ITMI942411A1 - "MULTI-NEEDLE QUILTING MACHINE WITH KNOTTED POINT IN WHICH THE SHUTTLES MAKE A CIRCLE-CIRCLE MOVEMENT" - Google Patents

Description

DESCRIZIONE dell'invenzione industriale dal titolo: "MACCHINA TRAPUNTATRICE MULTIAGHI A PUNTO ANNODATO IN CUI LE NAVETTE COMPIONO UN MOVIMENTO AD ARCO DI CERCHIO" DESCRIPTION of the industrial invention entitled: "MULTI-NEEDLE QUILTING MACHINE WITH KNOT POINT IN WHICH THE SHUTTLES MAKE A CIRCLE ARCH MOVEMENT"

La presente invenzione riguarda macchine trapuntatrici multiaghi a punto annodato basate sulla tecnologia punto annodato "Tipo 301" impieganti navette a movimento alternativo mosse, secondo l'invenzione, lungo un percorso ad arco di cerchio. The present invention relates to lockstitch multi-needle quilting machines based on "Type 301" lockstitch technology using reciprocating shuttles moved, according to the invention, along an arc-shaped path.

E' noto che nelle trapuntatrici convenzionali a punto annodato (fig. 1) le navette si muovono orizzontalmente con movimento rettilineo alternativo, sostenute da appositi portanavette A, lungo le superfici levigate di opportune spallette di guida. I portanavette sono fissati ad incastro su barre trasversali montate, per mezzo di supporti a T, su astine di acciaio B che scorrono entro boccole C fissate nella struttura di supporto delle spallette. It is known that in conventional lockstitch quilting machines (fig. 1) the shuttles move horizontally with an alternative rectilinear movement, supported by suitable cable holders A, along the smooth surfaces of suitable guide shoulders. The cable holders are fixed by interlocking on transversal bars mounted, by means of T-shaped supports, on steel rods B which slide inside bushings C fixed in the support structure of the shoulders.

E' noto altresì che il movimento rettilineo alternativo delle astine che sostengono i portanavette dà luogo ad un attrito radente che produce calore ed usura all'aumentare della velocità di lavoro, rendendo così necessaria una frequente lubrificazione ad imponendo limiti alla velocità stessa, che difficilmente supera il numero di 500 punti di cucitura al minuto. Un altro inconveniente presentato dalle trapuntatrici convenzionali di questo tipo si verifica al momento della sostituzione delle navette, presenti in un numero che può raggiungere le 220 unità, allorché le bobine di filo sono esaurite. Infatti la macchina deve essere fermata, tutti i portanavette devono essere sganciati uno per uno dalle barre trasversali ed estratti da sotto la piastra aghi D che copre tutto l'insieme di cucitura e sulla quale appoggiano i materiali da trapuntare, così da rimuovere le navette vuote per poi inserire quelle piene. Infine vanno reintrodotti i portanavette riagganciandoli uno ad uno alle barre trasversali a completamento di un'operazione lunga e complessa che comporta notevoli tempi morti. It is also known that the reciprocating rectilinear movement of the rods that support the cable holders gives rise to a sliding friction that produces heat and wear as the working speed increases, thus making frequent lubrication necessary and imposing limits on the speed itself, which hardly exceeds the number of 500 stitches per minute. Another drawback presented by conventional quilting machines of this type occurs when the shuttles are replaced, present in a number that can reach 220 units, when the spools of thread are exhausted. In fact, the machine must be stopped, all the cable holders must be unhooked one by one from the cross bars and extracted from under the needle plate D which covers the entire sewing assembly and on which the materials to be quilted rest, so as to remove the empty shuttles. and then insert the full ones. Finally, the cable holders must be reintroduced by re-hooking them one by one to the transversal bars to complete a long and complex operation that involves considerable downtime.

Pertanto risultano evidenti gli inconvenienti presentati dalle macchine trapuntatrici multiaghi a punto annodato finora note, riconducibili in primo luogo alla limitazione della velocità dovuta non solo all'attrito radente delle astine che scorrono nelle boccole, ma anche al passaggio dei fili di cucitura portati dagli aghi (più brevemente in seguito: fili aghi) attorno alle navette che, essendo appoggiate sui portanavette, creano alle alte velocità un attrito eccessivo, tale da poter determinare la rottura dei fili aghi. Therefore, the drawbacks presented by the hitherto known multi-needle lockstitch quilting machines are evident, attributable in the first place to the speed limitation due not only to the sliding friction of the temples that slide in the bushings, but also to the passage of the sewing threads carried by the needles ( briefly later: needle threads) around the shuttles which, being placed on the carrier, create excessive friction at high speeds, such as to cause the needle threads to break.

