ITMI962167A1

ITMI962167A1 - Organo di presa per la trasmissione dell'energia fra un filo di contatto e una motrice

Info

Publication number: ITMI962167A1
Application number: IT96MI002167A
Authority: IT
Inventors: Elmar Breitbach; Andreas Buter
Original assignee: Forschungsanstalt Fur Luft Rau
Priority date: 1995-11-03
Filing date: 1996-10-18
Publication date: 1998-04-18
Also published as: CA2189410A1; US5709292A; CA2189410C; FR2740740A1; DE19540913C1; FR2740740B1; IT1284987B1

Description

sono collegati ognuno tramite un attuatore torsionale (16 ovvero 17) disposto sul secondo asse (28) orizzontale. È previsto un dispositivo di comando (25) che comanda i due attuatori torsionali (16 e 17) in funzione del segnale (21, 22) di almeno un sensore di corsa, di accelerazione o di forza montato sull'organo di presa.

(Figura 2)

Descrizione del trovato

Il trovato si riferisce ad un organo di presa per la trasmissione dell'energia fra un filo di contatto e una motrice con un primo braccio portante supportato dalla motrice e raddrizzabile attorno ad un primo asse orizzontale, con una coppia di secondi bracci portanti supportata nell'estremità libera del primo braccio portante e ruotabile attorno ad un secondo asse orizzontale, presentando la coppia di bracci portanti un prolungamento sporgente oltre il secondo asse orizzontale, con un'asta di guida supportata girevole dalla motrice e dal prolungamento e con almeno un elemento strisciante che si appoggia all'estremità libera della coppia di secondi bracci portanti. Il trovato riguarda in particolare un tale organo di presa che trova impiego in veicoli ferroviari veloci. Un organo di presa del tipo descritto all'inizio è noto dall'articolo "406,9 km/h" record mondiale su rotaia -trasmissione dell'energia durante la corsa record dell'ICE delle DB, Ferrovie elettriche eb, 86° anno, fascicolo 9/1988, pagine da 268 a 289. Il primo braccio portante, il prolungamento dei secondi bracci portanti e l'asta di guida formano, insieme alla motrice, una configurazione a quattro snodi. Nel raddrizzare il primo braccio portante attorno al primo asse orizzontale con l'ausilio di questa configurazione a quattro snodi viene raddrizzata anche la coppia dei secondi bracci portanti attorno al secondo asse orizzontale. Questo secondo movimento di raddrizzamento proviene dall'azione dell'asta di guida sul prolungamento della coppia dei secondi bracci portanti sporgente oltre il secondo asse orizzontale. La coppia di secondi bracci portanti nell'organo di presa indicato con SSS 87

è un componente di una seconda configurazione a quattro snodi, a cui appartiene anche una seconda asta di guida anch'essa supportata girevole nel primo braccio portante e un elemento di supporto supportato nelle estremità libere del secondo braccio portante e della seconda asta di guida. L'elemento di supporto è previsto per un bilanciere che porta due elementi striscianti. I due elementi striscianti nel raddrizzare il primo e il secondo braccio portante con un dispositivo di sollevamento per il primo braccio portante vengono avvicinati al filo di contatto verso l'alto in direzioni parallele e premuti contro il filo di contatto fino a raggiungere una prefissata forza di contatto di circa 120 Newton. Nel premere gli elementi striscianti contro il filo di contatto questo si solleva verso l'alto in funzione della durezza del suo sostentamento. Il sostentamento del filo di contatto viene formato da un cosiddetto dispositivo a catena. La durezza del dispositivo a catena è massima nei suoi punti di sostegno e minima al centro fra i punti di sostegno. Ciò porta, con raddrizzamento costante del primo braccio portante attorno al primo asse orizzontale, a differenti forze di contatto degli elementi striscianti lungo l'estensione longitudinale del filo di contatto. Là dove il filo di contatto si solleva più fortemente, si riduce la forza di contatto. Altri influssi sulla forza di contatto si hanno a causa dell'urto dell'organo di presa da parte del vento. Qui è invero possibile montare lamiere di guida del vento al fine di compensare tali effetti aerodinamici. Tuttavia gli effetti delle lamiere di guida del vento sono differenti nei tunnel e su tratti liberi. Inoltre a causa delle lamiere di guida del vento si vengono ad avere forti oscillazioni della forza di contatto durante l'ingresso e l'uscita dai tunnel. Agli effetti precedenti si aggiungono effetti dinamici. Il che significa che l'oscillazione iniziale della forza di contatto porta ad una eccitazione dinamica del dispositivo a catena e dell'organo di presa con ripercussioni sulla forza di contatto.

