JP2000002760A - Multiple target tracking device - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To ensure tracking precision to an urgent target by calculating the approach tolerance time on the basis of an intended approach speed and observed distance, and starting the tracking after the urgent target is judged. SOLUTION: An antenna 6 radiates the modulated transmission wave outputted by a modulated wave transmitter 17 according to beam emission instruction to the space, and a receiver 7 receives the reflected wave from a target. The resulting first and second modulated wave receiving signals are inputted to modulated wave detectors 13, 14 to observe the distance and angle of the target, and a target approach speed calculating device 15 determines, on the basis of them, the approach speed of the target and the average value of target observation values, and the observation average value is inputted to a tracking filter device 9. An urgent target approach time judging device 6 which received the approach speed and the distance observation value determines the tracking sampling interval when the urgent target is judged. This is instructed as a predicted time, the target predicted position and speed calculated by the tracking filter device 9 are displayed by a display device and also inputted to a beam judgment device 11 to output a beam emission instruction, and the tracking is repeated.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】この発明は対空の複数目標を
時分割処理により探知追尾するレーダにおいて、近距離
もしくは高速で移動する緊急目標に対して短い間隔で追
尾開始のビームを照射することにより短時間で高い精度
の追尾諸元が得られるようにし、遠距離もしくは低速の
目標については長い間隔で追尾開始のビームを照射する
ことによりレーダ占有時間を削減し、多目標に対するビ
ーム指向能力を向上させた装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a radar for detecting and tracking a plurality of anti-air targets by time-division processing by irradiating an emergency target moving at a short distance or at a high speed with a beam for starting tracking at short intervals. In order to obtain high-precision tracking specifications in time, irradiate the tracking start beam at long intervals for long-distance or low-speed targets, reduce radar occupation time, and improve beam directivity for multiple targets. Related to the device.

【０００２】[0002]

【従来の技術】図５は、一般的な多目標追尾レーダの運
用状態を示すもので、図５において、レーダのアンテナ
１より、追尾目標２及び追尾目標３に対してビーム４及
びビーム５を時分割に照射し目標追尾を実施している。
ここで、受信された目標からの反射波に対して、信号処
理装置により検出された目標の観測値をもとに追尾フィ
ルタを用いて目標平滑位置及び速度を算出し、次サンプ
リング時刻における目標予測位置を求め、表示及び次の
サンプリング時刻におけるビーム指向に用いている。こ
のとき、追尾ビームの照射は目標の位置や速度等の諸元
によらず、一定の間隔で実施されている。このために、
追尾目標数が増大してくると、単位時間あたりのビーム
の照射回数が増加し、全目標に対して一定時間で追尾ビ
ームを照射することが困難になる。2. Description of the Related Art FIG. 5 shows an operation state of a general multi-target tracking radar. In FIG. 5, a beam 4 and a beam 5 are transmitted from a radar antenna 1 to a tracking target 2 and a tracking target 3. Target tracking is performed by irradiating in time division.
Here, for the received reflected wave from the target, the target smoothing position and velocity are calculated using a tracking filter based on the target observation value detected by the signal processing device, and the target prediction at the next sampling time is calculated. The position is obtained and used for display and beam pointing at the next sampling time. At this time, the irradiation of the tracking beam is performed at regular intervals irrespective of specifications such as the position and speed of the target. For this,
When the number of tracking targets increases, the number of times of beam irradiation per unit time increases, and it becomes difficult to irradiate all targets with a tracking beam in a fixed time.

【０００３】従来の多目標追尾装置は図４のような構成
であり、図４において６はアンテナ装置、７は受信器、
８は検出器、９は目標追尾フィルタ装置、１０は表示装
置、１１はビーム制御装置、１２は送信器である。[0003] A conventional multi-target tracking apparatus has a configuration as shown in FIG. 4, in which 6 is an antenna apparatus, 7 is a receiver,
8 is a detector, 9 is a target tracking filter device, 10 is a display device, 11 is a beam control device, and 12 is a transmitter.

【０００４】従来の移動目標追尾装置は図４のように構
成されており、以下に示す動作を行う。[0004] A conventional moving target tracking apparatus is configured as shown in FIG. 4 and performs the following operation.

【０００５】まず、アンテナ装置６から目標に対してビ
ームを照射し、受信した反射波の信号は、受信器７に出
力される。受信器７では上記受信信号の増幅等を実施
後、検出器８に出力する。検出器８では、目標検出処理
を実施し、距離と高角と方位角の目標観測値を追尾フィ
ルタ装置９に出力し、追尾開始処理を行う。追尾フィル
タ装置９では、数１に従い次サンプリング時刻における
目標予測位置及び目標速度を算出する。なお、この追尾
フィルタのアルゴリズムは、一般的に知られているαβ
フィルタであるので、ここでは簡単に説明する。First, a beam is emitted from the antenna device 6 to a target, and a signal of a received reflected wave is output to a receiver 7. The receiver 7 amplifies the received signal and outputs it to the detector 8. The detector 8 performs target detection processing, outputs target observation values of the distance, the high angle, and the azimuth to the tracking filter device 9, and performs tracking start processing. The tracking filter device 9 calculates a target predicted position and a target speed at the next sampling time according to Equation 1. It should be noted that the algorithm of this tracking filter is based on the generally known αβ
Since it is a filter, it will be described briefly here.

【０００６】[0006]

【数１】 (Equation 1)

【０００７】ここでは、（ｔｇｔ〔ｉ〕）は追尾目標
〔ｉ〕に対応した数値であることを示す。ｎ（ｔｇｔ
〔ｉ〕）は追尾目標〔ｉ〕についてのサンプリング回数
である。Ｔ（ｔｇｔ〔ｉ〕）はサンプリング間隔を示す
定数であるが、従来技術では全ての目標についてＴ（ｔ
ｇｔ〔ｉ〕）は同一である。Ｒｏｔ（ｔｇｔ〔ｉ〕）、
Ｅｏｔ（ｔｇｔ〔ｉ〕）、Ｂｏｔ（ｔｇｔ〔ｉ〕）は追
尾フィルタ装置に入力された観測値で、それぞれ距離、
高角、方位角の値を示す。Ｒｓｔ（ｎ）（ｔｇｔ
〔ｉ〕）、Ｅｓｔ（ｎ）（ｔｇｔ〔ｉ〕）、Ｂｓｔ
（ｎ）（ｔｇｔ〔ｉ〕）はサンプリング回数ｎ（ｔｇｔ
〔ｉ〕）における平滑位置で、それぞれ距離、高角、方
位角の値を示す。ＤＲｓｔ（ｎ）（ｔｇｔ〔ｉ〕）、Ｄ
Ｅｓｔ（ｎ）（ｔｇｔ〔ｉ〕）、ＤＢｓｔ（ｎ）（ｔｇ
ｔ〔ｉ〕）はサンプリング回数ｎ（ｔｇｔ〔ｉ〕）にお
ける平滑速度で、それぞれ距離、高角、方位角の値を示
す。なお、追尾開始時、すなわちサンプリング回数が１
の場合は、観測位置をそのまま平滑位置とし、平滑速度
は０として処理する。Here, (tgt [i]) indicates that it is a numerical value corresponding to the tracking target [i]. n (tgt
[I]) is the number of samplings for the tracking target [i]. T (tgt [i]) is a constant indicating a sampling interval, but in the related art, T (tgt [i] is used for all targets.
gt [i]) are the same. Rot (tgt [i]),
Eot (tgt [i]) and Bot (tgt [i]) are observation values input to the tracking filter device, and are distance,
Shows high and azimuth values. Rst (n) (tgt
[I]), Est (n) (tgt [i]), Bst
(N) (tgt [i]) is the number of samplings n (tgt
The values of distance, high angle, and azimuth are shown at the smooth position in [i]). DRst (n) (tgt [i]), D
Est (n) (tgt [i]), DBst (n) (tg
t [i]) is a smoothing speed at the number of samplings n (tgt [i]), and indicates values of distance, high angle, and azimuth, respectively. At the start of tracking, that is, when the number of samplings is 1
In the case of, the observation position is set as the smooth position as it is, and the processing is performed with the smoothing speed set to 0.

