ITGE20100064A1 - SUPPORT DEVICE WITH CONFORMABLE AND RECONFIGURABLE CONTACT SURFACE - Google Patents

Description

DESCRIZIONE dell'Invenzione Industriale dal titolo: Dispositivo di supporto con superficie di contatto conformabile e riconfigurabile DESCRIPTION of the Industrial Invention entitled: Support device with conformable and reconfigurable contact surface

TESTO DELLA DESCRIZIONE TEXT OF THE DESCRIPTION

La presente invenzione ha per oggetto un dispositivo di supporto con superficie di contatto conformabile e riconfigurabile, il quale dispositivo comprende: The present invention relates to a support device with a conformable and reconfigurable contact surface, which device comprises:

una testa di contatto che forma una superficie di contatto avente una prestabilita estensione ed una prestabilita forma; a contact head which forms a contact surface having a predetermined extent and a predetermined shape;

la detta testa di contatto essendo del tipo a memoria di forma e presentando due condizioni di stato in cui viene posta mediante modifica di parametri fisici e/o chimici e le quali due condizioni di stato consistono in said contact head being of the shape memory type and having two state conditions in which it is placed by modification of physical and / or chemical parameters and which two state conditions consist of

una prima condizione di stato in cui à ̈ temporaneamente deformabile per azione di formatura esercitata sulla superficie di contatto; a first state condition in which it is temporarily deformable by the forming action exerted on the contact surface;

ed una seconda condizione di stato in cui à ̈ temporaneamente indeformabile e conserva rigidamente la forma avente all'atto del passaggio dalla detta prima alla detta seconda condizione di stato; and a second state condition in which it is temporarily non-deformable and rigidly retains the form it had upon passing from said first to said second state condition;

essendo previsti mezzi di impostazione delle dette due condizioni di stato che sono comandabili per la generazione alternativa dei detti parametri fisici e/o chimici necessari all'impostazione della detta prima e della detta seconda condizione di stato. means for setting said two state conditions being provided which can be controlled for the alternative generation of said physical and / or chemical parameters necessary for setting said first and said second state conditions.

Dispositivi di supporto del suddetto tipo sono noti e sono utilizzati ad esempio per il supporto di pezzi sagomati facilmente deformabili come ad esempio sottili lamiere sagomate che devono essere sottoposte ad ulteriori passi di lavorazione od altri pezzi simili. Support devices of the aforesaid type are known and are used for example for supporting easily deformable shaped pieces such as thin shaped sheets which must be subjected to further processing steps or other similar pieces.

Dal documento US 7,480,975 à ̈ noto un supporto avente una testa di contatto realizzata in un materiale a memoria di forma sotto forma di cuscinetto deformabile. 11 materiale a memoria di forma cambia la sua condizione di stato da una prima condizione facilmente deformabile in una condizione sostanzialmente indeformabile a seconda della temperatura. Pertanto nel cuscinetto sono annegati mezzi di condizionamento della temperatura del detto materiale che modificando la temperatura del materiale ne determinano la transizione dalla prima alla seconda condizione di stato e viceversa. In una prima condizione di stato in cui la testa di contatto à ̈ facilmente deformabile la superficie di contatto di questa testa viene sagomata corrispondentemente alla forma della zona del pezzo da sostenere con cui viene a contatto dal pezzo stesso che deve essere sostenuto. La cedevolezza della teta di contatto, ovvero la forza di deformazione necessaria à ̈ relativamente piccola per cui ad esempio anche una lamiera sottile consente che la testa si adatti alla forma della stessa nella zona di reciproco contatto senza determinare una deformazione della detta lamiera. Ciò vale ugualmente anche per altri tipi di pezzi da sostenere. Una volta che la superficie di contatto della detta testa di contatto ha assunto la sagoma del corpo da sostenere nella zona di reciproco contatto (fra detto corpo e la detta testa), intervenendo sulla temperatura del materiale a memoria di forma della testa di contatto, la stessa viene portata nella condizione in cui à ̈ sostanzialmente indeformabile. From US 7,480,975 a support is known having a contact head made of a shape memory material in the form of a deformable bearing. The shape memory material changes its state condition from a first easily deformable condition to a substantially non-deformable condition according to the temperature. Therefore, conditioning means for the temperature of said material are embedded in the bearing which, by modifying the temperature of the material, determine its transition from the first to the second state condition and vice versa. In a first condition in which the contact head is easily deformable, the contact surface of this head is shaped corresponding to the shape of the area of the piece to be supported with which it comes into contact with the piece itself to be supported. The compliance of the contact theta, or the required deformation force, is relatively small, so that, for example, even a thin sheet allows the head to adapt to the shape of the same in the area of mutual contact without causing a deformation of the said sheet. This also applies equally to other types of pieces to be supported. Once the contact surface of said contact head has assumed the shape of the body to be supported in the area of mutual contact (between said body and said head), by acting on the temperature of the shape memory material of the contact head, the itself is brought to the condition in which it is substantially non-deformable.

Nonostante per guanto attiene la conformazione della testa di contatto alla sagoma del corpo da sostenere in corrispondenza della zona di contatto fra detto corpo e la detta testa, il dispositivo sopra descritto risulti efficace, il detto dispositivo non prevede efficaci mezzi di trattenimento del corpo da sostenere contro la detta testa. Nel documento infatti al fine di trattenere in posizione il pezzo in combinazione di ciascuna testa di supporto à ̈ prevista una seconda testa di supporto agente in contrasto alla prima sul lato del pezzo da sostenere opposto a quello di contatto della prima testa. Le due teste formano così una unità di serraggio od ammorsamento del pezzo da sostenere. Ciò costituisce un inconveniente sia per il fatto che il numero di dispositivi di supporto à ̈ doppio, sia per il fatto che raddoppia sostanzialmente anche l'estensione della superficie del pezzo da sostenere non accessibili poiché a contatto con una testa di contatto . Although by glove the conformation of the contact head pertains to the shape of the body to be supported in correspondence with the contact area between said body and said head, the device described above is effective, said device does not provide effective means for retaining the body to be supported against said head. In fact, in the document in order to hold the piece in position in combination with each support head, a second support head is provided, acting in contrast to the first on the side of the piece to be supported opposite to the contact side of the first head. The two heads thus form a unit for clamping or gripping the piece to be supported. This constitutes a disadvantage both for the fact that the number of support devices is double, and for the fact that it also substantially doubles the extension of the surface of the piece to be supported, not accessible because in contact with a contact head.

Il documento US 7,584,947 descrive un banco di supporto per pezzi come ad esempio lamiere o simili che comprende una base su cui sono montate una pluralità di paralleli elementi di supporto aventi il bordo opposto a quello di fissaggio alla base che à ̈ sagomato corrispondentemente alla superficie del corpo da sostenere lungo una linea di contattato reciproco del detto bordo di ciascun elemento di supporto con la superficie del corpo da sostenere. Document US 7,584,947 describes a support bench for pieces such as metal sheets or the like which comprises a base on which a plurality of parallel support elements are mounted having the opposite edge to that of fixing to the base which is shaped corresponding to the surface of the body to be supported along a line of mutual contact between said edge of each support element with the surface of the body to be supported.

In combinazione con gli elementi di supporto e in posizioni sfalsate od in posizione coincidenti con rientranze di alloggiamento del detto bordo degli elementi di supporto il banco presenta una pluralità di ugelli aspiranti che sono distribuiti secondo un prestabilito disegno lungo l'estensione del banco di supporto definita dall'estensione della zona di reciproco contatto del detto banco con il pezzo da sostenere. Collegando i detti ugelli con una sorgente di depressione, il pezzo appoggiato sui bordi rigidi di supporto degli elementi di supporto viene trattenuto in posizione contro gli stessi dall'azione aspirante degli ugelli di aspirazione. In combination with the support elements and in offset positions or in positions coinciding with recesses for housing the said edge of the support elements, the bench has a plurality of suction nozzles which are distributed according to a predetermined pattern along the defined support bench extension by the extension of the area of mutual contact of said bench with the piece to be supported. By connecting said nozzles with a vacuum source, the piece resting on the rigid support edges of the support elements is held in position against them by the suction action of the suction nozzles.

In questa realizzazione, nonostante siano previsti mezzi di trattenimento di tipo a depressione, i mezzi di supporto non sono conformabili in modo riconfigurabile. Infatti al fine di utilizzare il banco per il supporto di una pezzo avente una diversa conformazione à ̈ necessario sostituire gli elementi di supporto. Questi sono infatti rigidi e la sagoma del bordo di supporto non à ̈ variabile ma deve essere realizzata corrispondentemente alla sagoma del corpo da sostenere lungo la linea di contatto del detto bordo con la superficie del corpo da sostenere. In this embodiment, although holding means of the vacuum type are provided, the support means are not conformable in a reconfigurable way. In fact, in order to use the bench to support a piece having a different conformation, it is necessary to replace the support elements. These are in fact rigid and the shape of the support edge is not variable but must be made corresponding to the shape of the body to be supported along the line of contact of said edge with the surface of the body to be supported.

Un ulteriore inconveniente consiste nel fatto che in questa forma esecutiva à ̈ importante che il corpo da sostenere venga appoggiato sul banco di supporto nella corretta posizione relativa prevista da progetto e secondo la «piale sono stati disegnati i bordi di supporto degli elementi di supporto. Un posizionamento errato infatti causerebbe che i singoli bordi di supporto venissero a contatto con zone del corpo da sostenere aventi una diversa forma rispetto a «piella del corrispondente bordo di supporto. Pertanto all'atto dell'attivazione degli ugelli di aspirazione sul corpo «piesto viene attirato con una certa forza contro gli elementi di supporto e quindi può venire deformato dovendosi adattare alla diversa conformazione dei bordi di supporto rispetto alla superficie del corpo da sostenere lungo le zone di contatto reciproco. A further drawback consists in the fact that in this embodiment it is important that the body to be supported is placed on the support bench in the correct relative position foreseen by the project and according to the plan the support edges of the support elements have been drawn. In fact, an incorrect positioning would cause the individual support edges to come into contact with areas of the body to be supported having a different shape with respect to the plank of the corresponding support edge. Therefore, when the suction nozzles are activated on the piested body, it is attracted with a certain force against the support elements and therefore can be deformed, having to adapt to the different conformation of the support edges with respect to the surface of the body to be supported along the of mutual contact.

