ITPI20130041A1 - METHOD OF DETERMINING THE ORIENTATION OF A SUBMERSIBLE SURFACE AND EQUIPMENT THAT ACTIVATE THIS METHOD - Google Patents

Description

“METODO PER DETERMINARE L’ORIENTAZIONE DI UNA SUPERFICIE SOMMERSA ED APPARECCHIATURA CHE ATTUA TALE METODO†, â € œMETHOD FOR DETERMINING THE ORIENTATION OF A SUBMERSIBLE SURFACE AND EQUIPMENT IMPLEMENTING THIS METHODâ €,

DESCRIZIONE DESCRIPTION

La presente invenzione riguarda il settore delle procedure per eseguire ispezioni subacquee ed in particolare si riferisce ad un metodo per determinare l’orientazione di una superficie sommersa, quale la superficie di una imbarcazione affondata, di strutture portuali o off-shore, del fondale marino, di scogli e pareti rocciose, di manufatti archeologici sommersi, ecc. The present invention relates to the field of procedures for performing underwater inspections and in particular it refers to a method for determining the orientation of a submerged surface, such as the surface of a sunken boat, of port or off-shore structures, of the seabed. , of rocks and rocky walls, of submerged archaeological artefacts, etc.

Inoltre, l’invenzione si riferisce ad una apparecchiatura che attua tale metodo. Furthermore, the invention refers to an apparatus which implements this method.

Descrizione della tecnica nota Description of the prior art

Come noto, la misura dell’orientazione di superfici sommerse à ̈ un’attività che nonostante presenti diverse difficoltà tecniche, risulta, tuttavia, necessaria in molti ambiti applicativi, sia scientifici che industriali. In particolare, la misura dell’orientazione di superfici à ̈ utilizzata in operazioni di soccorso e di recupero di imbarcazioni oggetto di naufragio, in operazioni di monitoraggio e controllo di strutture portuali o off-shore e, più in generale, per tutte le attività di esplorazione dei fondali marini. As is well known, the measurement of the orientation of submerged surfaces is an activity which, despite presenting various technical difficulties, is nevertheless necessary in many fields of application, both scientific and industrial. In particular, the measurement of the orientation of surfaces is used in rescue and recovery operations of shipwrecked boats, in operations of monitoring and control of port or off-shore structures and, more generally, for all activities of exploration of the seabed.

La tecnica nota prevede l’esecuzione delle misure tramite tecniche di rilievo geometrico classiche come bussola magnetica e goniometri meccanici, e quindi attraverso l’intervento di personale tecnico subacqueo specializzato. Ciò comporta elevati costi di intervento, tempi lunghi oltre ad un elevato rischio di mettere a repentaglio l’incolumità degli operatori. The known technique foresees the execution of the measurements through classical geometric survey techniques such as magnetic compass and mechanical goniometers, and therefore through the intervention of specialized underwater technical personnel. This involves high intervention costs, long times as well as a high risk of endangering the safety of the operators.

Un altro metodo noto prevede l’utilizzo di strumenti acustici come “multi-beam echosounder†che possono raggiungere accuratezze considerevoli e coprire aree estese. Another known method involves the use of acoustic instruments such as â € œmulti-beam echosounderâ € which can achieve considerable accuracy and cover large areas.

Tuttavia i costi di questa tipologia di strumenti sono molto elevati e l’impiego degli stessi necessita di disporre di un supporto in superficie in particolare imbarcazioni adeguatamente equipaggiate. Questa tipologia di strumenti presenta anche ingombri e consumi energetici molto elevati e pertanto inadeguati ad essere ospitata da un vettore subacqueo di dimensioni ridotte, quale ad esempio un ROV subacqueo. However, the costs of this type of tools are very high and their use requires a surface support in particular for suitably equipped boats. This type of instrument also has very large dimensions and energy consumption and therefore inadequate to be hosted by a small underwater carrier, such as an underwater ROV.

Un’altra possibile applicazione prevede la determinazione dell’orientazione del fondale e delle pareti rocciose sommerse per l’esecuzione di rilievi batimetrici e geomeccanici. In particolare, per rilievo geomeccanico si intende un insieme ordinato di misure e osservazioni che devono essere svolte al fine di acquisire i parametri di base dell’ammasso roccioso e delle sue discontinuità. Another possible application involves determining the orientation of the seabed and submerged rock walls for the execution of bathymetric and geomechanical surveys. In particular, by geomechanical survey we mean an ordered set of measurements and observations that must be carried out in order to acquire the basic parameters of the rock mass and its discontinuities.

In questo caso, la descrizione deve fornire una visione generale delle caratteristiche dell’ammasso roccioso con particolare riguardo al loro comportamento meccanico esponendo, per quanto possibile, dati quantitativi. Tuttavia definire l’orientazione delle superfici sommerse con metodi convenzionali non à ̈ sempre possibile poiché l’ambiente subacqueo non à ̈ di facile accessibilità da parte di operatori scientifici. In this case, the description must provide a general view of the characteristics of the rock mass with particular regard to their mechanical behavior, exposing, as far as possible, quantitative data. However, defining the orientation of the submerged surfaces with conventional methods is not always possible since the underwater environment is not easily accessible by scientific operators.

Sintesi dell’invenzione Summary of the invention

È, quindi, scopo della presente invenzione fornire un metodo per determinare l’orientazione di una superficie sommersa che abbia un costo estremamente contenuto e che consenta di misurare l’orientazione di superfici sommerse in modo rapido e con tecnologie semplici. Therefore, the object of the present invention is to provide a method for determining the orientation of a submerged surface which has an extremely low cost and which allows to measure the orientation of submerged surfaces quickly and with simple technologies.

È uno scopo particolare della presente invenzione fornire un siffatto metodo che risulti estremamente efficace e comporti l’uso di dispositivi adatti in termini di dimensioni e peso ad essere installati su piccoli vettori subacquei. It is a particular object of the present invention to provide such a method which is extremely effective and involves the use of devices suitable in terms of size and weight to be installed on small underwater vectors.

È uno scopo particolare della presente invenzione fornire un metodo per determinare l’orientazione di una superficie sommersa che sia in grado di fornire, in particolare in caso di superfici sommerse di elevate dimensioni, sia un valore dell’orientazione locale della superficie sommersa, ossia di una sua porzione, che un valore dell’orientazione medio della superficie stessa. It is a particular object of the present invention to provide a method for determining the orientation of a submerged surface which is capable of providing, in particular in the case of large submerged surfaces, both a value of the local orientation of the submerged surface, that is, of a portion thereof, which is a value of the average orientation of the surface itself.

È un altro scopo della presente invenzione fornire una apparecchiatura che abbia i medesimi vantaggi sopra descritti per il metodo. It is another object of the present invention to provide an apparatus which has the same advantages described above for the method.

Questi ed altri scopi sono raggiunti da un metodo per determinare l’orientazione di una superficie sommersa comprendente le fasi di: These and other purposes are achieved by a method for determining the orientation of a submerged surface comprising the steps of:

− disposizione di un supporto subacqueo in una posizione disposta ad una determinata distanza da detta superficie sommersa; ∠’arrangement of an underwater support in a position arranged at a certain distance from said submerged surface;

− determinazione dell’orientazione spaziale e della profondità di detto supporto subacqueo in corrispondenza di detta posizione; ∠’determination of the spatial orientation and depth of said underwater support at said position;

− costruzione di una immagine virtuale di detta superficie sommersa, detta costruzione comprendendo le fasi di: ∠’construction of a virtual image of said submerged surface, said construction including the phases of:

− proiezione di almeno tre punti di una luce laser su detta superficie sommersa; ∠’projection of at least three points of a laser light on said submerged surface;

− acquisizione di detti almeno tre punti proiettati mediante un sensore ottico montato su detto supporto subacqueo con ottenimento di una immagine virtuale comprendente almeno tre punti virtuali corrispondenti a detti almeno tre punti proiettati; ∠’acquisition of said at least three projected points by means of an optical sensor mounted on said underwater support with obtaining a virtual image comprising at least three virtual points corresponding to said at least three projected points;

− elaborazione di detta immagine virtuale, detta elaborazione comprendendo le fasi di: ∠’processing of said virtual image, said processing including the steps of:

− individuazione su detta immagine virtuale di una figura geometrica alla quale detti almeno tre punti virtuali appartengono; ∠’identification on said virtual image of a geometric figure to which said at least three virtual points belong;

− identificazione della forma di detta figura geometrica; ∠’identification of the shape of said geometric figure;

− determinazione dell’orientazione della superficie sommersa sulla base della forma identificata di detta figura geometrica individuata su detta immagine virtuale. ⠒determination of the orientation of the submerged surface on the basis of the identified shape of said geometric figure identified on said virtual image.

In particolare, l’orientazione spaziale e la profondità di detto supporto subacqueo possono essere predeterminate. In particular, the spatial orientation and depth of said underwater support can be predetermined.

In alternativa, l’orientazione spaziale e la profondità di detto supporto subacqueo possono essere determinate attraverso le seguenti fasi: Alternatively, the spatial orientation and depth of said underwater support can be determined through the following steps:

− misurazione della profondità di detto supporto subacqueo, con ottenimento di un dato di profondità; − misurazione dell’orientazione di detto supporto subacqueo rispetto ad un riferimento fisso, con ottenimento di un dato di orientazione. ∠’measurement of the depth of said underwater support, with obtaining a depth data; ∠’measurement of the orientation of said underwater support with respect to a fixed reference, with obtaining an orientation data.

Vantaggiosamente, la fase di determinazione dell’orientazione della superficie sommersa prevede una fase di confronto di detta forma identificata di detta figura geometrica individuata con una predeterminata forma di una predeterminata figura geometrica. Advantageously, the step of determining the orientation of the submerged surface provides a step of comparing said identified shape of said identified geometric figure with a predetermined shape of a predetermined geometric figure.

In particolare, la proiezione di almeno tre punti à ̈ necessaria per garantire di poter individuare l’inclinazione del piano al quale appartiene la superficie sommersa da esaminare. In particular, the projection of at least three points is necessary to ensure that the inclination of the plane to which the submerged surface to be examined belongs can be identified.

Vantaggiosamente, gli almeno tre punti proiettati sulla superficie sommersa sono tre punti discreti. Advantageously, the at least three points projected onto the submerged surface are three discrete points.

