ITMI20060443A1 - Dispositivo per la manipolazione di tessuto corporeo - Google Patents

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ITMI20060443A1
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IT
Italy
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distal
insertion tube
articulated frame
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IT000443A
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Federico Bilotti
Arcangelo Michele D
Jesse J Khuns
Alessandro Pastorelli
Roberto Tacchino
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Ethicon Endo Surgery Inc
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Description

DESCRIZIONE
La presente invenzione riguarda in generale dispositivi medicali per l'uso in interventi endoscopici e laparoscopici ed in particolare un dispositivo per la manipolazione di tessuto corporeo per via endoscopica o laparoscopica.
L'endoscopia è un procedimento mini-invasivo in cui una parte interna del corpo umano o animale viene raggiunto e visualizzato attraverso orifizi o condotti naturali del corpo, ad esempio l'esofago o il retto. Questo tipo di accesso cosiddetto endoluminale consente al chirurgo o medico di vedere e/o trattare porzioni interne dell'orifizio o condotto corporeo o tessuti di organi interni accessibili attraverso questi ultimi. Mentre i suddetti interventi possono essere effettuati anche tramite chirurgia tradizionale aperta, l'endoscopia implica solitamente meno dolore, meno rischi e cicatrici ed un più rapido recupero del paziente.
L'endoscopia viene tipicamente effettuata tramite un endoscopio che comprende un tubo di inserimento di piccolo diametro con un'estremità distale che viene inserita nell'orifizio fino ad un sito interno desiderato. All'interno del tubo di inserimento si estendono fibre ottiche che terminano nell'estremità distale in modo tale da consentire una visualizzazione assiale da questa estremità distale. Le immagini del sito interno in prossimità dell'estremità distale dell'endoscopio vengono trasmesse ad un monitor video che ne consente la visione da parte del chirurgo. Un manico di controllo disposto in corrispondenza della parte prossimale dell'endoscopio consente la regolazione della direzione del campo visivo distale e, in alcuni casi, l'attuazione di dispositivi di aspirazione, ventilazione o risciacquo eventualmente necessari per 1'intervento endoscopico.
Dal momento che gli endoscopi possono essere utilizzati per effettuare trattamenti in siti interni, alcuni di essi sono dotati di canali attraverso i quali è possibile fare passare una attrezzatura o uno strumento chirurgico. Normalmente, tali canali si estendono lungo la lunghezza del tubo di inserimento fino alla sua estremità distale con il risultato che lo strumento chirurgico fuoriesce e sporge assialmente dall'estremità distale. Questo limita il movimento degli strumenti chirurgici a movimenti assiali e rotazionali intorno all'asse di orientazione dell'estremità distale dell 'endoscopio, ponendo altrettanti limiti alla complessità e varietà di procedure chirurgiche o diagnostiche eseguibili con questo tipo di dispositivo.
Alcuni dei suddetti limiti sono superabili tramite laparoscopia, in cui si accede all'interno del corpo umano o animale attraverso piccole incisioni, effettuate prima dell'inserimento di un laparoscopio. Il laparoscopio comprende un tubo di inserimento di piccolo diametro con un'estremità distale che viene inserita nell'incisione fino ad un sito interno desiderato. All'interno del tubo di inserimento si estendono fibre ottiche che terminano nell'estremità distale in modo tale da consentire una visualizzazione assiale da questa estremità distale. Le immagini del sito interno in prossimità dell'estremità distale del laparoscopio vengono trasmesse ad un monitor video che ne consente la visione da parte del chirurgo. L'accesso attraverso un'incisione è più diretto, più corto e più dritto rispetto alla via di accesso fornita dai condotti naturali del corpo. Ciò consente l'impiego di tubi di inserimento laparoscopici più corti, rigidi e dritti rispetto a quelli endoscopici.
La laparoscopia, non essendo vincolata alla presenza e forma dei condotti naturali del corpo, consente l'inserimento di ulteriori strumenti chirurgici attraverso più incisioni separate, il cui adeguato posizionamento ed orientamento consente il posizionamento degli strumenti chirurgici in varie direzioni. Pur ovviando alla limitazione di orientazione e movimentazione degli strumenti chirurgici, questo beneficio è ottenibile soltanto al costo di un'elevata invasività dovuta all'elevato numero di incisioni. Infatti, è indispensabile realizzare percorsi di accesso per gli strumenti chirurgici, che comporta l'utilizzo di aghi "trocar" che richiedono un'anestesia generale, il rischio di complicazioni ed infezioni e l'aumento del tempo di recupero del paziente.
Lo scopo della presente invenzione è pertanto quello di mettere a disposizione un dispositivo per effettuare le suddette procedure mini-invasive che consente una maggiore libertà di orientamento e posizionamento degli strumenti chirurgici, senza rinunciare ai vantaggi tipici dell'endoscopia, vale a dire che sia molto poco invasivo ed idoneo a raggiungere siti disposti profondamente all'interno del corpo.
