ITMI990242A1 - ADAPTIVE ADJUSTMENT METHOD AND DEVICE - Google Patents

Description

DESCRIZIONE della domanda di brevetto d'invenzione dal titolo: DESCRIPTION of the patent application entitled:

“METODO E DISPOSITIVO DI REGOLAZIONE ADATTIVA” "METHOD AND DEVICE OF ADAPTIVE REGULATION"

L’invenzione riguarda un regolatore e un metodo per posizionare esattamente un asse o un elemento mobile in una macchina, e in particolare per mettere a punto automaticamente gli assi in una macchina increspatrice e/o una macchina per la fabbricazione di scatole. The invention relates to a regulator and a method to position exactly an axis or a movable element in a machine, and in particular to automatically fine-tune the axes in a crimping machine and / or a machine for making boxes.

Le macchine increspataci do macchine per la fabbricazione di scatole si basano tipicamente su un grande numero di rulli, come rulli increspatori, rulli da stampa, rulli pressori, rulli per taglio longitudinale/dentellatura, guide laterali, ed altri elementi che devono essere adeguatamente allineati e posizionati. Ciascun rullo ruota intorno ad un asse centrale. Per il funzionamento appropriato della macchina è necessario che tutti gli assi siano adeguatamente allineati l’uno rispetto all’altro ed al resto della macchina. Crimping machines or box making machines typically rely on a large number of rollers, such as crimping rollers, printing rollers, pinch rollers, slitting / notching rollers, side guides, and other elements that need to be properly aligned and positioned. Each roller rotates around a central axis. For proper operation of the machine it is necessary that all axes are properly aligned with each other and with the rest of the machine.

Attualmente, l’allineamento degli assi, o “messa a punto” è effettuato da un regolatore computerizzato. Tipicamente l’asse di ogni rullo posizionabile è posizionato usando segnali di messa a punto per azionare motori ad aria e viti madre. Come prevedibile, c’è sempre un eccesso di correzione o "zona morta" perché i motori, le viti madre, ed altre parti meccaniche non possono fermarsi in tempo per posizionare esattamente gli assi nelle loro posizioni prescelte. Currently, the alignment of the axes, or "tuning" is carried out by a computerized regulator. Typically the axis of each positionable roller is positioned using tuning signals to drive air motors and lead screws. As expected, there is always an excess of correction or "dead zone" because the motors, lead screws, and other mechanical parts cannot stop in time to position the axes exactly in their chosen positions.

Attualmente, per compensare la zona morta è utilizzato un metodo di “forza bruta”. Una procedura di messa a punto è effettuata periodicamente per misurare l'entità di eccesso di correzione o zona morta e sottrarla dai segnali di messa a punto. Questo richiede che le macchine siano messe fuori produzione per un certo tempo ogni settimana. Poiché il tempo passivo equivale a denaro perso, gli operatori delle macchine non amano effettuare la procedura di messa a punto, e quindi le macchine tendono a disallinearsi gravemente in modo alquanto rapido. Currently, a "brute force" method is used to compensate for the dead zone. A tuning procedure is performed periodically to measure the amount of overcorrection or dead zone and subtract it from the tuning signals. This requires the machines to be taken out of production for a certain amount of time each week. Since downtime equates to lost money, machine operators don't like to go through the setup process, and therefore machines tend to get seriously misaligned quite quickly.

La presente invenzione evita gli svantaggi delle tecniche di messa a punto esistenti controllando continuamente e misurando realmente i valori di zona morta mentre la macchina è operativa, e aggiornando continuamente i valori di zona morta sulla base dei valori misurati. The present invention avoids the disadvantages of existing tuning techniques by continuously checking and actually measuring the dead zone values while the machine is operating, and continuously updating the dead zone values based on the measured values.

E' fornito un regolatore per regolare in modo adattivo il movimento di un elemento o asse, come un rullo o una guida in una macchina increspatrice, ad una posizione desiderata. Il regolatore calcola una posizione di controllo sottraendo un valore prescelto di zona morta dalla posizione desiderata. Il regolatore segnala ad un elemento di una macchina di muoversi alla posizione di controllo. Un sensore determina la posizione reale deH’elemerito. Il regolatore calcola un valore aggiornato di zona morta sottraendo la posizione reale dalla posizione di controllo e controlla un movimento successivo dell’elemento in funzione del valore di zona morta aggiornato. A regulator is provided to adaptively adjust the movement of an element or axis, such as a roller or guide in a creping machine, to a desired position. The controller calculates a control position by subtracting a preselected dead zone value from the desired position. The regulator signals an element of a machine to move to the control position. A sensor determines the real position of the item. The regulator calculates an updated dead zone value by subtracting the real position from the control position and controls a subsequent movement of the element according to the updated dead zone value.

