ITUA20164219A1 - PROCEDURE AND SYSTEM FOR DETECTION OF VEHICLE TRAFFIC, CORRESPONDENT IT PRODUCT - Google Patents
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Description
“Procedimento e sistema per la rilevazione di traffico veicolare, corrispondente prodotto informatico” "Procedure and system for the detection of vehicular traffic, corresponding IT product"
TESTO DELLA DESCRIZIONE TEXT OF THE DESCRIPTION
Campo tecnico Technical field
La descrizione si riferisce alla rilevazione di traffico veicolare. The description refers to the detection of vehicular traffic.
Una o più forme di attuazione possono trovare applicazione nella rilevazione della velocità media di percorrenza, ad esempio di tratti stradali. One or more embodiments can find application in the detection of the average travel speed, for example of road sections.
Sfondo tecnologico Technological background
Il calcolo della velocità media con cui un veicolo percorre un tratto stradale è un problema concettualmente semplice se si considera solo l'aspetto logico-procedurale, che riguarda l'associazione dei passaggi dello stesso veicolo in ingresso/uscita al tratto ed il calcolo numerico della velocità media come rapporto tra spazio percorso e tempo di transito. The calculation of the average speed with which a vehicle travels along a road section is a conceptually simple problem if one considers only the logical-procedural aspect, which concerns the association of the passages of the same vehicle entering / exiting the section and the numerical calculation of the average speed as the ratio between distance traveled and transit time.
Tuttavia, quando si vanno a considerare implicazioni di tipo “forensico” (ad es. di natura sanzionatoria) ed i requisiti di accuratezza e certezza della misura che esse impongono, si osserva come la misura dello spazio e del tempo diventino critiche e tali da rendere problematico l'impiego di soluzioni tecnologicamente semplici, specie su tratte brevi percorse a velocità elevata. However, when we consider "forensic" implications (for example of a sanctioning nature) and the requirements of accuracy and certainty of the measure that they impose, it is observed how the measurement of space and time become critical and such as to make the use of technologically simple solutions is problematic, especially on short distances traveled at high speed.
Misurare in modo automatico la velocità media di veicoli che percorrono un tratto di strada comporta di osservare lo stesso veicolo in punti A e B (a distanza nota) a tempi differenti, mediante apparati sincronizzati. Automatically measuring the average speed of vehicles traveling along a stretch of road involves observing the same vehicle in points A and B (at a known distance) at different times, using synchronized devices.
Dati per risolti gli aspetti sistemistici relativi alla stima della lunghezza del tratto, le principali difficoltà tecniche sono riconducibili a: Given to solve the systemic aspects relating to the estimation of the length of the stretch, the main technical difficulties are attributable to:
- determinare con accuratezza nota sia la posizione, sia i due istanti di passaggio dei veicoli rispetto ad A e B; - determine with known accuracy both the position and the two instants of passage of the vehicles with respect to A and B;
- gestire la inevitabile concorrenza di più veicoli, con la capacità di distinguerli fra loro al fine di calcolare la velocità media per ognuno di essi; ciò impone che l’intero processo di osservazione e successiva associazione logica sia affidabile. - manage the inevitable competition of several vehicles, with the ability to distinguish them in order to calculate the average speed for each of them; this requires that the entire observation process and subsequent logical association be reliable.
Vari sistemi automatici prevedono di distinguere i veicoli tramite sensori in grado di fornire una rappresentazione accurata di una parte o più parti discriminanti degli oggetti stessi. Various automatic systems provide for distinguishing vehicles by means of sensors capable of providing an accurate representation of one or more discriminating parts of the objects themselves.
La rappresentazione più completa ed immediata da acquisire, in particolare in ambiente esterno e con il veicolo in moto, è di tipo visuale, ossia rilevata tramite sensori ottici o (tele)camere con acquisizione delle relative immagini. The most complete and immediate representation to be acquired, in particular in the external environment and with the vehicle in motion, is of the visual type, ie detected by optical sensors or (tele) cameras with acquisition of the relative images.
Il segnale 2D acquisito da una telecamera può essere elaborato da un sistema automatico di riconoscimento in grado di fornire una descrizione sintetica identificativa dell’oggetto ad un livello di astrazione superiore rispetto alla sua realtà fisica. The 2D signal acquired by a camera can be processed by an automatic recognition system capable of providing a synthetic identification description of the object at a higher level of abstraction than its physical reality.
La targa è un esempio di rappresentazione sintetica, distintiva del veicolo, che racchiude in un dato semplice e compatto (una stringa di testo) una informazione molto più articolata. The plate is an example of a synthetic, distinctive representation of the vehicle, which contains much more detailed information in a simple and compact data (a string of text).
Documenti quali EP 1 276 086 B1, EP 1 870 868 B1 ed ancora EP 1513 125 A2 (al riguardo sostanzialmente analogo a EP 1276 086 B1) utilizzano l'approccio concettuale sopra descritto. Documents such as EP 1 276 086 B1, EP 1 870 868 B1 and again EP 1513 125 A2 (substantially similar to EP 1276 086 B1 in this regard) use the conceptual approach described above.
Ad esempio, EP 1 276 086 B1 utilizza più sensori (telecamere e microfoni) e più sistemi automatici di riconoscimento applicati ai relativi segnali, descritti in modo generico, ad es. senza affrontare un tema quale il calcolo della dimensione di un veicolo da immagini in cui il veicolo appare in posizioni A e B prospetticamente differenti. Analogamente, in relazione al microfono non appare presa in considerazione la variazione del suono in funzione della velocità puntuale nei due punti A e B di rilevamento né considerata l’esistenza di forze motrici diverse dal motore a scoppio. Viene parimenti citato il layout dei marchi presenti sul veicolo, informazione di sicuro interesse per stabilire l’identità del veicolo, ma tutt’altro che banale da rilevare e porre in corrispondenza in presenza di inevitabili variazioni di prospettiva e di illuminazione. For example, EP 1 276 086 B1 uses multiple sensors (cameras and microphones) and multiple automatic recognition systems applied to the related signals, described in a generic way, e.g. without addressing a topic such as calculating the size of a vehicle from images in which the vehicle appears in prospectively different positions A and B. Similarly, in relation to the microphone, the variation of the sound as a function of the punctual speed in the two detection points A and B does not appear to be taken into consideration, nor does it consider the existence of motive forces other than the internal combustion engine. The layout of the marks on the vehicle is also mentioned, information of great interest to establish the identity of the vehicle, but far from trivial to detect and match in the presence of inevitable variations in perspective and lighting.
EP 1 870 868 B1 prevede di utilizzare in A e in B un solo sensore (telecamera) ed un solo sistema automatico (lettore automatico di caratteri, OCR). In entrambi i casi l’oggetto “veicolo” è descritto attraverso uno o più segnali e relativi processi di riconoscimento di caratteri, con una memorizzazione in forma simbolica per un tempo necessario al loro confronto in istanti differenti. L’associazione automatica di un veicolo in due punti ed istanti differenti è dunque ottenuta utilizzando le sintesi testuali fornite in uscita da processi di riconoscimento. EP 1 870 868 B1 foresees the use of only one sensor (camera) and one automatic system (automatic character reader, OCR) in A and B. In both cases, the "vehicle" object is described through one or more signals and related character recognition processes, with storage in symbolic form for a time necessary for their comparison at different instants. The automatic association of a vehicle in two different points and instants is therefore obtained using the textual syntheses provided at the output of recognition processes.
Un tale approccio può soffrire del fatto che i sistemi automatici utilizzati sono affetti da probabilità di rilevamento e da probabilità di corretto riconoscimento entrambe inferiori all’unità. Nella pratica, casi di mancata lettura o lettura con uno o più caratteri errati sono sicuramente possibili a causa ad esempio del degrado fisico o della presenza di sporcizia che ne riducono la visibilità. Per quanto certificabile da prove di laboratorio in condizioni di ripresa e qualità delle targhe ideali, l’affidabilità del sistema di lettura targhe cala in condizioni non ottimali, ad esempio in caso di neve, pioggia, nebbia. La dimensione ridotta della targa e la sua tipica posizione a bassa quota rispetto al veicolo ne riduce inoltre la visibilità e la espone a degradazioni della leggibilità a causa di ulteriori effetti interferenti come le occlusioni causate da altri veicoli nella scena ripresa dalla telecamera. Inoltre il processo di riconoscimento targhe consiste in una sequenza di sottoprocessi concatenati, quali: localizzatore della targa, segmentazione dei singoli caratteri, OCR (Optical Character Recognition), verifica sintattica della sequenza di caratteri riconosciuta, ognuno dei quali è caratterizzato da una probabilità di errore tale da rendere la probabilità di riconoscimento dell’intero processo inferiore all’unità; e la combinazione dei processi indipendenti nei punti di rilevamento A e B riduce ulteriormente la probabilità di corretta associazione complessiva. Basare l’associazione solo sulla targa è quindi una soluzione sicuramente parziale, esposta ad errore. Infine l’utilizzo di un segnale intrinsecamente 2D riduce l’accuratezza della stima della posizione nel mondo reale del veicolo rispetto alla strada nel suo passaggio attraverso i punti di rilevamento A e B. Oltre all’intrinseca ridotta accuratezza di un segnale 2D nella stima della posizione nel mondo reale assume rilievo l’assenza di una chiara riferibilità metrologica dei due dispositivi e di una evidenza del mantenimento del loro assetto. Una telecamera infatti può banalmente modificare il proprio angolo di orientamento e la focale dell’obiettivo zoom, ad esempio a causa di vibrazioni o derive meccaniche, introducendo quindi un errore di localizzazione nel punto di rilevamento, senza peraltro poter dare evidenza di tale variazione sull’immagine 2D del veicolo in transito. Oltretutto, la sola lettura della targa può non permettere di riconoscere la classe del veicolo, suscettibile di essere un fattore che concorre alla determinazione del relativo e specifico limite di velocità. Such an approach can suffer from the fact that the automatic systems used are affected by probability of detection and probability of correct recognition, both of which are lower than unity. In practice, cases of non-reading or reading with one or more incorrect characters are certainly possible due to, for example, physical degradation or the presence of dirt that reduces its visibility. Although it can be certified by laboratory tests under ideal shooting conditions and license plate quality, the reliability of the license plate reading system drops in less than optimal conditions, for example in the event of snow, rain, fog. The small size of the plate and its typical low-altitude position with respect to the vehicle also reduces its visibility and exposes it to degradation of legibility due to additional interfering effects such as occlusions caused by other vehicles in the scene shot by the camera. Furthermore, the license plate recognition process consists of a sequence of concatenated sub-processes, such as: license plate locator, segmentation of individual characters, OCR (Optical Character Recognition), syntactic verification of the recognized sequence of characters, each of which is characterized by a probability of error such as to make the probability of recognition of the entire process less than unity; and the combination of independent processes at detection points A and B further reduces the likelihood of overall correct association. Basing the association only on the plate is therefore a definitely partial solution, prone to error. Finally, the use of an inherently 2D signal reduces the accuracy of estimating the vehicle's real-world position relative to the road as it passes through detection points A and B. In addition to the inherently reduced accuracy of a 2D signal in estimating the vehicle's position in the real world the absence of a clear metrological traceability of the two devices and of evidence of the maintenance of their set-up is important. In fact, a camera can trivially change its orientation angle and the focal length of the zoom lens, for example due to vibrations or mechanical drifts, thus introducing a localization error in the detection point, without however being able to give evidence of this variation on the 2D image of the vehicle in transit. Moreover, reading the license plate alone may not allow recognizing the vehicle class, which may be a factor that contributes to the determination of the relative and specific speed limit.
Il documento EP 1 997 090 A1 descrive un sistema in grado di fornire, per ogni veicolo in transito in corrispondenza di un certo punto (ad es. in corrispondenza di un incrocio), oltre alle immagini ottiche convenzionali, sia la caratterizzazione cinematica 3D del suo moto (posizione, tempo e velocità di passaggio) sia la rappresentazione 3D della sua forma. Tali dati vengono ottenuti utilizzando oltre alle immagini stereoscopiche anche le diverse posizioni prospettiche che il veicolo stesso assume durante il proprio transito rispetto alle stereo-camere. Il documento EP 1997 090 A1 utilizza quindi la rappresentazione 3D e simbolica di ogni veicolo per descriverlo nel suo passaggio istantaneo, senza peraltro affrontare il tema dell'ottenimento combinato di rappresentazioni dello stesso veicolo fornite da dispositivi installati in luoghi diversi e raccolte a tempi differiti. Document EP 1 997 090 A1 describes a system capable of providing both the 3D kinematic characterization of its motion (position, time and speed of passage) and the 3D representation of its shape. These data are obtained using in addition to the stereoscopic images also the different perspective positions that the vehicle itself assumes during its transit with respect to the stereo-cameras. The document EP 1997 090 A1 therefore uses the 3D and symbolic representation of each vehicle to describe it in its instantaneous passage, without however addressing the issue of obtaining combined representations of the same vehicle provided by devices installed in different places and collected at deferred times.
