車起動時検出手段を設けたことを特徴とするものであ
る。
求項1記載の発明によれば、搬送処理内容及び搬送物の
種類により積卸し場所を複数のグループに分けると共
に、搬送要求に適した自走車の特定及び当該自走車に対
し搬送要求の実行を指令する制御手段を複数のグループ
の夫々に割り当てた構成としたことにより、仮に複数の
グループの内の一のグループに異常やトラブルが発生し
たとしても、この異常状態が他のグループに波及するこ
とを防止でき、よって無人搬送装置内において異常状態
を最小限にくい止めることができる。
の情報に基づき自己の搬送処理可能性を判断すると共に
この判断結果を制御手段に送信する判断手段を設けたこ
とにより、搬送作業の管理処理を制御手段に加え各自走
車(判断手段)に分散することができ、よって工程の変
更や新規追加によるシステムの変更や改良を柔軟に行な
うことが可能となる。
手段は、複数の前記判断手段から送信されてくる各自走
車の搬送処理可能性に基づき、要求されている搬送処理
に最も適した自走車を決定する構成としたことにより、
搬送効率の向上を図ることができる。また、請求項3記
載の発明によれば、判断手段は、現在実行中またはこれ
から実行する搬送要求を実行するのに要する時間から新
規搬送要求を実行するのに要する時間を計算し、この計
算された時間を搬送処理可能性の指標として用いる構成
としたことにより、要求されている搬送処理に最も適し
た自走車を確実かつ短時間で特定することが可能とな
る。
の制御手段の内、一のグループに属する制御手段が他の
グループに属する制御手段に対して自走車との通信や指
令を依頼可能な構成とし、この他の制御手段が有する自
走車との通信手段を利用可能な構成としたことにより、
自走車を異なるグループ間で移動させることが可能とな
り、汎用性を高めることができる。また、一の制御手段
は他の制御手段が有する通信手段を利用可能であるた
め、一のグループの外に自走車が移動しても、この自走
車に対して一の制御手段から指令を伝えることができ
る。
の前記制御手段と前記自走車との間で送受信する情報
に、この情報の同一性を区別しうる識別子を付与したこ
とにより、同一情報の二度取得による二度処理の発生を
回避することができる。また、請求項6記載の発明によ
れば、制御手段は、積卸し場所からの搬送要求に対して
搬出先または搬入先が割り当てられたグループ内には存
在しないと判断した場合、他のグループの制御手段に対
して搬送状況の問い合わせまたは搬送処理操作を行なう
ことができる構成としたことにより、グループに拘わら
ず要求されている搬送処理に最も適した自走車を確実か
つ短時間で特定することが可能となる。
の前記制御手段間で送受信する情報に、この情報の同一
性を区別できる識別子を付与したことにより、同一情報
の二度取得による二度処理の発生を回避することができ
る。また、請求項8記載の発明によれば、装置起動時に
複数の制御手段間で情報交換を行なうことにより、各制
御手段の起動状態を検出する制御手段起動時検出手段を
設けたことにより、自走車が搬送処理を開始する前に不
良な制御手段を未然に発見することができる。これによ
り、搬送処理の開始前にこの不良に対し対処することが
可能となる。
起動時に自走車との間で情報交換を行なうことにより、
各自走車の起動状態を検出する自走車起動時検出手段を
設けたことにより、自走車が搬送処理を開始する前に不
良な自走車を未然に発見することができる。これによ
り、搬送処理の開始前にこの不良に対し対処することが
可能となる。
て図面と共に説明する。先ず、図2を用いて本発明の一
実施例である無人搬送装置の構成について説明する。本
実施例に係る無人搬送装置では、搬送作業を実現するた
めに二種類のロボットを用いている。一つは搬送作業を
実際に行う自走ロボット、もう一つは前記ロボットに搬
送要求を提示、依頼する契約ロボットである。
走車121 〜123 に対応するが、後に詳述するよう
に、従来の自走車121 〜123 に比べて高度な処理も
実現するのであえて別の言葉で表現している。また、図
2において、図1に示した従来の無人搬送装置と同一構
成については同一符号を付してその説明を省略する。図
2において、実際に搬送を行う自走ロボットは符号13
1 〜133 で示しており、また搬送要求の提示及び依頼
を行う契約ロボット(制御手段)は符号10 1 ,102
で示している。
は、パーソナルコンピュータなどのCPUを用いて実現
している。また、本実施例では自走ロボット131 〜1
33 にも後述する所定の判断処理を実施する判断手段
(CPUを用いて実現している)が組み込まれている。
また、本実施例では、セル161 〜165 に対して作業
内容や搬送対象物によってグループ分けを行なってい
る。具体的には、無人搬送装置の有する5個のセル16
