ITMI961763A1 - PERMANENT MAGNET ROTATING MOTOR - Google Patents

Description

Descrizione di un brevetto d'invenzione Description of an invention patent

Forma oggetto della presente invenzione un motore rotante secondo la parte precaratterizzante della rivendicazione 1. The object of the present invention is a rotary motor according to the precharacterizing part of claim 1.

Motori del tipo soprammenzionato atti a generare coppie elevate comprendono una tazza rotante in ferro di peso relativamente elevato, atta ad alloggiare al suo interno i magneti permanenti (motori senza spazzole a corrente continua) o una dentatura (motori tipo "Dynaserv"). Tali motori presentano un notevole momento di inerzia che non ne rende possibile l'uso in dispositivi che prevedono tempi di movimentazione ridotti, quali, ad esempio, i dispositivi per la saldatura automatica di componenti elettronici o dispositivi di avanzamento trama per telai di tessitura. Tale problema è superato nei motori lineari ad induzione del tipo a bobina o magnete mobile, tipo "voice coil", che, pur presentando un peso estremamente ridotto, sono però in grado di compiere movimenti angolari ridotti, generalmente inferiori a 90°, comunque inferiori ai 360°. Tali motori pertanto hanno trovato applicazione solo in quei dispositivi che richiedevano limitati angoli di rotazione. Motors of the aforementioned type suitable for generating high torques comprise a rotating iron cup of relatively high weight, suitable for housing permanent magnets (brushless DC motors) or a toothing ("Dynaserv" type motors). These motors have a considerable moment of inertia which makes it impossible to use them in devices which provide for reduced handling times, such as, for example, devices for automatic welding of electronic components or weft feed devices for weaving looms. This problem is overcome in linear induction motors of the coil or moving magnet type, "voice coil" type, which, although having an extremely low weight, are however able to perform reduced angular movements, generally less than 90 °, in any case less at 360 °. These motors therefore found application only in those devices which required limited angles of rotation.

Scopo del presente trovato è quello di realizzare un motore atto a generare una coppia elevata, avente peso estremamente ridotto, e che possa essere utilizzato anche per frazioni di giro e che offra velocità di rotazione elevate. The object of the present invention is to provide a motor capable of generating a high torque, having an extremely low weight, and which can also be used for fractions of a revolution and which offers high rotation speeds.

Un ulteriore scopo è quello di realizzare un motore che presenti una rapidità e semplicità di controllo, paragonabile a quello dei motori "voice coil" e che sia altresì di facile realizzazione e assemblaggio . A further object is to provide a motor which has a speed and simplicity of control, comparable to that of "voice coil" motors and which is also easy to manufacture and assemble.

Un ulteriore scopo è quello di realizzare un motore che possa essere applicato nei dispositivi di prelievo e posizionamento di un oggetto da una prima ad una seconda posizione con velocità elevata . A further object is to provide a motor which can be applied in devices for picking up and positioning an object from a first to a second position at high speed.

. Un ulteriore scopo è quello di realizzare un motore che possa sostituire i complicati e costosi organi noti del tipo biella-manovella utilizzati nei dispositivi di avanzamento trama per telai di tessitura . . A further object is to provide a motor which can replace the complicated and expensive known members of the connecting rod-crank type used in weft feed devices for weaving looms.

Sono noti altresì dispositivi di posizionamento comprendenti uno o più bracci collegati ad una estremità ad un motore, ad esempio di uno dei tipi precedentemente citati, ed ad un'altra estremità ad un utensile operativo. Per tali dispositivi in alcuni particolari campi di applicazione, quale ad esempio saldatura di componenti elettronici, sono richieste cadenze di spostamento dell'utensile operativo estremamente elevate . Positioning devices are also known comprising one or more arms connected at one end to a motor, for example of one of the aforementioned types, and at another end to an operating tool. For these devices in some particular fields of application, such as for example welding of electronic components, extremely high rates of movement of the operating tool are required.

Scopo della presente invenzione è quello di realizzare un dispositivo di posizionamento che riesca ad aumentare la cadenza di spostamento dell'utensile operativo rispetto ai dispositivi noti . The object of the present invention is to provide a positioning device which is able to increase the rate of displacement of the operating tool with respect to known devices.

Questo ed altri scopi che appariranno evidenti ad un esperto del ramo sono raggiunti da un dispositivo conforme alla rivendicazione 14. This and other objects which will appear evident to a person skilled in the art are achieved by a device according to claim 14.