forza di contatto dell'elemento strisciante contro il filo di contatto. È tuttavia anche possibile che il sensore determini una grandezza la cui variazione ha un qualche effetto sulla forza di contatto. Per quanto riguarda questa grandezza può trattarsi, ad esempio, della velocità di incidenza del vento contro l'organo di presa oppure contro una lamiera di guida del vento disposta sull'organo di presa. Il comando elabora il segnale per mantenere costante la forza di contatto degli elementi striscianti sul filo di contatto. Esso lavora preferibilmente come regolatore qualora sia disponibile, come segnale di ingresso, un valore diretto della forza di contatto dell'elemento strisciante contro il filo di contatto.

Per il nuovo organo di presa si richiedono attuatori torsionali con i quali si possano applicare molto rapidamente forze torsionali, in quanto i disturbi della forza di contatto in veicoli a rotaia veloci presentano frequenze relativamente elevate. In una possibile forma di esecuzione gli attuatori torsionali presentano un tratto tubolare posto coassialmente al secondo asse orizzontale e costituito da un materiale misto a fibre anisotropo, sollecitando un attuatore lineare il tratto tubolare in direzione del secondo asse orizzontale. Mediante la sollecitazione del materiale composito con fibre anisotropo compaiono forze torsionali fra le estremità libere del tratto tubolare. Questo effetto può venir osservato, ad esempio, anche con molle a spirale. Con il termine materiale composito con fibre si deve intendere qui una matrice con fibre annegate. In tal caso l'espressione materiale composito con fibre anisotropo significa che le fibre presentano nella matrice un orientamento preferenziale. Questo orientamento preferenziale corre a spirale attorno all'asse del tratto tubolare.

Forze torsionali fra le estremità libere del tratto tubolare vengono osservate in tali materiali compositi con fibre sia sollecitando il tratto tubolare a pressione che a trazione. Nel nuovo organo di presa è tuttavia importante che l'unione del prolungamento della coppia dei secondi bracci portanti e del corrispondente secondo braccio portante presenti una rigidità di base relativamente elevata. Contemporaneamente gli attuatori lineaci noti, quali gli attuatori piezoelettrici e magnetostrittivi sono invero sollecitabili con elevate forze di compressione ma con basse forze di trazione. Inoltre l'attuatore torsionale dovrebbe presentare una conformazione la più semplice possibile.

Sotto queste condizioni al contorno si dimostra vantaggioso il fatto che il tratto tubolare del materiale composito con fibre anisotropo si trovi sotto una precompressione, sollecitando l'attuatore lineare il tratto tubolare a trazione fra le sue due estremità libere. Con la sollecitazione di precompressione del tratto tubolare è assicurato il fatto che l'attuatore lineare non venga assoggettato ad una sollecitazione di trazione ma che si trovi a sua volta sotto una precompressione. Contemporaneamente l'attuatore che si trova sotto una sollecitazione di precompressione contrasta una ulteriore deformazione da compressione del tratto tubolare così da aversi una sufficiente rigidità di base dell'attuatore torsionale.

Una configurazione particolarmente compatta si ha se l'attuatore lineare è disposto nell'interno del corrispondente tratto tubolare.

