ITBO20130223A1 - EQUIPMENT FOR LINEAR HANDLING OF WAGONS FOR MACHINE TOOLS OR FOR OTHER SYSTEMS - Google Patents

Description

“Apparato per la movimentazione lineare di carri per macchine utensili o per altri sistemi †⠀ œEquipment for linear movement of carriages for machine tools or other systems â €

TESTO DELLA DESCRIZIONE TEXT OF THE DESCRIPTION

Il trovato tratta un apparato per la movimentazione lineare di carri per macchine utensili o per altri sistemi. Per la movimentazione lineare di carri di macchine utensili o d’altre macchine, anche di peso elevato, su percorsi anche molto lunghi e con posizionamenti rapidi e precisi, attualmente vengono per lo più adottati i seguenti sistemi: The invention relates to an apparatus for the linear movement of carriages for machine tools or for other systems. For the linear movement of machine tool carriages or other machines, even of heavy weight, on very long paths and with rapid and precise positioning, the following systems are currently mostly used:

a) sistema a vite e madrevite, spesso a ricircolo di sfere. Questa soluzione à ̈ ottima per piccole e medie corse ma quando si superano i sei-otto metri, il sistema diventa critico perché à ̈ necessario usare viti di diametro e di peso elevato, che comportano problemi di freccia per la cui eliminazione à ̈ necessario realizzare complicati supporti a scomparsa e perché comporta problemi dovuti al carico di punta, anche perché a causa delle dilatazioni termiche, almeno una estremità della vite deve essere in genere collegata al relativo supporto con interposti dei mezzi di libertà assiale. Questo sistema non può effettuare corse molto lunghe, anche disponendo la vite fissa e ruotando la madrevite. Questo stesso sistema à ̈ poi molto costoso ed ha pochi fabbricanti nel mondo; b) sistema a pignone e cremagliera. Con questo sistema si possono muovere carichi e carri anche molto pesanti, anche per notevoli lunghezze. Le cremagliere sono di alto costo in quanto vengono in genere fabbricate in spezzoni della lunghezza di 500-1000 mm e con denti inclinati e rettificati che devono essere posizionati con molta precisione nelle giunzioni. Per compensare i giochi dovuti alle dilatazioni termiche ed all’usura e per compensare i carichi variabili, i mezzi di movimentazione sono spesso dotati di un sistema automatico di compensazione od impiegano due servomotori dove uno ha funzioni di da master e l’altro di slave; a) screw and nut screw system, often with ball recirculation. This solution is excellent for small and medium strokes but when it exceeds six to eight meters, the system becomes critical because it is necessary to use screws with a large diameter and weight, which entail problems of the arrow for which it is necessary to eliminate to realize complicated retractable supports and because it involves problems due to the peak load, also because due to thermal expansion, at least one end of the screw must generally be connected to the relative support with interposed means of axial freedom. This system cannot perform very long strokes, even by arranging the fixed screw and turning the nut screw. This same system is also very expensive and has few manufacturers in the world; b) rack and pinion system. With this system, even very heavy loads and wagons can be moved, even for considerable lengths. The racks are of high cost as they are generally manufactured in lengths of 500-1000 mm and with inclined and ground teeth that must be positioned with great precision in the joints. To compensate for the play due to thermal expansion and wear and to compensate for variable loads, handling vehicles are often equipped with an automatic compensation system or employ two servomotors where one acts as a master and the other as slave;

c) sistema di movimentazione a campi magnetici od a motore lineare. Questo sistema viene usato per piccole e grandi corse e per carichi medio-piccoli, mentre per i grandi carichi à ̈ ad oggi ancora molto costoso ed à ̈ tuttora in fase di sviluppo per problemi di affidabilità e di costo. Questo sistema, anche se dotato di protezioni telescopiche, può essere messo completamente in crisi dalle polveri ferromagnetiche che vengono prodotte durante le lavorazioni meccaniche; c) magnetic field or linear motor movement system. This system is used for small and large strokes and for medium-small loads, while for large loads it is still very expensive today and is still under development due to reliability and cost problems. This system, even if equipped with telescopic protections, can be completely undermined by the ferromagnetic powders that are produced during mechanical processing;

