ITPI20080071A1 - MANEUVER DEVELOPMENT OF A HELM OF A BOAT - Google Patents

Description

O. RIASSUNTO O. ABSTRACT

Un dispositivo di manovra di un timone (80) di un'imbarcazione (100), comprende un'interfaccia, ad esempio una ruota timone (10), e/o un joystick di manovra (10') e/o una pulsantiera (10'') attraverso la quale un utente imposta una posizione angolare desiderata del timone (80). La posizione angolare desiderata impostata dall'utente viene rilevata da mezzi di rilevazione di un ingresso, ad esempio un encoder (12), che provvedono a generare un corrispondente segnale di comando. Il segnale di comando viene quindi inviato a mezzi di elaborazione (21) che lo confrontano con un dato relativo all'effettiva posizione del timone (80) generando un segnale di errore pari alla differenza tra i suddetti segnali. Se tale segnale di errore à ̈ superiore ad un valore di soglia i mezzi di elaborazione (21) azionano un driver di potenza (22) che avvia mezzi di movimentazione di tipo elettromeccanico del timone (80) per disporli in una posizione angolare di lavoro nella quale il segnale di errore à ̈ inferiore al valore di soglia [Fig. 1]. A rudder (80) maneuvering device of a boat (100), comprises an interface, for example a rudder wheel (10), and / or a maneuvering joystick (10 ') and / or a keypad (10 '') through which a user sets a desired angular position of the rudder (80). The desired angular position set by the user is detected by means for detecting an input, for example an encoder (12), which generate a corresponding command signal. The command signal is then sent to processing means (21) which compare it with a datum relating to the actual position of the rudder (80), generating an error signal equal to the difference between the aforementioned signals. If this error signal is higher than a threshold value, the processing means (21) activate a power driver (22) which starts electromechanical moving means of the rudder (80) to place them in an angular working position in the which the error signal is lower than the threshold value [Fig. 1].

DESCRIZIONE DESCRIPTION

Ambito dell'invenzione Scope of the invention

La presente invenzione riguarda il settore della nautica ed in particolare si riferisce ad un dispositivo di manovra di un timone di un'imbarcazione, in particolare per imbarcazioni di medie e grandi dimensioni. The present invention relates to the nautical sector and in particular refers to a device for maneuvering a rudder of a boat, in particular for medium and large boats.

Descrizione del problema tecnico della tecnica nota Le imbarcazioni, generalmente, comprendono un dispositivo di guida avente un elemento di comando, ad esempio una ruota di timone, e un corpo sommerso che impone la direzione ad un'imbarcazione, ad esempio un timone o un motore fuoribordo. La posizione angolare di tale elemento di comando comunica una posizione angolare al corpo sommerso imponendo all'imbarcazione la rotta desiderata. Description of the technical problem of the prior art Boats generally comprise a steering device having a control element, for example a rudder wheel, and a submerged body which imposes direction on a boat, for example a rudder or an engine outboard. The angular position of this control element communicates an angular position to the submerged body, imposing the desired course on the boat.

In un tipo noto di dispositivi di guida, l'elemento di comando à ̈ operativamente connesso tramite un circuito idraulico ad una pompa idraulica generalmente del tipo rotativo. La pompa manda in pressione un fluido che aziona un attuatore idraulico accoppiato al suddetto corpo sommerso. L'attuatore idraulico fornisce così la posizione angolare al corpo sommerso. La pompa e l'attuatore sono messi in comunicazione tramite una coppia di condotti per il fluido. In a known type of guiding device, the control element is operatively connected by means of a hydraulic circuit to a hydraulic pump generally of the rotary type. The pump pressurizes a fluid which activates a hydraulic actuator coupled to the aforementioned submerged body. The hydraulic actuator thus provides the angular position to the submerged body. The pump and actuator are communicated via a pair of fluid lines.

Tuttavia, i dispositivi di timoneria di tecnica nota presentano alcuni svantaggi di seguito illustrati. However, prior art steering devices have some disadvantages illustrated below.

In primo luogo, l'installazione dei dispositivi idraulici di timoneria à ̈ difficoltosa in particolare per imbarcazioni di medie e grandi dimensioni in quanto à ̈ necessario posizionare correttamente le tubazioni che compongono il circuito idraulico fissandole all'imbarcazione. Tale operazione comporta un notevole dispendio di tempo che può arrivare anche ad una settimana. In the first place, the installation of the hydraulic steering devices is difficult in particular for medium and large boats as it is necessary to correctly position the pipes that make up the hydraulic circuit, fixing them to the boat. This operation involves a considerable waste of time which can even reach a week.

Inoltre, la presenza della pompa comporta un elevato consumo energetico, anche nel caso in cui la parte idraulica della timoneria sia limitata alla parte compresa tra la pompa ed il cilindro idraulico che muove il timone. Furthermore, the presence of the pump involves a high energy consumption, even if the hydraulic part of the steering system is limited to the part between the pump and the hydraulic cylinder that moves the rudder.

Altri svantaggi sono legati alla possibilità di avere trafilamenti del fluido di trasmissione, che possono quindi inquinare gli ambienti circostanti, attraverso fessure createsi per usura, o a causa di urti accidentali. Other disadvantages are linked to the possibility of leakage of the transmission fluid, which can therefore pollute the surrounding environments, through cracks created by wear, or due to accidental impacts.

Per i motivi sopra detti anche gli interventi di manutenzione e di sostituzione di parti danneggiate comportano un notevole dispendio di tempo e di energie. For the reasons mentioned above, maintenance and replacement of damaged parts also involve a considerable waste of time and energy.

Un ulteriore svantaggio à ̈ che le pompe idrauliche presentano una struttura esterna in metallo facilmente corrodibile per l'azione dell'ambiente salmastro con cui tale pompa à ̈ in contatto quando impiegata sulle imbarcazioni. A further disadvantage is that the hydraulic pumps have an external metal structure that is easily corroded by the action of the brackish environment with which this pump is in contact when used on boats.

Un ulteriore svantaggio delle timonerie di tecnica nota à ̈ rappresentato dal fatto che non à ̈ possibile dedurre l'effettiva posizione del timone direttamente dalla posizione della ruota timone. Le ruote timone, o volanti, tradizionali sono di tipo multigiro, ossia possono compiere più escursioni di 360° attorno al proprio albero facendo perdere qualsiasi riferimento al pilota dell'imbarcazione relativamente alla posizione del timone. Di conseguenza, à ̈ necessario impiegare un determinato strumento, noto come indicatore dell'angolo di barra, per mostrare continuamente al pilota dell'imbarcazione l'effettiva posizione del timone, con conseguenti complicazioni costruttive e difficoltà di manovra per il pilota. A further disadvantage of prior art steering systems is represented by the fact that it is not possible to deduce the actual position of the rudder directly from the position of the rudder wheel. Traditional steering wheels, or steering wheels, are of the multi-turn type, that is, they can make several 360 ° excursions around their shaft, making the boat pilot lose any reference to the position of the rudder. Consequently, it is necessary to use a certain instrument, known as the rudder angle indicator, to continuously show the boat pilot the actual position of the rudder, with consequent construction complications and maneuvering difficulties for the pilot.

