JP2000009101A - Control system for hydraulic actuator - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、船の自動転舵や
フォークリフトのアーム制御などに利用される油圧アク
チュエータの制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control device for a hydraulic actuator used for automatic steering of a ship or arm control of a forklift.
【０００２】[0002]
【従来の技術】周知のように、例えば、船が長距離を航
行し、所定の目的地に着くためには、船の進行方位を保
持する必要があるが、波や風を受けて船が流されたりし
て、船首方向がずれることがあり、舵角設定してあって
も、時間の経過とともに修正が必要となるために、舵取
用の油圧アクチュエータを自動的に制御する自動転舵装
置が用いられる。2. Description of the Related Art As is well known, for example, in order for a ship to travel a long distance and reach a predetermined destination, it is necessary to maintain the traveling direction of the ship, but the ship is subject to waves and wind. Automatic steering that automatically controls the hydraulic actuator for steering, because the bow direction may shift due to drifting, and even if the rudder angle is set, it needs to be corrected over time. A device is used.
【０００３】そして、このような自動転舵装置は、多く
の場合、航行用のエンジンで駆動される油圧ポンプを油
圧源にして、切換弁の切換制御によって油圧アクチュエ
ータを駆動して自動転舵を行うようにしたものである
が、例えば、図３に示す自動転舵装置にあっては、エン
ジン１の回転を伝達機構２を介して油圧ポンプ３に伝え
ると共に、油圧ポンプ３がタンク４内から汲み上げた油
をチェック弁５および切換弁たる電磁切換弁６を介して
油圧アクチュエータとしての油圧シリンダ７の一方の油
室へ供給するように動作する。In many cases, such an automatic steering device uses a hydraulic pump driven by a navigation engine as a hydraulic source and drives a hydraulic actuator by switching control of a switching valve to perform automatic steering. For example, in the automatic steering apparatus shown in FIG. 3, the rotation of the engine 1 is transmitted to the hydraulic pump 3 via the transmission mechanism 2 and the hydraulic pump 3 An operation is performed to supply the pumped oil to one oil chamber of a hydraulic cylinder 7 as a hydraulic actuator via a check valve 5 and an electromagnetic switching valve 6 as a switching valve.
【０００４】なお、このとき、油圧シリンダ７の他方の
油室内の油は、電磁切換弁６の別の経路を経て、フィル
タ８を介してタンク４内に戻される。At this time, the oil in the other oil chamber of the hydraulic cylinder 7 is returned to the tank 4 via the filter 8 via another path of the electromagnetic switching valve 6.
【０００５】それゆえ、上記の油圧シリンダ７の一方の
油室への油の供給によって、ロッド９が一方へ摺動し、
このロッド９に連杆１０を介して連結された舵１１が一
方向へ向きが変えられる。Therefore, the supply of oil to one of the oil chambers of the hydraulic cylinder 7 causes the rod 9 to slide to one side,
The rudder 11 connected to the rod 9 via the connecting rod 10 is turned in one direction.
【０００６】一方、上記の電磁切換弁６は、外部からの
舵角設定入力、つまり方位設定入力にもとづいて、制御
回路１２の制御下で上記のように油路の切り換えを行
う。On the other hand, the above-described electromagnetic switching valve 6 switches the oil passage under the control of the control circuit 12 as described above, based on a steering angle setting input from the outside, that is, an azimuth setting input.
【０００７】従って、上記のように舵１１の方向が切り
換えられると、その方向への現在の舵角が舵角検知手段
１３により検知され、この検知出力が上記制御回路１２
にフィードバック入力される。Therefore, when the direction of the rudder 11 is switched as described above, the current rudder angle in that direction is detected by the rudder angle detecting means 13, and this detection output is output to the control circuit 12
Is input as feedback.