In questo caso, la fase di proiezione prevede preferibilmente di proiettare simultaneamente detti almeno tre punti di una luce laser su detta superficie sommersa, ciascun punto di detta pluralità essendo proiettato su detta superficie sommersa da parte di un rispettivo emettitore di un raggio di luce laser. In this case, the projection step preferably provides for simultaneously projecting said at least three points of a laser light onto said submerged surface, each point of said plurality being projected onto said submerged surface by a respective emitter of a laser light beam.

In alternativa, i tre punti proiettati possono appartenere ad una figura geometrica predeterminata comprendente una pluralità di punti, ad esempio di forma quadrata, che viene proiettata sulla superficie sommersa da un unico dispositivo di proiezione. Alternatively, the three projected points can belong to a predetermined geometric figure comprising a plurality of points, for example of a square shape, which is projected onto the submerged surface by a single projection device.

Vantaggiosamente, la determinazione dell’orientazione della superficie sommersa comprende una fase di associazione di detta figura geometrica individuata ad una determinata orientazione di una predeterminata pluralità di orientazioni. Advantageously, the determination of the orientation of the submerged surface comprises a step of association of said geometric figure identified at a determined orientation of a predetermined plurality of orientations.

In particolare, la fase di determinazione prevede una fase di confronto della forma identificata della figura geometrica individuata con una pluralità di modelli caricati in una banca dati, ciascun modello di detta pluralità essendo associato ad una predeterminata orientazione. In particular, the determination step provides for a step of comparing the identified shape of the identified geometric figure with a plurality of models loaded into a database, each model of said plurality being associated with a predetermined orientation.

Vantaggiosamente, la fase di confronto prevede le seguenti fasi: Advantageously, the comparison step includes the following steps:

− attribuzione a ciascun modello di detta pluralità di un corrispondente indice di somiglianza iscon la forma identificata di detta figura geometrica individuata; ∠’attribution to each model of said plurality of a corresponding index of similarity with the identified shape of said identified geometric figure;

− selezione tra detta pluralità di modelli del modello con l’indice di somiglianza ispiù alto, oppure con l’indice di somiglianza issuperiore ad un predeterminato valore di soglia . ⠒selection from said plurality of models of the model with the highest similarity index, or with the highest similarity index to a predetermined threshold value.

In una possibile forma realizzativa prevista, la determinazione della superficie sommersa prevede le fasi di: In a possible embodiment envisaged, the determination of the submerged surface involves the steps of:

− determinazione delle coordinate (x,y), ossia della posizione, di almeno tre punti di detta figura geometrica individuata su detta immagine virtuale; ∠’determination of the coordinates (x, y), ie the position, of at least three points of said geometric figure identified on said virtual image;

− confronto di dette coordinate (x,y) determinate con predeterminate coordinate (x*,y*) di corrispondenti punti di una figura geometrica di un’immagine virtuale di riferimento; ∠’comparison of said coordinates (x, y) determined with predetermined coordinates (x *, y *) of corresponding points of a geometric figure of a virtual reference image;

− calcolo dello scostamento di dette coordinate (x,y) determinate da dette coordinate di riferimento (x*,y*); ∠’calculation of the deviation of said coordinates (x, y) determined by said reference coordinates (x *, y *);

− determinazione dell’orientazione di detta superficie sommersa sulla base di detto scostamento. In particolare, l’immagine virtuale di riferimento, e quindi la relativa figura geometrica, può essere l’immagine che si otterrebbe se detta superficie sommersa fosse ortogonale all’asse del sensore ottico. ⠒determination of the orientation of said submerged surface on the basis of said deviation. In particular, the virtual reference image, and therefore the relative geometric figure, can be the image that would be obtained if said submerged surface were orthogonal to the axis of the optical sensor.

In generale, quanti più emettitori di raggi laser vengono montati sul supporto subacqueo tanto maggiore potrà essere la precisione della misura dell’orientazione ottenuta al termine della suddetta procedura. In particolare, infatti, nel caso in cui siano presenti ostacoli quali rocce, alghe, coralli, ecc. tra il supporto subacqueo e la superficie sommersa da esaminare si assicura comunque che un sufficiente numero di raggi laser raggiungano la superficie da ispezionare. In general, the more laser beam emitters are mounted on the underwater support, the greater the accuracy of the orientation measurement obtained at the end of the above procedure. In particular, in fact, in the event that there are obstacles such as rocks, algae, corals, etc. between the underwater support and the submerged surface to be examined, however, it is ensured that a sufficient number of laser beams reach the surface to be inspected.

In particolare, nel caso di una superficie sommersa di elevate dimensioni à ̈ prevista la possibilità di eseguire una pluralità di fasi di determinazione dell’orientazione di una pluralità di porzioni diverse di detta superficie sommersa, ciascuna fase di determinazione di detta pluralità essendo atta a determinare l’orientazione di una rispettiva porzione di detta superficie sommersa. In particular, in the case of a large submerged surface, it is possible to carry out a plurality of steps to determine the orientation of a plurality of different portions of said submerged surface, each step of determining said plurality being suitable for determine the orientation of a respective portion of said submerged surface.

Vantaggiosamente, sono previste le fasi di: Advantageously, the phases of:

− disposizione di detto supporto subacqueo in corrispondenza di una prima posizione, in detta prima posizione detto supporto subacqueo avendo una determinata prima orientazione; ∠’arrangement of said underwater support in correspondence with a first position, in said first position said underwater support having a certain first orientation;

− determinazione di detta prima orientazione di detto supporto subacqueo; ∠’determination of said first orientation of said underwater support;

− proiezione di almeno tre punti di luce laser su una prima porzione di detta superficie sommersa disposta in corrispondenza di detta prima posizione; ⠒projection of at least three points of laser light on a first portion of said submerged surface arranged at said first position;

− acquisizione di detti almeno tre punti di luce laser da parte di detto sensore ottico con ottenimento di una prima immagine virtuale comprendente almeno tre punti virtuali corrispondenti a detti almeno tre punti proiettati su detta prima porzione; - acquisition of said at least three points of laser light by said optical sensor with obtaining a first virtual image comprising at least three virtual points corresponding to said at least three points projected on said first portion;

− elaborazione di detta prima immagine virtuale, detta elaborazione comprendendo le fasi di: ∠’processing of said first virtual image, said processing including the steps of:

− individuazione su detta prima immagine virtuale di una prima figura geometrica alla quale appartengono detti almeno tre punti virtuali; ∠’identification on said first virtual image of a first geometric figure to which said at least three virtual points belong;

− determinazione dell’orientazione della prima porzione della superficie sommersa sulla base della forma identificata di detta prima figura geometrica individuata su detta prima immagine virtuale; â determination of the orientation of the first portion of the submerged surface on the basis of the identified shape of said first geometric figure identified on said first virtual image;

− disposizione di detto supporto subacqueo in corrispondenza di almeno una seconda posizione, in detta seconda posizione detto supporto subacqueo avendo una determinata seconda orientazione; - arrangement of said underwater support in correspondence of at least a second position, in said second position said underwater support having a given second orientation;

− determinazione di detta seconda orientazione di detto supporto subacqueo; ∠’determination of said second orientation of said underwater support;

− proiezione di almeno tre punti di luce laser su una seconda porzione di detta superficie sommersa disposta in corrispondenza di detta seconda posizione; ⠒projection of at least three points of laser light on a second portion of said submerged surface arranged at said second position;

− acquisizione di detti almeno tre punti di luce laser da parte di detto sensore ottico con ottenimento di una seconda immagine virtuale comprendente almeno tre punti virtuali corrispondenti a detti almeno tre punti proiettati su detta seconda porzione; - acquisition of said at least three points of laser light by said optical sensor with obtaining a second virtual image comprising at least three virtual points corresponding to said at least three points projected on said second portion;

− elaborazione di detta seconda immagine virtuale, detta elaborazione comprendendo le fasi di: ∠’processing of said second virtual image, said processing including the steps of:

− individuazione su detta seconda immagine virtuale di una seconda figura geometrica alla quale appartengono detti almeno tre punti virtuali; − determinazione dell’orientazione della seconda porzione della superficie sommersa sulla base della forma identificata di detta seconda figura geometrica individuata su detta seconda immagine virtuale. ⠒identification on said second virtual image of a second geometric figure to which said at least three virtual points belong; ⠒determination of the orientation of the second portion of the submerged surface on the basis of the identified shape of said second geometric figure identified on said second virtual image.

In particolare, poiché l’orientazione del supporto subacqueo e la rispettiva profondità sono note, per ciascuna fase di determinazione à ̈ possibile determinare l’orientazione locale per ciascuna porzione della superficie sommersa indagata. In particular, since the orientation of the underwater support and the respective depth are known, for each phase of determination it is possible to determine the local orientation for each portion of the submerged surface investigated.

Secondo una variante prevista, ciascun emettitore à ̈ atto a proiettare su detta superficie sommersa una matrice di punti discreti, o continui, di luce laser comprendente una pluralità di punti. According to a variant provided, each emitter is able to project on said submerged surface a matrix of discrete or continuous points of laser light comprising a plurality of points.

Nel caso di superfici di elevate dimensioni le fasi sopra descritte portano a determinare una orientazione locale della superficie sommersa. In questo caso, può essere prevista una fase di determinazione dell’orientazione media della superficie da indagare, detta determinazione dell’orientazione media prevedendo le fasi di: In the case of large surfaces, the steps described above lead to determining a local orientation of the submerged surface. In this case, a phase of determination of the average orientation of the surface to be investigated can be envisaged, called determination of the average orientation by providing for the phases of:

− disposizione di detto supporto subacqueo in una prima posizione disposta ad una prima determinata distanza da detta superficie sommersa; ∠’arrangement of said underwater support in a first position arranged at a first certain distance from said submerged surface;

− misurazione di detta prima distanza di detto supporto subacqueo da detta superficie sommersa, con ottenimento di un primo dato di distanza; ∠’measurement of said first distance of said underwater support from said submerged surface, with obtaining a first distance data;

− misurazione della profondità di detto supporto subacqueo, con ottenimento di un dato di profondità; − misurazione dell’orientazione di detto supporto subacqueo rispetto ad un riferimento fisso, con ottenimento di un dato di orientazione; ∠’measurement of the depth of said underwater support, with obtaining a depth data; ∠’measurement of the orientation of said underwater support with respect to a fixed reference, with obtaining an orientation data;

− disposizione di detto supporto subacqueo in almeno una seconda posizione disposta ad una seconda determinata distanza da detta superficie sommersa, in particolare con detta seconda determinata distanza diversa da detta prima determinata distanza; - arrangement of said underwater support in at least a second position arranged at a second determined distance from said submerged surface, in particular with said second determined distance different from said first determined distance;

− misurazione di detta seconda distanza di detto supporto subacqueo da detta superficie sommersa, con ottenimento di un secondo dato di distanza; ∠’measurement of said second distance of said underwater support from said submerged surface, with obtaining a second distance data;

− misurazione della profondità di detto supporto subacqueo, con ottenimento di un dato di profondità; − misurazione dell’orientazione di detto supporto subacqueo rispetto ad un riferimento fisso, con ottenimento di un dato di orientazione; ∠’measurement of the depth of said underwater support, with obtaining a depth data; ∠’measurement of the orientation of said underwater support with respect to a fixed reference, with obtaining an orientation data;

− elaborazione di detto primo e di detto almeno secondo dato di distanza,di detti dati di orientazione di detto supporto subacqueo e di detti dati di profondità da parte di una unità di elaborazione con ottenimento di un dato di orientazione media di detta superficie sommersa. - processing of said first and said at least second distance data, of said orientation data of said underwater support and of said depth data by a processing unit with obtaining an average orientation data of said submerged surface.