Sintesi dell'invenzione Summary of the invention

È scopo della presente invenzione fornire un dispositivo di manovra di timoni di imbarcazioni in grado di superare gli svantaggi della tecnica nota. It is an object of the present invention to provide a device for maneuvering boat rudders capable of overcoming the disadvantages of the known art.

È un altro scopo dell'invenzione fornire un dispositivo di manovra di timoni di imbarcazioni avente una struttura esterna resistente alla corrosione. It is another object of the invention to provide a rudder maneuvering device for boats having an external structure resistant to corrosion.

Altro scopo dell'invenzione à ̈ fornire un dispositivo di manovra di timoni di imbarcazioni che non presenti problemi di perdite di fluido lubrificante nel circuito idraulico, o di danneggiamento della pompa idraulica. Another object of the invention is to provide a device for maneuvering boat rudders which does not present problems of lubricating fluid leaks in the hydraulic circuit, or damage to the hydraulic pump.

È un ulteriore scopo dell'invenzione fornire un dispositivo di manovra di timoni di imbarcazioni in grado di semplificare gli interventi di manutenzione. It is a further object of the invention to provide a device for maneuvering boat rudders capable of simplifying maintenance interventions.

È un ulteriore scopo dell'invenzione fornire un dispositivo di manovra di timoni di imbarcazioni che consenta un rapido smontaggio e una veloce sostituzione di sue parti. It is a further object of the invention to provide a device for maneuvering boat rudders which allows quick disassembly and a quick replacement of its parts.

È anche scopo dell'invenzione fornire un dispositivo di manovra di timoni di imbarcazioni che consenta di dedurre l'effettiva posizione del timone direttamente dalla posizione della ruota timone. It is also an object of the invention to provide a device for maneuvering boat rudders which allows the actual position of the rudder to be deduced directly from the position of the rudder wheel.

Questi ed altri scopi sono ottenuti dal dispositivo di manovra di un timone di un'imbarcazione, secondo l'invenzione, comprendente: These and other objects are achieved by the device for maneuvering a rudder of a boat, according to the invention, comprising:

− mezzi di generazione atti a generare un segnale di comando, detto segnale di comando corrispondendo ad una posizione angolare desiderata del timone dell'imbarcazione; - generation means adapted to generate a command signal, said command signal corresponding to a desired angular position of the rudder of the boat;

− mezzi di movimentazione atti a movimentare detto timone per disporlo in corrispondenza di detta posizione angolare desiderata; - handling means adapted to move said rudder to arrange it in correspondence with said desired angular position;

− mezzi di rilevazione di un'uscita atti a rilevare l'effettiva posizione angolare del timone, detti mezzi di rilevazione di un'uscita essendo atti a generare un segnale di effettiva posizione angolare; ⠒means for detecting an output adapted to detect the actual angular position of the rudder, said means for detecting an output being able to generate an actual angular position signal;

− mezzi di elaborazione atti a confrontare detto segnale di effettiva posizione angolare con detto segnale di comando e a generare un segnale di errore corrispondente alla differenza tra detti segnali; in cui detti mezzi di movimentazione sono di tipo elettromeccanico e che à ̈ prevista, inoltre, un'unità di potenza che, se detto segnale di errore à ̈ superiore ad un valore di soglia, viene azionata da detti mezzi di elaborazione per comandare detti mezzi di movimentazione di tipo elettromeccanico per disporre detto timone in una posizione angolare di lavoro nella quale detto segnale di errore à ̈ inferiore a detto valore di soglia. - processing means adapted to compare said signal of actual angular position with said command signal and to generate an error signal corresponding to the difference between said signals; in which said movement means are of the electromechanical type and that a power unit is also provided which, if said error signal is higher than a threshold value, is activated by said processing means to control said means movement of the electromechanical type to arrange said rudder in an angular working position in which said error signal is lower than said threshold value.

Vantaggiosamente, il valore di soglia del segnale di errore oltre il quale detta unità di potenza viene azionata da detti mezzi di elaborazione può essere compreso tra 5° e 0°, vantaggiosamente tra 2° e 0°, preferibilmente tra 1° e 0°. Advantageously, the threshold value of the error signal beyond which said power unit is operated by said processing means can be between 5 ° and 0 °, advantageously between 2 ° and 0 °, preferably between 1 ° and 0 °.

In particolare, i mezzi di movimentazione di tipo elettromeccanico comprendono un motore elettrico. In particular, the electromechanical handling means comprise an electric motor.

Vantaggiosamente, il motore elettrico à ̈ direttamente connesso a detto timone dell'imbarcazione per disporlo in detta posizione di lavoro. In tal caso, il motore può essere, ad esempio, di tipo Torque Motor. Advantageously, the electric motor is directly connected to said rudder of the boat to arrange it in said working position. In this case, the motor can be, for example, a Torque Motor type.

In alternativa, i mezzi di movimentazione di tipo elettromeccanico comprendono un motore elettrico operativamente connesso a detto timone tramite un attuatore atto a trasformare il moto rotatorio dell'albero del motore in un moto traslatorio, detti mezzi di attuazione essendo scelti tra: Alternatively, the electromechanical movement means comprise an electric motor operatively connected to said rudder by means of an actuator adapted to transform the rotary motion of the motor shaft into a translational motion, said actuation means being selected from:

− una vite a ricircolo di sfere; ∠’a ball screw;

− una vite e una madrevite; ∠’a screw and a nut screw;

− una ruota dentata e una cremagliera; ⠒a toothed wheel and a rack;

− una ruota dentata e un pignone. ⠒a toothed wheel and a pinion.

Vantaggiosamente, sono previsti mezzi di selezione per scegliere un valore di soglia desiderato tra diversi valori di soglia possibili. In tal modo, à ̈ possibile scegliere il grado di precisione col quale pilotare l'imbarcazione, ad esempio in funzione del tipo di imbarcazione sulla quale à ̈ installato il dispositivo di manovra, secondo l'invenzione. Advantageously, selection means are provided for selecting a desired threshold value among different possible threshold values. In this way, it is possible to choose the degree of precision with which to pilot the boat, for example according to the type of boat on which the maneuvering device is installed, according to the invention.