1 〜165 の内、セル161 ,162 が第1のグループ
301 を構成し、セル163 〜165 が第2のグループ
302 を構成するようグループ分けを行なっている。
ボット101 が割り当てられると共に、第2のグループ
302 には契約ロボット102 が割り当てられている。
この各契約ロボット101 ,102 は、割り当てられた
各グループ301 ,302 のエリアに存する自走ロボッ
トに対して搬送要求の提示及び依頼を行う。また、各契
約ロボット101 ,102 の間には、通信手段20(第
1の通信手段)が設けられており、契約ロボット101
と契約ロボット102 との間で情報の授受が行い得る構
成となっている。更に、第1のグループ301 に配設さ
れた契約ロボット101 と自走ロボット131 ,132
との間には通信手段191 ,192 が設けられており、
また第2のグループ302 に配設された契約ロボット1
02 と自走ロボット133 との間には通信手段193 が
設けられている(通信手段191 〜133 は第 2の通信
手段を構成する)。
々搬送物のストック状況を管理しうる構成とされると共
に、搬出・搬入要求ボタンが設けられている。第1のグ
ループ301 に属するストレージ171 ,172 の搬送
物のストック状況及び搬出・搬入要求ボタンの操作は、
通信手段181 を用いて契約ロボット101 に送信さ
れ、また第2のグループ302 に属するストレージ17
3 〜175 の搬送物のストック状況及び搬出・搬入要求
ボタンの操作は、通信手段182 を用いて契約ロボット
102 に送信される。
ジ171 〜175 の状態を検知したり、搬出・搬入要求
ボタンの処理を実現できるプログラマブルコントローラ
を含む伝送システムで構成されており、またストレージ
171 〜175 の状態管理にシーケンサが用いられてい
ても良い。続いて、上記構成とされた無人搬送装置の動
作について、図3及び図4を用いて説明する。尚、図3
は搬送要求が入力された際に実施される処理(以下、要
求タスクという)を示すタイムチャートであり、図4は
自走ロボット131 〜13 3 内で行われる所要時間計算
のフローチャートである。
発生した場合を例に挙げて説明するものとする。この搬
出要求は、例えばストレージ171 の近辺に設けられた
搬出・搬入要求ボタンを操作することにより実現され
る。セル161 において搬送要求が発生すると(図3に
おけるステップT1)、通信手段181 によって契約ロ
ボット101 はその状態を検知する(ステップT2)。
契約ロボット101 は、この要求タスクを各自走ロボッ
ト131 ,132 ,133 に通信手段191 を用いて通
知する(ステップT3)。
リアル無線通信やLAN無線通信などを用いることがで
きる。また、屋内における無線通信では無線到達エリア
30 1 ,302 (上記ではグループの集合体でも使用し
たが、ここでは無線到達エリアとして使用している)に
制限があるので、あらかじめ契約ロボット101 ,10
2 の各グループ301 ,302 エリア内に契約ロボット
101 ,102 から無線通信が到達できるように無線機
などの設置を行い、複数のグループ301 ,302 の無
線到達エリアの交わる部分が少なくとも誘導路15上に
生じるように配置している。
手段191 ,192 を用いて自走ロボット131 ,13
2 に通知される。但し、自走ロボット133 について
は、契約ロボット101 の無線到達エリア301 内に自
走ロボット133 が存在しないため、通信手段20を用
いて要求タスクの提示を契約ロボット102 の無線通信
193 を介して自走ロボット133 に通知させる。な
お、契約ロボット101 ,102 間の通信手段20につ
いては、例えばLANのTCP/IP通信などを用いる
ことができる。
を異なるグループ301 ,302 間で移動させることが
可能となり、汎用性を高めることができる。また、一の
契約ロボット101 は他の契約ロボット102 が有する
通信手段193 を利用可能であるため、各グループ30
1 ,302 間で自走ロボット131 〜133 が移動して
も、この各自走ロボット131 〜133 に対し、各契約
ロボット101 ,10 2 から確実に指令を伝えることが
できる。
31 〜133 は、契約ロボット10 1 からの情報を契約
ロボット101 の無線から受信すると共に、契約ロボッ
ト101 から通信手段20を介して契約ロボット102
から送信される無線からも受信する可能性がありうる。
この場合、同一の情報による二度処理が行なわれるおそ
れがある。
意の識別子(文字列や数字で構成)をあらかじめ付与
し、同一情報を受信した場合は一方のみ処理し、他方は
既に処理した旨を情報として通知する構成としている。
これにより、同一情報の二度取得による二度処理も回避