Un'ulteriore scopo della presente invenzione è quello di mettere a disposizione un dispositivo per la manipolazione di tessuto che sia affidabile, robusto, facile da usare ed economicamente conveniente, in quanto utilizzabile con tradizionali endoscopi e laparoscopi senza la necessità di onerose misure di adattamento.
Questi ed altri scopi vengono raggiunti mediante un dispositivo per manipolare tessuto corporeo comprendente: - una struttura di base;
- almeno un organo tubolare avente un'estremità prossimale ed un'estremità distale orientabile che delimita una sede per supportare uno strumento chirurgico, detto organo tubolare essendo collegato alla struttura di base;
- un meccanismo di attuazione adatto ad orientare detta estremità distale dell'organo tubolare per portarla in determinate configurazioni operative, detto meccanismo di attuazione essendo collegato alla struttura di base;
- mezzi per un collegamento della struttura di base ad una porzione terminale distale di un tubo di inserimento di un endoscopio o laparoscopio, in modo tale che il meccanismo di attuazione e l'organo tubolare siano disposti all'esterno di detto tubo di inserimento, in cui detto organo tubolare interagisce con il meccanismo di attuazione in modo tale che uno spostamento di una porzione di attuazione dell'organo tubolare rispetto alla struttura di base comporta detto orientamento dell'estremità orientabile.
Grazie alle caratteristiche del dispositivo secondo l'invenzione è possibile ottenere, senza interferire sulla struttura interna del tubo di inserimento, ampie angolazioni degli strumenti chirurgici rispetto al tubo di inserimento con l'impiego di un unico endoscopio o laparoscopio e senza necessitare di ulteriori vie di accesso per gli strumenti chirurgici stessi.
Ulteriori sviluppi concettuali dell'invenzione e forme di realizzazione vantaggiose sono oggetto delle rivendicazioni dipendenti.
Nell'ambito della presente invenzione è stato riscontrato come particolarmente vantaggioso il fatto di prevedere internamente all'organo tubolare un canale che consente di trasportare uno strumento chirurgico dall'estremità prossimale dell'organo tubolare fino nella sua estremità distale orientabile nonché di sostituire gli strumenti chirurgici durante l 'intervento senza dover rimuovere e reinserire il tubo di inserimento.
Un'ulteriore aspetto della presente invenzione prevede che l'organo tubolare comprenda almeno un tratto di trasmissione disposto tra il meccanismo di attuazione e l'estremità prossimale dell'organo tubolare, in cui questo tratto di trasmissione forma una barra tubolare sostanzialmente rigida. Grazie alla rigidezza della barra tubolare è possibile attuare il meccanismo di attuazione senza la necessità di prevedere apposite guide per vincolare l'organo tubolare al tubo di inserimento e, quindi, senza la necessità di interferire con la struttura tipica di un endoscopio o laparoscopio tradizionale.
Alternativamente, un tratto di trasmissione guidato dell'organo tubolare può essere sostanzialmente flessibile in modo tale da poter seguire una forma deformata di un tubo di inserimento flessibile, ad esempio di un endoscopio.
Secondo un ulteriore aspetto della presente invenzione, il meccanismo di attuazione comprende un telaio articolato distinto dall'organo tubolare e collegato con questo. Ciò consente vantaggiosamente di separare le funzioni di attuazione del meccanismo di attuazione da quelle di trasporto e supporto degli strumenti chirurgici dell'organo tubolare.
Secondo un ulteriore aspetto della presente invenzione, il telaio articolato comprende una prima estremità collegata in modo girevole con una porzione a cerniera fissa della struttura di base ed una seconda estremità collegata in modo scorrevolmente spostabile ad una porzione di guida della struttura di base più prossimale rispetto alla porzione a cerniera fissa e la estremità distale orientabile dell'organo tubolare è collegata al telaio articolato in modo tale che la deformazione del telaio articolato comporti l'orientamento dell'estremità orientabile. Grazie a questa configurazione dei vincoli di movimento del meccanismo di attuazione si ottiene un supporto della porzione distale orientabile particolarmente stabile ed una regolazione dell'orientazione degli strumenti chirurgici non comporta un loro contemporaneo spostamento assiale.
Per meglio comprendere l'invenzione ed apprezzarne i vantaggi verranno di seguito descritte alcune forme di realizzazione esemplificative non limitative, facendo riferimento alle figure annesse, in cui:
- le figure 1, 2 e 3 sono viste in prospettiva del dispositivo secondo una forma di realizzazione dell'invenzione in una configurazione operativa montato sul tubo di inserimento di un endoscopio o laparoscopio;
- le figure 4 e 5 sono viste in prospettiva del dispositivo in figura 1 in una configurazione di riposo;
- la figura 6 è una vista distale del dispositivo mostrato nelle figure 4 e 5;
- le figure 7 e 8 sono viste in prospettiva del dispositivo secondo un'ulteriore forma di realizzazione dell'invenzione in una configurazione operativa montato sul tubo di inserimento di un endoscopio o laparoscopio;
- le figure 9 e 10 sono viste in prospettiva del dispositivo in figura 7 in una configurazione di riposo;
- la figura 11 è una vista in prospettiva di un dettaglio del dispositivo secondo un'ulteriore forma di realizzazione dell'invenzione;
- la figura 12 è una vista in prospettiva di un dettaglio del dispositivo secondo un'ancora ulteriore forma di realizzazione dell'invenzione;
- le figure 13 e 14 sono viste schematizzate in prospettiva del dispositivo secondo due forme di realizzazione dell'invenzione.