Oltre a ciò, bisogna ricordare lunghi tempi morti necessari al cambio delle navette vuote per il fatto di dover rimuovere e inserire uno per uno tutti i portanavette, come detto in precedenza, la necessità di un'accurata e costante manutenzione e lubrificazione di astine e boccole con lunghi tempi di manutenzione, nonché l'inevitabile usura delle stesse astine e boccole e conseguente necessità di ricorrenti sostituzioni di queste parti, con ulteriore allungamento dei tempi morti di fermo macchina. In addition to this, it is necessary to remember the long down times necessary to change the empty shuttles due to the fact of having to remove and insert all the cable carriers one by one, as mentioned above, the need for careful and constant maintenance and lubrication of rods and bushings. with long maintenance times, as well as the inevitable wear of the rods and bushings themselves and the consequent need for recurrent replacements of these parts, with further lengthening of the downtime of machine downtime.

Il primo scopo della presente invenzione è quello di ridurre drasticamente i tempi morti per il cambio delle navette vuote in quanto queste possono essere sostituite senza dover rimuovere tutti i portanavette. The first object of the present invention is to drastically reduce the dead times for changing the empty shuttles since these can be replaced without having to remove all the cable carriers.

Un secondo scopo della presente invenzione è quello di fornire ideali condizioni di cucitura per il fatto che, alla velocità di lavoro, le navette risultano sollevate sui portanavette e si può dire che "galleggino" su di essi, per cui i fili degli aghi passano sotto di loro senza attrito. A second object of the present invention is to provide ideal sewing conditions due to the fact that, at the working speed, the shuttles are raised on the cable holders and can be said to "float" on them, so that the threads of the needles pass under of them without friction.

Un terzo scopo della presente invenzione è quello di fornire una macchina del tipo summenzionato in cui si abbia l'assenza totale di manutenzione e lubrificazione del meccanismo di comando delle navette grazie all'assenza di attrito radente . A third object of the present invention is to provide a machine of the aforementioned type in which there is a total absence of maintenance and lubrication of the drive mechanism of the shuttles thanks to the absence of sliding friction.

Un quarto scopo della presente invenzione è quello di assicurare una lunga durata del meccanismo di comando delle navette senza che sia necessario sostituire le boccole di scorrimento per l'assenza di attrito radente, con forte riduzione dei tempi di fermo macchina per riparazioni. A fourth object of the present invention is to ensure a long life of the drive mechanism of the shuttles without the need to replace the sliding bushings due to the absence of sliding friction, with a strong reduction in downtime for repairs.

Infine un quinto, e molto importante scopo della presente invenzione è quello di poter aumentare drasticamente (+50%) la velocità di lavoro e quindi la produttività di una macchina trapuntatrice multiaghi a punto annodato grazie alle quattro inedite caratteristiche tecnologiche sopra riportate. Finally, a fifth, and very important object of the present invention is that of being able to drastically increase (+ 50%) the working speed and therefore the productivity of a lockstitch multi-needle quilting machine thanks to the four new technological characteristics indicated above.

Ciò viene ottenuto con una macchina trapuntatrice multiaghi a punto annodato in cui i mezzi di sostegno della navette, in particolare le barre trasversali di supporto dei portanavette, non si muovono alternativamente in modo rettilineo, ma sono montate sulle estremità di leve oscillanti le cui altre estremità, dotate di cuscinetti a lubrificazione permanente, sono montate girevoli intorno ad un asse comune di rotazione. This is obtained with a lockstitch multi-needle quilting machine in which the support means of the shuttle, in particular the transverse support bars of the cable holders, do not move alternately in a rectilinear way, but are mounted on the ends of oscillating levers whose other ends , equipped with permanently lubricated bearings, are mounted rotatable around a common axis of rotation.