In tal modo, dalla combinazione delle informazioni di orientazione locale, ossia di determinate porzioni della superficie sommersa, e da quelle dell’orientazione media, relative a tutta la superficie sommersa, si ottiene un quadro completo dell’orientazione nello spazio della superficie esaminata anche nel caso in cui le dimensioni di questa siano molto elevate. In this way, from the combination of the local orientation information, that is of certain portions of the submerged surface, and from those of the average orientation, relative to the whole submerged surface, a complete picture of the orientation in the space of the examined surface is obtained. even if the dimensions of this are very large.

In particolare, la fase di misurazione della profondità del supporto subacqueo può essere realizzata mediante almeno un sensore di pressione atto a rilevare il valore della pressione subacquea ad una determinata profondità. Infatti, dal valore della pressione subacquea e tenendo conto della densità locale dell’acqua à ̈ possibile risalire alla misurazione della profondità attraverso relazioni note. In particular, the phase of measuring the depth of the underwater support can be carried out by means of at least one pressure sensor able to detect the value of the underwater pressure at a given depth. In fact, from the value of the underwater pressure and taking into account the local water density it is possible to trace the measurement of depth through known relationships.

Vantaggiosamente, la misurazione della distanza del supporto subacqueo dalla superficie sommersa à ̈ effettuata mediante almeno un sensore acustico subacqueo, ossia un sonar. Advantageously, the measurement of the distance of the underwater support from the submerged surface is carried out by means of at least one underwater acoustic sensor, ie a sonar.

In particolare, la misurazione dell’orientazione di detto supporto subacqueo rispetto a detto riferimento fisso può essere effettuata utilizzando una piattaforma inerziale comprendente almeno un dispositivo di misurazione scelto tra: In particular, the measurement of the orientation of said underwater support with respect to said fixed reference can be carried out using an inertial platform comprising at least one measuring device chosen from:

− un giroscopio triassiale; ∠’a triaxial gyroscope;

− un magnetometro; ∠’a magnetometer;

− una loro combinazione. ⠒a combination of them.

Vantaggiosamente, la piattaforma inerziale comprende inoltre un inclinometro, in particolare un accelerometro triassiale. Advantageously, the inertial platform further comprises an inclinometer, in particular a triaxial accelerometer.

In particolare, l’accelerometro triassiale può essere un accelerometro triassiale di tipo MEMS. In particular, the triaxial accelerometer can be a MEMS type triaxial accelerometer.

Per ciascuna misurazione effettuata viene rilevato l’istante (ti) nel quale la misurazione stessa viene effettuata in modo tale che i diversi valori rilevati in particolare di profondità, di orientazione del supporto subacqueo, di distanza del supporto subacqueo dalla superficie sommersa, di orientazione del supporto, e di orientazione della superficie sommersa siano riferite ad un determinato istante di rilevamento. For each measurement carried out, the instant (ti) in which the measurement is carried out is detected in such a way that the different values detected in particular of depth, orientation of the underwater support, distance of the underwater support from the submerged surface, orientation of the support, and of the orientation of the submerged surface are referred to a determined instant of detection.

Secondo un altro aspetto dell’invenzione, un’apparecchiatura per determinare l’orientazione di una superficie sommersa comprende: According to another aspect of the invention, an apparatus for determining the orientation of a submerged surface includes:

− un supporto subacqueo atto a disporsi, in uso, in prossimità di detta superficie sommersa, su detto supporto subacqueo essendo montati: ∠’an underwater support able to be placed, in use, near said submerged surface, on said underwater support being mounted:

− una unità di determinazione dell’orientazione del supporto subacqueo; ∠’a unit for determining the orientation of the underwater support;

− un dispositivo di proiezione atto a proiettare almeno tre punti di una luce laser su detta superficie sommersa; ∠’a projection device designed to project at least three points of a laser light on said submerged surface;

− un sensore ottico atto ad acquisire detti almeno tre punti con ottenimento di una immagine virtuale comprendente almeno tre punti virtuali corrispondenti a detti almeno tre punti proiettati; − una unità di elaborazione atta a elaborare detta immagine virtuale attraverso le fasi di: ∠’an optical sensor able to acquire said at least three points with obtaining a virtual image comprising at least three virtual points corresponding to said at least three projected points; ∠’a processing unit capable of processing said virtual image through the steps of:

− individuazione su detta immagine virtuale di una figura geometrica alla quale appartengono detti almeno tre punti virtuali; ∠’identification on said virtual image of a geometric figure to which at least three virtual points belong;

− determinazione dell’orientazione della superficie sommersa sulla base della forma identificata di detta figura geometrica individuata su detta immagine virtuale. ⠒determination of the orientation of the submerged surface on the basis of the identified shape of said geometric figure identified on said virtual image.

In particolare, il dispositivo di proiezione può prevedere un emettitore di luce laser atto a proiettare su detta superficie una predeterminata figura geometrica alla quale detti almeno tre punti appartengono. In particular, the projection device can provide a laser light emitter able to project on said surface a predetermined geometric figure to which said at least three points belong.

In alternativa, il dispositivo di proiezione può comprendere almeno tre emettitori di luce laser, ciascun emettitore essendo atto a proiettare su detta superficie un rispettivo punto di detti almeno tre punti di luce laser. Alternatively, the projection device can comprise at least three laser light emitters, each emitter being able to project on said surface a respective point of said at least three laser light points.

Preferibilmente, il supporto subacqueo à ̈ un supporto mobile. Preferably, the underwater support is a mobile support.

In particolare, il supporto subacqueo mobile può essere un veicolo a comando remoto subacqueo, ossia un ROV (Remotely Operated Vehicle) di tipo subacqueo, oppure un veicolo subacqueo autonomo, o AUV (Autonomous Underwater Vehicle). In particular, the mobile underwater support can be an underwater remote control vehicle, that is an underwater ROV (Remotely Operated Vehicle), or an autonomous underwater vehicle, or AUV (Autonomous Underwater Vehicle).

In una possibile forma realizzativa prevista, il veicolo a comando remoto subacqueo à ̈ provvisto di un corpo principale di forma sostanzialmente cilindrica movimentato mediante quattro propulsori. In a possible embodiment, the underwater remote-controlled vehicle is provided with a main body having a substantially cylindrical shape moved by means of four thrusters.

In particolare, possono essere previsti: In particular, the following can be envisaged:

− un primo propulsore atto a produrre una prima spinta lungo una direzione sostanzialmente assiale su detto corpo principale; ∠’a first thruster capable of producing a first thrust along a substantially axial direction on said main body;

− un secondo propulsore disposto da parte opposta al primo propulsore rispetto al corpo principale, detto secondo propulsore essendo atto a produrre una seconda spinta lungo una direzione sostanzialmente assiale su detto corpo principale; - a second thruster arranged on the opposite side to the first thruster with respect to the main body, said second thruster being able to produce a second thrust along a substantially axial direction on said main body;

− un terzo propulsore atto a produrre una terza spinta lungo una direzione sostanzialmente trasversale a detto corpo principale; ed - a third thruster capable of producing a third thrust along a direction substantially transverse to said main body; and

− un quarto propulsore atto a produrre una quarta spinta lungo una direzione sostanzialmente trasversale a detto corpo principale e parallela alla direzione di spinta prodotta dal terzo propulsore. - a fourth thruster designed to produce a fourth thrust along a direction substantially transverse to said main body and parallel to the thrust direction produced by the third thruster.

In particolare il primo ed il secondo propulsore sono utilizzati per produrre una spinta di avanzamento ed una rotazione del veicolo attorno ad un asse di rotazione sostanzialmente verticale. Il terzo ed il quarto propulsore sono invece atti a produrre una spinta sostanzialmente verticale in modo da modificare la profondità del veicolo e una rotazione del veicolo stesso attorno all’asse laterale del veicolo. In particular, the first and second propulsion units are used to produce a forward thrust and a rotation of the vehicle around a substantially vertical axis of rotation. The third and fourth propellers are instead suitable for producing a substantially vertical thrust so as to modify the depth of the vehicle and a rotation of the vehicle itself around the lateral axis of the vehicle.

Vantaggiosamente, il terzo ed il quarto propulsore sono disposti lungo una direzione sostanzialmente radiale e passante per l’asse longitudinale del corpo principale. Advantageously, the third and fourth propellers are arranged along a substantially radial direction and passing through the longitudinal axis of the main body.

In particolare, le bocche di uscita del terzo e del quarto propulsore sono disposte lungo una medesima generatrice del corpo principale di forma sostanzialmente cilindrica. In particular, the outlets of the third and fourth propeller are arranged along the same generatrix of the main body having a substantially cylindrical shape.

Il particolare tipo di sistema di propulsione scelto dalla presente invenzione per movimentare il veicolo a comando remoto subacqueo consente di realizzare una elevata manovrabilità del veicolo stesso anche in ambienti ostili come gli ambienti interni di una nave affondata. The particular type of propulsion system chosen by the present invention to move the underwater remote controlled vehicle allows to achieve a high maneuverability of the vehicle itself even in hostile environments such as the internal environments of a sunken ship.