- le figure da 15 a 17 mostrano il dispositivo secondo una forma di realizzazione separato dal tubo di inserimento di un laparoscopio o endoscopio.
Con riferimento alla figura 1, un dispositivo per manipolare tessuto corporeo è complessivamente indicato con il riferimento 1. Il dispositivo 1 comprende una struttura di base 2 ed almeno un organo tubolare 3 con un'estremità prossimale 4 ed un'estremità distale 5 orientabile che delimita una sede 6 per supportare uno strumento chirurgico, ad esempio un grasper 7. L'organo tubolare 3 è collegato alla struttura di base 2 attraverso un meccanismo di attuazione, in particolare un telaio articolato 8. Il meccanismo di attuazione è adatto ad orientare la estremità distale 5 dell'organo tubolare 3 per portarla in determinate configurazioni operative, in particolare per orientarla in direzioni inclinate o trasversali rispetto ad un asse longitudinale della struttura di base 2 (che coincide con l'asse longitudinale R10 di una porzione terminale distale 9 di un tubo di inserimento 10 che verrà descritto in seguito). Anche il meccanismo di attuazione 8 è collegato alla struttura di base 2.
La struttura di base 2 a sua volta è collegata o collegabile tramite appositi mezzi di collegamento ad una porzione terminale distale 9 di un tubo di inserimento 10 di un endoscopio o laparoscopio, in modo tale che il meccanismo di attuazione 8 e l'organo tubolare 3 siano disposti all'esterno del tubo di inserimento 10.
L'organo tubolare 3 è collegato al meccanismo di attuazione 8 in modo tale che uno spostamento di una porzione di attuazione 11 dell'organo tubolare 3 rispetto alla struttura di base 2 comporta il suddetto orientamento dell'estremità distale orientabile 5.
Come già accennato in precedenza, una forma di realizzazione prevede che il meccanismo di attuazione comprenda un telaio articolato 8, preferibilmente distinto dall'organo tubolare 3 e con questo collegato tramite uno o più connettori. Ciò consente vantaggiosamente di separare le funzioni delle due componenti del dispositivo e, quindi, una loro migliore ottimizzazione sia con riferimento alla forma sia con riferimento al materiale.
Nelle forme di realizzazione mostrate nelle figure, il dispositivo 1 comprende una pluralità, ed in particolare due organi tubolari 3, di cui ciascuno interagisce con rispettivamente un meccanismo di attuazione 8.
Nella descrizione che segue si farà riferimento ad un solo organo tubolare 3 ed un solo meccanismo di attuazione, vale a dire un solo telaio articolato 8, ma resta inteso che le caratteristiche di forma e funzionali nonché le loro interazioni si riferiscono sia alla forma di realizzazione con un solo organo tubolare sia a quelle con due o più organi tubolari e rispettivamente due o più meccanismi di attuazione.
Il telaio articolato 8 comprende una prima estremità collegata in modo girevole con una porzione a cerniera fissa 12 della struttura di base 2 ed una seconda estremità collegata in modo scorrevole, ed in particolare longitudinalmente spostabile, ad una porzione di guida 13 della struttura di base 2 più prossimale rispetto alla sua porzione a cerniera fissa 12. In questo modo, uno spostamento della seconda estremità del telaio articolato 8 lungo la guida 13 comporta una deformazione del telaio articolato 8 e, quindi, l'orientamento dell'estremità orientabile 5 con esso collegata.
Secondo una forma di realizzazione, il telaio articolato 8 comprende una prima asta distale 14 avente un'estremità distale 15 collegata girevolmente con la porzione a cerniera fissa 12 nonché un'estremità prossimale 16 collegata girevolmente con l'estremità distale 18 di una seconda asta prossimale 17. Una estremità prossimale 19 della seconda asta prossimale 17 è a sua volta collegata, in modo girevole e scorrevole, con detta porzione di guida assiale 13 della struttura di base 2, in modo tale da formare un telaio articolato di forma triangolare.
Almeno la porzione a cerniera fissa 12 definisce un asse di rotazione R12 tale che almeno l'asta distale 14 possa muoversi sostanzialmente in un solo piano.
Nel caso di due organi tubolari opposti, i movimenti delle aste distali di entrambi i telai articolati sono preferibilmente ma non necessariamente vincolati ad un medesimo piano di movimento.
Secondo una forma di realizzazione, oltre alla porzione a cerniera fissa 12, anche il collegamento girevole tra le due aste distale 14 e prossimale 16 e tra l'asta prossimale e la guida 13 sono formati in modo tale da limitare i movimenti di spostamento e deformazione dell'intero telaio articolato 8 sostanzialmente ad un solo piano. A tal proposito, l'asta prossimale comprende preferibilmente una fessura 27 longitudinale atta ad accogliere la porzione di guida 13 in modo tale da impedire movimenti trasversali dell'asta prossimale 17 rispetto alla guida 13.
