ITBS980002A1 - Unita' modulare di manipolazione - Google Patents

Description

D E S C R I Z I O N E

del BREVETTO PER INVENZIONE INDUSTRIALE

avente per titolo:

"UNITA' MODULARE DI MANIPOLAZIONE"

La presente invenzione concerne le uni modulari di manipolazione.

Già sono note unità di manipolazione suscettibi -li di movimenti lineari in una o più direzioni e/o rotatori. Consistono essenzialmente in una struttua portante, in uno o più attuatori e in una pinza di presa.

Secondo le realizzazioni conosciute, le unità di manipolazioni si presentano comunque pesanti e quindi con notevoli inerzie di avvio e di arresto, con una bassa rigidità e rilevanti giochi che influiscono negativamente sulla loro precisione d'esercizio, nonché ingombranti in quanto aventi tubi esterni e canalizzazioni aggiuntive.

Scopo della presente invenzione è di eliminare o quanto meno ridurre tali inconvenienti grazie ad un'unità di manipolazione avente una struttura composta da elementi leggeri, di facile assemblaggio, di alta rigidità e che quando assemblati consentono un recupero dei giochi, anche durante l'uso, e definiscono delle canalizzazioni integrate così da ovviare alla presenza di canalizzazioni aggiuntive, tubi esterni, ecc., a tutto vantaggio di una maggior compattezza e minor ingombro dell'unità.

Un tale scopo è conseguito, secondo il trovato, con un'unità di manipolazione con un corpo portante formato partendo da tre elementi profilati, uno di base, uno intermedio, ed uno superiore che si assemblano a mo' di "sandwich" e che sono utilizzabili con disposizione sia orizzontale sia verticale per l'allestimento di unità di diverse configurazioni e prestazioni.

Vantaggiosamente poi, uno o più degli elementi di partenza delimitano direttamente o concorrono a definire delle canalizzazioni di fluido e/o dei condotti per cavi elettrici in maniera che risultino integrati nel corpo e contenuti nell'ingombro di questo .

Sostanzialmente e secondo il trovato detti tre elementi sono ottenuti di estrusione in alluminio o simile, concorrono a formare una struttura autoportante e dinamica, una cui parte è movibile rispetto alle altre senza lavorazioni o organi aggiuntivi. dal momento che gli elementi estrusi risultano già di per sè idonei e finiti per svolgere,il loro compito.

Maggiori dettagli del trovato risulteranno più evidenti dal seguito della descrizione fatta con riferimento agli allegati disegni, nei quali:

la Fig.l mostra, in vista prospettica, i tre elementi concorrenti a formare il corpo di un'unità di manipolazione;

la Fig.2 mostra una semplice unità di manipolazione lineare assemblata;

la Fig,3 mostra una sezione longitudinale dell'unità della Fig.2;

la Fig.4 mostra una sezione trasversale dell'unità secondo le frecce IV-IV sulla Fig.3;

le Figg.5 e 6 mostrano le viste di testa e del retro dell'unità della Fig.2;e

le Figg.7,8,9 e 10 mostrano altrettanti, differenti allestimenti di unità di manipolazione realizzati in accordo all'invenzione.

Un'unità di manipolazione quale mostrata nelle Figg.1-6, comprende un corpo 11, un attuatore 12, almeno un'organo di interfaccia 13 ed almeno un attrezzo di presa 14.

Il corpo 11 è composto da tre elementi profilati: una piastra di base 15, un elemento superiore o coperchio 16 ed una slitta intermedia 17, e da un carter di copertura 18. Detti tre elementi profilati 15-17 sono ottenuti preferibilmente e vantaggiosamente di estrusione in alluminio o sue leghe.

Più precisamente, la piastra di base 15 si presenta con due scanalature di guida sottostanti 15' e due ali longitudinali 15" da lati opposti.

L'elemento superiore o coperchio 16 ha una sezione sostanzialmente a forma di V capovolto. Esso si appoggia e si fissa, mediante viti 19, sulle ali 15" della piastra di base 15 delimitando con questa un alloggiamento longitudinale 20.

La slitta intermedia 17, di sezione sostanzialmente triangolare, è alloggiata e scorre in detto alloggiamento 20, cioè tra la piastra di base 15 e l'elemento superiore o coperchio 16, con l'interposizione di pattini 21.

Il carter di copertura 18 si pone a cavallo dell'elemento superiore o coperchio 16.

Alle estremità anteriore e posteriore della piastra di base 15 e del coperchio 16 quando assembla-- ti sono fissate due piastre di chiusura 22 e 23, rispettivamente, la piastra anteriore 22 avendo una apertura per il passaggio della slitta intermedia 17 alla quale è anteriormente fissato l’organo di interfaccia 13 sottoforma di piastra o flangia 24 alla quale viene applicato direttamente o indirettamente l'attrezzo di presa 14 .

La slitta intermedia 17 presenta una cavità longitudinale 17' ed una serie di canalizzazioni longitudinali 17" lungo i suoi lati e coincidenti con altrettanti fori praticati nelle flange chiusura posteriore 23 e nella piastra di int faccia 13.

L'attuatore 12 comanda gli spostamenti alternati -vi della slitta 17 portante la piastra di

eia 24. Esso è costituito da un cilindro pneumatico 12a che trova alloggio nella cavità 17' della slitta 17 e che da una parte è ancorato in 12' alla piasra di chiusura posteriore e dall'altra è collegato in 12" alla piastra di interfaccia 24.