Il regolatore può essere programmato per fare una media del valore aggiornato di zona morta per un numero preselezionato di movimenti dell’elemento. Quando è calcolato un valore medio di zona morta, i movimenti successivi dell’elemento sono determinati in funzione del valore medio aggiornato di zona morta. The regulator can be programmed to average the updated dead zone value for a preselected number of element movements. When an average dead zone value is calculated, the subsequent movements of the element are determined according to the updated average dead zone value.

Un sensore, come un codificatore, può essere usato per determinare la posizione reale dell’elemento. A sensor, such as an encoder, can be used to determine the real position of the element.

Il regolatore può funzionare durante un movimento operativo, cioè, una normale azione di messa a punto di una macchina mentre la macchina è in funzione, durante una azione manuale finalizzata, e durante azioni di messa a punto specifiche, per determinare il valore di zona morta aggiornato. The regulator can operate during an operational movement, that is, a normal tuning action of a machine while the machine is running, during a finalized manual action, and during specific tuning actions, to determine the dead zone value updated.

Allo scopo di illustrare l’invenzione, è mostrata nei disegni una forma che è attualmente preferita; essendo tuttavia inteso che questa invenzione non è limitata alle precise disposizioni e strumentalità mostrate. In order to illustrate the invention, a form that is currently preferred is shown in the drawings; it being however understood that this invention is not limited to the precise arrangements and instrumentality shown.

La Fig. 1 è una rappresentazione schematica del dispositivo di regolazione adattiva della presente invenzione usato con un sistema di guida laterale mobile di una macchina piegatrice e incollatrice. Fig. 1 is a schematic representation of the adaptive adjustment device of the present invention used with a movable side guide system of a folding and gluing machine.

La Fig. 2 mostra un diagramma di flusso per il funzionamento del dispositivo di regolazione adattiva. Fig. 2 shows a flow chart for the operation of the adaptive adjustment device.

Nella Fig. 1 è mostrato un dispositivo di regolazione adattiva secondo la presente invenzione. Il dispositivo di regolazione adattiva è mostrato in combinazione con un meccanismo 11 di guida laterale mobile di una macchina piegatrice e incollatrice; tuttavia, è inteso che il dispositivo di regolazione potrebbe essere adattato per un uso con qualsiasi macchina avente un elemento o asse mobile, come un rullo o una guida. Il meccanismo 1 1 di guida laterale include un albero 12 che è disposto su un telaio 14. Una coppia di guide laterali 16 e 18 sono disposte in modo scorrevole alle estremità opposte dell’albero 12. Un dispositivo di spostamento 20 trasla le guide laterali 16 e 18 lateralmente lungo l’albero 12 come mostrato dalle frecce 21. Nella forma realizzativa mostrata, il dispositivo di spostamento 20 comprende una coppia di motori ad aria 22 e 24 ed una scatola del cambio 26. Nota: le viti madre potrebbero essere azionate da numerosi tipi di motori a corrente alternata o continua controllati da un dispositivo di contrazione invece che da una valvola. In Fig. 1 an adaptive adjustment device according to the present invention is shown. The adaptive adjustment device is shown in combination with a movable side guide mechanism 11 of a folding and gluing machine; however, it is understood that the adjusting device could be adapted for use with any machine having a movable member or axis, such as a roller or guide. The side guide mechanism 11 includes a shaft 12 which is arranged on a frame 14. A pair of side guides 16 and 18 are slidably arranged at opposite ends of the shaft 12. A displacement device 20 translates the side guides 16 and 18 laterally along the shaft 12 as shown by the arrows 21. In the embodiment shown, the displacement device 20 comprises a pair of air motors 22 and 24 and a gearbox 26. Note: the lead screws could be operated by numerous types of AC or DC motors controlled by a contraction device instead of a valve.