Scopo e sintesi Purpose and summary
Una o più forme di attuazione si prefiggono lo scopo di superare gli inconvenienti delineati in precedenza. One or more embodiments have the purpose of overcoming the drawbacks outlined above.
Secondo una o più forme di attuazione, tale scopo può essere raggiunto grazie ad un procedimento avente le caratteristiche richiamate in modo specifico nelle rivendicazioni che seguono. According to one or more embodiments, this object can be achieved thanks to a method having the characteristics referred to specifically in the following claims.
Una o più forme di attuazione possono essere relative a un corrispondente sistema di rilevazione, così come a un prodotto informatico caricabile nella memoria di almeno un dispositivo di elaborazione e comprendente porzioni di codice software per eseguire le fasi del procedimento quando il prodotto è eseguito su almeno un elaboratore. Come qui utilizzato, un riferimento a un tale prodotto informatico intende essere equivalente a un riferimento a un mezzo leggibile da elaboratore contenente istruzioni per controllare il sistema di elaborazione al fine di coordinare l’implementazione del procedimento secondo una o più forme di attuazione. Il riferimento ad “almeno un dispositivo di elaborazione” intende evidenziare la possibilità che una o più forme di attuazione siano implementate sotto forma modulare e/o distribuita. One or more embodiments can be related to a corresponding detection system, as well as to a computer product that can be loaded into the memory of at least one processing device and comprising portions of software code for carrying out the steps of the process when the product is performed on at least a computer. As used herein, a reference to such a computer product is intended to be equivalent to a reference to a computer readable medium containing instructions for controlling the processing system in order to coordinate the implementation of the procedure according to one or more embodiments. The reference to “at least one processing device” intends to highlight the possibility that one or more embodiments are implemented in a modular and / or distributed form.
Le rivendicazioni formano parte integrante degli insegnamenti tecnici qui somministrati in relazione alle forme di attuazione. The claims form an integral part of the technical teachings administered herein in relation to the embodiments.
Secondo una o più forme di attuazione (suscettibili di soddisfare i requisiti delle applicazioni sanzionatorie), un sistema per la rilevazione di traffico veicolare può comprendere (almeno) due dispositivi di rilevazione dei transiti basati sull’utilizzo di telecamere in assetto stereoscopico (nel seguito stereo-camere) metrologicamente certificate per le misure di spazio e tempo, dotate di uno stato (calibrazione intrinseca ed estrinseca) con la proprietà di essere costantemente osservabile, poste all'ingresso ed all'uscita del tratto stradale da controllare (di lunghezza nota). According to one or more embodiments (capable of satisfying the requirements of sanctioning applications), a vehicle traffic detection system can include (at least) two transit detection devices based on the use of stereoscopic cameras (hereinafter stereo - chambers) metrologically certified for space and time measurements, endowed with a state (intrinsic and extrinsic calibration) with the property of being constantly observable, placed at the entrance and exit of the road section to be controlled (of known length).
In una o più forme di attuazione, tali dispositivi possono essere separatamente in grado di fornire, per ogni veicolo in transito la caratterizzazione cinematica 3D del moto (posizione rispetto a un sistema di riferimento sulla strada e tempo rispetto ad un riferimento assoluto e velocità di passaggio) e la rappresentazione 3D della forma, ottenuta, utilizzando oltre alle immagini stereo anche le diverse posizioni prospettiche che assume durante il proprio transito il veicolo stesso rispetto alle stereocamere. In una o più forme di attuazione, tali immagini possono associare alla rappresentazione 3D del veicolo un’informazione pittorica (texture - Tx), dando così origine ad una rappresentazione che può essere definita in breve come 3D+Tx. In one or more embodiments, these devices can be separately capable of providing, for each vehicle in transit, the 3D kinematic characterization of the motion (position with respect to a reference system on the road and time with respect to an absolute reference and speed of passage ) and the 3D representation of the shape, obtained by using in addition to the stereo images also the different perspective positions that the vehicle assumes during its transit with respect to the stereocameras. In one or more embodiments, such images can associate pictorial information (texture - Tx) with the 3D representation of the vehicle, thus giving rise to a representation that can be briefly defined as 3D + Tx.
In una o più forme di attuazione, l'uso (eventuale) di più stereo-camere in ogni punto di controllo, orientate in direzione contrapposta e fra di loro reciprocamente calibrate, permette di ricoprire tutta la superficie sommando le varie rappresentazione di tipo 3D+Tx dell'intero veicolo. In one or more embodiments, the (possible) use of several stereo-cameras in each control point, oriented in opposite direction and mutually calibrated, allows to cover the whole surface by adding the various 3D + type representations. Tx of the whole vehicle.
In una o più forme di attuazione, la valutazione della corrispondenza tra veicoli in ingresso ed uscita per il calcolo della velocità di sezione può quindi sfruttare la ricchezza di informazione pittorica e morfologica tridimensionale del veicolo. In una o più forme di attuazione, tale informazione può abbracciare quella parte di superficie senz'altro distintiva rappresentata dalla targa, ripresa da entrambi i dispositivi senza tuttavia essere necessariamente interpretata automaticamente: in questo modo la soluzione complessiva prescinde dai possibili errori che si possono commettere con processi di estrazione dati sintetici. In one or more embodiments, the evaluation of the correspondence between incoming and outgoing vehicles for the calculation of the section speed can therefore exploit the wealth of three-dimensional pictorial and morphological information of the vehicle. In one or more embodiments, this information can encompass that undoubtedly distinctive part of the surface represented by the plate, taken up by both devices without however necessarily being automatically interpreted: in this way the overall solution is independent of any possible errors that may be committed. with synthetic data extraction processes.
In una o più forme di attuazione, l'accuratezza della stima della posizione tridimensionale del veicolo rispetto al tratto stradale e della sincronizzazione temporale rispetto ad un riferimento assoluto dei due dispositivi facilitano il conseguimento di un'elevata accuratezza complessiva della misura di velocità media per ogni veicolo ottenuta tramite il rapporto fra le due grandezze primarie. In one or more embodiments, the accuracy of the estimation of the three-dimensional position of the vehicle with respect to the road section and of the time synchronization with respect to an absolute reference of the two devices facilitate the achievement of a high overall accuracy of the average speed measurement for each vehicle obtained through the relationship between the two primary quantities.
In una o più forme di attuazione, l’associazione ingresso-uscita ottenuta attraverso le possibili verifiche di corrispondenza, in modalità “molti-a-molti”, cioè fra le liste di veicoli transitati in ingresso e in uscita in tempi compatibili può dimostrarsi più robusta nella gestione dei casi di mancata rilevazione (in ingresso o in uscita) rispetto ad una più tradizionale tecnica di associazione “uno-a-molti”, con la capacità di fornire una misura dinamica della incertezza complessiva del processo allo scopo di ridurre al minimo l’errore associativo. In one or more embodiments, the input-output association obtained through the possible correspondence checks, in "many-to-many" mode, that is, between the lists of vehicles transiting in and out in compatible times can prove to be more robust in the management of cases of non-detection (incoming or outgoing) compared to a more traditional "one-to-many" association technique, with the ability to provide a dynamic measure of the overall uncertainty of the process in order to minimize the associative error.
Breve descrizione delle figure Brief description of the figures
Una o più forme di attuazione saranno ora descritte, a puro titolo di esempio non limitativo, con riferimento alle figure annesse, in cui: One or more embodiments will now be described, purely by way of non-limiting example, with reference to the attached figures, in which:
- la Figura 1 è una rappresentazione schematica di un possibile contesto di impiego di una o più forme di attuazione, - Figure 1 is a schematic representation of a possible context of use of one or more embodiments,
- la Figura 2 è uno schema a blocchi di un sistema secondo una o più forme di attuazione,e Figure 2 is a block diagram of a system according to one or more embodiments, e
- la Figura 3 è un diagramma esemplificativo del possibile funzionamento di una o più forme di attuazione. Figure 3 is an exemplary diagram of the possible operation of one or more embodiments.
Descrizione particolareggiata Detailed description
Nella descrizione che segue sono illustrati vari dettagli specifici, allo scopo di fornire una comprensione approfondita di vari esempi di forme di attuazione secondo la descrizione. Le forme di attuazione possono essere ottenute senza uno o più dei dettagli specifici, o con altri procedimenti, componenti, materiali, ecc. In altri casi, strutture, materiali o operazioni note non sono illustrate o descritte in dettaglio in modo che i vari aspetti delle forme di attuazione non saranno resi poco chiari. Various specific details are illustrated in the following description, in order to provide an in-depth understanding of various examples of embodiments according to the description. The embodiments can be obtained without one or more of the specific details, or with other processes, components, materials, etc. In other cases, known structures, materials or operations are not illustrated or described in detail so that the various aspects of the embodiments will not be made unclear.
Un riferimento a “una forma di attuazione” nel quadro della presente descrizione intende indicare che una particolare configurazione, struttura o caratteristica descritta in relazione alla forma di attuazione è compresa in almeno una forma di attuazione. Per cui, frasi come “in una forma di attuazione” che possono essere presenti in vari punti della presente descrizione non fanno necessariamente riferimento esattamente alla stessa forma di attuazione. Inoltre, particolari conformazioni, strutture o caratteristiche possono essere combinate in un modo adeguato qualsiasi in una o più forme di attuazione. A reference to "an embodiment" within the framework of the present disclosure is meant to indicate that a particular configuration, structure or feature described in relation to the embodiment is included in at least one embodiment. Therefore, phrases such as "in one embodiment" which may be present at various points of the present description do not necessarily refer to exactly the same embodiment. Furthermore, particular conformations, structures or features can be combined in any suitable way in one or more embodiments.
I riferimenti qui utilizzati sono forniti semplicemente per comodità e quindi non definiscono l’ambito di protezione o la portata delle forme di attuazione. The references used here are provided simply for convenience and therefore do not define the scope of protection or the scope of the forms of implementation.
La Figura 1 è una rappresentazione schematica di un possibile contesto di impiego di una o più forme di attuazione: la rilevazione della velocità (media) V con cui dei veicoli W (ad es. degli autoveicoli) percorrono un tratto stradale di lunghezza L compresa fra un punto (di ingresso) A ed un punto (di uscita) B. Figure 1 is a schematic representation of a possible context of use of one or more embodiments: the detection of the (average) speed V with which vehicles W (e.g. motor vehicles) travel a road section of length L between one (entry) point A and one (exit) point B.
Ad esempio, la velocità V che si intende rilevare può essere la velocità media con cui ciascun veicolo percorre il tratto di lunghezza L, la rilevazione essendo finalizzata a verificare ad es. che la velocità V non superi un certo valore limite, con la eventuale possibilità di applicare corrispondenti sanzioni ai (guidatori dei) veicoli che superino tale limite. For example, the speed V which is intended to be detected may be the average speed with which each vehicle travels along the stretch of length L, the detection being aimed at verifying e.g. that the speed V does not exceed a certain limit value, with the possible possibility of applying corresponding penalties to (drivers of) vehicles that exceed this limit.
In una o più forme di attuazione, la rilevazione può essere demandata ad un sistema comprendente almeno due (stereo)camere SC1, SC2 suscettibili di “inquadrare” i veicoli W in transito in corrispondenza, rispettivamente, del un punto (di ingresso) A e del punto (di uscita) B, fornendo rispettivi segnali di rilevazione a due unità U1 e U2, suscettibili di essere configurate per operare così come esemplificato nello schema a blocchi della Figura 2. In one or more embodiments, the detection can be delegated to a system comprising at least two (stereo) cameras SC1, SC2 capable of "framing" the vehicles W in transit at, respectively, an (entry) point A and of the (output) point B, supplying respective detection signals to two units U1 and U2, which can be configured to operate as exemplified in the block diagram of Figure 2.
Così come già detto, in una o più forme di attuazione è ipotizzabile l'uso di più stereo-camere in ogni punto di controllo, orientate in direzione contrapposta (vede ad es. la stereo-camera SC2’, il cui profilo è rappresentato con linea a tratti, associata alla stereo-camera SC2) con la finalità di ricoprire tutta la superficie sommando le varie rappresentazione di tipo 3D+Tx dell'intero veicolo W. As already mentioned, in one or more embodiments it is conceivable to use several stereo-cameras in each control point, oriented in the opposite direction (see for example the stereo-camera SC2 ', whose profile is represented with dashed line, associated with the stereo-camera SC2) with the aim of covering the entire surface by adding the various 3D + Tx representations of the entire vehicle W.