Per semplificare la comprensione della presente invenzione si allegano a titolo esemplificativo, ma non limitativo, i seguenti disegni in cui: To simplify the understanding of the present invention, the following drawings are attached, by way of non-limiting example, in which:

la figura 1 mostra una vista schematica dall'alto di un motore secondo l'invenzione; Figure 1 shows a schematic top view of an engine according to the invention;

la figura 2 ne mostra in scala ridotta una vista schematica in sezione; Figure 2 shows a schematic sectional view thereof on a reduced scale;

le figure 3 e 4 ne mostrano in scala ridotta viste schematiche dall'alto di due componenti del motore ; Figures 3 and 4 show schematic top views of two engine components on a reduced scale;

le figure 5, 5A mostrano viste schematiche e parziali, rispettivamente, dall'alto ed in sezione, di una variante del motore di figura 1; Figures 5, 5A show schematic and partial views, respectively, from above and in section, of a variant of the engine of Figure 1;

la figura 6 mostra una vista schematica dall'alto di un primo dispositivo di posizionamento secondo l'invenzione ; figure 6 shows a schematic top view of a first positioning device according to the invention;

la figura 7 ne mostra una vista schematica dall'alto di una variante; figure 7 shows a schematic top view of a variant thereof;

la figura 8 ne mostra una vista schematica laterale . figure 8 shows a schematic side view thereof.

Con riferimento alle figure 1-4 un motore secondo l'invenzione comprende una struttura statorica fissa, indicata complessivamente con 10 (figura 2) costituita da due elementi discoidali 1, 2, coassiali e distanziati tra loro, e da un rotore mobile, costituito da un organo 3 discoidale e coassiale agli elementi 1, 2. Gli elementi discoidali 1, 2 hanno uguali dimensioni, sono realizzati in un qualunque noto materiale ferromagnetico, ad esempio in ferro, e prevedono in corrispondenza delle loro facce contrapposte sedi incavate 4 per l'alloggiamento di una pluralità di bobine induttrici 5 (nell'esempio rappresentato ne sono state previste dieci). Le sedi 4 sono dimensionate e previste in modo tale che le bobine 5 risultino disposte in corrispondenza di una corona circolare esterna degli elementi 1, 2, angolarmente equidistanziate tra loro e giacenti in piani paralleli a quelli degli elementi 1, 2 stessi, e dell'organo 3. Le bobine 5, di tipo convenzionale, presentano due rami 5A, 5B convergenti verso il centro degli elementi 1, 2 e possono, ad esempio, avere forma a triangolo o a trapezio isoscele. With reference to Figures 1-4, a motor according to the invention comprises a fixed stator structure, indicated as a whole with 10 (Figure 2) consisting of two disc-shaped elements 1, 2, coaxial and spaced apart, and of a movable rotor, consisting of a disc-shaped member 3 coaxial to the elements 1, 2. The disc-shaped elements 1, 2 have the same dimensions, are made of any known ferromagnetic material, for example iron, and have recessed seats 4 in correspondence with their opposite faces for the housing a plurality of induction coils 5 (ten have been provided in the example shown). The seats 4 are sized and provided in such a way that the coils 5 are arranged in correspondence with an external circular crown of the elements 1, 2, angularly equidistant from each other and lying in planes parallel to those of the elements 1, 2 themselves, and of the organ 3. The coils 5, of conventional type, have two branches 5A, 5B converging towards the center of the elements 1, 2 and can, for example, have a triangle or isosceles trapezoid shape.

I due elementi 1 e 2 sono rigidamente vincolati ad una struttura di supporto fissa e sono angolarmente sfalsati tra loro in modo tale che uno dei rami 5A, B delle bobine di uno degli elementi discoidali, risulti posizionato tra i rami 5A, B delle bobine dell'altro elemento discoidale (figure 1, 4). In altre parole se l'angolo formato dai rami 5A, B è pari ad a (figura 4) i due elementi 1 e 2 devono essere ruotati uno rispetto all'altro di un angolo pari ad a/2. Le bobine 5 della struttura statorica sono collegate in modo convenzionale ad una usuale unità di controllo e comando dell'alimentazione e prevedono una alimentazione in corrente continua, che può essere sia comune per tutte le bobine che individuale. The two elements 1 and 2 are rigidly constrained to a fixed support structure and are angularly offset from each other in such a way that one of the branches 5A, B of the coils of one of the discoidal elements is positioned between the branches 5A, B of the coils of the other discoidal element (Figures 1, 4). In other words, if the angle formed by the branches 5A, B is equal to a (figure 4) the two elements 1 and 2 must be rotated with respect to each other by an angle equal to a / 2. The coils 5 of the stator structure are connected in a conventional way to a usual power supply control and command unit and provide for a direct current power supply, which can be either common for all the coils or individually.