d) sistema di movimentazione ad attrito. Le pubblicazioni di brevetto europeo EP 663.715 e 663.716 usano una ruota di frizione mossa da un motore di precisione posto anch’esso a bordo del carro, che scorre con attrito volvente su una guida lineare di servizio contro la quale la detta ruota à ̈ spinta da dei magneti permanenti posti pur essi sul detto carro. Sono anche previsti degli encoder per assicurare precisione di governo al sistema. Sistemi di questo tipo sono descritti anche nei brevetti US 5.326.335 ed US 5.357.819. Tutti questi sistemi sono adatti per carichi medio-piccoli e come il precedente devono essere protetti dalle polveri. d) friction handling system. The European patent publications EP 663.715 and 663.716 use a friction wheel driven by a precision motor also placed on the carriage, which runs with rolling friction on a linear service guide against which said wheel is pushed. by permanent magnets also placed on said wagon. Encoders are also provided to ensure system steering precision. Systems of this type are also described in US patents 5,326,335 and US 5,357,819. All these systems are suitable for medium-small loads and like the previous one must be protected from dust.

Il trovato intende ovviare a tutti i limiti della tecnica nota con un apparato di costo limitato e di elevata affidabilità, adatto per corse di qualsiasi lunghezza e per carichi anche elevati, avente le caratteristiche della rivendicazione 1) e delle successive rivendicazioni dipendenti e che sfrutta la seguente idea di soluzione. Sul carro vengono montati uno di seguito all’altro e con eventuale parziale affiancamento reciproco, almeno due attuatori di moto lineare, paralleli ad una guida lineare di servizio sulla quale scorre il carro, collegati con una estremità ad un relativo gruppo di moto solidale al carro stesso e che con l’altra estremità sono solidali ad un rispettivo pattino che scorre sulla detta guida e che a comando può essere bloccato su questa con dei mezzi di frenatura. I due attuatori di moto lineare si alternato nella funzione di tiro e di spinta e mentre uno di questi à ̈ attivo l’altro si predispone per il movimento successivo, in modo da trasmettere al carro la necessaria continuità di movimento, con avanzamento sempre in una direzione od in direzioni opposte e con velocità di volta in volta adatte allo scopo. I motori di azionamento dei detti attuatori possono essere del tipo con encoder ed ulteriori mezzi ad encoder sono di preferenza previsti per controllare la posizione del carro sui relativi mezzi di guida. The invention intends to obviate all the limitations of the known art with an apparatus of limited cost and high reliability, suitable for strokes of any length and for even high loads, having the characteristics of claim 1) and of the subsequent dependent claims and which exploits the following idea of solution. On the wagon, at least two linear motion actuators are mounted one after the other and with possible partial mutual flanking, parallel to a linear service guide on which the wagon slides, connected with one end to a relative motion unit integral with the the carriage itself and which with the other end are integral with a respective shoe which slides on said guide and which can be locked on this guide by means of braking means. The two linear motion actuators alternate in the pull and push function and while one of these is active, the other gets ready for the next movement, so as to transmit the necessary continuity of movement to the carriage, with advancement always in one direction or in opposite directions and with speeds suitable for the purpose from time to time. The drive motors of said actuators can be of the type with encoder and further encoder means are preferably provided to control the position of the carriage on the relative guide means.

Maggiori caratteristiche del trovato ed i vantaggi che ne derivano, appariranno meglio evidenti dalla seguente descrizione di alcune forme preferite di realizzazione dello stesso, illustrate a puro titolo d’esempio, non limitativo, nelle figure delle due tavole allegate di disegni, in cui: More characteristics of the invention and the advantages deriving from it will become clearer from the following description of some preferred embodiments of the same, illustrated purely by way of non-limiting example, in the figures of the two attached drawings, in which:

− la fig.1 à ̈ una vista in prospettiva dell’apparato in una versione ad attuatori di moto rettilineo tra loro affiancati; ∠’fig.1 is a perspective view of the apparatus in a version with rectilinear motion actuators side by side;

− le figg. 2 e 3 illustrano l’apparato di figura 1 in pianta dall’alto e con gli attuatori di moto rettilineo in due diverse condizioni di lavoro; ∠’figs. 2 and 3 show the apparatus of figure 1 in plan from above and with the rectilinear motion actuators in two different working conditions;

− la fig. 4 illustra sezionato trasversalmente uno dei pattini di scorrimento e di ancoraggio degli attuatori di moto rettilineo; ∠’fig. 4 is a cross-sectional view of one of the sliding and anchoring pads of the rectilinear motion actuators;

− la fig. 5 illustra in prospettiva l’apparato nella versione ad attuatori di moto rettilineo tra loro allineati. ∠’fig. 5 shows a perspective view of the apparatus in the version with rectilinear motion actuators aligned with each other.