Per semplicità e chiarezza di illustrazione, la presente descrizione particolareggiata è fatta con riferimento ad esempi di attuazione che prevedono di utilizzare due sole (stereo)camere SC1 e SC2. For simplicity and clarity of illustration, the present detailed description is made with reference to examples of embodiments which envisage the use of only two (stereo) cameras SC1 and SC2.
In una o più forme di attuazione, le camere SC1, SC2 possono operare secondo le tecniche di stereometria esemplificate in EP 1 997 090 A1 e presentare le caratteristiche strutturali esemplificate nello stesso documento (vedere ad es. la Figura 7), il che rende superfluo ripetere in questa sede una corrispondente descrizione particolareggiata. In one or more embodiments, the chambers SC1, SC2 can operate according to the stereometry techniques exemplified in EP 1 997 090 A1 and have the structural characteristics exemplified in the same document (see e.g. Figure 7), which makes it superfluous repeat here a corresponding detailed description.
In una o più forme di attuazione (ad es. per permettere l'utilizzazione a scopo sanzionatorio), è auspicabile che l'accuratezza nella misura di rilevamento di velocità media V possa essere contenuta entro un errore relativo complessivo ad es. dell’1%. In one or more embodiments (e.g. to allow the use for sanctioning purposes), it is desirable that the accuracy in the measurement of the average speed V can be contained within an overall relative error e.g. of 1%.
In una o più forme di attuazione, ciò corrisponde a prevedere che l’errore massimo dei due dispositivi (SC1-U1 e SC2-U2), considerati singolarmente in modo indipendente, non ecceda un valore pari a 0,5%. In one or more embodiments, this corresponds to providing that the maximum error of the two devices (SC1-U1 and SC2-U2), considered individually and independently, does not exceed a value equal to 0.5%.
In una o più forme di attuazione, ogni dispositivo fornisce una misura di posizione e tempo di attraversamento per cui 0,5% può essere visto come l’errore di misura complessivo delle due grandezze. In one or more embodiments, each device provides a measurement of position and crossing time for which 0.5% can be seen as the overall measurement error of the two quantities.
L’errore assoluto di stima di posizionamento è legato alla lunghezza del tratto e quindi il sistema risulta più sensibile a tratte brevi. The absolute error of positioning estimation is linked to the length of the section and therefore the system is more sensitive to short sections.
Per una tratta lunghezza L pari, ad es. a 500 m, quanto detto sopra corrisponde a contenere l’errore spaziale di ogni dispositivo va contenuto entro 2,5 m, un risultato teorico tecnicamente non banale da raggiungere e mantenere, anche ipotizzando essere l’errore di sincronizzazione nullo. For a section of even length L, eg. at 500 m, the above corresponds to containing the spatial error of each device must be contained within 2.5 m, a technically non-trivial theoretical result to be achieved and maintained, even assuming that the synchronization error is zero.
Se si considera poi che l’errore di sincronizzazione oraria è anche esso nella realtà diverso da zero (0,1 sec di errore sono un obiettivo ambizioso con le tecnologie a disposizione) e che anche a soli 100Km/h tale errore temporale equivale ad uno spostamento del veicolo di 2,7 m, l’accuratezza della misura dello spazio e del tempo rappresentano un vincolo tecnologico abbastanza stringente. If we consider that the time synchronization error is also different from zero in reality (0.1 sec of error is an ambitious goal with the available technologies) and that even at only 100Km / h this time error is equivalent to one displacement of the vehicle of 2.7 m, the accuracy of the measurement of space and time represent a fairly stringent technological constraint.
In una o più forma di attuazione, una rappresentazione del singolo veicolo di tipo “3D+Tx” (così come definita in precedenza del veicolo, ossia descrittiva della sua superficie tridimensionale esterna, ad es. radiometrica e cromatica), è in grado di fornire una caratterizzazione del veicolo tale da facilitare una sicura ed affidabile associazione in tempi e punti dello spazio differenti. In one or more embodiments, a representation of the single vehicle of the "3D + Tx" type (as defined above of the vehicle, that is, descriptive of its external three-dimensional surface, for example radiometric and chromatic), is able to provide a characterization of the vehicle such as to facilitate a safe and reliable association at different times and points of space.
Essa contiene, con un elevato livello di dettaglio, l’informazione geometrica e pittorica identificativa del veicolo stesso, senza mediazioni legate alla necessità di “condensare” tale informazione in un mero elenco di attributi, che per quanto ricco è esposto all’errore interpretativo dell’automatismo. It contains, with a high level of detail, the geometric and pictorial information identifying the vehicle itself, without mediations linked to the need to "condense" this information into a mere list of attributes, which, however rich, is exposed to the interpretative error of automatism.
Dal punto di vista concettuale, la rappresentazione veicolare utilizzata in una o più forme di attuazione può essere pensata come un’unione di punti, spazialmente connessi in una struttura reticolare di densità opportuna, dotati di coordinate 3D e di struttura (texture - ad es. colore) che ne definisce gli attributi visibili. From the conceptual point of view, the vehicular representation used in one or more embodiments can be thought of as a union of points, spatially connected in a reticular structure of appropriate density, equipped with 3D coordinates and structure (texture - eg. color) which defines its visible attributes.
Una o più forme di attuazione possono far ricorso a metodologie numeriche in un sistema con telecamere SC1, SC2 metrologicamente calibrate sia da punto di vista geometrico sia sa quello radiometrico e cromatico, come discusso nel seguito, in grado di fornire ricostruzioni 3D con accuratezza stabilita. One or more embodiments can make use of numerical methodologies in a system with cameras SC1, SC2 metrologically calibrated both from a geometric and a radiometric and chromatic point of view, as discussed below, capable of providing 3D reconstructions with established accuracy.
Una o più forme di attuazione possono attuare un posizionamento spazio-temporale preciso del veicolo nei punti prossimi alle postazioni di rilevamento (ad es. A e B) con la capacità di controllare l’errore di velocità, specialmente su sezioni stradali corte. One or more embodiments can implement a precise spatial-temporal positioning of the vehicle in the points close to the detection stations (eg. A and B) with the ability to control the speed error, especially on short road sections.
Una o più forme di attuazione possono utilizzare, oltre all’assetto stereoscopico, più ricco di informazioni rispetto alla singola telecamera, la disponibilità, ora corrente, di un numero molto elevato di celle elementari (pixel), in unione alla relativa sensibilità ed al campo dinamico dei sensori delle telecamere. One or more embodiments can use, in addition to the stereoscopic setting, which is richer in information than the single camera, the availability, current time, of a very high number of elementary cells (pixels), together with the relative sensitivity and the dynamic camera sensors.
Uno o più sensori “semplici”, come una singola telecamera, possono fornire una rappresentazione 2D incompleta e non invariante dell’oggetto 3D veicolo, nel senso che tale rappresentazione può cambiare in modo non prevedibile nel passare dal punto A al punto B. One or more "simple" sensors, such as a single camera, can provide an incomplete and non-invariant 2D representation of the vehicle 3D object, in the sense that this representation can change unpredictably as it passes from point A to point B.
Questo rende difficile stabilire un'identità diretta a livello di dati grezzi tra le due osservazioni di uno stesso veicolo W. This makes it difficult to establish a direct identity at the raw data level between the two observations of the same vehicle W.
L’impiego di un segnale non invariante può imporre di svolgere un successivo processo tale da permettere di ottenere una descrizione ad un livello di astrazione superiore, appunto invariante, almeno delle parti più discriminanti del veicolo: questo può avvenire, ad es. tramite metodi automatici di riconoscimento, ad esempio la lettura OCR delle parti testuali od il riconoscimento di linee oppure di simboli grafici. Tuttavia, un processo di riconoscimento di tali parti può dare origine ad errori che penalizzano a priori la funzione di associazione della descrizione del veicolo in transito da A a B. Inoltre, non è in generale possibile stabilire a priori quali di questi attributi siano effettivamente più discriminanti in un generico scenario applicativo. The use of a non-invariant signal may require a subsequent process to be carried out in order to obtain a description at a higher level of abstraction, precisely invariant, at least of the most discriminating parts of the vehicle: this can happen, for example. through automatic recognition methods, for example the OCR reading of textual parts or the recognition of lines or graphic symbols. However, a process of recognition of these parts can give rise to errors that penalize a priori the association function of the description of the vehicle in transit from A to B. Furthermore, it is not generally possible to establish a priori which of these attributes are actually more discriminants in a generic application scenario.
In una o più forme di attuazione, la rappresentazione completa del veicolo ottenuta con sensori “complessi” come ad es. le stereo-camere SC1, SC2 permette di fornire una rappresentazione 3D completa e invariante dell’oggetto 3D, cioè del veicolo. In one or more embodiments, the complete representation of the vehicle obtained with "complex" sensors such as e.g. the stereo-cameras SC1, SC2 allows to provide a complete and invariant 3D representation of the 3D object, that is, of the vehicle.
Un segnale invariante permette una associazione diretta, cioè non intermediata da processi di riconoscimento, in potenza fallibili, della descrizione del veicolo in transito. An invariant signal allows a direct association, that is not mediated by processes of recognition, potentially fallible, of the description of the vehicle in transit.
Più esplicitamente, le superfici 3D rilevate nei punti di ingresso/uscita, A e B, “colorate” mediante le rispettive texture, possono essere semplicemente rototraslate rigidamente fino alla sovrapposizione reciproca. More explicitly, the 3D surfaces detected at the entry / exit points, A and B, “colored” by their respective textures, can simply be rigidly rototranslated until they overlap each other.
Questo processo può essere agevolato dalla analisi del moto 3D suscettibile di essere resa disponibile su entrambi i dispositivi SC1-U1, SC2-U2, con la capacità di fornire, virtualmente in tempo reale, informazioni sull’allineamento relativo delle superfici, ad es. in base alle direzioni di moto osservata, e dalla presenza della strada come vincolo di moto. This process can be facilitated by the analysis of the 3D motion that can be made available on both devices SC1-U1, SC2-U2, with the ability to provide, virtually in real time, information on the relative alignment of surfaces, eg. based on the observed directions of motion, and on the presence of the road as a motion constraint.
In una o più forme di attuazione, questo può limitare drasticamente le trasformazioni geometricamente ammissibili, facendo sì che la valutazione di identità o meno non dipenda più da concetti “antropici” quali testo, simboli, etc. ma solo dalla sovrapponibilità delle superfici colorate, che può essere valutata numericamente, ed in modo molto più affidabile, senza alcun riferimento a tali concetti. In one or more embodiments, this can drastically limit the geometrically admissible transformations, making sure that the evaluation of identity or not no longer depends on "anthropic" concepts such as text, symbols, etc. but only from the superimposition of the colored surfaces, which can be evaluated numerically, and in a much more reliable way, without any reference to such concepts.
In particolare, si rende superfluo procedere ad una (corretta) lettura OCR della targa per la valutazione di corrispondenza, tale lettura facilitando unicamente l'accesso ai dati dell’intestatario del veicolo da parte degli operatori del sistema. In particular, it is unnecessary to carry out a (correct) OCR reading of the license plate for the evaluation of correspondence, this reading only facilitating access to the data of the vehicle holder by the system operators.
Il fatto di poter evitare il ricorso ad una lettura OCR ha il vantaggio di svincolarsi ad es. dalla complessità delle targhe delle singole nazioni, concependo un sistema intrinsecamente applicabile in tutto il mondo. Questo aspetto consente anche l'estensione a sistemi similari ma non orientati ad applicazioni di controllo del traffico veicolare su strada, ad esempio le aree industriali, le aree aeroportuali, portuali, marini dove il traffico coinvolge veicoli non necessariamente dotati di targa e più in generale permette l’utilizzo nei casi in cui si voglia comunque stabilire l’identità tra due oggetti osservati in diverse condizioni, sulla base della forma/colore degli stessi. The fact of being able to avoid the use of an OCR reading has the advantage of freeing oneself for example. from the complexity of the plates of the single nations, conceiving a system intrinsically applicable all over the world. This aspect also allows the extension to similar systems but not oriented to road vehicle traffic control applications, for example industrial areas, airport, port, marine areas where traffic involves vehicles not necessarily equipped with license plates and more generally it allows the use in cases in which the identity between two objects observed in different conditions is to be established, on the basis of their shape / color.
La rappresentazione del veicolo in precedenza denominata per brevità 3D+Tx (rappresentazione tridimensionale texture) si profila come una fra le più conservative ed affidabili ottenibili da sensori ottici (telecamere) e facilita a priori una elevata robustezza del processo di associazione fra A e B. The representation of the vehicle previously called 3D + Tx for brevity (three-dimensional texture representation) is one of the most conservative and reliable obtainable from optical sensors (cameras) and facilitates a priori a high robustness of the association process between A and B.