【０００８】このため、この制御回路１２は、その検知
出力にもとづいて、舵角が指定した設定舵角となるよう
に電磁切換弁６を切換制御し、油圧シリンダ７をして舵
１１を設定舵角にコントロールするように機能する。For this reason, the control circuit 12 controls the switching of the electromagnetic switching valve 6 based on the detected output so that the steering angle becomes the designated set steering angle, and sets the rudder 11 by operating the hydraulic cylinder 7. Functions to control the steering angle.
【０００９】なお、上記油圧シリンダ７としては、揺動
モータ型や直動油圧シリンダ型のものが選択して用いら
れ、舵角検知手段１３としては、回転量やストロークを
電気的に検出するポテンショメータなどが用いられる。
１４は、油圧ポンプ３の油圧をタンク４へ逃がすリリー
フ弁である。As the hydraulic cylinder 7, a swing motor type or a direct-acting hydraulic cylinder type is selectively used, and as the steering angle detecting means 13, a potentiometer for electrically detecting a rotation amount and a stroke is used. Are used.
Reference numeral 14 denotes a relief valve for releasing the hydraulic pressure of the hydraulic pump 3 to the tank 4.
【００１０】また、基準方位は地磁気を検出する方位コ
ンパスが使用され、風波にて船の方向が変化した場合
に、その変化分を舵角制御でキャンセルすることができ
る。An azimuth compass for detecting geomagnetism is used as the reference azimuth, and when the direction of the ship changes due to wind waves, the change can be canceled by steering angle control.
【００１１】[0011]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、かかる
従来の自動転舵装置にあっては、油圧シリンダ７を駆動
するのに、例えば、船にあっては、航行動力用の、つま
りスクリュー駆動のためのエンジン１のエネルギを消費
していたため、船の航行にエンジン１の全出力をそのま
ま利用できないという課題があった。However, in such a conventional automatic steering device, the hydraulic cylinder 7 is driven, for example, in a ship, for driving force, that is, for driving a screw. Since the energy of the engine 1 is consumed, there is a problem that the entire output of the engine 1 cannot be used as it is for the navigation of the ship.
【００１２】また、船の低速航行時においては、舵を大
きく取ってやらないと方位を安定に維持できないため、
大舵を取ることが多い。Also, when the ship is traveling at low speed, the azimuth cannot be stably maintained unless the rudder is steered largely.
I often take the helm.
【００１３】一方、高速航行時には、少ない舵取りで方
位を維持できるため、大舵を取ることはほとんどなく、
却って高速航行時に大舵を取ろうとすると、横分力や波
向い角の影響により船体が大きく傾いたり、横流れ、ジ
ャンピングなどが発生し、船体が不安定になり危険であ
る。On the other hand, during high-speed navigation, the azimuth can be maintained with a small amount of steering.
On the contrary, if you try to turn the rudder during high-speed navigation, the hull will be greatly tilted, cross-flow, jumping, etc. due to the influence of the lateral component and the wave direction, and the hull will be unstable and dangerous.
【００１４】したがって、低速航行時においては、大舵
を取る必要があるため、アクチュエータへ多くの油量を
必要とするが、高速航行時には大舵を取ることがないた
め僅かな油量で済むことになる。Therefore, a large amount of oil must be supplied to the actuator during low-speed navigation, but a large amount of oil is required for high-speed navigation. become.
【００１５】しかしながら、図３の構成にあっては、舵
を動かすのにエンジン１の出力を利用していたため、エ
ンジン回転数の低い低速航行時においては、アクチュエ
ータに十分な油量を供給することができず、大舵による
左右転舵ができない。However, in the configuration of FIG. 3, since the output of the engine 1 is used to move the rudder, it is necessary to supply a sufficient amount of oil to the actuator when the engine is running at a low speed. And the left and right steering by the large rudder cannot be performed.
【００１６】逆に、高速航行時にあっては、必要以上の
油量が過剰に供給されてしまうという課題があった。Conversely, during high-speed navigation, there is a problem that an excessive amount of oil is supplied more than necessary.