Inoltre, possono essere previsti mezzi per arrestare la rotazione della ruota timone al raggiungimento di determinate posizioni angolari. L'ampiezza della rotazione può essere ad esempio di 140°, ossia può essere prevista un'escursione massima di 70° (indicata come 70°) in un senso e di 70° (indicata come -70°) nel senso opposto rispetto ad una posizione di riferimento. Sono altresì previsti mezzi per bloccare la rotazione del timone al raggiungimento di determinate posizioni angolari. Sia i mezzi per arrestare la rotazione della ruota timone che i mezzi per bloccare la rotazione del timone possono essere di tipo meccanico, o di tipo elettronico. Più in dettaglio, à ̈ possibile tarare il dispositivo di manovra facendo corrispondere ad una determinata posizione del timone una determinata posizione della ruota timone. In tal modo, il pilota dell'imbarcazione può dedurre l'effettiva posizione del timone direttamente dalla posizione della ruota timone, ossia senza la necessità di dover ricorrere all'ausilio di appositi strumenti. Furthermore, means can be provided for stopping the rotation of the rudder wheel when certain angular positions are reached. The amplitude of the rotation can be, for example, 140 °, i.e. a maximum excursion of 70 ° (indicated as 70 °) in one direction and 70 ° (indicated as -70 °) in the opposite direction can be foreseen. reference position. Means are also provided for blocking the rotation of the rudder when certain angular positions are reached. Both the means for stopping the rotation of the rudder wheel and the means for locking the rotation of the rudder can be of the mechanical or electronic type. More in detail, it is possible to calibrate the maneuvering device by matching a specific position of the rudder to a specific position of the rudder wheel. In this way, the boat's pilot can deduce the actual position of the rudder directly from the position of the rudder wheel, ie without having to resort to the aid of special tools.

A tal proposito, quale elemento di interazione con l'utente à ̈ possibile utilizzare una ruota timone di forma asimmetrica in modo da fornire al pilota dell'imbarcazione dei punti di riferimento che consentono di rendere immediata la determinazione della effettiva posizione del timone. In this regard, as an element of interaction with the user, it is possible to use an asymmetrically shaped rudder wheel in order to provide the boat pilot with reference points that allow immediate determination of the actual position of the rudder.

Vantaggiosamente, il motore elettrico può essere scelto tra: Advantageously, the electric motor can be chosen from:

− un motore di tipo brushless, ⠒a brushless motor,

− un motore a spazzole. ⠒a brush motor.

In particolare, i mezzi di generazione di un segnale di comando possono comprendere: In particular, the means for generating a command signal can comprise:

− un elemento di interfaccia attraverso il quale un utente imposta la posizione angolare desiderata del timone; ∠’an interface element through which a user sets the desired angular position of the rudder;

− mezzi di rilevazione di un ingresso atti a rilevare la posizione angolare desiderata generando detto segnale di comando. ⠒means for detecting an input able to detect the desired angular position by generating said command signal.

In aggiunta ai mezzi di generazione di un segnale di comando può essere previsto un pilota automatico atto a generare un segnale di azionamento se la direzione di avanzamento dell'imbarcazione non corrisponde ad una direzione di avanzamento desiderata e impostata, detto pilota automatico inviando detto segnale di azionamento a detti mezzi di elaborazione perché azionino detta unità di potenza. In addition to the means for generating a command signal, an automatic pilot can be provided which is adapted to generate an actuation signal if the direction of advancement of the boat does not correspond to a desired and set direction of advancement, said automatic pilot sending said signal actuation of said processing means to actuate said power unit.

Inoltre, i mezzi di elaborazione sono atti a calcolare il numero di volte che il pilota automatico genera il segnale di azionamento in un determinato intervallo di tempo, ossia la frequenza delle commutazioni di direzione, e a generare un segnale di allarme, e/o ad arrestare l'imbarcazione, se tale frequenza di commutazioni à ̈ superiore ad un valore predeterminato. In tal modo, i mezzi di elaborazione monitorano le condizioni operative del pilota automatico e segnalano eventuali errori di taratura dello stesso, o danneggiamenti verificatisi in condizioni di lavoro. Infatti, nelle timonerie di tecnica nota non à ̈ raro che il pilota automatico possa inviare un segnale di azionamento errato dovuto ad errori di impostazione, o a malfunzionamenti. Furthermore, the processing means are adapted to calculate the number of times that the autopilot generates the actuation signal in a given time interval, i.e. the frequency of the direction changes, and to generate an alarm signal, and / or to stop the boat, if this switching frequency is higher than a predetermined value. In this way, the processing means monitor the operating conditions of the autopilot and signal any calibration errors of the same, or damage occurred in working conditions. In fact, in prior art wheelhouses it is not uncommon for the autopilot to send an incorrect drive signal due to setting errors or malfunctions.

Nei dispositivi di tecnica nota, il pilota automatico a causa di un guasto al sistema può inviare ripetutamente un medesimo segnale di azionamento atto a provocare il posizionamento del timone in una determinata posizione. Di conseguenza, se ciò avviene al raggiungimento di una posizione di fine corsa dell'attuatore idraulico, quest'ultimo può essere forzato oltre la posizione di fine corsa e provocare, quindi, seri danni alle parti meccaniche che movimentano il timone oltre che al timone stesso. In prior art devices, the automatic pilot, due to a failure in the system, can repeatedly send the same actuation signal suitable to cause positioning of the rudder in a determined position. Consequently, if this occurs when the hydraulic actuator reaches an end-of-stroke position, the latter may be forced beyond the end-of-stroke position and therefore cause serious damage to the mechanical parts that move the rudder as well as to the rudder itself. .

I mezzi di elaborazione del dispositivo di manovra, secondo l'invenzione, invece, sono atti ad inviare un segnale di allarme e/o arrestare l'imbarcazione nel caso in cui il segnale di azionamento comporti un'ulteriore movimentazione del timone oltre la posizione di fine corsa evitando così di causare danni alla timoneria. The processing means of the maneuvering device, according to the invention, on the other hand, are suitable for sending an alarm signal and / or stopping the boat in the event that the actuation signal involves further movement of the rudder beyond the position of limit stop thus avoiding causing damage to the wheelhouse.

Vantaggiosamente, l'elemento di interfaccia con l'utente à ̈ scelto tra: Advantageously, the user interface element is chosen from:

− una ruota timone; ⠒a steering wheel;

− una pulsantiera; ⠒a push button panel;

− un joystick di manovra; ⠒a maneuvering joystick;

o una loro combinazione. or a combination thereof.

In particolare, l'elemento di interfaccia con l'utente può prevedere una pulsantiera comprendente un primo pulsante atto a generare un primo segnale di comando tale che detti mezzi di movimentazione provocano la rotazione verso destra del timone ed un secondo pulsante atto a generare un secondo segnale di comando tale che detti mezzi di movimentazione provocano la rotazione verso sinistra del timone. In particular, the user interface element can provide a push-button panel comprising a first push-button able to generate a first command signal such that said movement means cause the rudder to rotate to the right and a second push-button able to generate a second control signal such that said movement means cause the rudder to rotate to the left.