I collegamenti a cerniera sono preferibilmente realizzati mediante un perno che definisce l'asse di rotazione e la guida di scorrimento 13 comprende preferibilmente un'asola rettilinea la cui direzione definisce la direzione di scorrimento ed all'interno della quale è fissata l'estremità prossimale 19 dell'asta prossimale 17 tramite un perno che definisce l'asse di rotazione R17 dell'estremità prossimale 19 dell'asta prossimale 17 rispetto alla guida 13.
Vantaggiosamente, l'asta prossimale 17 ha una lunghezza maggiore della lunghezza dell'asta distale 14. Ciò consente di ottenere un rapporto iper-proporzionale tra il movimento di attuazione (lungo la guida 13) dell'asta prossimale 17 e la rotazione angolare di orientamento dell'asta distale 14.
Vantaggiosamente, la estremità distale orientabile 5 dell'organo tubolare 3 è fissata all'asta distale 14 del telaio articolato 8 in modo tale da essere orientata sostanzialmente nella stessa direzione o in una direzione parallela all'estensione longitudinale dell'asta distale 14. Ciò consente di limitare al massimo gli ingombri del dispositivo 1 e dell'intero endoscopio o laparoscopio sia durante la fase di inserimento ed estrazione dal corpo del paziente sia in fase operativa nel sito all'interno del corpo.
Per consentire un'ottimale attuazione del telaio articolato 8, oltre al collegamento dell'estremità orientabile 5 con l'asta distale 14, è vantaggiosamente previsto che una porzione dell'organo tubolare 3 più prossimale della sua porzione distale orientabile 5 venga fissata all'asta prossimale 17 del telaio articolato 8, in modo tale che lo spostamento dell'organo tubolare 3 rispetto alla struttura di base 2 si traduca direttamente in uno scorrimento dell 'asta prossimale 17 lungo la porzione di guida 13 della struttura di base 2.
Secondo una forma di realizzazione, sono previsti connettori 20 girevoli che collegano l'organo tubolare 3 con il telaio articolato 8 e consentono una rotazione dell'organo tubolare 3 intorno alle assi longitudinali delle aste 14, 17 del telaio articolato. In questo modo si ottiene un'ulteriore grado di libertà di movimento o di regolazione della posizione delle estremità distali orientabili 5 e, quindi, degli strumenti chirurgici 7 l'uno rispetto all'altro e rispetto al campo visivo assiale dell 'endoscopio o laparoscopio.
Vantaggiosamente, i connettori 20 (sia nella forma di realizzazione che consente la suddetta ulteriore rotazione, sia nella forma di realizzazione in cui questa rotazione è impedita) presentano una forma a doppio manicotto definente una prima porzione tubolare 21 che afferra detto organo tubolare 3 avvolgendolo completamente ed una seconda porzione tubolare 22 che afferra l'asta 14, 17 del telaio 8, avvolgendola completamente. Alternativamente, le due porzioni tubolari possono presentare un profilo aperto a forma di clips.
Per facilitare il movimento del telaio articolato 8, vantaggiosamente, sostanzialmente nell'intera zona del telaio 8, 1'organo tubolare 3 è deformabile.
In accordo con una forma di realizzazione, un primo connettore dei connettori 20 consente un movimento longitudinale relativo tra detto organo tubolare 3 e detto telaio articolato 8 ed un secondo connettore dei connettori 20 impedisce un tale movimento longitudinale relativo. Ciò consente un movimento del telaio articolato sostanzialmente libero da vincoli dovuti ad incompatibilità tra i movimenti del telaio articolato e quelli dell'organo tubolare. Preferibilmente il primo connettore (collegamento fisso) collega l'asta prossimale 17 con l'organo tubolare 3 ed il secondo connettore (collegamento scorrevole) collega l'asta distale 14 con 1'organo tubolare 3, in modo tale da evitare indesiderati spostamenti longitudinali dell'estremità distale dell 'organo tubolare rispetto al tubo di inserimento.
Un ulteriore grado di libertà del movimento degli strumenti chirurgici 7 rispetto al campo visivo assiale del tubo di inserimento 10 è ottenibile se si realizza la o le sedi 6 per supportare gli strumenti chirurgici in modo tale da consentire la rotazione dello strumento chirurgico 7 intorno ad un asse longitudinale R5 della porzione distale orientabile 5 dell'organo tubolare 3.
Secondo una forma di realizzazione, la struttura di base 2 è collegabile al tubo di inserimento 10 mediante un profilo di guida 23 che consente un collegamento in posizioni variabili con un profilo di contro-guida 24 formato nella porzione terminale distale 9 del tubo di inserimento 10. Preferibilmente, il profilo di guida 23 ed il profilo di contro-guida 24 definiscono una direzione di regolazione sostanzialmente parallela all'asse longitudinale R10 della porzione terminale distale 9 del tubo di inserimento 10. Con particolare vantaggio, il profilo di guida 23 ed il profilo di contro-guida 24 hanno forme di sezione trasversale sostanzialmente complementari con un sottosquadro, ad esempio del tipo a coda di rondine, per impedire efficacemente un loro disaccoppiamento accidentale.