Il rotore 3 ha anch'esso forma discoidale e presenta un numero di magneti permanenti 8 doppio rispetto al numero delle bobine 5, disposti a corona circolare angolarmente equidistanziati , a polarità (N, S) alternata ed in posizioni tali da potersi sovrapporre (in vista dall'alto) ai rami convergenti (5A, B) delle bobine 5. I magneti 8 hanno larghezza 1 e lunghezza h sostanzialmente pari a quella dei rami convergenti 5A, B (figure 3, 4) ,· sono distanziati tra loro in modo uguale a quello dei rami convergenti 5A, B in modo da potersi sovrapporre a questi ultimi, e sono alloggiati in sedi ricavate nell'organo 3, vantaggiosamente realizzato in un materiale leggero, ad esempio in una materia plastica. Il rotore può essere folle, sopportato da un albero (non rappresentato) tramite convenzionali cuscinetti a rotolamento, oppure può essere calettato su un albero, atto a fungere da presa di moto. Il motore secondo l'invenzione comprende inoltre usuali mezzi atti a rilevare la posizione dei magneti del rotore rispetto allo statore, a tal fine può ad esempio essere previsto un convenzionale codificatore (encoder) montato sull'asse di rotazione del rotore, oppure un sensore di Hall vincolato ad uno degli elementi 1, 2, vantaggiosamente, tra una bobina e l'altra, ed un convenzionale contatore atto a memorizzare il passaggio dei magneti rilevato dal sensore di Hall. The rotor 3 also has a discoidal shape and has a number of permanent magnets 8 double compared to the number of coils 5, arranged in an angularly equidistant annulus, with alternating polarity (N, S) and in positions such as to be able to overlap (in view from above) to the converging branches (5A, B) of the coils 5. The magnets 8 have a width 1 and length h substantially equal to that of the converging branches 5A, B (Figures 3, 4), they are equally spaced apart to that of the converging branches 5A, B so as to be able to overlap the latter, and are housed in seats obtained in the member 3, advantageously made of a light material, for example a plastic material. The rotor can be idle, supported by a shaft (not shown) by means of conventional rolling bearings, or it can be keyed onto a shaft, able to act as a drive. The motor according to the invention also comprises usual means for detecting the position of the rotor magnets with respect to the stator; for this purpose, for example, a conventional encoder (encoder) mounted on the rotation axis of the rotor, or a sensor of rotation can be provided. Hall constrained to one of the elements 1, 2, advantageously, between one coil and the other, and a conventional counter suitable for memorizing the passage of the magnets detected by the Hall sensor.

Per mettere in rotazione il rotore 3 è sufficiente alimentare le bobine 5 dei due elementi 1 e 2 in modo tale che il rotore inizi a ruotare nel verso desiderato e invertire il senso della corrente circolante nelle bobine dei due elementi 1 e 2 nel momento in cui un magnete che inizialmente è transitato sotto uno dei due bracci convergenti di una bobina raggiunge l'altro braccio della bobina . To rotate the rotor 3 it is sufficient to power the coils 5 of the two elements 1 and 2 so that the rotor begins to rotate in the desired direction and reverse the direction of the current circulating in the coils of the two elements 1 and 2 when a magnet that initially passed under one of the two converging arms of a coil reaches the other arm of the coil.

Essendo le bobine dei due elementi 1 e 2 sfalsate tra loro, l'inversione della corrente avviene in istanti diversi per le bobine dei due elementi. L'istante di inversione viene fornito all'unità di controllo dell'alimentazione del motore dall'encoder e/o dal generatore di Hall. Since the coils of the two elements 1 and 2 are offset from each other, the inversion of the current occurs at different instants for the coils of the two elements. The reverse instant is supplied to the motor power control unit by the encoder and / or the Hall generator.

E' da sottolineare che, grazie alla presenza di bobine su entrambi gli elementi statorici 1 e 2, ed alla loro particolare disposizione, si riesce ad ottenere una rotazione senza discontinuità del rotore 3 quando un magnete si viene a trovare tra i due bracci 5A, B di una bobine. In tal modo si riesce inoltre anche ad aumentare la coppia del motore. E' da sottolineare che il motore potrebbe funzionare anche se le bobine fossero montate solo su uno degli elementi statorici 1, 2,- in tal caso però la larghezza dei magneti dovrebbe essere maggiore rispetto a quella indicata e pari a circa il doppio della larghezza dei bracci 5A# B. In tal modo si appesantirebbe però il rotore riducendone quindi le prestazioni. It should be emphasized that, thanks to the presence of coils on both stator elements 1 and 2, and to their particular arrangement, it is possible to obtain a rotation without discontinuity of the rotor 3 when a magnet is found between the two arms 5A, B of a coils. In this way it is also possible to increase the torque of the motor. It should be emphasized that the motor could work even if the coils were mounted only on one of the stator elements 1, 2, - in this case, however, the width of the magnets should be greater than that indicated and equal to approximately double the width of the 5A # B arms. In this way, however, the rotor would be heavier, thus reducing its performance.

Nelle figure 5, 5A è mostrata una variante del motore fin qui descritto, in tale variante il rotore 32 è di tipo identico a quello precedentemente descritto, mentre la struttura statorica 35 è formata da due elementi anulari 30, 31, ad esempio a sezione rettangolare, sui quali vengono avvolte un numero di bobine 33 doppio rispetto al numero di magneti permanenti previsti sul rotore. Le bobine sono avvolte sugli elementi anulari 30, 31 in modo da avere solo un loro lato, quello 33A, affacciato sui magneti 8 del rotore, ed atto ad esercitare su tali magneti una forza elettromagnetica capace di mettere in rotazione il rotore 32. Le bobine 33 hanno preferibilmente larghezza pari a quella dei magneti 8 e sono spaziate angolarmente in modo identico a questi ultimi. In tale variante le bobine 33 dei due elementi statorici 30, 31 non sono più sfalsate ma sono contrapposte tra loro. Le bobine tra loro contrapposte dei due anelli vengono alimentate con corrente avente lo stesso senso. Figures 5, 5A show a variant of the motor described up to now, in this variant the rotor 32 is of the same type as that previously described, while the stator structure 35 is formed by two annular elements 30, 31, for example with a rectangular section , on which a number of coils 33 double the number of permanent magnets provided on the rotor are wound. The coils are wound on the annular elements 30, 31 so as to have only one side of them, that 33A, facing the magnets 8 of the rotor, and capable of exerting an electromagnetic force on these magnets capable of making the rotor 32 rotate. 33 preferably have a width equal to that of the magnets 8 and are angularly spaced identically to the latter. In this variant the coils 33 of the two stator elements 30, 31 are no longer staggered but are opposed to each other. The opposing coils of the two rings are fed with current having the same direction.