In un'altra forma di esecuzione gli attuatori torsionali presentano un tratto tubolare in materiale elastico posto coassialmente al secondo asse orizzontale e tagliato lungo l'asse, e in tal caso almeno un attuatore lineare sollecita almeno una zona terminale in senso assiale e tangenziale del tratto tubolare in direzione parallela al secondo asse orizzontale. In tali attuatori torsionali il fenomeno del rigonfiamento agisce in senso contrario. Ciò significa che viene indotta una deformazione per rigonfiamento al fine di mantenere una torsione del tratto tubolare. I punti di azione per applicare la deformazione a rigonfiamento non debbono essere le zone terminali estreme in senso assiale e tangenziale. Piuttosto può mostrarsi in un caso particolare vantaggioso che i punti di azione vengano arretrati, in direzione assiale e/o tangenziale, leggermente dalle zone terminali, in quanto in tal modo l'amplificazione della deformazione per rigonfiamento così innescata, si manifesta nella desiderata torsione del tratto tubolare. Si capisce che anche per il tratto tubolare tagliato degli attuatori torsionali lavorante in base al principio della deformazione per rigonfiamento, si deve porre attenzione ad avere una sufficiente rigidità di base. Ciò deve essere considerato nella scelta del materiale elastico per il tratto tubolare. Sostanzialmente sarebbe possibile impiegare anche qui un materiale composito con fibre anisotropo. Un tale tratto tubolare potrebbe venire sollecitato sia in direzione del secondo asse orizzontale che assoggettato ad una deformazione per rigonfiamento al fine di applicarvi le desiderate forze torsionali. Per attuatori torsionali che lavorano soltanto in base al principio della deformazione per rigonfiamento è adatto, in particolare, l'acciaio per molle per realizzare i tratti tubolari tagliati. In tal caso ai tratti tubolari può essere associato un elemento di sostegno continuo e a forma di mantello cilindrico, affinché la deformazione del tratto tubolare tagliato si limiti alla deformazione per rigonfiamento così indotta e alla torsione conseguente, tangenziale, trovandosi queste zone nelle estremità contrapposte dell'attuatore torsionale. In tal modo è relativamente semplice garantire che 1'attuatore venga sollecitato soltanto nella sua direzione di lavoro lineare. Preferibilmente gli attuatori lineari sollecitanti i due tratti tubolari tagliati sono disposti in una camera anulare fra i due tratti tubolari. Si ottiene così una configurazione molto compatta degli attuatori torsionali. La disposizione degli attuatori torsionali fra il prolungamento della coppia dei due secondi bracci portanti e un braccio portante permette che il dispositivo di comando comandi i due attuatori torsionali uno separatamente dall'altro qualora ciò sia utile a mantenere una forza di contatto costante e in particolare a smorzare attivamente le eccitazioni dinamiche dell'organo di presa. Il trovato verrà illustrato più in dettaglio e descritto nel seguito con l'ausilio di esempi di esecuzione. In essi: La figura 1 mostra l'organo di presa in vista laterale schematica,

la figura 2 mostra un dettaglio dell'organo di presa in rappresentazione prospettica,

la figura 3 mostra una prima forma di esecuzione dell'attuatore torsionale,

la figura 4 mostra un dettaglio dell'attuatore torsionale secondo la figura 3,

la figura 5 mostra una seconda forma di esecuzione dell'attuatore torsionale,

le figure 6 e 7 mostrano un dettaglio dell'attuatore torsionale secondo la figura 5 in sezione e in vista dall'alto e

le figure da 8 a 10 mostrano un dettaglio di un attuatore torsionale modificato rispetto alla figura 5 in due sezioni e in una sezione dall'alto.

L'organo di presa 15 rappresentato schematicamente nella figura 1 serve a sollevare e premere due elementi striscianti 1 contro un filo di contatto 2. Gli elementi striscianti 1 si appoggiano ad un bilanciere 5 tramite gambe ammortizzatrici 4 terminali. Complessivamente per ogni elemento strisciante 1 sono previste due gambe ammortizzatrici 4.

Nella figura 1 è tuttavia visibile soltanto una gamba ammortizzatrice 4 per ogni elemento strisciante 1. Il bilanciere 5 è ribaltabile attorno ad un asse 6 orizzontale e supportato da un elemento di supporto 7. L'elemento di supporto 7 è supportato girevole nell'estremità superiore di una coppia di bracci portanti 8 e 18. Inoltre un'asta di guida 9 è incernierata girevole nell'elemento di supporto 7. Sia la coppia di bracci portanti 8 e 18 che l'asta di guida 9 sono incernierati, in modo da ruotare, su un braccio portante 11. Si ottiene così nel complesso una configurazione a quattro snodi denominata parte superiore 10 del pantografo. Il braccio portante 11 è un componente di una seconda configurazione a quattro snodi. Il braccio portante 11 è ruotabile esso stesso attorno ad un asse 30 orizzontale e supportato da una motrice 24. Sulla motrice 24 è supportata inoltre girevole un'asta di guida 13. L'asta di guida 13 è collegata a snodo con un prolungamento 14 della coppia dei bracci portanti 8 e 18. Questo prolungamento 14 è ruotabile con i bracci portanti 8 e 18 attorno all'asse 28 orizzontale. La configurazione a quattro snodi inferiore viene denominata anche parte inferiore 12 del pantografo.