In una o più forme di attuazione, l’associazione può avvenire con successo anche in caso di parziale mancanza di corrispondenza, ad esempio nel caso di occlusioni parziali dei veicoli (per traffico denso) o in presenza di disturbi locali (riflessi luminosi, fari accesi). In one or more embodiments, the association can take place successfully even in the event of a partial lack of correspondence, for example in the case of partial occlusions of vehicles (due to dense traffic) or in the presence of local disturbances (luminous reflections, headlights on ).
Infatti, il processo di associazione fra le due rappresentazioni 3D+Tx non necessita che le singole rappresentazioni coincidano in ogni singolo punto. In virtù della quantità di informazione identificativa del veicolo e distribuita sulla sua superficie, l’eventuale parziale occlusione della rappresentazione 3D+Tx causata in A e/o in B della presenza, ad esempio di altro veicolo, permette comunque di eseguire con esito positivo il processo di associazione fra A e B. In fact, the association process between the two 3D + Tx representations does not require the single representations to coincide in every single point. By virtue of the quantity of identifying information of the vehicle and distributed on its surface, any partial occlusion of the 3D + Tx representation caused in A and / or in B of the presence, for example of another vehicle, still allows the successful execution of the process of association between A and B.
Inoltre, una delle due rappresentazioni 3D+Tx dello stesso veicolo ripreso in ingresso e in uscita potrebbe non comprendere parzialmente o totalmente la zona della superficie relativa alla targa, senza che ciò infici la capacità del sistema di eseguire la corretta associazione. È sufficiente che la sola parte visibile in entrambi i punti A e B contenga una informazione 3D+Tx tale da rendere comunque univoca l’associazione. Furthermore, one of the two 3D + Tx representations of the same vehicle taken in and out may not partially or totally include the area of the surface relating to the plate, without affecting the ability of the system to perform the correct association. It is sufficient that only the visible part in both points A and B contains 3D + Tx information such as to make the association unambiguous.
Tutto ciò in contrapposizione con la descrizione simbolica e astratta di una parte peraltro molto ridotta del veicolo quale è la targa, suscettibile di rendere fallimentare l’associazione in caso di mancanza di visibilità della targa stessa. All this in contrast with the symbolic and abstract description of a very small part of the vehicle which is the license plate, which could make the association bankrupt in case of lack of visibility of the plate itself.
La rappresentazione 3D+Tx può fornire anche una risposta diretta al requisito applicativo del limite di velocità variabile per classe veicolare (ad es. veicolo leggero e veicolo pesante), la quale può essere determinata direttamente mediante un apposito sistema di classificazione automatica basata sulla dimensione osservata. In questo caso, l’impiego della sola targa renderebbe di fatto impossibile ottenere tale tipo di informazione. The 3D + Tx representation can also provide a direct response to the application requirement of the variable speed limit by vehicle class (e.g. light vehicle and heavy vehicle), which can be determined directly by means of a specific automatic classification system based on the observed size . In this case, the use of the plate alone would make it impossible to obtain this type of information.
Dal punto di vista tecnologico, la ricostruzione 3D ed il posizionamento preciso del veicolo rispetto alla camera possono essere conseguite tramite calibrazione geometrica dell'assetto stereometrico, che viene mantenuta e tenuta sotto controllo durante l'operatività: le soluzioni strutturali presentate EP 1 997 090 A1 (già citato - vedere ad es. la Figura 7), permettono di conseguire tale scopo. From a technological point of view, the 3D reconstruction and precise positioning of the vehicle with respect to the camera can be achieved through geometric calibration of the stereometric structure, which is maintained and kept under control during operation: the structural solutions presented EP 1 997 090 A1 (already mentioned - see for example Figure 7), make it possible to achieve this goal.
Dettagli metodologici sulle modalità di stima congiunta di moto e struttura 3D di oggetti si possono reperire nella letteratura scientifica: vedere al riguardo, ad es. G.P.Stein, A.Shashua: "Direct Estimation of Motion and Extended Scene Structure from a Moving Stereo Rig", MIT Technical Report, 1997; N.Molton, M.Brady "Practical Structure and Motion from Stereo When Motion is Unconstrained" International Journal of Computer Vision, Volume 39, Issue 1, August 2000, Pages 5-23; L.Valgaerts et al. "Joint Estimation of Motion, Structure and Geometry from Stereo Sequences", Proceedings of the 11th European Conference on Computer Vision: Part IV, 2010, Pages 568-581. Methodological details on the methods of joint estimation of motion and 3D structure of objects can be found in the scientific literature: see in this regard, eg. G.P.Stein, A.Shashua: "Direct Estimation of Motion and Extended Scene Structure from a Moving Stereo Rig", MIT Technical Report, 1997; N.Molton, M. Brady "Practical Structure and Motion from Stereo When Motion is Unconstrained" International Journal of Computer Vision, Volume 39, Issue 1, August 2000, Pages 5-23; L. Valgaerts et al. "Joint Estimation of Motion, Structure and Geometry from Stereo Sequences", Proceedings of the 11th European Conference on Computer Vision: Part IV, 2010, Pages 568-581.
In una o più forme di attuazione, così come esemplificate nella Figura 2, alla (prima) stereo-camera SC1 può essere associata un unità elaborativa U1 configurata per svolgere le seguenti funzioni: In one or more embodiments, as exemplified in Figure 2, a processing unit U1 configured to perform the following functions can be associated with the (first) stereo-camera SC1:
- 100a: acquisizione immagini della stereo-camera e segnale orario; - 100a: stereo-camera image acquisition and time signal;
- 101a: controllo funzionale (sincronismo orario attivo, calibrazione dispositivo, calibrazione dispositivostrada); - 101a: functional check (active time synchronism, device calibration, highway device calibration);
- 102a: generazione report; - 102a: report generation;
- 103a: controllo parametri (esposizione stereo-camera SC1, orologio interno-esterno); - 103a: parameter control (stereo-camera exposure SC1, internal-external clock);
- 104a: generazione rapporto 3D-Tx - 104a: 3D-Tx report generation
- 105a: invio rapporto 3D-Tx ad unità 106. - 105a: sending 3D-Tx report to 106 units.
In una o più forme di attuazione, così come esemplificate nella Figura 2, alla (seconda) stereo-camera SC2 può essere associata un unità elaborativa U2 essenzialmente simile all’unità U1 e dunque configurata per svolgere le seguenti funzioni: In one or more embodiments, as exemplified in Figure 2, the (second) stereo-camera SC2 can be associated with a processing unit U2 essentially similar to the U1 unit and therefore configured to perform the following functions:
- 100b: acquisizione immagini della stereo-camera e segnale orario; - 100b: stereo-camera image acquisition and time signal;
- 101b: controllo funzionale (sincronismo orario attivo, calibrazione dispositivo, calibrazione dispositivostrada); - 101b: functional check (active time synchronism, device calibration, highway device calibration);
- 102b: generazione report; - 102b: report generation;
- 103b: controllo parametri (esposizione stereo-camera SC1, orologio interno-esterno); - 103b: parameter control (stereo-camera exposure SC1, internal-external clock);
- 104b: generazione rapporto 3D-Tx - 104b: 3D-Tx report generation
- 105b: invio rapporto 3D-Tx ad unità 106. - 105b: sending 3D-Tx report to 106 units.
In una o più forme di attuazione, volendo verificare l'identità del veicolo anche dal punto di vista della texture (Tx), è possibile procedere ad una calibrazione radiometrica e cromatica delle immagini (passi 103a-103b), tale da rendere confrontabili i dati osservati in diverse condizioni di illuminazione. In one or more embodiments, wishing to verify the identity of the vehicle also from the point of view of the texture (Tx), it is possible to proceed with a radiometric and chromatic calibration of the images (steps 103a-103b), such as to make the data comparable. observed in different lighting conditions.
Ancora, in una o più forme di attuazione, il fatto di generare una superficie 3D+Tx tramite stereometria, integrata dalla analisi del moto (passi 104a-104b) può assumere il carattere di un processo numerico di tipo a black box, che non richiede la specificazione o l’apprendimento di particolari simbolici. Esso può operare direttamente sui pixel delle immagini in modo “cieco”, basandosi solo sulle informazioni di calibrazione delle telecamere e sui vincoli ottico-geometrici propri della visione tridimensionale. Furthermore, in one or more embodiments, the fact of generating a 3D + Tx surface through stereometry, integrated by the motion analysis (steps 104a-104b) can take on the character of a numerical process of the black box type, which does not require the specification or learning of symbolic details. It can operate directly on the pixels of the images in a "blind" way, based only on the calibration information of the cameras and on the optical-geometric constraints of the three-dimensional vision.
Una o più forme di attuazione possono quindi differenziarsi in modo sostanziale dai metodi OCR o comunque di pattern recognition, che prevedono un qualche tipo di descrizione, di tipo predefinito od appreso tramite statistica, di ciò che si vuole rilevare nelle immagini. One or more embodiments can therefore differ substantially from OCR or pattern recognition methods, which provide some kind of description, of a predefined type or learned through statistics, of what is to be detected in the images.
In vista dell'uso notturno, ciascun dispositivo SC1-U1 e SC2-U2 può essere dotato di illuminatori operanti nello spettro della luce visibile o nell'infrarosso (non visibili nelle figure), mentre durante l’uso diurno, quando un supplemento di luce artificiale può non essere necessario, è ragionevole assumere che gli eventi in A e in B avvengano in un lasso di tempo e ad una distanza spaziale limitate e tali per cui le variazioni (ad es. luce solare alternativamente mascherata da nuvole) sono ininfluenti e/o così ridotte da poter essere gestite attraverso la modifica automatica dei parametri di acquisizione di ogni stereocamera SC1, SC2. In view of night use, each SC1-U1 and SC2-U2 device can be equipped with illuminators operating in the spectrum of visible light or infrared (not visible in the figures), while during daytime use, when a supplement of light artificial may not be necessary, it is reasonable to assume that the events in A and B occur in a limited period of time and at a limited spatial distance and such that the variations (e.g. sunlight alternately masked by clouds) are irrelevant and / or so small that they can be managed through the automatic modification of the acquisition parameters of each SC1, SC2 stereo camera.
Al fine di disporre di dispositivi sincronizzati (vedi passi 100a, 101a e 100b, 101b) in una o più forme di attuazione è possibile prevedere che il tempo assoluto sia trasmesso via rete TCP/IP, in grado di garantire la trasmissione ovunque, anche in tunnel o altri in luoghi privi di copertura di segnale orario satellitare, a partire da un orologio universale ai due dispositivi SC1-U1, SC2-U2. In una o più forme di attuazione, ritardi ed errori di trasmissione istantanei possono essere controllati utilizzando due ulteriori contatori locali che, anche se meno accurati di un orologio “universale”, non sono affetti dai disturbi della trasmissione. In order to have synchronized devices (see steps 100a, 101a and 100b, 101b) in one or more embodiments it is possible to provide that the absolute time is transmitted via the TCP / IP network, capable of guaranteeing transmission everywhere, even in tunnels or others in places without satellite time signal coverage, starting from a universal clock to the two devices SC1-U1, SC2-U2. In one or more embodiments, instant transmission delays and errors can be checked using two further local counters which, although less accurate than a "universal" clock, are not affected by transmission disturbances.
In merito alla osservabilità del sistema/processo, in una o più forme di attuazione, il singolo dispositivo SC1-U1, SC2-U2 basato su stereo-camere può essere concepito per verificare costantemente (passi 103a-103b) il proprio assetto, ossia la calibrazione, dei parametri geometrici ed ottici intrinseci ed estrinseci che permettono di estrapolare dalle immagini 2D stereo l’informazione tridimensionale del veicolo e la sua posizione rispetto al mondo reale, ossia al punto A o B della strada. With regard to the observability of the system / process, in one or more embodiments, the single device SC1-U1, SC2-U2 based on stereo-cameras can be designed to constantly check (steps 103a-103b) its own set-up, i.e. calibration, of the intrinsic and extrinsic geometric and optical parameters that allow to extrapolate from the 2D stereo images the three-dimensional information of the vehicle and its position with respect to the real world, that is to point A or B of the road.
Inoltre, in una o più forme di attuazione, ognuno dei dispositivi può fornire l’osservabilità di tale calibrazione, e ciò si traduce in termini applicativi nella possibilità di fornire evidenza del corretto comportamento del sistema e quindi di affidabilità della misura di velocità media V. Furthermore, in one or more embodiments, each of the devices can provide the observability of this calibration, and this translates into application terms in the possibility of providing evidence of the correct behavior of the system and therefore of the reliability of the measurement of average speed V.