【０００８】また、Ｒｐｔ（ｎ＋１）（ｔｇｔ
〔ｉ〕）、Ｅｐｔ（ｎ＋１）（ｔｇｔ〔ｉ〕）、Ｂｐｔ
（ｎ＋１）（ｔｇｔ〔ｉ〕）はサンプリング回数ｎ（ｔ
ｇｔ〔ｉ〕）＋１における予測位置で、それぞれ距離、
高角、方位角の値を示す。なお、α（ｔｇｔ〔ｉ〕）、
β（ｔｇｔ〔ｉ〕）は平滑定数である。Further, Rpt (n + 1) (tgt
[I]), Ept (n + 1) (tgt [i]), Bpt
(N + 1) (tgt [i]) is the number of samplings n (t
gt [i]) + 1 at the predicted position,
Shows high and azimuth values. Note that α (tgt [i]),
β (tgt [i]) is a smoothing constant.

【０００９】上記目標予測位置は表示装置１０及びビー
ム制御装置１１に出力される。表示装置１０では、操作
員に対して目標位置及び速度を表示する。また、ビーム
制御装置１１では、次サンプリング時刻におけるビーム
照射の指示を送信器１２に出力し、送信器１２では、送
信信号をアンテナ装置６に出力し、目標に対するビーム
の照射が実施され、追尾が継続される。The predicted target position is output to the display device 10 and the beam control device 11. The display device 10 displays a target position and a speed for the operator. In addition, the beam control device 11 outputs a beam irradiation instruction at the next sampling time to the transmitter 12, and the transmitter 12 outputs a transmission signal to the antenna device 6, irradiates the target with the beam, and performs tracking. To be continued.

【００１０】従来の多目標追尾装置ではこのように目標
追尾を実施する。The conventional multi-target tracking apparatus performs target tracking in this manner.

【００１１】[0011]

【発明が解決しようとする課題】従来の多目標追尾装置
においては、上記動作を行うため、全ての目標に対して
一律の等しい追尾サンプリング間隔でビームを照射させ
るために、多くの目標を追尾する際には、レーダビーム
の照射時間が不足する可能性が存在する。このために操
作員が注目すべき緊急の目標に対する追尾ビームの照射
時間の伸張を招き、最悪の場合は追尾継続が不可能とな
る場合がある。In the conventional multi-target tracking apparatus, in order to perform the above operation, many targets are tracked in order to irradiate all the targets with a beam at a uniform tracking sampling interval. In some cases, there is a possibility that the irradiation time of the radar beam is insufficient. For this reason, the irradiation time of the tracking beam for the urgent target to which the operator should pay attention is extended, and in the worst case, the tracking may not be able to be continued.

【００１２】この発明による多目標追尾装置は以上に示
す課題を解決し、追尾開始時点においてから、ビーム指
向のための優先度を算出し、追尾ビーム照射間隔を制御
することにより、緊急目標に対する追尾精度の確保を図
ることを目的としている。A multi-target tracking apparatus according to the present invention solves the problems described above, calculates a priority for beam pointing from the start of tracking, and controls a tracking beam irradiation interval to track an emergency target. The purpose is to ensure accuracy.

【００１３】[0013]

【課題を解決するための手段】第１の発明による多目標
追尾装置は、２種類の変調波によるレーダビームを目標
に照射し、それぞれの変調波の受信信号より検出された
目標の観測距離をもとに検出目標の接近速度を算出し、
さらにこの接近速度及び観測距離をもとに接近余裕時間
を算出し、緊急目標の判定を実施した後に追尾開始処理
を実施する。このため、レーダ覆域内に複数の追尾開始
目標が発生した場合でも、接近余裕時間が大きい目標に
対しては長い間隔で追尾ビームの照射を実施するため
に、短時間で接近する緊急目標に対する追尾ビーム照射
間隔の劣化を防ぐような構成としている。A multi-target tracking apparatus according to a first aspect of the present invention irradiates a target with a radar beam of two types of modulated waves, and measures a target observation distance detected from a received signal of each of the modulated waves. Calculate the approach speed of the detection target based on the
Further, an allowance time is calculated based on the approach speed and the observation distance, and after the determination of the emergency target is performed, the tracking start process is performed. For this reason, even if multiple tracking start targets occur in the radar coverage area, the tracking beam is applied at long intervals for targets with a large margin of approach, so tracking for emergency targets approaching in a short time is required. The configuration is such that deterioration of the beam irradiation interval is prevented.

【００１４】第２の発明による多目標追尾装置は、受信
信号より検出された目標の観測距離をもとに緊急目標の
判定を実施した後に追尾開始処理を実施する。このた
め、近距離と遠距離に同時に追尾開始目標が発生した場
合でも、遠距離目標に対しては長い間隔で追尾ビームの
照射を実施するために、近距離の緊急目標に対する追尾
ビーム照射間隔の劣化を防ぐような構成としている。A multi-target tracking apparatus according to a second aspect of the present invention performs a tracking start process after determining an emergency target based on a target observation distance detected from a received signal. Therefore, even when the tracking start target is generated at a short distance and a long distance at the same time, the tracking beam irradiation interval for the short-distance emergency target is set in order to perform the irradiation of the tracking beam at a long interval for the long distance target. It is configured to prevent deterioration.