Le canalizzazioni 17" nella slitta 17 servono a portare un fluido, proveniente da tubazioni raccordate ai fori nella piastra posteriore, fino all'attuatore pneumatico e alla piastra di interfaccia 24 per alimentare ed azionare l'attrezzo 14 applicato a questa.

Da parte sua, l'elemento superiore o coperchio 16 può presentare un foro longitudinale 16', nel quale si possono alloggiare dei fine corsa regolabili 25,26 per stabilire la corsa della slitta secondo necessità, nonché delle gole longitudinali 16", che vengono chiuse verso l'esterno dal carter di copertura 18 e nelle quali si possono far passare dei cavi elettrici diretti alla piastra di interfaccia.

L'attrezzo di presa 14 può essere costituito da una pinza pneumatica di vario tipo, parallela, a tre griffe, ecc. , applicata direttamente e in linea alla piastra di interfaccia 24 o per -il tramite di un elemento di interfaccia angolare ausiliario 27 e/o di un attuatore rotante 28 o di brandeggio.

Le Figg.7-10 mostrano taluni possibili ,diversi allestimenti di unità di manipolazione oltre quello più semplice mostrato nella Fig.2.

Per esempio, e come mostrato nella Fig.7, un'unità lineare 30, posta orizzontalmente e dotata di un attrezzo di presa 14 applicato alla piastra di interfaccia 24 tramite un elemento di interfaccia angolare ausiliario 27 ed un attuatore rotante, può essere fissata, attraverso la piastra di base 15, su uno slittone 33 applicato alla piastra di interfaccia alla sommità di un’altra unità lineare 31 disposta verticalmente e fungente in questo caso da sollevatore .

la Fig.8 illustra un altro esempio di manipolatore in cui un'unità lineare orizzontale 30 è applicata, ma senza slittone interposto, ad un'unità verticale 31 fungente da sollevatore come nell'allestimento della Fig.7, e dove l'organo di presa è» portato da un'ulteriore unità lineare 32 posta verticalmente e fissata alla piastra di interfaccia di detta unità orizzontale 30.

La Fig.9 mostra a sua volta un allestimento di manipolatore analogo a quello della Fig.7, ma con l'unità lineare orizzontale 30 più estesa e portata da due unità verticali 31,31 fungenti da sollevatori.

La Fig.10, illustra infine un allestimento di manipolatore composto da un'unità lineare orizzontale 30, un'unità lineare verticale 32 portante due diversi attrezzi di presa 14,14 attraverso elementi di brandeggio, e da un montante fisso 34.

E' pertanto evidente come partendo da elementi semplici e di facile assemblaggio sia possibile allestire modularmente unità di manipolazione di diversa configurazione in grado di soddisfare le più svariate esigenze d'uso.

Claims (6)

1. R I V E N D I C A Z I O N I 1. Unità modulare di manipolazione, comprendente un corpo (11), un attuatore lineare (12) in detto corpo, almeno un organo di interfaccia (13) ad un'estremità di detto corpo e spostabile con detto attuatore ed almeno un attrezzo di presa (14) applicato direttamente o indirettamente a detto organo di interfaccia, 1'attuatore essendo un cilindro pneumatico e l'attrezzo una pinza pneumatica parallela o a griffe, caratterizzata dal fatto che detto corpo (11) è composto da tre elementi profilati estrusi consistenti in una piastra di base (15), in un elemento superiore o coperchio (16) fissato sulla piastra di base ed in una slitta intermedia (17) posta e guidata fra detta piastra di base e detto elemento superiore o coperchio , l'organo di interfaccia (13) essendo fissato movibile con detta slitta intermedia, 1'attuatore essendo collegato a detta slitta intermedia per gli spostamenti di questa e dell'attrezzo di pres portato da detto organo di interfaccia.
2. 2. Unità modulare di manipolazione, in cui alle estremità opposte della piastra di base (15) e dell'elemento superiore o coperchio (16) assemblati sono fissate due piastre di chiusura (22,23) , ed in cui detta slitta intermedia (17) è posta in un alloggiamento definito da detta piastra di base e da detto coperchio con l'interposizione di pattini (21), la slitta intermedia passando in un'apertura prevista in una piastra di chiusura.
3. 3. Unità modulare di manipolazione secondo le rivendicazioni 1 e 2, in cui detta slitta intermedia (17) presenta una cavità longitudinale (17') di alloggiamento dell 'attuatore (12) e delle canalizzazioni (17") pure longitudinali coincidenti con fori ricavati in dette piastre di chiusura (22,23) e destinate a portare un fluido da una all'altra di queste attraverso la slitta e per un'alimentazione di detto attuatore e dell'attrezzo su detto organo di interfaccia.
4. 4. Unità modulare di manipolazione secondo le rivendicazioni precedenti, in cui l'elemento superiore o coperchio (16) presenta un foro longitudinale (16') per ricevere degli elementi accessori e delle gole longitudinali (16") destinate al passaggio di cavi elettrici e simili, dette gole essendo chiuse da un carter di copertura (18) posto a cavallo di detto elemento o coperchio.
5. 5. Unità modulare di manipolazione, in cui all'organo di interfaccia (13) di una prima unità modulare è applicabile, attraverso la piastra di base, un'altra unità modulare disposta ortogonalmente alla prima, l'altra unità modulare fungendo da sollevatore o da unità porta-attrezzo.
6. 6. Unità modulare di manipolazione, come sostanzialmente sopra descritta, illustrata e rivendicata per gli scopi specificati.