In generale risulta critico, in presenza di pezzi da sostenere che presentano una elevata deformabilità, prevedere mezzi di trattenimento di «piesti pezzi contro mezzi di supporto in modo tale da evitare pericoli di deformazione dei detti pezzi da sostenere. L'insegnamento attuale sembra orientato a prevedere sistemi di serraggio fra due elementi di contatto contrapposti ciascuno dei «piali à ̈ sagomato corrispondentemente al pezzo da sostenere nella zona di contatto con il detto pezzo, così come insegnato dal documento US 7,480,975. In questo modo le due teste di contatto contrapposte si adattano ciascuna automaticamente alla forma della zona di contatto col corpo da sostenere e serrano quest'ultimo in modo da non esercitare deformazioni. Tutto ciò ovviamente dovendo prendere in conto gli inconvenienti di questa soluzione più sopra descritti. In general it is critical, in the presence of pieces to be supported which have a high degree of deformability, to provide means for retaining several pieces against supporting means in such a way as to avoid the danger of deformation of said pieces to be supported. The current teaching seems oriented towards providing clamping systems between two opposing contact elements each of the planes is shaped corresponding to the piece to be supported in the area of contact with the said piece, as taught by the document US 7,480,975. In this way, the two opposite contact heads each automatically adapt to the shape of the contact area with the body to be supported and tighten the latter so as not to exert deformations. All this obviously having to take into account the drawbacks of this solution described above.

Da quanto sopra esposto risulta chiaro che attualmente i dispositivi di supporto conformabili e riconfigurabili non consentono di ottenere tutte le funzionalità desiderate in modo soddisfacente e che i tentativi fatti per migliorare questi dispositivi presentano notevoli inconvenienti e non risolvono pienamente il problema. From the above it is clear that at present conformable and reconfigurable support devices do not allow to obtain all the desired functions in a satisfactory way and that the attempts made to improve these devices have considerable drawbacks and do not fully solve the problem.

L'invenzione ha lo scopo di realizzare un dispositivo di supporto con una superficie di supporto conformabile e riconfigurabile che consenta di superare gli inconvenienti dei noti dispositivi sopra descritti in modo semplice, poco costoso, sicuro ed efficiente. The purpose of the invention is to provide a support device with a conformable and reconfigurable support surface which allows to overcome the drawbacks of the known devices described above in a simple, inexpensive, safe and efficient way.

L'invenzione consegue i suddetti scopi con un dispositivo di supporto del tipo descritto all'inizio con superficie di contatto conformabile e riconfigurabile, il quale dispositivo comprende: The invention achieves the above purposes with a support device of the type described at the beginning with a conformable and reconfigurable contact surface, which device comprises:

una testa di contatto che forma una superficie di contatto avente una prestabilita estensione ed una prestabilita forma; a contact head which forms a contact surface having a predetermined extent and a predetermined shape;

la detta testa di contatto essendo del tipo a memoria di forma e presentando due condizioni di stato in cui viene posta mediante modifica di parametri fisici e/o chimici e le quali due condizioni di stato consistono in said contact head being of the shape memory type and having two state conditions in which it is placed by modification of physical and / or chemical parameters and which two state conditions consist of

una prima condizione di stato in cui à ̈ temporaneamente deformabile per azione di formatura esercitata sulla superficie di contatto; a first state condition in which it is temporarily deformable by the forming action exerted on the contact surface;

ed una seconda condizione di stato in cui à ̈ temporaneamente indeformabile e conserva rigidamente la forma avente all'atto del passaggio dalla detta prima alla detta seconda condizione di stato; and a second state condition in which it is temporarily non-deformable and rigidly retains the form it had upon passing from said first to said second state condition;

essendo previsti mezzi di impostazione delle dette due condizioni di stato che sono comandabili per la generazione alternativa dei detti parametri fisici e/o chimici necessari all'impostazione della detta prima e della detta seconda condizione di stato e che à ̈ caratterizzato ulteriormente dal fatto di comprendere mezzi di trattenimento del pezzo in posizione di contatto con la testa di contatto i quali mezzi operano mediante attrazione del detto pezzo contro la detta testa di contatto. means for setting said two state conditions being provided which can be controlled for the alternative generation of said physical and / or chemical parameters necessary for setting said first and said second state conditions and which is further characterized in that it comprises means for retaining the piece in a position of contact with the contact head, which means operate by attracting the said piece against the said contact head.

I mezzi di attrazione sono posizionati relativamente all'estensione della superficie di contatto della testa di contatto con la superficie del corpo da sostenere in posizione tale per cui la forza di attrazione viene esercitata almeno su una parte della superficie del corpo da sostenere che à ̈ coincidente almeno in parte con la superficie di contatto o inclusa entro i limiti di detta superficie di contatto. The means of attraction are positioned relative to the extension of the contact surface of the contact head with the surface of the body to be supported in such a position that the force of attraction is exerted at least on a part of the surface of the body to be supported which coincides at least in part with the contact surface or included within the limits of said contact surface.

Come mezzi di attrazione à ̈ possibile prevedere mezzi a depressione, mezzi magnetici, elettrostatici, chimico-fisici o combinazioni di questi mezzi. As means of attraction it is possible to provide vacuum means, magnetic, electrostatic, chemical-physical means or combinations of these means.

In particolare e vantaggiosamente l'invenzione prevede in una forma esecutiva che i mezzi di trattenimento determinino anche la variazione della condizione di stato del materiale a memoria di forma dalla prima condizione di stato in cui detto materiale à ̈ deformabile alla seconda condizione di stato in cui detto materiale à ̈ indeformabile e viceversa. In particular and advantageously, the invention provides in one embodiment that the holding means also determine the variation of the state condition of the shape memory material from the first state condition in which said material is deformable to the second state condition in which said material is non-deformable and vice versa.

In particolare i detti mezzi di attrazione sono attivabili e disattivabili, coincidendo la transizione del materiale a memoria di forma che costituisce la testa di supporto dalla condizione di stato deformabile a quella indeformabile con la condizione di attivazione dei mezzi di trattenimento del corpo da sostenere contro la detta testa di contatto e la condizione di transizione dalla condizione indeformabile a quella deformabile della testa di contatto con la condizione di disattivazione dei mezzi di trattenimento del pezzo da sostenere contro la detta testa di contatto. In particular, said attraction means can be activated and deactivated, coinciding the transition of the shape memory material which constitutes the support head from the deformable state to the non-deformable one with the activation condition of the holding means of the body to be supported against the said contact head and the transition condition from the non-deformable to the deformable condition of the contact head with the deactivation condition of the retaining means of the piece to be supported against the said contact head.

Sono possibili diverse forme esecutive alternative . Several alternative embodiments are possible.

In una prima forma esecutiva la testa di contatto à ̈ sotto forma di cuscinetto che à ̈ costituito da un involucro o sacca riempito di materiale in granuli od in polvere ed il quale involucro In a first embodiment, the contact head is in the form of a bearing which consists of a casing or bag filled with granular or powdered material and which casing

presenta almeno una parete permeabile ai gas ed impermeabile al detto materiale e la quale parete à ̈ deformabile e costituisce la superficie di contatto con il corpo da sostenere; it has at least one wall permeable to gases and impermeable to said material and which wall is deformable and constitutes the contact surface with the body to be supported;

il quale involucro à ̈ comunicante con una sorgente di depressione; which envelope is communicating with a source of depression;

la quale sorgente di depressione à ̈ attivabile e disattivabile; which source of depression can be activated and deactivated;

mentre la massa di materiale incoerente sotto forma di granuli e/o polvere à ̈ porosa e permeabile ai gas in modo tale per cui l'azione di depressione venga esercitata sulla zona di contatto del corpo da sostenere attraverso il detto cuscinetto. while the mass of incoherent material in the form of granules and / or powder is porous and permeable to gases in such a way that the depression action is exerted on the contact area of the body to be supported through said bearing.

Secondo un perfezionamento, la parete deformabile dell'involucro o della sacca di alloggiamento che costituisce la superficie di contatto con il corpo da sostenere à ̈ costituita da una rete flessibile a maglie fini cioà ̈ con luce minore della granulometria del materiale incoerente. According to an improvement, the deformable wall of the casing or of the housing bag which constitutes the contact surface with the body to be supported is constituted by a flexible fine-meshed network, that is, with a smaller span than the granulometry of the incoherent material.

Sempre secondo un ulteriore perfezionamento l'involucro o la sacca presentano un bordo periferico di delimitazione perimetrale della parete deformabile e traspirante che costituisce la superficie di contatto con il corpo da sostenere il quale bordo periferico à ̈ costituito da una guarnizione perimetrale di tenuta che à ̈ di materiale elasticamente deformabile e che à ̈ destinata a generare una tenuta pneumatica fra la superficie del corpo da sostenere e l'involucro o la detta sacca tutt'intorno alla parete di materiale deformabile e traspirante e senza soluzione di continuità. Always according to a further refinement, the envelope or the bag have a peripheral edge of perimeter delimitation of the deformable and transpiring wall which constitutes the contact surface with the body to be supported, which peripheral edge consists of a perimeter sealing gasket which is of elastically deformable material and which is intended to generate a pneumatic seal between the surface of the body to be supported and the casing or said bag all around the wall of deformable and transpiring material and without solution of continuity.

Una forma esecutiva vantaggiosa prevede che il detto involucro presenti una parete di mantello laterale che à ̈ rigida e non permeabile ai gas, una parete di fondo comunicante almeno con una sorgente di depressione ed una opposta parete di contatto con il corpo da sostenere che à ̈ costituita da materiale deformabile e permeabile ai gas e che presenta lungo il bordo di raccordo alla parete laterale di mantello rigida una fascia continua di materiale elasticamente deformabile e comprimibile destinata a formare un labbro perimetrale di tenuta pneumatica in condizione di contatto con il corpo da sostenere. An advantageous embodiment provides for said casing to have a lateral casing wall which is rigid and not permeable to gases, a bottom wall communicating at least with a source of depression and an opposite wall of contact with the body to be supported which is consisting of a deformable and gas-permeable material which has a continuous band of elastically deformable and compressible material along the edge of connection to the side wall of the rigid shell, intended to form a perimeter lip for pneumatic sealing in a condition of contact with the body to be supported.

Sempre secondo un ulteriore perfezionamento l'involucro o la sacca di contenimento del materiale incoerente granulare e/o in polvere presenta ulteriormente mezzi di comunicazione con una sorgente di gas a pressione come ad esempio aria compressa. Still according to a further improvement, the casing or the bag containing the granular and / or powder incoherent material further has means of communication with a source of pressurized gas such as compressed air.

Quale materiale incoerente in granuli e/o polverulento à ̈ risultata estremamente valida, efficace ed economicamente vantaggiosa la sabbia. As an incoherent material in granules and / or powder, sand was extremely valid, effective and economically advantageous.

Ulteriori perfezionamenti costruttivi sono oggetto delle rivendicazioni dipendenti e sono descritti con riferimento ad una forma esecutiva specifica più avanti. Further constructive improvements are the subject of the dependent claims and are described with reference to a specific embodiment hereinafter.