【００１５】第３の発明による多目標追尾装置は、２種
類の変調波によるレーダビームを目標に照射し、それぞ
れの変調波の受信信号より検出された目標の観測距離を
もとに検出目標の接近速度を算出し、この接近速度をも
とに緊急目標の判定を実施した後に追尾開始処理を実施
する。このため、等しい距離に複数の追尾開始目標が発
生した場合でも、接近速度の遅い目標に対しては長い間
隔で追尾ビームの照射を実施するために、高速の緊急目
標に対する追尾ビーム照射間隔の劣化を防ぐような構成
としている。A multi-target tracking apparatus according to a third aspect of the present invention irradiates a target with a radar beam using two types of modulated waves, and detects a target based on a target observation distance detected from a received signal of each of the modulated waves. The approach speed is calculated, and after determining the emergency target based on the approach speed, the tracking start process is performed. For this reason, even when a plurality of tracking start targets are generated at the same distance, the tracking beam irradiation for a high-speed emergency target is deteriorated because the tracking beam is irradiated at a long interval for a target having a low approach speed. It is configured to prevent

【００１６】[0016]

【発明の実施の形態】実施の形態１．図１はこの発明に
おける実施の形態１を示すブロック図であり、図１にお
いて６はアンテナ装置、７は受信器、９は追尾フィルタ
装置、１０は表示装置、１１はビーム制御装置、１３は
第１の変調波検出器、１４は第２の変調波検出器、１５
は目標接近速度算出装置、１６は緊急目標接近時間判定
装置、１７は変調波送信器である。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiment 1 FIG. 1 is a block diagram showing Embodiment 1 of the present invention. In FIG. 1, 6 is an antenna device, 7 is a receiver, 9 is a tracking filter device, 10 is a display device, 11 is a beam control device, and 13 is a 1 is a modulated wave detector, 14 is a second modulated wave detector, 15
Denotes a target approach speed calculation device, 16 denotes an emergency target approach time determination device, and 17 denotes a modulated wave transmitter.

【００１７】上記のように構成された多目標追尾装置の
作動原理を図１を用いて説明する。まず、変調波送信器
１７では、ビーム制御装置１１よりビーム照射を指令さ
れた場合、２種類の直線的な周波数変調をかけた送信波
形を時分割でアンテナ装置６に出力する。The operation principle of the multi-target tracking device configured as described above will be described with reference to FIG. First, when a beam irradiation command is issued from the beam control device 11, the modulated wave transmitter 17 outputs a transmission waveform subjected to two types of linear frequency modulation to the antenna device 6 in a time division manner.

【００１８】ここで、図６に１つの目標に対し１回の追
尾サンプリング時刻において送信される変調波形の例を
示す。図６において、２０は第１の変調波が送信される
時間（送信パルス幅）、２１は第１の変調波が受信され
る時間である。同様に２２及び２３は第２の変調波が送
受信される時間を示しており、通常のレーダであれば、
それぞれ数１０マイクロ秒程度の幅である。そのため目
標に対し、ほぼ同時に２種類の変調されたビームが照射
されることになる。また、２４は変調波の最高周波数、
２５は送信中心周波数、２６は変調波の最低周波数を示
している。FIG. 6 shows an example of a modulated waveform transmitted at one tracking sampling time for one target. In FIG. 6, reference numeral 20 denotes a time at which the first modulated wave is transmitted (transmission pulse width), and reference numeral 21 denotes a time at which the first modulated wave is received. Similarly, reference numerals 22 and 23 indicate the times at which the second modulated wave is transmitted and received.
Each has a width of about several tens of microseconds. Therefore, the target is irradiated with two types of modulated beams almost simultaneously. 24 is the highest frequency of the modulated wave,
25 indicates a transmission center frequency, and 26 indicates the lowest frequency of the modulated wave.

【００１９】ここで、第１の変調波の送信波形を示すパ
ラメータについては、送信パルス幅をＴｐ、送信中心周
波数をＦ０、送信開始周波数をＦ１、送信終了周波数を
Ｆ２と表記し、また、第２の変調波の送信波形を示すパ
ラメータについては、送信パルス幅をＴｐ、送信中心周
波数をＦ０、送信開始周波数をＦ２、送信終了周波数を
Ｆ１と表記する。つまり、この２種類の送信波形は送信
パルス幅と送信中心周波数が等しく、周波数変調をかけ
る方向のみが異なっている。Here, regarding the parameters indicating the transmission waveform of the first modulated wave, the transmission pulse width is represented by Tp, the transmission center frequency is represented by F0, the transmission start frequency is represented by F1, and the transmission end frequency is represented by F2. Regarding the parameters indicating the transmission waveform of the modulated wave of No. 2, the transmission pulse width is expressed as Tp, the transmission center frequency is expressed as F0, the transmission start frequency is expressed as F2, and the transmission end frequency is expressed as F1. In other words, these two types of transmission waveforms have the same transmission pulse width and transmission center frequency, and differ only in the direction in which frequency modulation is performed.

【００２０】アンテナ装置６では、この送信波を空間に
放射し、目標からの反射波を受信する。受信器７では、
この受信され信号を増幅し、第１の変調波の受信信号に
ついては第１の変調波検出器１３に出力し、また第２の
変調波の受信信号については第２の変調波検出器１４に
出力する。第１の変調波検出器１３では、第１の変調波
により得られた目標信号に対して復調（一般的にはパル
ス圧縮処理と呼ばれている）を実施後、検出を行い、目
標の距離及び角度を観測し、目標接近速度算出装置１５
に出力する。The antenna device 6 radiates this transmission wave into space and receives a reflected wave from a target. In the receiver 7,
The received signal is amplified, and the received signal of the first modulated wave is outputted to the first modulated wave detector 13, and the received signal of the second modulated wave is outputted to the second modulated wave detector 14. Output. The first modulated wave detector 13 performs demodulation (generally referred to as pulse compression processing) on a target signal obtained by the first modulated wave, and then performs detection to obtain a target distance. And the target approach speed calculation device 15
Output to

【００２１】ここで、パルス圧縮処理を実施した後、観
測される目標の観測距離Ｒｏ１（ｎ）（ｔｇｔ〔ｉ〕）
は目標の運動諸元である距離変化率（接近速度成分）ｄ
Ｒ（ｎ）（ｔｇｔ〔ｉ〕）により変化し、オフセットす
ることが、よく知られており、その関係は数２のとおり
である。Here, the target observation distance Ro1 (n) (tgt [i]) to be observed after the pulse compression processing is performed.
Is the distance change rate (approaching speed component) d, which is the target motion data
It is well known that R (n) (tgt [i]) changes and offsets occur, and the relationship is as shown in Expression 2.

【００２２】[0022]

【数２】 (Equation 2)

【００２３】ここで、Ｒ（ｎ）（ｔｇｔ〔ｉ〕）は目標
の真の距離、δＴ１は送信波の定数により決定される時
間の成分であり、数３に示す関係がある。Here, R (n) (tgt [i]) is the true distance of the target, and δT1 is a time component determined by the constant of the transmission wave, and has the relationship shown in Expression 3.

【００２４】[0024]

【数３】 (Equation 3)

【００２５】また、ｎｒ１（ｔｇｔ〔ｉ〕）は第１の変
調波における距離のランダムな観測誤差である。Further, nr1 (tgt [i]) is a distance random observation error in the first modulated wave.

【００２６】第２の変調波検出器１４では、同様に目標
の距離及び角度を観測し、目標接近速度算出装置１５に
出力する。ここで、パルス圧縮処理を実施した後、観測
される目標の観測距離Ｒｏ２（ｎ）（ｔｇｔ〔ｉ〕）は
数４のとおりである。The second modulated wave detector 14 similarly observes the distance and angle of the target and outputs the same to the target approach speed calculator 15. Here, the target observation distance Ro2 (n) (tgt [i]) to be observed after the pulse compression processing is performed is as shown in Expression 4.