In particolare, i mezzi di generazione del segnale di comando possono essere scelti tra: In particular, the means for generating the command signal can be selected from:

− un encoder; ∠’an encoder;

− un potenziometro. ⠒a potentiometer.

Vantaggiosamente, i mezzi di rilevazione di un'uscita atti a rilevare l'effettiva posizione angolare del timone e/o i mezzi di rilevazione di un ingresso atti a rilevare la posizione desiderata possono essere scelti tra: Advantageously, the means for detecting an output suitable for detecting the actual angular position of the rudder and / or the detecting means for an input suitable for detecting the desired position can be selected from:

− un encoder; ∠’an encoder;

− un potenziometro. ⠒a potentiometer.

Ad esempio, l'elemento di interfaccia può prevedere una ruota timone avente un albero di rotazione sul quale à ̈ calettato un encoder atto a rilevare la posizione angolare desiderata impostata dall'utente e ad inviare un corrispondente segnale di comando a detti mezzi di elaborazione. For example, the interface element can provide a rudder wheel having a rotation shaft on which is keyed an encoder adapted to detect the desired angular position set by the user and to send a corresponding command signal to said processing means.

In una particolare forma realizzativa prevista dall'invenzione, l'interfaccia con l'utente comprende uno schermo di tipo touch screen comprendente almeno un punto toccando il quale viene generato un primo segnale di comando tale che detti mezzi di movimentazione provocano la rotazione verso destra del timone ed almeno un secondo punto toccando il quale viene generato un secondo segnale di comando tale che detti mezzi di movimentazione provocano la rotazione verso sinistra del timone. In a particular embodiment envisaged by the invention, the interface with the user comprises a screen of the touch screen type comprising at least one point by touching which a first command signal is generated such that said movement means cause the rotation to the right of the rudder and at least a second point upon touching which a second command signal is generated such that said movement means cause the rudder to rotate to the left.

In particolare, i mezzi di rilevazione dell'ingresso, il pilota automatico eventualmente presente, i mezzi di elaborazione, l'unità di potenza e detti mezzi di movimentazione sono operativamente connessi esclusivamente mediante cavi elettrici. In particular, the input detection means, the possibly present automatic pilot, the processing means, the power unit and said movement means are operationally connected exclusively by means of electric cables.

In una variante realizzativa prevista, almeno due tra: − i mezzi di rilevazione dell'ingresso, In a planned variant, at least two of: ∠’means of detection of the entrance,

− i mezzi di elaborazione, ⠒means of processing,

− l'unità di potenza, ⠒unit of power,

− i mezzi di movimentazione, ⠒means of handling,

comunicano tramite un sistema wireless. communicate via a wireless system.

In una variante realizzativa dell'invenzione sono previste una prima postazione di comando in corrispondenza della quale à ̈ disposto un primo elemento di interfaccia con l'utente ed una seconda postazione di comando in corrispondenza della quale à ̈ disposto un secondo elemento di interfaccia con l'utente, detto primo e detto secondo elemento di interfaccia con l'utente essendo atti ad essere alternativamente connessi con detti mezzi di elaborazione. In a variant embodiment of the invention, a first control station is provided in correspondence with which a first interface element with the user is arranged and a second control station in correspondence with which a second interface element with the user is arranged. user, said first and said second interface element with the user being able to be alternatively connected with said processing means.

In un'ulteriore variante, i mezzi di elaborazione sono atti ad azionare una pluralità di unità di potenza ciascuna delle quali operativamente connessa ad un rispettivo motore ed operativamente connesso ad un rispettivo timone. In tal modo, à ̈ possibile comandare più timoni in maniera indipendente. In tal caso, à ̈ anche possibile comandare i diversi motori presenti in sincronia tramite un unico segnale di comando. In a further variant, the processing means are adapted to drive a plurality of power units, each of which is operatively connected to a respective motor and operatively connected to a respective rudder. In this way, it is possible to control several rudders independently. In this case, it is also possible to control the various motors present in synchrony by means of a single command signal.

Secondo un altro aspetto dell'invenzione, un metodo per manovrare un timone di un'imbarcazione comprende le seguenti fasi: According to another aspect of the invention, a method for maneuvering a rudder of a boat comprises the following steps:

− generazione di un segnale di comando, detto segnale di comando corrispondendo ad una posizione angolare desiderata del timone dell'imbarcazione; - generation of a command signal, called command signal corresponding to a desired angular position of the rudder of the boat;

− rilevazione dell'effettiva posizione angolare del timone; ⠒detection of the actual angular position of the rudder;

− generazione di un segnale di effettiva posizione angolare; ∠’generation of an effective angular position signal;

− confronto di detto segnale di effettiva posizione angolare e di detto segnale di comando e generazione di un segnale di errore corrispondente alla differenza tra detti segnali; - comparison of said signal of actual angular position and of said command signal and generation of an error signal corresponding to the difference between said signals;

− movimentazione di detto timone per posizionarlo in corrispondenza di detta posizione angolare desiderata; la cui caratteristica principale à ̈ che detta movimentazione di detto timone à ̈ realizzata mediante mezzi di movimentazione di tipo elettromeccanico, detti mezzi di movimentazione essendo azionati da un'unità di potenza se detto segnale di errore à ̈ superiore ad un valore di soglia per disporre detto timone in una posizione angolare di lavoro nella quale detto segnale di errore à ̈ inferiore a detto valore di soglia. â ’movement of said rudder to position it in correspondence with said desired angular position; the main characteristic of which is that said movement of said rudder is carried out by means of electromechanical movement means, said movement means being operated by a power unit if said error signal is higher than a threshold value for arranging said rudder in an angular working position in which said error signal is lower than said threshold value.

Breve descrizione dei disegni. Brief description of the drawings.