In questa forma esecutiva la testa di contatto sotto forma di cuscinetto di contatto di sabbia e grazie alla parete di contatto deformabile di questo cuscinetto contro il corpo da sostenere può venire sagomata dal pezzo da sostenere stesso corrispondentemente alla forma della zona del pezzo che deve venire a contatto con la detta testa. La sabbia cede facilmente, come pure la parete di contatto in materiale deformabile, ad esempio sotto forma di reticella, ed il bordo periferico di questo che forma il labbro di tenuta costituito ad esempio da una fascia di materiale elastico o di un materiale simile morbido, quindi facilmente deformabile e comprimibile elasticamente. Pertanto la testa di contatto si adatta senza esercitare forze di deformazione sul corpo da sostenere alla forma della zona di contatto del corpo da sostenere. Ciò ha luogo in condizione di disattivazione della sorgente di depressione o di interdizione della comunicazione fra cuscinetto, ovvero involucro e la detta sorgente di depressione . In this embodiment, the contact head in the form of a sand contact pad and thanks to the deformable contact wall of this pad against the body to be supported can be shaped by the workpiece itself corresponding to the shape of the area of the workpiece which is to come to contact with said head. The sand easily yields, as does the contact wall made of deformable material, for example in the form of a mesh, and the peripheral edge of this which forms the sealing lip consisting for example of a band of elastic material or a similar soft material, therefore easily deformable and elastically compressible. Therefore the contact head adapts without exerting deformation forces on the body to be supported to the shape of the contact area of the body to be supported. This takes place in a condition of deactivation of the source of depression or of interdiction of communication between the bearing, or casing and said source of depression.

Una volta che questa fase sostanzialmente automatica di sagomatura della testa di contatto da parte del corpo da sostenere stesso à ̈ terminata, l'attivazione della sorgente di depressione e/o il collegamento del cuscinetto, ovvero dell'involucro con la detta sorgente di depressione, comporta due effetti contemporanei: Once this substantially automatic step of shaping the contact head by the body to be supported itself is completed, the activation of the vacuum source and / or the connection of the bearing, or of the casing with the said vacuum source, involves two simultaneous effects:

una transizione del materiale incoerente e quindi della testa di contatto dalla condizione deformabile a quella sostanzialmente indeformabile; la generazione di una azione di aspirazione sul corpo da sostenere che esercita una forza di attrazione del detto corpo da sostenere contro la testa di contatto e quindi una azione di trattenimento in posizione del corpo sulla testa di contatto . a transition of the incoherent material and therefore of the contact head from the deformable to the substantially non-deformable condition; the generation of a suction action on the body to be supported which exerts an attraction force of said body to be supported against the contact head and therefore a holding action in position of the body on the contact head.

La depressione determina una sorta di compattazione del materiale incoerente che rende la testa di contatto indeformabile temporaneamente. Inoltre grazie alla previsione di pareti di mantello rigide dell'involucro in cui à ̈ alloggiato il materiale incoerente, non si ha una sostanziale riduzione dello spessore della testa di contatto fra la condizione in cui la depressione à ̈ assente e la condizione in cui la stessa à ̈ sottoposta all'azione della depressione. Ciò garantisce che la forma della superficie di contatto della testa di contatto contro il corpo da sostenere resti invariata nell'ambito di prestabilite tolleranze nelle due condizioni di stato del materiale incoerente, cioà ̈ in assenza ed in presenza della depressione. The depression causes a sort of compaction of the incoherent material which makes the contact head temporarily non-deformable. Furthermore, thanks to the provision of rigid shell walls of the casing in which the incoherent material is housed, there is no substantial reduction in the thickness of the contact head between the condition in which the depression is absent and the condition in which it is It is subjected to the action of depression. This guarantees that the shape of the contact surface of the contact head against the body to be supported remains unchanged within predetermined tolerances in the two state conditions of the incoherent material, that is, in the absence and in the presence of depression.

Inoltre in condizione compattata il materiale incoerente resta sostanzialmente poroso, ovvero permeabile ai gas ed all'azione di aspirazione che può quindi propagarsi fino alla superficie del corpo da sostenere generando grazie alla parete deformabile e permeabile ai gas ed al labbro di tenuta perimetrale di questa parete l'azione di trattenimento del detto corpo o pezzo. Furthermore, in the compacted condition the incoherent material remains substantially porous, i.e. permeable to gases and to the suction action which can then propagate up to the surface of the body to be supported, generating thanks to the deformable and gas permeable wall and the perimeter sealing lip of this wall the holding action of said body or piece.

Il distacco del pezzo à ̈ facilmente ottenibile disattivando la sorgente di depressione o interrompendo la comunicazione fra testa di contatto e detta sorgente. The detachment of the piece is easily obtained by deactivating the vacuum source or by interrupting the communication between the contact head and said source.

Una facile riconfigurabilità della forma della superficie di contatto può essere ottenuta eliminando gli effetti della compattazione del materiale incoerente grazie all'alimentazione di un getto di aria o gas a pressione all'interno dell'involucro o della sacca. Ciò rende la massa di materiale incoerente nuovamente facilmente deformabile e cedevole sotto l'azione di un pezzo che viene portato a contatto con la testa di contatto. An easy reconfiguration of the shape of the contact surface can be obtained by eliminating the effects of compaction of the incoherent material thanks to the supply of a jet of air or gas under pressure inside the casing or bag. This makes the mass of incoherent material again easily deformable and yielding under the action of a piece that is brought into contact with the contact head.

Una seconda forma esecutiva dell'invenzione comprende una testa di contatto provvista di una pluralità di risalti di contatto i quali risalti di contatto sono alternativamente allungabili ed accorciabili o alternativamente spostabili avanti ed in dietro in direzione del corpo da sostenere grazie all'azione di un fluido pneumatico od idraulico, essendo i detti risalti disposti sporgenti dal lato di testa rivolto verso il corpo da sostenere , mentre il fluido pneumatico od idraulico à ̈ fornito a ciascun risalto con un separato condotto di alimentazione ed i condotti di alimentazione dei singoli risalti possono essere alternativamente messi tutti in comunicazione fra loro o la comunicazione fra i detti condotti può venire interrotta grazie a mezzi collettori o distributori e sono previsti mezzi di trattenimento del corpo da sostenere che esercitano una forza di attrazione sul detto corpo da sostenere. A second embodiment of the invention comprises a contact head provided with a plurality of contact ridges which contact ridges are alternatively extendable and shortenable or alternatively moved back and forth in the direction of the body to be supported thanks to the action of a fluid. pneumatic or hydraulic, since said projections are arranged protruding from the head side facing the body to be supported, while the pneumatic or hydraulic fluid is supplied to each projection with a separate supply duct and the feeding ducts of the individual projections can alternatively be all put in communication with each other or the communication between said ducts can be interrupted thanks to collector or distributing means and means are provided for retaining the body to be supported which exert an attraction force on said body to be supported.

Un perfezionamento della presente invenzione prevede che sul lato di testa della detta testa di contatto à ̈ prevista una pluralità di costole, essendo i detti risalti posti sporgenti dal lato di testa di dette costole, ovvero il lato rivolto verso il corpo da sostenere, e i detti mezzi di trattenimento del corpo da sostenere sono previsti in posizione interposta fra od affiancata ad almeno parte di dette costole. An improvement of the present invention provides that on the head side of said contact head a plurality of ribs is provided, the said projections being placed protruding from the head side of said ribs, that is the side facing the body to be supported, and said means for retaining the body to be supported are provided in a position interposed between or adjacent to at least part of said ribs.

Quali mezzi di trattenimento per esercitare una forza di attrazione sul pezzo possono essere utilizzati magneti, sia magneti permanenti che magneti resistivi come elettromagneti, come pure mezzi aspiranti od a depressione od anche combinazioni di questi mezzi. Magnets, both permanent magnets and resistive magnets such as electromagnets, as well as suction or vacuum means or even combinations of these means, can be used as holding means for exerting an attraction force on the workpiece.

Una forma esecutiva prevede che almeno parte delle costole che portano sui lati di testa i risalti si estendano in modo tale da incrociarsi fra loro formando almeno una camera o tazza di alloggiamento dei mezzi di trattenimento che presenta una estensione superficiale pari ad almeno parte della estensione complessiva della superficie di contatto della testa di contatto contro il corpo da sostenere. An embodiment provides that at least part of the ribs carrying the projections on the head sides extend in such a way as to cross each other forming at least one chamber or cup for housing the holding means which has a surface extension equal to at least part of the overall extension of the contact surface of the contact head against the body to be supported.

Un perfezionamento prevede che i detti risalti siano inglobati o rivestiti esternamente da un elemento di materiale elasticamente deformabile che forma un labbro di tenuta lungo i lati di testa almeno delle costole che si intersecano fra loro formando le pareti laterali di una camera o tazza, mentre la detta camera o tazza à ̈ aperta sul lato rivolto verso il corpo da sostenere ed à ̈ collegabile ad una sorgente di depressione, essendo i mezzi di trattenimento del corpo da sostenere costituiti dalla depressione generata nella detta camera o tazza. An improvement provides that said projections are incorporated or externally coated by an element of elastically deformable material which forms a sealing lip along the head sides of at least the ribs that intersect each other forming the side walls of a chamber or bowl, while the said chamber or cup is open on the side facing the body to be supported and can be connected to a source of depression, the holding means of the body to be supported being constituted by the depression generated in said chamber or cup.

La forma in pianta della o delle dette camere o tazze dipende dalla forma delle costole che portano i risalti . The plan shape of the said chambers or cups depends on the shape of the ribs carrying the projections.

L'elemento di materiale elasticamente deformabile e comprimibile che riveste le file di risalti può esser sotto forma di profilato flessibile con sezione ad U che si sovrappone al lato di testa delle costole ed ai risalti e che terminano con le fasce longitudinali lungo i due bordi liberi longitudinali in posizione sovrapposta alle pareti laterali delle costole che portano i risalti. The element of elastically deformable and compressible material that covers the rows of ridges can be in the form of a flexible profile with a U-section that overlaps the head side of the ribs and the ridges and ends with the longitudinal bands along the two free edges longitudinal in a position superimposed on the lateral walls of the ribs that carry the projections.

Un ulteriore perfezionamento prevede che i risalti siano sotto forma di pistoncini montati scorrevoli a tenuta ciascuno in un foro previsto nel lato di testa di una costola della testa di contatto, mentre ciascun foro comunica con un condotto di alimentazione con un collettore od una comune camera di distribuzione di un fluido pneumatico od idraulico, essendo detto circuito un circuito chiuso ed essendo previsti mezzi di interdizione della comunicazione dei singoli condotti di alimentazione che portano ai singoli fori di alloggiamento dei pistoncini con il comune collettore o la comune camera di distribuzione. A further refinement provides that the projections are in the form of pistons mounted, each sliding sealingly in a hole provided in the head side of a rib of the contact head, while each hole communicates with a supply duct with a manifold or a common chamber. distribution of a pneumatic or hydraulic fluid, said circuit being a closed circuit and means being provided for preventing the communication of the individual supply ducts which lead to the individual holes for housing the pistons with the common manifold or the common distribution chamber.