Grazie al motore del tipo sopra citato si riesce a ridurre l'induzione magnetico. Thanks to the motor of the type mentioned above, it is possible to reduce the magnetic induction.

E' da sottolineare che, come verrà spiegato nel seguito, qualora il rotore 3, 32 debba compiere solo spostamenti angolari inferiori ai 360° ad esempio al massimo di 180°, la struttura statorica 10 o 30, 31 ed il relativo rotore 3, 32 potrebbero avere forma diversa da quella indicata ad esempio con estensione angolare di solo 180°. Pertanto, nel presente contesto con le parole "sostanzialmente discoidali" si devono intendere anche forme geometriche anulari come nelle figure 5 e SA e forme geometriche aventi estensioni anche inferiori ai 360°. It should be emphasized that, as will be explained below, if the rotor 3, 32 only has to perform angular displacements of less than 360 °, for example a maximum of 180 °, the stator structure 10 or 30, 31 and the relative rotor 3, 32 they could have a different shape from the one indicated, for example with angular extension of only 180 °. Therefore, in the present context the words "substantially discoidal" also mean annular geometric shapes as in Figures 5 and SA and geometric shapes having extensions even lower than 360 °.

E' da sottolineare inoltre che i motori secondo l'invenzione presentano, a parità di coppia, un momento di inerzia che è circa la metà di quello dei motori noti; ed in tal senso i motori secondo l'invenzione presentano coppia elevata e peso ridotto . It should also be emphasized that the motors according to the invention have, for the same torque, a moment of inertia which is approximately half that of known motors; and in this sense the motors according to the invention have high torque and low weight.

Vantaggiosamente, per utilizzare il motore, il rotore 3 o 32 può prevedere in corrispondenza del suo bordo esterno una dentatura 3A (figura 2) sporgente rispetto agli elementi statorici 1. Tale dentatura si impegna con fori previsti in un convenzionale nastro semiflessibile, ad una estremità del quale è montato un utensile operativo, ad esempio una pinza di telaio per tessitura, del tipo atto a prelevare e trattenere la trama, oppure una convenzionale pinza o "presella" del tipo atto a prelevare componenti elettronici . Advantageously, in order to use the motor, the rotor 3 or 32 can have a toothing 3A (Figure 2) protruding with respect to the stator elements 1 at its outer edge 1. This toothing engages with holes provided in a conventional semi-flexible belt, at one end of which an operating tool is mounted, for example a loom gripper for weaving, of the type suitable for picking up and retaining the weft, or a conventional gripper or "presella" of the type suitable for picking up electronic components.

Nel primo caso il motore secondo l'invenzione può a tutti gli effetti sostituire il dispositivo del tipo a biella-manovella fin qui utilizzato nei sistemi di avanzamento trama dei telai. In the first case, the motor according to the invention can in effect replace the connecting rod-crank type device used up to now in the weft feeding systems of looms.

Nel secondo caso è da notare che, qualora sia necessario alzare o abbassare la pinza, si può sfruttare la relativa flessibilità del nastro movimentato dal motore. In tal caso infatti il nastro può scorrere in una guida che può essere alzata o abbassata così da portare la pinza in posizione di prelievo o deposito. In the second case it should be noted that, if it is necessary to raise or lower the gripper, the relative flexibility of the belt moved by the motor can be exploited. In this case, in fact, the tape can slide in a guide that can be raised or lowered so as to bring the gripper into the pick-up or deposit position.

Per controllare l'eventuale allungamento del nastro ed il corretto posizionamento dell'utensile operativo l'unità di alimentazione del motore può vantaggiosamente essere collegata a convenzionali sensori di posizione cooperanti con l'utensile stesso. In entrambi i casi il motore è altresì controllato, in modo convenzionale per l'esperto del ramo, in velocità e posizione. To check the possible elongation of the belt and the correct positioning of the operating tool, the power supply unit of the motor can advantageously be connected to conventional position sensors cooperating with the tool itself. In both cases, the motor is also controlled, in a conventional manner for those skilled in the art, in speed and position.

E' da sottolineare che la trasmissione del moto al nastro al posto che mediante una dentatura potrebbe avvenire anche grazie ad altri noti mezzi. It should be emphasized that the transmission of motion to the belt instead of by means of a toothing could also take place thanks to other known means.