Puntando l'attenzione sulla Figura 1, si noterà che, in una o più forme di attuazione, sia il primo sistema SC1-U1, sia il secondo sistema SC2-U2 sono in grado di “catturare” i veicoli in transito rispettivamente in A in ingresso alla sezione e in B in uscita, con la capacità di ricostruisce la forma/texture tramite algoritmi di visione artificiale 3D (di per sé noti). Con analoghe metodologie si può determinare il moto 3D, cioè il vettore della velocità di ingresso, dalla loro osservazione in più istanti successivi (vedi ad es. tA1, tA, tA2; tB1, tB, tB2 nella Figura 1) per stimarne tramite semplici procedure di interpolazione il tempo di attraversamento delle due linee virtuali in corrispondenza dei punti A e B di inizio e fine sezione. By focusing attention on Figure 1, it will be noted that, in one or more embodiments, both the first SC1-U1 system and the second SC2-U2 system are able to "capture" the vehicles in transit respectively in A in entry to the section and at B exit, with the ability to reconstruct the shape / texture using 3D computer vision algorithms (per se known). With similar methodologies, the 3D motion, i.e. the vector of the input speed, can be determined from their observation in several successive instants (see e.g. tA1, tA, tA2; tB1, tB, tB2 in Figure 1) to estimate them through simple procedures of interpolation the crossing time of the two virtual lines at points A and B at the beginning and end of the section.
Così come qui utilizzato, il termine texture (struttura) identifica l’insieme di punti, linee e forme suscettibili di dare ad una superficie un aspetto compatto e unitario. Nella grafica tipica delle rappresentazioni in 3D, le texture svolgono un ruolo simile a quello di un vestito che ricopre i poligoni della rappresentazione 3D stessi, ricoprendoli al fine di definirli meglio, colorarli e in definitiva renderli più realistici allo sguardo, migliorando la qualità globale dell'aspetto grafico di una rappresentazione in 3D; nel caso specifico di ricerca di corrispondenza fra A e B, la texture può fornire un’informazione identificativa complementare al 3D e parimenti discriminante nel processo automatico di associazione. As used here, the term texture (structure) identifies the set of points, lines and shapes that can give a surface a compact and unitary appearance. In the graphics typical of 3D representations, textures play a role similar to that of a dress that covers the polygons of the 3D representation themselves, covering them in order to better define them, color them and ultimately make them more realistic to the eye, improving the overall quality of the graphic aspect of a 3D representation; in the specific case of a search for correspondence between A and B, the texture can provide identification information complementary to 3D and equally discriminating in the automatic association process.
Per semplicità, per quanto interessa ai fini della presente descrizione esemplificativa, si può per pensare ai dati di texture rilevabili dalla camere SC1 e SC2 come dati inerenti ai veicoli W e suscettibili di comprendere, oltre al colore/i complessivo della carrozzeria, anche dati di maggior dettaglio come la presenza e la distribuzioni di fasce ed elementi di colore diverso, etc… utilizzabili per integrare la rappresentazione 3D del veicolo. For simplicity, as far as it is of interest for the purposes of this exemplary description, it is possible to think of the texture data detectable by the SC1 and SC2 cameras as data inherent to the vehicles W and capable of including, in addition to the overall color / s of the bodywork, also data of greater detail such as the presence and distribution of bands and elements of different colors, etc… which can be used to integrate the 3D representation of the vehicle.
Più tecnicamente, la texture rappresenta il contenuto di una o più immagini ottiche 2D che vengono sovrapposte mediante deformazione geometrica ad un modello 3D espresso in forma di superficie digitale (es. modello poligonale), in modo da aggiungere dettagli di tipo pittorico e non solo morfologico. Nella grafica computerizzata la texture aumenta quindi significativamente il realismo della rappresentazione e consente anche di riprodurre effetti legati alla illuminazione. Come esempio di tecniche di rappresentazione 3D+Tx si può pensare alla funzione di “wrapping” del rilievo del terreno e degli edifici 3D in mappe satellitari quali Google Earth®. More technically, the texture represents the content of one or more 2D optical images that are superimposed by geometric deformation on a 3D model expressed in the form of a digital surface (e.g. polygonal model), in order to add pictorial and not just morphological details. . In computer graphics, the texture therefore significantly increases the realism of the representation and also allows the reproduction of lighting effects. As an example of 3D + Tx representation techniques we can think of the “wrapping” function of the terrain relief and 3D buildings in satellite maps such as Google Earth®.
Nel presente contesto il ruolo è di una tale rappresentazione può essere quello di accoppiare in modo puntuale l'informazione geometrica presente nel modello 3D con l'informazione pittorica (colori, bordi, etc.) presente nelle immagini 2D. In the present context, the role of such a representation may be to match the geometric information present in the 3D model with the pictorial information (colors, edges, etc.) present in the 2D images.
In una o più forme di attuazione, il sistema può ancora annotare (registrare) – includendoli nei rapporti inviati (passi 105a-105b) verso la procedura di associazione (106 – discussa nel seguito) anche ulteriori dati sintetici quali ad es. la targa, il modello, il costruttore, il colore complessivo, la presenza di marchi codificati e quant'altro risulti utile conoscere per successive analisi. In one or more embodiments, the system can still annotate (record) - including them in the reports sent (steps 105a-105b) to the association procedure (106 - discussed below) also further synthetic data such as e.g. the plate, the model, the manufacturer, the overall color, the presence of coded trademarks and anything else that is useful to know for subsequent analysis.
In una o più forme di attuazione, i dati raccolti dal primo dispositivo SC1-U1 possono essere destinati ad essere elaborati in modo congiunto con i dati raccolti dal secondo dispositivo SC2-U2. Questo può avvenire (in tutto o in parte) in un passo 106 attuabile in una terza unità U3, ad es. secondo lo schema esemplificato nella Figura 2. In one or more embodiments, the data collected by the first device SC1-U1 can be intended to be processed jointly with the data collected by the second device SC2-U2. This can take place (in whole or in part) in a step 106 which can be implemented in a third unit U3, e.g. according to the scheme exemplified in Figure 2.
In una o più forme di attuazione, ferma restando la localizzazione delle camere SC1 e SC2 in corrispondenza dei punti A e B, la distribuzione “territoriale” delle unità U1, U2 e U3 cui sono demandate le varie funzioni di elaborazione dei segnali della camere SC1, SC2 può essere – almeno in linea di principio - qualsiasi, con tali unità suscettibili di comunicare fra loro su canali di varia natura, ad es. via rete LAN/WAN opportunamente protetta. In one or more embodiments, without prejudice to the location of chambers SC1 and SC2 at points A and B, the "territorial" distribution of units U1, U2 and U3 which are responsible for the various signal processing functions of chambers SC1 , SC2 can be - at least in principle - any, with such units capable of communicating with each other on channels of various kinds, eg. via appropriately protected LAN / WAN network.
In una o più forme di attuazione, il secondo dispositivo SC2-U2 può svolgere una funzione essenzialmente analoga al primo dispositivo SC1-U1 per quanto concerne la funzione di cattura dei dati 3D/Texture (ad es. colore, nell’esempio semplificato qui considerato a fini illustrativi). In one or more embodiments, the second SC2-U2 device can perform a function essentially similar to the first SC1-U1 device as regards the 3D data / Texture capture function (e.g. color, in the simplified example considered here for illustrative purposes).
In una o più forme di attuazione i dispositivi SC1 e SC2, utilizzati in una sezione percorsa in entrambe le direzioni, possono svolgere sia la funzione U1 (elaborazione di ingresso) sia la funzione U2 (elaborazione di uscita) a seconda del verso di percorrenza stimato in base al vettore di velocità. In one or more embodiments the devices SC1 and SC2, used in a section traveled in both directions, can perform both the U1 function (input processing) and the U2 function (output processing) depending on the estimated travel direction based on the velocity vector.
In una o più forme di attuazione, ad ogni veicolo W estratto (descritto in termini di 3D+Tx) il secondo dispositivo SC2-U2 può attivare una procedura di confronto (matching), attuabile appunto nel passo 106 insieme al calcolo della velocità. In one or more embodiments, for each extracted vehicle W (described in terms of 3D + Tx) the second device SC2-U2 can activate a comparison procedure (matching), which can be carried out precisely in step 106 together with the calculation of the speed.
Il tutto al fine di dare origine ad un risultato di rilevazione, suscettibile di essere reso disponibile ad un utilizzatore, qui esemplificato da una base dati DB, con il “record” elementare comprendente: All in order to give rise to a survey result, capable of being made available to a user, exemplified here by a DB database, with the elementary "record" comprising:
- l’identificazione di un certo veicolo W che ha percorso il tratto o sezione di lunghezza L compreso fra A e B, e - the identification of a certain vehicle W that has traveled the stretch or section of length L between A and B, e
- l’indicazione della velocità (media) V con cui il veicolo in questione ha percorso tale tratto. - the indication of the (average) speed V with which the vehicle in question has traveled this stretch.
Al riguardo della procedura di confronto, un approccio convenzionale di ricerca dell’associazione “uno-a-molti” potrebbe risultare prono all’errore. Tale approccio prevede, dato un veicolo in uscita rilevato dal secondo dispositivo, di selezionare, tra tutti i veicoli in ingresso comunicati dal primo dispositivo, solo quelli entrati in un intervallo temporale definito in base ad una durata minima e massima dell’attraversamento ed attivare una ricerca di corrispondenza; ricerca destinata a valutare se, tra tutti i veicoli entrati in tale intervallo ne esiste almeno uno compatibile con quello corrente, ed in caso multiplo selezionare quello che massimizza uno score o "punteggio" di somiglianza. Il tutto provvedendo nel contempo anche a cancellare dalla lista in ingresso tutti i veicoli che non sono più di interesse per le procedure di verifica future. Questo modo di procedere è esposto al rischio di fornire risultati fortemente dipendenti dall'ordine in cui i veicoli vengono analizzati e di condurre facilmente ad errori di associazione se la lista in ingresso contiene coppie di veicoli molto simili fra loro. Questa eventualità è tanto più probabile quanto più il traffico risulta elevato e la sezione da controllare lunga. A titolo di esempio, il tempo di percorrenza di una sezione da 10Km con velocità massima 100Km/h con un intervallo di velocità da 50km/h a 300km/h corrisponde a un massimo di 12 minuti ed un minimo di 2 minuti pertanto l’intervallo di ricerca è pari a 10 minuti. In tale intervallo, con un flusso ad esempio di 3000 veicoli/ora, possono essere contenuti in media 500 veicoli, con forte probabilità di trovarne di molto simili. With regard to the comparison procedure, a conventional "one-to-many" association search approach could be prone to error. This approach provides, given an exit vehicle detected by the second device, to select, from among all the incoming vehicles communicated by the first device, only those entered in a time interval defined on the basis of a minimum and maximum duration of the crossing and activate a correspondence search; research designed to evaluate if, among all the vehicles entered in this interval, there is at least one compatible with the current one, and in multiple case select the one that maximizes a similarity score or "score". All this while also deleting from the incoming list all the vehicles that are no longer of interest for future verification procedures. This way of proceeding is exposed to the risk of providing results strongly dependent on the order in which the vehicles are analyzed and of easily leading to association errors if the input list contains pairs of vehicles that are very similar to each other. This eventuality is all the more probable the more the traffic is high and the longer the section to be checked. By way of example, the travel time of a 10Km section with a maximum speed of 100Km / h with a speed range from 50km / h to 300km / h corresponds to a maximum of 12 minutes and a minimum of 2 minutes, therefore the interval of search is 10 minutes. In this interval, with a flow of, for example, 3000 vehicles / hour, an average of 500 vehicles can be contained, with a high probability of finding very similar ones.
Una o più forme di attuazione, possono invece adottare una funzione di matching più robusta, operando il matching non tra un singolo veicolo in uscita e tutti i veicoli in ingresso temporalmente compatibili, ma tra una lista di veicoli in uscita, raccolti in una certa finestra temporale, e tutti i veicoli in ingresso contenuti in un intervallo di ricerca desunto in base ad analoghi criteri basati sul tempo minimo e massimo di attraversamento della sezione. One or more embodiments, on the other hand, can adopt a more robust matching function, by matching not between a single outgoing vehicle and all incoming vehicles that are temporally compatible, but between a list of outgoing vehicles, collected in a certain window. time, and all the incoming vehicles contained in a search interval based on similar criteria based on the minimum and maximum crossing time of the section.