Il motore ad aria 22 aziona una vite madre 32 che è collegata funzionalmente alla guida laterale 16. Un elemento di supporto 34 è montato al centro dell’albero 12. L’estremità distale 33 della vite madre 32 è montata in modo da poter ruotare in un cuscinetto 35 collocato nell’elemento di supporto centrale 34. In modo simile, il motore ad aria 24 aziona una vite madre 36 che è funzionalmente collegata alla guida laterale 18. La vite madre 36 è supportata in modo da poter ruotare da un cuscinetto 37 nell’elemento di supporto centrale 34. L’estremità distale 39 della vite madre 36 é montata in modo da poter ruotare in un cuscinetto 38 nel telaio 14. I motori ad aria 22 e 24 azionano le viti madre 32 e 36, rispettivamente, che traslano le guide laterali 16 e 18 lateralmente lungo l’albero 12. The air motor 22 drives a lead screw 32 which is functionally connected to the lateral guide 16. A support member 34 is mounted in the center of the shaft 12. The distal end 33 of the lead screw 32 is mounted so that it can rotate freely. a bearing 35 located in the central support member 34. Similarly, the air motor 24 drives a lead screw 36 which is functionally connected to the lateral guide 18. The lead screw 36 is supported so that it can rotate by a bearing 37 in the central support member 34. The distal end 39 of the lead screw 36 is mounted so that it can rotate in a bearing 38 in the frame 14. The air motors 22 and 24 drive the lead screws 32 and 36, respectively, which translate the lateral guides 16 and 18 laterally along the shaft 12.

Sensori di posizione, come i codificatori 40 e 42, associati con i servomotori ad aria 22 e 24, determinano l’esatta posizione delle guide laterali 16 e 18 sull’albero 12. Segnali proporzionali alla distanza percorsa dalle guide laterali 16 e 18 sono trasmessi dai codificatori 40 e 42 ad un regolatore 44, che può essere un microprocessore o un regolatore logico programmabile o simile. Position sensors, such as encoders 40 and 42, associated with the air servomotors 22 and 24, determine the exact position of the lateral guides 16 and 18 on the shaft 12. Signals proportional to the distance traveled by the lateral guides 16 and 18 are transmitted from encoders 40 and 42 to a controller 44, which may be a microprocessor or a programmable logic controller or the like.

Il regolatore 44 elabora i segnali ricevuti dai codificatori 40 e 42 e trasmette un segnale di comando ad una coppia di valvole dì regolazione 46 e 48. Le valvole di regolazione 46 e 48 regolano il funzionamento dei motori ad aria 22 e 24 per posizionare le guide laterali 16 e 18 alla posizione desiderata. The regulator 44 processes the signals received from the encoders 40 and 42 and transmits a command signal to a pair of regulating valves 46 and 48. The regulating valves 46 and 48 regulate the operation of the air motors 22 and 24 to position the guides side 16 and 18 to the desired position.

C’è sempre un eccesso di correzione, o "zona morta”, perché i motori, viti madre, ed altre parti meccaniche non possono fermarsi in tempo per posizionare le guide laterali precisamente nella posizione desiderata. Il dispositivo di regolazione adattiva controlla continuamente e misura attivamente la zona morta mentre la macchina funziona, come sotto descritto. There is always an over-correction, or "dead zone", because the motors, lead screws, and other mechanical parts cannot stop in time to position the side guides precisely in the desired position. The adaptive adjustment device continuously monitors and measures actively the dead zone while the machine is running, as described below.

In riferimento alla Fig. 2, inizialmente, quando viene fabbricata la macchina, un valore iniziale di zona morta è inserito nella memoria del regolatore. Questo valore di zona morta iniziale è determinato in base a dati storici per macchine simili. Durante il funzionamento, l’operatore inserisce una distanza della quale si desidera che le guide laterali 16 e 18 siano spostate o il computer calcola la posizione desiderata sulla base dei requisiti di messa a punto ordinari, come per esempio una distanza di trenta pollici. Se la “zona morta” iniziale è stata stabilita di 0,1 pollici, allora le guide laterali 16 e 18 supereranno tipicamente la posizione desiderata di 0,1 pollici a causa di ritardi di risposta nella valvola e nel motore e di moto perso nella vite madre. Referring to Fig. 2, initially, when the machine is manufactured, an initial dead zone value is entered in the memory of the controller. This initial dead zone value is determined based on historical data for similar machines. During operation, the operator enters a distance by which the side guides 16 and 18 are to be moved or the computer calculates the desired position based on the ordinary setup requirements, such as a distance of thirty inches. If the initial "dead zone" has been established as 0.1 inch, then side guides 16 and 18 will typically exceed the desired position by 0.1 inch due to response delays in the valve and engine and lost motion in the screw. mother.