できる。また、各契約ロボット101 ,102 との間に
おいても同様に同一情報を授受する可能性があるが、こ
の場合も同様な識別子を付与することにより情報の二度
処理を回避することができる。
た自走ロボット131 〜133 (ステップT4)は、自
走ロボット131 〜133 各自の現在の処理状況やこれ
までに依頼され未実行なタスク状況を用いて、新規タス
クを実行しうる可能性を表すある指標に変換する(ステ
ップT5)。本実施例では、これまでの実行中や未実行
タスクの処理に必要な時間とその処理が終了後に新規タ
スクを実行するのに要する時間との和で表される所要時
間を指標として用いている。
チャートによって計算される。同図に示す所要時間計算
は、自走ロボット131 〜133 が前記した要求タスク
の提示を受けたことにより起動する処理であり、各自走
ロボット131 〜13 3 に組み込まれたCPUにより実
施されるものである。所要時間計算処理が起動すると、
先ずステップ10(図では、S10と示す)において、
所要時間T及びカウンタiなどの初期化が行なわれる
(T=0,i=1)。続くステップ11では、実行中の
要求タスクが存在するか否かが判断される。実行中の要
求タスクが存在する場合には、処理はステップ12に進
み、実行中の要求タスクが終了する迄の時間T1を所要
時間Tに加算する(T=T+T1)。
い場合には、処理はステップ13に進み、カウンタ値i
が現在自走ロボット131 〜133 の有する要求タスク
数M以下であるか否かが判断される(i≦M)。ステッ
プ13で肯定判断が行なわれると、処理はステップ14
に進み、i番目の未処理タスクを実行するのに要する時
間Tiが所要時間Tに加算される(T=T+Ti)と共
に、カウンタiのインクリメントが行なわれる(i=i
+1)。そして、処理は再びステップ13に戻る。即
ち、ステップ13及びステップ14の処理は、未処理タ
スクの数だけ実行される。
と、即ち未処理タスクを実行するのに要する時間が全て
所要時間Tに加算されると、処理はステップ15に進
み、今回受信された(要求された)要求タスクに要する
時間Tlastをステップ10〜ステップ14を実施するこ
とにより得られた所要時間Tに加算する。これにより、
ステップ15で得られた所要時間Tは、自走ロボット1
31 〜133 の各々が、既に要求されている未処理タス
クを処理し、かつ今回要求された要求タスクの双方穂を
実施するのに要する時間となる。本実施例では、上記の
ようにして得られる所要時間Tを指標として用いてい
る。
実行迄の所要時間Tに限定するものではなく、優先順位
を考慮したいタスクを扱う場合には、これまでのタスク
実行よりも先に新規タスクを処理するとして所要時間で
ある指標を求めても良い。このようにして求めた指標
は、各自走ロボット131 〜133 から通信手段191
〜193 などを介し、要求タスクを提示した契約ロボッ
ト101 に通知される(T6)。
1 〜133 からの指標を受信すると(ステップ17)、
その中から最も良い評価結果を返してきた自走ロボット
を選定し(ステップT8)、新規要求タスクの処理を当
該最も良い評価結果を返してきた自走ロボットに対して
依頼する(ステップT9)。上記した一連の処理を実施
することにより、新規タスクの実行依頼処理が完了す
る。
31 が所要時間100秒といった指標、自走ロボット1
32 が所要時間200秒といった指標、自走ロボット1
33が所要時間300秒といった指標を契約ロボット1
01 に返したとすると、契約ロボット101 は自走ロボ
ット131 に新規タスクを依頼する。このように、本実
施例では指標として所要時間を用いているため、要求さ
れている搬送処理に最も適した自走ロボット131 〜1
33 を短時間で確実に特定することができる。
は、セル161 〜165 を複数(本実施例では2つ)の
グループ301 ,302 に分けると共に、搬送要求に適
した自走ロボット131 〜133 の特定、及び特定され
た自走ロボット131 〜13 3 に対し搬送要求の実行を
指令する契約ロボット101 ,102 を夫々のグループ
301 ,302 に割り当てた構成としている。
内の一のグループ(例えば、グループ301 )に異常や
トラブルが発生したとしても、この異常状態が他のグル
ープ(グループ302 )に波及することを防止でき、よ
って無人搬送装置内において異常状態を最小限にくい止
めることができる。また、複数の自走ロボット131 〜
133 の各々に契約ロボット101 ,10 2 からの情報
に基づき自己の搬送処理可能性を示す指標を演算すると
共にこの指標を契約ロボット101 ,102 に送信する
構成したことにより、搬送作業の管理処理を契約ロボッ
ト101 ,102 に加え各自走ロボット131 〜133
にも分散することができ、よって工程の変更や新規追加