L'invenzione verrà di seguito illustrata con la descrizione di alcune sue forme realizzative, fatta a titolo esemplificativo e non limitativo, con riferimento ai disegni annessi in cui: The invention will be illustrated below with a description of some of its embodiments, given by way of non-limiting example, with reference to the attached drawings in which:

– le figure 1 e 2 mostrano schematicamente gli elementi che costituiscono il dispositivo di manovra di un timone di un'imbarcazione, secondo l'invenzione, rispettivamente per ruotare verso sinistra e verso destra il timone; - Figures 1 and 2 schematically show the elements that make up the maneuvering device of a rudder of a boat, according to the invention, to rotate the rudder to the left and to the right respectively;

– le figure 3 e 4 mostrano schematicamente in una vista frontale il dispositivo, secondo l'invenzione, nel caso in cui l'interfaccia con l'utente sia una ruota timone impiegata per ruotare rispettivamente verso sinistra e verso destra il timone, - Figures 3 and 4 schematically show a front view of the device according to the invention, in the case in which the interface with the user is a rudder wheel used to rotate the rudder to the left and to the right respectively,

– le figure 5 e 6 mostrano in una vista in pianta due varianti realizzative previste dall'invenzione, in particolare con una sola o con due postazioni di comando, - Figures 5 and 6 show in plan view two embodiments envisaged by the invention, in particular with one or two control stations,

– la figura 7 mostra schematicamente gli elementi che costituiscono il dispositivo di manovra di un timone di un'imbarcazione in una variante realizzativa prevista dall'invenzione, - figure 7 schematically shows the elements that constitute the maneuvering device of a rudder of a boat in an embodiment variant envisaged by the invention,

– la figura 8 mostra schematicamente un'ulteriore forma realizzativa del dispositivo di manovra di un timone di un'imbarcazione, secondo l'invenzione. Descrizione delle forme realizzative preferite. Figure 8 schematically shows a further embodiment of the maneuvering device of a rudder of a boat, according to the invention. Description of the preferred embodiments.

Con riferimento alle figure 1 e 2, un dispositivo di manovra di un timone 80 di un'imbarcazione 100, secondo l'invenzione, comprende un'interfaccia di comando, ad esempio una ruota timone 10attraverso la quale un utente può impostare una posizione angolare desiderata del timone 80. Più precisamente, à ̈ prevista un'unità di controllo 20 che riceve un segnale di comando dall'interfaccia 10 e trasmette un segnale di azionamento di potenza ad un motore elettrico 50. Questo direttamente, o tramite un attuatore 60, ad esempio una vite a ricircolo di sfere, provoca una rotazione del timone 80 per disporlo in una posizione angolare di lavoro. In particolare, il dato corrispondente all'effettiva posizione del timone 80 può essere rilevato da un sensore di output 15, ad esempio, un encoder, o un potenziometro, o un sensore di posizione, ed inviato in retroazione, o feedback, ai mezzi di elaborazione. With reference to Figures 1 and 2, a maneuvering device for a rudder 80 of a boat 100, according to the invention, comprises a control interface, for example a rudder wheel 10 through which a user can set a desired angular position of the rudder 80. More precisely, a control unit 20 is provided which receives a command signal from the interface 10 and transmits a power drive signal to an electric motor 50. This directly, or through an actuator 60, to for example a ball screw, causes a rotation of the rudder 80 to place it in an angular working position. In particular, the data corresponding to the actual position of the rudder 80 can be detected by an output sensor 15, for example, an encoder, or a potentiometer, or a position sensor, and sent in feedback, or feedback, to the control means. processing.

In alternativa, o in parallelo, l'interfaccia di comando può comprendere un joystick di manovra 10'. L'interfaccia con l'utente può altresì prevedere una pulsantiera 10'' comprendente una coppia di pulsanti, e precisamente un pulsante destro per ruotare a destra il timone 80 ed un pulsante sinistro per ruotarlo a sinistra. Alternatively, or in parallel, the control interface can include a 10 'maneuvering joystick. The user interface can also include a 10 '' push-button panel comprising a pair of buttons, namely a right button to rotate the rudder 80 to the right and a left button to rotate it to the left.

Nel caso della ruota timone 10 (figure 3 e 4) , l'utente gira semplicemente la ruota timone 10 dalla parte in cui desidera ruotare l'imbarcazione. La posizione angolare desiderata impostata dall'utente viene quindi rilevata da un sensore di input, ad esempio, un encoder 12 coassiale all'albero della ruota timone 10, che provvede a generare un corrispondente segnale di comando. In the case of the rudder wheel 10 (Figures 3 and 4), the user simply turns the rudder wheel 10 to the side where he wishes to rotate the boat. The desired angular position set by the user is then detected by an input sensor, for example, an encoder 12 coaxial to the shaft of the rudder wheel 10, which generates a corresponding command signal.

Nel caso di pulsantiera 10'', l'utente dovrà, invece, tenere premuto il pulsante destro, o alternativamente il pulsante sinistro, a seconda che desideri girare a destra, o a sinistra, l'imbarcazione, e tenerlo premuto per un tempo proporzionale all'inclinazione che vuole dare al timone 80. In the case of the 10 '' keypad, the user must, on the other hand, hold down the right button, or alternatively the left button, depending on whether he wishes to turn the boat to the right or to the left, and hold it down for a time proportional to the angle he wants to give to the rudder 80.

Il segnale di comando così rilevato viene quindi inviato all'unità di controllo 20 che comprende mezzi di elaborazione 21, ad esempio un microprocessore, ed un'unità di potenza 22 Nel caso della pulsantiera 10'' il segnale di comando viene generato dai mezzi di elaborazione 21 in funzione del pulsante premuto dall'utente (destro, o sinistro) e del tempo per il quale viene premuto. The command signal thus detected is then sent to the control unit 20 which comprises processing means 21, for example a microprocessor, and a power unit 22 In the case of the push-button panel 10 '' the command signal is generated by the means processing 21 according to the button pressed by the user (right or left) and the time for which it is pressed.

Come sopra anticipato, i mezzi di elaborazione 21 provvedono a confrontare la posizione angolare desiderata impostata dall'utente e fornita dal sensore di input 12 con la posizione effettiva del timone 80 fornita dal sensore di output 15, e a generare un segnale di errore corrispondente alla differenza tra le due posizioni angolari anzidette. Questo segnale di errore viene fornito come ingresso all'unità di potenza 22, che fa ruotare il motore 50 di un angolo tale da portare il timone 80 in una posizione angolare di lavoro nella quale la differenza angolare tra la posizione angolare desiderata e l'effettiva posizione angolare, ossia il segnale di errore à ̈ inferiore ad un valore di soglia, ad esempio 1°. ridurre. As anticipated above, the processing means 21 compare the desired angular position set by the user and supplied by the input sensor 12 with the actual position of the rudder 80 supplied by the output sensor 15, and generate an error signal corresponding to the difference between the two aforementioned angular positions. This error signal is supplied as an input to the power unit 22, which causes the motor 50 to rotate by an angle such as to bring the rudder 80 into an angular working position in which the angular difference between the desired angular position and the actual angular position, i.e. the error signal is lower than a threshold value, for example 1 °. to reduce.