Per compensare questa zona morta, il regolatore 44 calcola una posizione di comando sottraendo il valore di zona morta iniziale dalla posizione desiderata. 11 regolatore 44 poi manda un segnale alle valvole di regolazione 46 e 48 per far funzionare i motori 22 e 24 e aziona le viti madre 32 e 36, spostando le guide laterali 16 e 18 da questa posizione di comando calcolata. To compensate for this dead zone, the controller 44 calculates a command position by subtracting the initial dead zone value from the desired position. The regulator 44 then sends a signal to the control valves 46 and 48 to operate the motors 22 and 24 and operates the lead screws 32 and 36, moving the lateral guides 16 and 18 from this calculated control position.

Per esempio, se la posizione desiderata fosse 30 pollici e la zona morta iniziale fosse 0,1 pollici, allora la posizione di comando sarebbe 29,9 pollici. In altre parole, il regolatore ordinerebbe realmente alle guide laterali di fermarsi, quando la posizione misurata fosse 29,9 pollici. Nel momento in cui le guide laterali si fossero davvero fermate a causa dell’eccesso di correzione intrinseca, esse sarebbero approssimativamente al segno di 30 pollici. For example, if the desired position was 30 inches and the initial dead zone was 0.1 inches, then the command position would be 29.9 inches. In other words, the regulator would actually order the side rails to stop, when the measured position was 29.9 inches. By the time the side guides had really stopped due to the excess of intrinsic correction, they would be approximately at the 30-inch mark.

Dopo che le guide laterali 16 e 18 sono state spostate alla posizione di comando, la posizione reale delie guide laterali è determinata dai codificatori 40 e 42. Il valore è conservato nella memoria del regolatore. Un contatore viene incrementato per indicare il numero di volte che le guide laterali sono state spostate. Il regolatore calcola poi una zona morta media sulla base dei nuovi dati di posizione ricevuti dai codificatori. La zona morta é determinata sottraendo la posizione attuale dalla posizione di comando. Questo valore è aggiunto ad un registro di “differenza di posizioni degli assi”. La differenza di errore di posizione degli assi è poi divisa per N del contatore di incrementi per ottenere il valore di zona morta medio. Questo risultato è conservato come il nuovo valore di zona morta. È inteso che la nuova zona morta media potrebbe essere caicolata mediante qualsiasi procedura convenzionale. A questo punto il contatore è confrontato con un limite massimo pre selezionato per determinare se il massimo numero di iterazioni è stato raggiunto. After the side guides 16 and 18 have been moved to the control position, the actual position of the side guides is determined by the encoders 40 and 42. The value is stored in the memory of the controller. A counter is incremented to indicate the number of times the side guides have been moved. The controller then calculates an average dead zone based on the new position data received from the encoders. The dead zone is determined by subtracting the current position from the command position. This value is added to a register of "difference of axis positions". The difference in position error of the axes is then divided by N of the increment counter to obtain the average dead zone value. This result is kept as the new dead zone value. It is understood that the new mean dead zone could be derived by any conventional procedure. At this point the counter is compared to a pre-selected maximum limit to determine if the maximum number of iterations has been reached.

Per esempio, quando il limite preselezionato è dieci, le dieci volte successive che le guide laterali sono spostate, il regolatore calcolerà un valore di zona morta separato per ciascun movimento per ottenere una media per quei dieci movimenti. Una volta raggiunto il valore limite, il valore di zona morta precedente o iniziale è sostituito con il valore di zona morta ricalcolato. Cosi, per il prossimo movimento delle guide laterali 16 e 18, la nuova posizione di comando sarà uguale alla nuova posizione desiderata meno il valore di zona morta aggiornato. For example, when the preset limit is ten, the next ten times that the side guides are moved, the controller will calculate a separate dead zone value for each move to get an average for those ten moves. Once the limit value is reached, the previous or initial dead zone value is replaced with the recalculated dead zone value. Thus, for the next movement of the side guides 16 and 18, the new command position will be equal to the new desired position minus the updated dead zone value.

