ITRM20120539A1 - MOTORIZED ORTHOSES OF ANKLE AND KNEE. - Google Patents

Description

ORTESI MOTORIZZATA DI CAVIGLIA E GINOCCHIO MOTORIZED ORTHOSIS OF THE ANKLE AND KNEE

DESCRIZIONE DESCRIPTION

Campo tecnico dell’invenzione Technical field of invention

La presente invenzione si riferisce ad un’ortesi di caviglia e/o ginocchio, di tipo motorizzato. In particolare, tale ortesi à ̈ intesa per la riabilitazione del cammino agendo sui giunti articolari di caviglia e/o ginocchio in bambini affetti da patologie che influenzano la funzione locomotoria, la postura eretta e il passaggio da seduto alla stazione eretta e viceversa. The present invention refers to an ankle and / or knee orthosis of the motorized type. In particular, this orthosis is intended for the rehabilitation of walking by acting on the articular joints of the ankle and / or knee in children suffering from pathologies that affect locomotor function, upright posture and the transition from sitting to standing and vice versa.

Background Background

Attualmente esistono in commercio ortesi di caviglia e ginocchio di tipo passivo, ossia ortesi prive di una motorizzazione che permetta l’interazione dinamica attiva tra paziente ed ortesi. Currently there are passive ankle and knee orthoses on the market, ie orthoses without a motorization that allows active dynamic interaction between patient and orthosis.

L’interazione dinamica attiva à ̈ resa necessaria dalle caratteristiche proprie del cammino umano. Active dynamic interaction is made necessary by the characteristics of the human journey.

Una descrizione tipica del cammino limitata alla caviglia inizia con l’appoggio del tallone a terra al quale segue una rotazione della caviglia che porta la pianta del piede al contatto con il terreno. A questa fase segue una progressione della tibia con chiusura anteriore passiva dell’angolo di caviglia e successivamente si osserva il sollevamento del tallone per effetto di tenuta del tricipite che in seguito alla variazione dell’angolo dell’asse della gamba rispetto al terreno determina una apertura dell’angolo di caviglia fino al distacco dell’alluce dal suolo. A questo punto à ̈ necessario sollevare la punta del piede con una flessione di caviglia e ginocchio per rendere sicura da inciampi l’oscillazione dell’arto nella prima fase di volo del piede e una seconda attivazione dei flessori dorsali di caviglia si rende necessaria per garantire il successivo contatto di tallone con il terreno. A typical description of walking limited to the ankle begins with the support of the heel on the ground followed by a rotation of the ankle that brings the sole of the foot into contact with the ground. This phase is followed by a progression of the tibia with passive anterior closure of the ankle angle and subsequently the heel is raised due to the holding effect of the triceps which following the variation of the angle of the axis of the leg with respect to the ground determines an opening of the ankle angle up to the detachment of the big toe from the ground. At this point it is necessary to raise the tip of the foot with a flexion of the ankle and knee to make the swing of the limb safe from stumbling in the first phase of the foot flight and a second activation of the dorsal ankle flexors is necessary to ensure subsequent heel contact with the ground.

In questo complesso ciclo locomotorio il ginocchio compie una transizione da una relativa estensione ad una lieve flessione seguita da una seconda lieve estensione allo scopo di contribuire all’assorbimento e all’accettazione del carico sull’arto in appoggio controllato da una attiva co-contrazione tra muscoli agonisti e antagonisti (aumento della stiffness articolare). Successivamente si osserva la sua estensione per lo più dovuta alla configurazione cinematica ed alla configurazione del campo di forze esterno (gravità, inerzia e configurazione del vettore di reazione del terreno) in fase di appoggio pieno. In fase di preoscillazione dell’arto e nella prima fase di oscillazione dell’arto il ginocchio si piega per lo più per effetto delle forze prima menzionate che agiscono da flessori su di esso in virtù del cambiamento della configurazione cinematica degli arti inferiori rispetto alla direzione della forza di reazione con il terreno. La flessione del ginocchio à ̈ favorita dal pendolamento nel campo gravitazionale della gamba e lievemente accelerata da un piccolo impulso degli estensori nella prima fase di oscillazione alla quale segue nella fase finale di estensione un’attività di co-contrazione dei gruppi agonisti antagonisti che anticipa la ricezione del carico nel successivo appoggio a terra. In this complex locomotor cycle, the knee makes a transition from relative extension to slight flexion followed by a second slight extension in order to contribute to the absorption and acceptance of the load on the supported limb controlled by an active co -contraction between agonist and antagonist muscles (increase in joint stiffness). Subsequently, its extension is observed mostly due to the kinematic configuration and the configuration of the external force field (gravity, inertia and configuration of the ground reaction vector) in the full support phase. In the pre-swing phase of the limb and in the first swing phase of the limb, the knee bends mostly due to the aforementioned forces acting as flexors on it by virtue of the change in the kinematic configuration of the lower limbs compared to the direction of the reaction force with the ground. The flexion of the knee is favored by the swing in the gravitational field of the leg and slightly accelerated by a small impulse of the extensors in the first phase of oscillation which is followed in the final phase of extension by a co-contraction activity of the antagonist agonist groups that anticipates reception of the load in the subsequent support on the ground.

Ne consegue che nessun dispositivo passivo può consentire un controllo su differenti fasi di transizione che si ripetono in un ciclo di cammino della durata di poco più di un secondo. It follows that no passive device can allow control over different transition phases that are repeated in a walking cycle lasting just over a second.

Inoltre le patologie che influenzano il cammino possono coinvolgere differenti difetti che possono determinare sia un’assenza o riduzione di supporto del peso sia un eccesso di attività di supporto o da attività dinamiche non idonee e/o incontrollabili. In tutto ciò possiamo osservare presenza di dolore con o senza degenerazione delle strutture corporee (scheletriche e tessuti molli). Furthermore, the pathologies that influence walking can involve different defects that can determine both an absence or reduction of weight support and an excess of support activities or from unsuitable and / or uncontrollable dynamic activities. In all this we can observe the presence of pain with or without degeneration of the body structures (skeletal and soft tissues).