【００１７】さらに、実際の転舵制御の装備として、油
圧ポンプ３，油圧切換弁６，油圧シリンダ７を用意し、
これらを多数の油圧配管によって連結しなければなら
ず、その作業が極めて面倒であるという課題があった。Further, as equipment for actual steering control, a hydraulic pump 3, a hydraulic switching valve 6, and a hydraulic cylinder 7 are prepared.
These have to be connected by a large number of hydraulic pipes, and there is a problem that the work is extremely troublesome.
【００１８】この発明は、上記のような従来の課題を解
決するものであり、複数の電動機および油圧ポンプを選
択的に駆動させることで、走行用のエンジンの動力を全
て走行に利用可能にするとともに、走行の全速度域で必
要とする適切な速さにて転舵，回動などの作動を安全，
確実に実施でき、しかも油圧配管や装備を容易化，シン
プル化できる油圧アクチュエータの制御装置を得ること
を目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention solves the above-mentioned conventional problems. By selectively driving a plurality of electric motors and hydraulic pumps, all the power of a traveling engine can be used for traveling. At the same time, the operation of turning and turning at the appropriate speed required in the entire speed range of driving is safe,
An object of the present invention is to provide a control device for a hydraulic actuator that can be reliably implemented and that can simplify and simplify hydraulic piping and equipment.
【００１９】[0019]
【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ために、請求項１の発明にかかる油圧アクチュエータの
制御装置は、走行用などのエンジンで駆動される油圧ポ
ンプとは独立して設けられて、電動機により正逆転駆動
される油圧ポンプと、この油圧ポンプから油を油圧アク
チュエータに供給し、および油圧アクチュエータから油
を排出するように切り換えられる切換弁とを一つの油圧
制御ユニットとして有し、これらの複数の油圧制御ユニ
ットの全部または一部に、マニホルドブロックを介して
油圧アクチュエータに対し油の供給および排出を行わせ
るようにしたものである。In order to achieve the above object, a control device for a hydraulic actuator according to the present invention is provided independently of a hydraulic pump driven by an engine for traveling or the like. As a single hydraulic control unit, a hydraulic pump driven forward and reverse by an electric motor, and a switching valve configured to supply oil from the hydraulic pump to a hydraulic actuator and to switch oil to be discharged from the hydraulic actuator, All or some of these hydraulic control units are configured to supply and discharge oil to and from a hydraulic actuator via a manifold block.
【００２０】また、請求項２の発明にかかる油圧アクチ
ュエータの制御装置は、油圧アクチュエータによる操作
角を検知する操作角検知手段を設け、制御手段に、操作
角検知手段により検知された操作角が指定した設定舵角
となるように、各油圧制御ユニットの電動機のいずれか
を選択的に駆動制御させるようにしたものである。According to a second aspect of the present invention, there is provided a control apparatus for a hydraulic actuator, comprising an operation angle detecting means for detecting an operation angle of the hydraulic actuator, wherein the control means specifies the operation angle detected by the operation angle detecting means. One of the electric motors of each hydraulic control unit is selectively driven and controlled so as to achieve the set steering angle.
【００２１】[0021]
【発明の実施の形態】以下に、この発明の実施の一形態
を図に基づいてついて説明するが、図１は、この発明の
油圧アクチュエータの制御装置を示す油圧回路図であ
り、同図において、１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃは複数台
の、ここでは３台の油圧制御ユニットであり、これらの
内部構成はそれぞれ同一である。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a hydraulic circuit diagram showing a control device of a hydraulic actuator according to the present invention. , 15A, 15B, and 15C are a plurality of hydraulic control units, here three hydraulic control units, and their internal configurations are the same.
【００２２】すなわち、各油圧制御ユニット１５Ａ，１
５Ｂ，１５Ｃ内には、走行体としての船に搭載された電
動機１６により駆動されるギャポンプとしての油圧ポン
プ１７が設けられており、各電動機１６は、図示しない
エンジン発電機により充電されたバッテリから電力を受
けて、正逆方向に駆動可能とされている。That is, each hydraulic control unit 15A, 1
5B and 15C, a hydraulic pump 17 as a gear pump driven by an electric motor 16 mounted on a ship as a traveling body is provided. Each electric motor 16 is provided by a battery charged by an engine generator (not shown). Receiving electric power, it can be driven in forward and reverse directions.