Vantaggiosamente, à ̈ previsto un telaio di protezione di detto corpo principale, detto telaio di protezione comprendendo una pluralità di porzioni allungate sagomate ed essendo configurato in modo tale da formare una struttura sostanzialmente reticolare. Advantageously, a protective frame is provided for said main body, said protective frame comprising a plurality of elongated shaped portions and being configured in such a way as to form a substantially reticular structure.

Secondo un altro aspetto dell’invenzione, un metodo per determinare l’orientazione di una superficie sommersa comprende le fasi di: According to another aspect of the invention, a method for determining the orientation of a submerged surface includes the steps of:

− disposizione di un supporto subacqueo in una prima posizione disposta ad una prima determinata distanza da detta superficie sommersa; ∠’arrangement of an underwater support in a first position arranged at a first certain distance from said submerged surface;

− misurazione di detta prima distanza di detto supporto subacqueo da detta superficie sommersa, con ottenimento di un primo dato di distanza; ∠’measurement of said first distance of said underwater support from said submerged surface, with obtaining a first distance data;

− misurazione della profondità di detto supporto subacqueo, con ottenimento di un dato di profondità; − misurazione dell’orientazione di detto supporto subacqueo rispetto ad un riferimento fisso, con ottenimento di un dato di orientazione; ∠’measurement of the depth of said underwater support, with obtaining a depth data; ∠’measurement of the orientation of said underwater support with respect to a fixed reference, with obtaining an orientation data;

− disposizione di detto supporto subacqueo in almeno una seconda posizione disposta ad una seconda determinata distanza da detta superficie sommersa con detta seconda determinata distanza diversa da detta prima determinata distanza; - arrangement of said underwater support in at least a second position arranged at a second determined distance from said submerged surface with said second determined distance different from said first determined distance;

− misurazione di detta seconda distanza di detto supporto subacqueo da detta superficie sommersa, con ottenimento di un secondo dato di distanza; ∠’measurement of said second distance of said underwater support from said submerged surface, with obtaining a second distance data;

− misurazione della profondità di detto supporto subacqueo, con ottenimento di un dato di profondità; − misurazione dell’orientazione di detto supporto subacqueo rispetto ad un riferimento fisso, con ottenimento di un dato di orientazione; ∠’measurement of the depth of said underwater support, with obtaining a depth data; ∠’measurement of the orientation of said underwater support with respect to a fixed reference, with obtaining an orientation data;

− elaborazione di detto primo e di detto almeno secondo dato di distanza,di detti dati di orientazione di detto supporto subacqueo e di detti dati di profondità da parte di una unità di elaborazione con ottenimento di un dato di orientazione media di detta superficie sommersa. - processing of said first and said at least second distance data, of said orientation data of said underwater support and of said depth data by a processing unit with obtaining an average orientation data of said submerged surface.

Breve descrizione dei disegni Brief description of the drawings

L’invenzione verrà ora illustrata con la descrizione che segue di una sua forma realizzativa, fatta a titolo esemplificativo e non limitativo, con riferimento ai disegni annessi in cui: The invention will now be illustrated with the following description of an embodiment thereof, given by way of non-limiting example, with reference to the attached drawings in which:

− le figure 1 e 2 mostrano schematicamente in rispettive viste prospettiche in elevazione laterale una possibile forma realizzativa di un’apparecchiatura, secondo la presente invenzione, per determinare l’orientazione di due superfici sommerse aventi differenti orientazioni; - Figures 1 and 2 schematically show in respective perspective views in lateral elevation a possible embodiment of an apparatus, according to the present invention, to determine the orientation of two submerged surfaces having different orientations;

− le figure dalla 3 alla 6 mostrano schematicamente il principio di base del metodo per determinare l’orientazione della superficie sommersa secondo la presente invenzione; ∠Figures 3 to 6 schematically show the basic principle of the method for determining the orientation of the submerged surface according to the present invention;

− la figura 7 mostra schematicamente in una vista prospettica in elevazione laterale una possibile applicazione dell’apparecchiatura di figura 1 ad una superficie di elevate dimensioni; - figure 7 schematically shows in a perspective view in side elevation a possible application of the equipment of figure 1 to a large surface;

− le figure 8 e 9 mostrano schematicamente in rispettivi diagrammi a blocchi le principali fasi previste dal metodo, secondo l’invenzione, per determinare l’orientazione della superficie sommersa; − la figura 10 mostra schematicamente in una vista prospettica in elevazione laterale una possibile variante dell’apparecchiatura di figura 1; ∠Figures 8 and 9 schematically show in respective block diagrams the main steps provided by the method, according to the invention, to determine the orientation of the submerged surface; ∠Figure 10 schematically shows in a perspective view in side elevation a possible variant of the equipment of Figure 1;

− le figure dalla 11 alla 18 mostrano schematicamente da diverse angolazioni e prospettive, una possibile forma realizzativa di un supporto subacqueo impiegabile per attuare il metodo, secondo l’invenzione, per determinare l’orientazione della superficie sommersa. ∠Figures 11 to 18 schematically show from different angles and perspectives, a possible embodiment of an underwater support that can be used to implement the method, according to the invention, to determine the orientation of the submerged surface.

Descrizione dettagliata di alcune forme realizzative Detailed description of some embodiments

In figura 1 à ̈ illustrata schematicamente una possibile forma realizzativa di un’apparecchiatura 100 per determinare l’orientazione di una superficie sommersa, ad esempio la superficie 210 di una fiancata di una imbarcazione affondata 200, oppure una parete di roccia, o di un altro oggetto. L’apparecchiatura 100 può comprendere un supporto subacqueo 10 atto a disporsi, in uso, in una determinata posizione rispetto alla superficie sommersa 210 della quale si vuole conoscere l’orientazione. Il supporto subacqueo 10 può essere, ad esempio, un veicolo a comando remoto subacqueo, ossia un ROV (Remotely Operated Vehicle) subacqueo. Figure 1 schematically illustrates a possible embodiment of an apparatus 100 for determining the orientation of a submerged surface, for example the surface 210 of a side of a sunken boat 200, or a rock wall, or of another object. The apparatus 100 can comprise an underwater support 10 adapted to be arranged, in use, in a determined position with respect to the submerged surface 210 of which the orientation is to be known. The underwater support 10 can be, for example, an underwater remote control vehicle, ie an underwater ROV (Remotely Operated Vehicle).

In particolare, il supporto subacqueo 10 à ̈ equipaggiato con una unità di proiezione comprendente almeno tre emettitori di luce laser, ad esempio comprendente 4 emettitori 61a-61d in modo da avere una misura ridondante (figura 12). Ciascun emettitore 61a-61d à ̈ atto a proiettare un rispettivo raggio di luce laser 161a-161d sulla superficie sommersa 210. Ciascun raggio laser 161a-161d, una volta raggiunta la superficie sommersa 210, individua un rispettivo punto proiettato 101a-101d. In particular, the underwater support 10 is equipped with a projection unit comprising at least three laser light emitters, for example comprising 4 emitters 61a-61d so as to have a redundant measurement (Figure 12). Each emitter 61a-61d is adapted to project a respective beam of laser light 161a-161d on the submerged surface 210. Each laser beam 161a-161d, once it reaches the submerged surface 210, identifies a respective projected point 101a-101d.

Nella variante di figura 2, invece, il dispositivo di proiezione di luce laser à ̈ atto a emettere sulla superficie 210’ un fascio di luce laser 161’ atta a proiettare una determinata figura geometrica 165, ad esempio quadrata, della quale vengono individuati almeno tre punti, ad esempio 4 punti proiettati 101a-101d. In the variant of figure 2, on the other hand, the laser light projection device is able to emit on the surface 210â € ™ a laser light beam 161â € ™ designed to project a certain geometric figure 165, for example square, of which are identified at least three points, for example 4 projected points 101a-101d.

Il supporto subacqueo 10 à ̈, inoltre, provvisto di un sensore ottico 25, ad esempio il sensore ottico di una telecamera subacquea non mostrata in figura e disposta in corrispondenza di una calotta di protezione 16 in materiale trasparente (vedi figura 12). Il sensore ottico 25 à ̈ atto ad acquisire i punti 101a-101d proiettati sulla superficie 210 con ottenimento di una immagine virtuale 130 comprendente una pluralità di punti 131, nel caso in esame 4 punti 131a-131d, ciascuno dei quali corrispondente ad un punto 101 proiettato sulla superficie sommersa 210. The underwater support 10 is also provided with an optical sensor 25, for example the optical sensor of an underwater camera not shown in the figure and arranged in correspondence with a protective cap 16 made of transparent material (see figure 12). The optical sensor 25 is able to acquire the points 101a-101d projected on the surface 210 with obtaining a virtual image 130 comprising a plurality of points 131, in the case in question 4 points 131a-131d, each of which corresponding to a point 101 projected onto the submerged surface 210.

L’apparecchiatura 100 comprende, inoltre, una unità di elaborazione 30, ad esempio un microprocessore, atta ad elaborare l’immagine virtuale 130 attraverso la sequenza di operazioni illustrate schematicamente nel diagramma a blocchi 300 di figura 8 per determinare l’orientazione della superficie sommersa 210. In particolare, una volta disposto il supporto subacqueo 10 in una determinata posizione rispetto alla superficie sommersa 210, ad esempio ad una distanza d compresa tra 30 cm e 50 m, blocco 301, viene avviata una fase di costruzione di una immagine virtuale 130 della superficie 210, blocco 302. La distanza d può essere, comunque, scelta sulla base del tipo di strumento impiegato per la determinazione della stessa. The apparatus 100 also comprises a processing unit 30, for example a microprocessor, suitable for processing the virtual image 130 through the sequence of operations schematically illustrated in the block diagram 300 of figure 8 to determine the orientation of the submerged surface 210. In particular, once the underwater support 10 has been arranged in a determined position with respect to the submerged surface 210, for example at a distance d between 30 cm and 50 m, block 301, a phase of construction of a virtual image 130 of surface 210, block 302. The distance d can, however, be chosen on the basis of the type of instrument used for its determination.