Un’ortesi funzionale deve poter svolgere funzione di supporto del peso, limitazione del movimento articolare, incremento dell’escursione, accelerazione e decelerazione delle rotazioni in relazione al problema del singolo paziente ed alla fase in cui si trova l’articolazione rispetto al ciclo di passo. In questa accezione la distinzione tra difetti ed esiti à ̈ fondamentale per †̃scegliere’ il comportamento attivo dell’ortesi. A functional orthosis must be able to carry out the function of weight support, limitation of joint movement, increase in excursion, acceleration and deceleration of rotations in relation to the problem of the individual patient and to the phase in which the joint is located with respect to the step cycle. In this sense, the distinction between defects and outcomes is fundamental for "choosing" the active behavior of the orthosis.

Ne consegue che un ortesi così †̃intelligente’ non à ̈ attualmente realizzabile, ma à ̈ possibile avviare la realizzazione di una ortesi che fornisca un supporto fondamentale e che offra le più ampie garanzie di versatilità al fine di realizzare la migliore interazione dinamica attiva con la funzione da assistere e/o rieducare. La modificazione del controllo attivo può permettere l’adattamento dell’ortesi determinandone la funzione di allenatore temporaneo a fini rieducativi o di correttore permanente della funzione e quindi assistiva. È da considerare infatti che anche nel caso di un progetto di ortesi assistiva essa deve garantire la più ampia versatilità possibile in quanto soprattutto in età pediatrica si osserva un continuo rimodellamento nel tempo della funzione. Tale rimodellamento in età evolutiva à ̈ influenzato dall’uso e pertanto l’efficacia di un ortesi à ̈ legata alla capacità di prevenire con maggiore o minore efficienza la patologia da non uso. Ciò avviene in maniera direttamente proporzionale alle versatilità di interazione dinamica dell’ortesi con il paziente che l’utilizza. It follows that such an â € intelligentâ € ™ orthosis is not currently feasible, but it is possible to start the creation of an orthosis that provides fundamental support and offers the widest guarantees of versatility in order to achieve the best dynamic interaction. active with the function to assist and / or re-educate. The modification of active control can allow the adaptation of the orthosis, determining its function as a temporary trainer for rehabilitation purposes or as a permanent corrector of the function and therefore assistive. In fact, it must be considered that even in the case of an assistive orthotic project it must guarantee the widest possible versatility since, especially in the pediatric age, a continuous remodeling of the function over time is observed. This remodeling in the developmental age is influenced by the use and therefore the effectiveness of an orthosis is linked to the ability to prevent the pathology from non-use with greater or lesser efficiency. This occurs in a way that is directly proportional to the versatility of dynamic interaction of the orthosis with the patient who uses it.

Sono altresì noti dispositivi motorizzati generalmente detti “esoscheletri†che possono essere raggruppati in tre categorie principali, ossia: Also known are motorized devices generally called â € œexoskeletonsâ € which can be grouped into three main categories, namely:

(a) esoscheletri sviluppati per pazienti adulti con lesioni spinali (ad esempio il sistema “Re-Walk†della Argo Medical Technologies, Israele); (a) exoskeletons developed for adult patients with spinal injuries (eg the Re-Walk system from Argo Medical Technologies, Israel);

(b) esoscheletri sviluppati in ambito militare per il potenziamento del cammino dei soldati (ad esempio il sistema “HULC†della Lockheed Martin, USA); (b) exoskeletons developed in the military for the enhancement of the walk of the soldiers (for example the â € œHULCâ € system of Lockheed Martin, USA);

(c) esoscheletri agenti sia sugli arti inferiori che superiori per il potenziamento delle funzionalità motorie di soggetti sani adulti (ad esempio il sistema HAL-5 della Cyberdyne, Giappone). (c) exoskeletons acting both on the lower and upper limbs for the enhancement of the motor functions of healthy adult subjects (eg the HAL-5 system from Cyberdyne, Japan).

Nessuno degli esoscheletri succitati risponde ai requisiti summenzionati, necessari per la riabilitazione di bambini con limitazioni di uso dell’arto inferiore. None of the aforementioned exoskeletons meets the aforementioned requirements, necessary for the rehabilitation of children with limited use of the lower limb.

Il cammino e la stazione eretta sono inoltre caratterizzati da una distribuzione di stabilità in condizioni di non equilibrio. L’allenamento alla stabilità non à ̈ garantita da dispositivi descritti ai punti (a) (b) (c) in quanto non consentano di esercitare i relativi processi di auto organizzazione dinamica delle succitate funzioni. Walking and standing are also characterized by a distribution of stability in non-equilibrium conditions. Stability training is not guaranteed by the devices described in points (a) (b) (c) as they do not allow the relative dynamic self-organization processes of the aforementioned functions to be exercised.

In particolare, gli esoscheletri di cui al punto (a) sono per pazienti adulti con lesioni spinali che hanno perso la capacità motoria. In questo caso gli esoscheletri sono dispositivi che generano a fini sostitutivi la funzione del cammino e non hanno funzionalità utili alla sollecitazione di processi di apprendimento motorio. La generazione sostitutiva della funzione può indurre un processo di scorretto apprendimento e controllo della dinamica del movimento, ovvero un potenziale peggioramento funzionale. In particular, the exoskeletons referred to in point (a) are for adult patients with spinal injuries who have lost motor capacity. In this case, exoskeletons are devices that generate the function of walking for substitutive purposes and do not have useful functions for stimulating motor learning processes. The replacement generation of the function can induce a process of incorrect learning and control of the movement dynamics, or a potential functional deterioration.

Gli esoscheletri di cui ai punti (b) e (c) sono utilizzati per il cosiddetto “empowering†di soggetti sani adulti e come tali sono idonei unicamente ad amplificare la forza di un movimento generato autonomamente dal soggetto. Il loro uso in condizioni patologiche determina unicamente la †̃fissazione’ della strategia di movimento del soggetto, ovvero un potenziale aumento dell’inerzia del soggetto rispetto a nuovi apprendimenti. The exoskeletons referred to in points (b) and (c) are used for the so-called â € œempoweringâ € of healthy adult subjects and as such are only suitable for amplifying the force of a movement generated autonomously by the subject. Their use in pathological conditions only determines the â € ̃fixationâ € ™ of the subject's movement strategy, or a potential increase in the subject's inertia with respect to new learning.

Ulteriori dispositivi ortesici noti sono ingombranti e in genere non completamente indossabili. Ad esempio, tali dispositivi possono funzionare soltanto congiuntamente a sistemi esterni, in particolare ad un deambulatore o ad un dispositivo per il supporto della motorizzazione e/o delle sorgenti di energia utilizzate. Further known orthotic devices are bulky and generally not completely wearable. For example, such devices can only work in conjunction with external systems, in particular with a walker or with a device for supporting the motorization and / or the energy sources used.