【００２３】また、油圧ポンプ１７は、電動機１６によ
る駆動方向に応じて互いに逆に切り換えられる吐出口お
よび吸込口を有し、これらが切換弁１８を介してオイル
タンク２８に接続されている。The hydraulic pump 17 has a discharge port and a suction port which are switched in the opposite directions according to the driving direction of the electric motor 16, and these are connected to an oil tank 28 via a switching valve 18.
【００２４】さらに、油圧ポンプ１７の吐出口および吸
込口は、それぞれチェック弁１９，２０および絞り２
１，２２を介してマニホルドブロック２３に接続されて
おり、絞り２１，２２にはこれらとともにスローリター
ンバルブを構成するチェック弁２４，２５がそれぞれ並
列接続されている。Further, the discharge port and the suction port of the hydraulic pump 17 are provided with check valves 19 and 20 and a throttle 2 respectively.
The throttles 21 and 22 are connected in parallel to check valves 24 and 25 which constitute a slow return valve together with the throttles 21 and 22, respectively.
【００２５】上記チェック弁１９と絞り２１との間およ
びチェック弁２０と絞り２１との間には、オペレートチ
ェック弁２６，２７の各一端が接続され、これらのオペ
レートチェック弁２６，２７の他端はそれぞれタンクに
接続されている。One end of each of the operation check valves 26 and 27 is connected between the check valve 19 and the throttle 21 and between the check valve 20 and the throttle 21, and the other ends of the operation check valves 26 and 27. Are each connected to a tank.
【００２６】これらのオペレートチェック弁２６，２７
は各チェック弁１９，２０の上流側油圧に応じてチェッ
ク量を制御するように機能する。These operation check valves 26 and 27
Functions to control the check amount in accordance with the upstream hydraulic pressure of each check valve 19, 20.
【００２７】また、油圧ポンプ１７とオイルタンク２８
との間には、設定レベル以上のポンプ油圧を逃がすリリ
ーフ弁２９，３０が接続されている。３１は、タンク２
８に取り付けられた注油口兼用のエアブリーザである。The hydraulic pump 17 and the oil tank 28
Are connected to relief valves 29 and 30 for releasing a pump oil pressure equal to or higher than a set level. 31 is the tank 2
8 is an air breather serving also as a lubrication port.
【００２８】一方、上記各油圧制御ユニット１５Ａ，１
５Ｂ，１５Ｃの各絞り２１，２２はそれぞれマニホルド
ブロック２３に対し、配管３２，３３により接続され、
さらに、これらがそれぞれ一本ずつの配管３４，３５に
まとめられて、油圧アクチュエータとしての油圧シリン
ダ３６に接続されている。On the other hand, each of the hydraulic control units 15A, 15A
The throttles 21 and 22 of 5B and 15C are connected to the manifold block 23 by pipes 32 and 33, respectively.
Further, these are combined into one pipe 34, 35, respectively, and connected to a hydraulic cylinder 36 as a hydraulic actuator.
【００２９】この油圧シリンダ３６は、配管３４，３５
の一方へ油圧を供給し、他方から油圧を逃がすことで、
ロッド３６ａを往動または復動可能にしており、これが
図３について述べた場合と同じく、舵の方位制御を行う
ように動作する。The hydraulic cylinder 36 is connected to pipes 34 and 35
By supplying hydraulic pressure to one of them and releasing hydraulic pressure from the other,
The rod 36a can be moved forward or backward, and operates to control the direction of the rudder as in the case described with reference to FIG.