Una forma esecutiva preferita prevede un fluido idraulico a viscosità variabile e mezzi per modificare la viscosità del detto fluido, grazie a cui viene alternativamente aperta e chiusa la comunicazione delle camere di alloggiamento dei pistoncini a seconda della condizione di viscosità impostata. A preferred embodiment provides a variable viscosity hydraulic fluid and means for modifying the viscosity of said fluid, thanks to which the communication of the piston housing chambers is alternately opened and closed according to the set viscosity condition.

Un esempio esecutivo preferito prevede che il detto fluido idraulico sia del tipo magneto-reologico e che quale mezzo per modificare la viscosità del detto fluido sia previsto un magnete in combinazione con mezzi per variare il flusso magnetico o l'intensità del campo magnetico che agisce sul fluido magneto-reologico. A preferred embodiment provides that the said hydraulic fluid is of the magneto-rheological type and that as a means for modifying the viscosity of the said fluid a magnet is provided in combination with means for varying the magnetic flux or the intensity of the magnetic field acting on the magneto-rheological fluid.

Il magnete può essere un magnete permanente ed in questo caso la variazione del flusso o del campo magnetico che agisce sul fluido, almeno nella zona del collettore comune da cui si dipartono tutti i condotti di alimentazione collegati ai singoli fori di alloggiamento dei pistoncini, viene ottenuta grazie ad uno spostamento del magnete stesso lungo un percorso con cui viene avvicinato od allontanato dal fluido . The magnet can be a permanent magnet and in this case the variation of the flux or magnetic field that acts on the fluid, at least in the area of the common manifold from which all the supply ducts branch off, connected to the single piston housing holes, is obtained thanks to a movement of the magnet itself along a path with which it is approached or removed from the fluid.

Il alternativa il magnete può essere un elettromagnete e può venire variato il segnale di alimentazione per regolare l'intensità del campo magnetico od il flusso magnetico che interessa il fluido. The alternative the magnet can be an electromagnet and the power signal can be varied to adjust the intensity of the magnetic field or the magnetic flux affecting the fluid.

Una forma esecutiva preferita prevede che la testa di contatto sia costituita da un elemento a tazza con una base avente una forma in pianta qualsivoglia e con una parete periferica di mantello che à ̈ continua e segue il perimetro della detta base, essendo la detta tazza aperta sul lato rivolto verso il corpo da sostenere, mentre la parete di mantello si stende lungo una linea chiusa e nello spessore della detta parete sono previste a distanze prestabilite fra loro le camere di alloggiamento di una pluralità di pistoncini che sono scorrevoli a tenuta con una loro estremità interna alle dette camere in direzione assiale degli stessi e delle camere che à ̈ parallela alla direzione verso il corpo da sostenere e mentre nello spessore della parete di fondo e delle pareti di mantello sono realizzati i condotti di alimentazione del fluido in pressione ed il collettore comune di comunicazione dei condotti di alimentazione fra loro, essendo il vano interno della tazza provvisto di un bocchettone di collegamento ad una sorgente di depressione ed essendo previsto un labbro di materiale elasticamente deformabile e comprimibile che riveste la fila di pistoncini per l'adesione a tenuta contro il corpo da sostenere e mentre le camere di alloggiamento dei pistoncini, i condotti di alimentazione ed il collettore sono riempiti con un fluido magneto-reologico e sul lato opposto al lato aperto della tazza nella zona coincidente con il collettore comune à ̈ previsto un magnete montato traslabile lungo una guida nei due sensi in avvicinamento ed allontanamento dalla tazza alla quale guida sono associati mezzi attuatori servocomandati del detto spostamento. A preferred embodiment provides that the contact head consists of a cup-shaped element with a base having any shape in plan and with a peripheral shell wall which is continuous and follows the perimeter of said base, said cup being open on the side facing the body to be supported, while the shell wall extends along a closed line and in the thickness of said wall the housing chambers of a plurality of pistons are provided at predetermined distances between them, which slide in a sealed manner with one of them. internal extremity of said chambers in the axial direction of the same and of the chambers which is parallel to the direction towards the body to be supported and while in the thickness of the bottom wall and of the shell walls the supply ducts of the pressurized fluid and the manifold are made common for communication of the supply ducts with each other, the internal compartment of the bowl being provided with a nozzle connection to a source of depression and a lip of elastically deformable and compressible material being provided which covers the row of pistons for sealing adhesion against the body to be supported and while the chambers for housing the pistons, the supply ducts and the manifold are filled with a magneto-rheological fluid and on the side opposite to the open side of the cup in the area coinciding with the common manifold there is a magnet mounted that can be moved along a guide in both directions towards and away from the cup to which they are associated servo-controlled actuator means of said displacement.

Da quanto sopra esposto risulta chiaro anche il funzionamento di questa variante. Il contatto fra la superficie del corpo da sostenere e la testa di contatto del dispositivo di supporto ha luogo lungo le file di pistoncini. Questi sono spostabili all'interno delle camere riempite di fluido idraulico essendo tutte le camere fra loro collegate. Ciò consente di adattare il profilo formato dall'insieme dei pistoncini lungo le fasce di contatto col corpo da sostenere alla forma del corpo da sostenere lungo le dette fasce di contatto e ciò in modo automatico e senza esercitare sollecitazioni di deformazione sul detto corpo. The operation of this variant is also clear from the foregoing. The contact between the surface of the body to be supported and the contact head of the support device takes place along the rows of pistons. These can be moved inside the chambers filled with hydraulic fluid as all the chambers are connected to each other. This allows to adapt the profile formed by the set of pistons along the contact bands with the body to be supported to the shape of the body to be supported along the contact bands and this automatically and without exerting deformation stresses on the said body.

Una volta che il corpo à ̈ stato appoggiato sulla testa di contatto, la variazione della viscosità del fluido impedisce lo spostamento dei pistoncini di fatto congelando il profilo della superficie di contatto formata dagli stessi ed automaticamente adattata alla forma del corpo da sostenere. Once the body has been placed on the contact head, the variation in the viscosity of the fluid prevents the displacement of the pistons, effectively freezing the profile of the contact surface formed by them and automatically adapted to the shape of the body to be supported.

In particolare nella versione in cui la variazione di viscosità viene determinata mediante variazione del campo magnetico su un fluido idraulico magneto-reologico, ma non limitatamente a questa realizzazione, l'azione di attrazione esercitata sul corpo da sostenere per trattenerlo in posizione sul dispositivo di supporto à ̈ vantaggiosamente esercitata mediante depressione. In questo caso à ̈ possibile prevedere ugelli di aspirazione. Una forma vantaggiosa prevede che le file di pistoncini con le relative camere siano realizzate in pareti laterali di mantello chiuse su se stesse di un elemento a tazza, essendo i pistoncini rivestiti od inglobati in un elemento di materiale elasticamente deformabile che forma un labbro di tenuta in condizione di aderenza contro il corpo da sostenere ed essendo il lato della tazza rivolto verso il corpo da sostenere aperto in modo da formare una camera in cui à ̈ possibile generare una depressione e che può venire chiusa a tenuta dalla superficie del corpo da sostenere. In particular in the version in which the viscosity variation is determined by variation of the magnetic field on a magneto-rheological hydraulic fluid, but not limited to this embodiment, the attraction action exerted on the body to be supported to hold it in position on the support device It is advantageously exercised by means of depression. In this case it is possible to provide suction nozzles. An advantageous form provides that the rows of pistons with the relative chambers are made in lateral shell walls closed on themselves by a cup element, the pistons being coated or incorporated in an element of elastically deformable material which forms a sealing lip in condition of adherence against the body to be supported and being the side of the cup facing the body to be supported open so as to form a chamber in which it is possible to generate a depression and which can be sealed by the surface of the body to be supported.

L'azione di aspirazione trattiene il corpo contro la testa di contatto ed il corpo à ̈ sostenuto da questa dalle file di pistoncini che si sono posizionati corrispondentemente alla sagoma del corpo lungo le fasce di contatto dello stesso con le file dei pistoncini. The suction action holds the body against the contact head and the body is supported by this by the rows of pistons that are positioned corresponding to the shape of the body along the contact strips of the same with the rows of pistons.

Ovviamente à ̈ possibile prevedere anche file di pistoncini intermedie che suddividono il vano delimitato dal corpo a tazza quando questo à ̈ troppo grande . Obviously, it is also possible to provide rows of intermediate pins that divide the compartment delimited by the cup body when this is too large.

La stessa testa può presentare più parti a tazza fra loro separate e distanziate e previste ad esempio in combinazione con file di pistoncini che si intersecano con le parti a tazza e/o fra loro o che sono disposte fra queste parti a tazza secondo qualsivoglia disegno di distribuzione dei pistoncini che venga considerato utile a sostenere efficacemente il corpo. The same head can have several cup parts separated and spaced apart and provided for example in combination with rows of pistons that intersect with the cup parts and / or each other or that are arranged between these cup parts according to any design of distribution of the pistons that is considered useful to effectively support the body.

Da quanto esposto risulta chiaro anche che sono possibili diverse varianti costruttive relativamente alla costruzione di un dispositivo secondo questo esempio esecutivo e che queste varianti sono da considerarsi quali mere scelte di opportunità per il tecnico del ramo e del tutto equivalenti fra loro. From the foregoing it is also clear that various constructive variants are possible relative to the construction of a device according to this embodiment and that these variants are to be considered as mere choices of opportunity for the person skilled in the art and completely equivalent to each other.

Così ad esempio le pareti che formano la delimitazione delle parti a tazza al cui interno viene generata la depressione di attrazione del corpo possono essere diverse da quelle che supportano le file di pistoncini oppure questi ultimi sono realizzati quali elementi fra loro fisicamente separati distribuiti lungo prestabiliti percorsi su una base portante e fissati alla stessa ciascuno indipendentemente dall'altro. Thus, for example, the walls that form the delimitation of the cup-shaped parts inside which the depression of attraction of the body is generated can be different from those that support the rows of pistons or the latter are made as elements physically separated from each other distributed along predetermined paths on a load-bearing base and fixed to it each independently of the other.

Queste ed altre caratteristiche ed i vantaggi della presente invenzione risulteranno più chiaramente dalla seguente descrizione di alcuni esempi esecutivi illustrati nei disegni allegati in cui: These and other characteristics and the advantages of the present invention will become clearer from the following description of some executive examples illustrated in the attached drawings in which:

La fig. 1 illustra una vista in prospettiva parzialmente in sezione secondo un piano diametrale di una prima forma esecutiva del dispositivo secondo la presente invenzione. Fig. 1 shows a partially sectional perspective view according to a diametrical plane of a first embodiment of the device according to the present invention.