【００２７】[0027]

【数４】 (Equation 4)

【００２８】ここで、Ｒ（ｎ）（ｔｇｔ〔ｉ〕）は目標
の真の距離、δＴ２は送信波の定数により決定される時
間の成分であり、数５に示す関係がある。Here, R (n) (tgt [i]) is the true distance of the target, and δT2 is a time component determined by the constant of the transmission wave, and has the relationship shown in Expression 5.

【００２９】[0029]

【数５】 (Equation 5)

【００３０】また、ｎｒ２（ｔｇｔ〔ｉ〕）は第２の変
調波における距離のランダムな観測誤差である。２つの
変調波による観測距離は、δＴ１とδＴ２は絶対値は等
しく、符号が反転していることから、オフセットする量
は観測時刻における目標の接近速度及び送信パルス幅に
比例し、方向が逆転していることになる。その状態を図
７に示す。図７において、２７は目標が実際に存在する
距離、２８は目標の接近速度の大きさ、２９は第１の変
調波による観測距離、３０は第２の変調波による観測距
離、３１はレーダと目標間の直線を示している。本発明
ではこの観測距離のシフト量に着目し、観測値から目標
の接近速度成分を算出し、追尾ビームを照射する優先度
を判定することを狙いとしている。目標接近速度算出装
置１５では、上記２つの観測された距離から、検出目標
の距離変化率ＤＭｒ（ｔｇｔ〔ｉ〕）を数６に従い算出
する。Further, nr2 (tgt [i]) is a random observation error of the distance in the second modulated wave. As for the observation distance by the two modulated waves, since the absolute values of δT1 and δT2 are equal and the signs are inverted, the amount of offset is proportional to the approach speed and the transmission pulse width of the target at the observation time, and the direction is reversed. Will be. FIG. 7 shows this state. In FIG. 7, 27 is the distance at which the target actually exists, 28 is the magnitude of the approach speed of the target, 29 is the observation distance by the first modulation wave, 30 is the observation distance by the second modulation wave, and 31 is the radar. Shows a straight line between goals. The present invention focuses on the shift amount of the observation distance, calculates the approach speed component of the target from the observation value, and determines the priority of irradiating the tracking beam. The target approach speed calculating device 15 calculates the distance change rate DMr (tgt [i]) of the detection target from the two observed distances according to Equation 6.

【００３１】[0031]

【数６】 (Equation 6)

【００３２】ここで、（ｎｒ２（ｔｇｔ〔ｉ〕）−ｎｒ
１（ｔｇｔ〔ｉ〕））／（２δＴ１）の項は、それぞれ
の変調波による観測距離の誤差に依存する、距離変化率
の算出誤差を示している。目標接近速度算出装置１５で
は、上記検出目標の接近速度ＤＭｒ（ｎ）（ｔｇｔ
〔ｉ〕）及び２つの変調波による距離と角度の目標観測
値から平均値Ｒｏｔ（ｎ）（ｔｇｔ〔ｉ〕）、Ｅｏｔ
（ｎ）（ｔｇｔ〔ｉ〕）、Ｂｏｔ（ｎ）（ｔｇｔ
〔ｉ〕）を求め、目標観測値の平均値Ｒｏｔ（ｎ）（ｔ
ｇｔ〔ｉ〕）、Ｅｏｔ（ｎ）（ｔｇｔ〔ｉ〕）、Ｂｏｔ
（ｎ）（ｔｇｔ〔ｉ〕）については追尾フィルタ装置９
に、接近速度ＤＭｒ（ｎ）（ｔｇｔ〔ｉ〕）及び距離観
測値Ｒｏｔ（ｎ）（ｔｇｔ〔ｉ〕）については緊急目標
接近時間判定装置１６に出力する。緊急目標接近時間判
定装置１６では、数７により緊急目標の判定を実施し、
式に示す条件に該当した場合は「緊急目標である」とし
て、追尾サンプリング間隔Ｔ（ｔｇｔ〔ｉ〕）を決定
し、追尾フィルタ装置９に予測時間として指示する。こ
こでＴ．ｏは目標接近余裕時間に関する判定しきい値で
ある。Here, (nr2 (tgt [i])-nr
The term of 1 (tgt [i]) / (2δT1) indicates a calculation error of a distance change rate depending on an error of an observation distance due to each modulated wave. In the target approach speed calculation device 15, the approach speed DMr (n) (tgt) of the detection target is used.
[I]) and the average value Rot (n) (tgt [i]) and Eot from the target observation values of the distance and the angle by the two modulated waves.
(N) (tgt [i]), Bot (n) (tgt
[I]), and calculates the average value Rot (n) (t
gt [i]), Eot (n) (tgt [i]), Bot
(N) For (tgt [i]), the tracking filter device 9
Further, the approach speed DMr (n) (tgt [i]) and the distance observation value Rot (n) (tgt [i]) are output to the emergency target approach time determination device 16. The emergency target approach time determination device 16 determines the emergency target according to Equation 7,
When the condition shown in the equation is satisfied, the tracking sampling interval T (tgt [i]) is determined as “emergency target”, and is instructed to the tracking filter device 9 as a predicted time. Here, T. o is a determination threshold value for the target approach allowance time.

【００３３】[0033]

【数７】 (Equation 7)

【００３４】追尾フィルタ装置９では、距離及び角度の
観測値を入力し、平滑値及び予測値を数１に従い算出す
る。追尾フィルタ装置９で算出された目標予測位置及び
速度は、表示装置１０に出力され、操作員に表示される
ほか、ビーム制御装置１１に出力する。ビーム制御装置
１１では、次サンプリング時刻におけるビーム照射の指
向角をもとに、次サンプリング時刻におけるビーム照射
の指令を変調波送信器１７に出力し、追尾処理を繰り返
す。The tracking filter device 9 inputs the observed values of the distance and the angle, and calculates the smoothed value and the predicted value according to Equation 1. The predicted target position and speed calculated by the tracking filter device 9 are output to the display device 10 and displayed to the operator, and also output to the beam control device 11. The beam controller 11 outputs a beam irradiation command at the next sampling time to the modulated wave transmitter 17 based on the beam irradiation directional angle at the next sampling time, and repeats the tracking processing.

【００３５】実施の形態２．図２はこの発明における実
施の形態２を示すブロック図であり、図２において６は
アンテナ装置、７は受信器、８は検出器、９は追尾フィ
ルタ装置、１０は表示装置、１１はビーム制御装置、１
２は送信器、１８は緊急目標距離判定装置である。Embodiment 2 FIG. 2 is a block diagram showing Embodiment 2 of the present invention. In FIG. 2, 6 is an antenna device, 7 is a receiver, 8 is a detector, 9 is a tracking filter device, 10 is a display device, and 11 is beam control. Device, 1
2 is a transmitter and 18 is an emergency target distance determination device.

【００３６】上記のように構成された多目標追尾装置の
作動原理を図２を用いて説明する。まず、送信器１２で
は、ビーム制御装置１１よりビーム照射を指令された場
合、送信波をアンテナ装置６に出力する。なお、本構成
では目標接近速度の算出は不要であり、送信波への変調
は特に必要ない。The operation principle of the multi-target tracking device configured as described above will be described with reference to FIG. First, the transmitter 12 outputs a transmission wave to the antenna device 6 when instructed to emit a beam by the beam control device 11. In this configuration, the calculation of the target approach speed is unnecessary, and the modulation on the transmission wave is not particularly required.