Si ha, quindi, una fase di elaborazione dell’immagine virtuale 130, blocco 303, attraverso la quale viene determinata l’orientazione della superficie sommersa 210, blocco 304. Più precisamente, come schematicamente illustrato nel diagramma a blocchi 400 di figura 9, la fase di costruzione dell’immagine virtuale ha inizio con una fase di proiezione sulla superficie sommersa 210 di almeno tre punti 101 di una luce laser proiettati da rispettivi emettitori. Segue una fase di acquisizione della suddetta pluralità di punti 101 da parte del sensore ottico 25, blocco 402 con ottenimento di una immagine virtuale 130 comprendente una pluralità di punti virtuali, ad esempio 4 punti virtuali 131, blocco 403. L’immagine virtuale 130 viene, quindi, elaborata da parte dell’unità di elaborazione 30 come di seguito descritto. A partire dall’individuazione della figura geometrica alla quale i punti virtuali appartengono, sull’immagine virtuale 130 viene identificata la forma della figura geometrica individuata sull’immagine virtuale, blocco 405. Una volta identificata la forma della figura geometrica viene determinata l’orientazione della superficie sommersa 210, blocco 406. There is, therefore, a processing step of the virtual image 130, block 303, through which the orientation of the submerged surface 210, block 304 is determined. More precisely, as schematically illustrated in the block diagram 400 of figure 9 , the phase of construction of the virtual image begins with a phase of projection on the submerged surface 210 of at least three points 101 of a laser light projected by respective emitters. There follows a step of acquiring the aforementioned plurality of points 101 by the optical sensor 25, block 402 with obtaining a virtual image 130 comprising a plurality of virtual points, for example 4 virtual points 131, block 403. The virtual image 130 it is then processed by the processing unit 30 as described below. Starting from the identification of the geometric figure to which the virtual points belong, the shape of the geometric figure identified on the virtual image, block 405 is identified on the virtual image 130. Once the shape of the geometric figure has been identified, the € ™ orientation of the submerged surface 210, block 406.

La fase di determinazione dell’orientazione della superficie 210 può essere ottenuta confrontando la forma identificata della figura geometrica individuata sull’immagine virtuale 130 con una predeterminata forma di una predeterminata figura geometrica di riferimento 135. The step of determining the orientation of the surface 210 can be obtained by comparing the identified shape of the geometric figure identified on the virtual image 130 with a predetermined shape of a predetermined geometric reference figure 135.

Ad esempio, la determinazione della superficie sommersa prevede una fase di determinazione delle coordinate (x,y), ossia della posizione di almeno tre punti virtuali 131a-131d della figura geometrica individuata sull’immagine virtuale 130. Le coordinate (x,y) determinate vengono, quindi, confrontate con le coordinate, ossia con le posizioni, (x*,y*) dei corrispondenti punti 134a-134d di una figura geometrica 140’ su un’immagine virtuale 135 di riferimento, in particolare la figura geometrica 135 che si otterrebbe se la superficie sommersa 210 fosse ortogonale all’asse del sensore di immagini 25 che acquisisce i punti proiettati 161a-161d. Dallo scostamento delle coordinate (x,y) dalle coordinate di riferimento (x*,y*) à ̈ possibile risalire all’orientazione della superficie sommersa 210 attraverso alcune relazioni geometriche. For example, the determination of the submerged surface involves a phase of determining the coordinates (x, y), that is the position of at least three virtual points 131a-131d of the geometric figure identified on the virtual image 130. The coordinates (x, y) determined are then compared with the coordinates, i.e. with the positions, (x *, y *) of the corresponding points 134a-134d of a geometric figure 140â € ™ on a virtual reference image 135, in particular the geometric figure 135 which would be obtained if the submerged surface 210 were orthogonal to the axis of the image sensor 25 which acquires the projected points 161a-161d. From the deviation of the coordinates (x, y) from the reference coordinates (x *, y *) it is possible to trace the orientation of the submerged surface 210 through some geometric relationships.

La fase di determinazione può prevedere altresì una fase di confronto della forma identificata della figura geometrica individuata sull’immagine virtuale 130 con una pluralità di forme di modelli precedentemente caricati in una banca dati, o database, ed in cui ciascun modello à ̈ associato ad una predeterminata orientazione. La fase di confronto può prevedere una attribuzione a ciascun modello della suddetta pluralità di un corrispondente indice di somiglianza iscon la forma identificata della figura geometrica individuata e una selezione tra i modelli della pluralità del modello con l’indice di somiglianza ispiù alto, oppure con l’indice di somiglianza issuperiore ad un predeterminato valore di soglia . Poiché il modello ha una orientazione nota, alla superficie sommersa 210 viene attribuito il medesimo valore dell’orientazione del modello “simile†alla superficie sommersa. The determination phase can also include a comparison phase of the identified shape of the geometric figure identified on the virtual image 130 with a plurality of shapes of models previously loaded into a database, and in which each model is associated to a predetermined orientation. The comparison phase can provide for an attribution to each model of the aforementioned plurality of a corresponding index of similarity is with the identified shape of the identified geometric figure and a selection from the models of the plurality of the model with the highest similarity index, or with the similarity index is higher than a predetermined threshold value. Since the model has a known orientation, the same value is attributed to the submerged surface 210 as the orientation of the “similar” model to the submerged surface.

Come mostrato schematicamente nelle figure dalla 3 alla 6 il confronto può essere fatto con una figura geometrica di riferimento 135 avente una predeterminata forma, ad esempio forma quadrata, e che corrisponde alla situazione in cui l’asse del sensore ottico 25 à ̈ disposto ortogonale alla superficie 210’. In questa situazione di riferimento, data la disposizione spaziale degli emettitori rispetto al sensore ottico 25, i quattro punti 131a’-131d’ proiettati sulla superficie 210 definiscono una figura geometrica avente forma quadrata. As shown schematically in figures 3 to 6, the comparison can be made with a geometric reference figure 135 having a predetermined shape, for example a square shape, and which corresponds to the situation in which the axis of the optical sensor 25 is arranged orthogonal to the surface 210â € ™. In this reference situation, given the spatial arrangement of the emitters with respect to the optical sensor 25, the four points 131aâ € ™ -131dâ € ™ projected on the surface 210 define a geometric figure having a square shape.

A partire da questa figura di riferimento, l’orientazione della superficie sommersa 210 può essere determinata misurando lo scostamento della forma della figura geometrica che si ottiene sull’immagine virtuale 130, ossia la deformazione, rispetto alla forma quadrata della figura geometrica di riferimento 135. Starting from this reference figure, the orientation of the submerged surface 210 can be determined by measuring the deviation of the shape of the geometric figure obtained on the virtual image 130, i.e. the deformation, with respect to the square shape of the reference geometric figure 135.

In figura 5 à ̈ schematicamente illustrata la situazione in cui la superficie sommersa 210 da esaminare forma un angolo β con l’asse 120 del sensore ottico 25. In questo caso, il sensore ottico 25 dotato di un angolo di vista Î ̧ acquisisce i punti 101a– 101d proiettati sulla superficie 210. L’immagine virtuale 130 che si ottiene à ̈ riprodotta in figura 6. Sull’immagine virtuale 130 vengono, quindi, identificati i punti 131a-131d e individuata la figura geometrica 140 come sopra descritto. Questa presenta una forma differente rispetto alla forma della figura geometrica 140’ dell’immagine virtuale di riferimento 135 di figura 4. Pertanto, come sopra anticipato, à ̈ possibile risalire all’orientazione della superficie 210 analizzando la deformazione delle due figure, ossia lo scostamento della forma della figura geometrica 140’ dalla forma della figura geometrica 140. Figure 5 schematically illustrates the situation in which the submerged surface 210 to be examined forms an angle β with the axis 120 of the optical sensor 25. In this case, the optical sensor 25 equipped with an angle of view Î ̧ acquires the points 101aâ € “101d projected on the surface 210. The virtual image 130 obtained is reproduced in figure 6. On the virtual image 130 the points 131a-131d are then identified and the geometric figure 140 as above identified described. This has a different shape than the shape of the geometric figure 140â € ™ of the virtual reference image 135 of figure 4. Therefore, as anticipated above, it is possible to trace the orientation of the surface 210 by analyzing the deformation of the two figures, that is, the deviation of the shape of the geometric figure 140â € ™ from the shape of the geometric figure 140.

In generale, à ̈ possibile eseguire un confronto tra la forma identificata della figura geometrica 140 individuata sull’immagine virtuale 130 ed una serie di forme di modelli caricati su un database. Più in dettaglio, il confronto può essere effettuato attraverso una fase di attribuzione a ciascun modello della suddetta pluralità di un corrispondente indice di somiglianza iscon la figura geometrica individuata e di selezione tra la suddetta pluralità di modelli del modello con l’indice di somiglianza ispiù alto, oppure con l’indice di somiglianza issuperiore ad un predeterminato valore di soglia . In general, it is possible to perform a comparison between the identified shape of the geometric figure 140 identified on the virtual image 130 and a series of shapes of models loaded on a database. More in detail, the comparison can be carried out through a phase of attribution to each model of the aforementioned plurality of a corresponding index of similarity is with the geometric figure identified and selection between the aforementioned plurality of models of the model with the index of similarity ispiù high, or with a similarity index higher than a predetermined threshold value.

Come schematicamente illustrato in figura 7, nel caso di una superficie sommersa 210 di elevate dimensioni à ̈ prevista la possibilità di eseguire una pluralità di fasi di determinazione dell’orientazione di una pluralità di porzioni, ad esempio almeno una prima porzione 211a ed almeno una seconda porzione 211b della superficie sommersa 210 disposte in punti diversi della stessa. As schematically illustrated in Figure 7, in the case of a submerged surface 210 of large dimensions, it is possible to carry out a plurality of steps to determine the orientation of a plurality of portions, for example at least a first portion 211a and at least one second portion 211b of the submerged surface 210 arranged in different points thereof.

Il supporto subacqueo 10 può essere posizionato in una prima determinata posizione 10a ad una determinata profondità nella quale viene mantenuto fisso. Si ha, quindi, la proiezione di almeno tre punti, ad esempio 4 punti 101a-101d sulla superficie 210. I 4 punti 101a-101d vengono, quindi, acquisiti da parte del sensore ottico 25 con ottenimento di una prima immagine virtuale 130a comprendente quattro punti virtuali corrispondenti ai punti proiettati 101a-101d sulla porzione 211a. L’immagine virtuale 130a viene, poi, elaborata attraverso le fasi di individuazione sulla prima immagine virtuale 130a di una prima figura geometrica 140a ai quali gli almeno tre punti virtuali 131a-131d appartengono. Sulla base della forma identificata della prima figura geometrica 140a individuata sulla prima immagine virtuale 130a viene, quindi, determinata l’orientazione della prima porzione 211a della superficie sommersa 210. The underwater support 10 can be positioned in a first determined position 10a at a determined depth in which it is kept fixed. There is therefore the projection of at least three points, for example 4 points 101a-101d on the surface 210. The 4 points 101a-101d are then acquired by the optical sensor 25 obtaining a first virtual image 130a comprising four virtual points corresponding to the projected points 101a-101d on the portion 211a. The virtual image 130a is then processed through the identification steps on the first virtual image 130a of a first geometric figure 140a to which the at least three virtual points 131a-131d belong. The orientation of the first portion 211a of the submerged surface 210 is then determined on the basis of the shape identified in the first geometric figure 140a identified on the first virtual image 130a.