Come schematicamente illustrato nelle figure 3 e 4, può essere, inoltre, previsto un meccanismo di arresto della rotazione della ruota timone 10 al raggiungimento di determinate posizioni angolari. Ad esempio, a partire da una posizione di riferimento P à ̈ possibile arrestare la rotazione verso sinistra della ruota timone quando il punto P raggiunge una posizione angolare P1 ad esempio corrispondente ad un'escursione di un angolo β=70° verso sinistra, ossia a -70°. Analogamente, à ̈ possibile ruotare verso destra la ruota timone 10 fino a quando il punto P raggiunge una posizione P2 corrispondente ad un'escursione di β=70° verso destra, ossia a 70°. Tali posizioni angolari P1 e P2 corrispondono alle posizioni angolari Î ́ e –Π́ del timone 80, in funzione del rapporto di trasmissione impiegato. Ciò consente di far corrispondere la posizione della ruota timone 10 con quella effettiva del timone 80 dell'imbarcazione 100. In tal modo, il pilota dell'imbarcazione può dedurre l'effettiva posizione del timone direttamente dalla posizione della ruota timone, ossia senza la necessità di dover ricorrere all'ausilio di appositi strumenti, quali l'indicatore dell'angolo di barra. As schematically illustrated in Figures 3 and 4, a mechanism for stopping the rotation of the rudder wheel 10 upon reaching certain angular positions can also be provided. For example, starting from a reference position P it is possible to stop the rotation of the rudder wheel to the left when the point P reaches an angular position P1, for example corresponding to an excursion of an angle β = 70 ° to the left, i.e. a -70 °. Similarly, the rudder wheel 10 can be rotated to the right until point P reaches a position P2 corresponding to an excursion of β = 70 ° to the right, ie to 70 °. These angular positions P1 and P2 correspond to the angular positions Î ́ and â € “Î ́ of the rudder 80, depending on the gear ratio used. This allows the position of the rudder wheel 10 to correspond to the actual position of the rudder 80 of the boat 100. In this way, the boat pilot can deduce the actual rudder position directly from the position of the rudder wheel, ie without the need of having to resort to the aid of special tools, such as the rudder angle indicator.

Come schematicamente illustrato nelle figure 5 e 6, l'imbarcazione 100 sulla quale viene installato il dispositivo di manovra, secondo l'invenzione, può prevedere un'unica postazione di comando 10 provvista di una ruota timone, e/o eventualmente di un joystick e/o di una pulsantiera di comando (figura 5). In alternativa, possono essere previste una prima postazione di comando 10a in corrispondenza della quale sono disposti primi elementi di interfaccia con l'utente ed una seconda postazione di comando 10b in corrispondenza della quale sono presenti secondi elementi di interfaccia con l'utente. In particolare, i primi ed i secondi mezzi di interfaccia possono essere alternativamente connessi ad un unico microprocessore 21. As schematically illustrated in Figures 5 and 6, the boat 100 on which the maneuvering device is installed, according to the invention, can have a single control station 10 equipped with a steering wheel, and / or possibly a joystick and / or a control push-button panel (figure 5). Alternatively, a first control station 10a can be provided at which first user interface elements are arranged and a second control station 10b at which second user interface elements are present. In particular, the first and second interface means can alternatively be connected to a single microprocessor 21.

Nel caso in cui il segnale di errore, ossia la differenza tra la posizione desideratae la posizione effettiva del timone 80, sia superiore al valore di soglia, il microprocessore 21 aziona l'unità di potenza, ad esempio un driver di potenza 22. In the event that the error signal, that is the difference between the desired position and the actual position of the rudder 80, is higher than the threshold value, the microprocessor 21 activates the power unit, for example a power driver 22.

In particolare, il microcontrollore 21 aziona il driver di potenza 22 mediante due contatti, ad esempio due relà ̈, e precisamente un primo contatto che viene chiuso per provocare la rotazione del timone 80 verso destra ed un secondo contatto che viene chiuso quando l'utente comanda una rotazione del timone 80 verso sinistra. In particular, the microcontroller 21 operates the power driver 22 by means of two contacts, for example two relays, namely a first contact which is closed to cause rotation of the rudder 80 to the right and a second contact which is closed when the user commands a rotation of the rudder 80 to the left.

Quando l'utente agisce sulla ruota 10 per ruotare il timone 80 verso destra, o verso sinistra, il microcontrollore 21 riceve dall'encoder 12 il dato relativo alla posizione di riferimento e lo confronta con il dato relativo alla posizione di feedback letta sul timone 80. Quindi, il microcontrollore 21 aziona attraverso i due relà ̈ il driver 22 in modo da avvicinare la posizione effettiva del timone 80 a quella di riferimento impostata dall'utente. When the user acts on the wheel 10 to rotate the rudder 80 to the right or to the left, the microcontroller 21 receives the data relating to the reference position from the encoder 12 and compares it with the data relating to the feedback position read on the rudder 80 Then, the microcontroller 21 operates the driver 22 through the two relays so as to bring the actual position of the rudder 80 closer to the reference position set by the user.

In particolare, quando l'utente gira la ruota 10 verso destra per provocare una corrispondente rotazione del timone 80 verso destra, il microcontrollore 21 chiude il primo contatto e un driver di potenza 22 pilota il motore 50 secondo una rampa di accelerazione portandolo ad una determinata velocità massima. Questa viene mantenuta fino a quando il contatto non viene rilasciato. Una volta che il contatto viene rilasciato il driver 22 frena il motore 50 attraverso una rampa di decelerazione impostata. In particular, when the user turns the wheel 10 to the right to cause a corresponding rotation of the rudder 80 to the right, the microcontroller 21 closes the first contact and a power driver 22 drives the motor 50 according to an acceleration ramp bringing it to a determined full speed. This is maintained until the contact is released. Once the contact is released, the driver 22 brakes the motor 50 through a set deceleration ramp.

Quando l'utente gira la ruota timone 10 verso sinistra il microcontrollore 21 chiude il secondo contatto il motore 50 viene azionato facendolo ruotare in senso inverso al precedente tramite un funzionamento analogo al precedente in modo da muovere il timone 80 a sinistra. When the user turns the rudder wheel 10 to the left, the microcontroller 21 closes the second contact, the motor 50 is activated by making it rotate in the opposite direction to the previous one by means of an operation similar to the previous one so as to move the rudder 80 to the left.

Se, invece, il segnale di errore à ̈ inferiore al valore di soglia impostato, ad esempio 1°, il driver 22 e quindi il motore 50 non viene attivato dal microprocessore 21. Ciò consente di evitare che il timone 80 possa oscillare attorno alla posizione di riferimento impostata dall'utente. If, on the other hand, the error signal is lower than the set threshold value, for example 1 °, the driver 22 and therefore the motor 50 is not activated by the microprocessor 21. This prevents the rudder 80 from oscillating around the position reference set by the user.

Il motore 50 à ̈ operativamente connesso ad un attuatore meccanico atto a trasformare il moto rotatorio dell'albero del motore 50 in un moto traslatorio in modo da provocare la traslazione di una barra di movimentazione 70. Ad esempio, l'attuatore meccanico può essere una vite a ricircolo di sfere 60, o in alternativa un cinematismo meccanico del tipo ruota dentata/cremagliera. The motor 50 is operationally connected to a mechanical actuator adapted to transform the rotary motion of the motor shaft 50 into a translational motion so as to cause the translation of a movement bar 70. For example, the mechanical actuator can be a ball screw 60, or alternatively a mechanical kinematics of the toothed wheel / rack type.