Un tale tipo di associazione, detta “molti-a-molti” per distinguerla dalla associazione di tipo “uno-a-molti” discussa in precedenza, consente di massimizzare la affidabilità del matching anche nel caso della presenza di veicoli simili in ingresso/uscita a tempi ravvicinati, la cui corretta gestione potrebbe essere inficiata nel caso del semplice processo “uno-a-molti”. Such a type of association, called "many-to-many" to distinguish it from the "one-to-many" association discussed above, allows to maximize the reliability of the matching even in the case of the presence of similar vehicles at the entrance / exit at short notice, the correct management of which could be jeopardized in the case of the simple "one-to-many" process.
Questo tipo di associazione, di tipo del tutto generale, è descritta nella letteratura scientifica: vedere ad es. J.Munkres: "Algorithms for the Assignment and Transportation Problems", Journal of the Society for Industrial and Applied Mathematics, Volume 5 Issue 1, March 1957, Pages 32–38. This type of association, of a completely general type, is described in the scientific literature: see eg. J. Munkres: "Algorithms for the Assignment and Transportation Problems", Journal of the Society for Industrial and Applied Mathematics, Volume 5 Issue 1, March 1957, Pages 32–38.
Questa associazione può basarsi solo su dati di tipo numerico (matrice di misure di somiglianza) e pertanto non richiede ulteriori analisi complesse a livello di immagini. This association can only be based on numerical data (matrix of similarity measures) and therefore does not require further complex analysis at the level of images.
In altre parole, in una o più forme di attuazione, la “somiglianza” di due generici veicoli X ed Y può essere stabilita ponendo in corrispondenza diretta punti delle due superfici 3D+Tx, utilizzando la posizione di riferimento ed il vettore di velocità come dati per ottenere il migliore allineamento possibile. In other words, in one or more embodiments, the "similarity" of two generic vehicles X and Y can be established by placing points of the two surfaces 3D + Tx in direct correspondence, using the reference position and the velocity vector as data to get the best possible alignment.
Allineate le due superfici, in una o più forme di attuazione è possibile valutare il grado di corrispondenza ad es. tramite una somma (pesata) delle differenze localmente rilevate, sia di tipo geometrico sia di struttura (texture ad es. colore). In questo modo è possibile stabilire un indicatore oggettivo (punteggio o “score”) di somiglianza che può includere sia aspetti dimensionali, sia aspetti pittorici, e prescindere da ogni interpretazione di tali dati volta ad estrarne un significato semantico. Aligned the two surfaces, in one or more embodiments it is possible to evaluate the degree of correspondence, for example. through a (weighted) sum of the locally detected differences, both of geometric type and of structure (texture, for example color). In this way it is possible to establish an objective indicator (score or "score") of similarity that can include both dimensional and pictorial aspects, and regardless of any interpretation of such data aimed at extracting a semantic meaning.
In una o più forme di attuazione, utilizzando il principio della corrispondenza “molti-a-molti”, la ricerca delle associazioni ottimali può creare inizialmente una matrice di misure di somiglianza tra tutte le possibili coppie fra veicoli X in ingresso (punto A) ed veicoli Y in uscita (punto B), così come schematicamente rappresentato nella Figura 3 dove è evidenziata ad es. la possibile corrispondenza fra veicoli Win (…, Xn-2, Xn-1, Xn, Xn+1, Xn+2, Xn+3, Xn+4, Xn+5,…) rilevati in sequenza in ingresso nella sezione oggetto di rilevazione in una certa finestra temporale in ingresso e veicoli Wout(…, Yk-2, Yk-1, Yk, Yk+1, Yk+2, Yk+3, Yk+4, …) rilevati in sequenza in uscita in una finestra temporale in uscita compatibile con la finestra in ingresso. Per “compatibile” si intende una finestra temporale in uscita ritardata rispetto alla finestra temporale in ingresso di un intervallo di tempo rapportato ai possibili tempi di percorrenza della sezione di lunghezza L da parte dei veicoli W (tenuto conto dei possibili campi di variazione della velocità che si vuole poter rilevare). In one or more embodiments, using the principle of "many-to-many" correspondence, the search for optimal associations can initially create a matrix of similarity measures between all the possible pairs between incoming X vehicles (point A) and Y vehicles at the exit (point B), as schematically represented in Figure 3 where it is highlighted e.g. the possible correspondence between Win vehicles (..., Xn-2, Xn-1, Xn, Xn + 1, Xn + 2, Xn + 3, Xn + 4, Xn + 5, ...) detected in sequence at the entrance to the section subject to detection in a certain time window on entry and Wout vehicles (..., Yk-2, Yk-1, Yk, Yk + 1, Yk + 2, Yk + 3, Yk + 4, ...) sequentially detected on exit in a window outgoing time compatible with the incoming window. By "compatible" we mean an exit time window delayed with respect to the entry time window of a time interval related to the possible travel times of the section of length L by vehicles W (taking into account the possible ranges of speed variation that you want to be able to detect).
Sulla base di tale matrice è possibile eseguire una procedura di associazione con l'obiettivo di identificare l'insieme delle coppie che risulta globalmente migliore; in presenza di soluzioni ambigue (es. veicoli del tutto identici o comunque non discriminabili in base ai dati disponibili), è anche possibile segnalare l'anomalia di una possibile doppia associazione. Stabilite le corrispondenze migliori tra quelle possibili, è infine possibile valutare le velocità di sezione e, se è il caso, generare le opportune segnalazioni. On the basis of this matrix it is possible to carry out an association procedure with the aim of identifying the set of couples that is globally better; in the presence of ambiguous solutions (eg vehicles that are completely identical or in any case non-discriminable based on the available data), it is also possible to report the anomaly of a possible double association. Once the best possible matches have been established, it is finally possible to evaluate the section speeds and, if necessary, to generate the appropriate signals.
Ad esempio, facendo riferimento alla rappresentazione matriciale (puramente esemplificativa) della Figura 3 è possibile vedere che i veicoli identificati (rispettivamente in ingresso ed in uscita) come Xn-2-Yk, Xn-Yk+2, Xn+2-Yk+3, Xn+5-Yk+4 risultano aver conservato le loro posizioni relative, indizio del fatto che hanno percorso la sezione più o meno alla stessa velocità. For example, referring to the matrix representation (purely exemplary) of Figure 3 it is possible to see that the vehicles identified (respectively in input and output) as Xn-2-Yk, Xn-Yk + 2, Xn + 2-Yk + 3 , Xn + 5-Yk + 4 appear to have kept their relative positions, an indication that they have traveled the section more or less at the same speed.
I veicoli identificati (sempre rispettivamente in ingresso ed in uscita) come Xn+1-Yk-1e Xn+3-Yk+1, dimostrano invece di aver percorso la sezione più velocemente di altri, sorpassandoli. The vehicles identified (always respectively at the entrance and at the exit) as Xn + 1-Yk-1 and Xn + 3-Yk + 1, demonstrate instead that they have traveled the section faster than others, overtaking them.
Il veicolo identificato (ancora una volta rispettivamente in ingresso ed in uscita) come Xn+4-Yk-2dimostra invece di aver percorso la sezione a velocità elevata, avendo in pratica sorpassato tutti i veicoli che l’interpolazione in 3D delle traiettorie dei veicoli. Il tempo di attraversamento della sezione può essere determinato in base alla differenza dei tempi di passaggio, cosa possibile grazie alla sincronizzazione tra i due dispositivi SC1-U1, SC2-U2, conseguibile nei modi detti in precedenza. The vehicle identified (once again respectively at the entrance and exit) as Xn + 4-Yk-2 shows instead of having traveled the section at high speed, having in practice overtaken all the vehicles that the 3D interpolation of the trajectories of the vehicles. The crossing time of the section can be determined on the basis of the difference in the crossing times, which is possible thanks to the synchronization between the two devices SC1-U1, SC2-U2, achievable in the ways mentioned above.
In una o più forme di attuazione, l'informazione fornita all’utilizzatore DB può comprendere anche ulteriori informazioni oltre alla identificazione di un certo veicolo W ed all’indicazione della sua velocità. In one or more embodiments, the information provided to the user DB may also include further information in addition to the identification of a certain vehicle W and the indication of its speed.
La natura di tali ulteriori indicazioni (ad es. targa, colore complessivo del veicolo, tipo, modello) e le stesse modalità di presentazione delle informazioni (immagine, testo, ecc…) possono essere scelte in modo diverso in funzione delle esigenze o della natura dell’utilizzatore (pattuglia su strada, centro di sorveglianza, amministrazione municipale, ecc…), che possono essere i più diversi. The nature of these additional indications (e.g. number plate, overall color of the vehicle, type, model) and the same methods of presentation of the information (image, text, etc ...) can be chosen differently depending on the needs or the nature of the user (road patrol, surveillance center, municipal administration, etc.), which can be the most diverse.
Tornando al tema della distribuzione sul territorio della unità U1, U2 e U3 della Figura 2, in una o più forme di attuazione, la funzione di ricerca della corrispondenza (unità U3) può essere di fatto “ospitata” sul secondo dispositivo (unità U2), ad esempio ammettendo che la ricostruzione degli attributi di forma/colore in uscita possibile utilizzare una asimmetria software, nel calcolo della ricostruzione 3D, per mantenere la simmetria hardware dei due dispositivi. Returning to the topic of distribution on the territory of units U1, U2 and U3 of Figure 2, in one or more embodiments, the correspondence search function (unit U3) can in fact be "hosted" on the second device (unit U2) , for example assuming that the reconstruction of the output shape / color attributes can use a software asymmetry, in the calculation of the 3D reconstruction, to maintain the hardware symmetry of the two devices.
In una o più forme di attuazione, l'impiego di una rappresentazione dei dati 3D+Tx (3D e texture) in formato multi-scala può facilitare la scelta di un ragionevole compromesso tra accuratezza della descrizione e complessità computazionale. Una tale rappresentazione può quindi ospitare simultaneamente tutte le possibili scale di indagine, corrispondenti a diversi livelli di dettaglio, attraverso una struttura dati di tipo gerarchico nota nel mondo informatico come octree. In one or more embodiments, the use of a representation of the 3D + Tx data (3D and texture) in multi-scale format can facilitate the choice of a reasonable compromise between accuracy of the description and computational complexity. Such a representation can therefore simultaneously host all possible investigation scales, corresponding to different levels of detail, through a hierarchical data structure known in the IT world as octree.
Tale tipo di rappresentazione consente di descrivere in modo efficiente volumi e superfici in 3D ed è comunemente impiegata nella grafica computerizzata. Maggiori dettagli sono reperibili nella letteratura scientifica, ad es. in C.H.Chien, J.K.Aggarwal: "Volume/surface octrees for the representation of threedimensional objects", Journal Computer Vision, Graphics and Image Processing, Volume 36 Issue 1, Oct.1986, Pages 100-113. This type of representation allows you to efficiently describe volumes and surfaces in 3D and is commonly used in computer graphics. More details can be found in the scientific literature, eg. in C.H.Chien, J.K.Aggarwal: "Volume / surface octrees for the representation of threedimensional objects", Journal Computer Vision, Graphics and Image Processing, Volume 36 Issue 1, Oct.1986, Pages 100-113.
In una o più forme di attuazione, la misura di somiglianza può quindi limitarsi alle sole scale più grossolane nel caso di veicoli che risultino da subito affidabile sulla base della lunghezza L della tratta (nota) e delle posizioni 3D negli istanti di rilevamento, ossia Tin e Tout, e In one or more embodiments, the similarity measurement can therefore be limited only to the coarser scales in the case of vehicles that are immediately reliable on the basis of the length L of the (known) section and of the 3D positions in the instants of detection, i.e. Tin and Tout, e
- il tempo T = Tout - Tin trascorso tra tali istanti. In una o più forme di attuazione, la misura del tempo trascorso può coinvolgere una procedura (passi 103a, 103b) di correzione di eventuali errori di tipo sistematico. Nel caso in cui vengano rilevati errori oltre un limite prefissato, la procedura può produrre un segnale di anomalia ed interrompere il calcolo delle velocità fino al ripristino della sincronizzazione corretta. - the time T = Tout - Tin elapsed between these instants. In one or more embodiments, the measurement of the elapsed time may involve a procedure (steps 103a, 103b) for correcting any errors of a systematic type. In the event that errors beyond a predetermined limit are detected, the procedure can produce an anomaly signal and interrupt the speed calculation until the correct synchronization is restored.