Il supporto subacqueo 10 viene successivamente disposto in corrispondenza di almeno una seconda posizione 10b della quale sia nota l’orientazione, o determinata mediante la strumentazione della quale à ̈ equipaggiato il supporto subacqueo 10. Analogamente a quanto descritto per la prima posizione 10a, anche in corrispondenza della porzione 211b si ha la proiezione di almeno tre punti di luce laser, ad esempio di 4 punti 101’a-101’d, sulla superficie 210. Segue anche in questo caso l’acquisizione dei punti 101’a-101’d di luce laser da parte del sensore ottico 25 con ottenimento di una seconda immagine virtuale 130b comprendente 4 punti virtuali 131’a-131’d corrispondenti ai 4 punti proiettati 101’a-101’d sulla seconda porzione 211b. Si ha poi, come già descritto con riferimento alla porzione 211a, una elaborazione della seconda immagine virtuale 130b comprendente le fasi di individuazione sulla seconda immagine virtuale 130b di una seconda figura geometrica 140b alla quale i 4 punti virtuali appartengono. Anche in questo caso, quindi, viene determinata l’orientazione della seconda porzione 211b della superficie sommersa 210 sulla base della forma identificata della seconda figura geometrica 140b individuata sulla seconda immagine virtuale 130b. The underwater support 10 is subsequently arranged in correspondence with at least a second position 10b whose orientation is known, or determined by means of the instrumentation with which the underwater support 10 is equipped. Similarly to what has been described for the first position 10a, also in correspondence of the portion 211b there is the projection of at least three points of laser light, for example of 4 points 101â € ™ a-101â € ™ d, on the surface 210. Also in this case, the acquisition of the points 101â € ™ follows a-101â € ™ d of laser light from the optical sensor 25 obtaining a second virtual image 130b comprising 4 virtual points 131â € ™ a-131â € ™ d corresponding to the 4 projected points 101â € ™ a-101â € ™ d on the second portion 211b. Then, as already described with reference to the portion 211a, there is a processing of the second virtual image 130b comprising the steps of identifying on the second virtual image 130b of a second geometric figure 140b to which the 4 virtual points belong. Also in this case, therefore, the orientation of the second portion 211b of the submerged surface 210 is determined on the basis of the identified shape of the second geometric figure 140b identified on the second virtual image 130b.

In particolare, poiché l’orientazione assoluta del supporto subacqueo 10 à ̈ nota per ciascuna fase di determinazione à ̈ possibile determinare per ciascuna porzione della superficie sommersa la relativa orientazione. Sebbene si sia fatto riferimento al caso in cui un medesimo supporto subacqueo 10 venga posizionato nella prima e nella seconda posizione à ̈ comunque anche prevista la possibilità che la procedura sopra descritta, ossia la determinazione di due differenti porzioni 211 della superficie 210, possa essere eseguita anche da almeno due, distinti dispositivi di supporto. In particular, since the absolute orientation of the underwater support 10 is known for each phase of determination, it is possible to determine the relative orientation for each portion of the submerged surface. Although reference has been made to the case in which the same underwater support 10 is positioned in the first and in the second position, the possibility is also envisaged that the procedure described above, i.e. the determination of two different portions 211 of the surface 210, can be carried out. also by at least two distinct support devices.

Sempre nel caso in cui la superficie sommersa 210 abbia elevate dimensioni oltre alle procedure sopra descritte attraverso le quali à ̈ possibile determinare l’orientazione locale di una, o più, porzioni della superficie sommersa 210, à ̈ vantaggiosamente prevista anche la possibilità di determinare un’orientazione media della superficie 210 (figura 10). Più in dettaglio, l’orientazione media αmdella superficie sommersa 210 può essere determinata attraverso una misurazione della distanza del supporto subacqueo 10 dalla superficie sommersa 210 stessa e combinando questa informazione con i dati di profondità e di orientazione del supporto subacqueo 10. Più precisamente, la fase di misurazione della profondità del supporto subacqueo 10 può essere realizzata mediante almeno un sensore di pressione 70 atto a rilevare il valore della pressione subacquea ad una determinata profondità. Always in the case in which the submerged surface 210 has large dimensions in addition to the procedures described above through which it is possible to determine the local orientation of one or more portions of the submerged surface 210, the possibility of determining an average orientation of the surface 210 (figure 10). More in detail, the average orientation Î ± m of the submerged surface 210 can be determined by measuring the distance of the underwater support 10 from the submerged surface 210 itself and by combining this information with the depth and orientation data of the underwater support 10. More precisely, the step of measuring the depth of the underwater support 10 can be carried out by means of at least one pressure sensor 70 suitable for detecting the value of the underwater pressure at a determined depth.

Infatti, come noto, dal valore della pressione subacquea e tenendo conto della densità locale dell’acqua à ̈ possibile risalire alla misurazione della profondità attraverso relazioni note. La misurazione della distanza del supporto subacqueo 10 dalla superficie sommersa 210 à ̈ effettuata, invece, mediante almeno un sensore acustico subacqueo, in particolare un sonar. Le suddette misurazioni, eventualmente riferite all’istante tiin cui vengono effettuate, possono essere registrate su un dispositivo di memorizzazione montato sul supporto subacqueo 10, oppure in corrispondenza di una postazione remota dalla quale il supporto 10 viene teleguidato mediante un dispositivo di interfaccia con un utente, quale un jaypad, o un joystick, non mostrato in figura per semplicità. In questo modo à ̈ possibile conoscere per qualsiasi istante tile condizioni operative in termini di orientazione della superficie, orientazione del supporto subacqueo 10, profondità del supporto subacqueo 10, immagine rilevata, distanza dalla superficie 210, ecc. La misurazione dell’orientazione del supporto subacqueo 10, ad esempio rispetto ad un riferimento fisso, può essere effettuata utilizzando almeno un dispositivo di misurazione scelto tra un giroscopio, un magnetometro, ma preferibilmente utilizzandoli entrambi ed in combinazione con un accelerometro, in particolare un accelerometro triassiale di tipo MEMS, e combinando opportunamente le informazioni da essi ottenute. In fact, as is known, from the value of the underwater pressure and taking into account the local water density it is possible to trace the measurement of depth through known relationships. The measurement of the distance of the underwater support 10 from the submerged surface 210 is carried out, on the other hand, by means of at least one underwater acoustic sensor, in particular a sonar. The aforementioned measurements, possibly referring to the instant in which they are carried out, can be recorded on a storage device mounted on the underwater support 10, or in correspondence with a remote location from which the support 10 is remotely controlled by means of an interface device with a user, such as a jaypad, or a joystick, not shown in the figure for simplicity. In this way it is possible to know for any instant the operating conditions in terms of surface orientation, orientation of the underwater support 10, depth of the underwater support 10, detected image, distance from the surface 210, etc. The measurement of the orientation of the underwater support 10, for example with respect to a fixed reference, can be carried out using at least one measurement device chosen from a gyroscope, a magnetometer, but preferably using both and in combination with an accelerometer, in particular a MEMS-type triaxial accelerometer, and suitably combining the information obtained from them.

Il veicolo 10 a comando remoto subacqueo, o ROV, può essere provvisto di un corpo principale 11 di forma sostanzialmente cilindrica movimentato mediante quattro propulsori 31-34. Più in dettaglio, possono essere previsti un primo propulsore 31 atto a produrre una prima spinta su detto corpo principale lungo una direzione sostanzialmente assiale, un secondo propulsore 32 disposto da parte opposta al primo propulsore 31 rispetto al corpo principale 11 e atto a produrre una seconda spinta su detto corpo principale anch’essa lungo una direzione sostanzialmente assiale. Inoltre, possono essere previsti un terzo propulsore 33 atto a produrre una terza spinta lungo una direzione sostanzialmente trasversale al corpo principale ed un quarto propulsore 34 atto a produrre una quarta spinta lungo una direzione sostanzialmente trasversale al corpo principale. The underwater remote controlled vehicle 10, or ROV, can be provided with a main body 11 having a substantially cylindrical shape moved by four propellers 31-34. More in detail, a first thruster 31 able to produce a first thrust on said main body along a substantially axial direction, a second thruster 32 arranged on the opposite side to the first thruster 31 with respect to the main body 11 and able to produce a second thrust on said main body also along a substantially axial direction. Furthermore, a third thruster 33 able to produce a third thrust along a direction substantially transverse to the main body and a fourth thruster 34 able to produce a fourth thrust along a direction substantially transverse to the main body can be provided.

In particolare, il primo ed il secondo propulsore 31 e 32 sono utilizzati per produrre una spinta di avanzamento ed una rotazione del veicolo 10 attorno all’asse di rotazione sostanzialmente verticale 110. In particular, the first and second propellers 31 and 32 are used to produce a forward thrust and a rotation of the vehicle 10 around the substantially vertical axis of rotation 110.

Il terzo ed il quarto propulsore 33 e 34 sono disposti lungo una direzione sostanzialmente assiale al corpo principale 11 e sono atti a produrre una spinta sostanzialmente verticale in modo da modificare la profondità del veicolo e una rotazione del veicolo 10 stesso attorno all’asse laterale del veicolo. Come visibile, ad esempio in figura 17, le bocche di uscita 43 e 44 del terzo e del quarto propulsore 33 e 34 sono disposte lungo una medesima generatrice del corpo principale 11 di forma sostanzialmente cilindrica. The third and fourth propellers 33 and 34 are arranged along a substantially axial direction to the main body 11 and are able to produce a substantially vertical thrust so as to modify the depth of the vehicle and a rotation of the vehicle 10 itself around the lateral axis of the vehicle. As can be seen, for example in Figure 17, the outlets 43 and 44 of the third and fourth thrusters 33 and 34 are arranged along the same generatrix of the main body 11 having a substantially cylindrical shape.