La procedura di zona morta è effettuata su base continua per compensare i cambiamenti nel sistema causati dall’usura o dall’ambiente. 11 regolatore adattivo 10 non richiede che la macchina sia fermata per calcolare il nuovo valore di zona morta. Il regolatore adattivo può utilizzare qualsiasi movimento di asse, compresi normali movimenti di messa a punto calcolati automaticamente, movimenti manuali finalizzati, e spostamenti specifici, per determinare la nuova zona morta. Il sistema potrebbe anche compensare, per esempio, cambiamenti ambientali usando sensori per compensare cambiamenti di temperatura o variazioni nella pressione deH’aria di officina. Inoltre, se è utilizzato un azionatore elettrico invece di un motore ad aria, per esempio, possono anche essere compensate variazioni di voltaggio o di corrente. Il vantaggio maggiore del sistema è che non è necessario realizzare una procedura di zona morta separata che comporterebbe una perdita di tempo di produzione. Il sistema utilizzerà sempre i valori di zona morta ottimali e l’operatore non deve ricordare di effettuare una procedura separata. The dead zone procedure is carried out on a continuous basis to compensate for changes in the system caused by wear or the environment. The adaptive controller 10 does not require the machine to be stopped to calculate the new dead zone value. The adaptive controller can use any axis motion, including normal auto-calculated setup motions, finalized manual motions, and specific motions, to determine the new dead zone. The system could also compensate, for example, environmental changes by using sensors to compensate for changes in temperature or variations in the pressure of the workshop air. Furthermore, if an electric actuator is used instead of an air motor, for example, voltage or current variations can also be compensated for. The major advantage of the system is that it is not necessary to implement a separate dead zone procedure which would result in a waste of production time. The system will always use the optimal dead zone values and the operator does not have to remember to carry out a separate procedure.

La presente invenzione può essere realizzata in altre forme specifiche senza allontanarsi dal suo spirito o dai suoi attributi essenziali e, conseguentemente, si deve fare riferimento alle rivendicazioni annesse, piuttosto che alla precedente descrizione, come indicanti ambito dell’invenzione. The present invention can be implemented in other specific forms without departing from its spirit or its essential attributes and, consequently, reference should be made to the attached claims, rather than the previous description, as indicating the scope of the invention.

Claims (16)