【００３７】アンテナ装置６では、この送信波を空間に
放射し、目標からの反射波を受信する。受信器７では、
この受信され信号を増幅し、検出器８に出力する。検出
器８では、目標信号の検出を行い、目標の距離観測値Ｒ
ｏｔ（ｎ）（ｔｇｔ〔ｉ〕）、また高角の観測値Ｅｏｔ
（ｎ）（ｔｇｔ〔ｉ〕）、方位角の観測値Ｂｏｔ（ｎ）
（ｔｇｔ〔ｉ〕）を求め、Ｒｏｔ（ｎ）（ｔｇｔ
〔ｉ〕）については緊急目標距離判定装置１８に、Ｒｏ
ｔ（ｎ）（ｔｇｔ〔ｉ〕）、Ｅｏｔ（ｎ）（ｔｇｔ
〔ｉ〕）、Ｂｏｔ（ｎ）（ｔｇｔ〔ｉ〕）については追
尾フィルタ装置９に出力する。The antenna device 6 radiates this transmission wave into space and receives a reflected wave from a target. In the receiver 7,
The received signal is amplified and output to the detector 8. The detector 8 detects a target signal and obtains a target distance observation value R.
ot (n) (tgt [i]) and the high-angle observation Eot
(N) (tgt [i]), azimuth observation value Bot (n)
(Tgt [i]), and obtains Rot (n) (tgt
For [i]), the emergency target distance determination device 18 sends Ro
t (n) (tgt [i]), Eot (n) (tgt
[I]) and Bot (n) (tgt [i]) are output to the tracking filter device 9.

【００３８】緊急目標距離判定装置１８では、数８によ
り緊急目標の判定を実施し、追尾サンプリング間隔Ｔ
（ｔｇｔ〔ｉ〕）を決定し、式に示す条件に該当した場
合は「緊急目標である」として、追尾フィルタ装置９に
予測時間として指示する。ここでＲ．ｏは目標距離に関
する判定しきい値である。The emergency target distance determination device 18 determines the emergency target according to the equation (8), and calculates the tracking sampling interval T
(Tgt [i]) is determined, and when the condition shown in the equation is met, the tracking filter device 9 is instructed as “an emergency target” as the predicted time. Here, R. o is a determination threshold value for the target distance.

【００３９】[0039]

【数８】 (Equation 8)

【００４０】追尾フィルタ装置９では、距離及び角度の
観測値を入力し、平滑値及び予測値を数１に従い算出す
る。追尾フィルタ装置９で算出された目標予測位置及び
速度は、表示装置１０に出力され、操作員に表示される
ほか、ビーム制御装置１１に出力する。ビーム制御装置
１１では、次サンプリング時刻におけるビーム照射の指
向角をもとに、次サンプリング時刻におけるビーム照射
の指令を送信器１２に出力し、追尾処理を繰り返す。The tracking filter device 9 inputs the observed values of the distance and the angle, and calculates the smoothed value and the predicted value according to Equation 1. The predicted target position and speed calculated by the tracking filter device 9 are output to the display device 10 and displayed to the operator, and also output to the beam control device 11. The beam control device 11 outputs a beam irradiation command at the next sampling time to the transmitter 12 based on the beam irradiation angle at the next sampling time, and repeats the tracking process.

【００４１】実施の形態３．図３はこの発明における実
施の形態３を示すブロック図であり、図３において６は
アンテナ装置、７は受信器、９は追尾フィルタ装置、１
０は表示装置、１１はビーム制御装置、１３は第１の変
調波検出器、１４は第２の変調波検出器、１５は目標接
近速度算出装置、１７は変調波送信器、１９は緊急目標
接近速度判定装置である。Embodiment 3 FIG. 3 is a block diagram showing Embodiment 3 of the present invention. In FIG. 3, reference numeral 6 denotes an antenna device, 7 denotes a receiver, 9 denotes a tracking filter device,
0 is a display device, 11 is a beam control device, 13 is a first modulated wave detector, 14 is a second modulated wave detector, 15 is a target approach speed calculation device, 17 is a modulated wave transmitter, and 19 is an emergency target. It is an approach speed determination device.

【００４２】上記のように構成された多目標追尾装置の
作動原理を図３を用いて説明する。まず、変調波送信器
１７では、ビーム制御装置１１よりビーム照射を指令さ
れた場合、２種類の直線的な周波数変調をかけた送信波
形を時分割でアンテナ装置６に出力する。The operation principle of the multi-target tracking device configured as described above will be described with reference to FIG. First, when a beam irradiation command is issued from the beam control device 11, the modulated wave transmitter 17 outputs a transmission waveform subjected to two types of linear frequency modulation to the antenna device 6 in a time division manner.

【００４３】ここで、図６に１つの目標に対し１回の追
尾サンプリング時刻において送信される変調波形の例を
示す。図６において、２０は第１の変調波が送信される
時間（送信パルス幅）、２１は第１の変調波が受信され
る時間である。同様に２２及び２３は第２の変調波が送
受信される時間を示しており、通常のレーダであれば、
それぞれ数１０マイクロ秒程度の幅である。そのため目
標に対し、ほぼ同時に２種類の変調されたビームが照射
されることになる。また、２４は変調波の最高周波数、
２５は送信中心周波数、２６は変調波の最低周波数を示
している。FIG. 6 shows an example of a modulated waveform transmitted at one tracking sampling time for one target. In FIG. 6, reference numeral 20 denotes a time at which the first modulated wave is transmitted (transmission pulse width), and reference numeral 21 denotes a time at which the first modulated wave is received. Similarly, reference numerals 22 and 23 indicate the times at which the second modulated wave is transmitted and received.
Each has a width of about several tens of microseconds. Therefore, the target is irradiated with two types of modulated beams almost simultaneously. 24 is the highest frequency of the modulated wave,
25 indicates a transmission center frequency, and 26 indicates the lowest frequency of the modulated wave.

【００４４】ここで、第１の変調波の送信波形を示すパ
ラメータについては、送信パルス幅をＴｐ、送信中心周
波数をＦ０、送信開始周波数をＦ１、送信終了周波数を
Ｆ２と表記し、また、第２の変調波の送信波形を示すパ
ラメータについては、送信パルス幅をＴｐ、送信中心周
波数をＦ０、送信開始周波数をＦ２、送信終了周波数を
Ｆ１と表記する。つまり、この２種類の送信波形は送信
パルス幅と送信中心周波数が等しく、周波数変調をかけ
る方向のみが異なっている。Here, regarding the parameters indicating the transmission waveform of the first modulated wave, the transmission pulse width is represented by Tp, the transmission center frequency is represented by F0, the transmission start frequency is represented by F1, and the transmission end frequency is represented by F2. Regarding the parameters indicating the transmission waveform of the modulated wave of No. 2, the transmission pulse width is expressed as Tp, the transmission center frequency is expressed as F0, the transmission start frequency is expressed as F2, and the transmission end frequency is expressed as F1. In other words, these two types of transmission waveforms have the same transmission pulse width and transmission center frequency, and differ only in the direction in which frequency modulation is performed.