Vantaggiosamente l'accoppiamento tra la guida 23 e la contro-guida 24, è un accoppiamento ad interferenza, ad esempio del tipo press-fit. Lungo la guida 23 e/o la controguida 24 possono essere previste piste zigrinate o dentate elasticamente cedevoli per consentire una regolazione della loro posizione reciproca a scatto.
Secondo una forma di realizzazione preferita, il profilo di contro-guida 24 è formato sulla superficie esterna di una porzione di collegamento 28, preferibilmente tubolare, la quale può essere collegata, ad esempio mediante press-fit con l'estremità distale del tubo di inserimento 10. Naturalmente, pur essendo stato descritto il collegamento preferito, l'esperto del ramo, senza uscire dall'ambito della presente invenzione, potrà scegliere analoghe forme che consentono di collegare la struttura di base 2 al tubo di inserimento 10 in varie posizioni (o, in altre parole, di regolare la posizione di collegamento) lungo la porzione terminale distale 9 del tubo di inserimento 10.
Secondo la forma di realizzazione preferita, la struttura di base 2 è un corpo formato in un pezzo unico, come mostrato ad esempio nelle figure 1 e 5.
Secondo una forma di realizzazione alternativa (fig. da 7 a 10), la struttura di base 102 comprende una porzione distale 103 ed una porzione prossimale 104 separata dalla porzione distale 103. La porzione distale 103 forma la porzione a cerniera fissa 12 ed è collegata alla porzione terminale distale 9 del tubo di inserimento 10. La porzione prossimale 104 della struttura di base forma la porzione di guida 13 ed è collegata anch'essa alla porzione terminale distale 9 del tubo di inserimento 10, ma in una posizione distanziata e prossimale rispetto alla porzione distale 103.
Vantaggiosamente, un anello scorrevole 105 è collegato con l'estremità prossimale 19 dell'asta prossimale 17 e scorrevolmente guidato dalla porzione di guida 13. Una molla 106, preferibilmente una molla elicoidale di estensione o un simile organo di sollecitazione elastica, agisce tra la porzione prossimale 104 e l'anello scorrevole 105 al fine di sollecitare il telaio articolato 8 elasticamente nella sua configurazione di riposo. Con ulteriore vantaggio, la molla 106 stessa è guidata ed accolta o nella scanalatura 107 della porzione di guida 13 stessa o in una separata scanalatura parallela 108.
Un simile o analogo organo di sollecitazione elastico può essere vantaggiosamente previsto anche nelle altre forme di realizzazione descritte ed illustrate con lo scopodi sollecitare il meccanismo di attuazione 8 elasticamente permanentemente nella configurazione di riposo. A titolo di esempio, il suddetto organo di sollecitazione può essere realizzato mediante una molla elastica che agisce tra la struttura di base 2 ed il telaio articolato 8 o, alternativamente tramite un materiale elastico ad effetto molla direttamente integrato nell'organo tubolare in vicinanza del telaio articolato 8.
L'organo tubolare 3 delimita internamente un canale 24 che consente di trasportare lo strumento chirurgico 7 dall'estremità prossimale 4 dell'organo tubolare fino nella sua estremità distale orientabile 5.
L'organo tubolare 3 comprende almeno un tratto di trasmissione 25 disposto tra il meccanismo di attuazione e l'estremità prossimale 4 dell'organo tubolare. In accordo con una forma di realizzazione, il tratto di trasmissione 25 è formato da una barra tubolare 25' sostanzialmente rigida. Grazie alla rigidezza della barra tubolare 25' è possibile attuare il meccanismo di attuazione 8 senza la necessità di prevedere apposite guide per vincolare l'organo tubolare 3 al tubo di inserimento 10 e, quindi, senza la necessità di interferire con la struttura tipica di un endoscopio o laparoscopio tradizionale. In accordo con una forma di realizzazione alternativa, il tratto di trasmissione 25 comprende una porzione tubolare sostanzialmente flessibile 25'' e guidata tramite una guida 26 che vincola il suo movimento rispetto al tubo di inserimento 10 dell'endoscopio in modo tale da consentirvi sostanzialmente solo il movimento nella direzione longitudinale del tubo di inserimento 10. Nel caso di un tubo di inserimento flessibile, la guida 25, ad esempio una manica deformabile, collegata e disposta parallelamente al tubo di inserimento 10, permette alla porzione flessibile 25' ' di seguire insieme al tubo di inserimento stesso, la forma irregolare di un condotto naturale del corpo umano o animale.
Le forme di realizzazione illustrate nelle figure 11 e 12 prevedono che la funzione del telaio articolato venga svolta grazie alla deformabilità controllata dell'organo tubolare 3 stesso che risulta girevolmente collegato alla struttura di base 2 in un solo punto. Tale collegamento girevole può essere ottenuto ad esempio tramite un giunto a deformazione elastica 112 senza l'impiego di un perno per definire l'asse di rotazione del giunto 112.