In termini generali, non sono note ortesi attive di caviglia e/o ginocchio autocontenute che risultino adatte all’uso riabilitativo di soggetti in età pediatrica. In general terms, there are no known self-contained active ankle and / or knee orthoses that are suitable for the rehabilitation use of pediatric subjects.

Sommario dell’invenzione Summary of the invention

Scopo della presente invenzione à ̈ pertanto quello di fornire un’ortesi per uso riabilitativo in età pediatrica che consenta di mettere in atto le interazioni meccaniche sopra menzionate utili alla rieducazione e/o assistenza della funzione locomotoria, della postura eretta e dei passaggi posturali tra le due funzioni. The purpose of the present invention is therefore to provide an orthosis for rehabilitation use in pediatric age that allows to implement the mechanical interactions mentioned above useful for the rehabilitation and / or assistance of the locomotor function, of the upright posture and of the postural transitions between the two functions.

Tale problema viene risolto da un’ortesi secondo la rivendicazione 1. This problem is solved by an orthosis according to claim 1.

Caratteristiche preferite della presente invenzione sono oggetto delle rivendicazioni dipendenti. Preferred features of the present invention are the subject of the dependent claims.

L’ortesi dell’invenzione risulta completamente auto-contenuta e quindi completamente indossabile e si presta in modo ottimale ad una realizzazione di minimi ingombro e peso. The orthosis of the invention is completely self-contained and therefore completely wearable and lends itself in an optimal way to a realization of minimum bulk and weight.

L’ortesi à ̈ specificamente concepita per uso nella riabilitazione motoria e funzionale che coinvolga l’uso delle articolazioni di caviglia e/o ginocchio in età pediatrica, nel settore sia ortopedico sia neurologico. The orthosis is specifically designed for use in motor and functional rehabilitation involving the use of the ankle and / or knee joints in pediatric age, in both the orthopedic and neurological sectors.

L’ortesi si presta altresì ad una realizzazione efficacemente modulare, come sarà meglio apprezzato dalla descrizione dettagliata riportata più avanti. The orthosis also lends itself to an effectively modular construction, as will be better appreciated by the detailed description given below.

L’ortesi può altresì essere intesa sia come ausilio temporaneo (rieducazione della funzione) che permanente (assistenza alla funzione). The orthosis can also be understood as both a temporary aid (re-education of the function) and permanent (assistance to the function).

Quando utilizzata per rieducare la funzione l’ortesi genera forze che vengono trasmesse al paziente mediante interposizione di un elemento elastico, in funzione della fase del compito, in modo da garantire le condizioni di apprendimento motorio come definito dalle più recenti ipotesi scientifiche. In termini generali queste forze applicate in modo sinergico sono tali da facilitare il movimento o da amplificarne l’errore per indurre attività correttive. When used to re-educate the function, the orthosis generates forces that are transmitted to the patient through the interposition of an elastic element, according to the phase of the task, in order to guarantee motor learning conditions as defined by the most recent scientific hypotheses. In general terms, these forces applied synergistically are such as to facilitate movement or to amplify the error to induce corrective activities.

Durante un utilizzo meramente assistivo, l’azione dell’ortesi sarà conseguentemente indirizzata principalmente al controllo dell’assorbimento dell’urto con il terreno, alla garanzia del supporto del peso, all’assistenza sulla necessaria energia di progressione e alla garanzia della sufficiente liberazione del piede dal suolo in oscillazione, oltre a prevenire le principali deviazioni del movimento, garantendo una maggiore sicurezza, velocità di esecuzione e efficacia dell’azione. During a purely assistive use, the action of the orthosis will consequently be mainly aimed at controlling the absorption of the impact with the ground, guaranteeing weight support, assistance on the necessary energy of progression and guarantee of sufficient freeing of the foot from the ground in oscillation, as well as preventing the main deviations of the movement, guaranteeing greater safety, speed of execution and effectiveness of the action.

Preferibilmente, tali principali attività sono fase-dipendente e controllabili, in quanto tali, per mezzo della misura degli angoli delle articolazione dell’ortesi delle forze scambiate e attraverso l’accoppiamento del motore dell’ortesi all’arto inferiore del soggetto garantito da un interposto giunto elastico passivo. Preferably, these main activities are phase-dependent and controllable, as such, by measuring the angles of the joints of the orthosis of the exchanged forces and by coupling the motor of the orthosis to the lower limb of the subject guaranteed by an interposed passive elastic joint.

Questa funzionalità può essere utilizzata sia nel correggere o assistere il cammino, ma anche nel mantenimento della stazione eretta e nell’assistenza dei passaggi di postura come quello da seduto a in piedi e viceversa, dove debolezze muscolari, dolore o errato controllo muscolare possano impedirne la corretta funzionalità. This feature can be used both in correcting or assisting walking, but also in maintaining an upright position and in assisting posture changes such as sitting to standing and vice versa, where muscle weakness, pain or incorrect muscle control can prevent it. correct functionality.

Questi e altri vantaggi, caratteristiche e modalità di impiego della presente invenzione risulteranno evidenti dalla seguente descrizione dettagliata di alcune forme di realizzazione, presentate a scopo esemplificativo e non limitativo. These and other advantages, characteristics and methods of use of the present invention will become evident from the following detailed description of some embodiments, presented by way of non-limiting example.

Descrizione breve delle figure Brief description of the figures

Verrà fatto riferimento alle figure dei disegni allegati, in cui: Reference will be made to the figures of the attached drawings, in which:

■ la Figura 1 mostra una vista laterale di una forma di realizzazione preferita dell’ortesi della presente invenzione, nell’esempio rappresentato un’ortesi che interessa sia ginocchio che caviglia che viene mostrata in configurazione indossata da un soggetto in età pediatrica; - Figure 1 shows a side view of a preferred embodiment of the orthosis of the present invention, in the example represented an orthosis involving both knee and ankle which is shown in a configuration worn by a pediatric subject ;

■ la Figura 2 mostra una vista anteriore dell’ortesi di Figura 1; ■Figure 2 shows an anterior view of the orthosis of Figure 1;

â–  la Figura 3 mostra la struttura di sostegno della ortesi; â– Figure 3 shows the support structure of the orthosis;

■ la Figura 4 mostra una sezione dell’unità articolare 1; e ■Figure 4 shows a section of the joint unit 1; And

■ la Figura 5 si riferisce alla porzione di caviglia dell’ortesi di Figura 1, mostrandone in dettaglio una vista posteriore. ■Figure 5 refers to the ankle portion of the orthosis of Figure 1, showing a posterior view in detail.