Questi ed altri scopi, vantaggi e caratteristiche della macchina trapuntatrice multiaghi oggetto della presente invenzione risulteranno più chiaramente dalla seguente dettagliata descrizione di una sua forma realizzativa preferita, riportata a titolo esemplificativo ma non limitativo, con riferimento ai disegni annessi in cui: These and other objects, advantages and characteristics of the multi-needle quilting machine object of the present invention will become clearer from the following detailed description of a preferred embodiment thereof, given by way of non-limiting example, with reference to the attached drawings in which:

la FIGURA 1 mostra una vista schematica in sezoione di una macchina trapuntatrice multiaghi secondo la tecnica nota lungo un portanavette; Figure 1 shows a schematic sectional view of a multi-needle quilting machine according to the prior art along a cable holder;

la FIGURA 2 mostra una vista prospettica, frammentaria, con parti asportate, di una macchina trapuntatrice multiaghi a punto annodato con movimento oscillatorio ad arco di cerchio delle navette secondo la presente invenzione; Figure 2 shows a perspective view, fragmentary, with parts removed, of a multi-needle lockstitch quilting machine with an oscillating circular arc movement of the shuttles according to the present invention;

la FIGURA 2a mostra, attraverso un particolare ingrandito della fig. 1, il passaggio di una navetta attraverso il filo-ago ed una delle caratteristiche più importanti della presente invenzione; e la FIGURA 3 mostra una vista in sezione della macchina stessa lungo la linea II-II di fig. 1. FIGURE 2a shows, through an enlarged detail of fig. 1, the passage of a shuttle through the needle thread is one of the most important features of the present invention; and Figure 3 shows a sectional view of the machine itself along the line II-II of Fig. 1.

Con riferimento ai disegni, in particolare alla fig. 1, si può notare che con la macchina secondo la presente invenzione il gruppo comando delle navette 1, contrariamente alle macchine note, non ha più bisogno di astine e boccole per guidare le barre trasversali 2 ed i portanavette 3, ma le barre 2 sono montate sull'estremità libera di leve oscillanti 4. I centri di oscillazione di tutte le leve 4 sono localizzati in prossimità della loro seconda estremità, costituiti da supporti a cuscinetti 5 a lubrificazione permanente e quindi senza bisogno di manutenzione, allineati su un'asse longitudinale di oscillazione indicato con 15. With reference to the drawings, in particular to fig. 1, it can be noted that with the machine according to the present invention the shuttle control unit 1, contrary to known machines, no longer needs rods and bushings to guide the transverse bars 2 and the cable carriers 3, but the bars 2 are mounted on the free end of oscillating levers 4. The centers of oscillation of all the levers 4 are located near their second end, consisting of bearing supports 5 with permanent lubrication and therefore without the need for maintenance, aligned on a longitudinal axis of oscillation indicated with 15.

Dato il particolare movimento ad arco di cerchio delle navette 1, naturalmente anche i portanavette 3 e le spallette relative di guida 11 avranno una conformazione arcuata con centro di curvatura sull'asse 15, come la piastra aghi 14 attraverso la quale passano gli aghi 6 e sulla quale scorre avanzando per la trapuntatura il tessuto 16 trainato da rulli motori 18. Alla velocità di lavoro le navette 1 saranno soggette ad una forza centrifuga che permette loro di staccarsi dal portanavette 3 e "galleggiare" su di esso, come rappresentato nel particolare ingrandito di fig. 2a. In tal modo i fili 6a degli aghi 6, dopo aver attraversato la piastra aghi 14, possono passare sotto le navette 1, ad ogni punto di cucitura, sostanzialmente senza attrito. Vengono così garantite condizioni di cucitura ideali che consentono anche di incrementare drasticamente la velocità di lavoro che d'altra parte non viene limitata in questo caso dall'attrito radente tra astine e boccole, essendo invece in presenza del solo attrito volvente dovuto all’azionamento oscillante, per cui viene evitata anche ogni manutenzione e lubrificazione. Given the particular arc-shaped movement of the shuttles 1, naturally also the shuttle holders 3 and the relative guide shoulders 11 will have an arched conformation with a center of curvature on the axis 15, like the needle plate 14 through which the needles 6 and on which the fabric 16, driven by motor rollers 18, slides forward for quilting. At the working speed, the shuttles 1 will be subjected to a centrifugal force that allows them to detach from the cable holder 3 and "float" on it, as shown in the enlarged detail of fig. 2a. In this way the threads 6a of the needles 6, after passing through the needle plate 14, can pass under the shuttles 1, at each stitch, substantially without friction. Ideal sewing conditions are thus guaranteed which also allow to drastically increase the working speed which on the other hand is not limited in this case by the sliding friction between the temples and bushings, being instead in the presence of only the rolling friction due to the oscillating drive. , so any maintenance and lubrication is also avoided.