Il motore secondo l'invenzione così come altri motori lineari ad induzione magnetica di tipo noto, ad esempio i motori del tipo "voice coil" a magneti mobili, possono essere impiegati in un dispositivo secondo l'invenzione rappresentato in figura 6, atto a spostare un utensile operativo (non rappresentato) lungo un piano orizzontale P (figura 5) . Tale dispositivo comprende un leverismo a parallelogramma indicato complessivamente con 23, presentante: quattro bracci 12, 13, 14, 15 incernierati tra loro nei nodi 16, 17, 18, 19, e due motori 20, 21, previsti in corrispondenza di uno (16) dei suddetti nodi e, rispettivamente, atti a movimentare i bracci 13 e 12 ed un elemento di supporto 22 per un utensile operativo (non rappresentato) , previsto in corrispondenza dell'estremità libera del braccio 15. I motori 20, 21 presentano statori rigidamente vincolati al piano P lungo il quale si deve muovere l'elemento 22 ed i rotori collegati in modo convenzionale, rispettivamente, ai bracci 12, 13. I motori 20, 21 sono atti a generare una coppia elevata, ed hanno rotori di peso estremamente ridotto. In altre parole, a parità di coppia, i motori secondo l'invenzione presentano un momento di inerzia pari a circa la metà rispetto ai motori noti. Il piano P è preferibilmente trattato in modo da ridurre al minimo l'attrito con l'elemento 22, ad esempio è lappato. L'elemento 22 è preferibilmente del tipo a sostentamento pneumostatico e prevede pertanto una camera a vuoto e fori per l'uscita di aria compressa, in modo da poter essere sostenuto in equilibrio sul piano P. L'utensile montato sull'elemento 22 può essere, ad esempio, una convenzionale testina per la saldatura dei fili dei componenti elettronici, o una pinza atta a prendere detti componenti. The motor according to the invention as well as other linear motors with magnetic induction of known type, for example the motors of the "voice coil" type with moving magnets, can be used in a device according to the invention shown in figure 6, able to move an operating tool (not shown) along a horizontal plane P (Figure 5). This device comprises a parallelogram leverage indicated as a whole with 23, presenting: four arms 12, 13, 14, 15 hinged together in the nodes 16, 17, 18, 19, and two motors 20, 21, provided in correspondence with one (16 ) of the aforementioned nodes and, respectively, adapted to move the arms 13 and 12 and a support element 22 for an operating tool (not shown), provided at the free end of the arm 15. The motors 20, 21 have rigid stators constrained to the plane P along which the element 22 must move and the rotors connected in a conventional way, respectively, to the arms 12, 13. The motors 20, 21 are able to generate a high torque, and have extremely low weight rotors . In other words, with the same torque, the motors according to the invention have a moment of inertia equal to about half that of known motors. The plane P is preferably treated in such a way as to reduce friction with the element 22 to a minimum, for example it is lapped. The element 22 is preferably of the pneumostatic support type and therefore provides a vacuum chamber and holes for the output of compressed air, so as to be supported in equilibrium on the P plane. The tool mounted on the element 22 can be for example, a conventional head for soldering the wires of the electronic components, or a pliers adapted to take said components.

Ciascuno dei motori 20, 21 è dotato di sensori di posizione, ad esempio encoder rotativi, così da poter regolare la posizione angolare dell'elemento 22, alternativamente l'elemento 22 può prevedere un sensore di posizione, ad esempio un encoder XY. Each of the motors 20, 21 is equipped with position sensors, for example rotary encoders, so as to be able to adjust the angular position of the element 22, alternatively the element 22 can provide a position sensor, for example an encoder XY.

E' da sottolineare che grazie all'utilizzo di motori lineari, capaci di generare elevate coppie ed aventi rotori di peso ridotto e grazie al collegamento dell'elemento 22 ad un leverismo a parallelogramma che consente di ridurre il movimento angolare dei motori, si è sorprendentemente riusciti ad aumentare notevolmente la cadenza di saldatura o di posizionamento, rispetto ai dispositivi similari noti. Nelle figure 7, 8 è rappresentata una variante al dispositivo di posizionamento descritto più sopra, in tale variante vengono utilizzati due motori 25, 26 del tipo descritto nelle figure 1-4, disposti coassialmente tra loro, uno sull'altro ed aventi rotori di diametro diverso. In tale variante i rotori 27, 28 dei due motori costituiscono due bracci del parallelogramma precedentemente descritto, mentre gli altri due bracci 29, 30 sono imperniati ai rotori stessi in 31, 32 e tra loro in 33. I nodi del "parallelogramma" pertanto sono costituiti dal centro di rotazione C comune dei motori 25, 26 e dai nodi 31, 32, 33. It should be emphasized that thanks to the use of linear motors, capable of generating high torques and having rotors of reduced weight and thanks to the connection of the element 22 to a parallelogram leverage which allows to reduce the angular movement of the motors, it is surprisingly possible to managed to considerably increase the welding or positioning rate, with respect to similar known devices. Figures 7, 8 show a variant of the positioning device described above, in this variant two motors 25, 26 of the type described in figures 1-4 are used, arranged coaxially with each other, one on top of the other and having rotors of diameter different. In this variant the rotors 27, 28 of the two motors constitute two arms of the parallelogram described above, while the other two arms 29, 30 are pivoted to the rotors themselves at 31, 32 and to each other at 33. The nodes of the "parallelogram" are therefore consisting of the common center of rotation C of motors 25, 26 and nodes 31, 32, 33.