Descrizione dettagliata di forme di realizzazione preferite Detailed description of preferred embodiments

Con riferimento inizialmente alle Figure 1, 2 e 3, una ortesi secondo una forma di realizzazione preferita della presente invenzione à ̈ complessivamente denotata con 100. L’ortesi 100 à ̈ atta ad essere indossata in corrispondenza di uno o ciascuno degli arti inferiori di un soggetto in età pediatrica e comprende una prima unità articolare di ginocchio, complessivamente denotata con 1, ed una seconda unità articolare di caviglia, quest’ultima complessivamente denotata con 2. Tali due unità articolari 1 e 2 sono funzionalmente correlate ed anche, nel presente esempio, strutturalmente connesse l’una all’altra. With reference initially to Figures 1, 2 and 3, an orthosis according to a preferred embodiment of the present invention is generally denoted with 100. The orthosis 100 is adapted to be worn in correspondence with one or each of the lower limbs of a subject in pediatric age and includes a first joint unit of knee, denoted as a whole with 1, and a second joint unit of ankle, the latter collectively denoted with 2. These two joint units 1 and 2 are functionally related and also, in present example, structurally connected to each other.

Varianti di realizzazione possono prevedere che l’ortesi dell’invenzione interessi soltanto una delle articolazioni di ginocchio o di caviglia. Variants of construction may provide that the orthosis of the invention affects only one of the knee or ankle joints.

L’ortesi 100 comprende una struttura di sostegno 3, che rappresenta appunto la struttura portante le unità articolari 1 e 2. The orthosis 100 comprises a support structure 3, which precisely represents the supporting structure of the joint units 1 and 2.

L’unità articolare di ginocchio 1 comprende un primo elemento articolare o gruppo motore 11, atto ad essere reso solidale, in uso, alla coscia del soggetto, ed un secondo elemento articolare 31, appartenente alla struttura di sostegno 3, atto ad essere reso solidale alla gamba del soggetto e connesso al primo elemento articolare 11 in modo da risultare angolarmente mobile rispetto ad esso. Gli elementi 11 e 31 sono connessi tra loro da un sistema di movimentazione 13, che nel presente esempio à ̈ costituito da cinghia 131 e pulegge 132, 133. The knee joint unit 1 comprises a first joint element or motor unit 11, able to be made integral, in use, to the thigh of the subject, and a second joint element 31, belonging to the support structure 3, able to be made integral with the leg of the subject and connected to the first articular element 11 so as to be angularly movable with respect to it. The elements 11 and 31 are connected together by a movement system 13, which in the present example consists of belt 131 and pulleys 132, 133.

Similmente, l’unità articolare di caviglia 2 comprende un primo elemento articolare o gruppo motore 21, atto ad essere reso solidale, in uso, alla gamba del soggetto, ed un secondo elemento articolare 32, appartenente alla struttura di sostegno 3, atto ad essere reso solidale al piede del soggetto. Gli elementi 21 e 32 sono connessi tra loro da un sistema di movimentazione 23 costituito, sempre nel presente esempio, da cinghia 231 e pulegge 232, 233. Similarly, the ankle joint unit 2 comprises a first joint element or motor unit 21, able to be made integral, in use, to the leg of the subject, and a second joint element 32, belonging to the support structure 3, adapted to be made integral with the subject's foot. The elements 21 and 32 are connected together by a movement system 23 constituted, again in the present example, by belt 231 and pulleys 232, 233.

Fra ciascuna coppia 11-13 e 21-23 di elementi articolari à ̈ interposto un elemento elastico, rispettivamente 12 per l’unità di ginocchio 1 e 22 per l’unità di caviglia 2. Ciascun elemento elastico 12 e 22 à ̈ costituito da una molla di torsione, preferibilmente una molla elicoidale. An elastic element is interposed between each pair 11-13 and 21-23 of joint elements, respectively 12 for the knee unit 1 and 22 for the ankle unit 2. Each elastic element 12 and 22 is made up of by a torsion spring, preferably a helical spring.

La struttura di sostegno 3 comprende inoltre due valve 33 e 34, connesse tramite cinghie regolabili alla coscia e alla gamba del soggetto. Le valve 33 e 34 sono realizzate ad hoc in funzione delle dimensioni circonferenziali dell’arto inferiore. I gruppi motori 11 e 21 sono connessi alle vale 33 e 34, tramite traverse 35 e 36. Nel presente esempio à ̈ prevista una seconda traversa connessa alla valva 34 per assicurare maggiormente l’ancoraggio. The support structure 3 further comprises two shells 33 and 34, connected by means of adjustable straps to the thigh and leg of the subject. The valves 33 and 34 are made ad hoc according to the circumferential dimensions of the lower limb. The motor units 11 and 21 are connected to the vales 33 and 34, by means of crosspieces 35 and 36. In the present example a second crosspiece is provided connected to the valve 34 to ensure better anchoring.

Le traverse 35 e 36 sono bloccabili in una pluralità di posizioni reciproche mediante mezzi di connessioni a rispettivi montanti 37 e 38. Il montante 37 à ̈ costituito da un montante superiore 371, vincolato alla traversa 35, e da un montante inferiore 372, vincolato alla traversa 36, collegati tra loro da un giunto cardanico 373 il cui asse risulta coassiale con l’asse di ginocchio. The crosspieces 35 and 36 can be locked in a plurality of reciprocal positions by means of connection to respective uprights 37 and 38. The upright 37 consists of an upper upright 371, constrained to the crosspiece 35, and a lower upright 372, constrained to the crosspiece 36, connected together by a cardan joint 373 whose axis is coaxial with the knee axis.

Similarmente, per il modulo di caviglia, il montante 38 à ̈ costituito da un montante superiore 381 e da un montante inferiore 382 collegati tra loro da un giunto cardanico 383 il cui asse risulta coassiale con l’asse di flesso-estensione della caviglia. Similarly, for the ankle module, the upright 38 consists of an upper upright 381 and a lower upright 382 connected together by a cardan joint 383 whose axis is coaxial with the flexion-extension axis of the ankle.