E' vantaggiosamente possibile la fabbricazione e l'uso del dispositivo fin qui descritto come accessorio per endoscopi e laparoscopi esistenti, nonché la fabbricazione e l'utilizzo di endoscopi o laparoscopi che comprendono il dispositivo per la manipolazione di tessuto corporeo come componente amovibile o non amovibile.
Verrà di seguito descritto il funzionamento del dispositivo per la manipolazione di tessuto corporeo secondo l'invenzione.
Il dispositivo 1 viene montato sul tubo di inserimento 10 di un laparoscopio o endoscopio mediante l'accoppiamento della guida 23 del corpo base 2 con la contro-guida 24 del tubo di inserimento, il posizionamento reciproco nella posizione di montaggio desiderata ed il bloccaggio del collegamento tramite mezzi di bloccaggio, ad esempio mezzi filettati, mezzi a scatto, mezzi di attrito o altri mezzi di serraggio. Tenendo l'estremità prossimale 4 dell'organo tubolare 3 tirata in direzione prossimale, l'estremità prossimale 19 dell'asta prossimale 17 del telaio articolato 8 si posiziona in una posizione di fine corsa prossimale nella guida 13 della struttura di base 2, allineando sia il telaio articolato sia l'estremità distale orientabile 5 dell'organo tubolare 3 al tubo di inserimento. In questa configurazione di riposo, l'ingombro del dispositivo 1 è minimo per consentire 1'inserimento del laparoscopio o endoscopio nel corpo del paziente fino al sito desiderato.
Dopo il posizionamento del tubo di inserimento 10, si mantiene il dispositivo 1 nella configurazione di riposo e si fa passare lo strumento chirurgico 7 attraverso il canale 24 dell'organo tubolare fino nella sua estremità distale 5 dove lo strumento chirurgico 7 viene accolto nell'apposita sede 6.
L'orientamento dello strumento chirurgico rispetto all'asse R10 del tubo di inserimento è ora facilmente possibile tramite uno spostamento in direzione distale della porzione di attuazione 11 dell'organo tubolare 3 rispetto al tubo di inserimento 10 (configurazione operativa del dispositivo 1). Grazie al canale 24 è inoltre possibile sostituire lo strumento chirurgico durante l'intervento. A tal fine è sufficiente tirare la porzione di attuazione 11 dell'organo tubolare 3 in direzione prossimale per portare il dispositivo 1 nella configurazione di riposo, nella quale la porzione distale 5 dell'organo tubolare 3 è sostanzialmente dritta e consente di sfilare lo strumento chirurgico fin qui usato e di sostituirlo con un diverso strumento.
L'estrazione dell'endoscopio o laparoscopio dal corpo del paziente avviene, come nel caso dell'inserimento, a dispositivo 1 in configurazione di riposo.
Il dispositivo secondo la presente invenzione presenta numerosi vantaggi.
Grazie alle caratteristiche del dispositivo secondo l'invenzione è possibile ottenere ampie angolazioni degli strumenti chirurgici rispetto al tubo di inserimento, con l'impiego di un unico endoscopio o laparoscopio, senza interferire sulla struttura interna del tubo di inserimento e senza necessitare di ulteriori vie di accesso (incisioni) per gli strumenti chirurgici stessi.
Il dispositivo 1 consente di trasportare uno strumento chirurgico dall'estremità prossimale dell'organo tubolare fino nella sua estremità distale orientabile nonché di sostituire gli strumenti chirurgici durante l'intervento senza dover rimuovere e reinserire il tubo di inserimento stesso.
Nella forma di realizzazione a barra di trasmissione rigida è possibile attuare il meccanismo di attuazione senza la necessità di prevedere apposite guide per vincolare l'organo tubolare al tubo di inserimento e, quindi, senza la necessità di interferire con la struttura tipica di un endoscopio o laparoscopio tradizionale.
Nella forma di realizzazione a tratto di trasmissione flessibile è possibile seguire una forma deformata di un tubo di inserimento flessibile, ad esempio di un endoscopio. Grazie alla particolare forma del telaio articolato ed al fatto che questo ultimo è distinto dall'organo tubolare 3, si ottiene una vantaggiosa separazione della funzione di orientazione da quella di trasporto, supporto ed azionamento degli strumenti chirurgici.
Grazie alla particolare configurazione del telaio articolato e, quindi, ai vincoli di movimento del meccanismo di attuazione, si ottiene una movimentazione degli strumenti chirurgici particolarmente stabile e controllabile ed una regolazione dell'orientazione degli strumenti chirurgici che non comporta un loro contemporaneo spostamento assiale.