Nelle figure 1 e 2, con 1 à ̈ indicata una guida rettilinea che può essere quella od una di quelle sulle quali scorre il carro 2 per mezzo di almeno una propria slitta 3 ad esempio del tipo a ricircolo di sfere e con interposta una piastra di collegamento 4. Su tale piastra 4 à ̈ fissata la parte statorica di gruppi di moto 5, 5’ tra loro contrapposti, aventi l’asse parallelo ed equidistante dalla guida 1 e che di preferenza usano dei motori elettrici del tipo a controllo elettronico della velocità e della fase, ad esempio dei motori brushless, a doppio senso di rotazione e preferibilmente del tipo con encoder e con freno. I gruppi di moto 5, 5’ azionano delle rispettive viti 6, 6’ parallele alla guida 1 e di lunghezza limitata, che cooperano con rispettive madreviti 7, 7’ preferibilmente a ricircolo di sfere, che per mezzo di traverse 8, 8’ sono fissate a pattini 9, 9’ che scorrono sulla guida 1 e che sono dotate di servocomandi di blocco o sblocco 10, 10’, per poter essere saldamente bloccati sulla stessa guida 1, per non poter compiere alcun movimento rispetto a questa, o per poter essere sbloccati e quindi per poter liberamente scorrere sulla medesima guida 1. In figures 1 and 2, 1 indicates a rectilinear guide which can be the one or one of those on which the carriage 2 slides by means of at least its own slide 3, for example of the recirculating ball type and with an interposed plate of connection 4. The stator part of motion groups 5, 5 'opposed to each other, having the axis parallel and equidistant from the guide 1 and preferably using electronically controlled electric motors, is fixed on this plate 4 of speed and phase, for example of brushless motors, with double direction of rotation and preferably of the type with encoder and brake. The drive units 5, 5â € ™ operate respective screws 6, 6â € ™ parallel to the guide 1 and of limited length, which cooperate with respective nut screws 7, 7â € ™ preferably with recirculating balls, which by means of crosspieces 8, 8â € ™ are fixed to runners 9, 9â € ™ which slide on guide 1 and which are equipped with locking or unlocking servos 10, 10â € ™, in order to be firmly locked on the same guide 1, in order not to be able to perform any movement with respect to this, or to be unlocked and therefore to be able to slide freely on the same guide 1.