La presenza di una pluralità di sedi di viti tra i montanti e le traverse succitate serve per garantire una adattabilità del dispositivo all’antropometria dello specifico soggetto. The presence of a plurality of screw seats between the aforementioned uprights and crosspieces serves to ensure adaptability of the device to the anthropometry of the specific subject.

Varianti di realizzazione possono prevedere mezzi di trattenimento sulla gamba diversi da quelli qui descritti. Variants of embodiment can provide for means of retention on the leg different from those described here.

Inoltre, Ã ̈ previsto un mezzo di trattenimento a staffa 6, idoneo ad impegnare la parte inferiore di una calzatura indossata dal soggetto, per il trattenimento del secondo elemento articolare di caviglia 32 al piede del soggetto stesso. Anche in questo caso, possono essere previsti mezzi di trattenimento differenti. Furthermore, a stirrup retention means 6 is provided, suitable for engaging the lower part of a shoe worn by the subject, for retaining the second articulated ankle element 32 at the foot of the subject. Also in this case, different holding means can be provided.

Nel presente esempio, l’ortesi 100 à ̈ completamente auto-contenuta e prevede mezzi motori cosiddetti “on-board†associati a ciascuna unità articolare 1 e 2. In the present example, the orthosis 100 is completely self-contained and has so-called â € œon-boardâ € motor means associated with each joint unit 1 and 2.

In particolare, con riferimento alla Figura 4, come già detto la prima unità articolare 1 comprende un gruppo motore di ginocchio 11, collegato tramite l’elemento elastico 12 al gruppo di movimentazione 13, solidale all’elemento 31. Similmente, la seconda unità articolare 2, comprende il già citato gruppo motore di caviglia 21, collegato tramite l’elemento elastico 22 al gruppo di movimentazione 23, solidale all’elemento 32. In particular, with reference to Figure 4, as already mentioned, the first joint unit 1 comprises a knee motor unit 11, connected by means of the elastic element 12 to the movement unit 13, integral with the element 31. Similarly, the second articular unit 2, comprises the aforementioned ankle motor unit 21, connected by means of the elastic element 22 to the movement unit 23, integral with the element 32.

La specifica disposizione dei componenti di ciascuna unità articolare 1 e 2 verrà ora illustrata in maggiore dettaglio. A titolo esemplificativo, si farà riferimento alla unità articolare di ginocchio 1. Una descrizione del tutto analoga vale per l’unità articolare di caviglia 2. The specific arrangement of the components of each joint unit 1 and 2 will now be explained in greater detail. By way of example, reference will be made to the joint unit of knee 1. A completely analogous description applies to the joint unit of ankle 2.

Con riferimento quindi alla Figura 4, à ̈ riportata in sezione l’unità articolare 1. Il gruppo motore 11 à ̈ composto da una motore 111 a cui può essere associato un ulteriore motore 112 in caso di necessità. Nel presente esempio, i motori 111 e 112 sono elettrici alimentabili a batteria e trasmettono la coppia motrice tramite ruote dentate 113 e 114 ad un albero 115 su cui à ̈ presente l’alloggiamento della prima estremità della molla a torsione 12. La seconda estremità della molla a torsione 12 à ̈ vincolata alla puleggia 132 appartenente al gruppo di movimentazione 13. La differenza angolare tra l’albero 115 e la puleggia 132 viene misurata da un encoder 14 alloggiato in una sede realizzata nella puleggia 132. Il collegamento tra encoder 14 ed albero 115 à ̈ assicurato da un tubo di gomma 116. L’assialità degli elementi 115, 132 e 14 à ̈ garantita dalla presenza di un telaio 15 che permette inoltre l’attacco dell’unità articolare 1 alla traversa 35. With reference therefore to Figure 4, the joint unit 1 is shown in section. The motor unit 11 is composed of a motor 111 to which an additional motor 112 can be associated in case of need. In the present example, the motors 111 and 112 are electric powered by battery and transmit the driving torque through toothed wheels 113 and 114 to a shaft 115 on which there is the housing of the first end of the torsion spring 12. The second end of the torsion spring 12 is constrained to the pulley 132 belonging to the movement group 13. The angular difference between the shaft 115 and the pulley 132 is measured by an encoder 14 housed in a seat made in the pulley 132. The connection between the encoder 14 and shaft 115 is ensured by a rubber tube 116. The axiality of the elements 115, 132 and 14 is guaranteed by the presence of a frame 15 which also allows the attachment of the joint unit 1 to the crosspiece 35 .

Varianti di realizzazione possono prevedere mezzi sensori o trasduttori alternativi all’encoder sopra citato. Variants of construction can provide sensor means or transducers alternative to the encoder mentioned above.

In uso, il motore 111 viene attivato in modo tale che l’albero 115 esegua una rotazione di un angolo predeterminato, rotazione che viene indotta anche sul primo braccio della molla 12. In tal modo, il motore 111 produce una condizione di caricamento elastico della molla 12. La molla 12 trasmetterà un movimento di rotazione alla puleggia 132 tramite un momento elastico. Tale azione elastica, tipicamente pari al prodotto della costante elastica della molla 12 con lo spostamento angolare indotto tra gli elementi 115 e 132, coadiuva così lo spostamento della gamba del soggetto rispetto alla coscia, ossia coadiuva un atto motorio del soggetto che indossa l’ortesi. In use, the motor 111 is activated in such a way that the shaft 115 performs a rotation of a predetermined angle, a rotation which is also induced on the first arm of the spring 12. In this way, the motor 111 produces a condition of elastic loading. of the spring 12. The spring 12 will transmit a rotational movement to the pulley 132 by means of an elastic moment. This elastic action, typically equal to the product of the elastic constant of the spring 12 with the angular displacement induced between the elements 115 and 132, thus assists the displacement of the subject's leg with respect to the thigh, i.e. it assists a motor act of the subject wearing the ™ orthosis.

L’ortesi 100 può prevedere anche un modulo di cintura o zaino a spalla per il posizionamento di batterie o mezzi energetici equivalenti. The orthosis 100 can also include a belt or backpack module for the positioning of batteries or equivalent energy devices.

Inoltre, in corrispondenza delle unità articolari 1 e 2, sono previsti mezzi sensori 4 e 5 atti a rilevare grandezze cinematiche quali rotazione, velocità e accelerazione. Preferibilmente, tali mezzi 4 e 5 comprendono almeno un accelerometro e un giroscopio. Furthermore, in correspondence with the articular units 1 and 2, sensor means 4 and 5 are provided for detecting kinematic quantities such as rotation, speed and acceleration. Preferably, these means 4 and 5 comprise at least an accelerometer and a gyroscope.