Le figg. 2 e 3 illustrano viste in prospettiva del dispositivo secondo la fig. 1 secondo diverse angolazioni. Figs. 2 and 3 show perspective views of the device according to fig. 1 according to different angles.

La fig. 4 illustra una vista in prospettiva di una seconda forma esecutiva della presente invenzione in cui à ̈ omesso il rivestimento dei pistoncini in materiale morbido per la realizzazione di un labbro di sigillatura. Fig. 4 shows a perspective view of a second embodiment of the present invention in which the coating of the pistons in soft material is omitted for the realization of a sealing lip.

La figura 5 illustra una vista schematica in cui sono tracciate le camere di alloggiamento dei pistoncini ed i relativi condotti di alimentazione del fluido idraulico nonché il collettore comune in cui sboccano detti condotti. Figure 5 illustrates a schematic view in which the chambers for housing the pistons and the relative supply ducts for the hydraulic fluid are drawn, as well as the common manifold into which said ducts lead.

La fig. 6 illustra una vista in prospettiva dell'elemento a tazza, nella cui parete perimetrale sono ricavate le camere di alloggiamento dei pistoncini . Fig. 6 shows a perspective view of the cup-shaped element, in whose perimeter wall the chambers for housing the pistons are formed.

La fig. 7 illustra una vista in prospettiva del lato di fondo sovrapponibile al fondo dell'elemento a tazza in cui sono ricavati sotto forma di scanalature i condotti di alimentazione del fluido idraulico alle camere di alloggiamento dei pistoncini ed il comune collettore centrale anulare che mette in comunicazione fra loro tutte le camere di alloggiamento dei pistoncini. Fig. 7 illustrates a perspective view of the bottom side that can be superimposed on the bottom of the cup element in which the pipes for feeding the hydraulic fluid to the piston housing chambers and the common central annular manifold are formed in the form of grooves between them all the piston housing chambers.

La fig. 8 illustra una sezione secondo un piano diametrale della cassa di alloggiamento del magnete di controllo della viscosità del fluido idraulico magneto-reologico e dell'attuatore lineare pneumatico od idraulico a doppio effetto di spostamento del detto magnete verso la parte a tazza ed in allontanamento dalla stessa. Fig. 8 illustrates a section on a diametrical plane of the housing housing of the magnet for controlling the viscosity of the magneto-rheological hydraulic fluid and of the double-acting pneumatic or hydraulic linear actuator for moving said magnet towards the cup part and away from it. .

La fig. 9 illustra una sezione schematizzata della testa di contatto in cui à ̈ previsto il rivestimento di materia elasticamente deformabile dei pistoncini per la realizzazione del labbro di tenuta in condizione di contatto del corpo da sostenere contro la detta testa. Fig. 9 shows a schematic section of the contact head in which the elastically deformable material coating of the pistons is provided for making the sealing lip in contact with the body to be supported against said head.

Con riferimento alle figure, i dispositivi di supporto con superficie di contatto conformabile e riconf igurabile sono illustrati solo per quanto riguarda la testa di contatto e gli elementi costruttivi associati alla stessa necessari per l'ottenimento delle funzionalità di conformabilità della superficie di contatto e di riconfigurabilità. With reference to the figures, the support devices with a conformable and reconfigurable contact surface are shown only as regards the contact head and the constructive elements associated with it, necessary for obtaining the conformability of the contact surface and reconfigurability. .

E' ovvio per il tecnico del ramo che le dette teste di contatto possono essere montate sia singolarmente che in un certo numero su basi e/o intelaiature portanti con le costruzioni più diverse in dipendenza dagli scopi a cui i dispositivi sono destinati. It is obvious to those skilled in the art that said contact heads can be mounted either individually or in a certain number on supporting bases and / or frames with the most diverse constructions depending on the purposes for which the devices are intended.

Così ad esempio una o più dispositivi di supporto ciascuno con una o più delle suddette teste presentano una intelaiatura portante che consente il montaggio dei dispositivi su carrelli, culle portapezzo o simili che a loro volta presentano costruzioni adatte alle lavorazioni da svolgere sui pezzi che trasportano. Thus, for example, one or more support devices each with one or more of the aforementioned heads have a supporting frame that allows the devices to be mounted on trolleys, work cradles or the like which in turn have constructions suitable for the work to be carried out on the pieces they transport. .

Analogamente i detti dispositivi possono presentare una intelaiatura a forma di banco sul quale sono montate una o più teste di contatto che possono essere previste fisse o spostabili in diverse posizioni del detto banco. Similarly, said devices can have a bench-shaped frame on which one or more contact heads are mounted which can be fixed or movable in different positions of said bench.

Tutte le possibili modalità di montaggio delle teste di contatto per un dispositivo di supporto sono possibili e sono alla portata del tecnico del ramo che può scegliere secondo le necessità specifiche del caso quale tipo di testa di contatto utilizzare e/o come configurare le intelaiature od i basamenti di supporto . All the possible ways of mounting the contact heads for a support device are possible and are within the reach of the skilled person who can choose according to the specific needs of the case which type of contact head to use and / or how to configure the frames or support bases.

Analogamente il dispositivo di supporto può presentare più di una testa di contatto essendo le teste di contatto anche diverse fra loro per forma e/o dimensione. Allo stesso modo à ̈ possibile prevedere un dispositivo di supporto provvisto di almeno due teste di contatto ciascuna delle quali à ̈ realizzata secondo uno dei due esempi esecutivi che verranno descritti in seguito oppure le teste di contatto presentano ciascuna un basamento di fissaggio identico e complementare a sedi di fissaggio previste su una intelaiatura od una base in modo tale da poter essere montate anche l'una al posto dell'altra a seconda delle esigenze del caso. Similarly, the support device can have more than one contact head since the contact heads are also different from each other in shape and / or size. In the same way, it is possible to provide a support device provided with at least two contact heads, each of which is made according to one of the two embodiments that will be described below, or the contact heads each have a fixing base identical and complementary to fixing seats provided on a frame or a base in such a way that they can also be mounted one in place of the other according to the requirements of the case.

Con riferimento alle figure 1 a 3, una prima forma esecutiva di una testa di contatto 1 per un dispositivo di supporto avente una superficie di contatto conformabile secondo la forma della zona di contatto del pezzo da sostenere e riconfigurabile secondo la forma diversa di un diverso pezzo da sostenere che deve venire trattato in altro momento presenta un cuscino di materiale incoerente, granulare e/o polverulento, in particolare e preferibilmente di sabbia. Il cuscino 2 à ̈ costituito da un involucro di contenimento della sabbia che almeno sulla parte destinata a venire a contatto con il corpo da sostenere à ̈ formato da una parete di materiale flessibile e deformabile nonché traspirante. In particolare l'involucro à ̈ realizzato almeno sul detto lato da una rete di contenimento flessibile 3, le cui maglie sono di misura inferiore alla granulometria della sabbia. With reference to Figures 1 to 3, a first embodiment of a contact head 1 for a support device having a contact surface conformable according to the shape of the contact area of the piece to be supported and reconfigurable according to the different shape of a different piece to be maintained that it must be treated at another time has a cushion of incoherent, granular and / or powdery material, in particular and preferably of sand. The cushion 2 consists of a sand containment envelope which at least on the part destined to come into contact with the body to be supported is formed by a wall of flexible and deformable material as well as transpiring. In particular, the casing is made at least on the said side by a flexible containment net 3, the meshes of which are of a smaller size than the granulometry of the sand.

Il cuscino di sabbia appoggia su un supporto anulare periferico 4 con il lato opposto a quello di contatto 3 con il corpo da sostenere. L'involucro di materiale traspirante à ̈ previsto anche su questo lato del cuscino di sabbia 2 e costituisce la parete di contenimento del cuscino di sabbia verso una camera 7 di alimentazione di aria compressa, mentre la parte perimetrale che appoggia sull'elemento anulare 4 comunica grazie ad una pluralità di condotti 5 con una ulteriore camera di depressione 6. The sand cushion rests on a peripheral annular support 4 with the opposite side to that of contact 3 with the body to be supported. The envelope of transpiring material is also provided on this side of the sand cushion 2 and constitutes the containment wall of the sand cushion towards a chamber 7 for supplying compressed air, while the perimeter part which rests on the annular element 4 communicates thanks to a plurality of ducts 5 with a further depression chamber 6.

La camera 7 di alimentazione della aria compressa presenta un bocchettone 107 di alimentazione dell'aria compressa. Analogamente la camera di depressione 6 presenta un bocchettone 106 di collegamento della stessa con una sorgente di depressione. The compressed air supply chamber 7 has a compressed air supply union 107. Similarly, the depression chamber 6 has a union 106 for connecting it to a source of depression.

La parete perimetrale laterale di mantello della testa di contatto che à ̈ indicata con 8 à ̈ realizzata di materiale rigido e non consente una deformazione del cuscino di sabbia in direzione della stessa, ovvero nella configurazione sostanzialmente cilindrica della testa un allargamento radiale del cuscino di sabbia 2. The lateral perimeter wall of the contact head shell which is indicated with 8 is made of rigid material and does not allow a deformation of the sand cushion in the direction of the same, or in the substantially cylindrical configuration of the head a radial widening of the sand cushion 2.

La detta parete di mantello 8 si prolunga sulla fascia perimetrale della parete deformabile di contatto 3 con il corpo da sostenere con un elemento anulare di materiale elasticamente comprimibile formando un labbro anulare 9 di sigillatura contro l'ambiente esterno della detta parete deformabile 3 quando la testa di contatto 1 à ̈ portata a contatto di un corpo da sostenere. Il detto labbro anulare di tenuta può essere realizzato in materiale elastico o materiali simili. Said shell wall 8 extends over the perimeter band of the deformable contact wall 3 with the body to be supported with an annular element of elastically compressible material, forming an annular sealing lip 9 against the external environment of said deformable wall 3 when the head contact 1 is brought into contact with a body to be supported. Said annular sealing lip can be made of elastic material or similar materials.

Ai bocchettoni 106 e 107 sono collegabili i condotti di comunicazione rispettivamente con una sorgente di depressione e con una sorgente di aria compressa che non sono illustrate in dettaglio poiché non formano oggetto della presente invenzione e sono di per se note facendo parte del bagaglio di cultura tecnica di base dell'esperto del ramo. Analogamente quanto sopra vale anche per le eventuali valvole e/o per gli organi di comando delle valvole e/o di attivazione/disattivazione delle sorgenti di depressione e di aria compressa e per eventuali ulteriori organi od impianti di comando associati alla detta testa di contatto 1. The communication ducts can be connected to the unions 106 and 107 respectively with a source of depression and with a source of compressed air which are not illustrated in detail since they are not the subject of the present invention and are known per se as part of the cultural background. basic technique of the skilled in the art. Similarly, the above also applies to any valves and / or control members of the valves and / or activation / deactivation of the vacuum and compressed air sources and for any additional control members or systems associated with said contact head 1 .