によるシステムの変更や改良を柔軟に行なうことが可能
となる。
タスクを指令する自走ロボット13 1 〜133 を選定す
るに際し、各々の自走ロボット131 〜133 から送信
されてくる指標(搬送処理可能性)に基づき、要求され
ている搬送処理に最も適した自走ロボット131 〜13
3 を決定できるため、搬送効率の向上を図ることができ
る。
いては規定しなかったが、車線誘導路の場合には自走ロ
ボット131 〜133 には誘導路離脱・復帰機能等の衝
突を回避する機能を有するものとする。また、上記説明
においてはストレージ171 〜175 の搬送物のストッ
クは排他的でない場合を説明したが、搬送物が一つしか
置けないような排他的場合には、搬入先を決定した際に
他のタスクが同じストレージ171 〜175 を使用でき
ないように各契約ロボット101 ,102 が担当グルー
プの予約状況を常に管理し、要求タスクを依頼する際に
は該当する契約ロボット101 ,102 に状態を問い合
わせる構成としてもよい。
必要に応じてその状態を解除できることとする。なお、
ストレージ171 〜175 の予約状態の保持は、上記の
説明のように契約ロボット101 ,102 内で実現して
も良いし、また通信手段18 1 ,182 に接続されてい
るストレージ171 〜175 の処理を行うシーケンサに
おいて実現しても良い。また、本発明の説明では無人搬
送装置の適用での事例を示したが、いくつかのグループ
に分けられた自動倉庫管理システムにも本発明を適用す
ることも可能である。
1 ,102 及び自走ロボット131〜133 に対して実
施される確認処理について説明する。先ず、図5を用い
て、契約ロボット101 ,102 の起動状態の確認処理
について説明する。この契約ロボット101 ,102 に
対する起動状態確認処理は、無人搬送装置が起動した
際、最初に実施される処理である。また、複数配設され
た契約ロボット101 ,102 の内、何れか一の契約ロ
ボットのみが実施するものである(以下、説明では、契
約ロボット101 が起動状態確認処理を実施する場合に
ついて説明する)。
0において契約ロボット番号iの初期化が行なわれる
(i=1)。続くステップ21では、契約ロボット番号
iが予め設定されている最大契約ロボット数N1(図2
に示す例では、N1=2)以下であるか否かが判断され
る(i≦N1)。ステップ21で肯定判断が行なわれた
場合、処理はステップ22に進み、契約ロボット番号i
が現在起動状態確認処理を実施している契約ロボット1
01 の番号(自ロボット番号。本実施例の場合にはi=
1)であるか否かが判断さる。このステップ22で否定
判断がされると、処理はステップ23に進み、当該契約
ロボットの起動状態確認処理が行なわれると共に、状態
の保存処理が行なわれる。
ト番号iをインクリメントした後、処理はステップ21
に戻る。一方、ステップ22で肯定判断が行なわれてい
る場合には、ステップ22の処理が実施されていること
より契約ロボット101 は適正に稼働している(契約ロ
ボット101 に異常が発生している場合には、図5に示
す処理は実施されない)ため、ステップ23の処理を行
なうことなくステップ24の処理に進構成としている。
上記のステップ21〜ステップ24の処理は、全ての契
約ロボットに対して実施される。
状態確認が終了すると、ステップ21は否定判断とな
り、処理はステップ25に進み、全契約ロボットの状態
に基づく実行条件の設定が行なわれる。具体的には、複
数の契約ロボットの内、その一つの契約ロボット(以
下、異常契約ロボットという)に異常が発生しているこ
とが判明した場合には、この異常契約ロボットを使用し
ないような実行条件の設定が行なわれる。
め確認することができ、使用不可なグループのセルに要
求することもなくなる。また、予期しない何らかのトラ
ブルを実行前に検出することができ、その状態を使用者
や装置管理者に通知し問題の摘出修正を行うこともでき
る。続いて、自走ロボット131 〜133 の起動状態の
確認処理について説明する。この自走ロボット131 〜
133 に対する起動状態確認処理は、図5を用いて説明
した契約ロボット101 ,102 に対する起動状態確認
処理が終了した後に実施されるものである。
状態確認処理を実施するには、複数の契約ロボットなか
で、自走ロボットの起動状態を確認するロボットを選出
する。この選出方法としては、例えばあらかじめ契約ロ
ボット101 ,102 に番号を振っておき、使用可能な
契約ロボットのうちでその番号の最小、または最大な契
約ロボットを、自走ロボット起動状態確認ロボットとす
る。そして、選ばれた契約ロボットが図6のフローチャ
ートの手順で、すべての自走ロボット131 〜133 の
起動状態を確認する。
対する起動状態確認処理が起動すると、ステップ30に