Claims (33)

  1. RIVENDICAZIONI 1. Dispositivo (1) per manipolare tessuto corporeo comprendente: - una struttura di base (2, 102); - almeno un organo tubolare (3) avente un'estremità prossimale (4) ed un'estremità distale (5) orientabile che delimita una sede (6) per supportare uno strumento chirurgico (7), detto organo tubolare (3) essendo collegato alla struttura di base (2); - un meccanismo di attuazione (8) adatto ad orientare detta estremità distale (5) dell'organo tubolare (3) per portarla in determinate configurazioni operative, detto meccanismo di attuazione (8) essendo collegato alla struttura di base (2); - mezzi (23, 24) per un collegamento della struttura di base (2) ad una porzione terminale distale (9) di un tubo di inserimento (10) di un endoscopio o laparoscopie, in modo tale che il meccanismo di attuazione (8) e l'organo tubolare (3) siano disposti all'esterno di detto tubo di inserimento (10), in cui detto organo tubolare (3) interagisce con il meccanismo di attuazione (8) in modo tale che uno spostamento di una porzione di attuazione (11) dell'organo tubolare (3) rispetto alla struttura di base (2) comporti detto orientamento dell'estremità orientabile (5).
  2. 2. Dispositivo (1) secondo la rivendicazione 1, in cui detto organo tubolare (3) delimita internamente un canale (24) che consente di trasportare detto strumento chirurgico (7) da detta estremità prossimale (4) dell'organo tubolare (3) fino nella sua estremità distale (5) orientabile.
  3. 3. Dispositivo (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detto organo tubolare (3) comprende almeno un tratto di trasmissione (25) disposto tra il meccanismo di attuazione (8) e l'estremità prossimale (4) dell'organo tubolare (3), detto tratto di trasmissione (25) comprendente una barra tubolare sostanzialmente rigida (25-).
  4. 4. Dispositivo (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detto organo tubolare (3) comprende: - almeno un tratto di trasmissione (25) guidato, disposto tra il meccanismo di attuazione (8) e l'estremità prossimale (4) dell'organo tubolare (3); - una guida (26) atta a vincolare il movimento del tratto di trasmissione (25) rispetto al tubo di inserimento (10) in modo tale da consentire il movimento del tratto di trasmissione (25) guidato sostanzialmente solo nella direzione longitudinale del tubo di inserimento (10).
  5. 5. Dispositivo (1) secondo la rivendicazione precedente, in cui detto tratto di trasmissione guidato (25) comprende una porzione flessibile (25 ' ') in modo tale da poter seguire una forma deformata di un tubo di inserimento flessibile.
  6. 6. Dispositivo (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detto meccanismo di attuazione comprende un telaio articolato (8).
  7. 7. Dispositivo (1) secondo la rivendicazione precedente, in cui detto telaio articolato (8) comprende una prima estremità (15) collegata in modo girevole con una porzione a cerniera fissa (12) della struttura di base (2) ed una seconda estremità (19) collegata in modo scorrevolmente spostabile con una porzione di guida (13) della struttura di base (2) più prossimale rispetto a detta porzione a cerniera fissa (12), in modo tale che uno spostamento della seconda estremità (19) del telaio articolato (8) lungo detta porzione di guida (13) comporti una deformazione del telaio articolato (8), in cui detta estremità distale orientabile (5) dell'organo tubolare (3) è collegata a detto telaio articolato (8) in modo tale che detta deformazione del telaio articolato (8) comporti detto orientamento dell'estremità orientabile (5).
  8. 8. Dispositivo (1) secondo la rivendicazione precedente, in cui detto telaio articolato (8) comprende - una asta distale (14) avente un'estremità distale (15) collegata girevolmente con detta porzione a cerniera fissa (13) nonché un'estremità prossimale (16); - una asta prossimale (17) avente un'estremità prossimale (19) collegata scorrevolmente con detta porzione di guida (13) ed un'estremità distale (18) girevolmente collegata con l'estremità prossimale (16) della asta distale (14), in modo tale da formare un telaio articolato di forma triangolare.
  9. 9. Dispositivo (1) secondo la rivendicazione precedente, in cui almeno la porzione a cerniera fissa (12) definisce un asse di rotazione (R12) tale che detta asta distale (14) possa muoversi sostanzialmente in un solo piano.
  10. 10. Dispositivo (1) secondo la rivendicazione 8 o 9, in cui detta asta prossimale (17) ha una lunghezza maggiore della lunghezza dell'asta distale (14).
  11. 11. Dispositivo (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 8 a 10, in cui detta porzione distale orientabile (5) dell'organo tubolare (3) è fissata a detta asta distale (14) del telaio articolato (8) in modo tale da essere orientata sostanzialmente nella stessa direzione nella quale è orientata detta asta distale (14).
  12. 12. Dispositivo (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 8 a 11, in cui una porzione dell'organo tubolare (3) più prossimale della sua estremità distale orientabile (5) è fissata a detta asta prossimale (17) del telaio articolato (8), in modo tale che detto spostamento dell'organo tubolare (3) rispetto alla struttura di base (2) comporti lo scorrimento dell'asta prossimale (17) nella porzione di guida (13) della struttura di base (2).