Per raddrizzare il primo braccio portante il inferiore in direzione della freccia 23 attorno al primo asse 30 orizzontale è previsto un dispositivo di sollevamento 3. Nel raddrizzare il primo braccio portante 11, 'a causa dell'accoppiamento della parte inferiore 12 e della parte superiore 10 del pantografo viene raddrizzata attorno al secondo asse 28 orizzontale anche la coppia dei secondi bracci portanti 8 e 18. A tal proposito il prolungamento 14 della coppia dei secondi bracci portanti 8 e 18 e i secondi bracci portanti 8 e 18 non sono collegati rigidamente gli uni agli altri come risulta dal dettaglio secondo la figura 2. Piuttosto i bracci portanti 8 e 18 sono collegati al prolungamento 14 tramite attuatori torsionali 16 e 17. Gli attuatori torsionali 16 e 17 presentano invero una rigidità torsionale relativamente elevata. Tuttavia con gli attuatori torsionali 16 e 17 è anche possibile contemporaneamente applicare in modo mirato momenti torcenti fra il prolungamento 14 e i secondi bracci portanti 8 e 18. Allo scopo gli attuatori torsionali 16 e 18 vengono comandati da un dispositivo di comando 25. Il dispositivo di comando 25 lavora in funzione di un segnale di forza 21 di un sensore di forza 19 che misura la forza di contatto dell'elemento strisciante sul filo di contatto 2 al di sotto di un elemento strisciante 1 e di un segnale di accelerazione 20 nell'estremità superiore del braccio portante 8. Inoltre sull'organo di presa possono essere disposti altri sensori di corsa, di forza e/o di accelerazione i cui segnali vengono considerati dal dispositivo di comando. Il dispositivo di comando 25 comanda gli attuatori torsionali 16 e 17 in modo che la forza di contatto degli elementi striscianti 1 sul filo di contatto 2 venga tenuta il più possibile costante. Allo scopo le differenti durezze del dispositivo di sostentamento del filo di contatto 2 lungo la sua estensione longitudinale si debbono compensare mediante un dispositivo a catena. Inoltre si debbono smorzare le eccitazioni dinamiche dell'organo di presa e si debbono compensare gli influssi aerodinamici del vento incidente l'organo di presa 15.

Dal dettaglio secondo la figura 2 sono visibili anche cavi tenditori 26 e 27 con i quali viene tesa la coppia dei secondi bracci portanti 8 e 18 al fine di "aumentarne la rigidità. Gli attuatori torsionali 16 e 17 possono venire comandati anche uno separatamente dall'altro al fine di compensare, rispetto al piano di simmetria dell'organo di presa, influssi asimmetrici sull'organo di presa. L'asta di guida 9 è supportata nel braccio portante 11 e ruotabile attorno all'asse 29 indicato nella figura 2.

Una possibile configurazione di uno degli attuatori torsionali 17 fra il prolungamento 14 e il secondo braccio portante 18 è mostrata nella figura 3 in sezione longitudinale lungo il secondo asse 28 orizzontale. L'attuatore torsionale 17 presenta un tratto tubolare 31 in un materiale composito con fibre anisotropo. Il· tratto tubolare 31 è disposto coassialmente al -secondo asse 28 orizzontale. Le estremità del tratto tubolare 31 sono collegate, in modo da ruotare rigidamente, al prolungamento 14 da un lato e al secondo braccio portante 18 dall'altro lato. In tal modo il prolungamento 14 e il braccio portante 18 nonché l'attuatore 17 interposto vengono attraversati tutti insieme da un'asta di supporto 32. Sull'asta di supporto 32 è avvitato un dado 33 che, tramite molle a tazza 34, preme il secondo braccio portante 18 contro il prolungamento 14. In tal modo il tratto tubolare 31 interposto è sotto una precompressione. Nella camera anulare fra il tratto tubolare 31 e l'asta di supporto 32 è disposto un attuatore 35 lineare di forma anulare. L'attuatore 35 lineare si appoggia, da lato, al prolungamento 14 e, dall'altro lato, tramite un anello scorrevole 36, al secondo braccio portante 18. Nell'azionare l'attuatore 35 lineare il tratto tubolare 31 viene sollecitato a trazione in modo che la forza di precompressione applicata tramite le molle a tazza 34, venga parzialmente eliminata. Le forze torsionali connesse a differenti tensioni di compressione del tratto tubolare 31 risultano dalla figura 4. La figura 4 mostra il tratto tubolare 31 in una vista laterale schematizzata. Il tratto tubolare 31 è costituito da un materiale composito con fibre con una matrice 37 e con fibre 38 annegate nella matrice 37. Le fibre 38 sono disposte una parallelamente all'altra e orientate a spirale rispetto all'asse del tratto tubolare 31. Al variare di una precompressione sul tratto tubolare 31 in direzione delle frecce 39 compare una deformazione longitudinale del tratto tubolare 31. Questa deformazione longitudinale a causa della configurazione anisotropa del materiale composito con fibre si trasforma in una torsione relativa delle due estremità del tratto tubolare 31 indicata dai simboli 40, 41. In questo modo con l'attuatore 35 lineare secondo la figura 3 fra il prolungamento 14 e il secondo braccio portante 18 possono venire applicate forze torsionali. Una tale relazione fra l'azione o deformazione di una forza assiale e una torsione viene osservata, ad esempio a, anche nel comprimere molle a spirale.