Il funzionamento à ̈ estremamente semplice e sicuro. Prima di venire portata a contatto con il corpo da sostenere sia la camera di depressione 6 che quella dell'aria compressa non sono collegate con la rispettiva sorgente di depressione e di aria compressa e sono sostanzialmente ad una pressione atmosferica. In questa condizione quando la testa viene a contatto con il corpo da sostenere il cuscino di sabbia cioà ̈ la parete 3 di rete flessibile e la fascia periferica di materiale elasticamente deformabile automaticamente adattano la loro forma alla forma della zona di contatto con il corpo da sostenere . Operation is extremely simple and safe. Before being brought into contact with the body to be supported, both the depression chamber 6 and that of the compressed air are not connected to the respective source of depression and compressed air and are substantially at an atmospheric pressure. In this condition, when the head comes into contact with the body to be supported, the sand cushion, i.e. the flexible mesh wall 3 and the peripheral band of elastically deformable material automatically adapt their shape to the shape of the contact area with the body to be supported. .

Una volta che il detto corpo à ̈ appoggiato in condizione stabile sulla testa di contatto, la camera di depressione viene collegata alla sorgente di depressione e l'azione della depressione causa sia il compattamento del cuscino di sabbia 2 sia la propagazione del'azione della depressione sul corpo da sostenere che viene così attratto contro la testa di contatto e trattenuto in posizione contro la stessa. Once the said body is resting in a stable condition on the contact head, the depression chamber is connected to the source of depression and the action of the depression causes both the compaction of the sand cushion 2 and the propagation of the action of the depression. on the body to be supported which is thus attracted against the contact head and held in position against it.

Per liberare il corpo ed allontanarlo dalla testa di contatto à ̈ sufficiente interdire la comunicazione con la sorgente di depressione o disattivare quest'ultima ventilando la camera di depressione per portarla alla pressione atmosferica. L'azione di attrazione sul corpo da sostenere cessa e questo à ̈ libero. To free the body and move it away from the contact head, it is sufficient to block communication with the vacuum source or deactivate the latter by ventilating the vacuum chamber to bring it to atmospheric pressure. The action of attraction on the body to be supported ceases and this is free.

Poiché la sabbia mantiene la condizione compattata, per ripristinare la condizione iniziale e quindi consentire una sagomatura automatica della parete 3 del cuscino di sabbia 2 corrispondentemente alla forma di un diverso pezzo da sostenere, risulta vantaggioso assoggettare la sabbia del cuscino 2 ad un soffio di aria compressa per un certo periodo di tempo. L'aria compressa viene alimentata attraverso il bocchettone 107 nella camera centrale 7 e da qui attraversa il cuscino di sabbia attraverso la parete dell'involucro lasciata libera dall'elemento anulare periferico di appoggio 4 e permea la sabbia contenuta nel cuscino ventilandola, per cui la stessa assume nuovamente una certa condizione di massa incoerente con la fluidità necessaria a poter essere deformata automaticamente all'atto del contatto con il pezzo da sostenere . Since the sand maintains the compacted condition, in order to restore the initial condition and therefore allow an automatic shaping of the wall 3 of the sand cushion 2 corresponding to the shape of a different piece to be supported, it is advantageous to subject the sand of the cushion 2 to a blow of compressed air for a certain period of time. The compressed air is fed through the nozzle 107 into the central chamber 7 and from there it crosses the sand cushion through the wall of the casing left free by the peripheral annular support element 4 and permeates the sand contained in the cushion, thus ventilating it. itself again assumes a certain condition of incoherent mass with the necessary fluidity to be automatically deformed upon contact with the piece to be supported.

Una seconda forma esecutiva di una testa di contatto 1 secondo la presente invenzione à ̈ illustrata nelle figure 4 a 9. A second embodiment of a contact head 1 according to the present invention is illustrated in figures 4 to 9.

Le figure illustrano una forma esecutiva molto specifica. Tuttavia da questa il tecnico del ramo può senza dover eseguire sforzi inventivi trarre l'insegnamento per la costruzione di qualsivoglia variante relativamente al disegno di distribuzione ed di percorso delle file di pistoncini, relativamente alla forma in pianta ed al numero nonché alla posizione relativa delle zone di aspirazione agenti sul corpo da sostenere per esercitare l'azione di trattenimento dello stesso contro la testa di contatto e le ulteriori varianti costruttive già indicate nella precedente parte introduttiva della descrizione. The figures illustrate a very specific embodiment. However, the skilled in the art can, without having to carry out inventive efforts, draw from this the teaching for the construction of any variant relative to the distribution and path design of the rows of pistons, relative to the shape in plan and the number as well as the relative position of the suction zones acting on the body to be supported to exert the holding action of the same against the contact head and the further constructive variants already indicated in the previous introductory part of the description.

La specifica forma triangolare dell'elemento a tazza e la previsione delle file di pistoncini solo lungo le pareti laterali di delimitazione della parte a tazza della testa di contatto non sono da intendersi come limitative dell'insegnamento inventivo ma solo un esempio costruttivo che il tecnico del ramo può modificare ampiamente senza per questo svolgere attività inventiva alcuna. The specific triangular shape of the cup-shaped element and the provision of the rows of pistons only along the side walls delimiting the cup-shaped part of the contact head are not to be understood as limiting the inventive teaching but only a constructive example that the skilled in the art branch can modify extensively without carrying out any inventive step.

La testa di contatto 10 illustrata nelle figure 4 a 9 presenta una parte a tazza 11 con una parete di fondo 111 ed una parete laterale periferica di mantello 12 che à ̈ chiusa su se stessa senza soluzione di continuità. The contact head 10 illustrated in Figures 4 to 9 has a cup-shaped part 11 with a bottom wall 111 and a peripheral side wall of the shell 12 which is closed on itself without solution of continuity.

Il corpo da sostenere à ̈ destinato ad appoggiare contro i lati di testa liberi delle pareti laterali perimetrali 12 e nello spessore delle stesse sono previste le sedi 13 di altrettanti pistoncini 14. Le dette sedi sono sotto forma di fori o camere cilindriche in cui sono alloggiate le estremità di pistoncini cilindrici 14 che sono spostabili assialmente ed a tenuta nelle stesse. Ciascun pistoncino 14 à ̈ spostabile assialmente in direzione di estrazione dalla corrispondente camera 13 e di ritiro nella detta camera 13 in modo tale che ciascun pistoncino 14 può sporgere in misura diversa oltre il lato di testa della parete perimetrale 12 formando così una fascia di appoggio del corpo da sostenere con un profilo variabile ed adattabile alla corrispondente fascia del corpo da sostenere contro cui viene a contatto la fila di pistoncini. The body to be supported is intended to rest against the free end sides of the perimeter side walls 12 and the seats 13 of the same number of pistons 14 are provided in their thickness. These seats are in the form of holes or cylindrical chambers in which they are housed the ends of cylindrical pistons 14 which are axially displaceable and sealed therein. Each piston 14 can be axially displaced in the direction of extraction from the corresponding chamber 13 and of withdrawal in said chamber 13 so that each piston 14 can protrude to a different extent beyond the head side of the perimeter wall 12 thus forming a support band of the body to be supported with a variable profile and adaptable to the corresponding band of the body to be supported against which the row of pistons comes into contact.

Le camere cilindriche 13 si collegano ciascuna indipendentemente dall'altra con condotti 15 di alimentazione di un fluido idraulico ad un collettore comune di distribuzione del detto fluido idraulico indicato con 16. Nella forma esecutiva illustrata il collettore à ̈ anulare ed à ̈ previsto nella zona centrale della base della parte a tazza, mentre dallo stesso si dipartono a raggiera i singoli condotti 15 di comunicazione con le camere cilindriche 13. The cylindrical chambers 13 are each connected independently of the other with pipes 15 for feeding a hydraulic fluid to a common manifold for distributing said hydraulic fluid indicated by 16. In the illustrated embodiment, the manifold is annular and is provided in the central area of the base of the cup-shaped part, while the individual ducts 15 communicating with the cylindrical chambers 13 radiate from it.

Con riferimento alle figure 5 a 7, la forma in pianta dell'elemento a tazza à ̈ a guisa di triangolo equilatero ed il collettore anulare 16 à ̈ concentrico con il centro del detto triangolo equilatero, mentre le camere 13 ed i pistoncini 14 sono distribuiti equidistanziati fra loro lungo le pareti di mantello 12 della parte a tazza. With reference to figures 5 to 7, the plan shape of the cup element is in the form of an equilateral triangle and the annular manifold 16 is concentric with the center of said equilateral triangle, while the chambers 13 and the pistons 14 are distributed equidistant from each other along the shell walls 12 of the cup-shaped part.

I condotti 15 ed il collettore 16 sono ricavati sotto forma di gole nello spessore di una piastra triangolare 17 fissabile in posizione congruente e sovrapposta alla parete di fondo 111 della parte a tazza sul lato della stessa opposto a quello di contatto con il corpo da sostenere. The ducts 15 and the manifold 16 are formed in the form of grooves in the thickness of a triangular plate 17 which can be fixed in a congruent position and superimposed on the bottom wall 111 of the cup part on the side opposite to that of contact with the body to be supported.

Le camere cilindriche 13 sono realizzate sotto forma di fori passanti e sboccano ciascuna in corrispondenza di una estremità di un condotto 15. Ovviamente fra la piastra 17 ed il lato di fondo 111 à ̈ prevista una tenuta ad esempio sotto forma di guarnizione o simili. The cylindrical chambers 13 are made in the form of through holes and each open at one end of a duct 15. Obviously, a seal is provided between the plate 17 and the bottom side 111, for example in the form of a gasket or the like.

La parete di fondo 111 presenta una entrata 211 in una zona interna alla parete di mantello 12 la quale entrata à ̈ provvista di un bocchettone 211 di raccordo ad un condotto di collegamento ad una sorgente di depressione. The bottom wall 111 has an inlet 211 in a zone inside the shell wall 12 which inlet is provided with a union 211 for connection to a duct for connection to a source of depression.

Inoltre come illustrato schematicamente nella figura 9, un elemento 18 profilato e di forma anulare si sovrappone alle file di pistoncini 14 in modo da formare un labbro di tenuta che in condizione di contatto delle file di pistoncini contro il corpo da sostenere genera una tenuta che consente di esercitare una azione di attrazione sul corpo da sostenere quando nella camera formata dal corpo a tazza viene generata una depressione. Furthermore, as illustrated schematically in Figure 9, a profiled and annular element 18 overlaps the rows of pistons 14 so as to form a sealing lip which in the condition of contact of the rows of pistons against the body to be supported generates a seal which allows to exert an attraction action on the body to be supported when a depression is generated in the chamber formed by the cup-shaped body.