【００３０】また、この舵の動き、すなわち、ロッド３
６ａの動作量は、これに連動する操作角検知手段として
のポテンショメータ３７によって検出可能とされてお
り、このポテンショメータ３７の検出舵角が外部指定さ
れる設定舵角となるように、制御手段としての制御回路
３８が上記各電動機１６を選択して、これを正転，停止
または逆転制御をするように機能する。The movement of the rudder, that is, the rod 3
The operation amount of the control unit 6a can be detected by a potentiometer 37 as an operation angle detecting unit that is linked thereto, and a control unit as a control unit is set so that the detected steering angle of the potentiometer 37 becomes a set steering angle specified externally. The control circuit 38 functions to select each of the motors 16 and to control the forward, stop, or reverse rotation of the motors 16.
【００３１】なお、各油圧制御ユニット１５Ａ，１５
Ｂ，１５Ｃに設けられる電動機１６はそれぞれＤＣ１２
Ｖのバッテリ電源を用いて、周知のリレー回路などの正
逆転切換回路（図示しない）を介して駆動または停止さ
れる。従って、この正逆転切換回路は上記各制御回路３
８内に設定され、必要に応じその外に設置することも任
意である。Each of the hydraulic control units 15A, 15A
B and 15C are provided with DC motors 12 respectively.
It is driven or stopped using a V battery power through a forward / reverse switching circuit (not shown) such as a well-known relay circuit. Therefore, this forward / reverse switching circuit is connected to each of the control circuits 3
8 and can be set up outside as required.
【００３２】図２は、上記油圧制御ユニット１５Ａ，１
５Ｂ，１５Ｃの外形を示す正面図であるが、これは全体
として円筒状の密閉容器３９からなり、これには上記各
配管３２，３３を接続する各一のポート４０，４１と、
制御回路３８から各電動機１６に電力を供給するリード
線４２，４３とが連結されている。FIG. 2 shows the hydraulic control unit 15A, 1
FIG. 5B is a front view showing the outer shape of 5B and 15C, which is composed of a cylindrical closed container 39 as a whole, and includes one port 40 and 41 for connecting each of the pipes 32 and 33;
Lead wires 42 and 43 for supplying electric power from the control circuit 38 to each electric motor 16 are connected.
【００３３】従って、かかる構成になる油圧アクチュエ
ータの制御装置である自動転舵装置では、船の航行時に
は、手動によってまたは低周波の関数発生器から入力さ
れた設定舵角方向信号によって、制御回路３８が各油圧
制御ユニット１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃの全部または一部
の電動機１６に正転または逆転の駆動信号を出力するこ
とになる。Therefore, in the automatic steering device which is a control device of the hydraulic actuator having such a configuration, the control circuit 38 is operated manually or by a set steering angle direction signal input from a low frequency function generator when the ship is navigating. Outputs a forward or reverse drive signal to all or some of the electric motors 16 of the hydraulic control units 15A, 15B, 15C.
【００３４】このため、その正転または逆転の駆動信号
を受けて駆動される電動機１６は、これに連結された油
圧ポンプ１７を駆動し、タンク２８内の油を、例えば、
チェック弁１９，絞り２１および配管３２を通じて、ま
たはチェック弁２０，絞り２２および配管３３を通じ
て、配管３４または配管３５へ供給し、さらに、その油
を油圧アクチュエータとしての油圧シリンダ３６の一方
の油室に供給して、ロッド３６ａを直線方向へ駆動す
る。For this reason, the electric motor 16 driven by receiving the forward or reverse drive signal drives the hydraulic pump 17 connected thereto to remove the oil in the tank 28, for example,
The oil is supplied to the pipe 34 or the pipe 35 through the check valve 19, the throttle 21 and the pipe 32, or through the check valve 20, the throttle 22 and the pipe 33, and the oil is supplied to one oil chamber of a hydraulic cylinder 36 as a hydraulic actuator. The rod 36a is supplied to drive the rod 36a in a linear direction.
【００３５】このため、この油圧シリンダ３６のロッド
３６ａの動きに従って舵（図示しない）が舵角（方位）
設定した方向へ回動する。For this reason, the rudder (not shown) changes the rudder angle (azimuth) in accordance with the movement of the rod 36a of the hydraulic cylinder 36.