【００４５】アンテナ装置６では、この送信波を空間に
放射し、目標からの反射波を受信する。受信器７では、
この受信され信号を増幅し、第１の変調波の受信信号に
ついては第１の変調波検出器１３に出力し、また第２の
変調波の受信信号については第２の変調波検出器１４に
出力する。第１の変調波検出器１３では、第１の変調波
により得られた目標信号に対して復調（一般的にはパル
ス圧縮処理と呼ばれている）を実施後、検出を行い、目
標の距離及び角度を観測し、目標接近速度算出装置１５
に出力する。The antenna device 6 radiates this transmission wave into space and receives a reflected wave from a target. In the receiver 7,
The received signal is amplified, and the received signal of the first modulated wave is outputted to the first modulated wave detector 13, and the received signal of the second modulated wave is outputted to the second modulated wave detector 14. Output. The first modulated wave detector 13 performs demodulation (generally called pulse compression processing) on a target signal obtained by the first modulated wave, and then performs detection to obtain a target distance. And the target approach speed calculation device 15
Output to

【００４６】ここで、パルス圧縮処理を実施した後、観
測される目標の観測距離Ｒｏ１（ｎ）（ｔｇｔ〔ｉ〕）
は目標の運動諸元である距離変化率（接近速度成分）ｄ
Ｒ（ｎ）（ｔｇｔ〔ｉ〕）によりオフセットする。その
関係は数２のとおりである。Here, the target observation distance Ro1 (n) (tgt [i]) to be observed after the pulse compression processing is performed.
Is the distance change rate (approaching speed component) d, which is the target motion data
Offset by R (n) (tgt [i]). The relationship is as shown in Equation 2.

【００４７】ここで、Ｒ（ｎ）（ｔｇｔ〔ｉ〕）は目標
の真の距離、δＴ１は送信波の定数により決定される時
間の成分であり、数３に示す関係がある。Here, R (n) (tgt [i]) is the true distance of the target, and δT1 is a time component determined by the constant of the transmission wave, and has the relationship shown in Expression 3.

【００４８】また、ｎｒ１（ｔｇｔ〔ｉ〕）は第１の変
調波における距離のランダムな観測誤差である。Further, nr1 (tgt [i]) is a random observation error of the distance in the first modulated wave.

【００４９】第２の変調波検出器１４では、同様に目標
の距離及び角度を観測し、目標接近速度算出装置１５に
出力する。ここで、パルス圧縮処理を実施した後、観測
される目標の観測距離Ｒｏ２（ｎ）（ｔｇｔ〔ｉ〕）は
数４のとおりである。The second modulated wave detector 14 similarly observes the distance and angle of the target, and outputs the same to the target approach speed calculator 15. Here, the target observation distance Ro2 (n) (tgt [i]) to be observed after the pulse compression processing is performed is as shown in Expression 4.

【００５０】ここで、Ｒ（ｎ）（ｔｇｔ〔ｉ〕）は目標
の真の距離、δＴ２は送信波の定数により決定される時
間の成分であり、数５に示す関係がある。Here, R (n) (tgt [i]) is the true distance of the target, and δT2 is a time component determined by the constant of the transmission wave, and has the relationship shown in Expression 5.

【００５１】また、ｎｒ２（ｔｇｔ〔ｉ〕）は第２の変
調波における距離のランダムな観測誤差である。２つの
変調波による観測距離は、δＴ１とδＴ２は絶対値は等
しく、符号が反転していることから、オフセットする量
は観測時刻における目標の接近速度及び送信パルス幅に
比例し、方向が逆転していることになる。その状態を図
７に示す。図７において、２７は目標が実際に存在する
距離、２８は目標の接近速度の大きさ、２９は第１の変
調波による観測距離、３０は第２の変調波による観測距
離、３１はレーダと目標間の直線を示している。本発明
ではこの観測距離のシフト量に着目し、観測値から目標
の接近速度成分を算出し、追尾ビームを照射する優先度
を判定することを狙いとしている。目標接近速度算出装
置１５では、上記２つの観測された距離から、検出目標
の距離変化率ＤＭｒ（ｔｇｔ〔ｉ〕）を数６に従い算出
する。Further, nr2 (tgt [i]) is a distance random observation error in the second modulated wave. As for the observation distance by the two modulated waves, since the absolute values of δT1 and δT2 are equal and the signs are inverted, the amount of offset is proportional to the approach speed and the transmission pulse width of the target at the observation time, and the direction is reversed. Will be. FIG. 7 shows this state. In FIG. 7, 27 is the distance at which the target actually exists, 28 is the magnitude of the approach speed of the target, 29 is the observation distance by the first modulation wave, 30 is the observation distance by the second modulation wave, and 31 is the radar. Shows a straight line between goals. The present invention focuses on the shift amount of the observation distance, calculates the approach speed component of the target from the observation value, and determines the priority of irradiating the tracking beam. The target approach speed calculating device 15 calculates the distance change rate DMr (tgt [i]) of the detection target from the two observed distances according to Equation 6.

【００５２】ここで、（ｎｒ２（ｔｇｔ〔ｉ〕）−ｎｒ
１（ｔｇｔ〔ｉ〕））／（２δＴ１）の項は、それぞれ
の変調波による観測距離の誤差に依存する、距離変化率
の算出誤差を示している。目標接近速度算出装置１５で
は、上記検出目標の接近速度ＤＭｒ（ｎ）（ｔｇｔ
〔ｉ〕）及び２つの変調波による距離と角度の目標観測
値から平均値Ｒｏｔ（ｎ）（ｔｇｔ〔ｉ〕）、Ｅｏｔ
（ｎ）（ｔｇｔ〔ｉ〕）、Ｂｏｔ（ｎ）（ｔｇｔ
〔ｉ〕）を求め、目標観測値の平均値Ｒｏｔ（ｎ）（ｔ
ｇｔ〔ｉ〕）、Ｅｏｔ（ｎ）（ｔｇｔ〔ｉ〕）、Ｂｏｔ
（ｎ）（ｔｇｔ〔ｉ〕）については追尾フィルタ装置９
に、接近速度ＤＭｒ（ｎ）（ｔｇｔ〔ｉ〕）及び距離観
測値Ｒｏｔ（ｎ）（ｔｇｔ〔ｉ〕）については緊急目標
接近速度判定装置１９に出力する。緊急目標接近速度判
定装置１９では、数９により緊急目標の判定を実施し、
式に示す条件に該当した場合は「緊急目標である」とし
て、追尾サンプリング間隔Ｔ（ｔｇｔ〔ｉ〕）を決定
し、追尾フィルタ装置９に予測時間として指示する。こ
こでＤ．ｏは目標接近速度に関する判定しきい値であ
る。Here, (nr2 (tgt [i])-nr
The term of 1 (tgt [i]) / (2δT1) indicates a calculation error of a distance change rate depending on an error of an observation distance due to each modulated wave. In the target approach speed calculation device 15, the approach speed DMr (n) (tgt) of the detection target is used.
[I]) and the average value Rot (n) (tgt [i]) and Eot from the target observation values of the distance and the angle by the two modulated waves.
(N) (tgt [i]), Bot (n) (tgt
[I]), and calculates the average value Rot (n) (t
gt [i]), Eot (n) (tgt [i]), Bot
(N) For (tgt [i]), the tracking filter device 9
Then, the approach speed DMr (n) (tgt [i]) and the distance observation value Rot (n) (tgt [i]) are output to the emergency target approach speed determination device 19. The emergency target approaching speed determination device 19 determines the emergency target according to Equation 9,
When the condition shown in the equation is satisfied, the tracking sampling interval T (tgt [i]) is determined as “emergency target”, and is instructed to the tracking filter device 9 as a predicted time. Here, D. o is a judgment threshold value regarding the target approach speed.