Tale elemento può esser sovrastampato sulle file di pistoncini 14 oppure può essere sottoforma di profilato a canale che viene infilato mediante forzamento dei pistoncini e parzialmente soprapposto alle fasce superiori dei due lati esterno ed interno delle pareti di mantello 12. Il detto elemento 18 può essere realizzato di qualsivoglia adatto materiale morbido ed elasticamente deformabile come ad esempio materiale elastico o simili. This element can be overmolded on the rows of pistons 14 or it can be in the form of a channel section which is inserted by forcing the pistons and partially overlapping the upper bands of the two external and internal sides of the shell walls 12. The said element 18 can be made of any suitable soft and elastically deformable material such as for example elastic material or the like.

Le camere 13 di alloggiamento dei pistoncini 14, i condotti di alimentazione 15 ed il collettore 16 sono riempiti di fluido idraulico e formano un circuito sostanzialmente chiuso. Ciò consente ai pistonicini 14 di spostarsi secondo il profilo del corpo da sostenere e di esercitare ciascuno sempre una stessa pressione contro il corpo da sostenere. The chambers 13 for housing the pistons 14, the supply ducts 15 and the manifold 16 are filled with hydraulic fluid and form a substantially closed circuit. This allows the pistons 14 to move according to the profile of the body to be supported and to always exert the same pressure against the body to be supported.

Una volta che il corpo ha modellato il profilo formato dalle varie sporgenze dei pistoncini 14, la condizione viene congelata, bloccando i pistoncini. Ciò ha luogo interdicendo la comunicazione di ciascuna delle camere 13 con il collettore e così con tutte le altre camere 13. Once the body has modeled the profile formed by the various protrusions of the pistons 14, the condition is frozen, locking the pistons. This takes place by blocking the communication of each of the chambers 13 with the collector and thus with all the other chambers 13.

Tale condizione può essere ottenuta in diversi modi, ad esempio grazie a valvole di intercettazione o simili. Nel presente esempio tuttavia la condizione suddetta di interdizione della comunicazione fra le camere 13 si ottiene prevedendo quale fluido idraulico un liquido magneto-reologico, cioà ̈ un liquido la cui viscosità può essere modificata variando il flusso magnetico che permea il detto fluido o l'intensità del campo magnetico. This condition can be obtained in different ways, for example thanks to shut-off valves or the like. In the present example, however, the aforementioned condition of interdiction of the communication between the chambers 13 is obtained by providing as the hydraulic fluid a magneto-rheological liquid, that is, a liquid whose viscosity can be modified by varying the magnetic flow that permeates the said fluid or the intensity of the magnetic field.

A tale scopo in posizione coassiale con il collettore 16, à ̈ previsto un magnete permanente 20 che à ̈ supportato spostabile in direzione di avvicinamento e di allontanamento dal collettore 16. For this purpose, in a coaxial position with the collector 16, a permanent magnet 20 is provided which is supported and can be moved in the direction of approach and departure from the collector 16.

Il magnete permanente 20 à ̈ montato su un supporto scorrevole parallelamente all'asse del collettore anulare 16 e il quale supporto si collega ad uno stantuffo 21 che à ̈ parte di un cilindro idraulico a doppio effetto indicato globalmente con 22 e che presenta ingressi per il fluido di azionamento 122, 222. The permanent magnet 20 is mounted on a support sliding parallel to the axis of the annular manifold 16 and which support connects to a piston 21 which is part of a double-acting hydraulic cylinder indicated globally with 22 and which has inputs for the actuation fluid 122, 222.

La parete di mantello della camera del cilindro a doppio effetto 22 Ã ̈ sostanzialmente cilindrica e si prolunga in direzione della parete di fondo della parte a tazza formando anche una cassa di alloggiamento del detto magnete 20 ed un supporto della detta parte a tazza. The shell wall of the chamber of the double-acting cylinder 22 is substantially cylindrical and extends in the direction of the bottom wall of the cup part, also forming a housing case for the said magnet 20 and a support for the said cup part.

Avvicinando ed allontanando il magnete 20 dal collettore 16 e dai condotti 15, viene modificata la viscosità del fluido in modo tale da consentire la comunicazione e quindi il passaggio del fluido dalle camere 13 ai condotti 15 ed al collettore 16 per esercitare la funzione di sagomatura del profilo formato dalla fila di pistoncini da parte della forma del corpo da sostenere stesso o da impedire il flusso del fluido e quindi congelare la posizione dei pistoncini relativamente alla camera di alloggiamento degli stessi. By bringing the magnet 20 near and away from the manifold 16 and from the ducts 15, the viscosity of the fluid is modified in such a way as to allow communication and therefore the passage of the fluid from the chambers 13 to the ducts 15 and to the manifold 16 to exercise the function of shaping the profile formed by the row of pistons by the shape of the body to be supported or to prevent the flow of the fluid and thus freeze the position of the pistons relative to the housing chamber of the same.

L'azione di trattenimento del corpo contro la testa di contatto à ̈ ottenuta dalla depressione. The holding action of the body against the contact head is obtained by the depression.

Ovviamente l'azione di trattenimento può essere ottenuta anche con altri mezzi come ad esempio grazie a forze magnetiche e/o elettrostatiche prevedendo ad esempio uno o più elettromagneti di generazione dei campi di attrazione del corpo da sostenere contro la testa di contatto 10 e/o mezzi di carica elettrostatica del corpo e della testa di contatto. Obviously, the holding action can also be obtained by other means such as for example thanks to magnetic and / or electrostatic forces, for example by providing one or more electromagnets for generating the fields of attraction of the body to be supported against the contact head 10 and / or means of electrostatic charge of the body and of the contact head.

Claims (21)