La forma di esecuzione dell'attuatore 17 si basa su un altro principio funzionale rappresentato nella figura 5 in sezione longitudinale lungo il secondo asse 28 orizzontale. Qui fra il prolungamento 14 e il secondo braccio portante 18 sono previsti due tratti tubolari 42 e 43 tagliati disposti uno nell'altro e coassiali al secondo asse 28 orizzontale. Le fessure 44 e 45 dei due tratti tubolari 42, 43 si estendono parallelamente all'asse 28 e sono una contrapposta all'altra rispetto all'asse 28. Ogni tratto tubolare 42 e 43 nella zona di fronte alla sua fessura 44 ovvero 45 è fissato, ad una estremità, al prolungamento 14 e, all'estremità contrapposta, al braccio portante 18 in modo da ruotare rigidamente con essi. A tal proposito il tratto tubolare 43 interno tagliato aderisce con una tensione radiale rivolta verso l'interno ad una bussola di guida 46 formata parzialmente dal prolungamento 14 e parzialmente dal braccio portante 18, mentre il tratto tubolare tagliato più esterno aderisce ad una boccola di guida 47 con tensione indirizzata radialmente verso l'esterno. Grazie a questi appoggi l'orientamento coassiale dei due tratti tubolari 42 e 43 tagliati viene stabilizzato. Contemporaneamente è tuttavia possibile, con l'ausilio dei tratti tubolari 42 e 43 tagliati, provocare un momento torcente attorno all'asse 28 fra il prolungamento 14 e il braccio portante 18. Per un corrispondente movimento relativo fra le due parti della bussola di guida 46 è previsto un anello di scorrimento 48. Come viene provocata la torsione fra le due estremità dell'attuatore 17 si ricava dalle figure 6 e 7. Ivi i due tratti tubolari tagliati sono riportati in sezione longitudinale e in vista dall'alto. Sui tratti tubolari 42 e 43 agiscono due attuatori 49 e 50 lineari. I punti di azione giacciono in zone perimetrali assiali e tangenziali del corrispondente tratto tubolare. Con l'ausilio degli attuatori 49 e 50 si può innescare una deformazione per rigonfiamento dei tratti tubolari 42 e 43 indicata nella figura 7 dai simboli 40 e 41, che porta ad una rotazione relativa delle due zone terminali dei tratti torsionali in direzione delle frecce 51 ovvero 52. Secondo la figura 6 gli attuatori 49 e 50 lineari agiscono ognuno, in punti contrapposti in senso assiale, sui tratti tubolari 42 e 43 tagliati. In tal caso questi punti non giacciono nella zona terminale tangenziale assoluta del corrispondente tratto tubolare. La cosa è diversa per la forma di esecuzione Al trovato si pone pertanto il compito di indicare un organo di presa del tipo precedentemente descritto nel quale la forza di contatto dell'elemento strisciante sul filo di contatto possa venire tenuta costante.