  13. 13. Dispositivo (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 6 a 12, comprendente mezzi di collegamento girevole (20, 21, 22) che collegano detto organo tubolare (3) con detto telaio articolato (8) in modo tale che la posizione dell'organo tubolare (3) possa essere regolata tramite rotazione dell'organo tubolare (3) intorno agli assi longitudinali delle aste (14, 17) del telaio articolato (8).
  14. 14. Dispositivo (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 8 a 13, comprendente uno o più connettori (20) a doppio manicotto formanti una prima porzione tubolare (21) che afferra detto organo tubolare (3) avvolgendolo completamente ed una seconda porzione tubolare (22) che afferra un'asta (14, 17) di detto telaio articolato (8) avvolgendola completamente.
  15. 15. Dispositivo (1) secondo la rivendicazione 14, in cui un primo connettore dei connettori (20) consente un movimento longitudinale relativo tra detto organo tubolare (3) e detto telaio articolato (8) ed un secondo connettore dei connettori (20) impedisce un tale movimento longitudinale relativo.
  16. 16. Dispositivo (1) secondo la rivendicazione 15, in cui detto primo connettore collega l'asta prossimale (17) con l'organo tubolare (3) e detto secondo connettore collega l'asta distale (14) con l'organo tubolare (3).
  17. 17. Dispositivo (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 6 a 16, in cui, nella zona del telaio articolato (8), detto organo tubolare (3) è deformabile.
  18. 18. Dispositivo (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detta sede (6) per supportare uno strumento chirurgico (7) consente la rotazione dello strumento chirurgico (7) intorno ad un asse longitudinale (R5) di detta porzione distale orientabile (5) dell'organo tubolare (3).
  19. 19. Dispositivo (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, comprendente mezzi di regolazione (23, 24) che consentono di collegare la struttura di base (2) al tubo di inserimento (10) in varie posizioni lungo detta porzione terminale distale (9) del tubo di inserimento (10).
  20. 20. Dispositivo (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detta struttura di base (2) delimita un profilo di guida (23) avente una forma tale da essere accoppiabile in varie posizioni con un profilo di contro-guida (24) collegato con la porzione terminale distale (9) del tubo di inserimento (10), in cui detto profilo di guida (23) e detto profilo di contro-guida (24) definiscono una direzione di regolazione sostanzialmente parallela ad un asse longitudinale (R10) della porzione terminale distale (9) del tubo di inserimento (10).
  21. 21. Dispositivo (1) secondo la rivendicazione precedente, in cui il profilo di contro-guida (24) è formato sulla superficie esterna di una porzione di collegamento (28) collegabile con l'estremità distale del tubo di inserimento (10).
  22. 22. Dispositivo (1) secondo la rivendicazione precedente, in cui detta porzione di collegamento (28) è collegabile con l'estremità distale del tubo di inserimento (10) mediante press-fit.
  23. 23. Dispositivo (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, comprendente mezzi di sollecitazione atti a sollecitare il meccanismo di attuazione (8) elasticamente nella configurazione di riposo.
  24. 24. Dispositivo (1) secondo la rivendicazione precedente, in cui detti mezzi di sollecitazione comprendono una molla elàstica che agisce tra la struttura di base (2) e detto telaio articolato (8).
  25. 25. Dispositivo (1) secondo la rivendicazione precedente, in cui detta molla elastica è precaricata in trazione.
  26. 26. Dispositivo (1) secondo la rivendicazione 23, in cui detti mezzi di sollecitazione sono integrati in detto organo tubolare in vicinanza del telaio articolato (8).
  27. 27. Dispositivo (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detta struttura di base (2) è un corpo formato in un pezzo unico.
  28. 28. Dispositivo (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 1 a 26, in cui detta struttura di base (102) comprende: - una porzione distale (103) fissabile a detta porzione terminale distale (9) del tubo di inserimento (10) e comprendente detta porzione a cerniera fissa (12); - una porzione prossimale (104) separata dalla porzione distale (103) e fissabile a detta porzione terminale distale (9) del tubo di inserimento (10) in una posizione distanziata e prossimale rispetto alla porzione distale (103), detta porzione prossimale (104) comprendente detta porzione di guida (13).
  29. 29. Dispositivo (1) secondo la rivendicazione 28, comprendente un anello scorrevole collegato con l'estremità prossimale (19) dell'asta prossimale (17) e scorrevolmente guidato da detta porzione di guida (13), in cui detti mezzi di sollecitazione agiscono tra detta porzione prossimale (104) e detto anello scorrevole.
  30. 30. Dispositivo (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detto meccanismo di attuazione comprende un telaio articolato (8) distinto dall'organo tubolare (3) e collegato con questo.
  31. 31. Dispositivo (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, comprendente due o più di detti organi tubolari (3) e due o più di detti meccanismi di attuazione (8), in cui ciascun organo tubolare (3) interagisce con rispettivamente uno dei meccanismi di attuazione (8) nel modo rivendicato in una o più delle rivendicazioni precedenti.
  32. 32. Endoscopio comprendente un dispositivo (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti.
  33. 33. Laparoscopio comprendente un dispositivo (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 1 a 31.
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