In termini formali, indicato con EVl’errore percentuale sulla velocità e detta L la lunghezza della sezione, V la velocità e T il tempo di percorrenza, è In formal terms, indicated with EV the percentage error on speed and called L the length of the section, V the speed and T the travel time, is
possibile esprimere tale errore EVmediante la relazione: It is possible to express this error EV through the relationship:
∆ V ∆ L ∆ T ∆ V ∆ L ∆ T
Ε V = = Ε V = =
V L T V L T
Osservando che L = V∙T, la stessa relazione può essere riformulata come Observing that L = V ∙ T, the same relation can be reformulated as
∆L+V ∆ T ∆L + V ∆ T
Ε V = Ε V =
L L
Quest’ultima espressione evidenzia il fatto che l’errore di velocità è una funzione crescente della velocità V e decrescente della lunghezza della sezione L. Il suo valore massimo si ha quindi per una sezione di lunghezza minima percorsa alla velocità massima rilevabile. In altri termini, la relazione sopra consente di valutare la velocità massima sotto la quale l’errore EVrimane comunque entro un valore assegnato, noti i valori massimi di ∆L e di ΔT. The latter expression highlights the fact that the speed error is an increasing function of the speed V and a decreasing function of the length of the section L. Its maximum value is therefore obtained for a section of minimum length traveled at the maximum detectable speed. In other words, the above relationship allows you to evaluate the maximum speed below which the error EV still remains within an assigned value, known the maximum values of ∆L and ΔT.
Un sistema con caratteristiche metrologiche così come qui esemplificato facilita il rispetto di tali valori. A system with metrological characteristics as exemplified here facilitates compliance with these values.
Analizzando separatamente le fonti di errore ∆L e ΔT, si osserva che esse sono affette da errori sia di tipo sistematico sia di tipo casuale. Analyzing separately the sources of error ∆L and ΔT, it is observed that they are affected by both systematic and random errors.
Nel caso della componente temporale ΔT, la parte strumentale si può ritenere trascurabile, mentre quella casuale può essere gestita mediante la sincronizzazione, prevedendo ad es. che in assenza di essa, non venga generata la misura di velocità. In the case of the temporal component ΔT, the instrumental part can be considered negligible, while the random one can be managed through synchronization, foreseeing for example. that in the absence of it, the speed measurement is not generated.
Nel caso della componente spaziale ∆L, la parte sistematica è legata alla conoscenza della lunghezza L della sezione (ottenibile ad es. in fase di installazione e taratura del sistema) mentre la parte casuale dipende dalla capacità del sistema di posizionare correttamente il veicolo W rispetto ai punti di ingresso/uscita e di poter dimostrare tale correttezza. In the case of the spatial component ∆L, the systematic part is linked to the knowledge of the length L of the section (obtainable for example during the installation and calibration of the system) while the random part depends on the ability of the system to correctly position the vehicle W with respect to at the entry / exit points and to be able to demonstrate this correctness.
Si è osservato che una o più forme di attuazione permettono di superare le limitazioni di varie soluzioni note anche a livello di certificazione del rispetto dei requisiti di accuratezza imposti. It has been observed that one or more embodiments allow to overcome the limitations of various known solutions also at the level of certification of compliance with the accuracy requirements imposed.
Disponendo delle sole immagini 2D non risulta infatti possibile stabilire in modo sufficientemente certo la distanza tra veicolo e punto di ripresa (od altro punto di riferimento): piccole variazioni nel puntamento della telecamera o nei suoi parametri ottici sono invisibili all’osservazione ma possono indurre variazioni spaziali non trascurabili (es. anche di diversi metri); questo rende la misura di velocità valida solo per sezioni sufficientemente lunghe da rendere trascurabile il peso di tale tipo di errore. In fact, having only the 2D images it is not possible to establish in a sufficiently certain way the distance between the vehicle and the shooting point (or other reference point): small variations in the aiming of the camera or in its optical parameters are invisible to observation but can induce variations. not negligible spatial (eg even several meters); this makes the speed measurement valid only for sections long enough to make the weight of this type of error negligible.
A puro titolo di esempio - un sistema basato su telecamere 2D con un processo di lettura delle targhe e quindi privo di precisi e riscontrabili riferimenti 3D, può avere un errore di posizionamento del veicolo in A e in B di alcuni metri. Purely by way of example - a system based on 2D cameras with a license plate reading process and therefore devoid of precise and verifiable 3D references, may have a positioning error of the vehicle in A and B of a few meters.
Ciò porta a superare il valore massimo di riferimento dell’1% di errore già su tratte da 500m. Se a questo si aggiunge la componente di errore dovuta alla sincronizzazione (pari a 0.1 secondi con la tecnologia attualmente disponibile) e alla velocità di un veicolo in infrazione ipotizzabile pari a 150Km/h, l’errore complessivo supera il valore dell’1% anche su tratte di lunghezza maggiore. This leads to exceeding the maximum reference value of 1% error already on 500m sections. If we add to this the error component due to the synchronization (equal to 0.1 seconds with the technology currently available) and to the speed of a hypothesized offending vehicle equal to 150Km / h, the overall error exceeds the value of 1% even on longer routes.
Una o più forme di attuazione, comprendenti (almeno) due dispositivi di cattura 3D+Tx ed una funzione di ricerca della corrispondenza e conseguente calcolo della velocità, possono quindi utilizzare una rappresentazione 3D del veicolo (ad es. in coordinate cartesiane comuni con la telecamera) tale da permettere di rilevare (con al più un errore di alcuni centimetri) la posizione relativa veicoloosservatore, eliminando quindi di fatto l’impatto della componente casuale ∆L, rendendolo nettamente inferiore alla componente sistematica. One or more embodiments, including (at least) two 3D + Tx capture devices and a correspondence search function and consequent speed calculation, can therefore use a 3D representation of the vehicle (e.g. in Cartesian coordinates common with the camera ) such as to allow the detection (with at most an error of a few centimeters) the relative position of the observer vehicle, thus effectively eliminating the impact of the random component ∆L, making it significantly lower than the systematic component.
Una descrizione 3D risulta infatti più completa di una descrizione 2D dello stesso oggetto fatta mediante una lista, per quanto lunga, di attributi. Tale lista, che richiede singoli processi di riconoscimento, oltre a non poter essere esaustiva, accumula inevitabilmente errori. Oltre a poter fornire un’accuratezza superiore alla rappresentazione del veicolo in sé, l’informazione 3D ne permette una misura accurata della posizione rispetto ai punti A e B note a priori le posizioni 3D delle stereocamere SC1, SC2 rispetto ai punti stessi. Ciò rende possibile la verifica metrologica della accuratezza della distanza del veicolo in A con il veicolo stesso in B e quindi, utilizzando il tempo trascorso, la verifica metrologica dell’accuratezza della grandezza fisica di interesse applicativo, ossia della velocità di sezione. A 3D description is in fact more complete than a 2D description of the same object made through a list, however long, of attributes. This list, which requires individual recognition processes, in addition to not being able to be exhaustive, inevitably accumulates errors. In addition to being able to provide greater accuracy than the representation of the vehicle itself, the 3D information allows an accurate measurement of the position with respect to points A and B, known a priori the 3D positions of the stereo cameras SC1, SC2 with respect to the points themselves. This makes possible the metrological verification of the accuracy of the distance of the vehicle in A with the vehicle itself in B and then, using the elapsed time, the metrological verification of the accuracy of the physical quantity of application interest, ie the section speed.
Una descrizione puramente 2D, ottenuta da una singola telecamera non permette di identificare, se non grossolanamente e senza riferimenti metrologici certi, la posizione del veicolo rispetto alle due linee di attraversamento della strada nei punti A e B e quindi non è in grado di porre limiti stringenti al possibile errore numerico nella stima di velocità. A purely 2D description, obtained from a single camera, does not allow to identify, if not roughly and without certain metrological references, the position of the vehicle with respect to the two crossing lines of the road at points A and B and therefore is not able to set limits stringent to the possible numerical error in the speed estimate.
In una o più forme di attuazione, un tale errore può essere invece completamente controllato sia dal punto di vista spaziale (posizione del veicolo rispetto ai punti A e B) sia da quello temporale (controllo della sincronizzazione). In one or more embodiments, such an error can instead be completely controlled both from the spatial point of view (position of the vehicle with respect to points A and B) and from the temporal point of view (synchronization control).
Al riguardo si può osservare che la richiesta di precisione certificabile non è solo un fatto tecnico ma ha un notevole rilievo per eventuali fini sanzionatori: un errore elevato riduce di fatto il numero di violazioni rilevabili, vista la necessità di mantenere un intervallo di tolleranza più ampio ed il fatto che la maggior parte delle violazioni avviene per velocità di poco superiori al limite massimo tollerato. Un tale sistema è infatti esposto al rischio di dover sospendere la rilevazione in caso di mancato riscontro spaziale (telecamera spostata) o temporale (perdita sincronizzazione). In this regard, it can be observed that the request for certifiable precision is not only a technical fact but has a considerable importance for possible sanctioning purposes: a high error effectively reduces the number of detectable violations, given the need to maintain a wider tolerance interval. and the fact that most violations occur for speeds slightly above the maximum tolerated limit. Such a system is in fact exposed to the risk of having to suspend the detection in case of lack of spatial (camera moved) or temporal (loss of synchronization) feedback.
Si è ancora osservato che varie soluzioni note prevedono la sola lettura posteriore (ottenuta inquadrando il veicolo dal retro), escludendo la possibilità di lettura anteriore (ottenuta inquadrando il veicolo dal davanti). Questo presumibilmente in considerazione del fatto che la lettura anteriore può risultare più difficoltosa a causa della ridotta dimensione delle targhe anteriori, se non della mancata previsione delle stesse nei veicoli circolanti in certi stati. It has also been observed that various known solutions provide for rear reading only (obtained by framing the vehicle from the rear), excluding the possibility of front reading (obtained by framing the vehicle from the front). This presumably in consideration of the fact that the front reading can be more difficult due to the reduced size of the front plates, if not the lack of provision of the same in vehicles circulating in certain states.
Una o più forme di attuazione possono prescindere completamente dal tipo di installazione, che può quindi essere sia posteriore (come rappresentato schematicamente che nella Figura 1), sia anteriore, sia ancora – almeno in linea di principio - laterale (ossia con una telecamera aggiuntiva che inquadri il retro solo a scopo di documentazione), non essendoci la necessità di lettura in tempo reale della targa. One or more embodiments can completely disregard the type of installation, which can therefore be both rear (as schematically represented in Figure 1), and front, or - at least in principle - lateral (i.e. with an additional camera that frame the back for documentation purposes only), as there is no need to read the license plate in real time.
Una o più forme di attuazione superano dunque le limitazioni intrinseche dei sistemi che riducono esplicitamente l’intero veicolo alla sola targa, ignorando completamente ogni altro tipo di informazione utile sia per la valutazione di corrispondenza sia per la stima di velocità. One or more embodiments therefore overcome the intrinsic limitations of the systems that explicitly reduce the entire vehicle to the plate only, completely ignoring any other type of information useful both for the evaluation of correspondence and for the estimation of speed.
Oltretutto, utilizzando un sistema di lettura targhe operante in modo continuo, la lettura può avvenire in un qualsiasi punto nel cono di osservazione in cui la targa può essere rilevata dalla camera che la inquadra. In tali condizioni, la targa finisce per non essere riferita a una posizione spaziale precisa, anche quando si proceda – ad es. tramite interpolazioni 2D fra due fotogrammi - a collocare in qualche modo la targa in uno spazio 3D. Moreover, using a plate reading system operating continuously, the reading can take place at any point in the observation cone where the plate can be detected by the camera that frames it. In such conditions, the plate ends up not referring to a precise spatial position, even when proceeding - eg. through 2D interpolations between two frames - to somehow place the license plate in a 3D space.
Una o più forme di attuazione possono basarsi, ad es. su una interpolazione tra successive rilevazioni (“fotogrammi”) 3D e calcolare con incertezza minima l’istante in cui un veicolo W attraversa le linee virtuali di inizio (punto A) e fine (punto B) della sezione di percorso sottoposta a rilevazione. One or more embodiments may be based, e.g. on an interpolation between subsequent 3D surveys ("frames") and calculate with minimal uncertainty the instant in which a vehicle W crosses the virtual lines of the start (point A) and end (point B) of the section of the route being surveyed.
Una o più forme di attuazione possono peraltro prescindere del tutto dalla targa e dalla correttezza sintattica della sua lettura, basandosi invece sulle caratteristiche geometriche e pittoriche invarianti del veicolo stesso, cioè sulla sua forma geometrica e sul suo aspetto visivo determinato dalla texture. However, one or more embodiments can completely disregard the plate and the syntactic correctness of its reading, based instead on the invariant geometric and pictorial characteristics of the vehicle itself, i.e. on its geometric shape and its visual appearance determined by the texture.
Si apprezzerà che una o più forme di attuazione possono peraltro prevedere la rilevazione della targa che (come dato pittorico fortemente identificativo) può essere utilizzato come ulteriore elemento di raffronto. Tutto in condizioni in cui la mancata lettura automatica non inficia né la definizione della corrispondenza ingresso-uscita né tantomeno la stima della velocità di sezione. It will be appreciated that one or more embodiments may however provide for the detection of the plate which (as a highly identifying pictorial datum) can be used as a further element of comparison. All in conditions in which the non-automatic reading does not invalidate either the definition of the input-output correspondence nor the estimate of the section speed.