【００５３】[0053]

【数９】 (Equation 9)

【００５４】追尾フィルタ装置９では、距離及び角度の
観測値を入力し、平滑値及び予測値を数１に従い算出す
る。追尾フィルタ装置９で算出された目標予測位置及び
速度は、表示装置１０に出力され、操作員に表示される
ほか、ビーム制御装置１１に出力する。ビーム制御装置
１１では、次サンプリング時刻におけるビーム照射の指
向角をもとに、次サンプリング時刻におけるビーム照射
の指令を変調波送信器１７に出力し、追尾処理を繰り返
す。The tracking filter device 9 receives the observed values of the distance and the angle, and calculates the smoothed value and the predicted value according to Equation 1. The predicted target position and speed calculated by the tracking filter device 9 are output to the display device 10 and displayed to the operator, and also output to the beam control device 11. The beam controller 11 outputs a beam irradiation command at the next sampling time to the modulated wave transmitter 17 based on the beam irradiation directional angle at the next sampling time, and repeats the tracking processing.

【００５５】[0055]

【発明の効果】この発明は、以上説明したように構成さ
れているので、以下に記載されているような効果を奏す
る。Since the present invention is configured as described above, it has the following effects.

【００５６】第１の発明によれば、２種類の変調波によ
るレーダビームを目標に照射し、それぞれの変調波の受
信信号より検出された目標の観測距離をもとに検出目標
の接近速度を算出し、観測距離及び接近速度より目標の
飛来する余裕時間を求め、この値により追尾サンプリン
グ間隔を制御し追尾処理を実施するため、時間的余裕の
ある緊急度の低い目標に対してはレーダビームの照射レ
ートを下げ、その分緊急目標に対するビーム照射レート
が確保可能となるために、緊急目標の追尾精度の劣化を
防ぐことが可能となる。According to the first aspect, the target is irradiated with a radar beam of two types of modulated waves, and the approach speed of the detected target is determined based on the target observation distance detected from the received signals of the respective modulated waves. Calculate and calculate the surplus time for the target to fly from the observation distance and approach speed, and use this value to control the tracking sampling interval and perform the tracking process. , The beam irradiation rate for the emergency target can be ensured accordingly, so that it is possible to prevent the accuracy of tracking the emergency target from deteriorating.

【００５７】また、第２の発明によれば、受信信号より
検出された目標の観測距離をもとに追尾サンプリング間
隔を制御し追尾処理を実施するため、遠距離で緊急度の
低い目標に対してはレーダビームの照射レートを下げ、
その分緊急目標に対するビーム照射レートが確保可能と
なるために、緊急目標の追尾精度の劣化を防ぐことが可
能となる。According to the second aspect of the present invention, the tracking sampling interval is controlled based on the target observation distance detected from the received signal, and the tracking processing is performed. Lower the radar beam irradiation rate
As a result, the beam irradiation rate for the emergency target can be secured, so that it is possible to prevent the accuracy of tracking the emergency target from deteriorating.

【００５８】また、第３の発明によれば、２種類の変調
波によるレーダビームを目標に照射し、それぞれの変調
波の受信信号より検出された目標の観測距離をもとに算
出される目標の接近速度により追尾サンプリング間隔を
制御し追尾処理を実施するため、接近速度が遅く緊急度
の低い目標に対してはレーダビームの照射レートを下
げ、その分緊急目標に対するビーム照射レートが確保可
能となるために、緊急目標の追尾精度の劣化を防ぐこと
が可能となる。According to the third aspect of the present invention, the target is irradiated with a radar beam of two types of modulated waves, and the target is calculated based on the target observation distance detected from the received signals of the respective modulated waves. In order to control the tracking sampling interval according to the approach speed and perform tracking processing, it is possible to reduce the radar beam irradiation rate for targets with low approach speed and low urgency, and to secure the beam irradiation rate for emergency targets accordingly. Therefore, it is possible to prevent the accuracy of tracking the emergency target from deteriorating.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】 この発明による多目標追尾装置の実施の形態
１を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing Embodiment 1 of a multi-target tracking apparatus according to the present invention.

【図２】 この発明による多目標追尾装置の実施の形態
２を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing Embodiment 2 of the multi-target tracking apparatus according to the present invention.

【図３】 この発明による多目標追尾装置の実施の形態
３を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing Embodiment 3 of a multi-target tracking apparatus according to the present invention.

【図４】 従来技術による多目標追尾装置を示すブロッ
ク図である。FIG. 4 is a block diagram showing a conventional multi-target tracking apparatus.

【図５】 多目標追尾レーダの運用状態の概念図であ
る。FIG. 5 is a conceptual diagram of an operation state of the multi-target tracking radar.

【図６】 この発明による２つの変調波の送受信状態を
示す図である。FIG. 6 is a diagram showing a transmission / reception state of two modulated waves according to the present invention.

【図７】 この発明による２つの変調波による観測距離
を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing an observation distance by two modulated waves according to the present invention.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ アンテナ、２ 追尾目標１、３ 追尾目標２、４
ビーム１、５ ビーム２、６ アンテナ装置、７ 受信
器、８ 検出器、９ 追尾フィルタ装置、１０表示装
置、１１ ビーム制御装置、１２ 送信器、１３ 第１
の変調波検出器、１４ 第２の変調波検出器、１５ 目
標接近速度算出装置、１６ 緊急目標接近時間判定装
置、１７ 変調波送信器、１８ 緊急目標距離判定装
置、１９ 緊急目標接近速度判定装置、２０ 第１の変
調波の送信、２１ 第１の変調波の受信、２２ 第２の
変調波の送信、２３ 第２の変調波の受信、２４ 変調
最高周波数、２５ 変調中心周波数、２６ 変調最低周
波数、２７ 追尾目標の実際の距離、２８ 目標接近速
度成分、２９ 第１の変調波による観測距離、３０ 第
２の変調波による観測距離、３１ 距離方向を示す直
線。1 antenna, 2 tracking targets 1, 3 tracking targets 2, 4
Beam 1, 5 Beam 2, 6 Antenna device, 7 Receiver, 8 Detector, 9 Tracking filter device, 10 Display device, 11 Beam control device, 12 Transmitter, 13 First
14 Modulated wave detector, 14 Second modulated wave detector, 15 Target approach speed calculation device, 16 Emergency target approach time determination device, 17 Modulated wave transmitter, 18 Emergency target distance determination device, 19 Emergency target approach speed determination device , 20 transmission of the first modulation wave, 21 reception of the first modulation wave, 22 transmission of the second modulation wave, 23 reception of the second modulation wave, 24 modulation maximum frequency, 25 modulation center frequency, 26 modulation minimum Frequency, 27 actual distance of tracking target, 28 target approach speed component, 29 observation distance by first modulated wave, 30 observation distance by second modulated wave, 31 straight line indicating distance direction.