Nella figura 4 à ̈ illustrato a puro titolo di esempio la possibile realizzazione dei detti servocomandi di blocco e sblocco dei pattini 9, 9’ rispetto alla guida 1. In tale figura, con 11, 11’ sono indicate delle sfere a ricircolo con le quali il pattino 9, 9’ scorre sulla guida 1 e sui fianchi dello stesso pattino sono previsti dei ceppi mobili di frenatura 12, 12’ che possono agire sulla parte spesso non finemente lavorata dei fianchi della guida 1 e che possono essere azionati da leve 13, 13’ fulcrate in 14, 14’ al pattino 9, 9’ e collegate col braccio vantaggioso ad uno o più attuatori 15, 15’ a funzionamento meccanico e/o idraulico e/o elettrico, montati sullo stesso pattino 9, 9’. Dalla figura 4 si può apprezzare che quando le leve 13, 13’ vengono azionate per spingere i ceppi di frenatura 12, 12’ sui fianchi della guida 1, il pattino 9, 9’ risulta bloccato sulla stessa guida 1 senza che vengano esercitate sollecitazioni anomale sulle sfere di scorrimento 11, 11’. Completa l’apparato, un encoder lineare 16, parallelo alla guida 1, lungo quanto tale guida e fisso ad esempio alla stessa struttura di supporto di tale guida, e con questo encoder coopera un cursore 116 solidale alla traversa 4 od al carro 2, essendo tale complesso 16, 116 collegato ad una unità di controllo e di processo 17 per fornirle in tempo reale dei segnali corrispondenti alle coordinate di posizione del carro 2 lungo la guida 1. Alla stessa unità di processo e di controllo 17 à ̈ collegata una unità 18 di programmazione e lettura e sono collegati i mezzi di moto 5, 5’ coi relativi mezzi di servizio ed i servocomandi 10, 10’ coi loro eventuali mezzi di servizio, non illustrati, ad esempio tali da comunicare all’unità 17 il reale stato di blocco o sblocco dei pattini 9, 9’. Figure 4 illustrates, purely by way of example, the possible realization of the said servos for locking and unlocking the shoes 9, 9 'with respect to guide 1. In this figure, 11, 11' indicate recirculating balls with which the shoe 9, 9â € ™ slides on the guide 1 and on the sides of the same shoe there are movable braking blocks 12, 12â € ™ which can act on the often not finely worked part of the sides of the guide 1 and which can be activated by levers 13, 13 'pivoted in 14, 14' to the shoe 9, 9 'and connected with the advantageous arm to one or more actuators 15, 15' with mechanical and / or hydraulic and / or electric operation, mounted on the same shoe 9, 9â € ™. From figure 4 it can be appreciated that when the levers 13, 13â € ™ are operated to push the braking shoes 12, 12â € ™ on the sides of the guide 1, the shoe 9, 9â € ™ is blocked on the same guide 1 without being exert anomalous stresses on the sliding balls 11, 11â € ™. The apparatus is completed by a linear encoder 16, parallel to the guide 1, as long as this guide and fixed, for example, to the same support structure of this guide, and with this encoder a cursor 116 cooperates, integral with the crosspiece 4 or the carriage 2, this complex 16, 116 being connected to a control and process unit 17 to provide it in real time with signals corresponding to the position coordinates of the carriage 2 along the guide 1. A unit is connected to the same process and control unit 17 18 for programming and reading and the motion means 5, 5â € ™ with the relative service means and the servos 10, 10â € ™ with their possible service means, not illustrated, for example such as to communicate to the unit 17 the actual locking or unlocking status of the pads 9, 9â € ™.