おいて自走ロボット番号iの初期化が行なわれる(i=
1)。続くステップ31では、自走ロボット番号iが予
め設定されている最大契約ロボット数N2(図2に示す
例では、N2=3)以下であるか否かが判断される(i
≦N2)。
合、処理はステップ32に進み、当該自走ロボット番号
iが付された契約ロボットの起動状態確認処理が行なわ
れると共に、状態の保存処理が行なわれる。そして、ス
テップ33において契約ロボット番号iをインクリメン
トした後、処理はステップ31に戻る。このステップ3
1〜ステップ33の処理は、全ての自走ロボット131
〜133 に対して実施される。
3 に対して起動状態確認が終了すると、ステップ31は
否定判断となり、処理はステップ34に進み、全自走ロ
ボット131 〜133 の状態に基づく実行条件の設定が
行なわれる。具体的には、複数の自走ロボット131 〜
133 の内、その一つの自走ロボット(以下、異常自走
ロボットという)に異常が発生していることが判明した
場合には、この異常自走ロボットを使用しないような実
行条件の設定が行なわれる。
かじめ確認することができ、使用不可な異常自走ロボッ
トに対し搬送要求を行なうこともなくなる。また、予期
しない何らかのトラブルを実行前に検出することがで
き、その状態を使用者や装置管理者に通知し問題の摘出
修正を行うことも可能となる。
種々の効果を実現することができる。請求項1記載の発
明によれば、複数のグループの内の一のグループに異常
やトラブルが発生したとしても、この異常状態が他のグ
ループに波及することを防止でき、よって無人搬送装置
内において異常状態を最小限にくい止めることができ
る。
え各自走車(判断手段)に分散することができ、よって
工程の変更や新規追加によるシステムの変更や改良を柔
軟に行なうことが可能となる。また、請求項2及び請求
項3記載の発明によれば、要求されている搬送処理に最
も適した自走車を確実かつ短時間で特定することが可能
となる。
車を異なるグループ間で移動させることが可能となり、
汎用性を高めることができる。また、一の制御手段は他
の制御手段が有する通信手段を利用可能であるため、一
のグループの外に自走車が移動しても、この自走車に対
して一の制御手段から指令を伝えることができる。ま
た、請求項5及び請求項7記載の発明によれば、同一情
報の二度取得による二度処理の発生を回避することがで
きる。
ープに拘わらず要求されている搬送処理に最も適した自
走車を確実かつ短時間で特定することが可能となる。更
に、請求項8及び請求項9記載の発明によれば、自走車
が搬送処理を開始する前に不良な制御手段或いは自走車
を未然に発見することができ、よって搬送処理の開始前
にこの不良に対し対処することが可能となる。
成図である。
る。
ーチャートである。
ムチャートである。
ムチャートである。
Claims (9)
- 【請求項1】 複数の積卸し場所で搬送物の受け渡しを
行う1台以上の自走車を有する無人搬送装置において、 搬送処理内容及び前記搬送物の種類により前記積卸し場
所を複数のグループに分けると共に、 前記複数のグループの夫々に割り当てられ、該グループ
内の搬送処理状況の検知結果、及び前記積卸し場所から
要求される搬送要求に基づき、当該搬送要求に適した自
走車を特定すると共に、当該自走車に対し前記搬送要求
の実行を指令する制御手段と、 複数の前記制御手段間で各種情報を通信する第1の通信
手段と、 前記制御手段と自走車間で各種情報を通信する第2の通
信手段と、 複数の前記自走車に各々設けられており、前記制御手段
からの情報に基づき自己の搬送処理可能性を判断すると
共に、該判断結果を前記制御手段に送信する判断手段
と、を備えることを特徴とする無人搬送装置。 - 【請求項2】 請求項1記載の無人搬送装置において、 前記制御手段は、複数の前記判断手段から送信されてく
る各自走車の搬送処理可能性に基づき、要求されている
搬送処理に最も適した自走車を決定する構成とされてい
ることを特徴とする無人搬送装置。 - 【請求項3】 請求項1または2記載の無人搬送装置に
おいて、 前記判断手段は、前記制御手段から現在指令されている
搬送要求のうち、現在実行中またはこれから実行する搬
送要求を実行するのに要する時間から、新規搬送要求が
通知された際に前記新規搬送要求を実行するのに要する
時間を計算し、当該計算された時間を搬送処理可能性の
指標として用いる構成としたことを特徴とする無人搬送
装置。 - 【請求項4】 請求項1乃至3のいずれか1項に記載の
無人搬送装置において、 前記複数の制御手段の内、一のグループに属する制御手
段が他のグループに属する制御手段に対して自走車との
通信や指令を依頼可能な構成とし、当該他の制御手段が
有する前記自走車との通信手段を利用可能な構成とした