Il normale movimento oscillante delle navette 1 viene ottenuto per esempio, come rappresentato nei disegni, prevedendo le leve 4 collegate, per mezzo di una serie di bielle 7, a leve oscillanti 8 montate su un albero 9, a sua volta azionato da un eccentrico motorizzato 10, tramite un giunto elettromagnetico 13. L'angolo normale di oscillazione è stato indicato in fig. 2 e fig. 3 con a, sufficiente a garantire l'appropriata corsa alternativa delle navette 1 lungo la superficie levigata delle spallette di guida 11. The normal oscillating movement of the shuttles 1 is obtained for example, as shown in the drawings, by providing the levers 4 connected, by means of a series of connecting rods 7, to oscillating levers 8 mounted on a shaft 9, in turn operated by a motorized eccentric. 10, through an electromagnetic joint 13. The normal angle of oscillation has been indicated in fig. 2 and fig. 3 with a, sufficient to ensure the appropriate alternative run of the shuttles 1 along the smooth surface of the guide shoulders 11.

Secondo la presente invenzione dette spallette 11 si estendono, preferibilmente sul lato posteriore della macchina, tenuto conto della direzione di avanzamento del tessuto, di un angolo addizionale β per consentire una rotazione ulteriore dei portanavette che li rende accessibili all'esterno, facendoli fuoriuscire da sotto la piastra aghi 14. In pratica, allorché le bobine contenute nelle navette 1 sono esaurite e bisogna sostituirle, non sarà più necessario, come nelle macchine tradizionali, rimuovere tutti i portanavette 3 e reinserirli uno ad uno dopo avere sostituito le navette vuote con grande perdita di tempo, ma sarà sufficiente, dopo aver disinserito il giunto elettromagnetico 13, azionare un comando manuale 12, per esempio a volantino o automatico, realizzato in qualsiasi modo noto, per far ruotare le leve 4 di un angolo β oltre il normale angolo di oscillazione a, tale che tutte le navette 1 escano da sotto la piastra aghi 14 che sostiene i materiali da trapuntare e portante i fori attraverso i quali si inseriscono gli aghi 6. L'accessibilità delle navette consente così la completa sostituzione delle navette vuote con quelle piene in tempi molto più brevi. A questo riguardo le spallette 11 presentano preferibilmente, alla loro estremità rivolta verso il suddetto angolo β di rotazione supplementare, un'appendice 20 atta a sostenere le navette 1 allorché le barre trasversali 2 sono ruotate all'indietro oltre l'angolo di normale oscillazione a. According to the present invention, said shoulders 11 extend, preferably on the rear side of the machine, taking into account the direction of advancement of the fabric, by an additional angle β to allow a further rotation of the cable holders which makes them accessible to the outside, making them come out from underneath. the needle plate 14. In practice, when the reels contained in the shuttles 1 are exhausted and need to be replaced, it will no longer be necessary, as in traditional machines, to remove all the shuttle holders 3 and reinsert them one by one after having replaced the empty shuttles with great loss of time, but it will be sufficient, after disengaging the electromagnetic coupling 13, to operate a manual control 12, for example with handwheel or automatic, made in any known way, to rotate the levers 4 by an angle β beyond the normal angle of oscillation a, such that all the shuttles 1 come out from under the needle plate 14 which supports the materials to be quilted and carrying the holes through which the needles 6 are inserted. The accessibility of the shuttles thus allows the complete replacement of the empty shuttles with the full ones in a much shorter time. In this regard, the shoulders 11 preferably have, at their end facing the aforementioned additional rotation angle β, an appendage 20 suitable for supporting the shuttles 1 when the transverse bars 2 are rotated backwards beyond the angle of normal oscillation a .

Naturalmente ogni portanavetta è singolarmente estraibile qualora si presenti la necessità di sostituire una sola navetta in conseguenza della rottura del suo filo. Naturally, each shuttle holder can be removed individually if it is necessary to replace a single shuttle as a result of its thread breaking.