I mezzi 4 e 5 sono atti a rilevare i movimenti del soggetto che indossa l’ortesi 100. Means 4 and 5 are suitable for detecting the movements of the person wearing the orthosis 100.

La Figura 5 mostra in maggiore dettaglio l’unità articolare di caviglia 2, valendo per questa, come già detto, una descrizione analoga a quella sopra riportata per l’unità di ginocchio. Pertanto sono visibili ad esempio i due motori 211, 212, le due ruote dentate 213, 214, la molla di torsione 22 ed il gruppo di movimentazione 23. Figure 5 shows in greater detail the joint unit of ankle 2, with a description similar to the one reported above for the knee unit. Therefore, for example, the two motors 211, 212, the two toothed wheels 213, 214, the torsion spring 22 and the movement unit 23 are visible.

L’ortesi 100 à ̈ vantaggiosamente inserita in un sistema per la riabilitazione di soggetti in età pediatrica che comprende anche una unità di controllo atta a comandare i gruppi motori 11 e 21 associati all’ortesi medesima in funzione delle rilevazioni dei mezzi sensori 4 e 5 sopra citati o di altri parametri, preferibilmente in modo adattivo alle specifiche esigenze di rieducazione e/o assistenza prima menzionate. The orthosis 100 is advantageously inserted in a system for the rehabilitation of pediatric subjects which also includes a control unit able to control the motor groups 11 and 21 associated with the orthosis itself according to the measurements of the sensor means 4 and 5 mentioned above or of other parameters, preferably in an adaptive way to the specific needs of re-education and / or assistance mentioned above.

Sarà apprezzato che ciascuna unità articolare 1, 2, e in particolare l’associazione dei gruppi motori 11, 21 con i mezzi elastici 12, 22, simula una molla virtuale caratterizzata da una rigidezza variabile in funzione dello spostamento imposto dai gruppi motori 11, 21 agli alberi. Si permette così una fine regolazione dell’interazione attiva che l’ortesi può offrire al paziente durante il compimento del movimento. It will be appreciated that each joint unit 1, 2, and in particular the association of the motor groups 11, 21 with the elastic means 12, 22, simulates a virtual spring characterized by a variable stiffness according to the displacement imposed by the motor groups 11, 21 to the trees. This allows a fine adjustment of the active interaction that the orthosis can offer to the patient during the completion of the movement.

L’ortesi dell’invenzione può quindi interferire in modo massimamente efficace con i tentativi di azione del soggetto che la indossa. L’entità dell’azione di supporto a tale tentativo motorio può essere calibrata – da un operatore o in modo automatico – in funzione delle specifiche esigenze terapeutiche, in particolare del tipo di correzione che si vuole ottenere e/o del processo di apprendimento che si vuole innescare, e/o dell’entità della grandezza rilevata dai mezzi sensori o trasduttori, in particolare nel presente esempio l’ampiezza dell’angolo misurato o la cinematica dei giunti articolari di ginocchio e caviglia. The orthosis of the invention can therefore interfere in the most effective way with the attempts of action of the person wearing it. The extent of the support action to this motor attempt can be calibrated - by an operator or automatically - according to the specific therapeutic needs, in particular the type of correction to be obtained and / or of the learning process to be triggered, and / or the entity of the quantity detected by the sensor or transducer means, in particular in the present example the amplitude of the measured angle or the kinematics of the knee and ankle joints.

In altri termini à ̈ possibile variare il livello di interazione dell’ortesi con il paziente regolando il grado di rigidezza della molla virtuale simulata. La regolazione della rigidezza della molla à ̈ necessaria per avviare processi di apprendimento motorio. In other words, it is possible to vary the level of interaction of the orthosis with the patient by adjusting the degree of stiffness of the simulated virtual spring. The adjustment of the spring stiffness is necessary to initiate motor learning processes.

In questo modo à ̈ inoltre possibile adattare l’ortesi alle caratteristiche delle difficoltà del paziente ed all’evoluzione delle abilità motorie durante il trattamento. Quando si riscontra un limite di recupero del soggetto, l’ortesi può applicare coppie articolari capaci di assistere ed ottimizzare la funzione, aumentando l’autonomia del paziente. In this way it is also possible to adapt the orthosis to the characteristics of the patientâ € ™ s difficulties and to the evolution of motor skills during the treatment. When the subject's recovery limit is found, the orthosis can apply joint couples capable of assisting and optimizing function, increasing the patient's autonomy.

I giunti motorizzati hanno l’ulteriore caratteristica di agire con una azione motrice non direttamente sul segmento corporeo da ruotare (tibia per il giunto di ginocchio e piede per il giunto di caviglia), bensì spostando il punto di equilibrio dell’elemento elastico montato tra il motore ed il segmento corporeo stesso. Ciò fornisce il vantaggio di disaccoppiare il motore dal soggetto, garantendo un elevato fattore di sicurezza nel caso di malfunzionamento dell’ortesi o di parte di essa. Inoltre, tale soluzione consente di applicare al giunto un controllo in forza virtuale andando ad agire con un controllo di posizione direttamente sullo spostamento del punto di equilibrio dell’elemento elastico stesso, permettendo l’utilizzo di una strumentazione a valle molto più semplice e già in parte inglobata all’interno del motore stesso. The motorized joints have the further characteristic of acting with a motor action not directly on the body segment to be rotated (tibia for the knee joint and foot for the ankle joint), but by moving the equilibrium point of the elastic element mounted between the motor and the body segment itself. This provides the advantage of decoupling the motor from the subject, ensuring a high safety factor in the event of malfunction of the orthosis or part of it. Furthermore, this solution allows to apply a virtual force control to the joint by acting with a position control directly on the displacement of the equilibrium point of the elastic element itself, allowing the use of a much simpler downstream instrumentation and already partially incorporated inside the engine itself.

Sarà inoltre apprezzato che l’ortesi risulta completamente modulare ed assemblabile in modo specifico a seconda delle esigenze e delle dimensioni antropometriche degli utilizzatori. It will also be appreciated that the orthosis is completely modular and can be assembled in a specific way according to the needs and anthropometric dimensions of the users.