RIVENDICAZIONI Ciò che si rivendica è: 1. Un metodo per regolare in modo adattivo il movimento di un elemento di una macchina ad una posizione desiderata, comprendente le fasi di: calcolare una posizione di comando sottraendo un valore di zona morta preselezionato da una posizione desiderata; segnalare ad un elemento della macchina di spostarsi alla posizione di comando; determinare la posizione reale dell’elemento; calcolare un valore di zona morta aggiornato sottraendo la posizione effettiva dalla posizione di comando; e regolare un movimento successivo dell’ elemento in funzione del valore di zona morta aggiornato. CLAIMS What is claimed is: 1. A method of adaptively adjusting the movement of an element of a machine to a desired position, comprising the steps of: calculating a command position by subtracting a preselected dead zone value from a desired position; signaling an element of the machine to move to the control position; determine the real position of the element; calculating an updated dead zone value by subtracting the actual position from the command position; And adjust a subsequent movement of the element according to the updated dead zone value. 2. Il metodo per regolare in modo adattivo secondo la rivendicazione 1 comprendente inoltre la fase di: fare la media del valore di zona morta aggiornato su un numero preselezionato di movimenti dell’elemento; e in cui la fase di regolazione comprende il regolare un movimento successivo dell’elemento in funzione del valore di zona morta aggiornato medio. The method for adaptively adjusting according to claim 1 further comprising the step of: average the dead zone value updated on a preselected number of element movements; And in which the adjustment phase includes adjusting a subsequent movement of the element according to the average updated dead zone value. 3. Il metodo per regolare in modo adattivo secondo la rivendicazione 1, in cui la fase di determinazione comprende l’uso di un sensore per determinare la posizione reale dell’asse. 3. The method for adaptive adjustment according to claim 1, in which the determination step includes the use of a sensor to determine the real position of the axis. 4. Il metodo per regolare in modo adattivo secondo la rivendicazione 3, in cui il sensore è un codificatore. The method for adaptively adjusting according to claim 3, wherein the sensor is an encoder. 5. Il metodo per regolare in modo adattivo secondo la rivendicazione 1, in cui la fase di segnalazione è effettuata durante un movimento operativo della macchina, mentre la macchina è in servizio. The method for adaptive regulation according to claim 1, wherein the signaling step is carried out during an operating movement of the machine, while the machine is in service. 6. Il metodo per regolare in modo adattivo secondo la rivendicazione 1, in cui l’elemento comprende un rullo, rulli pressori o una guida di una macchina increspatrice. 6. The method for adaptively adjusting according to claim 1, wherein the element comprises a roller, pressure rollers or a guide of a creasing machine. 7. Il metodo per regolare in modo adattivo secondo la rivendicazione 1, in cui la fase di regolazione di un movimento successivo dell’elemento comprende il regolare detto movimento successivo come funzione del valore di zona morta aggiornato e di una condizione ambientale. 7. The method for adaptively adjusting according to claim 1, wherein the step of adjusting a subsequent movement of the element comprises adjusting said subsequent movement as a function of the updated dead zone value and an environmental condition. 8. II metodo per regolare in modo adattivo secondo la rivendicazione 7, in cui la condizione ambientale è la temperatura. The method for adaptive regulation according to claim 7, wherein the environmental condition is the temperature. 9. Un dispositivo per regolare in modo adattivo il movimento di un elemento di una macchina increspatrice ad una posizione desiderata, comprendente: mezzi per calcolare una posizione di comando sottraendo da una posizióne desiderata un valore di zona morta preselezionato; mezzi per segnalare ad un elemento di una macchina increspatrice di spostarsi alla posizione di comando; un mezzo per determinare la posizione reale dell’elemento; mezzi per calcolare un valore di zona morta aggiornato sottraendo la posizione reale dalla posizione di comando; e un regolatore per regolare un movimento successivo dell’elemento in funzione del valore aggiornato di zona morta. 9. A device for adaptively adjusting the movement of an element of a creping machine to a desired position, comprising: means for calculating a control position by subtracting a preselected dead zone value from a desired position; means for signaling an element of a creasing machine to move to the control position; a means to determine the real position of the element; means for calculating an updated dead zone value by subtracting the actual position from the command position; And a regulator to adjust a subsequent movement of the element according to the updated dead zone value. 10. Il dispositivo per regolare in modo adattivo secondo la rivendicazione 9 comprendente inoltre: mezzi per fare la media del valore di zona morta aggiornato su un numero preselezionato di movimenti dell’elemento; e in cui il regolatore comprende la regolazione di un movimento successivo dell’elemento come funzione del valore medio aggiornato di zona morta. The adaptive regulating device according to claim 9 further comprising: means for averaging the dead zone value updated on a preselected number of element movements; And in which the regulator includes the adjustment of a subsequent movement of the element as a function of the updated average dead zone value. 11. Il dispositivo per regolare in modo adattivo secondo la rivendicazione 9, in cui i mezzi di determinazione comprendono un sensore per determinare la posizione reale dell’ elemento. 11. The device for adaptively adjusting according to claim 9, wherein the determination means comprise a sensor for determining the actual position of the element. 12. Il dispositivo per regolare in modo adattivo secondo la rivendicazione 9, in cui il sensore è un codificatore. The adaptive adjusting device according to claim 9, wherein the sensor is an encoder. 13. Il dispositivo per regolare in modo adattivo secondo la rivendicazione 9, in cui il mezzo segnalatore agisce durante un movimento operativo della macchina increspatrice mentre la macchina increspatrice è in servizio. The adaptive regulating device according to claim 9, wherein the signaling means acts during an operating movement of the creping machine while the creping machine is in service. 14. Il dispositivo per regolare in modo adattivo secondo la rivendicazione 9, in cui l’elemento comprende un rullo o una guida della macchina increspatrice. 14. The device for adaptively adjusting according to claim 9, wherein the element comprises a roller or a guide of the creasing machine. 15. Il dispositivo per regolare in modo adattivo secondo la rivendicazione 9, comprendente inoltre un sensore per rivelare una condizione ambientale e fornire un segnale rappresentativo di detta condizione ambientale a detto regolatore per regolare un movimento successivo del'elemento in funzione del valore medio aggiornato di zona morta e di detta condizione ambientale. The adaptive regulating device according to claim 9, further comprising a sensor for detecting an environmental condition and providing a signal representative of said environmental condition to said regulator for regulating a subsequent movement of the element as a function of the updated mean value of dead zone and said environmental condition. 16. Il dispositivo per regolare in modo adattivo secondo la rivendicazione 15, in cui detta condizione ambientale è la temperatura. 16. The adaptive regulating device according to claim 15, wherein said environmental condition is the temperature.