Questo compito viene risolto, secondo il trovato, in quanto il prolungamento della coppia dei due secondi bracci portanti e i due secondi bracci portanti sono collegati tramite un attuatore torsionale disposto.sul secondo asse orizzontale, e in quanto è previsto un comando che comanda i due attuatori torsionali in funzione del segnale di almeno un sensore di corsa, accelerazione o di forza disposto sull'organo di presa. Nello stato della tecnica il prolungamento della coppia dei secondi bracci portanti e i due secondi bracci portanti sono accoppiati rigidamente se si prescinde dalla elasticità naturale del materiale impiegato. Nel nuovo organo di presa in questo 'punto è previsto un attuatore torsionale che permette di applicare in modo mirato fra il prolungamento e ognuno dei secondi bracci portanti una forza torsionale, e cioè un momento torcente sul secondo braccio portante girevole attorno al secondo asse orizzontale. I due attuatori torsionali vengono comandati in funzione del segnale di almeno un sensore di corsa, di accelerazione o di forza disposto sull'organo di presa. Il segnale considerato dal comando dovrebbe essere possibilmente in stretta relazione con la mentre tra le altre cose è assicurato un collegamento sostanzialmente rigido del prolungamento della coppia dei secondi bracci portanti e del secondo braccio portante. Per gli attuatori torsioneli lavoranti in base al principio della deformazione per rigonfiamento due zone terminali contrapposte in direzione assiale e tangenziale del tratto tubolare tagliato possono venire sollecitate in direzioni contrapposte. Allo scopo può essere previsto un unico attuatore o due. Con un unico attuatore si deve fare attenzione a che esso venga sollecitato soltanto nella sua direzione di lavoro lineare.

In una forma di esecuzione preferita degli attuatori torsionali lavoranti in base al principio della deformazione per rigonfiamento il tratto tubolare tagliato è circondato da un altro tratto tubolare tagliato lungo il secondo asse orizzontale, la cui linea di taglio riferita a quella del primo tratto tubolare si contrappone radialmente sul secondo asse orizzontale. Viene così migliorata la simmetria rotazionale dell'attuatore torsionale attorno al secondo asse orizzontale.

Si hanno vantaggiose possibilità di configurazione per gli attuatori lineari nelle quali un attuatore lineare sollecita entrambi i tratti tubolari tagliati. Così un attuatore lineare può sollecitare entrambi i tratti tubolari in almeno una zona terminale in senso assiale e secondo le figure da 8 a 10. Ivi è previsto un unico attuatore 53 lineare di forma anulare. Questo tramite anelli a scorrimento 54 e 55 agisce sui due tratti tubolari 42 e 43 tagliati. I punti di azione si trovano nelle zone perimetrali tangenziali e assiali assolute dei tratti tubolari, e cioè nelle loro estremità nei pressi delle fessure 44 ovvero 45. Gli anelli a scorrimento 54 e 55 garantiscono che 1'attuatore 53 lineare venga sollecitato soltanto nella sua direzione di lavoro. Ciò si può ottenere, per la forma di esecuzione secondo le figure 6 e 7, tramite un fissaggio a snodo degli attuatori 49 e 50 lineari ai due tratti tubolari. Le conseguenze della deformazione per rigonfiamento esercitate dall'attuatore 53 lineare di forma anulare sui tratti tubolari 42 e 43 si hanno dalla figura 10 nella quale le frecce 50 indicano il senso di rotazione dell'estremità superiore dell'attuatore 17 durante la torsione innescatavi.

Legenda

1 - Elemento strisciante

2 - Filo di contatto

3 - Dispositivo di sollevamento

4 - Gamba ammortizzatrice

5 - Bilanciere

6 - Asse

7 - Elemento di supporto

8 - Secondo braccio portante

9 - Asta di guida

10 - Parte superiore del pantografo 11 - Primo braccio portante

12 - Parte inferiore del pantografo 13 - Asta di guida

14 - Prolungamento

15 - Organo di presa

16 - Attuatore torsionale

17 - Attuatore torsionale

18 - Secondo braccio portante

19 - Sensore di forza

20 - Sensore di accelerazione

21 - Segnale di forza

22 - Segnale di accelerazione

23 - Freccia

24 - Motrice

25 - Dispositivo di comando

26 - Cavo tenditore

27 - Cavo tenditore

28 - Secondo asse orizzontale

29 - Asse

30 - Primo asse orizzontale

31 - Tratto tubolare

32 - Asta di supporto

33 - Dado

34 - Molla a tazza

35 - Attuatore lineare 36 - Anello a scorrimento 37 - Matrice

38 - Fibra

39 - Freccia

40 - Simbolo

41 - Simbolo

42 - Tratto tubolare

43 - Tratto tubolare

44 - Fessura

45 - Fessura

46 - Bussola di guida

47 - Boccola di guida

48 - Anello a scorrimento 49 - Attuatore lineare 50 - Attuatore lineare 51 - Freccia