Sarà compreso che l’ortesi può essere facilmente utilizzata dal paziente sia durante la rieducazione funzionale che, in una fase più avanzata, durante le normali attività quotidiane. L’ortesi infatti à ̈ completamente indossabile dal paziente, in particolare priva di hardware o cavi esterni al dispositivo che limiterebbero il movimento del paziente rendendo impossibile l’utilizzo durante il cammino libero. It will be understood that the orthosis can be easily used by the patient both during functional re-education and, in a more advanced phase, during normal daily activities. In fact, the orthosis is completely wearable by the patient, in particular without hardware or cables external to the device that would limit the patient's movement making it impossible to use it during free walking.

Come detto sopra, l’ortesi dell’invenzione consente di rieducare l’uso funzionale dell’arto inferiore agendo sui giunti di caviglia e ginocchio. L’ortesi dell’invenzione ha la caratteristica di poter agire contemporaneamente su entrambi i giunti oppure su di un giunto solo. As mentioned above, the orthosis of the invention allows to re-educate the functional use of the lower limb by acting on the ankle and knee joints. The orthosis of the invention has the characteristic of being able to act simultaneously on both joints or on only one joint.

Sarà apprezzato meglio a questo punto che l’ortesi dell’invenzione, particolarmente nella forma di realizzazione sopra descritta, si presta ad un impiego riabilitativo sia in ambito neurologico che ortopedico. It will be better appreciated at this point that the orthosis of the invention, particularly in the embodiment described above, is suitable for rehabilitation use in both the neurological and orthopedic fields.

In ambito neurologico, l’ortesi può essere usata in tutte le lesioni del sistema nervoso centrale che comportano alterazioni transitorie o permanenti dei meccanismi di controllo motorio. Inoltre, l’ortesi si presta all’utilizzo in patologie che comportano una compromissione temporanea o permanente di nervi periferici. Ciò à ̈ garantito dal fatto che l’ortesi può agire come un tutore †̃esperto’ in modalità dipendente dalla fase del cammino esercitando delle coppie di valore adeguato al soggetto ed alla funzione da integrare, creando campi di forza capaci di amplificare noti meccanismi di apprendimento motorio. Inoltre, l’ortesi consente una modificazione funzionale prolungata dell’uso dell’arto inferiore che à ̈ in grado di interferire con lo sviluppo morfologico soprattutto dei tessuti molli. In tal senso à ̈ possibile modificare le risorse periferiche disponibili utilizzate dal sistema nervoso centrale per realizzare le strategie di controllo motorio. Maggiori saranno tali risorse e maggiori sarà l’adattabilità delle strategie alla variabilità ambientale e quindi alla loro fruibilità nelle attività quotidiane. In the neurological field, the orthosis can be used in all lesions of the central nervous system that involve transient or permanent alterations of the motor control mechanisms. Furthermore, the orthosis is suitable for use in pathologies that involve temporary or permanent impairment of peripheral nerves. This is guaranteed by the fact that the orthosis can act as an â € expertâ € ™ brace in a way that depends on the phase of the walk, exercising pairs of adequate value for the subject and the function to be integrated, creating fields of force capable of amplifying known motor learning mechanisms. Furthermore, the orthosis allows a prolonged functional modification of the use of the lower limb which is able to interfere with the morphological development, especially of the soft tissues. In this sense, it is possible to modify the available peripheral resources used by the central nervous system to implement motor control strategies. The greater these resources, the greater the adaptability of the strategies to environmental variability and therefore to their usability in daily activities.

In tale direzione l’ortesi trova applicazione anche in campo ortopedico, dove può essere applicata alla rieducazione dopo trauma o poli-trauma articolare e al trattamento di esiti di intervento chirurgico. Anche in questo campo l’ortesi potrà essere utilizzata in modalità rieducativa per ripristinare i corretti modelli di movimento o in modalità assistiva dove la sua interazione con il soggetto sarà adattata al progressivo recupero funzionale. In this direction, the orthosis also finds application in the orthopedic field, where it can be applied to re-education after trauma or joint poly-trauma and to the treatment of surgical intervention. Also in this field the orthosis can be used in rehabilitation mode to restore the correct movement patterns or in assistive mode where its interaction with the subject will be adapted to the progressive functional recovery.

In termini più generali, l’ortesi si presta a essere utilizzata a fini riabilitativi o di assistenza funzionale in tutte quelle condizioni patologiche che determinano una riduzione di abilità motoria. In more general terms, the orthosis lends itself to be used for rehabilitation or functional assistance in all those pathological conditions that determine a reduction in motor ability.

La presente invenzione à ̈ stata fin qui descritta con riferimento a forme preferite di realizzazione. È da intendersi che possano esistere altre forme di realizzazione che afferiscono al medesimo nucleo inventivo, come definito dall’ambito di protezione delle rivendicazioni qui di seguito riportate. The present invention has been described heretofore with reference to preferred embodiments. It is to be understood that other embodiments may exist which refer to the same inventive core, as defined by the scope of protection of the claims reported below.

Claims (13)