RIVENDICAZIONI 1. Dispositivo di supporto con superficie di contatto conformabile e riconfigurabile, il quale dispositivo comprende: una testa di contatto che forma una superficie di contatto avente una prestabilita estensione ed una prestabilita forma; la detta testa di contatto essendo del tipo a memoria di forma e presentando due condizioni di stato in cui viene posta mediante modifica di parametri fisici e/o chimici e le quali due condizioni di stato consistono in una prima condizione di stato in cui à ̈ temporaneamente deformabile per azione di formatura esercitata sulla superficie di contatto; ed una seconda condizione di stato in cui à ̈ temporaneamente indeformabile e conserva rigidamente la forma avente all'atto del passaggio dalla detta prima alla detta seconda condizione di stato; essendo previsti mezzi di impostazione delle dette due condizioni di stato che sono comandabili per la generazione alternativa dei detti parametri fisici e/o chimici necessari all'impostazione della detta prima e della detta seconda condizione di stato caratterizzato dal fatto che comprende ulteriormente mezzi di trattenimento del pezzo in posizione di contatto con la testa di contatto i quali mezzi operano mediante attrazione del detto pezzo contro la detta testa di contatto. CLAIMS 1. Support device with conformable and reconfigurable contact surface, which device includes: a contact head which forms a contact surface having a predetermined extent and a predetermined shape; said contact head being of the shape memory type and having two state conditions in which it is placed by modification of physical and / or chemical parameters and which two state conditions consist of a first state condition in which it is temporarily deformable by the forming action exerted on the contact surface; and a second state condition in which it is temporarily non-deformable and rigidly retains the form it had upon passing from said first to said second state condition; means for setting said two state conditions being provided which can be controlled for the alternative generation of said physical and / or chemical parameters necessary for setting said first and said second state conditions characterized in that further comprises means for retaining the piece in a position of contact with the contact head, which means operate by attracting the said piece against the said contact head. 2. Dispositivo secondo la rivendicazione 1, in cui i mezzi di attrazione sono posizionati relativamente all'estensione della superficie di contatto della testa di contatto con la superficie del corpo da sostenere in posizione tale per cui la forza di attrazione viene esercitata almeno su una parte della superficie del corpo da sostenere che à ̈ coincidente almeno in parte con la superficie di contatto o inclusa entro i limiti di detta superficie di contatto. Device according to claim 1, in which the means of attraction are positioned relative to the extension of the contact surface of the contact head with the surface of the body to be supported in such a position that the attraction force is exerted at least on a part of the surface of the body to be supported which coincides at least in part with the contact surface or included within the limits of said contact surface. 3. Dispositivo secondo le rivendicazioni 1 o 2, in cui come mezzi di attrazione sono previsti mezzi a depressione, mezzi magnetici, elettrostatici o combinazioni di questi mezzi. Device according to claims 1 or 2, wherein vacuum means, magnetic or electrostatic means or combinations of these means are provided as attraction means. 4. Dispositivo secondo una o più delle precedenti rivendicazioni in cui i mezzi di trattenimento determinano anche la variazione della condizione di stato del materiale a memoria di forma dalla prima condizione di stato in cui detto materiale à ̈ deformabile alla seconda condizione di stato in cui detto materiale à ̈ indeformabile e viceversa. 4. Device according to one or more of the preceding claims in which the holding means also determine the variation of the state condition of the shape memory material from the first state condition in which said material is deformable to the second state condition in which said material is non-deformable and vice versa. 5. Dispositivo secondo una o più delle precedenti rivendicazioni in cui i detti mezzi di attrazione sono attivabili e disattivabili, coincidendo la transizione del materiale a memoria di forma che costituisce la testa di contatto dalla condizione di stato deformabile a quella indeformabile con la condizione di attivazione dei mezzi di trattenimento del corpo da sostenere contro la detta testa di contatto e la condizione di transizione dalla condizione indeformabile a quella deformabile della testa di contatto con la condizione di disattivazione dei mezzi di trattenimento del pezzo da sostenere contro la detta testa di contatto. 5. Device according to one or more of the preceding claims in which said attraction means can be activated and deactivated, coinciding the transition of the shape memory material which constitutes the contact head from the deformable state to the non-deformable state with the activation condition means for retaining the body to be supported against said contact head and the condition of transition from the non-deformable to the deformable condition of the contact head with the deactivation condition of the retaining means of the piece to be supported against the said contact head. 6. Dispositivo secondo una o più delle precedenti rivendicazioni in cui la testa di contatto à ̈ sotto forma di cuscinetto che à ̈ costituito da un involucro o sacca riempito di materiale in granuli od in polvere ed il quale involucro presenta almeno una parete permeabile ai gas ed impermeabile al detto materiale e la quale parete à ̈ deformabile e costituisce la superficie di contatto con il corpo da sostenere; il quale involucro à ̈ comunicante con una sorgente di depressione; la quale sorgente di depressione à ̈ attivabile e disattivabile ; mentre la massa di materiale incoerente sotto forma di granuli e/o polvere à ̈ porosa e permeabile ai gas in modo tale per cui l'azione di depressione si propaga e viene esercitata sulla zona di contatto del corpo da sostenere attraverso il detto cuscinetto. 6. Device according to one or more of the preceding claims in which the contact head is in the form of a bearing which is constituted by a casing or bag filled with granular or powdered material and which casing it has at least one wall permeable to gases and impermeable to said material and which wall is deformable and constitutes the contact surface with the body to be supported; which envelope is communicating with a source of depression; which source of depression can be activated and deactivated; while the mass of incoherent material in the form of granules and / or powder is porous and permeable to gases in such a way that the depression action propagates and is exerted on the contact area of the body to be supported through said bearing. 7. Dispositivo secondo una o più delle precedenti rivendicazioni, in cui la parete deformabile dell'involucro o della sacca di alloggiamento che costituisce la superficie di contatto con il corpo da sostenere à ̈ costituita da una rete flessibile a maglie fini cioà ̈ con luce minore della granulometria del materiale incoerente. 7. Device according to one or more of the preceding claims, in which the deformable wall of the casing or of the housing bag which constitutes the contact surface with the body to be supported is constituted by a flexible mesh with fine meshes, that is with less light of the granulometry of the incoherent material. 8. Dispositivo secondo una o più delle precedenti rivendicazioni, in cui l'involucro o la sacca presentano un bordo periferico di delimitazione perimetrale della parete deformabile e traspirante che costituisce la superficie di contatto con il corpo da sostenere, il quale bordo periferico à ̈ costituito da una guarnizione perimetrale di tenuta che à ̈ di materiale elasticamente deformabile e che à ̈ destinata a generare una tenuta pneumatica fra la superficie del corpo da sostenere e l'involucro o la detta sacca. 8. Device according to one or more of the preceding claims, in which the envelope or the bag has a peripheral edge of perimeter delimitation of the deformable and transpiring wall which constitutes the contact surface with the body to be supported, which peripheral edge consists of by a perimeter sealing gasket which is made of elastically deformable material and which is intended to generate a pneumatic seal between the surface of the body to be supported and the casing or said bag. 9. Dispositivo secondo una o più delle precedenti rivendicazioni, in cui il detto involucro presenta una parete di mantello laterale che à ̈ rigida e non permeabile ai gas, una parete di fondo comunicante almeno con una sorgente di depressione ed una opposta parete di contatto con il corpo da sostenere che à ̈ costituita da materiale deformabile e permeabile ai gas. 9. Device according to one or more of the preceding claims, wherein said casing has a lateral casing wall which is rigid and not permeable to gases, a bottom wall communicating at least with a vacuum source and an opposite wall in contact with the body to be supported which is made up of deformable and gas permeable material. 10. Dispositivo secondo la rivendicazione 9, in cui la parete di contatto con il corpo da sostenere presenta lungo il bordo di raccordo alla parete laterale di mantello rigida una fascia continua di materiale elasticamente deformabile e comprimibile destinata a formare un labbro perimetrale di tenuta pneumatica in condizione di contatto con il corpo da sostenere . 10. Device according to claim 9, in which the wall in contact with the body to be supported has, along the edge of connection to the side wall of the rigid shell, a continuous band of elastically deformable and compressible material intended to form a peripheral lip for pneumatic sealing in condition of contact with the body to be supported. 11. Dispositivo secondo una o più delle precedenti rivendicazioni, in cui l'involucro o la sacca di contenimento del materiale incoerente granulare e/o in polvere presentano ulteriormente mezzi di comunicazione con una sorgente di gas a pressione come ad esempio aria compressa. Device according to one or more of the preceding claims, in which the casing or the bag containing the loose granular and / or powder material further has means of communication with a source of pressurized gas such as compressed air. 12 . Dispositivo secondo una o più delle precedenti rivendicazioni, in cui quale materiale incoerente in granuli e/o polverulento à ̈ prevista della sabbia. 12. Device according to one or more of the preceding claims, in which sand is provided as incoherent granular and / or powdery material. 13 . Dispositivo secondo una o più delle precedenti rivendicazioni, caratterizzato dal fatto che comprende una testa di contatto provvista di una pluralità di risalti di contatto i quali risalti di contatto sono alternativamente allungabili ed accorciabili o alternativamente spostabili avanti ed in dietro in direzione del corpo da sostenere grazie all'azione di un fluido pneumatico od idraulico, essendo i detti risalti disposti sporgenti dal lato di testa rivolto verso il corpo da sostenere , mentre il fluido pneumatico od idraulico à ̈ fornito a ciascun risalto con un separato condotto di alimentazione ed i condotti di alimentazione dei singoli risalti possono essere alternativamente messi tutti in comunicazione fra loro o la comunicazione fra i detti condotti può venire interrotta grazie a mezzi collettori o distributori e sono previsti mezzi di trattenimento del corpo da sostenere che esercitano una forza di attrazione sul detto corpo da sostenere. 13. Device according to one or more of the preceding claims, characterized in that it comprises a contact head provided with a plurality of contact ridges which contact ridges are alternatively extendable and shortenable or alternatively displaceable forwards and backwards in the direction of the body to be supported thanks to the action of a pneumatic or hydraulic fluid, the projections being arranged protruding from the head side facing the body to be supported, while the pneumatic or hydraulic fluid is supplied to each projection with a separate supply duct and the supply ducts all of the individual projections can alternatively be put in communication with each other or the communication between said ducts can be interrupted thanks to collector or distributing means and means are provided for retaining the body to be supported which exert an attraction force on said body to be supported. 14. Dispositivo secondo la rivendicazione 13, in cui sul lato di testa della detta testa di contatto à ̈ prevista una pluralità di costole, essendo i detti risalti posti sporgenti dal lato di testa di dette costole, ovvero il lato rivolto verso il corpo da sostenere, e i detti mezzi di trattenimento del corpo da sostenere sono previsti in posizione interposta fra od affiancata ad almeno parte di dette costole. 14. Device according to claim 13, wherein a plurality of ribs are provided on the head side of said contact head, said projections being placed protruding from the head side of said ribs, i.e. the side facing the body to be supported , and said means for retaining the body to be supported are provided in an interposed position between or next to at least part of said ribs. 15. Dispositivo secondo le rivendicazioni 13 o 14, in cui almeno parte delle costole che portano sui lati di testa i risalti si estendano in modo tale da incrociarsi fra loro formando almeno una camera o tazza di alloggiamento dei mezzi di trattenimento che presenta una estensione superficiale pari ad almeno parte della estensione complessiva della superficie di contatto della testa di contatto contro il corpo da sostenere. 15. Device according to claims 13 or 14, wherein at least part of the ribs carrying the projections on the leading sides extend in such a way as to cross each other forming at least one chamber or cup for housing the retaining means which has a surface extension equal to at least part of the overall extension of the contact surface of the contact head against the body to be supported. 16. Dispositivo secondo una o più delle rivendicazioni da 13 a 15, in cui i detti risalti siano inglobati o rivestiti esternamente da un elemento di materiale elasticamente deformabile che forma un labbro di tenuta lungo i lati di testa almeno delle costole che si intersecano fra loro formando le pareti laterali di una camera o tazza, mentre la detta camera o tazza à ̈ aperta sul lato rivolto verso il corpo da sostenere ed à ̈ collegabile ad una sorgente di depressione, essendo i mezzi di trattenimento del corpo da sostenere costituiti dalla depressione generata nella detta camera o tazza. 16. Device according to one or more of claims 13 to 15, in which said projections are incorporated or externally coated by an element of elastically deformable material which forms a sealing lip along the head sides of at least the intersecting ribs forming the side walls of a chamber or cup, while the said chamber or cup is open on the side facing the body to be supported and can be connected to a source of depression, the holding means of the body to be supported being made up of the generated depression in said chamber or cup. 17. Dispositivo secondo una o più delle precedenti rivendicazioni 13 a 16, in cui i risalti sono sotto forma di pistoncini montati scorrevoli a tenuta ciascuno in un foro previsto nel lato di testa di una costola della testa di contatto, mentre ciascun foro comunica con un condotto di alimentazione con un collettore od una comune camera di distribuzione di un fluido pneumatico od idraulico, essendo detto circuito un circuito chiuso ed essendo previsti mezzi di interdizione della comunicazione dei singoli condotti di alimentazione che portano ai singoli fori di alloggiamento dei pistoncini con il comune collettore o la comune camera di distribuzione. 17. Device according to one or more of the preceding claims 13 to 16, in which the projections are in the form of pistons mounted, each sliding tightly in a hole provided in the head side of a rib of the contact head, while each hole communicates with a supply duct with a manifold or a common distribution chamber for a pneumatic or hydraulic fluid, said circuit being a closed circuit and means being provided for blocking the communication of the individual supply ducts which lead to the individual holes for housing the pistons with the common manifold or the common distribution chamber. 18. Dispositivo secondo una o più delle precedenti rivendicazioni 13 a 17, in cui à ̈ previsto un fluido idraulico a viscosità variabile e mezzi per modificare la viscosità del detto fluido, grazie a cui viene alternativamente aperta e chiusa la comunicazione delle camere di alloggiamento dei pistoncini a seconda della condizione di viscosità impostata. 18. Device according to one or more of the preceding claims 13 to 17, in which a variable viscosity hydraulic fluid is provided and means for modifying the viscosity of said fluid, thanks to which the communication of the housing chambers is alternately opened and closed. pistons according to the set viscosity condition. 19. Dispositivo secondo la rivendicazione 18 in cui il detto fluido idraulico à ̈ un fluido magnetoreologico e quale mezzo per modificare la viscosità del detto fluido sia previsto un magnete in combinazione con mezzi per variare il flusso magnetico o l'intensità del campo magnetico che agisce sul fluido magneto-reologico. 19. Device according to claim 18 wherein said hydraulic fluid is a magnetorheological fluid and as a means for modifying the viscosity of said fluid a magnet is provided in combination with means for varying the magnetic flux or the intensity of the magnetic field acting on the magneto-rheological fluid. 20. Dispositivo secondo la rivendicazione 19, in cui il magnete à ̈ un magnete permanente e la variazione del flusso o del campo magnetico che agisce sul fluido, almeno nella zona del collettore comune da cui si dipartono tutti i condotti di alimentazione collegati alle singole camere di alloggiamento dei pistoncini, viene ottenuta grazie ad uno spostamento del magnete stesso lungo un percorso con cui viene avvicinato od allontanato dal fluido. 20. Device according to claim 19, in which the magnet is a permanent magnet and the variation of the flux or magnetic field acting on the fluid, at least in the area of the common manifold from which all the supply ducts connected to the individual chambers branch off housing of the pistons, is obtained thanks to a displacement of the magnet itself along a path with which it is approached or removed from the fluid. 21. Dispositivo secondo la rivendicazione 20, in cui à ̈ previsto un attuatore motorizzato o servocomandato di spostamento del magnete.21. Device according to claim 20, wherein a motorized or servo-controlled actuator for moving the magnet is provided.