Rotate in the set direction.
【００３６】この場合において、船の航行時には、上記
制御回路３８には船の進行方位が舵角設定信号として入
力されるとともに、航行中の現在の舵角信号が、上記ロ
ッド３６ａに関連するポテンショメータ３７を通じて入
力される。In this case, when the ship is navigating, the heading of the ship is input to the control circuit 38 as a rudder angle setting signal, and the current rudder angle signal during navigation is transmitted to the potentiometer associated with the rod 36a. Input through 37.
【００３７】このため、制御回路３８は、その舵角設定
信号と現在の舵角信号との誤差を演算し、この誤差を補
正するような制御信号を出力して、上記３個の電動機１
６の一部または全部を正転，逆転または停止させる。For this reason, the control circuit 38 calculates an error between the steering angle setting signal and the current steering angle signal, and outputs a control signal for correcting the error, and outputs the three motors 1.
Part or all of 6 is rotated forward, backward or stopped.
【００３８】そして、かかる電動機１６の選択的駆動制
御によって、航行用のエンジン駆動油圧ポンプの動作と
は独立して、舵のみの駆動を実現可能にする。The selective drive control of the electric motor 16 makes it possible to realize only the rudder drive independently of the operation of the navigation engine-driven hydraulic pump.
【００３９】従って、艇速が、例えば、０乃至３．０ｋ
ｔの低速域の場合では、図上３個の電動機１６すべてを
駆動し、３．０乃至６．０ｋｔの中速域の場合には、２
個の電動機１６を駆動し、６．０乃至２０．０ｋｔでは
１個の電動機１６のみを駆動する。Therefore, when the boat speed is, for example, 0 to 3.0 k
In the case of the low speed range of t, all three motors 16 in the figure are driven, and in the case of the middle speed range of 3.0 to 6.0 kt, 2
The motors 16 are driven, and only one motor 16 is driven at 6.0 to 20.0 kt.
【００４０】つまり、艇速とは無関係に舵角設定を所望
の速度に応じて能率的に行えることとなり、結果的に、
舵角制御のために、航行用のエンジン馬力が消費され、
航行に全馬力を使えないという不都合を回避できること
となる。That is, the steering angle can be set efficiently according to the desired speed regardless of the boat speed.
For steering angle control, the engine horsepower for navigation is consumed,
The disadvantage of not being able to use all horsepower for navigation can be avoided.
【００４１】また、高速での航行中には小舵しかとれな
いようにすることができ、従って高速航行中における大
舵による船の大傾斜，横流れ，ジャンピングなどの危険
の発生を防止でき、全速度域に亘って安全航行が保証さ
れることとなる。Further, it is possible to prevent only a small rudder from being taken during high-speed navigation. Therefore, it is possible to prevent a danger such as a large inclination, a lateral flow, and a jumping of the ship caused by the large rudder during high-speed navigation. Safe navigation is guaranteed over the speed range.
【００４２】さらに、航行用エンジン出力の低い航行条
件にあっても、大きな角度，負荷の転舵を、その航行用
のエンジンに負担を与えずに迅速，軽快に実施でき、転
舵性能の向上を図れる。Further, even under the navigation conditions where the output of the engine for navigation is low, steering of a large angle and a load can be performed quickly and lightly without imposing a load on the engine for navigation, thereby improving the steering performance. Can be achieved.
【００４３】加えて、上記油圧制御ユニット１５Ａ，１
５Ｂ，１５Ｃは、電動機１６，油圧ポンプ１７，切換弁
１８などが１パックに組み込んだ小形ケース３９内に収
められているため、舵角制御に利用する場合における設
置が容易，迅速となり、配管との接続も少ない工数にて
行えることとなるため、船体への艤装作業の大幅な能率
化を図れる。In addition, the hydraulic control units 15A, 15A
5B and 15C are housed in a small case 39 in which the electric motor 16, the hydraulic pump 17, the switching valve 18 and the like are incorporated in one pack, so that the installation is easy and quick when used for steering angle control, and piping and Connection can be performed with a small number of man-hours, so that the outfitting work on the hull can be made much more efficient.