RIVENDICAZIONI 1. Ortesi di caviglia e/o ginocchio (100), comprendente almeno una unità articolare (1; 2) motorizzata o motorizzabile ed atta ad essere indossata in corrispondenza dell’articolazione di caviglia o di ginocchio, la quale unità articolare (1; 2) a sua volta comprende: â–  un primo (11; 31) ed un secondo (21; 32) elemento articolare, angolarmente mobili l’uno rispetto all’altro e ciascuno atto ad essere reso solidale ad un segmento articolare che forma l’articolazione del soggetto, ed â–  un elemento elastico (12; 22) interposto fra detti primo (11; 31) e secondo (21; 32) elemento articolare, la disposizione complessiva essendo tale che, in uso, detto elemento elastico (12; 22) viene indotto in una condizione di caricamento elastico da un corrispondente motore (111; 211) dell’ortesi associato al primo elemento articolare (11; 31) in modo tale da esercitare una corrispondente azione elastica sul secondo elemento articolare (21; 32), la quale azione elastica coadiuva un atto motorio del soggetto. CLAIMS 1. Ankle and / or knee orthosis (100), comprising at least one joint unit (1; 2) motorized or motorizable and adapted to be worn at the ankle or knee joint, which joint unit (1; 2) in turn includes: â– a first (11; 31) and a second (21; 32) joint element, angularly movable with respect to each other and each able to be made integral with a joint segment that forms the articulation of the subject , and â– an elastic element (12; 22) interposed between said first (11; 31) and second (21; 32) joint element, the overall arrangement being such that, in use, said elastic element (12; 22) is induced into a condition of elastic loading by a corresponding motor (111; 211) of the orthosis associated with the first joint element (11; 31) in in such a way as to exert a corresponding elastic action on the second joint element (21; 32), which elastic action assists a motor act of the subject. 2. Ortesi (100) secondo la rivendicazione 1, comprendente un sistema di movimentazione (13; 23) disposto fra detti primo (11; 31) e secondo (21; 32) elemento articolare, in cui detto elemento elastico (12; 22) à ̈ interposto fra detto primo elemento articolare (11; 31) e detto sistema di movimentazione (13; 23), il quale sistema di movimentazione (13; 23) à ̈ preferibilmente basato su un accoppiamento cinghia-pulegge. 2. Orthosis (100) according to claim 1, comprising a movement system (13; 23) arranged between said first (11; 31) and second (21; 32) articular element, in which said elastic element (12; 22) It is interposed between said first articular element (11; 31) and said movement system (13; 23), which movement system (13; 23) is preferably based on a belt-pulley coupling. 3. Ortesi (100) secondo la rivendicazione 1 o 2, in cui detto elemento elastico (12) presenta una primo braccio di estremità azionato o azionabile mediante il motore (111) dell’ortesi ed un secondo braccio di estremità che esercita, in uso, detta azione elastica su detto secondo elemento articolare (31). 3. Orthosis (100) according to claim 1 or 2, wherein said elastic element (12) has a first end arm operated or operable by means of the motor (111) of the orthosis and a second end arm which exerts, in use, said elastic action on said second articular element (31). 4. Ortesi (100) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detto elemento elastico (12) presenta una estremità vincolata ad un albero (115) azionato o azionabile mediante il motore (111) dell’ortesi ed una seconda estremità vincolata ad una puleggia (132) e che esercita, in uso, detta azione elastica su detto secondo elemento articolare (31). 4. Orthosis (100) according to any one of the preceding claims, wherein said elastic element (12) has an end constrained to a shaft (115) driven or operable by the motor (111) of the orthosis and a second end constrained to a pulley (132) and which exerts, in use, said elastic action on said second articular element (31). 5. Ortesi (100) secondouna qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detto elemento elastico à ̈ una molla di torsione (13), preferibilmente una molla elicoidale. 5. Orthosis (100) according to any one of the preceding claims, wherein said elastic element is a torsion spring (13), preferably a helical spring. 6. Ortesi (100) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, comprendente almeno un motore (111) on-board associato a detto primo elemento articolare (11). 6. Orthosis (100) according to any one of the preceding claims, comprising at least one on-board motor (111) associated with said first joint element (11). 7. Ortesi (100) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, comprendente una unità articolare di ginocchio (1) ed una unità articolare di caviglia (2), preferibilmente reciprocamente connesse. 7. Orthosis (100) according to any one of the preceding claims, comprising a knee joint unit (1) and an ankle joint unit (2), preferably mutually connected. 8. Ortesi (100) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, comprendente sensori o trasduttori (14) atti a rilevare il movimento relativo di detti primo e secondo elemento articolare (11, 21), preferibilmente comprendenti almeno un encoder angolare. 8. Orthosis (100) according to any one of the preceding claims, comprising sensors or transducers (14) adapted to detect the relative movement of said first and second articular elements (11, 21), preferably comprising at least one angular encoder. 9. Ortesi (100) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, comprendente sensori (4; 5) atti a rilevare grandezze cinematiche quali rotazione, velocità e accelerazione, i quali sensori (4,e 5) preferibilmente comprendono almeno un accelerometro e un giroscopio. 9. Orthosis (100) according to any one of the preceding claims, comprising sensors (4; 5) suitable for detecting kinematic quantities such as rotation, speed and acceleration, which sensors (4, and 5) preferably comprise at least an accelerometer and a gyroscope. 10. Ortesi (100) secondo la rivendicazione 8 o 9, in cui detti mezzi sensori o trasduttori (14; 4, 5) sono atti a rilevare un tentativo motorio del soggetto che indossa l’ortesi. 10. Orthosis (100) according to claim 8 or 9, wherein said sensor or transducer means (14; 4, 5) are adapted to detect a motor attempt of the subject wearing the orthosis. 11. Sistema per la riabilitazione del cammino, della stazione eretta e dei passaggi posturali, da in piedi a seduto e viceversa in soggetti in età pediatrica, comprendente una ortesi (100) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, ed una unità di controllo atta a comandare il o i motori (111, 112; 211, 212) associati all’ortesi, preferibilmente in funzione delle rilevazioni di detti mezzi sensori o trasduttori (14; 4; 5). 11. System for the rehabilitation of walking, standing and postural passages, from standing to sitting and vice versa in pediatric subjects, comprising an orthosis (100) according to any one of the preceding claims, and a control unit suitable for controlling the motor or motors (111, 112; 211, 212) associated with the orthosis, preferably according to the readings of said sensor or transducer means (14; 4; 5). 12. Sistema dinamico attivo, comprendente una ortesi (100) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 1 a 10, atta a realizzare una efficace assistenza della deambulazione, della stazione eretta e dei passaggi posturali, attraverso la modulazione del punto di equilibrio della coppia di forze elastiche, definita mediante la regolazione della rigidezza e dello smorzamento, che agisce su uno o più giunti articolari (ginocchio e/o caviglia). Active dynamic system, comprising an orthosis (100) according to any one of claims 1 to 10, designed to provide effective assistance in walking, standing and postural passages, by modulating the balance point of the pair of forces elastic, defined by the regulation of stiffness and damping, which acts on one or more articular joints (knee and / or ankle). 13. Sistema dinamico attivo, comprendente una ortesi (100) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 1 a 10, atta a realizzare un efficace apprendimento o ri-apprendimento della deambulazione, della stazione eretta e dei passaggi posturali, attraverso la modulazione del punto di equilibrio della coppia di forze elastiche, definita mediante la regolazione della rigidezza e dello smorzamento, che agisce su uno o più giunti articolari (ginocchio e/o caviglia).Active dynamic system, comprising an orthosis (100) according to any one of claims 1 to 10, suitable for achieving effective learning or re-learning of walking, standing and postural passages, through the modulation of the equilibrium point of the pair of elastic forces, defined by adjusting the stiffness and damping, which acts on one or more articular joints (knee and / or ankle).