E' da sottolineare che per ridurre gli ingombri i motori 25, 26 pur presentando i componenti precedentemente descritti potrebbero avere rotori e statori di dimensioni angolari inferiori ai 360°, ad esempio il motore collegato al braccio 29 potrebbe avere uno sviluppo di 180°, comunque sufficiente ad avvicinare l'elemento 22 alla zona di lavoro, mentre il motore collegato al braccio 30 potrebbe avere uno sviluppo di 360°. Anche in questo caso sono previsti usuali sensori sia di posizione che di velocità atti a controllare il motore . It should be emphasized that in order to reduce the overall dimensions, the motors 25, 26, despite having the components described above, could have rotors and stators with angular dimensions of less than 360 °, for example the motor connected to the arm 29 could have a development of 180 °, in any case sufficient to bring the element 22 closer to the work area, while the motor connected to the arm 30 could have a development of 360 °. Also in this case the usual position and speed sensors are provided for controlling the motor.

Si vuole infine ribadire che le forme di realizzazione fin qui illustrate sono state fornite a titolo puramente esemplificativo e che sono possibili numerose modifiche tutte rientranti nel medesimo concetto inventivo, le bobine 5 potrebbero ad esempio essere associate agli statori perpendicolarmente al piano delimitato dagli elementi discoidali 1 e 2, in tal modo solo uno dei rami convergenti 5A, B risulterebbe affacciato ai magneti ed il funzionamento del motore sarebbe sostanzialmente simile a quello del motore rappresentato nelle figure 5A, B. Finally, we want to reiterate that the embodiments illustrated up to now have been provided purely by way of example and that numerous modifications are possible, all falling within the same inventive concept, the coils 5 could for example be associated with the stators perpendicular to the plane delimited by the discoidal elements 1 and 2, in this way only one of the converging branches 5A, B would face the magnets and the operation of the motor would be substantially similar to that of the motor shown in Figures 5A, B.

Claims (22)