Si noti che per la sostituzione delle navette 1, allorché sono state rese completamente accessibili come sopra indicato, potrà essere impiegato un dispositivo di scarico e carico automatico delle navette stesse, per esempio mediante barre ribaltabili dotate di magneti o di altri organi di sostegno delle navette come un attuatore elettromagnetico o comunque organi robotizzati destinati a questo scopo . It should be noted that for the replacement of the shuttles 1, when they have been made completely accessible as indicated above, an automatic unloading and loading device of the shuttles can be used, for example by means of tilting bars equipped with magnets or other supporting members of the shuttles such as an electromagnetic actuator or in any case robotic organs intended for this purpose.

Si noti infine che i problemi di bilanciamento e le vibrazioni che ne possono derivare, conseguenti alla rapida inversione di direzione del moto delle masse in gioco, in particolare delle leve 4, 7 e Θ, dei portanavette 3 e delle relative navette oscillanti 1, sono risolti prevedendo per le leve 4 un sistema a contrappesi 19 (fig. 1) che agisca sull'insieme oscillante bilanciando le vibrazioni durante il funzionamento, per esempio attraverso un cinematismo come rappresentato nella vista di fig. Finally, it should be noted that the balancing problems and the vibrations that can derive from them, consequent to the rapid inversion of the direction of the motion of the masses involved, in particular of the levers 4, 7 and Θ, of the cable carriers 3 and of the relative oscillating shuttles 1, are solved by providing for the levers 4 a counterweight system 19 (fig. 1) which acts on the oscillating assembly by balancing the vibrations during operation, for example through a kinematic mechanism as shown in the view of fig.

1. In luogo dei contrappesi possono essere previsti mezzi equivalenti pneumatici, idraulici o a molle, ovvero una loro combinazione con i contrappesi 19. 1. In place of the counterweights, equivalent pneumatic, hydraulic or spring means, or a combination thereof with the counterweights 19, can be provided.

Eventuali aggiunte e/o modifiche potranno essere apportate dagli esperti del ramo alla forma realizzativa sopra descritta ed illustrata della macchina secondo la presente invenzione senza uscire dall'ambito dell'invenzione stessa. Any additions and / or modifications may be made by those skilled in the art to the above described and illustrated embodiment of the machine according to the present invention without departing from the scope of the invention itself.

Claims (10)