【００４４】なお、上記実施の形態では、電動機１６の
駆動台数を、舵角設定値と実際に検知された舵角データ
（信号）との誤差に応じて決定する場合を述べたが、
低，中，高の各航速に応じて電動機１６の駆動台数を決
定するようにしてもよく、上記実施の形態と同様の効果
を奏する。In the above-described embodiment, a case has been described in which the number of motors 16 to be driven is determined in accordance with an error between a set steering angle value and actually detected steering angle data (signal).
The number of motors 16 to be driven may be determined according to each of the low, medium, and high cruising speeds, and the same effects as those of the above embodiment can be obtained.
【００４５】また、上記したところでは、この制御装置
が船に利用される場合を例にしたものであるが、この発
明の構成からすれば、自動転舵が必要な他の走行体の走
行制御や、フォークリフトのアーム揺動や伸縮の制御な
どに利用することが可能であり、その場合の作用効果も
異ならないこともちろんである。In the above description, the case where this control device is used in a ship is taken as an example. However, according to the structure of the present invention, the traveling control of another traveling body that requires automatic steering is performed. Alternatively, the present invention can be used for controlling the swing and expansion and contraction of an arm of a forklift, and it is needless to say that the operation and effect in that case are not different.
【００４６】[0046]
【発明の効果】以上のように、請求項１の発明によれ
ば、走行用などのエンジンで駆動される油圧ポンプとは
独立して設けられて、電動機により正逆転駆動される油
圧ポンプと、この油圧ポンプから油を油圧アクチュエー
タに供給するように、または油圧アクチュエータから油
を排出するように切り換えられる切換弁とを一つの油圧
制御ユニットとして有し、これらの複数の油圧制御ユニ
ットの全部または一部に、マニホルドブロックを介して
油圧アクチュエータに対し油の供給および排出を行わせ
るように構成したので、油圧アクチュエータの駆動には
複数の電動機および油圧ポンプを選択的に駆動させるこ
とで、走行用のエンジンの動力を全て走行に利用可能に
するとともに、走行の全速度域で必要とする適切な速さ
にて転舵や位置変更を安全，確実に実施でき、しかも油
圧配管や転舵装備などを容易化，シンプル化できるとう
いう効果が得られる。As described above, according to the first aspect of the present invention, there is provided a hydraulic pump which is provided independently of a hydraulic pump driven by an engine for traveling or the like and which is driven forward and reverse by an electric motor; A switching valve that switches between supplying the oil from the hydraulic pump to the hydraulic actuator or discharging the oil from the hydraulic actuator as one hydraulic control unit, and all or one of the plurality of hydraulic control units; The unit is configured to supply and discharge oil to and from the hydraulic actuator via the manifold block, so that a plurality of electric motors and hydraulic pumps are selectively driven to drive the hydraulic actuator, thereby enabling travel of the vehicle. All the power of the engine is available for traveling, and the steering and position change at the appropriate speed required in all traveling speed ranges Safety can be reliably performed, moreover hydraulic piping or turning equipment and ease, the simplification can shake it refers effect obtained.
【００４７】また、請求項２の発明によれば、油圧アク
チュエータによる操作を検知する操作角検知手段を設
け、制御手段に、操作角検知手段により検知された操作
角が指定した設定角度となるように各油圧制御ユニット
の電動機のいずれかを選択的に駆動制御させるように構
成したので、走行速度に合った最適の転舵や方位制御を
安全かつ迅速に実施できるという効果が得られる。According to the second aspect of the present invention, there is provided an operation angle detecting means for detecting an operation by the hydraulic actuator, and the control means is arranged such that the operation angle detected by the operation angle detecting means becomes a designated set angle. In this configuration, any one of the electric motors of the respective hydraulic control units is selectively driven and controlled, so that an effect that optimum steering and azimuth control suitable for the traveling speed can be performed safely and promptly is obtained.