RIVENDICAZIONI 1. Motore rotante del tipo presentante una struttura statorica (10, 35), comprendente una pluralità di bobine (5,- 33) induttrici, alimentate in corrente continua, ed un rotore (3; 32) comprendente una pluralità di magneti permanenti (8); caratterizzato dal fatto che il rotore (3; 32) ha forma sostanzialmente discoidale e che detti magneti permanenti (8) sono disposti lungo una corona circolare, angolarmente equidistanziati, a polarità alterna e diretta perpendicolarmente al piano di giacitura di detta corona, ed affacciati verso la struttura statorica, quest 'ultima essendo coassiale al rotore e prevedendo dette bobine induttrici disposte lungo una corona circolare, angolarmente equidistanziate e presentanti almeno un loro ramo (5A, B; 33A) affacciato verso i magneti permanenti, mezzi atti a rilevare la posizione del rotore {3; 32) rispetto alla struttura statorica e mezzi di comando e controllo dell'alimentazione di dette bobine (5; 33), tali mezzi di comando e controllo in relazione al segnale di tali mezzi rilevatori alimentando le bobine in modo da produrre la rotazione del rotore. CLAIMS 1. Rotating motor of the type having a stator structure (10, 35), comprising a plurality of inductive coils (5, - 33) fed in direct current, and a rotor (3; 32) comprising a plurality of permanent magnets (8 ); characterized by the fact that the rotor (3; 32) has a substantially discoidal shape and that said permanent magnets (8) are arranged along a circular ring, angularly equidistant, with alternating polarity and directed perpendicularly to the plane of lying of said crown, and facing towards the stator structure, the latter being coaxial to the rotor and providing said induction coils arranged along a circular ring, angularly equidistant and having at least one branch thereof (5A, B; 33A) facing towards the permanent magnets, means suitable for detecting the position of the rotor {3; 32) with respect to the stator structure and means for command and control of the power supply of said coils (5; 33), said command and control means in relation to the signal of said detector means feeding the coils so as to produce rotation of the rotor. 2. Motore secondo la rivendicazione 1 caratterizzato dal fatto che la struttura statorica (10) comprende due elementi sostanzialmente discoidali (1, 2) ciascuno di detti elementi presentando una uguale pluralità di bobine induttrici (5), disposte lungo una corona circolare, angolarmente equidistanziate e giacenti in due piani paralleli tra loro ed a quello di giacitura dei magneti permanenti (8), dette bobine (5) presentando ciascuna due rami (5A, 5B) affacciati verso i magneti, e convergenti verso il centro degli elementi discoidali; e che l'altezza (h) e la larghezza (1) di detti rami (5A, 5B) e l'angolo da questi formato sono sostanzialmente uguali alle corrispondenti dimensioni dei magneti (8). 2. Motor according to claim 1 characterized by the fact that the stator structure (10) comprises two substantially discoidal elements (1, 2) each of said elements having an equal plurality of inductive coils (5), arranged along a circular ring, angularly equidistant and lying in two planes parallel to each other and to that of the permanent magnets (8), said coils (5) each having two branches (5A, 5B) facing towards the magnets, and converging towards the center of the discoidal elements; and that the height (h) and the width (1) of said branches (5A, 5B) and the angle formed by them are substantially equal to the corresponding dimensions of the magnets (8). 3. Motore secondo la rivendicazione 2 caratterizzato dal fatto che le bobine (8) di un elemento discoidale risultano sfalsate rispetto alle bobine (8) dell'altro elemento, in modo che per ogni coppia di bobine dei due elementi uno dei rami convergenti (5A, 5B) di una bobina di un elemento si trovi tra i due rami convergenti della bobina dell'altro elemento (figura 4). 3. Motor according to claim 2 characterized in that the coils (8) of a discoidal element are offset with respect to the coils (8) of the other element, so that for each pair of coils of the two elements one of the converging branches (5A , 5B) of a coil of one element is located between the two converging branches of the coil of the other element (Figure 4). 4. Motore secondo la rivendicazione 3 caratterizzato dal fatto che i mezzi di comando e controllo dell'alimentazione delle bobine (5) invertono il senso di circolazione della corrente in una bobina ogni qual volta i mezzi di rilevamento rilevano il passaggio di un magnete (88) in corrispondenza di uno dei due rami (5A, 5B) convergenti di tale bobina. 4. Motor according to claim 3 characterized in that the means for controlling and controlling the power supply of the coils (5) reverse the direction of circulation of the current in a coil whenever the detection means detect the passage of a magnet (88 ) in correspondence with one of the two converging branches (5A, 5B) of this coil. 5. Motore secondo la rivendicazione 1 caratterizzato dal fatto che la struttura statorica comprende due elementi sostanzialmente anulari (30, 31) ciascuno di detti elementi presentando una pluralità di bobine induttrici (33) disposte lungo una corona circolare, angolarmente equidistanziate e giacenti in piani perpendicolari a tali elementi anulari e a quello di giacitura dei magneti (8) dette bobine (33) presentando ciascuna un ramo (33A) affacciato verso i magneti e disposto radialmente, e che la larghezza (1) e l'angolo (a) tra uno di detti rami e l'altro sono sostanzialmente uguali alle corrispondenti dimensioni dei magneti (8). 5. Motor according to claim 1 characterized in that the stator structure comprises two substantially annular elements (30, 31) each of said elements having a plurality of inductive coils (33) arranged along a circular ring, angularly equidistant and lying in perpendicular planes to these annular elements and to that of the position of the magnets (8) said coils (33) each having a branch (33A) facing the magnets and arranged radially, and that the width (1) and the angle (a) between one said branches and the other are substantially equal to the corresponding dimensions of the magnets (8). 6. Motore secondo la rivendicazione 5 caratterizzato dal fatto che i rami (33A) degli elementi anulari (30, 31) sono tra loro affacciati. 6. Motor according to claim 5 characterized in that the branches (33A) of the annular elements (30, 31) face each other. 7. Motore secondo la rivendicazione 1 caratterizzato dal fatto che i magneti (8) sono tra loro equdistanziati con passo pari a circa il doppio della loro larghezza (1). 7. Motor according to claim 1 characterized in that the magnets (8) are equally spaced with a pitch equal to approximately double their width (1). 