ことを特徴とする無人搬送装置。 - 【請求項5】 請求項4記載の無人搬送装置において、 任意の前記制御手段と前記自走車との間で送受信する情
報に、当該情報の同一性を区別しうる識別子を付与する
ことを特徴とする無人搬送装置。 - 【請求項6】 請求項1記載の無人搬送装置において、 前記制御手段は、前記積卸し場所からの搬送要求に対し
て搬出先または搬入先が割り当てられたグループ内には
存在しないと判断した場合、他のグループの制御手段に
対して搬送状況の問い合わせ、または搬送処理操作を行
なうことができる構成としたことを特徴とする無人搬送
装置。 - 【請求項7】 請求項6記載の無人搬送装置において、 任意の前記制御手段間で送受信する情報に、当該情報の
同一性を区別できる識別子を付与することを特徴とする
無人搬送装置。 - 【請求項8】 請求項1乃至7のいずれか1項に記載の
無人搬送装置において、 更に、装置起動時に複数の前記制御手段間で情報交換を
行なうことにより、各制御手段の起動状態を検出する制
御手段起動時検出手段を設けたことを特徴とする無人搬
送装置。 - 【請求項9】 請求項1乃至7のいずれか1項に記載の
無人搬送装置において、 更に、装置起動時に前記自走車との間で情報交換を行な
うことにより、各自走車の起動状態を検出する自走車起
動時検出手段を設けたことを特徴とする無人搬送装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10173314A JP2000010630A (ja) | 1998-06-19 | 1998-06-19 | 無人搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10173314A JP2000010630A (ja) | 1998-06-19 | 1998-06-19 | 無人搬送装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000010630A true JP2000010630A (ja) | 2000-01-14 |
JP2000010630A5 JP2000010630A5 (ja) | 2004-12-02 |
Family
ID=15958155
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP10173314A Pending JP2000010630A (ja) | 1998-06-19 | 1998-06-19 | 無人搬送装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2000010630A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2003045645A1 (fr) | 2001-11-29 | 2003-06-05 | Max Co., Ltd. | Agrafeuse electrique |
WO2022172338A1 (ja) * | 2021-02-09 | 2022-08-18 | Dmg森精機株式会社 | 無人搬送システム |
-
1998
- 1998-06-19 JP JP10173314A patent/JP2000010630A/ja active Pending
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2003045645A1 (fr) | 2001-11-29 | 2003-06-05 | Max Co., Ltd. | Agrafeuse electrique |
EP2116345A2 (en) | 2001-11-29 | 2009-11-11 | Max Co., Ltd. | Electric stapler |
EP2116343A2 (en) | 2001-11-29 | 2009-11-11 | Max Co., Ltd. | Electric stapler |
EP2116342A2 (en) | 2001-11-29 | 2009-11-11 | Max Co., Ltd. | Electric stapler |
EP2116344A2 (en) | 2001-11-29 | 2009-11-11 | Max Co., Ltd. | Electric stapler |
WO2022172338A1 (ja) * | 2021-02-09 | 2022-08-18 | Dmg森精機株式会社 | 無人搬送システム |
JP7145360B1 (ja) * | 2021-02-09 | 2022-09-30 | Dmg森精機株式会社 | 無人搬送システム |
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