Il particolare tipo di sistema di propulsione scelto dalla presente invenzione per movimentare il veicolo a comando remoto subacqueo consente di realizzare una elevata manovrabilità del veicolo stesso anche in ambienti ostili come gli ambienti interni di una nave affondata 200. The particular type of propulsion system chosen by the present invention to move the underwater remote controlled vehicle allows to achieve a high maneuverability of the vehicle itself even in hostile environments such as the internal environments of a sunken ship 200.

Come mostrato nelle figure dalla 11 alla 18, Ã ̈ previsto un telaio di protezione 50 comprendente una serie di porzioni allungate sagomate 51 e configurato in modo tale da formare una struttura sostanzialmente reticolare (figura 17). As shown in Figures 11 to 18, a protective frame 50 is provided comprising a series of elongated shaped portions 51 and configured in such a way as to form a substantially reticular structure (Figure 17).

La descrizione di cui sopra di una forma realizzativa specifica à ̈ in grado di mostrare l'invenzione dal punto di vista concettuale in modo che altri, utilizzando la tecnica nota, potranno modificare e/o adattare in varie applicazioni tale forma realizzativa specifica senza ulteriori ricerche e senza allontanarsi dal concetto inventivo, e, quindi, si intende che tali adattamenti e modifiche saranno considerabili come equivalenti della forma realizzativa specifica. I mezzi e i materiali per realizzare le varie funzioni descritte potranno essere di varia natura senza per questo uscire dall’ambito dell’invenzione. Si intende che le espressioni o la terminologia utilizzate hanno scopo puramente descrittivo e per questo non limitativo. The above description of a specific embodiment is able to show the invention from a conceptual point of view so that others, using the known technique, will be able to modify and / or adapt this specific embodiment in various applications without further research. and without departing from the inventive concept, and, therefore, it is understood that such adaptations and modifications will be considered as equivalent to the specific embodiment. The means and materials for carrying out the various functions described may be of various nature without thereby departing from the scope of the invention. It is understood that the expressions or terminology used have a purely descriptive purpose and therefore not limitative.

Claims (10)