【図１】この発明の実施の一形態による油圧アクチュエ
ータの制御装置を示す油圧回路図である。FIG. 1 is a hydraulic circuit diagram showing a control device for a hydraulic actuator according to an embodiment of the present invention.
【図２】この発明における油圧制御ユニットの外形を示
す正面図である。FIG. 2 is a front view showing an outer shape of a hydraulic control unit according to the present invention.
【図３】従来の油圧アクチュエータの制御装置を示す油
圧回路図である。FIG. 3 is a hydraulic circuit diagram showing a conventional hydraulic actuator control device.
１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃ 油圧制御ユニット １６ 電動機 １７ 油圧ポンプ １８ 切換弁たる電磁切換弁 ２３ マニホルドブロック ３６ 油圧アクチュエータたる油圧シリンダ ３７ 操作角検知手段たるポテンショメータ 15A, 15B, 15C Hydraulic control unit 16 Electric motor 17 Hydraulic pump 18 Electromagnetic switching valve as switching valve 23 Manifold block 36 Hydraulic cylinder as hydraulic actuator 37 Potentiometer as operating angle detecting means
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3H001 AA04 AA09 AB07 AB09 AC03 AD04 AE11 3H045 AA09 AA16 AA24 BA19 BA28 BA31 CA12 CA28 CA29 DA01 DA16 EA43 5H307 AA11 BB07 CC07 DD02 EE23 EE25 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page F term (reference) 3H001 AA04 AA09 AB07 AB09 AC03 AD04 AE11 3H045 AA09 AA16 AA24 BA19 BA28 BA31 CA12 CA28 CA29 DA01 DA16 EA43 5H307 AA11 BB07 CC07 DD02 EE23 EE25
Claims (2)
ポンプとは独立して設けられて電動機により正逆転駆動
される油圧ポンプと、この油圧ポンプから油を油圧アク
チュエータに供給しおよび油圧アクチュエータから油を
排出するように切り換えられる切換弁とを一つの油圧制
御ユニットとして有してなると共に、これらの複数の油
圧制御ユニットの全部または一部がマニホルドブロック
を介して油圧アクチュエータに対し油の供給および排出
を行うことを特徴とする油圧アクチュエータの制御装
置。1. A hydraulic pump, which is provided independently of a hydraulic pump driven by an engine for traveling or the like and is driven forward and reverse by an electric motor, supplies oil to the hydraulic actuator from the hydraulic pump, and And a switching valve that is switched to discharge oil as one hydraulic control unit, and all or some of the plurality of hydraulic control units are configured to supply and supply oil to a hydraulic actuator via a manifold block. A control device for a hydraulic actuator, which performs discharging.
する操作角検知手段と、この操作角検知手段により検知
された操作角が指定した設定角度となるように各油圧制
御ユニットの電動機のいずれかを選択的に駆動制御する
制御手段とを設けたことを特徴とする請求項１に記載の
油圧アクチュエータの制御装置。2. An operation angle detecting means for detecting an operation angle by a hydraulic actuator, and an electric motor of each hydraulic control unit is selected so that the operation angle detected by the operation angle detection means becomes a designated set angle. The control device for a hydraulic actuator according to claim 1, further comprising control means for performing drive control.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP10174261A JP2000009101A (en) | 1998-06-22 | 1998-06-22 | Control system for hydraulic actuator |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10174261A JP2000009101A (en) | 1998-06-22 | 1998-06-22 | Control system for hydraulic actuator |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000009101A true JP2000009101A (en) | 2000-01-11 |
Family
ID=15975553
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP10174261A Pending JP2000009101A (en) | 1998-06-22 | 1998-06-22 | Control system for hydraulic actuator |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000009101A (en) |
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-
1998
- 1998-06-22 JP JP10174261A patent/JP2000009101A/en active Pending
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