Oltre ai mezzi di generazione del segnale di comando azionati dall'utente, l'imbarcazione 100 può essere provvista di un pilota automatico. Questo, se la direzione di avanzamento dell'imbarcazione non corrisponde ad una direzione di avanzamento desiderata e impostata genera un segnale di azionamento che viene inviato ai mezzi di elaborazione 21 che provvedono ad azionare di conseguenza il driver di potenza 22. Secondo quanto previsto da un aspetto particolare dell'invenzione, i mezzi di elaborazione 21 sono atti a calcolare il numero di volte che il pilota automatico genera il segnale di azionamento in un determinato intervallo di tempo, ossia la frequenza delle commutazioni di direzione, e a generare un segnale di allarme, e/o ad arrestare l'imbarcazione 100, nel caso in cui la frequenza di commutazioni à ̈ superiore ad un valore predeterminato. In tal modo, si evita che errori di funzionamento del pilota automatico possano causare danni alla timoneria. In addition to the user-operated command signal generation means, the boat 100 may be provided with an autopilot. This, if the forward direction of the boat does not correspond to a desired and set forward direction, generates an actuation signal which is sent to the processing means 21 which consequently actuate the power driver 22. According to the provisions of a particular aspect of the invention, the processing means 21 are adapted to calculate the number of times that the autopilot generates the actuation signal in a given time interval, i.e. the frequency of the direction changes, and to generate an alarm signal, and / or to stop the boat 100, in the event that the switching frequency is higher than a predetermined value. This prevents autopilot failures from causing damage to the wheelhouse.

In figura 7 Ã ̈ illustrata una forma realizzativa alternativa nella quale i mezzi 12 di rilevazione del segnale di comando, i mezzi 21 di confronto del segnale di comando con la posizione effettiva del timone 80, il driver di potenza 22 ed il motore 50 comunicano tramite un sistema wireless. Figure 7 illustrates an alternative embodiment in which the means 12 for detecting the control signal, the means 21 for comparing the control signal with the actual position of the rudder 80, the power driver 22 and the motor 50 communicate via a wireless system.

Come mostrato in figura 7 Ã ̈ possibile prevedere un unico attuatore 60 che viene azionato da un motore 50 per traslare una barra accoppiatrice 70 che provoca la rotazione di due timoni 80' e 80'' ad essa vincolati nel senso di rotazione impostato dall'utente. As shown in figure 7, it is possible to provide a single actuator 60 which is operated by a motor 50 to translate a coupling bar 70 which causes the rotation of two rudders 80 'and 80' 'constrained to it in the direction of rotation set by the user. .

In alternativa, Ã ̈ possibile avere un motore 50 ed un relativo attuatore 60 per ciascun timone 80 dell'imbarcazione 100. Alternatively, it is possible to have an engine 50 and a relative actuator 60 for each rudder 80 of the boat 100.

In un'ulteriore forma realizzativa illustrata schematicamente in figura 8 può essere previsto un numero n di timoni, ad esempio 4 timoni 80', 80'', 80''' e 80<iv>ciascuno dei quali direttamente azionato da un rispettivo motore 50'- 50<iv>montato sull'asse di rotazione del corrispondente timone 80<i>- 80<iv>. In tal caso, il motore può essere di tipo Torque Motor in grado di erogare una coppia elevata anche a bassi giri. In a further embodiment schematically illustrated in figure 8, a number n of rudders can be provided, for example 4 rudders 80 ', 80' ', 80' '' and 80 <iv> each of which directly driven by a respective motor 50 '- 50 <iv> mounted on the rotation axis of the corresponding rudder 80 <i> - 80 <iv>. In this case, the engine may be of the Torque Motor type capable of delivering a high torque even at low rpm.

L'effettiva posizione angolare di ciascun timone 80'-80<iv>Ã ̈ rilevata da mezzi di rilevazione dell'uscita atti a rilevare l'effettiva posizione agenti su ciascuno di essi, ad esempio rispettivi encoder 15<i>-15<iv>. Ciascuno encoder 15<i>-15<iv>, in particolare, invia un rispetto segnale di posizione ai mezzi di elaborazione 21. Questi elaborano quindi i segnali di effettiva posizione dei timoni 80'-80<iv>ed il segnale di comando ricevuto dalla ruota timone e calcolano come sopra descritto i segnali di errore sulla base dei quali azionano una serie di driver di potenza 22'-22<iv>che comandano rispettivi motori 50'- 50<iv>. The actual angular position of each rudder 80'-80 <iv> is detected by output detection means able to detect the actual position acting on each of them, for example respective encoders 15 <i> -15 <iv >. Each encoder 15 <i> -15 <iv>, in particular, sends a relative position signal to the processing means 21. These then process the actual position signals of the rudders 80'-80 <iv> and the command signal received from the rudder wheel and calculate the error signals as described above on the basis of which they activate a series of power drivers 22'-22 <iv> which control respective motors 50'-50 <iv>.

La descrizione di cui sopra di una forma esecutiva specifica à ̈ in grado di mostrare l'invenzione dal punto di vista concettuale in modo che altri, utilizzando la tecnica nota, potranno modificare e/o adattare in varie applicazioni tale forma esecutiva specifica senza ulteriori ricerche e senza allontanarsi dal concetto inventivo, e, quindi, si intende che tali adattamenti e modifiche saranno considerabili come equivalenti della forma esecutiva esemplificata. I mezzi e i materiali per realizzare le varie funzioni descritte potranno essere di varia natura senza per questo uscire dall'ambito dell'invenzione. Si intende che le espressioni o la terminologia utilizzate hanno scopo puramente descrittivo e per questo non limitativo. The above description of a specific embodiment is able to show the invention from a conceptual point of view so that others, using the prior art, will be able to modify and / or adapt this specific embodiment in various applications without further research. and without departing from the inventive concept, and, therefore, it is understood that such adaptations and modifications will be considered as equivalent to the exemplified embodiment. The means and materials for carrying out the various functions described may be of various nature without thereby departing from the scope of the invention. It is understood that the expressions or terminology used have a purely descriptive purpose and therefore not limitative.