Il funzionamento dell’apparato come descritto à ̈ semplice ed evidente. Nelle figure 2 e 3 si à ̈ supposto che il carro 2 debba spostarsi verso sinistra, come indicato dalla freccia F. Nella ipotesi di figura 2, i pattini 9, 9’ sono entrambi in posizione di massimo avvicinamento ai relativi mezzi di moto 5, 5’. Il servocomando 10 à ̈ in posizione di blocco sulla guida 1 mentre il servocomando 10’ à ̈ sbloccato, per cui il pattino 9’ può liberamente scorrere sulla guida 1. A comando vengono alimentati entrambi i gruppi di moto 5, 5’ in modo che, mentre il carro 2 si sposta nella direzione della freccia F per effetto della reazione della vite 6 con la madrevite 7 associata al pattino 9 fisso sulla guida 1, il pattino 9’ venga allontanato dal relativo mezzo di moto 5’, fino a disporsi nella condizione di figura 3. Prima che la madrevite 7 giunga alla fine della corsa sulla propria vite 6, viene comandata l’attivazione del servocomando di blocco 10’ per bloccare il pattino 9’ sulla guida 1 ed in giusta fase parte il gruppo di moto 5’, si sblocca il servocomando 10 per sbloccare il pattino 9 dalla guida 1 ed il gruppo di moto 5 inverte la rotazione per far si che mentre il carro 2 continua a spostarsi verso sinistra, l’apparato si riporti nella condizione di figura 2 per poter compiere un successivo ciclo di lavoro, senza che il carro 2 venga mai lasciato libero a se stesso. L’unità di processo e controllo 17 à ̈ a conoscenza dell’intero ciclo di lavoro che deve compiere il carro 2, per cui sarà tale unità a governare nel modo più razionale il sistema di movimentazione per far si che lo stesso carro 2 si muova secondo il programma predisposto, con le velocità e con le accelerazioni e decelerazioni più opportune. Se il carro 2 deve compiere corse brevi ed intermittenti, di lunghezza uguale od inferiore alla lunghezza di una delle viti 6, 6’, i movimenti di andata e ritorno dello stesso carro potranno essere generati sempre da uno stesso gruppo di moto 5 o 5’, mentre il gruppo di moto non attivo può predisporre il relativo pattino nella posizione utile per gli spostamenti successivi o può fungere da slave, per frenare adeguatamente la corsa del carro e per compensare eventuali giochi nel relativo sistema di scorrimento, per assicurare la massima precisione di posizionamento dello stesso carro che potrà essere controllata con precisione dall’unità 17, attraverso gli encoder dei gruppi di moto 5, 5’ e/o tramite l’encoder lineare 16, 116. The operation of the apparatus as described is simple and evident. In figures 2 and 3 it has been assumed that the carriage 2 must move to the left, as indicated by the arrow F. In the hypothesis of figure 2, the runners 9, 9â € ™ are both in the position of maximum proximity to the relative means of motion 5 , 5â € ™. The servocontrol 10 is in the locked position on guide 1 while the servocontrol 10â € ™ is unlocked, so the pad 9â € ™ can freely slide on the guide 1. Both groups of motion 5, 5 are powered by command. so that, while the carriage 2 moves in the direction of the arrow F due to the reaction of the screw 6 with the nut screw 7 associated with the sliding block 9 fixed on the guide 1, the sliding block 9â € ™ is moved away from the relative means of motion 5â € ™ , until it is in the condition of figure 3. Before the nut screw 7 reaches the end of its stroke on its screw 6, the activation of the locking actuator 10â € ™ is commanded to lock the sliding block 9â € ™ on the guide 1 and in right phase starts the movement group 5â € ™, the servo control 10 is released to release the shoe 9 from the guide 1 and the movement group 5 reverses the rotation to ensure that while the carriage 2 continues to move to the left, the the apparatus returns to the condition of figure 2 in order to perform a subsequent work cycle, without the carriage 2 ever being left free to itself. The process and control unit 17 is aware of the entire work cycle that the carriage 2 must perform, so it will be this unit that governs the handling system in the most rational way to ensure that the carriage 2 it moves according to the set program, with the most appropriate speeds and accelerations and decelerations. If the carriage 2 has to make short and intermittent strokes, of a length equal to or less than the length of one of the screws 6, 6â € ™, the outward and return movements of the same carriage can always be generated by the same group of motion 5 or 5â € ™, while the inactive motion group can set the relative skate in the useful position for subsequent movements or can act as a slave, to adequately brake the carriage stroke and to compensate for any play in the relative sliding system, to ensure maximum positioning accuracy of the same carriage that can be controlled with precision by the unit 17, through the encoders of the motion groups 5, 5â € ™ and / or through the linear encoder 16, 116.

Nell’ambito del trovato rientra anche la variante alla soluzione di figura 1, che prevede le estremità libere delle viti 6, 6’ sostenute girevoli da supporti fissi al carro 2, sostanzialmente come nella variante di figura 5 che prevede che al carro 2 siano fissati i tre supporti 4, 4’, 4†e che le viti 6, 6’ siano tra loro allineate assialmente e siano sostenute girevolmente per le estremità dai detti supporti 4, 4’, 4†, dei quali, quelli esterni 4’, 4†sostengono i gruppi di moto 5, 5’. The variant to the solution of figure 1 also falls within the scope of the invention, which provides for the free ends of the screws 6, 6 rotatably supported by fixed supports to the carriage 2, substantially as in the variant of figure 5 which provides that the carriage 2 the three supports 4, 4 ', 4' are fixed and that the screws 6, 6 'are axially aligned with each other and are rotatably supported at the ends by said supports 4, 4', 4 ', of which those external 4â € ™, 4â € support the motorbike groups 5, 5â € ™.

Resta inteso che nell’ambito del trovato rientrano anche tutte quelle varianti costruttive che prevedono gli attuatori di moto lineare A e A’ a vite-madrevite, come prima descritti, sostituiti da altri attuatori di moto lineare adatti allo scopo, ad esempio da cilindri idraulici, od altri attuatori elettromeccanici, ad esempio a pignone-cremagliera e/od elettromagnetici, ad esempio a motore lineare. It is understood that the scope of the invention also includes all those constructive variants which provide for the linear motion actuators A and Aâ € ™ with screw-nut screw, as described above, replaced by other linear motion actuators suitable for the purpose, for example by hydraulic cylinders, or other electromechanical actuators, for example with rack and pinion and / or electromagnetic, for example with linear motor.