52 - Freccia

53 - Attuatore lineare 54 - Anello a scorrimento 55 - Anello a scorrimento 56 -57

Claims

caratterizzato dal fatto che per ogni attuatore torsionale (16 ovvero 17) due zone terminali contrapposte in senso assiale e tangenziale del tratto tubolare (42, 43) vengono sollecitate in direzioni contrapposte. 7. Organo di presa secondo la rivendicazione 5 o 6, caratterizzato dal fatto che per ogni attuatore torsionale (16 ovvero 17) il tratto tubolare (43) tagliato è circondato da un altro tratto tubolare (42) tagliato lungo il secondo asse (28) orizzontale la cui fessura (44) si contrappone radialmente alla fessura (45) del tratto tubolare (43) interno riferita al secondo asse (28) orizzontale. 8. Organo di presa secondo la rivendicazione 7, caratterizzato dal fatto che un attuatore (49, 50, ovvero 53) lineare sollecita entrambi i tratti tubolari (42 e 43) in almeno una zona terminale in senso assiale e tangenziale trovandosi queste zone in estremità contrapposte dell'attuatore torsionale (16 ovvero 17). 9. Organo di presa secondo la rivendicazione 7 o 8, caratterizzato dal fatto che gli attuatori (49, 50 e 53) lineari sono disposti in una camera anulare fra i due tratti tubolari (42 e 43). 10. Organo di presa secondo una delle rivendicazioni da 1 a 9, caratterizzato dal fatto che il dispositivo di comando (25) comanda i due attuatori torsionali (16 e 17 uno separatamente dall'altro. Rivendicazioni 1. Organo di presa per la trasmissione dell'energia fra un filo di contatto e una motrice con un primo braccio portante supportato dalla motrice e raddrizzabile attorno ad un primo asse orizzontale, con una coppia di secondi bracci portanti supportata nell'estremità libera del primo braccio portante e girevole attorno ad un secondo asse orizzontale, nel quale la coppia dei secondi bracci portanti è collegata ad un prolungamento sporgente oltre il secondo asse orizzontale, con un'asta di guida supportata girevole dalla motrice e dal prolungamento e con almeno un elemento strisciante che si appoggia all'estremità libera della coppia dei secondi bracci portanti, caratterizzato dal fatto che il prolungamento (14) e i due secondi bracci portanti (8 e 18) sono collegati tramite un attuatore torsionale (16 ovvero 17) disposto sul secondo asse orizzontale e che è previsto un dispositivo di comando (25) che comanda i due attuatori torsionali (16 e 17) in funzione del segnale (21, 22) di almeno un sensore (19, 20) di corsa, di accelerazione o di forza disposto sull'organo di presa.
2. Organo di presa secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che gli attuatori torsionali (16 e 17) presentano ognuno un tratto tubolare (31) in un materiale composito con fibre anisotropo disposto coassialmente al secondo asse (28) orizzontale, sollecitando un attuatore (35) lineare il tratto tubolare (31) in direzione del secondo asse (28) orizzontale.
3. Organo di presa secondo la rivendicazione 2, caratterizzato dal fatto che il tratto tubolare (31) si trova sotto una precompressione e che il corrispondente attuatore (35) lineare sollecita a trazione il tratto tubolare (31).
4. Organo di presa secondo la rivendicazione 2 o 3, caratterizzato dal fatto che 1'attuatore (35) lineare è disposto nellrinterno del corrispondente tratto tubolare (31).
5. Organo di presa secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che gli attuatori torsionali (16, 17) presentano ognuno un tratto tubolare (42, 43) in materiale elastico disposto coassialmente al secondo asse (26) orizzontale e tagliato lungo l'asse (28), nel quale almeno un attuatore (49, 50 e/o 53) lineare sollecita almeno una zona terminale in senso assiale e tangenziale del tratto tubolare (42, 43) in direzione parallela al secondo asse (28) orizzontale.
6. Organo di presa secondo la rivendicazione 5,