Claims (10)

RIVENDICAZIONI 1. Dispositivo di manovra di un timone di un'imbarcazione comprendente: − mezzi di generazione atti a generare un segnale di comando corrispondente ad una posizione angolare desiderata di detto timone; − mezzi di movimentazione atti a movimentare detto timone per disporlo in corrispondenza di detta posizione angolare desiderata; − mezzi di rilevazione di un'uscita atti a rilevare l'effettiva posizione angolare di detto timone, detti mezzi di rilevazione di un'uscita essendo atti a generare un segnale di effettiva posizione angolare; − mezzi di elaborazione atti a confrontare detto segnale di effettiva posizione angolare con detto segnale di comando e a generare un segnale di errore corrispondente alla differenza tra detto segnale di effettiva posizione angolare e detto segnale di comando; in cui detti mezzi di movimentazione sono di tipo elettromeccanico e che à ̈ prevista, inoltre, una unità di potenza che, se detto segnale di errore à ̈ superiore ad un valore di soglia, detta unità di potenza viene azionata da detti mezzi di elaborazione , per comandare detti mezzi di movimentazione di tipo elettromeccanico per disporre detto timone in una posizione angolare di lavoro nella quale detto segnale di errore à ̈ inferiore a detto valore di soglia. CLAIMS 1. A rudder maneuvering device of a boat comprising: - generation means adapted to generate a command signal corresponding to a desired angular position of said rudder; - handling means adapted to move said rudder to arrange it in correspondence with said desired angular position; - means for detecting an output adapted to detect the actual angular position of said rudder, said means for detecting an output being able to generate an actual angular position signal; Processing means adapted to compare said signal of actual angular position with said command signal and to generate an error signal corresponding to the difference between said signal of actual angular position and said command signal; in which said movement means are of the electromechanical type and that a power unit is also provided which, if said error signal is higher than a threshold value, said power unit is operated by said processing means, to control said electromechanical movement means to arrange said rudder in an angular working position in which said error signal is lower than said threshold value. 2. Dispositivo di manovra di un timone di un'imbarcazione, secondo la rivendicazione 1, in cui detto valore di soglia à ̈ compreso tra 5° e 0°, vantaggiosamente tra 2° e 0°, preferibilmente tra 1° e 0°. 2. Maneuvering device for a rudder of a boat, according to claim 1, wherein said threshold value is comprised between 5 ° and 0 °, advantageously between 2 ° and 0 °, preferably between 1 ° and 0 °. 3. Dispositivo di manovra di un timone di un'imbarcazione, secondo la rivendicazione 1, in cui detti mezzi di movimentazione comprendono un motore elettrico direttamente connesso a detto timone. 3. Device for maneuvering a rudder of a boat, according to claim 1, in which said movement means comprise an electric motor directly connected to said rudder. 4. Dispositivo di manovra di un timone di un'imbarcazione, secondo la rivendicazione 1, in cui detti mezzi di movimentazione comprendono un motore elettrico connesso a detto timone tramite un attuatore atto a trasformare il moto rotatorio dell'albero di detto motore in un moto traslatorio che provoca il posizionamento di detto timone in detta posizione angolare di lavoro, detti mezzi di attuazione essendo scelti tra: − una vite a ricircolo di sfere; − una vite e una madrevite; − una ruota dentata e una cremagliera; − una ruota dentata e un pignone. 4. Maneuvering device for a rudder of a boat, according to claim 1, in which said movement means comprise an electric motor connected to said rudder by means of an actuator adapted to transform the rotary motion of the shaft of said engine into a motion translational which causes the positioning of said rudder in said angular working position, said actuation means being selected among: ∠’a ball screw; ∠’a screw and a nut screw; â ’a toothed wheel and a rack; â ’a toothed wheel and a pinion. 5. Dispositivo di manovra di un timone di un'imbarcazione, secondo la rivendicazione 1, in cui detti mezzi di generazione di un segnale di comando comprendono: − un elemento di interfaccia attraverso il quale un utente imposta la posizione angolare desiderata del timone; − mezzi di rilevazione di un ingresso atti a rilevare detta posizione angolare desiderata generando detto segnale di comando. 5. Device for maneuvering a rudder of a boat, according to claim 1, wherein said means for generating a command signal comprise: ∠’an interface element through which a user sets the desired angular position of the rudder; â ’means for detecting an input adapted to detect said desired angular position by generating said command signal. 6. Dispositivo di manovra di un timone di un'imbarcazione, secondo la rivendicazione 1, in cui detto elemento di interfaccia con l'utente à ̈ scelto tra: − una ruota timone; − una pulsantiera; − un joystick di manovra; o una loro combinazione in parallelo. 6. Device for maneuvering a rudder of a boat, according to claim 1, wherein said element of interface with the user is chosen among: â ’a steering wheel; â ’a push button panel; â ’a maneuvering joystick; or a combination of them in parallel. 7. Dispositivo di manovra di un timone di un'imbarcazione, secondo la rivendicazione 6, in cui detta pulsantiera comprende un primo pulsante atto a generare un primo segnale di comando tale che detti mezzi di movimentazione provocano la rotazione verso destra di detto timone ed un secondo pulsante atto a generare un secondo segnale di comando tale che detti mezzi di movimentazione provocano la rotazione verso sinistra di detto timone. 7. Maneuvering device for a rudder of a boat, according to claim 6, wherein said push-button panel comprises a first button able to generate a first command signal such that said movement means cause the rotation to the right of said rudder and a second button adapted to generate a second command signal such that said movement means cause the leftward rotation of said rudder. 8. Dispositivo di manovra di un timone di un'imbarcazione, secondo la rivendicazione 1 o 6, in cui detti mezzi per generare detto segnale di comando e/o detti mezzi di rilevazione di detta uscita e/o detti mezzi di rilevazione di detto ingresso sono scelti tra: − un encoder; − un potenziometro. 8. Device for maneuvering a rudder of a boat, according to claim 1 or 6, wherein said means for generating said command signal and / or said means for detecting said output and / or said means for detecting said input are chosen from: ∠’an encoder; â ’a potentiometer. 9. Dispositivo di manovra di un timone di un'imbarcazione, secondo la rivendicazione 1, in cui à ̈ previsto, inoltre, un pilota automatico atto a generare un segnale di azionamento se la direzione di avanzamento dell'imbarcazione non corrisponde ad una direzione di avanzamento desiderata e impostata, detto pilota automatico inviando detto segnale di azionamento a detti mezzi di elaborazione atti ad inoltrarlo a detta unità di potenza. 9. Maneuvering device for a rudder of a boat, according to claim 1, in which there is also provided an automatic pilot able to generate an actuation signal if the direction of travel of the boat does not correspond to a direction of desired and set advancement, said automatic pilot sending said actuation signal to said processing means adapted to forward it to said power unit. 10. Dispositivo di manovra di un timone di un'imbarcazione, secondo la rivendicazione 1, in cui detti mezzi di rilevazione di detto ingresso, detti mezzi di elaborazione, detta unità di potenza e detti mezzi di movimentazione sono operativamente connessi esclusivamente mediante cavi elettrici.10. Maneuvering device for a rudder of a boat, according to claim 1, in which said means for detecting said input, said processing means, said power unit and said movement means are operatively connected exclusively by means of electric cables.