RIVENDICAZIONI 1. Metodo per determinare l’orientazione di una superficie sommersa (210) caratterizzato dal fatto di comprendere le fasi di: − disposizione di un supporto subacqueo (10) in una posizione disposta ad una determinata distanza da detta superficie sommersa (210); − determinazione dell’orientazione spaziale e della profondità di detto supporto subacqueo in corrispondenza di detta posizione; − costruzione di una immagine virtuale di detta superficie sommersa (210), detta costruzione comprendendo le fasi di: − proiezione di almeno tre punti (101a-101d) di una luce laser su detta superficie sommersa (210); − acquisizione di detti almeno tre punti proiettati (101a-101d) mediante un sensore ottico (25) montato su detto supporto subacqueo con ottenimento di una immagine virtuale (130) comprendente almeno tre punti virtuali (131a-131d) corrispondenti a detti almeno tre punti proiettati (101a-101d); − elaborazione di detta immagine virtuale (130), detta elaborazione comprendendo le fasi di: − individuazione su detta immagine virtuale (130) di una figura geometrica alla quale detti almeno tre punti virtuali appartengono (131a-131d); − identificazione della forma di detta figura geometrica; − determinazione dell’orientazione della superficie sommersa (210) sulla base della forma identificata di detta figura geometrica individuata su detta immagine virtuale (130). CLAIMS 1. Method for determining the orientation of a submerged surface (210) characterized by the fact of understanding the phases of: ∠’arrangement of an underwater support (10) in a position arranged at a certain distance from said submerged surface (210); ∠’determination of the spatial orientation and depth of said underwater support at said position; ∠’construction of a virtual image of said submerged surface (210), said construction including the phases of: ∠’projection of at least three points (101a-101d) of a laser light on said submerged surface (210); acquisition of said at least three projected points (101a-101d) by means of an optical sensor (25) mounted on said underwater support with obtaining a virtual image (130) comprising at least three virtual points (131a-131d) corresponding to said at least three projected points (101a-101d); ∠’processing of said virtual image (130), said processing including the steps of: ∠’identification on said virtual image (130) of a geometric figure to which said at least three virtual points belong (131a-131d); ∠’identification of the shape of said geometric figure; â ’determination of the orientation of the submerged surface (210) on the basis of the identified shape of said geometric figure identified on said virtual image (130). 2. Metodo, secondo la rivendicazione 1, in cui detta fase di determinazione prevede le fasi di: − determinazione delle coordinate (x,y) di almeno tre punti (131a-131d) di detta figura geometrica individuata su detta immagine virtuale (130); − confronto di dette coordinate (x,y) determinate con predeterminate coordinate (x*,y*) di corrispondenti punti di una figura geometrica di un’immagine virtuale di riferimento (135), detta immagine virtuale di riferimento (135) essendo l’immagine che si otterrebbe se detta superficie sommersa (210) fosse ortogonale all’asse di detto sensore ottico (25); − calcolo dello scostamento di dette coordinate (x,y) determinate da dette coordinate di riferimento (x*,y*); − determinazione dell’orientazione di detta superficie sommersa (210) sulla base di detto scostamento. Method, according to claim 1, wherein said determination step comprises the steps of: ∠’determination of the coordinates (x, y) of at least three points (131a-131d) of said geometric figure identified on said virtual image (130); - comparison of said coordinates (x, y) determined with predetermined coordinates (x *, y *) of corresponding points of a geometric figure of a virtual reference image (135), said virtual reference image (135) being the image that would be obtained if said submerged surface (210) were orthogonal to the axis of said optical sensor (25); ∠’calculation of the deviation of said coordinates (x, y) determined by said reference coordinates (x *, y *); ∠’determination of the orientation of said submerged surface (210) on the basis of said deviation. 3. Metodo, secondo la rivendicazione 1, in cui detta fase di determinazione prevede le fasi di: − confronto di detta forma identificata di detta figura geometrica individuata con le forme di una pluralità di modelli caricati in una banca dati, ciascun modello di detta pluralità essendo associato ad una predeterminata orientazione; − associazione a ciascun modello di detta pluralità di un corrispondente indice di somiglianza is con detta figura geometrica individuata; − selezione tra detta pluralità di modelli del modello con l’indice di somiglianza is più alto, oppure con l’indice di somiglianza is superiore ad un predeterminato valore di soglia is*. Method, according to claim 1, wherein said determination step comprises the steps of: - comparison of said identified shape of said identified geometric figure with the shapes of a plurality of models loaded into a database, each model of said plurality being associated with a predetermined orientation; ∠’association to each model of said plurality of a corresponding index of similarity is with said identified geometric figure; â ’selection from said plurality of models of the model with the highest similarity index is, or with the similarity index is higher than a predetermined threshold value is *. 4. Metodo, secondo una delle rivendicazioni precedenti, in cui à ̈ prevista una pluralità di fasi di determinazione dell’orientazione di una pluralità di porzioni (211a,211b) diverse di detta superficie sommersa (210), ciascuna fase di determinazione di detta pluralità essendo atta a determinare l’orientazione di una rispettiva porzione (211a,211b) di detta superficie sommersa (210), detta pluralità di fasi comprendendo le fasi di: − disposizione di detto supporto subacqueo (10) in corrispondenza di una prima posizione (10a), in detta prima posizione (10a) detto supporto subacqueo (10) avendo una determinata prima orientazione; − determinazione di detta prima orientazione di detto supporto subacqueo (10); − proiezione di almeno tre punti di luce laser (101a-101d) su una prima porzione (211a) di detta superficie sommersa (210) disposta in corrispondenza di detta prima posizione (10a); − acquisizione di detti almeno tre punti (101a-101d) di luce laser da parte di detto sensore ottico (25) con ottenimento di una prima immagine virtuale (130a) comprendente almeno tre punti virtuali (131a-131d) corrispondenti a detti almeno tre punti proiettati (101a-101d) su detta prima porzione (211a); − elaborazione di detta prima immagine virtuale (130a), detta elaborazione comprendendo le fasi di: − individuazione su detta prima immagine virtuale (130a) di una prima figura geometrica (140a) alla quale appartengono detti almeno tre punti virtuali (131a-131d); − determinazione dell’orientazione della prima porzione (211a) di detta superficie sommersa (210) sulla base della forma identificata di detta prima figura geometrica (140a) individuata su detta prima immagine virtuale (130a); − disposizione di detto supporto subacqueo (10) in corrispondenza di almeno una seconda posizione (10b), in detta seconda posizione (10b) detto supporto subacqueo (10) avendo una determinata seconda orientazione; − determinazione di detta seconda orientazione di detto supporto subacqueo (10); − proiezione di almeno tre punti di luce laser (101’a-101’d) su una seconda porzione (211b) di detta superficie sommersa (210) disposta in corrispondenza di detta seconda posizione (10b); − acquisizione di detti almeno tre punti di luce laser (101’a-101’d) da parte di detto sensore ottico (25) con ottenimento di una seconda immagine virtuale (130b) comprendente almeno tre punti virtuali (131’a-131’d) corrispondenti a detti almeno tre punti proiettati (101’a-101’d) su detta seconda porzione (211b); − elaborazione di detta seconda immagine virtuale (130b), detta elaborazione comprendendo le fasi di: − individuazione su detta seconda immagine virtuale (130b) di una seconda figura geometrica (140b) alla quale appartengono detti almeno tre punti virtuali (131’a-131’d); − determinazione dell’orientazione di detta seconda porzione (211b) di detta superficie sommersa (210) sulla base della forma identificata di detta seconda figura geometrica (140b) individuata su detta seconda immagine virtuale (130b). 4. Method according to one of the preceding claims, in which a plurality of steps for determining the orientation of a plurality of different portions (211a, 211b) of said submerged surface (210) are provided, each step of determining said plurality being able to determine the orientation of a respective portion (211a, 211b) of said submerged surface (210), said plurality of phases including the phases of: ∠’arrangement of said underwater support (10) in correspondence with a first position (10a), in said first position (10a) said underwater support (10) having a certain first orientation; ∠’determination of said first orientation of said underwater support (10); ∠’projection of at least three points of laser light (101a-101d) on a first portion (211a) of said submerged surface (210) arranged at said first position (10a); acquisition of said at least three points (101a-101d) of laser light by said optical sensor (25) with obtaining a first virtual image (130a) comprising at least three virtual points (131a-131d) corresponding to said at least three projected points (101a-101d) on said first portion (211a); ∠’processing of said first virtual image (130a), said processing including the steps of: ∠’identification on said first virtual image (130a) of a first geometric figure (140a) to which said at least three virtual points (131a-131d) belong; ∠’determination of the orientation of the first portion (211a) of said submerged surface (210) on the basis of the identified shape of said first geometric figure (140a) identified on said first virtual image (130a); ∠’arrangement of said underwater support (10) in correspondence of at least a second position (10b), in said second position (10b) said underwater support (10) having a certain second orientation; ∠’determination of said second orientation of said underwater support (10); ∠’projection of at least three points of laser light (101â € ™ a-101â € ™ d) on a second portion (211b) of said submerged surface (210) arranged at said second position (10b); ∠'acquisition of said at least three points of laser light (101â € ™ a-101â € ™ d) by said optical sensor (25) obtaining a second virtual image (130b) comprising at least three virtual points (131â € ™ a-131â € ™ d) corresponding to said at least three projected points (101â € ™ a-101â € ™ d) on said second portion (211b); ∠’processing of said second virtual image (130b), said processing including the steps of: ∠’identification on said second virtual image (130b) of a second geometric figure (140b) to which at least three virtual points (131â € ™ a-131â € ™ d) belong; â ’determination of the orientation of said second portion (211b) of said submerged surface (210) on the basis of the identified shape of said second geometric figure (140b) identified on said second virtual image (130b). 5. Metodo, secondo una delle rivendicazioni precedenti, in cui, in caso di una superficie sommersa di elevate dimensioni à ̈, inoltre, prevista una fase di determinazione di una orientazione media di detta superficie sommersa (210), detta determinazione di detta orientazione media prevedendo le fasi di: − disposizione di un supporto subacqueo (10) in una prima posizione (10a) disposta ad una prima determinata distanza da detta superficie sommersa (210); − misurazione di detta prima distanza di detto supporto subacqueo (10) da detta superficie sommersa (210), con ottenimento di un primo dato di distanza; − misurazione della profondità di detto supporto subacqueo (10), con ottenimento di un dato di profondità; − misurazione dell’orientazione di detto supporto subacqueo (10) rispetto ad un riferimento fisso, con ottenimento di un dato di orientazione; − disposizione di detto supporto subacqueo (10) in almeno una seconda posizione disposta ad una seconda determinata distanza da detta superficie sommersa con detta seconda determinata distanza diversa da detta prima determinata distanza; − misurazione di detta seconda distanza di detto supporto subacqueo da detta superficie sommersa, con ottenimento di un secondo dato di distanza; − misurazione della profondità di detto supporto subacqueo, con ottenimento di un dato di profondità; − misurazione dell’orientazione di detto supporto subacqueo rispetto ad un riferimento fisso, con ottenimento di un dato di orientazione; − elaborazione di detto primo e di detto almeno secondo dato di distanza,di detti dati di orientazione di detto supporto subacqueo e di detti dati di profondità da parte di una unità di elaborazione con ottenimento di un dato di orientazione media di detta superficie sommersa (210). Method according to one of the preceding claims, in which, in the case of a submerged surface of large dimensions, a step is also provided for determining an average orientation of said submerged surface (210), said determination of said average orientation foreseeing the phases of: ∠’arrangement of an underwater support (10) in a first position (10a) arranged at a first determined distance from said submerged surface (210); ∠’measurement of said first distance of said underwater support (10) from said submerged surface (210), with obtaining a first distance data; ∠’measurement of the depth of said underwater support (10), with obtaining a depth data; ∠’measurement of the orientation of said underwater support (10) with respect to a fixed reference, with obtaining an orientation data; - arrangement of said underwater support (10) in at least a second position arranged at a second determined distance from said submerged surface with said second determined distance different from said first determined distance; â ’measurement of said second distance of said underwater support from said submerged surface, with obtaining a second distance data; ∠’measurement of the depth of said underwater support, with obtaining a depth data; ∠’measurement of the orientation of said underwater support with respect to a fixed reference, with obtaining an orientation data; - processing of said first and said at least second distance data, of said orientation data of said underwater support and of said depth data by a processing unit to obtain an average orientation data of said submerged surface ( 210). 6. Metodo, secondo la rivendicazione 1, o 4, in cui detta fase di determinazione, o detta fase di misurazione, di detta profondità di detto supporto subacqueo (10) à ̈ realizzata mediante almeno un sensore di pressione atto a rilevare il valore della pressione subacquea ad una determinata profondità. 6. Method according to claim 1 or 4, in which said step of determining, or said step of measuring, of said depth of said underwater support (10) is carried out by means of at least one pressure sensor adapted to detect the value of the underwater pressure at a certain depth. 7. Metodo, secondo la rivendicazione 4, in cui detta fase di misurazione di detta distanza di detto supporto subacqueo (10) da detta superficie sommersa (210) à ̈ effettuata mediante almeno un sensore acustico subacqueo, in particolare un sonar. Method according to claim 4, wherein said step of measuring said distance of said underwater support (10) from said submerged surface (210) is carried out by means of at least one underwater acoustic sensor, in particular a sonar. 8. Metodo, secondo la rivendicazione 1, o 4, in cui detta fase di determinazione, o detta fase di misurazione, di detta orientazione di detto supporto subacqueo (10) rispetto a detto riferimento fisso à ̈ effettuata utilizzando una piattaforma inerziale comprendente almeno un dispositivo di misurazione scelto tra: − un giroscopio triassiale; − un magnetometro; − una loro combinazione, in particolare detta piattaforma inerziale comprendendo, inoltre, un inclinometro, in particolare un accelerometro triassiale. Method according to claim 1 or 4, in which said step of determining, or said step of measuring, of said orientation of said underwater support (10) with respect to said fixed reference is carried out using an inertial platform comprising at least one measuring device chosen from: ∠’a triaxial gyroscope; ∠’a magnetometer; â ’a combination of them, in particular said inertial platform further comprising an inclinometer, in particular a triaxial accelerometer. 9. Apparecchiatura per determinare l’orientazione di una superficie sommersa caratterizzata dal fatto di comprendere: − un supporto subacqueo (10) atto a disporsi, in uso, in prossimità di detta superficie sommersa (210), su detto supporto subacqueo (10) essendo montati: − una unità di determinazione dell’orientazione del supporto subacqueo; − un dispositivo di proiezione atto a proiettare almeno tre punti (101a-101d) di una luce laser su detta superficie sommersa (210); − un sensore ottico (25) atto ad acquisire detti almeno tre punti (101a-101d) con ottenimento di una immagine virtuale (130) comprendente almeno tre punti virtuali (131a-131d) corrispondenti a detti almeno tre punti proiettati (101a-101d); − una unità di elaborazione atta a elaborare detta immagine virtuale (130) attraverso le fasi di: − individuazione su detta immagine virtuale (130) di una figura geometrica (140) alla quale appartengono detti almeno tre punti virtuali (131a-131d); − determinazione dell’orientazione della superficie sommersa (210) sulla base della forma identificata di detta figura geometrica (140) individuata su detta immagine virtuale (130). 9. Apparatus for determining the orientation of a submerged surface characterized by the fact of including: ∠’an underwater support (10) adapted to be placed, in use, near said submerged surface (210), on said underwater support (10) being mounted: ∠’a unit for determining the orientation of the underwater support; ∠’a projection device designed to project at least three points (101a-101d) of a laser light on said submerged surface (210); - an optical sensor (25) suitable for acquiring said at least three points (101a-101d) with obtaining a virtual image (130) comprising at least three virtual points (131a-131d) corresponding to said at least three projected points (101a-101d ); ∠’a processing unit capable of processing said virtual image (130) through the steps of: ∠’identification on said virtual image (130) of a geometric figure (140) to which at least three virtual points (131a-131d) belong; â ’determination of the orientation of the submerged surface (210) on the basis of the identified shape of said geometric figure (140) identified on said virtual image (130). 10. Metodo per determinare una orientazione media di una superficie sommersa caratterizzato dal fatto di comprendere le fasi di: − disposizione di un supporto subacqueo (10) in una prima posizione disposta ad una prima determinata distanza da detta superficie sommersa (210); − misurazione di detta prima distanza di detto supporto subacqueo (10) da detta superficie sommersa (210), con ottenimento di un primo dato di distanza; − misurazione della profondità di detto supporto subacqueo (10), con ottenimento di un dato di profondità; − misurazione dell’orientazione di detto supporto subacqueo (10) rispetto ad un riferimento fisso, con ottenimento di un dato di orientazione; − disposizione di detto supporto subacqueo (10) in almeno una seconda posizione disposta ad una seconda determinata distanza da detta superficie sommersa con detta seconda determinata distanza diversa da detta prima determinata distanza; − misurazione di detta seconda distanza di detto supporto subacqueo (10) da detta superficie sommersa, con ottenimento di un secondo dato di distanza; − misurazione della profondità di detto supporto subacqueo (10), con ottenimento di un dato di profondità; − misurazione dell’orientazione di detto supporto subacqueo (10) rispetto ad un riferimento fisso, con ottenimento di un dato di orientazione; − elaborazione di detto primo e di detto almeno secondo dato di distanza,di detti dati di orientazione di detto supporto subacqueo (10) e di detti dati di profondità da parte di una unità di elaborazione con ottenimento di un dato di orientazione media di detta superficie sommersa (210).10. Method for determining an average orientation of a submerged surface characterized by the fact of including the phases of: ∠’arrangement of an underwater support (10) in a first position arranged at a first certain distance from said submerged surface (210); ∠’measurement of said first distance of said underwater support (10) from said submerged surface (210), with obtaining a first distance data; ∠’measurement of the depth of said underwater support (10), with obtaining a depth data; ∠’measurement of the orientation of said underwater support (10) with respect to a fixed reference, with obtaining an orientation data; - arrangement of said underwater support (10) in at least a second position arranged at a second determined distance from said submerged surface with said second determined distance different from said first determined distance; ∠’measurement of said second distance of said underwater support (10) from said submerged surface, with obtaining a second distance data; ∠’measurement of the depth of said underwater support (10), with obtaining a depth data; ∠’measurement of the orientation of said underwater support (10) with respect to a fixed reference, with obtaining an orientation data; - processing of said first and said at least second distance data, of said orientation data of said underwater support (10) and of said depth data by a processing unit to obtain an average orientation data of said submerged surface (210).