Claims (3)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 複数の航空機等の対空目標を時分割処理
により探知追尾するレーダ装置において、目標に対して
ビームの送受信を行うアンテナ装置と、上記アンテナ装
置に対して２種類の周波数変調のかけられた送信信号を
時分割で出力する変調波送信器と、上記アンテナ装置よ
り２種類の周波数変調をかけられた受信信号を入力する
受信器と、受信器より入力される第１の変調信号波に対
して目標検出を行い、距離及び角度の観測値を算出する
第１の変調波検出器と、同様に受信器より入力される第
２の変調信号波に対して目標検出を行い、距離及び角度
の観測値を算出する第２の変調波検出器と、上記２種類
の変調波の目標観測値に含まれる距離情報を元に目標接
近速度を算出する目標接近速度算出装置と、上記目標接
近速度及び距離を元に「検出目標は緊急目標である」と
の判定を実施し、追尾開始時においてサンプリング間隔
の選択をする緊急目標接近時間判定装置と、上記目標観
測値を元に目標の平滑位置及び速度を算出し、選択され
たサンプリング間隔をもとに、次の予測時刻における目
標位置を求める追尾フィルタ装置と、追尾目標の位置及
び速度を表示する表示装置と、追尾目標の予測位置に対
して、次サンプリング時刻においてレーダビームの照射
を指示するビーム制御器を具備したことを特徴とする多
目標追尾装置。1. A radar device for detecting and tracking an anti-aircraft target such as a plurality of aircraft by time division processing, an antenna device transmitting and receiving a beam to and from the target, and applying two types of frequency modulation to the antenna device. A modulated wave transmitter that outputs the received transmission signal in a time-division manner, a receiver that inputs a reception signal that has been subjected to two types of frequency modulation by the antenna device, and a first modulation signal wave that is input from the receiver Performs a target detection on the first modulated wave detector that calculates the observed values of the distance and the angle, and performs a target detection on the second modulated signal wave similarly input from the receiver. A second modulated wave detector that calculates an angle observation value, a target approach speed calculation device that calculates a target approach speed based on distance information included in the target observation values of the two types of modulated waves, and the target approach speed Based on speed and distance And the emergency target approach time determination device that selects the sampling interval at the start of tracking, and calculates the smooth position and speed of the target based on the target observation value. Then, based on the selected sampling interval, a tracking filter device for obtaining a target position at the next predicted time, a display device for displaying the position and speed of the tracking target, and a next sampling for the predicted position of the tracking target A multi-target tracking apparatus, comprising: a beam controller for instructing radar beam irradiation at a time. 【請求項２】 複数の航空機等の対空目標を時分割処理
により探知追尾するレーダ装置において、目標に対して
ビームの送受信を行うアンテナ装置と、上記アンテナ装
置に対して送信信号を出力する送信器と、上記アンテナ
装置より受信信号を入力する受信器と、受信器より入力
される信号波に対して目標検出を行い、距離及び角度の
観測値を算出する検出器と、上記の目標観測値に含まれ
る距離情報を元に「検出目標は緊急目標である」との判
定を実施し、追尾開始時においてサンプリング間隔の選
択をする緊急目標距離判定装置と、上記目標観測値を元
に目標の平滑位置及び速度を算出し、選択されたサンプ
リング間隔をもとに、次の予測時刻における目標位置を
求める追尾フィルタ装置と、追尾目標の位置及び速度を
表示する表示装置と、追尾目標の予測位置に対して、次
サンプリング時刻においてレーダビームの照射を指示す
るビーム制御器を具備したことを特徴とする多目標追尾
装置。2. A radar device for detecting and tracking an anti-aircraft target such as a plurality of aircraft by time division processing, an antenna device transmitting and receiving a beam to and from the target, and a transmitter outputting a transmission signal to the antenna device. And a receiver that inputs a reception signal from the antenna device, a target that performs target detection on a signal wave input from the receiver, and calculates an observation value of a distance and an angle. An emergency target distance determination device that determines that the detection target is an emergency target based on the included distance information and selects a sampling interval at the start of tracking, and smoothes the target based on the target observation value A tracking filter device that calculates a position and a speed and, based on the selected sampling interval, obtains a target position at the next predicted time; and a display device that displays the position and the speed of the tracking target. And a beam controller for instructing the predicted position of the tracking target to irradiate a radar beam at the next sampling time. 【請求項３】 複数の航空機等の対空目標を時分割処理
により探知追尾するレーダ装置において、目標に対して
ビームの送受信を行うアンテナ装置と、上記アンテナ装
置に対して２種類の周波数変調のかけられた送信信号を
時分割で出力する変調波送信器と、上記アンテナ装置よ
り２種類の周波数変調をかけられた受信信号を入力する
受信器と、受信器より入力される第１の変調信号波に対
して目標検出を行い、距離及び角度の観測値を算出する
第１の変調波検出器と、同様に受信器より入力される第
２の変調信号波に対して目標検出を行い、距離及び角度
の観測値を算出する第２の変調波検出器と、上記２種類
の変調波の目標観測値に含まれる距離情報を元に目標接
近速度を算出する目標接近速度算出装置と、上記目標接
近速度を元に「検出目標は緊急目標である」との判定を
実施し、追尾開始時においてサンプリング間隔の選択を
する緊急目標接近時間判定装置と、上記目標観測値を元
に目標の平滑位置及び速度を算出し、選択されたサンプ
リング間隔をもとに、次の予測時刻における目標位置を
求める追尾フィルタ装置と、追尾目標の位置及び速度を
表示する表示装置と、追尾目標の予測位置に対して、次
サンプリング時刻においてレーダビームの照射を指示す
るビーム制御器を具備したことを特徴とする多目標追尾
装置。3. A radar device for detecting and tracking an anti-aircraft target such as a plurality of aircraft by time division processing, an antenna device transmitting and receiving a beam to and from the target, and applying two types of frequency modulation to the antenna device. A modulated wave transmitter that outputs the received transmission signal in a time-division manner, a receiver that inputs a reception signal that has been subjected to two types of frequency modulation by the antenna device, and a first modulation signal wave that is input from the receiver Performs a target detection on the first modulated wave detector that calculates the observed values of the distance and the angle, and performs a target detection on the second modulated signal wave similarly input from the receiver. A second modulated wave detector that calculates an angle observation value, a target approach speed calculation device that calculates a target approach speed based on distance information included in the target observation values of the two types of modulated waves, and the target approach speed `` Detection based on speed The target is an urgent target, '' and an urgent target approach time determination device that selects a sampling interval at the start of tracking, and calculates and selects a target smooth position and velocity based on the target observation value. A tracking filter device for obtaining a target position at the next predicted time based on the sampled sampling interval, a display device for displaying the position and speed of the tracking target, and a radar for the predicted position of the tracking target at the next sampling time. A multi-target tracking device comprising a beam controller for instructing beam irradiation.