8. Motore secondo la rivendicazione 1 caratterizzato dal fatto che i mezzi di rilevamento comprendono un sensore di Hall ed un contatore. 8. Motor according to claim 1 characterized in that the detection means comprise a Hall sensor and a counter. 9. Motore secondo la rivendicazione 1 caratterizzato dal fatto di comprendere mezzi di trascinamento (3A) di un nastro semiflessibile portante un organo utensile. 9. Motor according to claim 1 characterized in that it comprises means for driving a semi-flexible belt carrying a tool member. 10. Motore secondo la rivendicazione 9 caratterizzato dal fatto che l'organo utensile presenta un mezzo di presa del filo di trama di un convenzionale telaio automatico per tessitura, detto motore e detto nastro fungendo da sistema di avanzamento trama per il telaio. 10. Motor according to claim 9 characterized in that the tool member has a means for gripping the weft thread of a conventional automatic loom for weaving, said motor and said belt acting as weft feed system for the loom. 11. Motore secondo la rivendicazione 9 caratterizzato dal fatto che l'organo utensile presenta mezzi di presa di un pezzo, e che sono previsti organi atti ad alzare ed abbassare almeno parzialmente detto nastro. 11. Motor according to claim 9, characterized in that the tool member has means for gripping a piece, and that members are provided for raising and lowering said belt at least partially. 12. Motore secondo la rivendicazione 9 caratterizzato dal fatto che in corrispondenza dell'organo utensile è previsto un sensore di posizione collegato ai mezzi di comando e di controllo dell'alimentazione. 12. Motor according to claim 9 characterized in that a position sensor connected to the power supply control and control means is provided in correspondence with the tool member. 13. Motore secondo la rivendicazione 1 caratterizzato dal fatto che la struttura statorica (10; 35) ed il rotore (3; 32) hanno uno sviluppo angolare inferiore ai 360°. 13. Motor according to claim 1 characterized in that the stator structure (10; 35) and the rotor (3; 32) have an angular development of less than 360 °. 14. Dispositivo di posizionamento di un utensile operativo lungo un piano di lavoro orizzontale (P), comprendente un leverismo presentante quattro bracci (12, 13, 14, 15; 27, 28, 29, 30) giacenti in almeno un piano sostanzialmente parallelo a detto piano orizzontale e presentante due motori lineari (20, 21; 25, 26) ad induzione magnetica, atti a movimentare due di detti quattro bracci, e, in corrispondenza di un braccio diverso da detti due, un elemento (22), a sostentamento pneumostatico, mobile lungo detto piano orizzontale, e sopportante detto utensile; e che sono previsti mezzi di rilevamento dello spostamento di detto leverismo, e mezzi di comando e controllo dell'alimentazione di detti motori. 14. Device for positioning an operating tool along a horizontal work plane (P), comprising a lever system having four arms (12, 13, 14, 15; 27, 28, 29, 30) lying in at least one plane substantially parallel to said horizontal plane and having two linear motors (20, 21; 25, 26) with magnetic induction, suitable to move two of said four arms, and, in correspondence with an arm other than said two, an element (22), to support pneumostatic, movable along said horizontal plane, and supporting said tool; and that means are provided for detecting the displacement of said lever mechanism, and means for controlling and controlling the power supply of said motors. 15. Dispositivo secondo la rivendicazione 14 caratterizzato dal fatto che il leverismo è un parallelogramma articolato, i quattro bracci (12, 13, 14, 15) essendo incernierati tra loro in quattro nodi (16, 17, 18, 19), in corrispondenza di uno di detti nodi essendo previsti i due motori (20, 21). 15. Device according to claim 14 characterized in that the lever mechanism is an articulated parallelogram, the four arms (12, 13, 14, 15) being hinged together in four nodes (16, 17, 18, 19), in correspondence of one of said nodes the two motors being provided (20, 21). 16. Dispositivo secondo la rivendicazione 14 caratterizzato dal fatto che il piano orizzontale è trattato in modo da ridurre l'attrito per lo scorrimento dell'elemento di supporto (22). 16. Device according to claim 14 characterized in that the horizontal plane is treated in such a way as to reduce the friction due to the sliding of the support element (22). 17. Dispositivo secondo la rivendicazione 14 caratterizzato dal fatto che i due motori a parità di coppia generata, rispetto ai motori noti, presentano un momento d'inerzia pari a circa la metà rispetto a quello di detti motori noti. 17. Device according to claim 14 characterized in that the two motors, with the same torque generated, with respect to known motors, have a moment of inertia equal to approximately half that of said known motors. 18. Dispositivo secondo la rivendicazione 14 caratterizzato dal fatto che due dei bracci del leverismo sono i rotori (28, 27) dei due motori, gli altri due bracci (29, 30) essendo incernierati ai rotori stessi. 18. Device according to claim 14 characterized in that two of the arms of the leverage are the rotors (28, 27) of the two motors, the other two arms (29, 30) being hinged to the rotors themselves. 19. Dispositivo secondo la rivendicazione 18 caratterizzato dal fatto che i due motori hanno lo stesso centro di rotazione. 19. Device according to claim 18 characterized in that the two motors have the same center of rotation. 20. Dispositivo secondo la rivendicazione 19 caratterizzato dal fatto che i due rotori (27, 28) dei due motori (25, 26) hanno dimensioni diverse. 20. Device according to claim 19 characterized in that the two rotors (27, 28) of the two motors (25, 26) have different dimensions. 21. Dispositivo secondo la rivendicazione 14 caratterizzato dal fatto che i due motori lineari (25, 26) sono del tipo descritto in una delle rivendicazioni da 1 a 8 e 13. 21. Device according to claim 14 characterized in that the two linear motors (25, 26) are of the type described in one of claims 1 to 8 and 13. 22. Dispositivo per il posizionamento di un utensile operativo, in particolare di una pinza del filo di trama in un convenzionale telaio automatico per tessitura, caratterizzato dal fatto di comprendere almeno un motore del tipo descritto in una delle rivendicazioni da 1 a 8, e che il bordo esterno del rotore (3, 32) presenta mezzi atti a trascinare un nastro semiflessibile portante detto utensile operativo. 22. Device for positioning an operating tool, in particular a weft thread gripper in a conventional automatic loom for weaving, characterized in that it comprises at least one motor of the type described in one of claims 1 to 8, and that the outer edge of the rotor (3, 32) has means suitable for dragging a semi-flexible belt carrying said operating tool.