Il sistema descritto à ̈ estremamente vantaggioso per la possibilità di usare la od una delle guide di scorrimento del carro come mezzo di ancoraggio o scorrimento dei pattini di ancoraggio per le azioni di tiro o di spinta degli attuatori di moto lineare A e A’ associati allo stesso carro, ma resta inteso che nell’ambito del trovato rientra anche la variante che prevede l’uso di una guida lineare supplementare e specifica per gli stessi attuatori di moto lineare A e A’. In questo caso, la guida supplementare può essere abbinata od integrata nell’encoder lineare 16, o viceversa. The system described is extremely advantageous due to the possibility of using the or one of the sliding guides of the carriage as a means of anchoring or sliding the anchoring shoes for the pulling or pushing actions of the associated linear motion actuators A and Aâ € ™ to the same carriage, but it is understood that the variant which provides for the use of an additional and specific linear guide for the same linear motion actuators A and A also falls within the scope of the invention. In this case, the supplementary guide can be combined or integrated in the linear encoder 16, or vice versa.

Resta pertanto inteso che al trovato possono essere apportate numerose varianti e modifiche costruttive, il tutto per altro senza abbandonare il principio informatore dell’invenzione, come sopra esposto, come illustrato e come a seguito rivendicato. Nelle rivendicazioni, i riferimenti riportati tra parentesi sono puramente indicativi e non limitativi dell’ambito di protezione delle stesse rivendicazioni. It is therefore understood that numerous constructive variations and modifications can be made to the invention, all without abandoning the guiding principle of the invention, as described above, as illustrated and as claimed hereinafter. In the claims, the references shown in brackets are purely indicative and do not limit the scope of protection of the claims themselves.

Claims (9)