In una o più forme di attuazione, un procedimento per rilevare la velocità (ad es. la velocità media V) di veicoli (ad es. W) in un tratto di percorso avente una lunghezza L fra un punto di ingresso (ad es. A) ed un punto di uscita (ad es. B) può comprendere: In one or more embodiments, a method for detecting the speed (e.g. the average speed V) of vehicles (e.g. W) in a route section having a length L between an entry point (e.g. A ) and an exit point (e.g. B) can include:
- rilevare (ad es. 100a-104a) il transito di detti veicoli in detto punto di ingresso con primi mezzi rilevatori visivi (ad es. SC1) e in detto punto di uscita con secondi mezzi rilevatori visivi (ad es. SC2), ottenendo (ad es. in U1, U2) da detti primi e secondi mezzi rilevatori visivi rispettive rappresentazioni (ad es. 105a, 105b) dei veicoli in transito, - detecting (e.g. 100a-104a) the transit of said vehicles in said entry point with first visual detector means (e.g. SC1) and in said exit point with second visual detector means (e.g. SC2), obtaining (e.g. in U1, U2) from said first and second visual detection means respective representations (e.g. 105a, 105b) of the vehicles in transit,
- elaborare (ad es. U3, 106) le rispettive rappresentazioni ottenute da detti primi e secondi mezzi rilevatori visivi accoppiando (ossia associando ad es. identificando) un certo veicolo (ad es. …, Yk-2, Yk-1, Yk, Yk+1, Yk+2, Yk+3, Yk+4, …) in transito in detto punto di uscita ad un tempo di uscita (ad es. Tout) con un veicolo (ad es. …, Xn-2, Xn-1, Xn, Xn+1, Xn+2, Xn+3, Xn+4, Xn+5,…) in transito in detto punto di ingresso ad un tempo di ingresso (ad es. - processing (e.g. U3, 106) the respective representations obtained by said first and second visual detection means by coupling (i.e. associating e.g. by identifying) a certain vehicle (e.g. ..., Yk-2, Yk-1, Yk, Yk + 1, Yk + 2, Yk + 3, Yk + 4, ...) in transit at said exit point at an exit time (e.g. Tout) with a vehicle (e.g. ..., Xn-2, Xn -1, Xn, Xn + 1, Xn + 2, Xn + 3, Xn + 4, Xn + 5, ...) in transit in said entry point at an entry time (eg.
Tin), calcolando la velocità di detto certo veicolo su detto tratto di percorso in funzione di detta lunghezza L e del tempo intercorso fra detto tempo di ingresso e detto tempo di uscita (ad es. V = L/T dove T = Tout - Tin). Tin), calculating the speed of said certain vehicle on said stretch of route as a function of said length L and of the time elapsed between said entry time and said exit time (e.g. V = L / T where T = Tout - Tin ).
In una o più forme di attuazione, il procedimento può comprendere dette rispettive rappresentazioni dei veicoli in transito come rappresentazioni tridimensionali (3D) dei veicoli stessi. In one or more embodiments, the method can comprise said respective representations of the vehicles in transit as three-dimensional (3D) representations of the vehicles themselves.
In una o più forme di attuazione, il procedimento può comprendere detti primi mezzi rilevatori visivi e detti secondi mezzi rilevatori visivi come mezzi rilevatori stereometrici (stereo-camere). In one or more embodiments, the method can comprise said first visual detector means and said second visual detector means as stereometric detector means (stereo-cameras).
Una o più forme di attuazione possono prevedere di configurare detti primi mezzi rilevatori visivi e detti secondi mezzi rilevatori visivi per ottenere dette rispettive rappresentazioni tridimensionali dei veicoli stessi per estrapolazione di rappresentazioni bidimensionali dei veicoli. One or more embodiments can provide for configuring said first visual detecting means and said second visual detecting means to obtain said respective three-dimensional representations of the vehicles themselves by extrapolating two-dimensional representations of the vehicles.
Una o più forme di attuazione possono prevedere di ottenere dette rispettive rappresentazioni dei veicoli in transito come rappresentazioni tridimensionali dei veicoli stessi integrate da informazioni di struttura (texture). One or more embodiments can provide for obtaining said respective representations of the vehicles in transit as three-dimensional representations of the vehicles themselves supplemented by structure information (texture).
In una o più forme di attuazione, dette informazioni di struttura (texture) possono comprendere informazioni sul colore di detti veicoli. In one or more embodiments, said structure information (texture) can comprise information on the color of said vehicles.
In una o più forme di attuazione detto elaborare (U3, 106) le rispettive rappresentazioni ottenute da detti primi e secondi mezzi rilevatori visivi può comprendere una procedura di matching in cui si valuta la corrispondenza fra: In one or more embodiments, said processing (U3, 106) the respective representations obtained by said first and second visual detecting means can comprise a matching procedure in which the correspondence between:
- un insieme di rappresentazioni ottenute da detti secondi mezzi rilevatori visivi per una pluralità di veicoli (ad es. Yk-2, Yk-1, Yk, Yk+1, Yk+2, Yk+3, Yk+4, … in Figura 3) in transito in detto punto di uscita, e - a set of representations obtained by said second visual detection means for a plurality of vehicles (e.g. Yk-2, Yk-1, Yk, Yk + 1, Yk + 2, Yk + 3, Yk + 4, ... in Figure 3) in transit at said exit point, e
- un insieme di rappresentazioni ottenute da detti primi mezzi rilevatori visivi per una pluralità di veicoli (ad es. …, Xn-2, Xn-1, Xn, Xn+1, Xn+2, Xn+3, Xn+4, Xn+5,… in Figura 3) in transito in detto punto di ingresso. - a set of representations obtained by said first visual detection means for a plurality of vehicles (e.g. ..., Xn-2, Xn-1, Xn, Xn + 1, Xn + 2, Xn + 3, Xn + 4, Xn + 5,… in Figure 3) in transit at said entry point.
Una o più forme di attuazione possono prevedere di valutare la corrispondenza fra le rappresentazioni di detti insiemi tramite una somma, preferibilmente pesata, delle differenze fra dette rappresentazioni. One or more embodiments can provide for evaluating the correspondence between the representations of said sets by means of a sum, preferably weighted, of the differences between said representations.
Una o più forme di attuazione possono prevedere di: - ottenere da detti primi e secondi mezzi rilevatori visivi rappresentazioni dei veicoli in transito aventi almeno un primo livello ed almeno un secondo livello, rispettivamente più grossolano e più fine, One or more embodiments can provide for: - obtaining from said first and second visual detection means representations of the vehicles in transit having at least a first level and at least a second level, respectively coarser and finer,
- valutare la corrispondenza fra le rappresentazioni di detti insiemi a partire da detto primo livello, estendendo la valutazione della corrispondenza a detto almeno un secondo livello per le sole rappresentazioni per cui si è riscontrata la corrispondenza a detto almeno un primo livello. - evaluating the correspondence between the representations of said sets starting from said first level, extending the evaluation of the correspondence to said at least a second level only for the representations for which the correspondence to said at least one first level has been found.
In una o più forme di attuazione un sistema per rilevare la velocità (ad es. media) di veicoli in un tratto di percorso avente una lunghezza fra un punto di ingresso ed un punto di uscita, può comprendere: In one or more embodiments, a system for detecting the speed (e.g. average) of vehicles in a section of the route having a length between an entry point and an exit point, can comprise:
- primi mezzi rilevatori visivi stereometrici posizionabili in detto punto di ingresso, - first stereometric visual detector means which can be positioned at said entry point,
- secondi mezzi rilevatori visivi stereometrici posizionabili in detto punto di uscita, - second stereometric visual detector means which can be positioned at said exit point,
- mezzi di elaborazione (ad es. U1, U2, U3) accoppiabili a detti primi ed a detti secondi mezzi rilevatori visivi per ottenere rispettive rappresentazioni dei veicoli in transito, - processing means (e.g. U1, U2, U3) which can be coupled to said first and second visual detection means to obtain respective representations of the vehicles in transit,
il sistema essendo configurato per operare con il procedimento in precedenza esemplificato. the system being configured to operate with the previously exemplified method.
Si apprezzerà infine che la possibilità di ottenere rappresentazioni dei veicoli in transito come rappresentazioni tridimensionali dei veicoli stessi non è da intendesi limitata alla soluzione qui esemplificata, basata sull’impiego di mezzi rilevatori stereometrici quali stereo-camere, operanti ad es. con tecniche di estrapolazione di rappresentazioni bidimensionali dei veicoli. Finally, it will be appreciated that the possibility of obtaining representations of vehicles in transit as three-dimensional representations of the vehicles themselves is not limited to the solution exemplified here, based on the use of stereometric detection means such as stereo cameras, operating for example. with techniques of extrapolation of two-dimensional representations of vehicles.
In una o più forme di attuazione, per ottenere rappresentazioni dei veicoli in transito come rappresentazioni tridimensionali dei veicoli stessi è possibile ricorrere a soluzioni diverse quali ad es. telecamere a tempo di volo (Time Of Flight camera o TOF-camera) oppure tecniche di profilometria. In one or more embodiments, to obtain representations of the vehicles in transit as three-dimensional representations of the vehicles themselves, it is possible to resort to different solutions such as e.g. time-of-flight cameras (Time Of Flight camera or TOF-camera) or profilometry techniques.
Una telecamera a tempo di volo permette di valutare la distanza tra la telecamera ed un oggetto - ad es. un veicolo - rilevando il tempo “di volo” impiegato da un impulso di luce per percorrere il cammino di andata e ritorno fra la camere e l’oggetto. A time-of-flight camera allows you to evaluate the distance between the camera and an object - eg. a vehicle - detecting the "flight" time taken by a light pulse to travel the round trip between the camera and the object.
La rilevazione della distanza può essere effettuata in modo selettivo (idealmente per ciascun pixel), il che consente di ottenere le rispettive rappresentazioni dei veicoli in transito come rappresentazioni tridimensionali dei veicoli stessi. The detection of the distance can be carried out selectively (ideally for each pixel), which makes it possible to obtain the respective representations of the vehicles in transit as three-dimensional representations of the vehicles themselves.
In una o più forme di attuazione, quale che sia per la soluzione adottata per ottenere rappresentazioni tridimensionali dei veicoli in transito, una telecamera ottica può fornire l’informazione “pittorica” per la rappresentazione 3D+Tx. In one or more embodiments, whatever the solution adopted to obtain three-dimensional representations of vehicles in transit, an optical camera can provide "pictorial" information for the 3D + Tx representation.
Fermi restando i principi di fondo, i particolari di realizzazione e le forme di attuazione potranno variare, anche in modo significativo, rispetto a quanto qui illustrato a puro titolo di esempio non limitativo, senza per questo uscire dall'ambito di protezione. Without prejudice to the basic principles, the construction details and the embodiments may vary, even significantly, with respect to what is illustrated here purely by way of non-limiting example, without thereby departing from the scope of protection.
Tale ambito di protezione è definito dalle rivendicazioni annesse. This scope of protection is defined by the attached claims.
Claims (10)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
ITUA2016A004219A ITUA20164219A1 (en) | 2016-06-09 | 2016-06-09 | PROCEDURE AND SYSTEM FOR DETECTION OF VEHICLE TRAFFIC, CORRESPONDENT IT PRODUCT |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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ITUA2016A004219A ITUA20164219A1 (en) | 2016-06-09 | 2016-06-09 | PROCEDURE AND SYSTEM FOR DETECTION OF VEHICLE TRAFFIC, CORRESPONDENT IT PRODUCT |
Publications (1)
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ITUA20164219A1 true ITUA20164219A1 (en) | 2017-12-09 |
Family
ID=57209686
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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ITUA2016A004219A ITUA20164219A1 (en) | 2016-06-09 | 2016-06-09 | PROCEDURE AND SYSTEM FOR DETECTION OF VEHICLE TRAFFIC, CORRESPONDENT IT PRODUCT |
Country Status (1)
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IT (1) | ITUA20164219A1 (en) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20090207046A1 (en) * | 2006-03-22 | 2009-08-20 | Kria S.R.L. | system for detecting vehicles |
EP2799901A2 (en) * | 2013-04-30 | 2014-11-05 | JENOPTIK Robot GmbH | Traffic monitoring system for speed measurement and allocation of moving vehicles in a multi-target receiving module |
-
2016
- 2016-06-09 IT ITUA2016A004219A patent/ITUA20164219A1/en unknown
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