RIVENDICAZIONI 1. Macchina trapuntatrice multiaghi a punto annodato comprendente una molteplicità di navette (1) cooperanti con aghi (6) e mezzi di sostegno (2, 3) delle navette stesse per il loro movimento alternativo lungo rispettive spallette (11) di guida, caratterizzata dal fatto che detti mezzi (2, 3) di sostegno delle navette sono montati alle estremità libere di leve oscillanti (4), essendo previsti mezzi di azionamento (7, 8, 9, 10) di dette leve (4) per farle oscillare nei due sensi di un angolo (a) intorno ad un centro di rotazione situato in prossimità dell’estremità opposta a detta prima estremità di ciascuna leva (4), tutti i centri di rotazione essendo allineati su un asse comune (15) sul quale sono previsti cuscinetti (5) a lubrificazione permanente. CLAIMS 1. Lockstitch multi-needle quilting machine comprising a plurality of shuttles (1) cooperating with needles (6) and support means (2, 3) of the shuttles themselves for their reciprocating movement along respective guide shoulders (11), characterized by the fact that said means (2, 3) for supporting the shuttles are mounted at the free ends of oscillating levers (4), being provided for actuation means (7, 8, 9, 10) of said levers (4) to make them oscillate in the two senses of an angle (a) around a center of rotation located near the end opposite to said first end of each lever (4), all the centers of rotation being aligned on a common axis (15) on which bearings are provided (5) with permanent lubrication. 2. Macchina secondo la rivendicazione 1, caratterizzata dal fatto che detti mezzi (2, 3) di sostegno delle navette (1) sono costituiti da portanavette (3) e da barre trasversali (2) che li collegano, atte a descrivere durante il normale funzionamento un arco pari ad un angolo (a) con centro di rotazione su detto asse (15), essendo inoltre prevista una piastra aghi (14) curva, parailela e leggermente distanziata superiormente rispetto alla corsa di dette navette (1), avendo anch'essa il centro di curvatura su detto asse (15) e con un'estensione d'arco pari a detto angolo (a). 2. Machine according to claim 1, characterized by the fact that said means (2, 3) for supporting the shuttles (1) consist of cable holders (3) and transversal bars (2) which connect them, suitable for describing during normal operation of an arc equal to an angle (a) with a center of rotation on said axis (15), a needle plate (14) being also provided, curved, parallel to and slightly spaced above the stroke of said shuttles (1), also having it is the center of curvature on said axis (15) and with an arc extension equal to said angle (a). 3. Macchina secondo la rivendicazione 2, caratterizzata dal fatto di comprendere mezzi a giunto (13) atti a disinserire detti mezzi di azionamento delle leve (4), essendo previsto un comando manuale o automatico (12) atto a far compiere a dette leve (4) un movimento angolare (β) oltre al normale angolo di oscillazione (a) al termine del quale tutte le navette (1) vengono rese accessibili all'esterno fuoriuscendo da sotto la piastra aghi (14) così da poter essere liberamente sostituite. 3. Machine according to claim 2, characterized in that it comprises joint means (13) suitable for disengaging said means for actuating the levers (4), a manual or automatic control (12) being provided for making said levers ( 4) an angular movement (β) in addition to the normal oscillation angle (a) at the end of which all the shuttles (1) are made accessible to the outside by coming out from under the needle plate (14) so that they can be freely replaced. 4. Macchina secondo la rivendicazione 3, caratterizzata dal fatto che dette spallette di guida (11), anch'esse sagomate ad arco che si estende per un angolo pari almeno a detto angolo (a), presentano un'appendice posteriore (20) atta a sostenere le navette (1) nella situazione in cui dette barre trasversali (2) sono ruotate all'indietro di detto angolo (β) per l'accessibilità all'esterno delle navette stesse. 4. Machine according to claim 3, characterized in that said guide shoulders (11), also shaped like an arch extending for an angle at least equal to said angle (a), have a rear appendage (20) suitable for to support the shuttles (1) in the situation in which said transversal bars (2) are rotated backwards by said angle (β) for accessibility to the outside of the shuttles themselves. 5. Macchina secondo la rivendicazione 2, caratterizzata dal fatto che la forza centrifuga cui sono soggette le navette (1) durante il moto oscillatorio ad arco di cerchio lungo l'angolo (a) è tale da vincere il loro peso sollevando le navette stesse dai rispettivi portanavette (3), per cui ogni navetta può passare attraverso il cappio formato da un filo (6a) alimentato dagli aghi (6) senza che il filo tocchi con attrito navetta (1) e portanavetta (3). 5. Machine according to claim 2, characterized in that the centrifugal force to which the shuttles (1) are subjected during the oscillatory arc motion along the angle (a) is such as to overcome their weight by lifting the shuttles themselves from the respective shuttle holders (3), so that each shuttle can pass through the loop formed by a thread (6a) fed by the needles (6) without the thread touching the shuttle (1) and shuttle holder (3) with friction. 6. Macchina secondo la rivendicazione 3, caratterizzata dal fatto di comprendere inoltre mezzi di scarico e/o carico automatico delle navette (1). 6. Machine according to claim 3, characterized in that it further comprises means for automatic unloading and / or loading of the shuttles (1). 7. Macchina secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzata dal fatto di comprendere mezzi (19) di bilanciamento e ammortizzamento delle vibrazioni prodotte dalle rapide inversioni di movimento delle masse in gioco. 7. Machine according to one or more of the preceding claims, characterized in that it comprises means (19) for balancing and damping the vibrations produced by the rapid reversals of movement of the masses involved. 8. Macchina secondo la rivendicazione 7, caratterizzata dal fatto che detti messi (19) comprendono contrappesi agenti su detto asse di rotazione (15) in contrapposizione a dette leve (4) e relativi organi cinematici (7, 8). 8. Machine according to claim 7, characterized in that said masses (19) comprise counterweights acting on said axis of rotation (15) in opposition to said levers (4) and relative kinematic members (7, 8). 9. Macchina secondo la rivendicazione 6, caratterizzata dal fatto che detti mezzi di carico e/o scarico automatico comprendono un robot per la sostituzione automatica programmata di tutte le navette (1). 9. Machine according to claim 6, characterized in that said automatic loading and / or unloading means comprise a robot for the programmed automatic replacement of all the shuttles (1). 10. Macchina trapuntatrice multiaghi a punto annodato con movimento ad arco di cerchio delle navette, sostanzialmente come sopra descritta ed illustrata. 10. Lockstitch multi-needle quilting machine with circular arc movement of the shuttles, substantially as described and illustrated above.