RIVENDICAZIONI 1. Apparato per la movimentazione lineare di carri per macchine utensili o per altri sistemi, del tipo che comprende montati sul carro (2) dei mezzi di moto che con interposti mezzi di frizione cooperano con una delle guide lineari (1) sulle quali scorre il carro stesso, caratterizzato dal fatto che i detti mezzi di moto comprendono almeno due attuatori di moto lineare (A, A’) paralleli a detta guida (1), dotati ad una estremità di un relativo gruppo di moto (5, 5’) col quale sono solidali al detto carro (2) e dotati sull’altra estremità di un rispettivo pattino (9, 9’) che tramite i detti mezzi di moto può essere avvicinato od allontanato agli o dagli stessi, con una corsa lineare, controllata e parallela a detta guida (1) sulla quale tali pattini scorrono longitudinalmente con precisione e sulla quale gli stessi pattini possono a comando essere bloccati per mezzo di rispettivi servocomandi (10, 10’) di blocco e sblocco, essendo previsti dei mezzi di programmazione e di controllo (17, 18) per far si che i detti attuatori di moto lineare (A, A’) si alternino nella funzione di tiro e di spinta e per far si che mentre uno di questi à ̈ attivo l’altro si predisponga per il movimento successivo, in modo da trasmettere al carro (2) la necessaria continuità di movimento, con avanzamento sempre in una direzione od in direzioni opposte e con le velocità volute. CLAIMS 1. Apparatus for the linear movement of carriages for machine tools or for other systems, of the type which includes motion means mounted on the carriage (2) which, with interposed friction means, cooperate with one of the linear guides (1) on which the wagon itself, characterized by the fact that said motion means comprise at least two linear motion actuators (A, Aâ € ™) parallel to said guide (1), equipped at one end with a relative motion unit (5, 5â € ™ ) with which they are integral with the said carriage (2) and equipped on the other end with a respective runner (9, 9â € ™) which, by means of the said motion means, can be approached or moved away from or from them, with a linear stroke , controlled and parallel to said guide (1) on which these shoes slide longitudinally with precision and on which the same shoes can be locked on command by means of respective locking and unlocking servos (10, 10â € ™), being provided of programming and c control (17, 18) to ensure that said linear motion actuators (A, Aâ € ™) alternate in the pull and push function and to ensure that while one of these is active the other is predisposed for the next movement, in order to transmit the necessary continuity of movement to the carriage (2), with advancement always in one direction or in opposite directions and with the desired speeds. 2. Apparato secondo la rivendicazione 1), in cui i detti mezzi di moto (5, 5’) comprendono dei motori a controllo elettronico della velocità e della fase e sono dotati di rispettivi encoder e preferibilmente anche di rispettivi mezzi di frenatura, essendo tali motori ed i detti mezzi di servizio, collegati alla detta unità di controllo e di programmazione (17, 18). 2. Apparatus according to claim 1), in which said motion means (5, 5â € ™) comprise motors with electronic speed and phase control and are equipped with respective encoders and preferably also with respective braking means, being said motors and said service means, connected to said control and programming unit (17, 18). 3. Apparato secondo la rivendicazione 1), in cui dei mezzi ad encoder lineare (16, 116) sono previsti per inviare alla detta unità di controllo e di programmazione (17, 18) dei dati relativi alla posizione del carro (2) sui relativi mezzi di guida (1). 3. Apparatus according to claim 1), wherein linear encoder means (16, 116) are provided to send to said control and programming unit (17, 18) data relating to the position of the carriage (2) on the relative guide means (1). 4. Apparato secondo la rivendicazione 1) in cui i detti attuatori di moto lineare (A, A’) comprendono dei gruppi a vite (6, 6’) ed a madrevite (7, 7’). 4. Apparatus according to claim 1) wherein said linear motion actuators (A, Aâ € ™) comprise screw (6, 6â € ™) and nut screw (7, 7â € ™) assemblies. 5. Apparato secondo la rivendicazione 1), in cui i detti servocomandi di blocco e sblocco (10, 10’) associati ai detti pattini (9, 9’) sono tali da agire su parti contrapposte e preferibilmente laterali della guida (1) per non caricare in modo anomalo le sfere (11, 11’) con le quali i detti pattini scorrono di precisione sulla stessa guida (1). 5. Apparatus according to claim 1), in which the said locking and unlocking servos (10, 10â € ™) associated with the said runners (9, 9â € ™) are such as to act on opposite and preferably lateral parts of the guide (1 ) in order not to load the balls (11, 11â € ™) in an anomalous way with which the said pads slide precisely on the same guide (1). 6. Apparato secondo la rivendicazione 5), in cui sui fianchi di ogni pattino (9, 9’) sono previste delle sedi per lo scorrimento di ceppi di frenatura (12, 12’) che possono agire sui fianchi della guida (1) e che possono essere azionati da leve (13, 13’) sostenute dagli stessi pattini con un interfulcro vantaggioso (14, 14’) e che col loro braccio vantaggioso sono collegate ad uno o più attuatori (15, 15’) a funzionamento meccanico e/o idraulico e/o elettrico, montati sugli stessi pattini (9, 9’). 6. Apparatus according to claim 5), in which on the sides of each shoe (9, 9 ') there are seats for the sliding of brake shoes (12, 12') which can act on the sides of the guide (1 ) and which can be operated by levers (13, 13â € ™) supported by the skates themselves with an advantageous inter pivot (14, 14â € ™) and which with their advantageous arm are connected to one or more actuators (15, 15â € ™) mechanically and / or hydraulically and / or electrically operated, mounted on the same runners (9, 9â € ™). 7. Apparato secondo la rivendicazione 1), in cui gli attuatori di moto lineare (A, A’) possono essere costituiti da cilindri idraulici, o da altri attuatori elettromeccanici e/od elettromagnetici. 7. Apparatus according to claim 1), in which the linear motion actuators (A, Aâ € ™) can be constituted by hydraulic cylinders, or by other electromechanical and / or electromagnetic actuators. 8. Apparato secondo la rivendicazione 1), in cui gli attuatori di moto lineare (A, A’) possono usare una guida lineare supplementare e specifica, parallela alla guida (1) di scorrimento del carro (2). 8. Apparatus according to claim 1), wherein the linear motion actuators (A, Aâ € ™) can use an additional and specific linear guide, parallel to the sliding guide (1) of the carriage (2). 9. Apparato secondo le rivendicazioni 8), in cui la detta guida lineare supplementare può essere associata od integrata al detto encoder lineare (16) che fornisce all’unità di controllo (17) le coordinate di posizione del carro (2).9. Apparatus according to claims 8), in which said supplementary linear guide can be associated or integrated with said linear encoder (16) which supplies the control unit (17) with the position coordinates of the carriage (2).